Wireless Inertial Measurement Unit Calibration - wIMUc -

Manual de usuario del software

Desarrollado por:
Juan Botero Luis Morantes
juanbotero@itm.edu.co luismorantes@itm.edu.co
David Mrquez
davidmarquez@itm.edu.co

14 de septiembre de 2016
 AGRADECIMIENTOS

Este trabajo estuvo enmarcado en el proyecto de investigacin Desarrollo de un sistema

de medicin inercial para obtener y registrar variables biomecnicas en deportistas
identificado con No 1102-626-38784, en la Convocatoria No. 626 Deporte, Recreacin y
Actividad Fsica de 2013 - Colciencias.

Manual de usuario y descripcin wIMUc

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 NDICE DE CONTENIDO

1. Objetivos .. 4
1.2 General ... 4
1.3 Especficos ...... 4
2. Resumen .. 4
3. Diagrama del sistema .. 4
4. Plataforma fsica del sistema ....... 6
4.1 Unidad de medicin inercial IMU . 6
4.2 Especificaciones tcnicas de la unidad .... 7
5 Plataforma lgica del sistema ... 8
5.1 Sistema operativo ...... 8
5.2 Software adicional ... 8
6 Instrucciones de instalacin ... 8
7 Entrada al sistema .. 8
8 Acrnimos .. 10
9 Glosario ... 10
10 Bibliografa . 12

NDICE DE FIGURAS

Figura 1: Unidad de Medicin Inercial .

5
Figura 2: Datos adquiridos sobre +Z y Z ..
9
Figura 3: Plataforma de calibracin ..
6
Figura 4: Unidad de Medicin Inercial .
7
Figura 5: Caja protectora . 7

NDICE DE TABLAS

Tabla 1: Matriz de adquisicin 5

Tabla 2: Especificaciones Unidad de Medicin Inercial MPU-9250 .. 8

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1. OBJETIVOS

1.1 General
Describir los pasos que deben llevarse a cabo para implementar y utilizar el
software para calibracin del magnetmetro de manera correcta
1.2 Especficos
Indicar los requerimientos del sistema con los que se debe contar para la
instalacin de la aplicacin
Detallar los pasos de la instalacin para el acceso y uso exitoso de sta

2. RESUMEN

3. DIAGRAMA DEL SISTEMA

La Figura 1 muestra el diagrama de funcionamiento del sistema de calibracin de la IMU.

Figura 1: Unidad de Medicin Inercial

Fuente: Autores

Este sistema requiere tres unidades de hardware adicionales, estos son los siguientes:

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 a) Un procesador ARM Cortex-M4 usado para adquirir los datos de la IMU y
enviarlos al Computador Personal (PC) usando Bluetooth, con el fin de obtener los
datos en una matriz igual a como se observa en la Tabla 1, este proceso se realiza
usando el software Wireless Inertial Measurement Unit Adquisition (wIMUa, es el
sistema que adquiere los datos antes de procesarlos).

Tabla 1: Matriz de adquisicin

Fuente: Autores

b) El otro hardware es el controlador OpenCM 9.04B que regula los motores de la

plataforma de calibracin colocando la IMU en diferentes posiciones para obtener
la informacin necesaria que permite calibrar la unidad (Ver Figura 3).
c) Por ltimo, es necesario el uso de un PC con el software Matlab, este permite
correr el programa que analiza los datos y aplica la correccin necesaria a las
diferentes medidas de la IMU.

4. PLATAFORMA FSICA DEL SISTEMA

La plataforma fsica del sistema (para este caso especfico es la plataforma de calibracin)
es un sistema autnomo de medicin, basado en un brazo robtico de cuatro grados de
libertad. Este puede activar cada uno de los ejes de sensibilidad de una IMU. El robot tiene
cuatro servomotores, tres de ellos son Dynamixel AX-12A con resolucin de 0.29 grados y
el otro es un Dyamixel MX-12W que tiene una resolucin de 0.08 grados. La plataforma
puede ser usada para calibrar el acelermetro, el giroscopio y el magnetmetro de la IMU.
La Figura 3 muestra la plataforma.

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 Figura 3: Plataforma de calibracin
Fuente Autores
4.1 UNIDAD DE MEDICIN INERCIAL (IMU)

Este es un sistema de adquisicin de datos completo para mediciones inerciales. La IMU tiene
acelermetro, magnetmetro y giroscopio, cada uno de ellos de tres ejes. Para proteger la IMU y
facilitar su acople con la plataforma de calibracin, se fabric una caja de cido polilctico (PLA)
usando una impresora 3D. El dispositivo es pequeo y liviano, sus dimensiones son 24x41x43 mm y
tiene 39 gramos de peso. La Figura 4 muestra la IMU y la Figura 5 la caja que la protege.

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 Figura 4: Unidad de Medicin Inercial
Fuente: Autores

Figura 5: Caja protectora

Fuente: Autores

4.2 ESPECIFICACIONES TCNICAS DE LA UNIDAD

El sistema est integrado con un microcontrolador de 32 bit que corre a 72 MHz, un sensor
de presin atmosfrica y un sensor de temperatura (Ver Tabla 2). Tambin cuenta con un
mdulo de comunicacin intercambiable ZigBee o Bluetooth de bajo consumo para
comunicarse con la base que soporta mltiples nodos. Este es alimentado con una batera
de litio de 150 mA y un cargador integrado que completa el sistema para darle autonoma
de alrededor de 1.5 horas.

Tabla 2: Especificaciones Unidad de Medicin Inercial MPU-9250

Fuente: Autores

5. PLATAFORMA LGICA DEL SISTEMA

5.1 Sistema operativo

El software para calibracin de la IMU wIMUc funciona en PC con sistemas operativos
Windows: Windows XP, Windows Vista o Windows 7 o distribuciones de GNU/Linux.

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 5.2 Software adicional
El PC debe tener instalado el software Matlab ("MATLAB - MathWorks", 2017)
Herramientas de desarrollo para procesadores ARM Cortex-M incluyendo: IDE,
compilador C/C++ ("Arduino - Software", 2017) y libreras ARM Cortex
("Arduino - Libraries", 2017)

6. INSTRUCCIONES DE INSTALACIN

a) Tener previamente instalado el software Matlab, teniendo en cuenta las

instrucciones dadas en su sitio web. ("MATLAB Installation, Activation & Startup
Help - MathWorks United Kingdom", 2017)

b) Instalar una herramienta de desarrollo para programacin de ARM Cortex-M. ("List

of ARM Cortex-M development tools", 2017)

c) Ubicar en el directorio wIMUc_Matlab el archivo wlMCU_main.

d) En el directorio wIMUc, buscar el archivo wlMUC.ino.

7. ENTRADA AL SISTEMA

Para realizar la calibracin de la IMU, se necesita descargar el programa al

microprocesador de ARM Cortex-M4 que se encarga de manejar los datos de la IMU,
luego descargar el programa para el microcontrolador OpenCM 9.04B que controla la
plataforma de calibracin y correr el programa wlMCU_main en Matlab para realizar la
calibracin.

Para realizar lo descrito anteriormente se deben seguir los siguientes pasos:

a) Adquiera los datos de la IMU con el software wIMUa, que realiza un

almacenamiento en una matriz Prueba.xls, como se puede observar en la Tabla 1.

b) Abra el entorno de desarrollo integrado (Integrated Development Environment,

IDE) con las libreras necesarias para la programacin de ARM Cortex-M.

c) Compile el archivo wIMUc.ino usando las libreras ARM Cortex y descargue en el

microprocesador ARM Cortex-M3 que viene en el controlador OpenCM 9.04B.
Este programa controla los movimientos de la plataforma de calibracin.

d) Abra y ejecute el archivo wlMCU_main con el software Matlab. Este archivo tiene
el modelo DenavitHartenberg (DH, permite establecer la ubicacin de los sistemas
de referencia de los eslabones en los sistemas robticos articulados) ("Metodologa
de Denavit-Hartenberg | Wiki de Robtica", 2017) de la plataforma y usa la
informacin de la matriz de la IMU para realizar la calibracin.

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 La Figura 2 muestra los elipsoides que se forman cuando se grafican los datos
adquiridos del magnetmetro de la IMU, y la alineacin de los centroides de estos
elipsoides define la calibracin realizada.

Figura 2: Los datos adquiridos sobre +Z y Z

Fuente: Autores
8. ACRNIMOS

ITM Instituto Tecnolgico Metropolitano

wIMUc Wireless Inertial Measurement Unit Calibration (Calibracin Unidad de medicin
inercial)
wlMCa Wireless Inertial Measurement Unit Adquisition (Adquisicin Unidad de medicin
inercial)
IMU Unidad de medicin inercial
UML Unified Modeling Language (Lenguaje unificado de modelado)
IDE Integrated Development Environment (Entorno de desarrollo integrado)
PC Computador personal
DH DenavitHartenberg
PLA Acido Polilctico
3D Tres dimensiones

9. GLOSARIO

Procesador: Componente electrnico donde se realizan los procesos lgicos.

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Controlador: Pieza de software que permite al sistema operativo y programas interactuar
adecuadamente con dispositivos de hardware anexados a la computadora.

Elipsoide: Cuerpo geomtrico engendrado por una elipse que gira alrededor de uno de sus
ejes.

Centroide: En una figura geomtrica es el centro de simetra, es el punto donde un

soporte simple puede equilibrar este objeto.

ZigBee: Conjunto de protocolos de alto nivel de comunicacin inalmbrica para su

utilizacin con radiodifusin digital de bajo consumo, basada en el estndar IEEE 802.15.4
de redes inalmbricas de rea personal.

Bluetooth: Sistema de interconexin inalmbrica entre diferentes dispositivos

electrnicos, como ordenadores, telfonos mviles, auriculares, etc. Permite la
transferencia de datos entre dispositivos que lo soportan.

Servomotor: Motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en
posicin.

Acelermetro: Dispositivo que mide la aceleracin, que es la tasa de cambio de la

velocidad de un objeto.

Giroscopio: Aparato consistente en un disco o un trompo pesado que gira a gran velocidad
sobre un eje, para que cualquier alteracin en la inclinacin de este provoque un
movimiento de precisin que lo contrarreste.

Magnetmetro: Instrumento para medir la fuerza y la direccin de un campo magntico.

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10. BIBLIOGRAFA

Arduino - Libraries. (2017). Arduino.cc. Retrieved 27 April 2017, from

https://www.arduino.cc/en/Reference/Libraries and https://www.arduino.cc/en/Hacking/Libraries

Arduino - Software. (2017). Arduino.cc. Retrieved 27 April 2017, from

https://www.arduino.cc/en/main/software

Giroscopio, M. (2017). IMU (Unidad de Medicin Inercial) - Vistronica. Vistronica.com. Retrieved 27

April 2017, from https://www.vistronica.com/imu/

List of ARM Cortex-M development tools. (2017). En.wikipedia.org. Retrieved 27 April 2017, from
https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_ARM_Cortex-M_development_tools

MATLAB - MathWorks. (2017). Mathworks.com. Retrieved 27 April 2017, from

http://www.mathworks.com/products/matlab

MATLAB Installation, Activation & Startup Help - MathWorks United Kingdom.

(2017). Mathworks.com. Retrieved 27 April 2017, from
http://www.mathworks.com/support/install-matlab.html

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Metodologa de Denavit-Hartenberg | Wiki de Robtica. (2017). Wiki.robotica.webs.upv.es.
Retrieved 27 April 2017, from http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-
robotica/cinematica/metodologia-de-denavit-hartenberg/

Control de Versiones
Revisin Fecha Descripcin de la modificacin
0 25/04/2017 Versin inicial

Elaborado y revisado Aprobado

Jessyca Restrepo, Sandra Guerra Juan Botero
Fecha 25/04/2017 Fecha 25/04/2017

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