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seg. Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=25
Nota: La funcin de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
+ 1.32
() =
2 + 1.74 + 0.87
%----- Respuesta Rampa Unitaria -----
num=[1 1.32]; %numerador de la funcion de transferencia
den=[1 1.74 0.87]; %denominador de la funcion de transferencia
k=0:25; %k hasta 25
kt=[0.1*k]; %periodo de muestreo T=0.1
y=filter(num,den,kt); %filtro para relacionar numerador, denominador y la rampa
unitaria
plot(k,y,'o',k,y,'-',k,kt,'--'); %graficar la respuesta a la rampa unitaria
grid on; %activacion grid en la grafica
grid minor;
title('Respuesta a la rampa unitaria'); %titulo de la grafica
xlabel('k'); %titulo eje X
ylabel('y(k)'); %titulo eje Y
+ = 0.87 = 0.87
1 = 0.435 + 0.8251
2 = 0.435 0.8251
= 0.87 = 0.9327
Coeficiente de amortiguamiento
2 = 1.74
1 2 1 (0.9328)2
= = = 0.3863 = 21.1244
0.9328
Tiempo de pico
= = = =
1 2 0,93271 (0.9328)2 0.9999
Como el valor absoluto de la parte real de los polos es menor que el valor absoluto del cero entonces
() = 2 + 1.74 + 0.87
1 1.74 0.87
0.87 1.74 1
2 = 0.87
1.74
1 = = 0.9305
1 + 0.87
1.742 (1 0.87)
2
0
1 0.87
1 + 0.87
= 0.033
1.742 (1 0.87)
1 0.872 = 0.033 > 0
1 + 0.87
+ 1.32
() =
( + (0.435 + 0.825))( + (0.435 0.825))
() = ()()
La transformada z de la rampa unitaria es (1)2
+ 1.32
() = .
( + (0.435 + 0.825))( + (0.435 0.825)) ( 1)2
+ 1.32
() = .
( + (0.435 + 0.825))( + (0.435 0.825)) ( 1)2
() = + + +
( + (0.435 + 0.825)) ( + (0.435 0.825)) 1 ( 1)2
+ + +
( + ) ( + ) 1 ( 1)2
. ( + )( 1)2 + . ( + ). ( 1)2 + . ( + ). ( + ). ( 1) + . ( + ). ( + )
( + ). ( + ). ( 1)2
(. + . ). ( 2 2. + 1) + (. + . ). ( 2 2. + 1) + (. 2 + . . + . . + . . ). ( 1) + . 2 + . . + . . + . .
. 3 2. . 2 + . + . . 2 2. . . + . = . 3 + (. 2. ). 2 + ( 2. . ). + .
. 3 2. . 2 + . + . . 2 2. . . + . = . 3 + (. 2. ). 2 + ( 2. . ). + .
. 3 + . . 2 + . . 2 + . . . . 2 . . . . . . = . 3 + (. + . ). 2 + (. . . . ). . .
. 2 + . . + . . + . . = . 2 + (. + . ). + . .
( + + ). 3 = 0
(. 2. + . 2. + . + . + ). 2 = . 2
( 2. . + 2. . + . . . . + . + . ). = 1,32. .
[(1 2. ). + (1 2. ). + (. ). + ( + ). ]. = 1,32. .
. + . . . + . . = 0
3 3 1 = 0.0325. (1)1
4 4 1 = 0.0847. (1)2.(1)
2. La funcin de transferencia de un sistema est dada por la funcin de transferencia del Paso 1 La entrada
u(k) est dada por:
+ 1.32
() =
2 + 1.74 + 0.87
Implementacin en Matlab