Control de Procesos

SINTONA DEL CONTROLADOR

Mtodo de la Ganancia lmite

Laboratorio N 10

Alumnos:

A_____________
B_____________
C_____________
D_____________

Realizado: 18 de octubre de 2017

Presentado: 25 de octubre de 2017

1
2
 Mtodo de la Ganancia lmite
Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.

2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:

- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el
mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.

Figura 1. Sistema de control automtico

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor
de referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, tambin llamada seal de
control, segn la siguiente relacin
1 de(t )
Ti
OUT K c [e(t ) e(t ) dt Td ]
dt
Donde K c : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

3
 Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error

Error de estado estable: ess =SP PVfinal

Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.

Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.

Procedimiento

III. Mtodo de la ganancia limite o banda proporcional lmite

1. Ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en

Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga
el controlador en automtico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1,
luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

4
 a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razn de
decaimiento
Razn de decaimiento = ________

b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (K pq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Kpq =______ Pq =______minutos

c) Calcule los siguientes parmetros:

KCU = 1.67 Kpq =_____ PU = 0.9 Pq = ______ minutos

d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 1.

MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxxxxx
Td (minutos) xxxxxxxx xxxxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE

Tabla 1

5
 d) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados para P o PI
o PID.

MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE

Tabla 2

Observaciones y conclusiones

Debern estar numeradas y hacer referencia a los datos y grficos hallados en el

laboratorio.

6
Rbrica para evaluacin del informe de laboratorio:

Categora 4 3 2 1
Objetivo Se cumplieron los Se cumplieron No se ha cumplido No se ha cumplido
objetivos del parcialmente los el objetivo del el objetivo del
laboratorio. Se ha objetivos del laboratorio. El laboratorio. El
comprendido el laboratorio. El informe es una informe es pobre o
propsito del informe no es claro recoleccin de datos deficiente.
laboratorio. El y solo presenta los del laboratorio.
informe es claro y datos obtenidos en
refleja lo realizado el laboratorio.
en el laboratorio.
Participacin Se integr al equipo Tiempo usado Hizo el laboratorio, La participacin fue
participando bastante pero no mnima o el
activamente. bien. Se centr en pareca muy estudiante realizaba
Coordin las tareas la experiencia la interesado. No otras actividades.
a realizar en el mayor parte del coordin con su Se desatendi del
laboratorio. Utiliz tiempo. Coordin equipo. grupo.
bien el tiempo en el algunas veces con
laboratorio y centr su equipo.
la atencin en la
experiencia
Datos Representacin Representacin Representacin Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los datos muestran, son
de los datos en en tablas y/o en forma escrita, inexactos o no
tablas y/o grficos. grficos. Los pero no se corresponden con la
Los grficos y las grficos y las tablas presentan grficos experiencia.
tablas estn estn parcialmente ni tablas.
etiquetados y etiquetados y
titulados. titulados.

Anlisis Realiza un anlisis Se realiza un Se hace un anlisis No se realiza

de los datos y las anlisis de los datos pobre o terico y ningn anlisis de
grficas obtenidas y las grficas sin relacin con los los datos y grficas
en el laboratorio. obtenidas en el datos obtenidos en obtenidas.
Contrasta lo laboratorio. el laboratorio.
obtenido con la
teora respectiva y
se mencionan
posibles fuentes de
error. Hace
predicciones segn
los datos obtenidos.
Conclusin La conclusin La conclusin La conclusin No hay conclusin
incluye referencias incluye referencias describe lo que se incluida en el
a los datos a los datos y aprendi en la informe, es muy
obtenidos, grficos grficas obtenidas, experiencia pero no pobre, de poca
realizados. Plantea tambin a lo que se hace referencia a relevancia o no se
soluciones a aprendi en la datos ni grficos deriva de lo
posibles fuentes de experiencia. obtenidos. realizado en la
error. Sugiere experiencia.
cambios a la
experiencia.
Nota: