UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMN

FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGA

Metodologa Denavit-
Hartenberg

Estudiante: Duarte Manzano Erlan Ariel

Docente: Arancibia Miranda Marco
Antonio
Materia: Robtica Industrial

Gestin II 2017
Metodologa de Denavit-Hartenberg
La convencin o metodologa de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicacin
de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robticos articulados, ya
sean prismticas o de revolucin, con cadenas cinemticas abiertas.

Jacques Denavit y Richard Hartenberg introdujeron esta convencin en 1955 con el

propsito de estandarizar la ubicacin de los sistemas de referencia de los eslabones de un
robot.

Parmetros DH

Se trata de una metodologa ampliamente utilizada en el mbito acadmico y de

investigacin en robtica que permite definir las transformaciones relativas entre eslabones
con tan solo cuatro parmetros, siendo ste el nmero mnimo de parmetros para
configuraciones genricas, segn se muestra en la siguiente figura:

Fuente: http://www.wikiwand.com/en/Denavit-Hartenberg_parameters
La metodologa de Denavit-Hartenberg define cuatro transformaciones que se aplican de
forma consecutiva [1]:

ngulo : Es el ngulo desde hasta girando alrededor de .

Distancia : Es la distancia desde el sistema hasta la interseccin de las normales
comn entre y , a lo largo de .
Distancia : Es la longitud de la normal comn, es decir, es la distancia de a medida
a lo largo de .
ngulo $\alpha_i$: Es el ngulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor
de .

Esta secuencia de transformaciones sobre los ejes y define la siguiente matriz de

transformacin:

Algoritmo DH

Los pasos del algoritmo genrico para la obtencin de los parmetros DH se detallan a
continuacin:

Numerar los eslabones: se llamar eslabn a la "base", o base fija donde se ancla
el robot. Se nombrarn desde hasta al resto de eslabones mviles.

Numerar las articulaciones: La articulacin corresponder al primer grado de

libertad, y la articulacin al ltimo. Lo habitual en los brazos robots articulados es ,
ya que es el mnimo nmero de articulaciones que nos permite posicionar el
extremo del robot con cualquier posicin y orientacin, si bien podemos
encontrarnos con numerosos ejemplos reales de robots con articulaciones
redundantes .
Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje de giro.
Para prismticos ser el eje a lo largo del cual se mueve el eslabn.
Ejes : Empezamos a colocar los sistemas . Situamos los en los ejes de las
articulaciones , con . Colocaremos, adems, el eje coincidente al eje.
Sistema de coordenadas : Se sita el punto origen en cualquier punto a lo largo de .
Resto de sistemas : Se estudiar la relacin entre los ejes y teniendo cuatro
posibles casos para determinar la normal comn entre ambas articulaciones:
o Paralelos: El origen estar ubicado en la interseccin entre la normal
comn de los ejes y el eje, si bien existen mltiples posibilidades y lo
habitual es escoger aquella que hace que el origen est dentro del
eslabn (si los eslabones son coplanares, la normal comn pasa por el
origen ).
o Intersectan: El origen estar ubicado en el punto de interseccin. La normal
comn en este caso es un vector que tpicamente puede obtenerse a partir
de o , de forma indistinta.
o Cruzan: El origen estar ubicado en la interseccin entre la normal comn
de los ejes y y el eje . A diferencia del caso paralelo, aqu la solucin es
nica y podra ocurrir que el origen estuviera ubicado fuera del eslabn.
 Esto es necesario para realizar las transformaciones con tan slo cuatro
parmetros.

o Coincidentes: Podemos posicionar el origen a lo largo del eje y escogemos

la normal comn en la misma direccin que el caso anterior .
Sistema del extremo del robot: El -simo sistema se coloca en el extremo del robot,
con su eje paralelo a .
La orientacin de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente
que sea un sistema dextrgiro (regla de la mano derecha).
Ejes : Cada va en la direccin de la normal comn a y . El sentido del eje es
indistinto, pudiendo escoger un sentido coincidente al de la normal comn o el
sentido contrario.
Ejes : Se colocan para que los ejes e formen un sistema dextrgiro (regla de la
mano derecha)