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SYSTEME
"IAPV-ERD050"
Dans le domaine numrique
(ou chantillonn ou discret )
-SUJETS -
Botier lectromcanique
Rf: ERD 050 000
Manuels de Travaux
pratiques
Logiciel sur PC : D_IAPV sujets et Compte-rendus
Rf : ERD 050 100 De niveau 1 (Bac)
ERD 050 030 Manuel Sujets (5 sujets 30 pages)
ERD 050 020 Manuel Compte-rendus (32 pages)
De niveau 2 (STS; IUT; Ingnieur)
ERD 050 050 Manuel Sujets (10 sujets 66 pages)
ERD 050 040 Manuel Compte-rendus (94 pages)
De niveau 3 (Domaine numrique)
ERD 050 070 Manuel Sujets (6 sujets 50 pages)
ERD 050 060 Manuel Compte-rendus (78 pages)
SOMMAIRE:
Page:
3/4 Page manuel
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Manuel de travaux sur systme IAPV-ERD050
Page vierge
Rfrence : TP1N-BON
Sommaire:
1. But _____________________________________________________________________ 2
2. Rappels, hypothses et notations _____________________________________________ 2
3. Prdterminations _________________________________________________________ 3
4. Exprimentations et exploitations ___________________________________________ 4
4.1. Etude en rgime statique _____________________________________________________ 4
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________ 5
4.2.1. Rponse un chelon constant_____________________________________________________ 5
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique
1. BUT
Il s'agit d'effectuer les essais exprimentaux permettant de dterminer le schma bloc (dans le
domaine "numrique" (chantillonn) du systme objet de l'tude, configur en boucle ouverte.
L'interface de puissance permettant de commander le moteur est de type "commande courant" c'est--
dire qu'il impose un courant dans l'induit du moteur, proportionnel la grandeur de commande.
Ce TP permet galement de dterminer les caractristiques de la charge mcanique accouple
l'arbre moteur.
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Rfrence document: ERD050 070 SUJET
3. PREDETERMINATIONS
P1. Montrer, partir d'une mise en quation du systme, que l'on peut le modliser sous
la forme du schma bloc ci dessous.
Mnv(p)
(en inc)
v
Mn (p)
(en inc)
O:
- Sr*(p) est la transforme de Laplace de l'ensemble des rsultats de calcul,
- B0 (p) est la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0,
- j reprsente le moment d'inertie global de la charge mcanique en mouvement (exprim en kg.m2) -
km la constante de couple du moteur (km = 43,8 10-3 Nm/A).
P2. Exprimer la fonction de transfert N(p) /Sr(p) sous la forme /(1+ 0.p) si on
s'intresse la vitesse de rotation de l'arbre moteur en tr/min, puis la fonction de transfert (p)
/Sr(p) sous la forme /p(1+ 0.p) si on s'intresse la position angulaire en degr. Exprimer
puis calculer les coefficients de transfert des capteurs (de position et de vitesse)
P3. Aprs avoir rappel l'expression de B0(p), exprimer N(p) /Sr*(p) puis (p) /Sr*(p)
En dduire, grce aux tables de transforme en "z", les fonctions de transfert en "z"
N(z) /Sr(z) et (z) /Sr(z). On rappellera les hypothses d'application.
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statique:
Im = fn(Sr), N = fn(Sr) et Mnv = fn(N)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Sortie rgulateur inc
- Choisir l'unit de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Vitesse tr/min
Fermer cet
Copie de interrupteur en
l'cran 'cliquant' dessus
obtenir
Dfinir la charge
mcanique en
"cliquant" dessus
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Rfrence document: ERD050 070 SUJET
E3. Montrer que l'on peut en dduire la valeur du coefficient de frottement fluide
(coefficient not f).
Relever la constante de temps dominante en boucle ouverte que l'on notera o Montrer que l'on
peut en dduire la valeur du coefficient d'inertie globale (coefficient J).
Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultrieurs.
Vrifier que cet enregistrement permet de vrifier le bloc de transfert (p) /N(p)
E6. Reprendre les essais prcdents aprs avoir inhib le frottement fluide .
"Cliquer" sur bloc "Commande Charge" et dsactiver "couple visqueux" ou faire a=0
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale 200 inc puis
l'amplitude gale 100 inc, choisir la frquence et enfin choisir un retard gal 0.
!! On rappelle que F = /2.
- Slectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant gauche" dessus.
dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir effectuer
des comparaisons avec des essais ultrieurs.
E8. Faire un trac rcapitulatif en traant les trois rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution de l'amplitude de la vitesse lorsque la frquence augmente.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les volutions de la vitesse Choisir Comparaison de courbes
- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir
E10. Refaire l'essai "E7", pour a = 0 (Couple visqueux dsactiv) = 1/o mais avec
"Valeur C "= 0.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai.
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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle
dans le domaine Numrique (chantillonn)
Rfrence : TP2N-RVPN
Sommaire:
1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________3
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________3
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________5
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 5
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6
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Manuels de travaux pratiques surIAPV-ERD050: TP2N-RVPN Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle en Numrique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV-ERD050 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec une
correction de type "chantillonn" proportionnelle.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un bouclage sur un systme du premier ordre,
- prcision d'un systme du premier ordre en boucle ferme.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
3. PREDETERMINATIONS
P1. Proposer un schma bloc du systme en boucle ferm, dans le domaine chantillonn (en
"z").
Dterminer les fonctions de transfert en boucle ferme dans le domaine chantillonn en utilisant
les rsultats obtenus dans le TP (rf:TP1N_IAPV _BON):
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: N = fn(C) ; M = fn(C) et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' en vitesse
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc
- Choisir l'unit de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Vitesse tr/min
- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
- Choisir la priode d'chantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux chantillons en mmoire)
Configurer Echantillonnage Mesure 0,005
- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu' atteindre
les limites de vitesse)
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.
Copie de
l'cran
obtenir
Fermer la boucle en
'cliquant' sur
l'interrupteur
Seul le coefficient C0
n'est pas nul
Configurer la charge
Vrifier la valeur de la mcanique
priode d'chantillonnage
E2. Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme N = fn(C) et M=fn(C)
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme (coefficients KFN et KF).
Mettre en vidence les limites de la proportionnalit.
E3. Tracer la caractristique de prcision statique = fn(c).
En dduire le coefficient de prcision statique (coefficient K ).
E4. Relever puis tracer les caractristiques: KFN = fn(C0) et K = fn(C0) pour une
consigne de C = 250 inc
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
E6. Vrification des valeurs des chantillons rsultats de calcul du rgulateur (Sr)
Pour le mme essai que prcdemment (sans forcment le refaire):
Mode opratoire:
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale la valeur repos puis
l'amplitude et enfin la frquence.
dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu).
E9. Faire un trac rcapitulatif en traant les trois rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution de l'amplitude de la vitesse lorsque la frquence augmente.
Pour ce faire:
Rfrence : TP3N-RVIN
Sommaire:
1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________2
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________3
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________3
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________4
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 4
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV-ERD050 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec
une correction I (Intgrale) dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'une action de correction intgrale sur le comportement statique et dynamique,
- influence du coefficient rglable sur la stabilit du systme.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
M(p)
(inc)
Mesure V
vitesse
3. PREDETERMINATIONS
Page manuel
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Rfrence document: ERD050 070 SUJET
P1. Exprimer la relation de rcurrence qui lie les chantillons de Sr (rsultats des calculs
effectus par le correcteur numrique) aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 les diffrents chantillons de Sr suite une
excitation constante = 50 inc au niveau de .
Faire une analogie avec un correcteur type Intgrale dans le domaine 'continu' dont la
fonction de transfert serait 1/Ti.p.
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S
P2. Exprimer les fonctions de transfert en boucle ferme, dans le domaine chantillonn
et les mettre sous les formes suivantes:
Dterminer la valeur de C0 qui conduit ce que F(z) ait deux ples identiques (Ple double).
On dterminera la valeur de ce ple puis de la constante de temps quivalente que l'on notera
F.
P3. Exprimer le coefficient de transfert de prcision et l'erreur statique.
P4. Prdterminer, pour C0 prcdemment choisi, le comportement du systme en
rgime dynamique:
P4a. Rponse un chelon constant.
On dterminera les valeurs de m(t) aux instants multiples de F, pour un chelon gale 100 inc.
Comment volue cette rponse si on augmente la valeur de C0.
P4b.Rponse une rampe. On exprimera l'erreur de tranage et on calculera sa
valeur pour une acclration de 5 t/s2 .
P4c. Comportement en rgime harmonique en assimilant le systme un modle
continu du deuxime ordre ple double.
P5. Etudier la stabilit du systme. Dterminer le coefficient C0 qui conduira rendre le
systme instable.
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: M = fn(C); et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en'z' Vitesse
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "mA" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique
- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu'
atteindre les limites de vitesse)
Copie de
l'cran
obtenir
L'interrupteur commande
processus doit tre ferm
L'interrupteur bouclage
doit tre ferm
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Rfrence document: ERD050 070 SUJET
En se servant de l'essai prcdent, positionner des sondes de mesure sur le signal m(t) aux
instants multiples de F + dcalage (0,1s). Comparer les diffrentes valeurs de m avec les
valeurs prdtermines (valeur de repos + augmentation).
E5. Refaire l'essai prcdent aprs avoir modifier la valeur de C0. On recherchera la
valeur du coefficient C0 qui conduit la rponse la plus rapide.
On tracera sur un mme plan les rponses obtenues pour des valeurs diffrentes de C0 et on
tudiera l'volution du temps de rponse 5%.
On comparera le temps de rponse minimum obtenu avec celui obtenu en TP rf:
TP2N_IAPV_RVPN.
E6. Faire un trac rcapitulatif en traant les rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les volutions de la vitesse Choisir Comparaison de coubes
- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir
E7. Rechercher la valeur de C0 qui rend le systme juste instable. On relvera cette
valeur particulire de CO appele CO critique et not C0C, ainsi que la pulsation des oscillations
entretenues note osc.
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique
Mode opratoire:
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale la valeur repos puis
l'amplitude et enfin la frquence.
!! On rappelle que F = /2.
- Slectionner les points d'enregistrement C et Nm en cliquant dessus
- Dterminer les grandeurs recherches (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et
dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultrieurs.
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Vitesse avec correction
Intgrale et Zro Numrique
Rfrence : TP4N-RVIZN
Sommaire:
1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________4
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________4
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________5
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 5
4.2.2. Rponse une rampe ____________________________________________________________ 6
4.2.3. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6
5. Annexe __________________________________________________________________7
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP4-RVIZN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme SYNUM2 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec une
correction de type "zro numrique" associ un ple l'origine dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un "zro numrique" associ un ple l'origine sur le comportement statique et
dynamique,
- influence des coefficients rglables.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
M(p)
(inc)
Mesure V
vitesse
gain capteur Vitesse
3. PREDETERMINATIONS
P1. Exprimer la relation de rcurrence (relation de calcul) qui lie les chantillons de la
sortie rgulateur Sr aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les diffrents chantillons de Sr
suite une excitation suppose constante = 50 inc au niveau de .
Montrer que, si on choisit C1 dans une plage de valeurs que l'on dterminera, on obtient un
correcteur assimilable un correcteur action proportionnelle + intgrale dans le domaine
continu. Faire une analogie avec un correcteur type PI dans le domaine 'continu' dont la
fonction de transfert aurait t mise sous la forme k(1+1/Ti.p).
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S
P2. Exprimer les fonctions de transfert en boucle ferme dans le domaine chantillonn
et les mettre sous les formes:
M(z) kF (z-Z0) N(z) kFN(z-Z0)
F(z) = = FN(z) = =
C(z) z2 +a1.z1 + a0 C(z) z +a1.z1 + a0
2
On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB
-180 -90
P5. Dterminer les limites de la consigne ne pas dpasser si on souhaite que le rgulateur
reste dans sa bande proportionnelle (Sr non satur), en rgime statique et en rgime
transitoire (cas d'une rponse un chelon constant).
P6. Exprimer l'erreur de tranage dans le cas d'une excitation en rampe. Faire l'application
numrique dans le cas du rglage n1.1
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relev des caractristiques transfert statiques: N = fn(C) et M = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en'z' Vitesse
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc
- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu'
atteindre les limites de vitesse) et remplir un tableau de relevs (par exemple sous Excel)
Copie de
l'cran
obtenir
Fermeture boucle
Bouclage en vitesse
E4. Aprs configuration du systme pour le rglage n1.1, relever l'volution au cours
du temps de la vitesse Nm= fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc
- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" gale 100 inc et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer"
Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
E6. Refaire le mme essai mais pour le rglage 2.1. puis pour le rglage 2.2 On mettra
en vidence la saturation ventuelle du rgulateur.
E7. Tracer sur un mme plan les diffrentes rponses obtenues.
E8. Pour les rglages 2, refaire les deux essais mais pour une consigne n'entranant pas
la mise en saturation du rgulateur.
- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur bouton dans bloc "Commande" puis
affecter une "valeur C" gale 200 inc et une "valeur v" gale 5 tr/s2 et un "Retard" gal 0,2S.
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
5. ANNEXE
Module et argument d'un zro numrique en rgime harmonique
(1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe) (1-A.e -jn)
Module (zro)
Argument(zro)
Rfrence : TP5N-RPPN
Sommaire:
1. But________________________________________________________________________ 2
2. Hypothses et notation ________________________________________________________ 2
3. Prdterminations ___________________________________________________________ 2
4. Exprimentations et exploitations ______________________________________________ 2
4.1. Etude en rgime statique ________________________________________________________ 2
4.2. Etude en rgime dynamique _____________________________________________________ 2
4.2.1. Rponse une excitation en chelon constant ____________________________________________ 2
4.2.2. Rponse une excitation en rampe _____________________________________________________ 2
5. Annexes____________________________________________________________________ 2
Page manuel
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Manuels de travaux pratiques sur IAPV-ERD050: TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle en Numrique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme SYNUM2 en mode "Boucle ferme", en Position, avec une
correction de type "chantillonn" proportionnelle.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un bouclage sur un systme du deuxime ordre,
- prcision et stabilit d'un systme du deuxime ordre chantillonn en boucle ferme.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
Rgulateur Processus
M(p)
(inc)
Mesure Position
Gain capteur position = 100/360 = 0,278 inc/
(d'aprs TP1-IAPV-CP du manuel "Continu")
3. PREDETERMINATIONS
P1. Schma bloc et fonctions de transfert:
- D'aprs les rsultats obtenus dans les prdterminations du TP "TP1N_IAPV _BON",
proposer un schma bloc du systme en boucle ferm, dans le domaine chantillonn (en "z").
M (z) k (z Z 0 )
- Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme: O (z) = = o
(z) (z 1)(z )
- Et les fonctions de transfert en boucle ferme sous les formes:
M (z) k (z Z 0 ) (z) k (z Z 0 )
F(z) = = 2o et F(z) = = 2 o
C (z) z + a 1z + a 0 ) C (z) z + a 1z + a 0 )
P5. Exprimer, dans le cas d'une excitation en rampe (de la forme C(t) = V.t.u((t) l'erreur de
tranage ventuel. Faire l'application numrique pour C0= 1; VN = 400 tr/min soit V=3333 inc/s.
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: = fn(C) ; M = fn(C) et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' en Position
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc
- Choisir l'unit de : en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Position (degrs)
- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
- Choisir la priode d'chantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux chantillons en mmoire)
Configurer Echantillonnage Mesure 0,01
- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.
Copie de
l'cran
obtenir
Fermeture boucle
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
E7. Faire un trac rcapitulatif en traant les rponses M(t) sur un mme graphique afin de
montrer l'volution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
Pour ce faire:
E8. Relev la rponse une excitation en rampe de VN = 400 tr/min soit V=3333 inc/s.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc
- Choisir une commande de type "Rampe" avec une "valeur C" gale 2000 inc, une "valeur V" gale
400tr/min et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement C, M et en "cliquant" dessus.
Placer des sondes pour vrifier la pente de la rampe et la limite de l'cart en rgime final.
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
5. ANNEXES
Abaques pour la dtermination des caractristiques de la rponse d'un systme numrique du
deuxime ordre suite un chelon constant
Abaque des lieux des ples amortissement constant
Rfrence : TP6N-RPZN
Sommaire:
1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________4
4.1. Vrification fonctionnement correcteur en boucle ouverte __________________________5
4.2. Etude en boucle ferme en rgime statique _______________________________________6
4.3. Etude en boucle ferme en rgime dynamique ____________________________________7
4.3.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 7
4.3.2. Rponse un chelon de vitesse (rampe) _____________________________________________ 8
5. Annexes__________________________________________________________________9
Page manuel
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique
1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV (Rf: ERD050) en mode "Boucle ferme", en
position, avec une correction de type "zro numrique" dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un "zro numrique" sur le comportement statique et dynamique d'un
asservissement en position,
- influence des coefficients rglables.
2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant. On pourra
donc se servir des rsultats d'identification effectue en tp "TP1N_BON"
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
-commande du moteur
La caractristique deen
la courant.
charge mcanique est ralise =
(z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on
donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
correction par zro numrique, on choisira C0 0 ; C1
0 ; les autres coefficients tant mis 0.
D'aprs les rsultats du TP "BON"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc du
systme sous la forme ci dessous.
M(p)
(inc)
Mesure
numrique de gain capteur numrique
de position en Position
3. PREDETERMINATIONS
P1. Exprimer la relation de rcurrence (relation de calcul) qui lie les chantillons de la
sortie rgulateur Sr aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les diffrents chantillons de Sr
suite une excitation en rampe de valeur V = 2000 inc/s au niveau de (Systme configur
avec interrupteur dans chane de retour ouverte).
Faire une analogie avec un correcteur type PD (Proportionnel + Drive) dans le domaine
'continu' dont la fonction de transfert aurait t mise sous la forme k(1+Td.p).
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S
On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB
-180 -90
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique
4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' Position
- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Sortie rgulateur inc
- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Consigne/Mesure/Ecart inc
- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant.
- Choisir la priode d'chantillonnage du rgulateur (intervalle de temps entre deux calculs)
Configurer Echantillonnage Rgulateur externe 0,05 s
- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur le bloc "Consigne:" puis sur le bouton puis
affecter une "Valeur C" gale 40000 inc puis une "Valeur V" gale 60 inc/s (soit 2000 inc/s) et enfin
un "Retard" gal 0,2S.
Ecran synoptique obtenir
Laisser cet
interrupteur ouvert
'Cliquer' pour
appliquer la consigne
Laisser cet
interrupteur ouvert
(Coefficients C0 et C1 )
Fermer interrupteur
Fermer interrupteur
- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" gale 100 inc et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement C et M en "cliquant" dessus
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Edition Copier
Edition Coller
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer"
E6. Refaire le mme essai mais pour le rglage 2.1 puis pour le rglage 2.2
- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur bouton dans bloc "Commande" puis
affecter une "valeur C" gale 10000 inc une "valeur C" gale 400tr/min et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les point d'enregistrement M,C et en 'cliquant dessus.
- Faire une sauvegarde de l'essai pour une comparaison ultrieure avec d'autres essais
Fichier Enregistrer sous
Placer des sondes pour vrifier la pente de la rampe et la limite de l'cart en rgime final.
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
E8. Refaire le mme essai mais pour les rglages 2 et faire une comparaison des
diffrentes rponses avec celle obtenue avec un correcteur simplement proportionnel.
Dans plan "synoptique" "cliquer" sur bouton et charger les diffrents fichiers.
- Choisir de comparer les volutions de l'cart Choisir Comparaison de courbes
5. ANNEXES
Module et argument "Zro" numrique en rgime harmonique
Module et argument d'un zro numrique en rgime harmonique
(1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe) (1-A.e -jn)
Module (zro)
Argument(zro)
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DOSSIER
"RESSOURCES"
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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYSTEME "IAPV ERD050": Systmes asservis Numriques
SOMMAIRE
1. Gnralits _______________________________________________________________1
1.1. Dfinition: __________________________________________________________________1
1.2. Opration d'chantillonnage: __________________________________________________1
1.3. Thorme de Shannon: _______________________________________________________1
1.4. Expression mathmatique d'un signal chantillonn : ______________________________1
1.5. Bloqueur d'ordre zro: _______________________________________________________1
1.6. Fonction de transfert du bloqueur d'ordre zro: __________________________________1
5. Annexes__________________________________________________________________7
5.1. Annexe n1: Table de transformes en z ________________________________________7
5.2. Annexe n2: Abaque sur le comportement dynamique des systmes du 2ime __________7
5.3. Annexe n3 Comportement ple et de zro numrique en rgime harmonique _______7
1. GENERALITES
1.1. Dfinition:
Une boucle d'asservissement est de type "numrique" (ou "chantillonn" ou "discret") si la
fonction de correction est ralise par un systme programmable (Micro-contrleur, carte micro-
processeur, ordinateur, voire automate programmable industriel).
Le programme ralisant la fonction de correction est excut intervalles de temps rguliers appel
"priode d'chantillonnage" (note Te), contrairement aux systmes dit "continus" dont l'action de
correction est ralise tout instant.
Naturellement, la dure d'excution du programme de calcul devra tre nettement infrieur Te.
Rgulateur
Consigne Ecart Sortie
+ Correcteur Vers processus
rgulateur
- numrique Sr(t)
Mesure
x1 x2 x3 xn x1, x2, x3 xn
signal
Te 2.Te 3.Te n.Te
"chantillonn"
1
= 1 + 1 e Te.p
B0 ( p ) =
t t Te t p
Te
1
n =0
Remarque:
- La transforme en 'z' ne s'appliquant qu' un signal chantillonn, on peut tout de mme imaginer
la transforme en 'z' d'un signal continu en considrant un chantillonneur fictif gnrant les
chantillons du signal. Te
S*(t) S(z)
S(t)
- Sachant que la transforme de Laplace d'un retard pur de valeur Tr est e-Tr.p, multiplier par z-1 la
transforme en 'z' d'un signal dans le domaine chantillonn revient le retarder d'une priode
d'chantillonnage.
Exemple n1
Soit la transforme en 'z' d'un chelon constant x(t)= A . u(t)
x(t) = A.u(t)
Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x3 xn-1 xn Tous les chantillons
valent A
Te 2.Te 3.Te (n-1)Te n.Te
n = n = n =
La transforme en 'z' a donc pour expression x ( z ) = x
n =0
( n .Te ) .z
n
= A.z
n =0
n
=A .z
n =0
n
A z
La somme de la srie de raison z-1 a pour expression: x (z) = 1
=A
1 z z 1
Remarque: On rappelle que la transforme de Laplace de x(t) est X(p) = A/p. Un ple l'origine
dans le plan de Laplace devint un ple 1 en 'z'.
Exemple n2
Soit la transforme en 'z' d'un chelon constant x(t)= A . e-t/.u(t)
Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x xn-1 xn
3
Te 2.Te 3.Te (n-1)Te n.Te
A z
Si on pose = e-Te/ la somme de la srie a pour expression: x (z) = 1
=A
1 .z z
Remarque:
- Comme pour la transforme de Laplace, la transforme en 'z' d'un signal peut tre recherche
dans des tables (voir table en Annexe 1)
- On rappelle que la transforme de Laplace de x(t) est X(p) = A/(p+1/). Un ple -1/ dans le plan
de Laplace, devient un ple e-Te/ en 'z'.
Remarque:
-Comme pour la transforme de Laplace, la transforme en 'z' inverse d'un signal peut tre
recherche dans des tables (voir table en Annexe 1).
Remarques:
- Les chantillonneurs sont supposs synchrones (chantillons pris aux mmes instants).
- Comme pour les fonctions de transfert dans le domaine continu (en 'p') la transforme inverse de
T(z) n'a aucune signification physique.
Le systme est dit stable si la valeur finale de s(t) est galement une constante, soit en appliquant le
thorme sur la valeur finale:
z 1
lim t s ( t ) = lim z1 (1 z 1 ).S( z ) = lim z1
z 1
S( z ) = lim z1 T( z ) .A.
z
z 1
= lim z1 T( z ) .A. [ ]
z z
On dfinit alors le coefficient de transfert statique ou gain statique (not GS):
lim t s ( t ) lim z1 T( z ) .A
GS = = = lim z1 T( z )
A A
Soit: GS = T(1) condition que T(z) n'ait pas de ple z=1
Remarque:
On rappelle que dans le domaine continu, le gain statique est gal T(0) condition que T(p) n'ait
pas de ple p=0 (systme sans intgration).
Soit: S( z ) S( z ) .z 1 + 2.S( z ) .z 2 = E ( z ) E ( z ) .z 1
On en dduit alors la relation de rcurrence: s n s n 1 + 2.s n 2 = e n e n 1
Soit l'expression donnant la valeur de la sortie l'instant d'chantillonnage t = n.Te
s n = s n 1 2.s n 2 + e n e n 1
o; sn-1 est la valeur de s l'instant d'chantillonnage prcdent soit t = (n-1)Te
sn-2 est la valeur de s 2 priode d'chantillonnage prcdentes soit t = (n-2)Te
en est la valeur de e l'instant d'chantillonnage prsent soit t = n.Te
en-1 est la valeur de e l'instant d'chantillonnage prcdent soit t = (n-1).Te
Echantillons mis en mmoire et
actualiser chaque Te
e(t)
Echantillon
acqurir
e1 en-1 en
t
Te (n-1)Te n.Te
s(t)
Echantillon rsultat
s1 de calcul
sn-2 sn-1 sn
t
Te (n-2)Te (n-1)Te n.Te
Remarque:
Dans le cas de la synthse d'un correcteur numrique (ou d'un filtre numrique), la relation de
rcurrence dduite de sa fonction de transfert en 'z' n'est autre la relation de calcul programmer.
Dans l'exemple prcdent, sn est le rsultat du calcul fait l'instant d'chantillonnage t= n.Te, sn-1
est le rsultat du calcul fait le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre en mmoire), sn-2 le rsultat de
calcul fait deux coups avant (mis galement en mmoire), en l'chantillon d'entre l'instant prsent
(qu'il faut acqurir) et en-1 la valeur d'entre acquise le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre) en
mmoire.
Les grandeurs mises en mmoire sont actualiser une fois le calcul fait afin qu'elles soient
disponibles lors du calcul suivant: dans l'exemple (en-1 en et sn-2 sn-1 puis sn-1 sn )
Rgulateur Sortie
Excitation
rgulateur Sortie
ou consigne Ecart
+ (t) Correcteur sr(t) s(t)
e(t) Processus
numrique
physique
-
Mesure
m(t) Capteur
Remarque:
- Le correcteur numrique ralise un calcul chaque priode d'chantillonnage Te en faisant
intervenir l'chantillon de l'cart. Le rsultat de calcul est appliqu comme commande du processus.
Cette commande est maintenue constante jusqu'au calcul suivant (Rle du bloqueur d'ordre 0).
Te
(t) *(t) sr*(t) Bloqueur sr(t)
Algorithme
de calcul d'ordre 0
- La fonction "comparateur" est le plus souvent incluse dans l'algorithme de calcul, soit
n = en - mn On peut donc considrer les signaux chantillonns e*(t) et m*(t).
- Le processus fait partie du domaine 'continu' (dans le sens 'asservissements'). On peut considrer
les valeurs de s(t) aux instants d'chantillonnage. Te
Cela revient envisager un chantillonneur fictif et le signal s*(t) s*(t)
s(t)
Transformes en 'z':
On considre les transformes en 'z' des diffrents signaux
e*(t) E(z) m*(t) M(z) sr*(t) Sr(z) s*(t) S(z)
Fonctions de transfert:
S( p)
Si on note la fonction de transfert du processus: T( p ) =
Sr( p )
1 e Te.p
Si on rappelle la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0: B0 ( p) =
p
M (p)
Si on note le coefficient de transfert du capteur: =
S( p )
Sr( z )
Si on note la fonction de transfert du correcteur numrique: k ( z ) =
(z)
Te.p -1 -Te.p
Si on rappelle la relation z = e donc z =e , on en dduit 1- e-Te.p = 1- z-1
S( z ) T( p )
D (z) = = k ( z ) .(1 z 1 )
(z) p
- -
M(z) M(z)
Dans le cas du schma retour unitaire, le capteur est inclus dans la chane directe.
M (z)
D'o la fonction de transfert de la boucle ouverte (boucle complte): O ( z ) = = D ( z ) .
(z)
On peut en dduire les fonctions de transfert en boucle ferme:
Pour schma Sortie/Entre Pour schma retour unitaire
Exemple:
S( p )
Soit un processus du premier ordre de fonction de transfert: T( p ) = =
Sr( p ) 1 + .p
Sr( z ) c( z A )
Soit un correcteur de fonction de transfert: k ( z ) = =
(z) z 1
('C' est un coefficient constant et 'A' le "zro" du correcteur galement constant)
Pour la fonction de transfert si boucle retour unitaire, seul le numrateur est multiplier par .
Expression de l'cart:
On rappelle qu'tudier la prcision d'une boucle d'asservissement, c'est tudier la valeur de l'cart
(cart = consigne -mesure) en rgime permanent.
M (z)
Dans le cas du schma bloc ' retour unitaire', on peut exprimer l'cart sous la forme: ( z ) =
O (z)
O ( z ) .E ( z ) E (z)
Or: M ( z ) = Fu ( z ) .E ( z ) = (z) =
1 + O (z) (1 + O ( z ) )
Prcision statique:
Dans ce cas le systme est excit par un chelon constant e(t) = A..u(t) o u(t) est la fonction
existence.
A.z
On exprime la transforme en 'z' de cette excitation d'aprs tables: E ( z ) =
z 1
A.z
L'expression de l'cart devient: ( z ) =
(z 1)(1 + O ( z ) )
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
A.z z 1 A.z A
= lim z1 (1 z 1 ) ( z ) = lim z1 (1 z 1 ) = lim z1 = lim z1
(z 1)(1 + O ( z ) ) z (z 1)(1 + O ( z ) ) (1 + O ( z ) )
Il y a deux cas possibles:
O(z) n'a pas de ple z=1, soit: lim z1 O ( z ) = O (1)
A
L'cart tend vers une constante qu'on appelle cart statique s =
(1 + O (1) )
Prcision en rampe:
Dans ce cas le systme est excit par un chelon constant e(t) = V.t..u(t) o u(t) est la fonction
existence.
V.Te.z
On exprime la transforme en 'z' de cette excitation d'aprs tables: E ( z ) =
(z 1) 2
V.Te.z
L'expression de l'cart devient: ( z ) =
(z 1) 2 (1 + O ( z ) )
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
V.Te.z V.Te
= lim z1 (1 z 1 ) ( z ) = lim z1 (1 z 1 ) = lim z1
2
(z 1) (1 + O ( z ) ) (z 1)(1 + O ( z ) )
Il y a trois cas possibles:
O(z) n'a pas de ple z =1, soit: lim z1 O ( z ) = O (1) ce qui entrane:
O(z) a un ple z =1, soit: lim z1 O ( z ) =
Il faut alors lever l'indtermination car on a 0* au dnominateur.
O' ( z )
Si on exprime O(z) sous la forme O ( z ) = (On extrait le ple 1 de O(z))
(z 1)
V.Te
L'cart tend vers une constante qu'on appelle cart de tranage T =
O'(1)
O(z) a deux ples z =1, soit:
L'cart tend vers 0 et le systme est dit "prcis en rampe" T = 0
Etude gnrale
On rappelle que dans le domaine 'continu' une boucle d'asservissement est qualifie de 'Stable' si sa
fonction de transfert en boucle ferme "F(p)" n'a pas de ple partie relle ngative.
En d'autres termes, si on exprime un ple de F(p) sous la forme P1 = 1 + j1 , le critre de stabilit
impose que tous les i soient strictement ngatifs. Si on place ces ples sur le plan complexe, ils
devront tre situs dans le demi plan de gauche.
Or, on rappelle qu'un ple P1 = 1 + j1 dans le domaine 'continu' se transforme en un ple
Z1 = e 1 .Te + j1 .Te = e 1 .Te .e j1 .Te , avec Z1 = e 1 .Te et Arg ( Z ) = 1 .Te
1
Critre de 'Jury'
Tout thorme mathmatique qui permet de savoir si les racines d'une quation algbrique ont un
module infrieur 1 peut tre appliqu comme critre de stabilit d'une boucle d'asservissement
numrique. C'est le cas du critre de Jury.
- Cas d'un systme du deuxime ordre
Si on met le dnominateur de F(z) sous la forme: Den[F(z)]= a2.z2 +a1.z1 +a0
a 2 + a1 + a 0 > 0
Le critre de stabilit de Jury impose les relations: a 2 a1 + a 0 > 0
a0 < a2
a0
1
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-2 -1 1 2
a1
MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYSTEME "IAPV ERD050": Systmes asservis Numriques
Hypothses
On envisage le comportement suite une excitation en chelon constant d'un systme dont la
fonction de transfert peut se mettre sous la forme:
*
z Z0 Avec Z 0 un zro rel; P1 et P1 deux ples complexes conjugus
F( z ) = k
tels que: P1 = .e j
*
( z P1 )( z P1 ) ( le module du ple et l'argument)
On peut se rfrer aux systmes du deuxime ordre 'continu' en exprimant le module et l'argument
du ple complexe sous la forme:
= e .F .Te et = F . 1 2 .Te
avec : F la pulsation propre en rad/s et le coefficient d'amortissement.
Courbe
Abaque des temps de monte
relative =?
.tm
Cet abaque donn en Annexe 2 permet de Te
dterminer l'instant du premier extremum :
1- on lve une droite l'abscisse de on relve
.tm = ?
2- on trace une horizontale au niveau de la
Te
courbe correspondant
.tm
3- on relve la valeur =?
Te
4- on calcule le temps de monte; instant
du premier extremum car on connat
S()
(l'argument du ple P1 ) et Te (priode
d'chantillonnage)
D1
t
tm
(z) z Sr(z)
T( z ) = Ki 1
z 1 ou encore: T( z ) = Ki
1 z 1
D'aprs le fonction de transfert du correcteur, on peut en dduire la relation de rcurrence:
Sr(z) (1- z-1) = Ki.(z) Sr(z) - Sr(z).z-1 = Ki.(z) Sr(z) = Sr(z).z-1 + Ki.(z)
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z-1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.
Srn = Sr
o Srn est le rsultat de calcul + Ki. n t= n.Te ; la valeur de l'cart t= n.Te et Sr la
dun -1correcteur n n-1
valeur du rsultat de calcul le coup d'avant c'est--dire t= (n-1).Te
Application la rponse du correcteur seul un chelon constant de valeur A
(z) z 1 Sr(z)
T( z ) = Kd ou encore: T( z ) = Kd (1 z 1 )
z
D'aprs le fonction de transfert du correcteur, on peut en dduire la relation de rcurrence:
Sr(z) = Kd.(z) (1- z-1) Sr(z) = Kd( (z) - (z).z-1 ) Sr(z) = Kd.(z) - Kd. (z).z-1
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z-1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.
4.5.3. Correcteur PI
Rappel: Un correcteur PI (action Proportionnelle+Intgrale) a pour fonction de transfert (dans le
domaine continu:
(p) 1 Sr(p)
T( p ) = K (1 + )
Ti.p
Soit la relation de rcurrence (relation de calcul) programmer: Srn = Srn -1 + C0. n + C1. n-1
o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te, Srn-1 le rsultat de calcul le coup d'avant soit
t= n-1.Te, n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la valeur l'cart le coup d'avant c'est--dire
t=(n-1).Te
o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te, Srn-1 le rsultat de calcul le coup d'avant soit
t= n-1.Te , n la valeur de l'cart t= n.Te , n-1 la valeur l'cart le coup d'avant c'est--dire
t=(n-1).Te et n-2 la valeur l'cart t=(n-2).Te
Remarque: En pratique il est prfrable d'appliquer l'action drive sur la mesure M car elle ne
prsente pas de discontinuits:
C 0 + C1 .z 1
Sr( z ) = 1
( z ) C 2 (1 z 1 )M ( z ) soit Sr( z ) (1 z 1 ) = (C 0 + C1 .z 1 ) ( z ) C 2 (1 z 1 ) 2 M ( z )
1 z
Soit la relation de rcurrence: Srn = Srn -1 + C0. n + C1. n-1 - C2. (Mn -2.Mn-1+ M n-2)
avec:
C0 = K(1+Ki); C1 = -K; C2= K.Kd; Ki = Te/Ti et Kd = Td/Te
C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1) soit le "zro" numrique not A =
C0
Relation de rcurrence (ou relation de calcul)
D'aprs le fonction de transfert du correcteur:
Sr(z) = (C0 + C1.z -1)(z) Sr(z) = C0.(z) +C1.z -1. (z)
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z -1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.
Srn = C0. n + C1. n-1
o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te ; n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la
valeur de l'cart t= (n-1).Te
Comportement en rgime statique:
D'aprs le chapitre traitant du comportement en rgime statique, on obtient le gain statique en
faisant z = 1 dans la fonction de transfert, soit: GS = T(1) = C 0 + C1
Te
C1 = C 0 ( 1) C0 = k.Td/Te
Td t
Te 2.Te 3.Te .
sin n
et la contribution en argument: Arg ( zro ) = ATAN
1 A. cos( n )
Pour des valeurs de A comprise entre 0 et 1, et des valeurs de n comprise entre 0 et 0,7 l'argument
est positif. C'est en fait une correction avance de phase (quivalente une action drive).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
rduit n, avec pour paramtre le coefficient A
Mthode de rglage
1. On recherche la juste instabilit du systme corrig par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 puis augmenter progressivement C0 jusqu' obtenir un fonctionnement juste instable).
On relve alors la valeur de C0 qui rend le systme juste instable (not C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue note osc.
On dtermine les valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zro numrique cre une
marge de phase note "M" impose (de 45 60 )
20 lg O(j)
=0
Courbe 1
Lieu de transfert en
BO sans zro (C1=0)
Courbe 2
avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec zro,
aprs rglage, pour
satisfaire la M
On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB
M -90
-180
Ex: Pour M = 60
Module (zro)
Par extrapolation on
relve:
Pour A= 0,86
zro = 0,45
Ex pour n = 0,45
1
donc: T( josc ) =
C 0 critique .
1 C 0critique
C 0 . Zro . T( josc ) = 1 C 0 = C0 = =?
Zro . T( josc ) zro
C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1)=0 soit le "zro" numrique not A =
C0
t
Te 2.Te 3.Te .
sin n
et la contribution en argument: Arg ( Ple) = ATAN
1 + B. cos( n )
- Pour des valeurs du coefficient B comprise entre 0 et 1, et des valeurs de n comprise entre 0 et
0,7 l'argument est positif. C'est en fait une correction avance de phase (quivalente une action
drive). Cette avance de phase s'accompagne d'une attnuation (module <1).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
rduit n, avec pour paramtre le coefficient B.
Mthode de rglage
1. On recherche la juste instabilit du systme corrig par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 et B1=0 puis augmenter progressivement C0 jusqu' obtenir un fonctionnement juste
instable).
On relve alors la valeur de C0 qui rend le systme juste instable (not C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue note osc.
On dtermine les valeurs des coefficients C0, C1 et B1 si on souhaite que le ple associ au zro
numrique cre une marge de phase note "M" impose (de 45 60 ), les deux se rpartissant
cette tche. 20 lg O (j)
=0
Courbe 1
Lieu de transfert en
BO sans ple ni zro
Courbe 2
(C1=0) avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec ple et zro,
aprs rglage, pour
satisfaire la M
On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB
M -90
-180
On lit Ple = ??
Ex pour n = 0,45
Module (Ple)
Ex pour n = 0,45
Zro = ??
Module (zro)
Ex pour n = 0,45
8. On dtermine la valeur du coefficient C0:
D'aprs les reprsentations dans le plan de Black donnes prcdemment:
Courbe 1 C 0critique . T( josc ) = 1 avec T( josc ) le module du processus la pulsation osc
1
donc: T( josc ) =
C 0 critique .
1 C 0 critique
C0 = C0 = =?
Zro . Ple . T( josc) zro .Ple
Mesure M (z)
On choisit priori la fonction de transfert en boucle ferme: F( z ) =
E (z)
M (z) C ( z ) .T( z )
Or: F( z ) = = F( z ) (1 + C ( z ) .T( z ) ) = C ( z ) .T( z ) C ( z ) .T( z ) (1 F( z ) ) = F( z )
E (z) 1 + C ( z ) .T( z )
F( z )
Soit la fonction de transfert du correcteur: C ( z ) =
T( z ) (1 F( z ) )
Remarque: La limite de cette mthode de synthse rside dans la ralisabilit pratique de C(z).
M (z) k Sr( z ) k
4.7.2. CHOIX n1 F( z ) = = soit C(z) = =
E (z) z (1 k ) (z) (z 1).T( z )
Les performances du systme sont:
En statique: F(1) =1 ce qui dmontre que le systme est prcis statiquement
Le systme sera stable -1<(1-k)<1 soit 0< k <2
En dynamique, pour une consigne en chelon constant, la rponse dpend de k
- pour 1<k<2 la rponse est pseudo oscillatoire
- pour k = 1 F(z)= z-1 , on a une rponse "pile"
- pour 0<k < 1 la mesure rejoint la consigne asymptotiquement (comme un 1ierordre)
La relation de rcurrence entre les chantillons est: Mn = k.En-1 + Mn-1(1-k)
On obtient les valeurs des chantillons de M suivant k:
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9
k= 0,5 0,5 0,75 0,875 0,9375 0,9685 0,9843 0,992 0,996 0,998
k=1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
k=1,5 1,5 0,75 1,125 0,9375 1,0315 0,9843 1,0078 0,996 1,002
V.Te.z
En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z 1) 2
L'expression de l'cart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z 1) V.Te.z
(z) = (1 F( z ) ) = =
(z 1) 2
(z 1) (z (1 k )) (z 1)(z (1 k ))
2
M (z) k (z Z 0 ) Sr( z ) k (z Z 0 )
4.7.3. CHOIX n2 F( z ) = = soit C ( z ) = =
E (z) 2
z + (k 2).z + (1 k.Z 0 ) (z) (z 1) 2 .T( z )
Les performances du systme sont:
En statique: F(1) =1 ce qui dmontre que le systme est prcis statiquement
4
Le systme sera stable 0< Z0<1 et que 0 < k <
1 + Z0
Le couple k = 2 et Z0 = 0,5 est un couple remarquable:
M (z) 2z 1 Sr( z ) 2(z 0,5)
La fonction de transfert devient alors gal : F( z ) = = et C(z) = =
E (z) z2 (z) (z 1) 2 .T( z )
En dynamique, pour une consigne en chelon constant unitaire:
La relation de rcurrence entre les chantillons est: Mn = 2.En-1 - En-2
Pour une rponse indicielle: M1 = 2 , M2 = 1 (Tous les autre chantillons valent 1)
On est en prsence d'une rponse "Pile".
Il y a donc un dpassement de 100%
V.Te.z
En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z 1) 2
L'expression de l'cart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z 1) 2 V.Te
(z) = (1 F(z) ) = =
(z 1) 2 (z 1) 2 z 2 z
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
1
Soit l'expression de l'erreur de tranage: T = lim z1 (1 z ) ( z ) = 0
Le systme est donc prcis dynamiquement.
Remarque:
Pour obtenir un dpassement plus faible lors d'une rponse en chelon, il faut choisir une valeur de
k infrieure 2
Exemple:
pour k=1,35 et Z0=0,5 la relation de rcurrence devient:
Mn =1,35.En-1 - 0,675.En-2 + 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Pour un chelon unitaire M1= 1,35 et pour les suivant Mn = 0,675.+ 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Soit les valeurs des diffrents chantillons pour un chelon de 1
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Principe: La synthse de F(z) se fait partir du cahier des charges de l'asservissement en utilisant
les abaques des systme du deuxime ordre numrique.
Etape 1: Dfinition des performances attendues
Prcision statique: soit F(1) =1
Degr de stabilit: Dpassement D% = ?? et amortissement = ?
Rapidit: Temps de monte tm/Te = ?
Etape 2: Dtermination de l'angle Etape 3: Dtermination de l'angle
partir de l'abaque des dpassements partir de l'abaque des temps de monte
Courbe Courbe
relative =?
.tm
relative =?
D1% Te
on relve
A partir .tm = ?
de D1% =? Te
=?
On relve
=? On en dduite la valeur de l'angle puisque
l'on a dfini le rapport tm/Te
Etape 4: Dtermination des ples de F(z) Etape 5: Dtermination du "Zro" (valeur de Z0)
partir des lieux des ples amortissement On complte la figure prcdente:
constant
Im Im
P1
Lieu de P1
pour = ? P1
Ici l'angle
est <0
Re
1
Re
On dtermine le ple sous la forme
Z0 1
P1 = a + i.b et on dduit le dnominateur de
* On relve Z0 = ??
F( z ) = ( z P1 )( z P1 ) = z 2 + a 1z + a 0
5. ANNEXES
5.1. Annexe n1: Table de transformes en z
Argument(zro)
Module (Ple)
Argument(ple)