Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
LENGUAJES Y AUTOMATAS 1
Investigacin Unidad 3: Autmatas Finitos
Introduccion3
Conclusin.17
Bibliografa.18
2
Introduccin
Los autmatas finitos, son antes de todos logsticos matemticos, en las que se realizan
operaciones en cada estado de los eventos, estos eventos pueden ser de un solo estado o varios;
al tener acciones con estados de dos o ms eventos, los autmatas finitos tienden a cambiar de
finitos determinsticos a no determinsticos.
Dentro de estas hojas se denotan las esquematizaciones de los nuevos autmatas finitos:
Determinsticos
No Determinsticos
En la seccin de la MT, se conocer deforma formal que es una mquina de Turing y sus
componentes; adems de ello se detallara de forma explcita algunos conceptos sobre su
desarrollo y formacin.
3
Al igual que los AF la mquina de Turing utiliza estructuras, transiciones y formas de
conformacin para la representacin de los modelos matemticos, de situacin en las que se
desea conocer si estos tienen soluciones, ya que un computador no puede definir dicha
confirmacin, ya que es un proceso tardado.
Definicin 1
El Autmata Finito es la mquina ms restrictiva de todas y desde luego que se puede definir
como un caso particular de una MT. Tambin podemos verla como un AP sin pila. Obviamente
que al sacarle la pila lo nico que queda es la cinta finita de entrada. Este modelo matemtico
abstracto representa la solucin del problema de aceptacin de lenguajes de tipo 3 o LR. 3.1a
Definicin 2
Son mquinas formales que se usan para reconocer lenguajes regulares. Lenguajes ms sencillos,
los lenguajes que son generados por gramticas regulares.
Con ello se deduce que un autmata finito es; una mquina con un nmero finito de estados que
lee smbolos de una cinta de entrada infinita. El comportamiento de la mquina est
determinado nicamente por el estado en que se encuentra y el smbolo en la cinta de entrada.
Al leer un smbolo de la cinta de entrada cambia de estado y avanza en la cinta de entrada.
Cuando ya no quedan smbolos por leer, se detiene. Aun cuando la cinta es infinita, la cadena
que gua el comportamiento del autmata no lo es. Esta cadena puede ser tan larga como se
quiera, pero siempre finita.
Definicin 3
4
Un autmata es una representacin grfica que muestra el proceso de reconocimiento de una
cadena de entrada. La simbologa utilizada es simple:
3.2 Clasificacin de AF
Los autmatas finitos se pueden clasificar en funcin del tipo de control como:
Ambos definen los mismos lenguajes (regulares), sin embargo, los No deterministas permiten
describir ms eficientemente determinados problemas.
5
Definiciones de autmatas finitos no determinsticos y determinsticos.
Autmata finito determinstico (AFD); es aquel que siempre est en un solo estado despus de
leer cualquier secuencia de entradas; la palabra determinista nos dice que para cada entrada
existe un nico estado al que el autmata puede llegar partiendo del estado actual; comencemos
dando la definicin formal. El autmata finito determinista. El trmino determinista hace
referencia al hecho de que, para cada entrada, existe un nico estado al que el autmata
pueda llegar partiendo del estado actual.
Un AFD genera un solo tipo de salida: acepta o no una secuencia de smbolos de entrada. Esa
aceptacin est representada si el autmata se encuentra en algn estado del conjunto F. El
comportamiento de un AFD comienza en el estado inicial (q0), y segn se van recibiendo los
smbolos de la entrada transita entre los estados (del conjunto Q), de acuerdo con la funcin de
transicin f. Si en un determinado momento se encuentra en un estado de aceptacin (del
conjunto F), reconoce como vlida la cadena formada por los smbolos de entrada ledos hasta el
momento. Si no, no es aceptada.
6
Diagramas de transiciones
Un autmata puede ser representado mediante un grafo dirigido (digrafo) el cual se conoce como
diagrama de transiciones, donde los vrtices del mismo corresponden a los estados del autmata,
en el caso del estado inicial este tendr una flecha que apunta hacia l, y los estados finales se
representaran mediante un circulo con lnea doble; si existe una transicin del estado q al p sobre
la entrada a entonces existe un arco con etiqueta a que va del estado q al estado p en el diagrama
de transicin. El autmata acepta una cadena si la secuencia de transiciones correspondientes
a los smbolos de conducen del estado inicial a un estado final.
Si se modifica el modelo del autmata finito, para permitirle ninguna, una o ms transiciones de
un estado sobre el mismo smbolo de entrada, al nuevo modelo lo conoceremos como autmata
finito no determinstico. Tiene la capacidad de estar en varios estados simultneamente. La
diferencia entre AFD y un AFN est en la funcin de transicin. Para el AFN, f es una funcin que
toma como argumentos un estado y un smbolo de entrada, pero devuelve un conjunto de cero,
uno o ms estados (en vez de devolver un estado, como en el caso del AFD).
7
Tabla de transiciones
Una tabla de transiciones es una representacin tabular convencional de una funcin como f,
que recibe dos argumentos y devuelve un valor. Esta tabla tendr las siguientes caractersticas:
8
Se observa que el AFN de la Figura 1, tiene dos transiciones desde el estado 0 con la entrada
a; es decir, puede ir al estado 0 o al 1.
Ahora se introduce un algoritmo para construir a partir de un AFND un AFD que reconozca el
mismo lenguaje. Este algoritmo se le conoce como construccin de subconjuntos, es til para
simular un AFND por medio de un programa de computador.
Entrada. Un AFN N.
Mtodo. El algoritmo construye una tabla de transiciones tranD para D. Cada estado del AFD
es un conjunto de estados del AFN y se construye tranD de modo que D simular en paralelo
todos los posibles movimientos que N puede realizar con una determinada cadena de
entrada.
Se utilizan las operaciones del Cuadro 2, para localizar los conjuntos de los estados del AFN (s
representa un estado del AFN, y T, un conjunto de estados del AFN). Antes de detectar el
primer smbolo de entrada, N se puede encontrar en cualquiera de los estados del conjunto
cerradura-? (s0), donde s0 es el estado de inicio de K. Supngase que exactamente los estados
del conjunto T son alcanzables desde s0 con una secuencia dada de smbolos de entrada, y
sea a el siguiente smbolo de entrada. Al ver a, N puede trasladarse a cualquiera de los
estados del conjunto mover (T, a). Cuando se permiten transiciones- ? , N puede encontrarse en
cualquiera de los estados de cerradura-? (T, a), despus de ver la a. Se construyen estados
D; el conjunto de estados de D; y tranD, la tabla de transiciones de D, de la siguiente
forma. Cada estado de D corresponde a un conjunto de estados de AFN en los que podra
estar N despus de leer alguna secuencia de smbolos de entrada, incluidas todas las posibles
transiciones- ? anteriores o posteriores a la lectura de smbolos. El estado de inicio de Des
cerradura-? (s0). Se aaden los estados y las transiciones a D. Un estado de D es un estado
de aceptacin si es un conjunto de estados de AFN que contenga al menos un estado de
aceptacin de N.
9
El clculo de cerradura-? (T) es un proceso tpico de bsqueda en un grafo de nodos alcanzables
desde un conjunto dado de nodos. En este caso, los estados de T son el conjunto dado de
nodos, y el grafo est compuesto solamente por las aristas del AFN etiquetadas por?. Un
algoritmo sencillo para calcular cerradura-? (T) utiliza una estructura de datos tipo pila para
guardar estados en cuyas aristas no se hayan buscado transiciones etiquetadas con ? .
cerradura- ? (A, b)
Por lo que, tranD[A, b] = C. Es decir; C = {1,2,4,5,6,7} Se contina este proceso con los conjuntos
B y C, ahora sin marcar, finalmente se llegar al punto en que todos los conjuntos que son del
estado AFD estn marcados.
ERs, AFDs y AFNDs son mecanismos equivalentes para denotar los lenguajes regulares. En estas
tres secciones demostraremos esto mediante convertir ER AFND AFD ER. Las dos
10
primeras conversiones son muy relevantes en la prctica, pues permiten construir verificadores
o buscadores eficientes a partir de ERs.
11
Existen algoritmos que relacionan la especificacin de tokens -expresiones regulares-, con el
reconocimiento de stos -autmatas finitos-. Es posible dada una expresin regular obtener el
AFD que reconozca las cadenas del lenguaje denotado por la expresin regular. Tambin es
posible obtener el AFND que reconozca el lenguaje representado por dicha expresin regular.
El algoritmo que permite construir el autmata finito determinstico est fuera del alcance de
estas notas ( el alumno no tiene los prerrequisitos para su estudio en este curso). Sin
embargo, el algoritmo utilizado para la construccin del autmata finito no determinstico
AFND, es relativamente sencillo de aplicar, ya que se basa en reglas simples. Existen muchas
variantes de este algoritmo denominado Algoritmo de Thompson.
Este algoritmo es dirigido por sintaxis, es decir, usa la estructura sintctica de la expresin
regular para guiar el proceso de construccin del autmata AFND.
Supongamos que N(s)y N(t)son AFNDs para las expresiones regulares sy t, respectivamente.
12
3.5 Minimizacin de estados en un AF
Luego del tercer paso, si la tabla creada queda completamente marcada, entonces el AFD inicial
ya era mnimo. La complejidad computacional del problema de minimizar un AFD es polinomio.
De hecho, existen algoritmos ms eficientes an que el mostrado en este artculo (aunque menos
intuitivos). Sin embargo, el problema de minimizar un autmata finito no determinista es NP-
completo y PSPACE- completo.
Uno de los primeros trabajos que comenzaron a formalizar la dinmica de robots mviles es
(Crowley, 1989) en el que se utilizan dispositivos ultrasnicos en el vehculo para su
posicionamiento y orientacin. En (Maes, 1990) se muestra un estudio del comportamiento de
robots autnomos y se divide en construccin de mapas, exploracin, transitar y evasin de
obstculos. En (Seng, 1997) se plantea como una de las mayores problemticas de la navegacin
robtica la localizacin y se proponen los pasos claves para el diseo, calibracin y modelado de
13
autmatas. Hay otros autores que refuerzan la evasin de objetos o desarrollo de trayectorias
mediante tcnicas de navegacin como son: navegacin inercial, compases magnticos y
triangulacin. (Borenstein, 1997).
(Betke, 1997) considera que el autmata puede reconocer marcas especificas en el medio por el
cual se desplaza usando reconocimiento de patrones visuales. La localizacin robtica, as como
la evasin de obstculos del autmata, ha llegado a ser uno de los problemas fundamentales en
los robots mviles, y por ello, en (Fox, 1999) se presenta una versin de la localizacin Markov,
en donde la idea principal es mantener una densidad de probabilidad sobre el espacio de todas
las localizaciones posibles de un robot en su entorno.
El Vehculo Evasor de Obstculos (VEO de aqu en adelante) obtiene informacin del medio por
el cual transita a travs de unos fotodiodos y unas fotorresistencias que actan como sensores,
estos sensores arrojan como resultado niveles de voltaje que varan en proporcin directa con la
proximidad al obstculo, los niveles de voltaje despus de pasar por un comparador de niveles
se convierten en niveles digitales, los cuales determinan una direccin especifica al actuar como
entradas en el bus de direcciones de una memoria RAM, la cual se ha cargado con un programa,
que contiene instrucciones precisas para lograr la evasin de obstculos, estas instrucciones que
provienen del bus de datos de la memoria RAM, controlan directamente 2 dispositivos
transistorizados conocidos como puentes H, los cuales interactan directamente con los motores
de direccin del vehculo, indicndoles la accin de giro y por tanto ejecutando los diferentes
movimientos para los cuales se dise VEO. Es necesario por tal motivo presentar el programa
que se carg en la memoria RAM segn (Catlogo,2010), lo cual representa el punto de partida
para definir el alfabeto que se emplea para la descripcin de la dinmica de VEO a travs de
autmatas finitos.
14
La forma en que se encuentran distribuidos los cuatro sensores en el vehculo se puede apreciar
en la figura 2, donde cada uno de los sensores establece un bit en el bus de direcciones de la
memoria RAM, teniendo por consecuencia 24direcciones definidas en la memoria. El sensor 4
establece el primer bit de izquierda a derecha en el bus de direcciones, es decir el bit menos
significativo, el sensor 3 establece el segundo bit, el sensor 2 el tercer bit, y el sensor 1 el cuarto
bit, es decir el ms significativo. Cabe mencionar que bajo ninguna presencia de obstculo los
sensores arrojan de manera permanente un bit en estado 0 hacia el bus de direcciones de la
memoria, pero con la presencia de un obstculo, estos arrojan un bit en estado 1. La presencia
de un obstculo en el sensor 1 arrojara como resultado la secuencia de bits 1000 por ejemplo
(ver figura 5).
En cada una de las direcciones de la memoria RAM determinadas por los sensores, existe una
instruccin cargada que establece la direccin de giro del motor, despus de haber interactuado
con el puente H transistorizado, el cual requiere de 2 bits de control (teniendo por tanto 4
posibles entradas) para realizar 3 acciones bsicas que son: giro del motor hacia un sentido, giro
hacia el lado contrario y permanencia esttica del motor. Estas acciones se ejemplifican con
mayor claridad en la tabla 1.
El VEO cuenta con 2 motores de direccin, cada uno de los cuales est controlado por un
puente H de manera independiente. En la figura 6 se aprecia la distribucin de los motores en
el vehculo, de donde se estableci el siguiente lineamiento de operacin: el motor derecho
ser controlado por el puente H nmero 1, y el motor izquierdo ser controlado por el puente
H nmero 2.
Teniendo por consecuencia la distribucin de bits provenientes del bus de datos de la memoria
RAM, segn lo muestra la tabla 2.
15
Tabla 2. Programa cargado en la memoria RAM de VEO.
En la accin evasora A, la entrada para el autmata finito estar definida por y donde y puede
tomar cualquiera de las dos posibles entradas que originan el estado A en el vehculo y que son:
a y d. Mientras que en la accin evasora G, la entrada para el autmata finito estar definida por
z donde z puede tomar cualquiera de las 9 posibles entradas que provienen de los sensores y que
originan el estado G en el vehculo, que son: f, g, h, j, k, l, n, , o. Las estrategias C y D estn
diseadas para evadir obstculos que se presenten en la parte trasera del vehculo, es decir
cuando se presentan obstculos en los sensores 3 y 4. Las estrategias evasivas E y F estn
diseadas para evitar obstculos que se presenten en la parte delantera del vehculo, es decir
cuando se presentan obstculos en los sensores 1 y 2. En la figura 4(a) se resumen los
movimientos anteriormente descritos.
16
Antes de presentar el diagrama de transiciones que caracteriza la dinmica de VEO, es necesario
establecer el conjunto de trayectorias posibles, lo cual lo hacemos con ayuda de una pequea
retcula, que representa un plano bidimensional, la cual tiene un conjunto de obstculos a evadir,
estos ltimos estn representados por cuadros negros en la figura 4(b); de donde se observa que
el conjunto de acciones evasivas seran en forma ordenada: C, D, C, D, y que las entradas al
sistema (VEO) que haran posible una trayectoria valida seran: b, c, b, c. Ntese que la
permanencia en un estado no est definida como una trayectoria valida, por tanto dicho de otra
forma una cadena definida por y,y,y b,b,b c,c,c d,d,d, etc. no es permitida por el autmata,
pues en el diagrama de transicin presentado en una seccin posterior ni siquiera permite una
transicin de estados.
Un anlisis detallado a los estados posibles del vehculo y las trayectorias validas, y considerando
lo establecido en la descripcin de las acciones evasoras, nos permite denotar de manera formal
el autmata finito no determinstico correspondiente como sigue:
Donde se define a F como un elemento nulo, ya que como se aprecia en la tabla 3 el vehculo no
tiene definido estados finales. De una observacin directa al autmata anteriormente planteado
se distingue que el modelado descriptivo del vehculo se pudo realizar utilizando siete estados,
despus de haber redefinido el alfabeto del autmata, este se compone de cinco entradas y
finalmente el estado inicial se encuentra definido por un solo estado que esq0.
Conclusin
El modelado de la trayectoria del vehculo VEO presentado en este artculo por medio de
autmatas finitos no determinsticos result ser una valiosa herramienta para describir de
manera formal su dinmica, lo cual no representaba una tarea tan sencilla, pues VEO tiene bien
definidos 7 posibles estados, lo cual complica un poco su entendimiento. Se puede notar por
inspeccin directa por parte del lector a travs de un anlisis al diagrama de transicin y a la
funcin de transicin presentados en este trabajo en las figuras 7 y 8 respectivamente, que el
siguiente estado del vehculo, con siete estados finitos y siete entradas conocidas, se puede
estimar de una forma muy sencilla y concisa, lo cual represent uno de los retos primordiales de
este trabajo.
17
Bibliografa
http://quegrande.org/apuntes/ETISUSC/1/TALF1/teoria/07-08/tema_2__automatas_finitos.pdf
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtualdata/publi caciones/indata/vol6_n1/pdf/conversion.pdf
18