Sie sind auf Seite 1von 515

Manual del PLC DL06

Manual No.: D0-06USER-M-SP

Volumen 2 de 2
WARNING
Thank you for purchasing automation equipment from Automationdirect.com, doing business as,
AutomationDirect. We want your new automation equipment to operate safely. Anyone who installs or
uses this equipment should read this publication (and any other relevant publications) before installing or
operating the equipment.
To minimize the risk of potential safety problems, you should follow all applicable local and national codes
that regulate the installation and operation of your equipment. These codes vary from area to area and
usually change with time. It is your responsibility to determine which codes should be followed, and to
verify that the equipment, installation, and operation is in compliance with the latest revision of these
codes.
At a minimum, you should follow all applicable sections of the National Fire Code, National Electrical
Code, and the codes of the National Electrical Manufacturer's Association (NEMA). There may be local
regulatory or government offices that can also help determine which codes and standards are necessary for
safe installation and operation.
Equipment damage or serious injury to personnel can result from the failure to follow all applicable codes
and standards. We do not guarantee the products described in this publication are suitable for your
particular application, nor do we assume any responsibility for your product design, installation, or
operation.
Our products are not fault-tolerant and are not designed, manufactured or intended for use or resale as on-
line control equipment in hazardous environments requiring fail-safe performance, such as in the
operation of nuclear facilities, aircraft navigation or communication systems, air traffic control, direct life
support machines, or weapons systems, in which the failure of the product could lead directly to death,
personal injury, or severe physical or environmental damage ("High Risk Activities"). AutomationDirect
specifically disclaims any expressed or implied warranty of fitness for High Risk Activities.
For additional warranty and safety information, see the Terms and Conditions section of our catalog. If
you have any questions concerning the installation or operation of this equipment, or if you need
additional information, please call us at 770-844-4200.
This publication is based on information that was available at the time it was printed. At
AutomationDirect we constantly strive to improve our products and services, so we reserve the right to
make changes to the products and/or publications at any time without notice and without any obligation.
This publication may also discuss features that may not be available in certain revisions of the product.

Trademarks
This publication may contain references to products produced and/or offered by other companies. The
product and company names may be trademarked and are the sole property of their respective owners.
AutomationDirect disclaims any proprietary interest in the marks and names of others.
Copyright 2007, Automationdirect.com Incorporated
All Rights Reserved
No part of this manual shall be copied, reproduced, or transmitted in any way without the prior, written
consent of Automationdirect.com Incorporated. AutomationDirect retains the exclusive rights to all
information included in this document.
ADVERTENCIA
Gracias por comprar equipo de automatizacin de Automationdirect.com. Deseamos que su nuevo equipo
de automatizacin opere de manera segura. Cualquier persona que instale o use este equipo debe leer esta
publicacin (y cualquier otra publicacin pertinente) antes de instalar u operar el equipo.
Para reducir al mnimo el riesgo debido a problemas de seguridad, debe seguir todos los cdigos de seguridad
locales o nacionales aplicables que regulan la instalacin y operacin de su equipo. Estos cdigos varian de rea
en rea y usualmente cambian con el tiempo. Es su responsabilidad determinar cuales cdigos deben ser
seguidos y verificar que el equipo, instalacin y operacin estn en cumplimiento con la revisin mas reciente
de estos cdigos.
Como mnimo, debe seguir las secciones aplicables del Cdigo Nacional de Incendio, Cdigo Nacional
Elctrico, y los cdigos de (NEMA) la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de USA. Puede haber
oficinas de normas locales o del gobierno que pueden ayudar a determinar cuales cdigos y normas son
necesarios para una instalacin y operacin segura.
Si no se siguen todos los cdigos y normas aplicables, puede resultar en daos al equipo o lesiones serias a
personas. No garantizamos los productos descritos en esta publicacin para ser adecuados para su aplicacin en
particular, ni asumimos ninguna responsabilidad por el diseo de su producto, la instalacin u operacin.
Nuestros productos no son tolerantes a fallas y no han sido diseados, fabricados o intencionados para uso o
reventa como equipo de control en lnea en ambientes peligrosos que requieren una ejecucin sin fallas, tales
como operacin en instalaciones nucleares, sistemas de navegacin area, o de comunicacin, control de trfico
areo, mquinas de soporte de vida o sistemas de armamentos en las cuales la falla del producto puede resultar
directamente en muerte, heridas personales, o daos fsicos o ambientales severos ("Actividades de Alto Riesgo").
Automationdirect.com especficamente rechaza cualquier garanta ya sea expresada o implicada para
actividades de alto riesgo.
Para informacin adicional acerca de garanta e informacin de seguridad, vea la seccin de Trminos y
Condiciones de nuestro catlogo. Si tiene alguna pregunta sobre instalacin u operacin de este equipo, o si
necesita informacin adicional, por favor llmenos al nmero 770-844-4200 en Estados Unidos.
Esta publicacin est basada en la informacin disponible al momento de impresin. En
Automationdirect.com nos esforzamos constantemente para mejorar nuestros productos y servicios, as que
nos reservamos el derecho de hacer cambios al producto y/o a las publicaciones en cualquier momento sin
notificacin y sin ninguna obligacin. Esta publicacin tambin puede discutir caractersticas que no estn
disponibles en ciertas revisiones del producto.

Marcas Registradas
Esta publicacin puede contener referencias a productos producidos y/u ofrecidos por otras compaas. Los nombres de las compaas
y productos pueden tener marcas registradas y son propiedad nica de sus respectivos dueos. Automationdirect.com, renuncia
cualquier inters propietario en las marcas y nombres de otros.
PROPIEDAD LITERARIA 2007, AUTOMATIONDIRECT.COM INCORPORATED
Todos los derechos reservados
No se permite copiar, reproducir, o transmitir de ninguna forma ninguna parte de este manual sin previo consentimiento por escrito de
Automationdirect.comTM Incorprated. Automationdirect.comTM retiene los derechos exclusivos a toda la informacin incluida en este
documento. Los usuarios de este equipo pueden copiar este documento solamente para instalar, configurar y mantener el equipo
correspondiente. Tambin las instituciones de enseanza pueden usar este manual para propsitos educativos.
MANUAL DEL USUARIO DEL PLC DL06

Por favor incluya el nmero y la edicin del manual, mostrados abajo, al


comunicarse con apoyo tcnico con respecto a esta publicacin.

Nmero del Manual: D0-06USER-M-SP


Edicin: Segunda Edicin en espaol
Fecha de edicin: 06/07
Historia de la publicacin
Edicin Fecha Descripcin de los cambios
1a edicin en ingls 7/02 Original en ingls
Rev. A en ingls 10/02 Actualizadas algunas figuras y hechas algunas correciones.
Rev. B en ingls 6/03 Agregados nuevos modelos de PLCs y hechas muchas correcciones.
2a edicin en ingls 3/04 Agregados dos apndices, retirados datos de mdulos discretos y hechas muchas
correcciones.
Corregidas todas las tablas, muchas correcciones a los captulos 2, 3, 4, 5, 6, y 7;
El captulo 3 (HSIO) fue movido al apndice E y el captulo 4 fue dividido en los
captulos 3 y 4 y se agreg el apndice K; se agregaron las instrucciones Ibox de
3a edicin en ingls 12/06 DirectSOFT5 al captulo 5;ejemplo agregado de Ramp/Soad al captulo 8; Los
sistemas de numeracin y las comunicaciones seriales fueron agregados como
apndice; muchas correcciones de menor importancia fueron hechas a travs del
manual.
1a edicin en espaol 10/04 Traduccin de la revisin 3/04 con algunas correciones y explicaciones
adicionales. Traduccin hecha por Luis Miranda y Richard Pinney, ingenieros
miembros del departamento de apoyo tcnico de AUTOMATION DIRECT.
2a Edicin en espaol 6/07 Se ha actualizado el manual de acuerdo a la 3a. edicion en ingls con adiciones.
Traduccin y adiciones hechas por Luis Miranda y Hector Calcao, ingenieros
miembros del departamento de apoyo tcnico de AUTOMATION DIRECT.

Notas del traductor.

1a. edicin - La traduccin ha sido hecha con el propsito de atender una vasta clientela que no puede leer
ingls, por la experiencia en las llamadas de apoyo tcnico.Se ha mantenido el formato, la paginacin y los
dibujos los ms posible como la versin en ingls, aunque a veces ha sido necesario moverse algunas pginas
por razones de espacio o necesidad de mayores explicaciones. Muchas de las palabras se han dejado en
ingls, ya que es muy comn usarlas en el lenguaje tcnico y tambin, ms importante, otras informaciones
se encuentran solamente en ingls, tal como el programa DirectSOFT.
2a edicin - Se ha agregado el captulo 11, que no tiene un equivalente en ingls, para dar ejemplos de como
ejecutar programas de un PLC basado en el concepto de un proceso. Se han seguido las modificaciones
hechas en la tercera edicin en ingls. Se ha aumentado el contenido del apndice K.
Historia

vi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


VOLUMEN 1:
CONTENIDO

Captulo 1: Como comenzar


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Propsito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Manuales complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Apoyo tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Asuntos claves en cada captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Convenciones usadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Descripcin general del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Caractersticas del PlC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Mtodos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Programacin con DirectSOFT en Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Programador porttil D2-HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Gua rpida de seleccin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Comienzo rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Pasos para disear un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
Preguntas y respuestas sobre el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

Captulo 2: Instalacin, cableado y especificaciones


Consideraciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Planee con la seguridad en mente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Tres niveles de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Parada normal del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Aprobacin de sitios peligrosos Clase 1, Divisin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Explicacin del panel frontal del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Retiro del bloque de terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Contenido

Instrucciones generales de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26


Dimensiones de las unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Disposicin del panel & distancias mnimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Usando rieles de montaje DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Especificaciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Aprobaciones de agencias reguladoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Consideraciones de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Proteccin de fusibles para la alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Fuente de energa externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
Planeando las rutas de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
Proteccin por fusibles de los circuitos de entradas y de salidas . . . . . . . . . . . . . .212
Enumeracin de los puntos de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
Estrategias de cableado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
Lmites de aislacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
Conectando aparatos de interfaces de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
Conectando aparatos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
Concepto de E/S drenadoras/ surtidoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
Concepto del terminales comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
Conectando entradas y salidas a aparatos de campo de estado slido . . . . . . . . . .217
Sensores de entrada de estado slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
Cargas de salidas de estado slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
Mtodos de cableado con salidas a relevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
Supresin de transientes y sobretensiones con cargas inductivas . . . . . . . . . . . . . .220
Prolongando la vida til de los contactos de un relevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
Mtodos de cableado de entradas CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222
Mtodos de cableado de salidas CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
Mtodos de cableado de entradas y salidas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
Glosario de trminos de la especificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
Diagramas elctricos y especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006AR . . . . . . . . . . . . . . 228
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DA . . . . . . . . . . . . . .230
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD1 . . . . . . . . . . . . .232
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD2 . . . . . . . . . . . .234
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DR . . . . . . . . . . . . . .236
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD1-D . . . . . . . . . . . .238

ii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD2D . . . . . . . . . . .240


Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DRD . . . . . . . . . . . . .242

Captulo 3: Instalacin, cableado y especificaciones


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Especificaciones de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Configuracin del hardware de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Diagramas de los puertos de comunicacin serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Conectando aparatos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Informacin de configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
La indicacin de estado del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Funciones del conmutador de modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Cambiando modos en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Modo de operacin durante la energizacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Usando una batera de respaldo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Funciones auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Borre un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Inicializando la memoria del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Configuracin de rangos retentivos de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .310
Usando una contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311
Operacin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312
El sistema operativo de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312
Modo Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313
Modo Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313
Leyendo entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Comunicacin con aparatos perifricos y forzar E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Comunicacin por la barra de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315
Actualizacin de la hora y fecha, relevadores especiales y memorias especiales . . .315
Resolviendo programas de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316
Resolviendo los algoritmos de lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316
Tiempo de respuesta de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Escribiendo a las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Escribiendo salidas a mdulos de especialidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Tiempo de respuesta de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Es importante el tiempo en su proceso? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Respuesta de entradas y salidas normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 iii


Contenido

Respuesta normal mxima de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318


Mejorando el tiempo de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319
Consideraciones del tiempo de barrido de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Leyendo entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Escribiendo a salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Atendiendo los aparatos perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321
Comunicacin de la barra de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321
Actualizando hora y fecha, relevadores especiales, memorias dedicadas . . . . . . . .321
Ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322
Sistemas numricos del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
Recursos del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
Memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Nmeros BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Nmeros hexadecimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Mapa de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Sistema de numeracin octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Direcciones discretas y de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Direcciones de memoria V para las reas de memoria discretas . . . . . . . . . . . . . . .325
Puntos de entradas (Datos tipo X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Puntos de salidas (Datos tipo Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Relevadores de control (Datos tipo C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Temporizadores y bits de estado (Datos tipo T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Valores corrientes del temporizador (Datos del tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Contadores y bits de estado de contadores (Datos tipo CT) . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Valores corrientes de un contador (Datos tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Memoria de palabra (Datos tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Las etapas (Datos tipo S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Los relevadores especiales (Datos tipo SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Memoria del sistema DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339
Parmetros del sistema y de datos originales de fbrica (tipo de datos V) . . . . . . .329
Aliases o apodos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
Mapa de memoria del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332
Mapa de bits de entradas X o salidas Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333
Mapa de bits de control del estado de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .334
Mapa de bits de relevadores de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .336
Mapa de bits de estado de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338
Mapa de bits de estado de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338

iv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Mapa de bits de Remote I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339

Captulo 4: Especificaciones y operacin de la CPU


Estrategias de diseo del sistema DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Colocacin de los mdulos opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Configuracin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Consumo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Configuracin de los puertos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Configuracin ladder de los puertos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Comunicacin con diversos protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413
Operacin de un esclavo MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414
Operacin de un maestro MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .420
Operacin de un maestro MODBUS RTU con MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . . . .424
Operacin con caracteres ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426

Captulo 5: Instruccciones
Instrucciones RLL del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Usando instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Instruccin END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Renglones simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Contactos normalmente cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Contactos en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Salidas en el medio del rengln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Elementos en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Uniendo ramas conectadas en serie y en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Ramas en paralelo que se unen en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Circuitos combinacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Comparacin booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Stack booleano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Instrucciones booleanas inmediatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Usando instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .510
Instrucciones de comparacin booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .526
Instrucciones de accin inmediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .532
Instrucciones de temporizadores, contadores y Shift Register . . . . . . . . . . . . . . .539

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 v


Contenido

Usando temporizadores o timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539


Ejemplo de uso de temporizador con los bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .541
Ejemplo de temporizador con contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .541
Ejemplo de uso de temporizador acumulador con bits de estado . . . . . . . . . . . . .543
Ejemplo de temporizador acumulador usando contactos de comparacin . . . . . . .543
Usando contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544
Ejemplo de contador usando el bit de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
Ejemplo de contador usando contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
Ejemplo del contador de etapas usando el bit de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .548
Ejemplo de contador de etapas usando contactos de comparacin . . . . . . . . . . . .548
Ejemplo de contador incremental/decremental usando el bit de estado . . . . . . . .550
Ejemplo de contador UDC con contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
Operaciones de carga y copia con el acumulador y Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Usando el acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Copiando datos al acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Cambiando los datos del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .553
Usando el Stack del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554
Usando punteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .555
Instrucciones lgicas (Acumulador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .569
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .586
Instrucciones de funciones transcendentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5118
Instrucciones de operacin con bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5120
Instrucciones de conversin de nmeros (Acumulador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5127
Diagrama de bloque de barajada de dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5139
Instrucciones de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5141
Copie datos de un rea de etiqueta de datos a la memoria V (Data Label Area) .5143
Instrucciones de fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5171
Instrucciones de control de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5173
Instrucciones de control de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5175
Ejemplo de MLS/MLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5182
Instrucciones de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5183
Ejemplo de programa de interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5185
Instrucciones de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5186

vi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Ejemplo de instruccin Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5186


Ejemplo de data Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5188
Colocacin directa de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5197
Colocacin de fecha y/o hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5198
Colocando datos de memorias V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5198
Sufijos de formatos de datos para datos embutidos de memoria V . . . . . . . . . . .5199
Colocacin de texto desde la memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5200
Instrucciones de MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5201
Rangos de direcciones de esclavo MRX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5202
Ejemplo de MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5203
Rangos de direcciones de esclavo MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Rangos de direcciones de memoria del maestro MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Buffer de excepcin response MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Nmero de Elementos MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Ejemplo de MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5206
Instrucciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Leyendo Texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Escribiendo Texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Administrando texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5208
Ejemplos de longitud fija de AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5210
Ejemplo de longitud variable con AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5214
Ejemplo de bsqueda con AFIND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5214
Ejemplo de instruccin AFIND combinado con instruccin AEX . . . . . . . . . . . . . .5215
Ejemplo de CMPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5217
Ejemplo de VPRINT combinado con la instruccin PRINTV . . . . . . . . . . . . . . . . .5222
Ejemplo de SWAPBX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5225
Configuracin de mdulo Analgico Combo (ANLGCMB)IB-462 . . . . . . . . . . . .5-232
Configuracin de mdulo Analgico de entradas (ANLGIN)IB-460 . . . . . . . . . . .5-234
Configuracin de mdulo Analgico de salidas (ANLGOUT)IB-461 . . . . . . . . . . .5-236
Escala de 12 Bit BCD a BCD (ANSCL)IB-423 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-238
Escala de 12 Bit Binario a Binario (ANSCLB)IB-403 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-239
Filtro - BCD (FILTER) IB-422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-240
Filtro - Binario (FILTERB) IB-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-242
Alarma alta/baja - BCD (HILOAL)IB-421 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-244
Alarma alta/baja - Binaria (HILOALB)IB-401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-246
Temporizador Off Delay (OFFDTMR)IB-302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-248
Temporizador On Delay (ONDTMR)IB-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-250

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 vii


Contenido

One Shot (ONESHOT) IB-303 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-252


Flipflop (PONOFF)IB-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-253
Circuito Push On / Push Off o flipflpp (PONOFF)IB-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-253
Move Single Word (MOVEW)IB-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-254
Move Double Word (MOVED)IB-201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-255
BCD a Real con coma implicada (BCDTOR)IB-560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-256
Doble BCD a Real con coma implicada(BCDTORD)IB-562 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-257
Funcin Math - BCD (MATHBCD)IB-521 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-258
Funcin Math - Binaria (MATHBIN)IB-501 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-260
Funcin Math - Real (MATHR)IB-541 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-262
Real a BCD con coma implicada y redondeo (RTOBCD)IB-561 . . . . . . . . . . . . . . .5-263
Real to Double BCD con coma implicada y redondeo (RTOBCDD)IB-563 . . . . . .5-264
BCD al cuadrado (SQUARE)IB-523 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-265
Binario al cuadrado(SQUAREB)IB-503 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-266
Square Real(SQUARER)IB-543 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-267
Suma de nmeros BCD (SUMBCD)IB-522 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-268
Suma de nmeros Binarios (SUMBIN)IB-502 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-269
Suma de nmeros Reales (SUMR)IB-542 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-270
Configuracin de ECOM100 (ECOM100)IB-710 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-272
ECOM100 Disable DHCP (ECDHCPD)IB-736 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-274
ECOM100 Enable DHCP (ECDHCPE)IB-735 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-276
ECOM100 Query DHCP Setting (ECDHCPQ)IB-734 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-278
Envar E-mail ECOM100 (ECEMAIL)IB-711 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-280
Configuracin de Restore Default E-mail ECOM100 (ECEMRDS)IB-713 . . . . . . . .5-281
Configuracin de e-mail ECOM100 (ECEMSUP)IB-712 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-286
Configuracin de IP de ECOM100 (ECIPSUP)IB-717 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-290
Lea Descripcin ECOM100 (ECRDDES)IB-726 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-292
ECOM100 Read Gateway Address (ECRDGWA)IB-730 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-294
ECOM100 Read IP Address (ECRDIP)IB-722 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-296
ECOM100 Read Module ID (ECRDMID)IB-720 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-298
ECOM100 Read Module Name (ECRDNAM)IB-724 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-300
ECOM100 Read Subnet Mask (ECRDSNM)IB-732 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-302
Escriba Descripcin ECOM100 (ECWRDES) IB-727 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-304
ECOM100 Write Gateway Address (ECWRGWA)IB-731 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-302
ECOM100 Write IP Address (ECWRIP)IB-723 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-304
ECOM100 Write Module ID (ECWRMID)IB-721 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-310
ECOM100 Write Name (ECWRNAM)IB-725 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-312

viii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

ECOM100 Write Subnet Mask (ECWRSNM)IB-733 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-314


ECOM100 RX Network Read (ECRX)IB-740 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-316
ECOM100 WX Network Write(ECWX)IB-741 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-319
NETCFG Network Configuration (NETCFG)IB-700 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-322
Network RX Read (NETRX)IB-701 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-324
Network WX Write (NETWX)IB-702 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-327
Configuracin de CTRIO (CTRIO)IB-1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-330
CTRIO Configuration (CTRIO)IB-1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-330
CTRIO Add Entry to End of Preset Table (CTRADPT)IB-1005 . . . . . . . . . . . . . . . . .5-332
CTRIO Clear Preset Table (CTRCLRT)IB-1007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-335
CTRIO Edit Preset Table Entry (CTREDPT)IB-1003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-338
CTRIO Edit Preset Table Entry and Reload (CTREDRL)IB-1002 . . . . . . . . . . . . . . . .5-342
CTRIO Initialize Preset Table (CTRINPT)IB-1004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-346
CTRIO Initialize Preset Table (CTRINTR)IB-1010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-350
CTRIO Load Profile (CTRLDPR)IB-1001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-354
CTRIO Read Error (CTRRDER)IB-1014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-357
CTRIO Run to Limit Mode (CTRRTLM)IB-1011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-359
CTRIO Run to Position Mode (CTRRTPM)IB-1012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-362
CTRIO Velocity Mode (CTRVELO)IB-1013 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-365
CTRIO Write File to ROM (CTRWFTR)IB-1006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-368

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 ix


VOLUMEN 2:
CONTENIDO

Captulo 6: La instruccin de tambor(DRUM)


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Terminologa del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Representacin de una tabla del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Secuencias de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Transiciones de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Tipos de instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones basadas en tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones de evento y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Transiciones de evento solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Asignando contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Terminacin del ltimo paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Sumario de la operacin tambor (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Esquema de bloque de la instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Estado al energizar de la memorias de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tcnicas de control de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Las entradas de control del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Como hacer para que el tambor vuelva al comienzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Inicializando salidas del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Usando transiciones de eventos complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
La instruccin DRUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Tambor temporizado con salidas discretas (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
El Tambor de eventos (EDRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614
Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el programador D2-HPP . . . . . . . . . . .616
Tambor de eventos con mscara en las salidas discretas (MDRMD) . . . . . . . . . . . .619
El tambor de eventos con mscara de palabra en las salidas (MDRMW) . . . . . . . .621
Contenido

Captulo 7: Programacin por etapas RLLPLUS


Introduccin a la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Venciendo el temor de programar por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Diseando diagramas de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Introduccin a estados de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Necesidad de diagramas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Proceso de 2 estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Equivalente RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Equivalente con etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Hagamos comparaciones entre RLL y RLLplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Etapas iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Qu hacen los bits de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Caractersticas de la instruccin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados . . . . . . . . .77
Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop . . . . . . . .78
Proceso de cuatro estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Cuatro pasos para escribir un programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
1. Escriba una descripcin de la operacin de la aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
2. Dibuje un diagrama de bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
3. Dibuje el diagrama de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
4. Escriba el programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje . . . . . . . . . . .710
Ejemplo del control para abrir un portn de garaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .711
Agregue una lmpara para iluminar el garaje por un corto tiempo . . . . . . . . . . . .712
Modifique los diagramas de bloque y de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .712
Usando un temporizador dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .713
Agregue una parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Transiciones exclusivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Consideraciones de diseo del programa de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Organizacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Cmo trabajan las instrucciones dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .716

xii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Contador de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .717


La tcnica de transicin del flujo del poder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
La pantalla Stage View en DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
Conceptos de procesamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Etapas de convergencia (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
Reglas de uso de la etapa de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720

Instrucciones de RLLPLUS (Etapas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721


Etapa (o Stage) (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Etapa inicial (ISG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
El salto o JUMP (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
No Salto (NJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
Etapa de convergencia (CV) y el salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . .723
Llamada de bloque (BCALL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
BLOCK (BLK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
El fin de bloque (BEND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
Preguntas y respuestas acerca de la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . .727

Captulo 8: Operacin del control PID


Funciones de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Que es control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Introduccin al control PID con el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Tabla y nmero de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Indicaciones de error de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Definiciones de procesos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Operacin del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Proteccin de Reset Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .810
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Ajustando el Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Modo de velocidad del algoritmo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1 (Addr + 00) . . . .89

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xiii


Contenido

Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 2 (Addr + 01) . . .810


Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Transferencias sin saltos (Bumpless) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .813
Modos de funcionamiento del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Lazos de accin directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Diez pasos para obtener un buen control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .816
Configuracin de lazos PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y localizacin . . . . . . . . . . . . . . . . .820
Definiciones de palabras de la tabla de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1: . . . . . . . . . . . .823
Descripciones de bits de la palabra de configuracin PID 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .824
Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .825
Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 33) . . . .825
Localizacin de la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 34) . . . . .826
Indicaciones de error de programacin en tabla Ramp/Soak (Addr + 35) . . . . . .826
Configure el lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Entre el perodo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Formatos de datos de parmetros de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Escogiendo formato unipolar o bipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Compensacin de desvos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Lmites del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Direccin remota del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la variable de proceso (PV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la salida de control (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .833
Entradas de parmetros de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .834
Limitacin de la ganancia derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
Seleccin de modo de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Configurando las alarmas del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Supervisin de alarmas de lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .837
Alarmas de desvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .838
Alarma de tasa de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Histresis de alarmas de PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Error de programacin de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Error de clculo Overflow o underflow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841
Complete la configuracin del control del lazo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841

xiv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Sintonizando lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842


Prueba de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Procedimiento de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .844
Procedimientos alternativos de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .846
Procedimiento de sintona automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .847
Sintona automtica de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848
Sintona automtica de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .849
Usando PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851
Usando las funciones especiales del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
Como cambiar modos del lazo desde un programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . .855
Control de los modos PID con panel de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Efecto de los modos del PLC sobre los modos del control PID . . . . . . . . . . . . . . . .856
Condiciones de cambio del modo del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Filtro de la variable de proceso PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
El filtro analgico incorporado en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Creando un filtro analgico en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .858
Usando Ibox del filtro con DirectSOFT5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ejemplo de FilterBV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Introduccin a Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
La tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Los indicadores de bit de la tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Activando el generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Controles de la Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Supervisin del perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Errores de programacin de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Probando el perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Configure el perfil Ramp/Soak con el dilogo de PID setup . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Programando el control Ramp/Soak en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Probando el perfil de ejemplo de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .866
Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Introduccin a lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Los lazos en cascada en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .868
Sintonizando lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .869

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xv


Contenido

Control de pulsos con amplitud modulada (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870


Ejemplo de programa de control PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .871
El control feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Ejemplo de feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .873
Ejemplo de programa ladder con control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Programa ladder asociado a un lazo del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Consejos para bsqueda de fallas en PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .877
Glosario de la terminologa de lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .879
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .881

Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas


Mantencin del sistema de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mantencin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores no fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Direcciones de memoria de cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Relevadores especiales (SP) que corresponden a cdigos de error . . . . . . . . . . . . . .93
Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Cdigos de errores del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Indicadores LED de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador PWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Indicador CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Problemas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Bsqueda de problemas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Causas posibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Algunos pasos de verificacin rpidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Secuencia de tecleado en el programador usada para probar un punto de salida . .99
Bsqueda de fallas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Problemas elctricos de ruido electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Reduccin del ruido elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Partida de una mquina y bsquedas de fallas del programa . . . . . . . . . . . . . . .911
Verificacin de sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911

xvi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Instrucciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .912


Verificacin de referencias duplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .913
Modificaciones del programa durante el modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .914
Ejemplo de cambio durante modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .915
Forzando puntos de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916
Forzar normal con acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .918
Forzar con el bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Indicadores de bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Contactando apoyo tcnico en AUTOMATION DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .920

Captulo 10: Panel con visor LCD


Introduccin al visor LCD del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Teclado del visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Instalacin de encaje rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Prioridad de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Navegacin por el men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Confirme PLC, nivel de versin de firmware, uso de memoria, etc. . . . . . . . . . . .106
Examinando lo que tiene en las ranuras del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 2, M2:SYSTEM CFG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 3, M3:MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin y cambio de valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1012
Supervisin de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Estado de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Cambiando fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Men 4, M4 : CALENDAR R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Definiendo la contrasea y bloqueando cambios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Men 5, M5 : PASSWORD R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Historia de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020
Men 6, M6 : ERR HISTORY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xvii


Contenido

Teclas de prueba, Luz trasera y el zumbador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021


Men 7, M7 : LCD TEST&SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021
Informacin de memoria del PLC para el visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1022
Sufijos de formato de datos para datos de memoria V mostrados en el visor . . . .1022
Memoria reservada para el panel de visor de LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1023
Definiciones de los bits de V7742 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1024
Cambiando los mensajes originales de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025
Programa ejemplo para colocar el mensaje de pantalla por defecto . . . . . . . . . .1025
Instruccin del panel con visor LCD del PLC DL06 (LCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Fuente del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Cdigos de caracteres ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1027
Programa ejemplo: Alarma mostrada con la fecha y hora que ocurri . . . . . . . . .1028
Programa ejemplo: alarma con datos embutidos de la memoria V . . . . . . . . . . .1029
Programa ejemplo: Texto de alarma con datos embutidos de la memoria V . . . .1030

Captulo 11: Recopilacin y ejemplos


Introduccin al captulo 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Que es memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Familiarizacin con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Conexin al PLC desde una computadora con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Crear o modificar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
Ejercicios para el nuevo programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-13
Resumen de las particularidades de los PLCs DirectLOGIC . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Programacin de entradas y salidas anlogas con PLCs DL . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Una palabra sobre nmeros negativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-16
Una palabra sobre programacin de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
El PLC DL06 puede tener entradas y salidas remotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
Concepto de una instalacin controlada por PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1118
Ejemplos de programa ladder con PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1121
Ejemplo 1: Triturador de minerales con E/S discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-21
Ejemplo 2: Uso de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 3: Uso de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 4: Uso de una interfase de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-51
Ejemplo 5: Uso de E/S anlogas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-53

xviii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Ejemplo 6: Uso de comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-55


Ejemplo 7: Uso de lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-58

Apndice A: Funciones auxiliares


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Propsito de las funciones auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Acceso a funciones AUX con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
Acceso a funciones AUX con el programador porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
AUX 2* Operaciones de programa ladder RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 21 Verifique Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 22 Cambie Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 23 Suprimir partes del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 24 Borre el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 3* Operaciones de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 31 Limpia la memoria V completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 4* Configuracin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 41 Muestra la configuracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 5* Configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 51 Modifique el nombre del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 53 Tiempo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 54 Initialize Scratchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 55 Configure el watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 56 CPU Network Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 57 Configure rangos retentivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 58 Pruebe las operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 59 Bit Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 5B Configuracin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 5D Seleccione el modo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 6* Configuracin del programador D2-HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 61 Muestre el no. de versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 62 Zumbador activado o desactivado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 65 Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 7* Operaciones con EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
Areas de memoria transferibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 71 CPU al EEPROM del programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xix


Contenido

AUX 72 EEPROM del programador a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9


AUX 73 Compare EEPROM a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 74 Verifique que el EEPROM est vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 75 Borre el EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 76 Muestre el tipo de EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 8* Operaciones de contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 81 Modifique la contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 82 Destrabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10
AUX 83 Trabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10

Apndice B: Cdigos de error del PLC DL06


Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B2

Apndice C: Tiempos de ejecucin de cada instruccin


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Como leer las tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Tiempos de ejecucin de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C4
Instrucciones booleanas bit of word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C13
Instrucciones inmediatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Temporizador, Contador y Shift Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Instrucciones de datos de acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16
Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C17
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C19
Instrucciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de conversin de nmeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de tablas de memorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de control de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de control del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de entradas y salidas inteligentes (RX/WX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26

xx Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Instrucciones de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26


Instrucciones RLL plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones Drum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones de fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
Instrucciones MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
Instrucciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27

Apndice D: Relevadores especiales


Relevadores especiales del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de partida y de pulsos de tiempo definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de estado de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Supervisin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado de entradas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador especial de salida de pulsos HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicaciones de las ranuras del PLC . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales para mdulos opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales de deteccin del contador 1 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D5
Relevadores especiales de deteccin del contador 2 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D6

Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos


Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Soluciones de control de movimiento embutidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Disponibilidad de las caractersticas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Circuitos dedicados de entradas y salidas de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Diagramas de cableado para cada modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Seleccin de modo de operacin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Entendiendo los seis modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Modo normal de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5
Configuracin del modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Configuracin de las entradas X0 X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Modo 10: Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxi


Contenido

Interconexin a las entradas de conteo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8


Configuracin del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Relevadores especiales y valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Valores prefijados absolutos e incrementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10
Direccin inicial de los datos de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Usando menos de 24 valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Relevadores especiales de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E12
Clculo de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E13
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E14
Escribiendo el programa de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E15
Ejemplo 1: Contador sin valor prefijado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E16
Ejemplo 2: Contador con valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Ejemplo 3: Contador con valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21
Bsqueda de problemas del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero los valores prefijados no funcionan . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero no vuelve a cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Modo 20: Contador incremental/decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Propsito del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Seal en cuadratura del encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Conexin de salidas de un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Configuracin del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Relevadores especiales y valores prefijados del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Contador incremental/decremental de modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Escribiendo el programa de control del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Ejemplo 1: Contador en cuadratura con interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Ejemplo 2: Contador incremental y decremental con entradas normales . . . . . . . .E32
Ejemplo 3: Contadores en cuadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34
Bsqueda de problemas en el modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta en la direccin errada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta hacia arriba y abajo pero no hace reset . . . . . . . . . . .E37
Modo 30: Salidas de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38
Propsito del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38

xxii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39


Diagrama de cableado de modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Conexin de entradas de un accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Especificaciones del perfil de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin de las entradas y salidas fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Funciones lgicas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Memoria de seleccin de velocidad o de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Tabla de parmetros del perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Seleccin de tipo de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Definicin del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Operacin de perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E47
Ejemplo 1: Perfil trapezoidal automtico sin interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E48
Cambie el valor de posicin en cualquier momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Ejemplo 2: Perfil trapezoidal automtico con interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E50
Ejemplo 3: Perfil trapezoidal automtico con bsqueda de Home . . . . . . . . . . .E53
Operacin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E55
Ejemplo 4: Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E56
Operacin del perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E59
Programa Ejemplo 5: Perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E60
Cdigos de error del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Bsqueda de problemas para el Modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor de paso a paso no gira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor gira en la direccin equivocada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E63
Modo 40: Interrupciones de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Propsito del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Esquema de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Configuracin del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Las interrupciones y el programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Parmetros de sincronizacin de interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Parmetros de interrupcin por tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Configuracin INT temporizada / entrada X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Ejemplo 1 modo 40: Interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E67

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxiii


Contenido

Ejemplo 2 modo 40: Interrupcin por tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E68


Modo 50: Entrada de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Propsito de modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Diagrama de bloque funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Parmetros de sincronizacin de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Cuando usar modo de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-70
Configuracin del modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E70
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E71
Ejemplo 1 modo 50 : Captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E72
Modo 60: Entradas discretas con filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Propsito de modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Parmetros de constante de tiempo del filtro de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Configuracin del modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Ejemplo modo 60 : Entradas filtradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E75

Apndice F: Memorias del PLC


Memorias del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2

Apndice G: Tabla ASCII


Tabla de conversin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .G2

Apndice H: Pesos de los componentes


Tablas de pesos de los productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H2

Apndice I: Sistemas numricos


Introduccin a sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Sistema decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Sistema numrico octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Memorias de datos y memorias para configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico BCD (Binary coded decimal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-4
Sistema numrico hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5
Sistema numrico real de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5

xxiv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Contenido

Cual es la convencin con IEEE para punto flotante de 32 bits? . . . . . . . . . . . . . . . .I-6


Rangos de nmeros de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Nmero en representacin Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Valores numricos en mdulos anlogos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-8
Representacin del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-9
El clculo del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-10

Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)


Directivas de la Unin Europea (EU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Pases miembros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Directivas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Cumplimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Seguridad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-3
Manual de instalacin especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Otras fuentes de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Pautas bsicas de instalacin de EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Filtros de alimentacin en CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Supresores y fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento interno del gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento equipotencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Comunicaciones y cables blindados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Cables de seales anlogas y RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables multinodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables blindados dentro de gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Aislamiento de una red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Versiones alimentadas por corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-8
Asuntos especficos al PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-9

Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales


Introduccin a comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Estndar de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Protocolos de comunicaciones disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K3
Concepto de transmisin de datos seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K5
Comunicacin con K-sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Comunicacin con DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Operacin de un esclavo en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxv


Contenido

Operacin de un maestro en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12


Configuracin del puerto como DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K16
Ejemplo para redes DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K21
Comunicacin con MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Introduccin a la comunicacin MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Convencin de direcciones en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K32
Operacin de un esclavo en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K35
Operacin de un maestro en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K41
Configuracin del puerto como MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K45
Operacin como maestro usando MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K50
Ejemplos para redes MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Respuesta de excepcin en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K52
Comunicacin con ASCII non sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Ejemplo para Comunicacin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K59

Indice

xxvi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


LAS INSTRUCCIONES DE CAAPTER
APTULO
TAMBOR (DRUM)
6
En este captulo...
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Transiciones de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Sumario de la operacin tambor (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Tcnicas de control de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
La instruccin DRUM (tambor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Introduccin
1 Propsito
2 La instruccin de tambor (EDRUM) en el PLC DL06 simula electrnicamente un secuenciador
electromecnico de tambor con levas. La instruccin ofrece mejoras al principio bsico, lo que
describiremos primero.
3 Terminologa del tambor
Las instrucciones de tambor se acomodan mejor para procesos repetitivos que se componen de un
4 nmero finito de pasos. Pueden hacer el trabajo de muchos renglones de lgica ladder en una forma
elegante que es muy simple. Por lo tanto, los tambores pueden salvar mucho tiempo de
5 programacin y depuracin. Vamos a definir alguna terminologa asociada con la instruccin de
tambor describiendo el tambor mecnico original mostrado abajo. El tambor mecnico tiene
generalmente levas en su superficie curva. Las levas se colocan en un cierto padrn, representando
6 un conjunto de acciones deseadas para el control de mquina. Un motor o un solenoide gira el
tambor una cantidad precisa en tiempos especficos. Durante la rotacin, los contactos inmviles
7 sienten la presencia de levas (cuando la leva pasa = cierra el contacto, sin la leva = abre el contacto).
Esta interaccin entonces cierra o abre el contacto elctrico con las levas, creando salidas elctricas
del tambor. Las salidas son alambradas a artefactos en una mquina para control discreto.
8 Los tambores tienen generalmente un nmero finito de posiciones en una rotacin, llamado
"paso". Cada paso representa alguna etapa del proceso. Durante la energizacin, el tambor
9 vuelve a cierto paso determinado. El tambor gira de un paso al prximo basado en tiempo o en
algn evento externo. Durante condiciones especiales, un operario de la mquina puede
10 incrementar manualmente el paso del tambor con un control de "jog" (empujn) en el
mecanismo de accionamiento del tambor. El cierre del contacto cada vez que pasa una leva
engendra un perfil de acciones llamado una secuencia, diseada para controlar una mquina
11 especfica. Ya que el tambor es circular, se repite automticamente la secuencia una vez por

12 Levas

13
14 Escobillas
Tambor

A
Salidas
B
rotacin. Las aplicaciones varan ampliamente, y un cierto tambor puede girar una vez por
C segundo, o tan lentamente como una vez por semana.
Los tambores electrnicos proporcionan las ventajas de tambores mecnicos y otras ms. Por
D ejemplo, tienen una funcin de paso prefijado que es imposible en los tambores mecnicos: La
funcin de paso prefijado le deja saltar desde el actual paso directamente a cualquier otro paso
con un comando!

62 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Representacin de una tabla del tambor


Para propsitos de configuracin, el tambor electrnico se presenta en forma de tabla en
DirectSOFT y en este manual. Imagnese cortar la superficie de un cilindro hueco de tambor 1
entre dos filas de levas y luego extenderlo en una superficie plana. Ahora usted puede ver el
tambor como una tabla, mostrada abajo. Cada fila representa un paso, numerado 1 a 16. Cada
columna representa una salida, numerada 0 a 15 (para simular cada bit de una palabra). Los
2
crculos slidos en la tabla representan levas (En el estado ON) en el tambor mecnico y los
crculos abiertos son los sitios sin levas (Estado OFF). 3
SALIDAS
PASO 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1
4
2
3
4 5
5
6
7
8
6
9
10
11
12
7
13
14
15
16
8
Secuencias de salida 9
El secuenciador mecnico de tambor deriva su nombre de sucesiones de cambios de control en
sus salidas elctricas. La figura siguiente muestra la secuencia de controles ON/OFF 10
engendrados por el modelo de tambor mostrado mas arriba. Compare los dos, y usted
encontrar que ellos son equivalentes! Si usted puede ver su equivalencia, usted est encaminado
para comprender la operacin de la instruccin tambor o DRUM.
11
Salidas
1
Paso
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 12
0 0

1
2
1
0
1
0
13
1
3
4
0
1
0
1
14
5 0

6
7
1
0
1
0
A
1
8
9
0
1
0
1
B
10 0

11
12
1
0
1
0
C
1
13
14
0
1
0
1
D
15 0

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 63


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Transiciones de pasos
1 Tipos de instruccin de tambor
2 Hay dos tipos de instrucciones de tambor en el PLC DL06:
Tambor temporizado con salidas discretas (TAMBOR)

3 Tambor de tiempo y eventos con salidas discretas(EDRUM


Las dos instrucciones de tambor incluyen transiciones basadas en tiempo y el EDRUM incluye
tambin transiciones basadas en un evento. Cada tambor tiene 16 pasos y cada paso tiene 16
4 salidas. Vea la figura de abajo. Cada salida puede ser o una X, una Y o una bobina C, para ofrecer
flexibilidad en la programacin. Asignamos al paso 1 un perfil arbitrario nico de salida.
5 Transiciones basadas en tiempo
El tambor se mueve de un paso a otro basado en tiempo y/o un evento (entrada) externo. Cada
6 paso tiene su propia condicin de transicin que usted asigna durante la configuracin de la
instruccin de tambor. La figura de abajo muestra cmo trabajan las transiciones basadas en
7 tiempo.
Use el prximo criterio de transicin
8 Paso 1 Salidas: F f f f F f F f f f f F F f f f

9 Aumente el
conteo del
10 temporizador

11
No Ha expirado el
conteo por paso?
12
Si
13
Paso 2 Salidas: f f f F f f f f F F f F f f F F

14
Use el criterio de la prxima transicin
A El tambor permanece en el paso 1 por una duracin especfica (programable por el usuario). La
base de tiempo del reloj es programable, de 0,01 segundos a 99,99 segundos. Esto establece la
B resolucin o la duracin de cada "tic del reloj". Cada paso usa la misma base de tiempo, pero
tiene su propio conteo nico por paso, que usted programa. Cundo los conteos para el paso 1
C terminan el tambor se mueve para el paso 2.
El tambor gasta una cantidad especfica de tiempo en cada paso, dado por la frmula:
D Tiempo en el paso = 0,01 segundos X base de tiempo X Cantidad

64 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Por ejemplo, si usted programa una base de tiempo de 5 segundos y a 12 conteos para el paso
1, entonces el tambor gastar 60 segundos en el paso 1. El tiempo mximo para cualquier paso
es dado por la frmula: 1
Tiempo mximo por paso = 0,01 segundos X 9999 X 9999 = 999,800 segundos
= 277,7 horas = 11,6 das
2
NOTA: Cundo escoja la resolucin de base de tiempo por primera vez, una regla emprica apropiada es
considerar cerca de 1/10 de la duracin del paso ms corto en su tambor. Entonces usted ser capaz
de optimizar la duracin de ese paso en incrementos de 10%. Otros pasos con duraciones ms largas
3
permiten optimizar por incrementos an ms pequeos. Tambin, note que la instruccin de tambor
se ejecuta una vez por barrido de la CPU. Por lo tanto, no tiene sentido especificar una base de tiempo
de tambor mucho ms rpida que el tiempo de barrido de la CPU.
4
Transiciones de evento y tiempo 5
Pueden tambin ocurrir transiciones basados en eventos externos y/o en tiempo. La figura
debajo muestra cmo trabajan las transiciones en estos casos. 6
Paso 1 Salidas: F f f f F f F f f f f F F f f f
7
No Est activado
8
el evento del
paso?
9
Si

Aumente el
conteo del
10
temporizador
11
No Ha expirado el
conteo por paso?
12
Si 13
Paso 2 Salidas: f f f F f f f f F F f F f f F F
14
Use el criterio de la prxima transicin A
Cuando el tambor entra al paso 1, hace el perfil de la salida como mostrado. Entonces comienza
a interrogar la entrada externa programada para ese paso. Usted puede definir las entradas del
evento como tipos X, Y, o C. Suponga que escogemos X0 para la entrada del evento del paso 1.
B
Si X0 est apagado, entonces el tambor permanece en el paso 1. Cundo X0 est ON, los
criterios del evento se cumplen y el temporizador comienza a contar el tiempo. El temporizador C
incrementa el tiempo mientras el evento (X0) es verdadero. Si el evento se hace OFF, el tiempo
no vuelve a cero, y se mantiene el tiempo trnscurrido. Cundo ha expirado el tiempo del paso D
1, entonces el tambor se mueve al paso 2. Las salidas cambian para coincidir inmediatamente
con el nuevo perfil del paso 2.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 65


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Transiciones de evento solamente


Para transiciones que no necesitan de eventos y tiempo programados para cada paso, Ud. tiene
1 la opcin de programar solamente uno de los dos, e incluso mezclar transiciones entre todos los
pasos del tambor. Por ejemplo, usted quizs quiera el paso 1 con la transicin en un evento
2 particular, el paso 2 con transicin por tiempo y el paso 3 a la transicin a la vez por evento y
por tiempo. Adems, usted puede elegir usar slo parte de los 16 pasos, y slo parte de las 16
salidas.
3
Paso 1 Salidas:
4
5 No Est activado
el evento del
paso?

6 Si

Paso 2 Sal;idas:
7
Use el criterio de la prxima transicin

8 Asignando contadores
Cada instruccin de tambor usa recursos de cuatro contadores en la CPU. Cundo se programa
9 la instruccin de tambor, usted escoge el primer nmero de contador. El tambor usa tambin los
prximos tres contadores automticamente. El bit del contador asociado con el primer contador
10 prende cuando el tambor ha completado su ciclo, y se hace 0 cuando el tambor vuelve a la
condicin inicial. Estos valores del contador y el bit del contador indican precisamente el
11 progreso de la instruccin de tambor, y pueden ser controlado por su programa ladder.
Suponga que programamos un tambor para tener 8 pasos y escogemos CT10 para el nmero del
12 contador (recuerde, el numero del contador est en
octal). El uso de contadores se muestra a la Asignacin de contadores
derecha. La columna a la derecha contiene los CT10 Conteos en el paso V1010 1528
13 valores tpicos, interpretados abajo. CT11
CT12
Valor del temporizador
Valor prefijado del paso
V1011 0200
V1012 0001
CT10 muestra que estamos en el conteo 1528 en el CT13 Paso corriente V1013 0004
14 paso actual, que es el paso 4 (mostrado en CT13).
Si hemos programado el paso 4 para tener 3000 conteos, entonces el paso est solamente
A completado en solamente un poco ms de la mitad. CT11 es el temporizador de conteo,
mostrado en unidades de 0,01 segundos. De modo que cada cambio del dgito menos
significativo representa 0,01 segundos. El valor 200 significa que hemos estado en la cuenta
B actual (1528) por 2 segundos (0,01 x 200). Finalmente, CT12 mantiene el valor prefijado del
paso que se program en la instruccin de tambor. Cundo la entrada Reset del tambor es
C activa, vuelve al paso 1 en este caso. El valor CT12 cambia slo si el programa ladder le escribe
un nuevo valor o la instruccin de tambor se modifica y el programa es iniciado nuevamente.
El bit de estado del contador CT10 prende cuando el ciclo de tambor se completa y se apaga
D cuando el tambor vuelve a 0.

66 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Terminacin del ultimo paso


El ltimo paso en una secuencia de tambor puede ser cualquier nmero de paso, ya que
tambores parciales son vlidos. Vea la figura siguiente. Cundo se cumplen las condiciones de 1
transicin del ltimo paso, el tambor configura verdadero el bit de estado del contador que
corresponde al mostrado en el bloque de la instruccin de tambor (tal como CT10). Entonces
se mueve a un estado de "tambor completo". Las salidas del tambor permanecen en el modelo
2
definido para el ltimo paso. Al terminar un ciclo de tambor, las entradas de Comienzo y jog
(Jog ) no tienen efecto en este punto. El tambor deja el estado de "tambor completo" cuando la 3
entrada Reset se hace activa (o en la transicin del modo Program para Run). El bit de estado
de tambor completo (tal como CT10) vuelve a cero, y luego va directamente al paso apropiado 4
definido como el paso de valor prefijado.

Ultimo paso Salidas: F F F f f f F f f F f F F FfF


5
6
Se han
No cumplido las
condiciones para
transicin?
(Criterio de tiempo
o evento)
7
Si 8
Haga
CT10 = 1
Active el bit de tambor completado 9
F F F f f f F f f F f F F Ff F
10
Completo Salidas:
11
No Est la entrada
Reset activa? 12
Si 13
R es et
CT10 = 0
Haga OFF el bit de tambor completado
14
Vaya al paso prefijado A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 67


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Sumario de la operacin del tambor (DRUM)


1 Esquema de bloque de la instruccin de tambor
2 La instruccin de tambor utiliza varias entradas y las salidas adems del modelo del tambor. Vea
la figura abajo.
Entradas INSTRUCCION DE TAMBOR Salidas
3 Diagrama de bloques
Start (Partir)
4 Entradas
desde el Jog
diagrama
5 ladder
Reset
Drum (tambor) Salidas
Paso prefijado o o F o o o
Control del tambor
6 Conteos/paso de
pasos
S o
o
F
o
o
F
o
o
o
o o o
o o o
F o o
o F o
o F F
Base de tiempo o F F o F F

7 Selecciones
de Eventos
o
o
F
F
o
o
o F F
o o F

programacin
8 Contador #

Pattern (modelo)
9
Asignaciones de contadores
10
CTA10 Conteos en el paso V1010 xxxx
11 CTA11 Valor del temporizador V1011 xxxx
CTA12 Valor prefijado del paso V1012 xxxx
12 CTA13 Paso corriente V1013 xxxx
La instruccin del tambor acepta varias entradas para el control de cada paso, el control
13 principal del tambor. Las entradas y sus funciones son:
STARTLa entrada "Inicio" es efectiva slo cuando est apagada la seal RESET. Cundo Start es
14 verdadero, el temporizador del tambor funciona y avanza si est en transicin de tiempo, y el tambor
busca la entrada del evento durante transiciones de evento. Cundo Start est apagado, el tambor para
en su estado actual (RESET debe permanecer desactivado), y las salidas de tambor mantienen su
A estado corriente.
Jog La entrada de JOG slo es efectiva cuando RESET est apagado (Start puede estar activado o
B no). La entrada de JOG incrementa el tambor al prximo paso en cada transicin de OFF para ON
(slo EDRUM permite la entrada de JOG).
RESET La entrada RESET tiene prioridad sobre la entrada Start. Cundo RESET est activada, el
C tambor se mueve al paso prefijado. Cundo la seal RESET est apagada, la entrada START funciona
normalmente.
D Paso prefijado (Preset step)- Este paso que usted define va del nmero de 1 al 16 (tpicamente es el
paso 1). El tambor se mueve a este paso cuando la seal RESET est activada y cuando la CPU entra al
modo RUN.

68 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Conteos por paso(Counts/step) - El nmero de tics del temporizador que el tambor gasta en cada
paso. Cada paso tiene su propio parmetro de conteo. Sin embargo, es opcional programar conteos por
paso. 1
El valor de temporizador(Timer Value)- el valor actual de los conteos por paso.
Counter # El nmero del contador especifica el primero de cuatro contadores consecutivos que el
tambor usa para el control de pasos. Usted puede controlar stos para determinar el progreso del
2
tambor por su ciclo de control. El DL06 tiene 128 contadores (CT0 - CT177 en octal).
Events Una entrada X, Y, C, S, T, o CT sirve como entradas de transicin a pasos. Cada paso tiene
3
su propio evento. Sin embargo, programar el evento es opcional.
ADVERTENCIA: Las salidas de un tambor se habilitan cada vez que la CPU est en el Modo RUN. La 4
Entrada Start no tiene que estar activada y la entrada RESET no deshabilita las salidas.
Al entrar al Modo RUN, las salidas de tambor se activan o desactivan automticamente
segn el perfil del paso actual del tambor. Este nmero inicial de paso depende de la
5
configuracin de la memoria de contador: no retentivo o retentivo.
6
Estado al energizar el PLC de las memorias de tambor
La eleccin del paso de inicio en la energizacin y la transicin del modo Program a RUN es
una consideracin importante para su aplicacin. Vea por favor la tabla siguiente. Si la memoria
7
del contador se configura como no retentiva, el tambor se inicializa de la misma manera en cada
energizacin o en la transicin del modo Programa a RUN. Sin embargo, si la memoria del 8
contador se configura para ser retentiva, el tambor permanecer en su estado previo.
9
Contador Inicializacin en la energizacin
Funcin
nmero
Sin retentividad Con retentividad 10
CTA(n) Conteo del paso corriente Inicialice = 0 Use el previo (sin cambio)
CTA(n + 1) Valor del temporizador del contador
CTA(n + 2) Paso prefijado
Inicialice = 0
Inicialice = Paso # prefijado
Use el previo (sin cambio)
Use el previo (sin cambio)
11
CTA(n + 3) No. del paso corriente Inicialice = Paso # prefijado Use el previo (sin cambio)

Las aplicaciones con tiempo relativamente rpido de ciclos de tambor necesitarn tpicamente
12
tener un RESET en la energizacin, usando la opcin no retentiva. Las aplicaciones con tiempo
relativamente largos de ciclo de tambor pueden necesitar reanudar en el punto previo donde 13
par la operacin, usando el modo de memorias retentivas. La opcin por defecto es el caso
retentivo. Esto significa que si usted inicializa la memoria de scratchpad, la memoria ser 14
retentiva.
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 69


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Tcnicas de control del tambor


1 Las entradas de control del tambor
X0 Start
Jog Informacin
2 Ahora estamos listos para juntar los conceptos
de las pginas anteriores y demostrar el control
X1
de Salidas
X2 Reset configuracin
general de la instruccin de tambor. El dibujo
3 muestra a la derecha una instruccin genrica
Steps f f F f f f
f f f f f f
simplificada de tambor. Las entradas de control f f f f F f
4 Start, Jog y RESET desde la lgica ladder
controlan las entradas (slo la instruccin de
F F f F F f
f F F f F f
f F F f F F
EDRUM permite ejecutar la entrada de Jog). f F f f F F
5 El bit de stado del primer contador del tambor f F F f f F

(CT10, por ejemplo) indica el ciclo de tambor


6 se ha completado.
El diagrama de tiempo en la figura de abajo demuestra una secuencia arbitraria de entradas de
7 tambor de tiempo y cmo responde el tambor. Cuando la CPU entra el modo RUN se va al
paso prefijado [preset] (tpicamente es el paso 1). Cundo la entrada Start es activada el tambor
comienza a funcionar, esperando por un evento o porque el tiempo programado se cumpla
8 (depende de la configuracin).
Despus que el tambor entra al paso 2,El RESET se activa mientras el Start est activado. Ya que
9 la seal de RESET tiene prioridad sobre Start, el tambor va al paso prefijado (Paso 1). Note que
el tambor es mantenido en el paso prefijado durante RESET y que el paso no avanza (responde
10 a eventos o cuenta el tiempo) hasta que se apaga el RESET.
Partir Reset Detenga Reanude Tambor Reset
tambor tambor tambor tambor completado tambor
11
Entradas
1
12 partir 0
1
Jog 0
13 Reset
1
0

14 Estado del paso #


del tambor 1 1 2 1 1 2 3 3 4 ... 15 16 16 16 1 1
1
Tambor
A completado (CT10) 0
1
Salidas (x16) 0

B Despus que el tambor ha entrado al paso 3, la seal de entrada Start se desactiva


momentneamente, parando el tiempo de tambor hasta que Start prende otra vez.
C Cuando el tambor completa el ltimo paso (el paso 16 en este ejemplo), prende el bit Tambor
Completado (CT10), y el paso se queda en 16. Cundo la entrada RESET se activa, se apaga
D el bit Tambor Completado (CT10) y fuerza el tambor a irse al paso prefijado.
NOTA: El esquema de tiempo muestra todos los pasos usando duraciones de un mismo tiempo. Los tiempos
de los pasos pueden variar grandemente, dependiendo de la programacin de cada paso.

610 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

En la figura de abajo, nosotros nos enfocaremos en cmo la entrada Jog trabaja en tambores de
evento. A la izquierda del esquema, note que la transicin de OFF para ON de la entrada Jog
incrementa el paso. El Start puede ser ON u OFF (sin embargo, RESET debe estar apagado). 1
Dos activaciones de Jog llevan el tambor al paso tres. Luego, la entrada de Start prende, y el
tambor comienza a funcionar normalmente. Durante el paso 6 ocurre otra seal de Jog. Esto
lleva el tambor para el paso 7, poniendo el temporizador a 0. El tambor comienza a funcionar
2
inmediatamente en paso 7, porque Start ya est ON. El tambor avanza al paso 8 normalmente.
Cuando el tambor entra al paso 14, la entrada Start se apaga. Dos seales de Jog ms mueven
3
el tambor para el paso 16. Sin embargo, note que se necesita una tercera seal de Jog para mover
el tambor hasta el paso 16 a "tambor completado". Finalmente, la seal de entrada RESET 4
fuerza el tambor en el paso prefijado y apaga el bit de tambor completado.

Jog
Tambor
completado
5
Jog Jog R es et
tambor tambor tambor tambor

Entradas
6
1
Partir

Jog
0

1
0
7
1
R es et

Estados del tambor


0
8
1 2 3 3 3 4 5 6,7 8 ... 14 15 16 16 16 1
Paso No.

Como hacer para que el tambor vuelva al comienzo


9
A menudo hay aplicaciones que requieren tambores que comiencen de nuevo automticamente
una vez que se completa un ciclo. Esto se puede hacer 10
X0
fcilmente, usando el bit de tambor completado. En el Start
Informacin
reset de la figura a la derecha, la configuracin de la X1 Start de configuracin
Salidas
11
instruccin de tambor es para CT10, de modo que X2 Pasos f f F f f f
R es et f f f f f f
hacemos la lgica OR con el bit de tambor completado
(CT10) en la entrada RESET. Cundo se hace el ltimo CT10
f f f f F f
F F f F F f
f F F f F f
12
f F F f F F
paso, el tambor prende CT10 que hace volver el tambor al
paso prefijado, tambin volviendo a 0 el bit CT10. El
f F f f F F
f F F f f F 13
contacto X2 trabaja tambin como un RESET manual.
Inicializando salidas del tambor 14
Las salidas de un tambor se habilitan cada vez que la que la CPU est en el modo RUN. En las
transiciones del modo de programa a RUN, el tambor va al paso prefijado y las salidas se activan
segn el modelo de ese paso. Si su aplicacin requiere que todas salidas estn apagadas durante
A
la energizacin, haga el paso prefijado en el tambor una "etapa de vuelta a 0", con todas salidas
OFF. B
Usando transiciones de eventos complejas C
Cada transicin basada en eventos acepta slo una referencia de contacto para el evento. Sin
embargo, esto no limita los eventos a apenas un contacto. Para solucionar el impasse, use un
contacto de relevador de control tal como C0 para la transicin del evento del paso. En otra D
parte de la lgica ladder, usted puede usar C0 como una bobina de salida, hacindolo
dependiente de muchos otros "eventos" (contactos).

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 611


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

La instruccin DRUM (tambor)


1 Las instrucciones de tambor del PLC DL06 se pueden programar usando DirectSOFT o para
la instruccin de EDRUM solamente se puede utilizar un programador (use al menos la versin
2 de firmware V2.21 ). Esta seccin cubre el como entrar las instrucciones usando DirectSOFT
para todas las instrucciones ms las nemotcnicas para la instruccin de EDRUM.

3 Tambor temporizado con salidas discretas(DRUM)


El tambor temporizado con salidas discretas es la ms bsica de las instrucciones de tambor.
Opera segn los principios descritos en las pginas anteriores. Debajo est la instruccin en una
4 forma similar a como es mostrado en DirectSOFT.
El tambor tiene 16 pasos y 16 salidas. Las transiciones a otro paso ocurren solamente sobre la
5 No. del contador Paso prefijado
Asignacin de salidas
Base de tiempo

6 Entradas
Start
DR U M
Step Preset
C T aaa
K bb
15
(F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)
0
(F ffff)
(F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)
de control R es et 0.01 s ec/C ount K cccc
7 Step # C ounts
1 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
2 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f

8 Paso nmero:
3
4
5
K dddd
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
Conteos por paso 6 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
9 7
8
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
Modelo de salida 9 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
f= Off, F= On
10 10
11
12
K dddd
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
13 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
11 14
15
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
16 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f

12 base del tiempo programado, especificado por los conteos por paso. Los pasos no usados se
deben programar en "conteos por etapa" = 0 (esto es el valor por defecto). Los puntos de salidas
13 discretos se pueden asignar individualmente como los tipos X, Y o C, o se pueden dejar sin usar.
El perfil de salidas se puede modificar grficamente con DirectSOFT.
Cuando la entrada Start es energizada, el temporizador del tambor se habilita. Se detiene cuando
14 el ltimo paso es completado o cuando la entrada RESET se activa . El tambor entra el paso
prefijado escogido despus de una transicin de la CPU del modo Program a RUN y cuando la
A entrada RESET se activa.

B Parmetros de tambor Campo Tipos de datos Rangos


Nmero del contador aaa 0 -174 0 -174
C Paso prefijado (Preset step) bb K 1 - 16
Base de tiempo cccc K 0 -- 99,99 segundos
D Conteos por paso
Salidas discretas
dddd
Fffff
K
X, Y, C
0 - 9999
Vea el mapa de memorias

612 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU. El programa ladder puede leer
los valores de los contadores para el estado del tambor. El programa ladder puede escribir un
nmero nuevo de paso prefijado a CTA (n+2) en cualquier momento. Sin embargo, los otros 1
contadores solamente son para propsitos de supervisin.
Nmero del contador Rangos de (n) Funcin Funcin del bit del contador 2
CTA(n) 0 -- 174 Conteos por paso CT(n)= Tambor completado
CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 -- 175
2 -- 176
Valor del temporizador
Paso prefijado
CT(n+1) = No usado
CT(n+2) = No usado
3
CTA( n+3) 3 -- 177 Paso corriente CT(n+3) = No usado
4
El programa ladder siguiente muestra la instruccin DRUM en un programa tpico ladder,
exactamente como es mostrado en DirectSOFT. 5
Se usan los pasos 1 hasta 10 y 12 de los 16 puntos de salidas. El paso prefijado (preset step) es
el paso 1. La base de tiempo es (0,01x K10) = 0,1 segundo por conteo. Por lo tanto, la duracin
del paso 1 es (25 x 0,1) = 2,5 segundos.
6
En el ultimo rengln, el bit de tambor completado (CT10) prende la salida Y0 despus que
termina el ltimo paso (paso 10). El RESET del tambor tambin vuelve a cero CT10. 7
8
Start
9
Reset
10
11
12
13
Tambor completado
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 613


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

El Tambor de eventos (EDRUM)


El tambor de eventos (EDRUM) tiene transiciones de pasos basadas en tiempo y en eventos.
1 Opera segn los principios generales de la operacin de tambor descritos en el comienzo de este
captulo. Abajo est mostrada la instruccin similar a como aparece en DirectSOFT.
2 No. del contador
Paso prefijado
Asignacin de salidas
3 Start E DR U M C T aa 15
Base de tiempo
0

K bb (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff)


4 Entradas
de control
J og

R es et
Step Preset
0.01 s ec/C ount: K cccc
(F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff)

Step # C ounts E vent

5 1
2
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero:
4 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
6 Conteos por paso
5
6
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
7 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
7 Evento por paso
8
9
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

8 Modelo de salida
f= Off, F= On
11
12
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
9 15
16
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f

10 El tambor de eventos tiene 16 pasos y 16 salidas discretas . Las transiciones entre pasos ocurren
basados en eventos o en tiempo o en las dos condiciones . La entrada Jog tambin avanza el paso
cada transicin de OFF para ON. El tiempo se especifica en conteos por paso y los eventos se
11 definen con los contactos discretos. Los pasos y los eventos no usados se deben dejar en blanco.
Las salidas discretas se pueden asignar individualmente.
12 Parmetros de Tambor Campo Tipo de datos Rangos
Nmero del contador aa CT 0 - 174
13 Paso prefijado
Base de tiempo
bb
cccc
K
K
1 - 16
0 - 99.99 segundos
Conteos por paso dddd K 0 - 9999
14 Eventos Eeeee X, Y, C, S, T, CT, SP Vea la tabla de memorias
Salidas discretas Fffff X, Y, C Vea la tabla de memoria
A Cuando la entrada Start se activa, se habilita el temporizador del tambor. Mientras el evento es
verdadero para el paso actual, el temporizador funciona durante ese paso. Cundo el conteo del
B paso es igual a los conteos por paso, el tambor salta al prximo paso. Este proceso para cuando
se llega al ltimo paso o cuando la entrada RESET se activa. El tambor salta al paso prefijado
C escogido en la transicin del modo Program a RUN de la CPU y en cualquier momento cuando
la entrada RESET se activa.
D

614 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede leer
los valores de los contadores para determinar el estado del tambor. El programa ladder puede
escribir un nuevo paso prefijado en CTA (n+2) en cualquier momento. 1
Contador nmero:
CTA(n)
Rangos de (n)
0 -- 174
Funcin
Conteos en el paso
Funcin del bit del contador
CT(n )= Tambor completado
2
CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 -- 175
2 -- 176
Valor de tiempo
Paso prefijado
CT(n+1) = (no usado)
CT(n+2) = (no usado)
3
CTA( n+3) 3 -- 177 Paso corriente CT(n+3) = (no usado)
4
El programa siguiente ladder muestra la instruccin EDRUM en un programa tpico, similar a
como es mostrado por DirectSOFT. Se usan los pasos 1 hasta 11 y las 16 salidas. El paso
prefijado es el paso 1. El base de tiempo funciona como (K10 x 0,01) = 0,1 segundo por conteo.
5
Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (1x0,1) = 0,1 segundo. Note que el paso 1 es basado
solamente en tiempo (el evento se deja en blanco). Y el perfil de la salida para el paso 1 programa 6
todas salidas OFF, que es una condicin tpicamente deseable de energizacin. En el ultimo
rengln el bit de Tambor Completado (CT4) prende la salida Y0 al ltimo paso (Paso 11). La
entrada RESET tambin hace OFF a CT4.
7
DirectSOFT 8
X0
Start 15 0
X1
Jog
EDRUM
Step Preset K 1
CT 4
(C34) (Y6) (C14) (Y0) (C4) (Y5) (Y1) (C7)
9
(Y3) (Y7) (C30) (Y2) (C2) (Y6) (Y4) (C10)
0.01 sec/Count: K 10
X2
Reset
Step # Counts Event 10
1 K0001 o o o o o o o o o o o o o o o o
2
3
K0020
K0150
Y4
X1
F

o
o
o
o
F
F
o
F
F
o
o
o
o
o
o
o
F
o
o
o
o
F
F
o
o
o
F
F
o
o
o
11
4 K0048 X2 o F o o o F o o o F F F o F F o
5
6
K0180
K0923
C0
C1
o
F
F
o
o
o
F
F
o
o
o
o
o
F
F
F
o
o
F
F
F
o
o
o
F

o
o
o
o
F
F

F
12
7 K0120 X0 o o o o o o o o o o F o
8 K0864 X5 F
F
o o F o
F
o F o
F
o F o F F o
F
o F
13
9 K1200 X3 o o o o o o F F F o o o F o F o
10
11
K0400
K0000
Y7
C20
o
F
F
o
o
o
F
o
F

o
o
F
o
o
o
o
o
o
F
F
F
o
o
o
o
o
F
F
o
F
o
F
14
12 o o o o o o o o o o o o o o o o
13
14
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
A
15 o o o o o o o o o o o o o o o o
16 o o o o o o o o o o o o o o o o B
Y0
CT4
Tambor completado OUT C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 615


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el programador D2-HPP


1 La instruccin EDRUM se puede programar usando DirectSOFT o un programador D2-HPP. Esta
seccin cubre la entrada a travs del programador. X0
Start
Info Salida
2 Primero, entre las instrucciones Store para los renglones
ladder que controlan las entradas del tambor. En el
X1
J og
de
config. M s cara
f f F f f f
ejemplo a la derecha, las entradas Start, Jog y Reset del X2
R es et
Pasos
3 tambor de tiempo son controladas por X0, X1 y X2
f f f f f f
f f f f F f
F F f F F f
respectivamente. Las secuencias de teclear requeridas se f F F f F f

4 enumeran al lado de la nemotcnica. f F F f F F


f F f f F F
Estos preceden la nemotcnica de la instruccin f F F f f F

EDRUM. Observe que los renglones para las entradas


5 Start, Jog y Reset no estn limitadas a un contacto.
Programador D2-HPP
Store X0 $ S T R A
E NT
Despus de la instruccin STR, entre el EDRUM 0
6 (usando CT0) segn lo mostrado: (Repita para Store X1y Store X2)
Programador D2-HPP
7 E D R U M
EDRUM CNT4 SHFT
4 3 ORN ISG ORST
E 4 ENT

8 Despus de entrar el nemotcnico EDRUM como arriba, el programador crea un formulario


de entrada para todos los parmetros del tambor. El formulario de entrada consiste en
9 aproximadamente cincuenta o ms entradas nemotcnicas por defecto que contienen
declaraciones DEF (definir). Las nemotcnicas por defecto "estn ya entradas", de modo que
10 aparecen automticamente. Use las teclas NXT y PREV para moverse para adelante y para
atrs a travs del formulario. Solamente se necesitan corregir los valores prefijados, as
eliminando muchos tecleados. Las entradas requeridas para el tambor bsico de tiempo estn
11 en la tabla abajo.
12 NOTA: Las entradas por defecto para los puntos y los eventos de salida son "DEF 0000", que significa que
son no asignados. Si usted necesita ir para atrs y cambiar una salida asignada como no usada otra
vez, entre "K0000". La entrada mostrar otra vez como "DEF 0000".
13
Parmetros de Entradas Nemotcnico Nemotcnico Tipo de datos Rangos
tambor mltiples por defecto vlidos
14 Entrada Start -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
Entrada Jog -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
A Entrada Reset -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
Nemotcnico -- DRUM CNT aa -- CT 0 - 174
B Paso prefijado 1 bb DEF K0000 K 1 - 16

C Base de tiempo
Puntos de salidas
1
16
cccc
ffff
DEF K0000
DEF 0000
K
X, Y, C
1 -- 9999
Vea mapa de memorias

D Conteos por paso 16 dddd DEF K0000 K 0 -- 9999


Eventos 16 dddd DEF K0000 X, Y, C, S, T, CT, SP Vea mapa de memorias
Modelo de salidas 16 gggg DEF K0000 K 0 -- FFFF

616 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Usando la tabla de entradas del TAMBOR (dos pginas antes), mostramos el mtodo de entrada
para la instruccin bsica del tambor de tiempos/eventos. Primero, convertimos el modelo de
salidas para cada paso al nmero equivalente hexadecimal, segn lo mostrado en el ejemplo 1
siguiente:
Paso 1 Salidas: f f f f F f f F f f f F F f F f 2
- convierte a: 15 0
0 9 1 A 3
El diagrama siguiente demuestra el mtodo para entrar el ejemplo anterior de EDRUM en el
D2-HHP. Las entradas por defecto del formulario estn en parntesis. Despus de entrar la 4
instruccin del tambor (en la cuarta fila), los tecleados restantes sobreescriben la porcin
numrica de cada declaracin por defecto DEF. 5
NOTA: Se necesita por lo menos la versin 2.21 del firmware para hacer modificaciones en el D2-HPP. Se
pueden usar las teclas NXT y PREV para saltar a las entradas para salidas o los pasos no usados.
Programador D2-HPP
6
Start

Jog
$

$
STR
A

B
0
ENT

ENT
Nota: Se pueden usar la teclas NXT y PREV para saltar
datos ya entrados para pasos o salidas no usados..
7
STR 1

Reset $
STR

E
C

D
2
ENT

R U M E
8
Drum Inst. SHFT
4 3 ORN ISG ORST 4 ENT

Paso prefijado ( DEF K0001) NEXT 9


G E Programador D2-HPP continuado
Base de tiempo ( DEF K0000 )
6 4
NEXT

1 ( DEF 0000 ) SHFT C


2
H
7
NEXT 1 ( DEF K0000 ) F
5
NEXT 10
( DEF 0000 ) SHFT C B A NEXT C A
( DEF K0000 ) NEXT

( DEF 0000 ) SHFT Y


MLS
2

B
1

1
NEXT
0

( DEF K0000 )
B
2

1
F
0

5
A
0
NEXT
11
Y E E F
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
Y
MLS

F
4
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )

( DEF K0000 )
B
4

I
5
NEXT

A
NEXT
12
MLS 5 1 8 0

( DEF 0000 ) SHFT Y

C
MLS
G

E
6
NEXT ( DEF K0000 )
J

B
9
C

C
2
D

A
3
NEXT
13
( DEF 0000 ) SHFT NEXT ( DEF K0000 ) NEXT
2 4 1 2 0

Salidas
( DEF 0000 ) SHFT C
2
C
2
NEXT
Conteos/
Paso
( DEF K0000 )
I
8
G
6
E
4
NEXT 14
( DEF 0000 ) SHFT Y A NEXT ( DEF K0000 ) B C A A NEXT
MLS 0 1 2 0 0

( DEF 0000 ) SHFT Y


MLS
C
2
NEXT ( DEF K0000 ) E
4
A
0
A
0
NEXT A
C B E
( DEF 0000 ) SHFT NEXT ( DEF K0000 ) NEXT

( DEF 0000 ) SHFT C


2

2
D
1

3
A
4

0
NEXT ( DEF K0000 ) NEXT
B
Y G
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
Y
MLS

MLS
H
6

7
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )

( DEF K0000 )
NEXT

NEXT
salte sobre
pasos no usados
C
16
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
C

Y
2
D

B
3
E

NEXT
4
NEXT ( DEF K0000 )

16 ( DEF K0000 )
NEXT

NEXT
D
MLS 1

(Contina en la prxima pgina)

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 617


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

1
2 Programador D2-HPP continuado Programador D2-HPP continuado.

1 ( DEF 0000 ) NEXT s 1


( DEF K0000 ) NEXT Modelo del paso 1 = 0
3 ( DEF 0000 ) SHFT Y
MLS
E
4
NEXT
( DEF K0000 )
J
9
I
8
B
1
C
2
NEXT

SHFT X B NEXT

4 ( DEF 0000 )

( DEF 0000 ) SHFT


X
SET

SET
C
1

2
NEXT
( DEF K0000 )
C

E
2
I

E
8
J

H
9
E

G
4
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )
4 4 7 6

5 ( DEF 0000 ) SHFT C

C
2
A

B
0
NEXT
( DEF K0000 ) F
5
B
1
G
6
J
9
NEXT

( DEF 0000 ) SHFT NEXT J D E D


2 1 ( DEF K0000 ) NEXT

6 ( DEF 0000 ) SHFT X


SET
A
0
NEXT
( DEF K0000 ) E
9

4
E
3

4
I
4

8
G
3

6
NEXT

X F

7 Salidas
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT X
SET

D
5
NEXT

NEXT
Modelo
de
( DEF K0000 ) J

D
9
E

I
4
F
5
J

A
9
NEXT

SET 3 salidas ( DEF K0000 )


3 8
SHFT
0
NEXT

8 ( DEF 0000 ) SHFT Y


MLS
H
7
NEXT
( DEF K0000 )
F
5
I
8
G
6
E
4
NEXT

( DEF 0000 ) SHFT C C A NEXT


2 2 0 I E E H NEXT
( DEF K0000 )
9 ( DEF 0000 ) NEXT
( DEF K0000 ) NEXT
8 4 4 7

10 ( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
NEXT

NEXT
( DEF K0000 ) NEXT

( DEF K0000 ) NEXT Pasos no usados

11 ( DEF 0000 ) NEXT


( DEF K0000 ) NEXT

16 ( DEF 0000 ) NEXT 16


( DEF K0000 ) NEXT

12 $
STR
GY
CNT
E
4 NEXT
Ultimo rengln
13 SHFT Y
MLS
A
0
NEXT

NOTA: Se pueden usar la teclas NXT y PREV para saltar


14 datos ya entrados para pasos o paradas no usadas.

A
B NOTA: Se pueden usar las teclas NXT y PREV para saltar ms all de lo entrado para las salidas o los pasos
no usados.

C NOTA: Para mayor comodidad de uso al usar la instruccin EDRUM, recomendamos la utilizacin de
DirectSOFT en vez del programador.
D

618 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Tambor de eventos con mscara en las salidas discretas (MDRMD)


La instruccin MDRMD tiene todas las caractersticas de control del tambor bsico de eventos
ms control de las salidas finales para cada paso. Opera de acuerdo a los principios generales de 1
la operacin de tambor descrito en el comienzo de este captulo. Abajo se muestra la instruccin
en la forma de tabla similar a como aparece en DirectSOFT. 2
Contador No.: Paso prefijado Asignacin de salidas
Base de tiempo Palabra mscara de salida
3
S ta rt MDR MD C T aaa (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)

Entradas
de control
J og Step P res et K bb
0.01 s ec/C ount K cccc
(F ffff) (F ffff)

15
(F ffff) (F ffff) (F ffff)

G gggg
(F ffff) (F ffff) (F ffff)

0
4
R es et
Step # C ounts E vent
1
2
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
5
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero: 4
5
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
6
Conteos por paso 6 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

Evento por paso


7
8
9
K dddd E eeee
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
7
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Modelo de salidas
f= Off, F= On
11 K dddd E eeee
12 K dddd E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
8
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14 K dddd E eeee
15 K dddd E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
9
16 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
10
El tambor de eventos con mscara en las salidas tiene 16 pasos y 16 salidas. Las salidas del
tambor son operadas AND (recuerde la funcin AND) bit por bit lgicamente con una palabra
de mscara de salida para cada paso El campo Ggggg especifica la direccin del principio de la 11
tabla con las 16 palabras de mscara. La transicin de pasos ocurre en base de eventos o tiempo.
La entrada Jog avanza tambin el paso en la transicin de OFF para ON. El tiempo se especifica
en conteos por paso y los eventos se definen con los contactos discretos. Los pasos y los eventos
12
no usados se pueden dejar en blanco (esto es, la entrada por defecto). Cuando se activa la
entrada Start, se habilita el temporizador del tambor. Si el evento es verdadero para el paso 13
actual, el tiempo funciona durante ese paso. Cundo el conteo del paso es igual a los conteos por
paso hay una transicin del tambor al prximo paso. Este proceso se detiene cuando el ltimo
paso es completado o cuando la entrada RESET se activa. El tambor va al paso prefijado
14
escogido en la transicin del modo Programa para RUN de la CPU y cuando la entrada RESET
se activa . A
Parmetros de Tambor Campo Tipo de datos Rangos
Nmero del contador aaa CT 0 174
B
Base de tiempo bb K 1 16
Timer base cccc K 0 99,99 segundos C
Conteos por paso dddd K 0 9999
Eventos
Salidas discretas
eeee
Fffff
X, Y, C, S, T, ST, GX, GY. CT, SP
X, Y, C, GX, GY Vea el mapa de memorias
D
Mscara de salida Ggggg V

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 619


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones del tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede
leer los valores del contador para determinar el estado del tambor. El programa ladder puede
1 escribir un nuevo nmero de paso prefijado a CTA(n+2) en cualquier momento. Los otros
contadores son solamente para propsitos de supervisin.
2 Contador nmero:
CTA(n)
Rangos de (n) Funcin
0 174
Funcin del bit de estsado
Conteos por paso CT(n) = tambor completado
CTA( n+1) 1 175 valor de tiempo CT(n+1) = (no usado)
3 CTA( n+2)
CTA( n+3)
2 176
3 177
paso prefijado
Paso corriente
CT(n+2) = (no usado)
CT(n+1) = (no usado)

4 El programa siguiente ladder muestra la instruccin MDRMD en un programa tpico similar a


como es mostrado por DirectSOFT. Se estn usando los pasos 1 hasta 11 y 16 salidas. La palabra
de la mscara de salidas est en V2000. Las salidas finales del tambor se muestran arriba de la
5 palabra de mscara como bits individuales. Los bits de datos en V2000 son operados AND en
forma lgica con el perfil de salida del paso corriente en el tambor (esto es, solo ser verdadera
6 la salida si el bit de la palabra es 1). Si usted quiere que todas salidas de tambor estn apagadas
despus de la energizacin, escriba ceros en V2000 en el primer barrido. La lgica ladder puede
actualizar la mscara de salidas en cualquier momento para habilitar o incapacitar las salidas de
7 tambor. el paso prefijado es el paso 1. La base de tiempo funciona en (K10x0,01)=0,1 segundo
por conteo. Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (5 x 0,1) = 0,5 segundos. Note que el paso
8 1 es basado de tiempo slo (el evento se deja blanco). En el penltimo rengln, el bit de tambor
completado (CT10) prende la salida Y0 cuando termina el ltimo paso (Paso 10). La entrada
9 RESET del tambor tambin vuelve a OFF CT10.
DirectS OF T 32

X0
Sta rt MDR MD C T 10 (C 34) (Y17) (C 14) (Y10) (C 4) ((Y5) (Y13) (C 7)

10 X1

X2
J og Step P res et K1
0.01 s ec/C ount K 10
(Y1)

15
(Y2) (C 30) (Y1 1) (C 2)

V 2000
(Y6) (Y12) (C 10)

0
R es et
Step # C ounts E vent
11 1
2
K 0005
K 0020 Y4
f
F
f
f
F
f
f
F
f
F
F
f
F
f
f
f
F
f
f
f
f
f
f
F
F
f
f
f
f
F
f
f
3 K 0150 X21 f f F f F f f f F f f F f F f f

12 4
5
6
K 0048
K 0180
K 0923
X22
C0
C1
f
f
F
F
F
f
f
f
f
f
F
F
f
f
f
F
f
f
f
f
F
f
F
F
f
f
f
F
F
F
F
F
f
F
f
f
f
F
f
F
f
f
F
f
F
f
F
F
7 K 0120 X3 f F f f f F f f F f f f f F F f
13 8
9
K 0864
K 0120
X5
X13
F
f
f
f
f
f
F
f
f
f
f
f
F
F
f
F
f
F
F
f
f
f
F
f
F
F
f
f
f
F
F
f
10 K 4000 Y 16 f F f F F f f f f F F f f F f f
F f f f f F f f f F f f f F F F
14 11
12
13
C 20
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
14 f f f f f f f f f f f f f f f f

A 15
16
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f

C T 10 Y0

B S P0
Tambor completado

Configure la memoria de mscara LD


OU T

Kffff

C OU T
V2000

NOTA: El programa ladder debe cargar las constantes en V2000 hasta V2012 para cubrir todas las palabras
D de mscara para los once pasos usados en este tambor.

620 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

El tambor de eventos con mscara de palabra en las salidas (MDRMW)


El Tambor de Eventos con mscara de palabra en las salidas representa las salidas organizadas
como bits de una sola palabra, en vez de puntos discretos. Opera segn los principios generales 1
de la operacin de tambor descritos en el comienzo de este captulo. Abajo est la instruccin
en la forma de tabla, similar a como es mostrado por DirectSOFT. 2
Contador nmero:
r Paso prefijado Asignacin de la palabra de salidas
Base de tiempo
Palabra de mscara de salidas 3
Sta rt MDR MW C T aaa
15 Fffff 0
Entradas
de control
J og Step Pres et K bb
0.01 s ec/C ount K cccc 15 G gggg 0
4
R es et
Step # C ounts E vent 
1
2
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
5
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero: 4
5
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
6
Conteos por paso 6 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

Eventos por paso


7
8
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f 7
9 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Modelo de salidas
f= Off, F= On
11
12
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
8
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14
15
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
9
16 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

La instruccin MDRMW tiene 16 pasos y 16 salidas. Las salidas del tambor son operadas
10
"AND" en forma lgica bit a bit con una palabra de mscara de salidas para cada paso. El
campo Ggggg especifica la direccin inicial de las 16 palabras de mscara, creando la salida final 11
(campo de Fffff ). Las transiciones de eventos ocurren basadas en eventos o por tiempo. La
entrada de Jog avanza tambin un paso en la transicin de la seal de OFF para ON. El tiempo
se especifica en conteos por paso, y los eventos se especifican como contactos discretos. Los
12
pasos y eventos no usados se pueden dejar en blanco (esto es la entrada por defecto).
Cuando se activa la entrada START, se activa el temprozador del tambor. Mientras el evento sea
13
verdadero para el paso corriente, el temporizador funciona durante ese paso. Cundo el conteo
del paso es igual a los conteos por paso el tambor hace la transicin al prximo paso. Este 14
proceso para cuando se completa el ltimo paso o cuando se activa la entrada RESET. El tambor
entra al paso prefijado despus de una transicin del modo Program para RUN, y cuando se
activa la entrada RESET.
A
Parmetros de tambor Campo Tipo de datos Rangos B
Contador Number aaa CT 0 174
Paso prefijado
Base de tiempo
bb
cccc
K
K
1 16
0 99.99 segundos
C
Conteos por paso dddd K 0 9999
Eventos eeee X, Y, C, S, T, ST, GX, GY, SP Vea el mapa de memorias D
Palabra de salidas Fffff V Vea el mapa de memorias
Mscara de salidas Ggggg V Vea el mapa de memorias

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 621


Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede leer
los valores de contadores para el estado del tambor. El programa ladder puede escribir un nuevo
1 valor prefijado de paso nmero a CTA (n+2) en cualquier momento. Sin embargo, los otros
contadores son slo para propsitos de control.
2 Contador nmero Rangos de (n) Funcin Funcin del bit de estado del contador
CTA(n) 0 174 Conteos en el paso CT(n) = Tambor completado

3 CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 175
2 176
Valor de tiempo
Paso prefijado
CT(n+1) = (no usado)
CT(n+2) = (no usado)
CTA( n+3) 3 177 Paso corriente CT(n+1) =(no usado)
4 El programa ladder siguiente muestra la instruccin de MDRMD en un programa tpico similar
a como es mostrado por DirectSOFT. Son usados los pasos 1 hasta 11 y se usan los puntos de
5 las 16 salidas. La palabra de mscara de las salidas est en V2000. Las salidas finales del tambor
se muestran arriba de la palabra de mscara como la palabra V2020. Los bits de datos en V2000
6 son operados AND en forma lgica con el modelo de la salidas del paso corriente en el tambor,
engendrando el contenido de V2020. Si usted quiere que todas salidas de tambor estn apagadas
despus de la energizacin, escriba ceros en V2000 en el primer barrido. La lgica ladder puede
7 actualizar la mscara de la salida en cualquier momento para habilitar o incapacitar las salidas de
tambor. El paso prefijado es el paso 1. El base de tiempo funciona en (K50x0,01)=0,5 segundos
8 por conteo. Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (5x0,5) = 2,5 segundos. Note que el paso 1
est basado en tiempo solamente (el evento se deja en blanco). En el ltimo rengln, el bit de
9 tambor completado (CT14) prende la salida Y0 al terminar el ltimo paso (paso 10). La seal
de tambor RESET tambin coloca OFF al contador CT14.
DirectS OF T 32 Dis play

10 X0

X1
Sta rt

J og
M DR MW
Step P res et
C T 14
K1
15 V 2001 0

0.01 s ec/C ount K 50 15 V 2000 0


11 X2
R es et
Step # C ounts E vent
1 K 0005 f f F f f F F f F f f f F f f f
2 K 0020 Y1 4 F f f F F f f f f f f F f f F f
12 3
4
K 0150
K 0048
X21
X22
f
f
f
F
F
f
f
f
F
f
f
F
f
f
f
f
F
f
f
F
f
F
F
F
f
f
F
F
f
F
f
f
5 K 0180 C0 f F f F f f f F f F F f F f f F
6 K 0923 C1 F f f F f f F F f F f f f f F F
13 7
8
K 0120
K 0864
X10
X15
f
F
F
f
f
f
f
F
f
f
F
f
f
F
f
f
F
f
f
F
f
f
f
F
f
F
F
f
F
f
f
F
9 K 0120 X13 f f f f f f F F F f f f F f F f

14 10
11
12
K 4000 Y 17
C 20
f
F
f
F
f
f
f
f
f
F
f
f
F
f
f
f
F
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
F
F
f
F
f
f
f
f
f
f
f
f
F
F
f
f
F
f
f
F
f
13 f f f f f f f f f f f f f f f f
A 14
15
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
16 f f f f f f f f f f f f f f f f

B C T 14

S P0
Tambor completado
Y0
OU T

Configura la memoria de mscara LD


Kffff

C OU T
V2000

D NOTA: El programa ladder debe cargar las constantes en V2000 hasta V2012 para definir todas las mscaras
para los once pasos usados en este tambor.

622 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


PROGRAMACIN POR
CAAPULO
APTULO
ETAPAS RLLPLUS
7
En este captulo...
Introduccin a la programacin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Venciendo el temor de programar por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Diseando diagramas de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados . . . . . . . . . . .77
Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop . . . . . . . . . .78
Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje . . . . . . . . . . . . .710
Consideraciones de diseo del programa de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Conceptos de procesamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Instrucciones de RLLPLUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Preguntas y respuestas acerca de la programacin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . .727
Captulo 7: Programacin por etapas

Introduccin a la programacin de etapas


1 La programacin por etapas (etapa programming) le permite tener una forma de organizar y
programar aplicaciones complejas con relativa comodidad, cuando es comparado a programar
2 soluciones puramente con lgica ladder (RLL). La programacin por etapas no reemplaza ni anula el
uso del tradicional programa ladderbooleano. Tambin se le llama RLLplus. Usted no tendr que
3 descartar ninguna experiencia ni entrenamiento que ya tenga. La programacin por etapas le permite
simplemente dividir y organizar un programa en grupos de instrucciones ladder llamado etapas. Esto
4 le permite un desarrollo de un programa ms rpido y ms intuitivo del que proporciona un
tradicional programa ladder. X0 C0
5 Venciendo el temor de programar por etapas RST

Muchos programadores de PLC en la industria se X4 C1 Y0


6 sienten confortables usando RLL para cada SET

programa de PLC que ellos escriben... pero a


7 menudo permanece escptico o an temeroso del
aprendizaje de tcnicas nuevas tales como la
ETAPA!

programacin por etapas. Aunque RLL es excelente


8 para resolver relaciones de lgica booleana, tienen
X3 Y2
OUT
tambin desventajas:
9 Los programas grandes pueden llegar a ser casi
inmanejables, a causa de una falta de estructura.

10 En RLL los enclavamientos deben ser hechos a partir


de relevadores auto enclavados
Cundo un proceso se detiene es difcil de encontrar
11 el rengln donde el error ocurri.
Es fcil de ver que estas ineficacias consumen un tiempo adicional, y el tiempo es dinero. La
12 programacin por etapas vence estos obstculos! Creemos que gastar un momento para
estudiar el concepto de etapas es una de las mejores inversiones que un programador de PLC
13 puede hacer para programar con velocidad y con eficiencia!
Por lo tanto lo alentamos a estudiar programacin por etapas y agregarlo a su "bloque de
herramientas" de tcnicas de programar. Este captulo est diseado para aprender a programar
14 con etapas. Para mejores resultados:
Comience en el principio y no se salte sobre ninguna seccin.
A Estudie cada concepto de programacin de etapas trabajando con cada ejemplo. Los ejemplos se
construyen progresivamente uno al otro.
B Lea las Preguntas y Respuestas al final del captulo para una revisin rpida.

C
D

72 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Diseando diagramas de transicin de estados


Introduccin a estados de procesos
1
Los tcnicos familiarizados con la ejecucin de programas
ladder saben que la CPU debe barrer el programa ladder
2
repetidas veces. Sus tres pasos bsicos son:
1. Lea las entradas
3
2. Ejecute el programa de escalera
3. Escriba las salidas
4
El beneficio es que un cambio en las entradas puede afectar las salidas en apenas unos pocos
milisegundos. 5
La mayora de los procesos de fabricacin se componen de una serie de actividades o
condiciones que duran varios segundos, minutos o an horas. Podramos llamar stos "estados 6
de proceso", que pueden estar activos o inactivos en algn tiempo determinado. Un desafo
para programas de RLL es que cierto evento de entrada puede durar solamente un breve
instante. Tpicamente creamos relevadores autoenclavadods en RLL para mantener el evento
7
de entrada para mantener un estado de proceso por una duracin requerida.
Podemos organizar y poder dividir la lgica en secciones llamadas "etapas" que representan
8
estados del proceso. Pero antes de describir las etapas con detalles, le diremos el secreto para la
comprensin de la programacin por etapas: diagramas de transicin de estado. 9
Necesidad de diagramas de estado
A veces necesitamos olvidarnos de la naturaleza de PLCs en el sentido del ciclo continuo, y 10
enfocar nuestro pensamiento hacia estados del proceso que necesitamos identificar. El anlisis
claro, pensado y conciso de una aplicacin nos da la mejor oportunidad para escribir programas 11
eficientes sin errores. Los diagramas del estado son apenas una herramienta de ayuda para
dibujar un retrato de nuestro proceso! Usted descubrir que si podemos obtener del retrato
correcto, nuestro programa estar correcto tambin!
12
Proceso de 2 estados
Consideremos el proceso sencillo mostrado a la derecha,
13
que controla un motor industrial. Usaremos un botn
momentneo verde para prender el motor, y un rojo para 14
apagarlo. El operario de la mquina apretar el botn
apropiado por aproximadamente un segundo. Los dos
estados de nuestro proceso es Funcionando y Parado.
A
El prximo paso deber dibujar un diagrama de transicin
de estados, como mostrado a la derecha. Muestra los dos estados Funcionando y Parado, con
B
dos lneas de transicin intermedias. Cundo el evento de la entrada X0 es verdadero, pasa de
Parado a Funcionando. Cundo la entrada X1 es verdadera, se pasa de Funcionando a Parado. C
Si ha seguido la explicacin, est muy cerca de agarrar el concepto y el poder de resolver el
problema de creacin de diagramas de transicin de estado. La salida del controlador es X0, que D
es verdadera cada vez que estamos en el estado Funcionando.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 73


Captulo 7: Programacin por etapas

En un sentido booleano, el estado X0= Condicin de


Funcionando. Luego, aplicaremos el diagrama de Estado transition
1 estados primero como RLL y luego como un X0
programa por etapas. Esto lo ayudar a ver la
Parado Funcionando
2 relacin entre los dos mtodos en la resolucin de
problemas X1
El diagrama de transicin de estados es un retrato de
3 la solucin que necesitamos crear. La belleza de esto Ecuacin de salida: Y0 = On
es: expresa el problema independientemente del
4 idioma de programacin que podramos usar para ejecutarlo. En otras palabras, dibujando el
diagrama nosotros hemos resuelto ya el problema del control!
5 Primero, traduciremos el diagrama del estado a RLL tradicional. Entonces mostraremos cun fcil
deber traducir el diagrama en una solucin de
programacin por etapas.
6 ON OFF
Enclavamiento
y Salida
Equivalente RLL X0 X1 Y0

7 La solucin de RLL se muestra a la derecha. Se compone de


un relevador de control y salida al misamo tiempo que se
OUT

auto enclava, Y0. Cundo el botn (X0) es apretado, la Enclavamiento


8 bobina de salida Y0 prende y el contacto Y0 en la segunda y Salida
Y0
fila se cierra con lo cual mantiene energizada la bobina. De
9 modo que X0 puede abrir y Y0 permanece activado despus
que el contacto X0 abre. El contactor del motor tambin se cierra ya quye est conectado a Y0, de
modo que el motor ahora est Funcionando.
10 Cundo se activa el botn X1, se abre el contacto normalmente cerrado X1 que libera la bobina y
la salida Y0 se apaga cuando la bobina Y0 se desactiva. El
11 motor ahora est Parado.
SG
S0 Estado Parado
Equivalente con etapas
12 La solucin del programa con etapa se muestra a la derecha.
X0
Transicin
S1
Los dos bloques S0 y S1de etapas corresponden a los dos JMP
13 estados Funcionando y Parado. Los renglones debajo de
cada bloque de etapas pertenecen a cada etapa respectiva. SG Estado Funcionando
S1
Esto significa que el PLC slo tiene que barrer esos
14 renglones cuando la etapa correspondiente es activa! Always On (Siempre ON) Salida
SP1 Y0
Por ahora, asumamos que comenzamos en el estado Parado,
A de modo que la etapa S0 est activa. Cundo se aprieta el X1
OUT
Transicin
S0
botn X0, ocurre una transicin de etapas. Se ejecuta la JMP
B instruccin JMP S1, que apaga simplemente el bit de la
etapa S0 y prende el bit de la etapa S1. As que en el
prximo barrido del PLC, la CPU no ejecutar la etapa S0, sino que ejecutar la etapa S1!
C En el estado Funcionando (etapa S1), queremos que el motor siempre est Funcionando. El
contacto SP1 especial del relevador se define como siempre activado, de modo que Y0 activa el
D contactor que prende el motor.
Cundo se aprieta el botn X1, ocurre una transicin al estado Parado.

74 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Se ejecuta la instruccin JMP S0, que apaga simplemente el bit de la etapa S1 y prende el bit de la
etapa S0. En el prximo barrido del PLC , la CPU no ejecutar la etapa S1, de modo que la salida
Y0 se apagar. El estado Parado (S0) estar listo para el prximo ciclo. 1
plus
Hagamos comparaciones entre RLL y PLL 2
Ud. puede estar pensando "no veo ninguna ventaja de
programar en etapas... de hecho, el programa de etapas en este
caso es ms largo que el programa simple RLL". 3
Bien, ahora es el tiempo de tener un poco de f. Cuando
crecen en complejidad los 4
problemas de control, la
programacin por etapas gana
rpidamente en la sencillez, el
5
tamao del programa, etc.
Por ejemplo, considere el
6
diagrama adyacente. Note cun
fcil es establecer una 7
correlacin de estados del diagrama de la transicin de estados al programa de etapas a la
derecha. Ahora, desafiamos a cualquiera a identificar los
mismos estados en el programa de RLL en la pgina previa!
8
Etapas iniciales
Durante la energizacin del PLC y en la transicin del modo
9
Program para RUN, el PLC siempre comienza con todas
etapas (SG) normales desactivadas. Las etapas del programa 10
mostrado hasta ahora no tienen realmente una manera de
iniciar el programa (porque no se examinan renglones a 11
menos que la etapa est activa).
Asumamos que siempre comenzaremos en el Estado Parado,
que es como funciona el programa en ladder. La etapa inicial
12
ISG se define para ser activa en la energizacin.
En el programa modificado a la derecha, hemos cambiado la
13
etapa S0 al tipo ISG. Esto asegura que el PLC examina el
contacto X0 despus de la energizacin, porque la etapa S0 es 14
activa. Despus de la energizacin, una etapa inicial (ISG)
trabaja como cualquier otra etapa! A
Podemos cambiar ambos programas para que el motor est
ON o funcionando en la
energizacin. En el
B
programa RLL a la
izquierda, debemos agregar C
el relevador SP0 que se
cierra en el primer barrido de la CPU, que enclava Y0. En el
ejemplo de etapas a la derecha, hacemos simplemente la
D
etapa S1 una etapa inicial (ISG) en vez de S0.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 75


Captulo 7: Programacin por etapas

Podemos marcar el estado deseado de la energizacin


como mostrado en la figura adyacente, que nos
1 ayuda a recordar de usar la etapa inicial ISG
apropiada cundo se crea un programa de etapas. Es
2 permisible tener tantas etapas iniciales ISG como
requiera el proceso.

3 Qu hacen los bits de etapas


Recuerde que una etapa es apenas una seccin del programa que es activa o inactiva en un
momento dado. Todos los bits de etapas (S0 a 1777) residen en la memoria imagen del PLC
4 como bits de estado individuales. Cada bit de etapa es un booleano 0 o 1 en cualquier momento.
La ejecucin del programa siempre lee los renglones de arriba hacia abajo, y de la izquierda a la
5 derecha. El dibujo debajo muestra el efecto del estado del bit de etapa. Los renglones debajo de
la instruccin de etapa continuan a ser ejecutados hasta que la prxima instruccin de etapa o
6 el fin del programa pertenezca a la estapa 0. Su operacin equivalente se muestra a la derecha.
Cundo la etapa S0 es verdadera, los dos renglones conducen corriente.
7 Si el bit de la etapa S0 = 0, los renglones no son barridos (ejecutados).
Si el bit de la etapa S0 = 1, los renglones son barridos (ejecutados).

8 Como se ve el programa por etapas Diagrama ladder equivalente

S0
9 SG
S0

10
(incluye todos los renglones
que estn en las etapas)
11
Caractersticas de la instruccin de etapas
12 Los bloques de etapas en el riel de poder izquierdo dividen los renglones
SG
del programa en etapas. Algunas reglas para las etapas son: S0
13 Ejecucin Slo se ejecuta lgica en etapas activas en cualquier barrido.
Transiciones Las instrucciones de transicin de etapas surten efecto en la
14 prxima ocurrencia de las etapas implicadas.
SG
S1
Numeracin octal Las etapas se numeran en octal, como puntos de entradas y
A salidas, etc. de modo que "S8" no es vlido.
Cantidad de etapas posibles El DL06 ofrece hasta 1024 etapas (S0 a 1777 en
octal).
B No hay etapas duplicadasCada nmero de etapa es nico y puede ser usado
SG
S2

solamente una vez.


C Cualquier orden Usted puede saltarse los nmeros y ordenar los nmeros de
etapas en cualquier orden.
END

D Ultima etapa La ltima etapa en el programa incluye todos los renglones de su


bloque de etapa hasta la bobina END.

76 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados


Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET
1
La instruccin de salto de etapas JMP que hemos usado desactiva la etapa en que ocurre la instruccin,
activando la etapa definida en la instruccin JMP. Vea la transicin de estados mostrada abajo. Cundo
2
el contacto X0 se energiza, ocurre una transicin de estados de S0 a S1. Los dos ejemplos de etapa
mostrados debajo son equivalentes. La instruccin de salto de etapas JMP es igual a un reset de etapa 3
de la etapa actual, ms una instruccin SET para la etapa a que queremos hacer la transicin.
4
5
6
7
8
Lea con mucho cuidado, por favor - La instruccin de salto JMP es muy mal entendida. El
"salto" no ocurre inmediatamente como un GOTO o una instruccin de control de programa
GOSUB cuando ejecutada. As es cmo trabaja:
9
La instruccin de salto coloca en OFF el bit de la etapa en que ocurre. Todos los renglones en la etapa
terminan la ejecucin durante el barrido corriente, aunque haya otros renglones en la etapa debajo de la 10
instruccin de salto!
El estado OFF ser vigente en el siguiente barrido, de modo que la etapa que ejecut la instruccin de 11
salto previamente ser inactiva y descartada.
El bit de etapa llamado en la instruccin de salto JMP se colocar ON inmediatamente, de modo que
la etapa se ejecutar en su prxima ocurrencia. En el programa mostrado abajo a la izquierda, la etapa
12
S1 se ejecuta durante el mismo barrido que el JMP S1 ocurre en S0. En el ejemplo a la derecha, la
etapa S1 ejecuta en el barrido siguiente despus que el JMP S1 se ejecuta, porque la etapa S1 se localiza
arriba de la etapa S0.
13
14
A
B
C
D
Nota: Asumimos que comenzamos con la etapa S0 activa y la etapa S1 inactiva en ambos ejemplos.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 77


Captulo 7: Programacin por etapas

Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop


1 Proceso de 4 estados
Entradas Salidas
Iniciador
En el proceso mostrado a la derecha, usamos un botn de accin
2 momentneo normal para controlar una lmpara. El X0 Programa Y0
Ladder
programa enclavar la entrada del interruptor, de modo que
3 empujaremos y liberaremos el botn para prender la luz y
luego lo empujaremos y soltaremos para apagarlo (llamada a
Energizacin
veces funcin flip flop). Claro, podramos comprar un
4 interruptor mecnico con la accin de mantener el estado ya
X0

en l. Sin embargo, este ejemplo es educativo! Dibujemos OFF ON

5 ahora el diagrama de transicin de estados. X0

Ecuacin de salida: Y0 = ON
Un primer enfoque tpico sera usar X0 para ambas
6 transiciones (como el ejemplo mostrado a la derecha). Sin embargo, esto no es correcto (siga leyendo
por favor).
7 Note que este ejemplo difiere del ejemplo del motor porque ahora tenemos solamente un botn.
Cundo nosotros apretamos el botn se tienen dos condiciones de transicin. Haremos una
transicin alrededor del diagrama de estado a una alta velocidad. Si se usan etapas, esta solucin
8 prendera la luz cada barrido (obviamente indeseable)!
La solucin deber hacer que el apretar y soltar el botn sean eventos separados. Vea al nuevo
9 diagrama de transicin de estados de la figura de abajo. En la energizacin entramos el estado OFF.
Powerup X0 Apriete para
X0
10 hacerlo ON
ISG
S0 Estado OFF
OFF ON X0 S1
11 Apriete para
JMP

X0
hacerlo OFF X0 SG Estado Apriete para
12 Cundo se aprieta el botn X0, entramos al estado de "apriete
S1 hacerlo ON
X0 S2
para hacerlo ON". Cundo se suelta, entramos al estado ON.
13 Note que X0 con la barra encima denota X0 negado.
JMP

Cundo se est en el estado ON, otro ciclo de apretar y SG


14 soltar nos lleva de forma similar al estado OFF. Ahora S2
Estado ON
Salida
tenemos dos estados nicos (OFF y ON) usados cuando el SP1 Y0
A botn se suelta, que es lo que se necesitaba para resolver el
problema de control.
OUT
X0 S3
El programa equivalente de etapas se muestra a la derecha.
B El estado deseado de la energizacin es OFF, de modo que
JMP

SG Estado Apriete para


haremos S0 una etapa inicial ISG. En el estado ON
C agregamos el contacto del relevador especial SP1 que es
S3
X0
hacerlo OFF
S0
siempre ON. Note que aunque los programas van siendo
JMP
D ms complejos, es todava fcil poner en correlaccin el
diagrama de transicin de estado con el programa de
etapas!

78 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Cuatro pasos para escribir un programa por etapas


Por ahora, usted ha notado probablemente que seguimos los mismos pasos para resolver cada 1
problema ejemplo. Los pasos le vendrn probablemente automticamente a su memoria si
usted trabaja en todos los ejemplos en este captulo. Es til tener una lista de verificacin para
indicarnos la resolucin de problemas. Los pasos siguientes resumen el procedimiento del diseo
2
del programa de etapas:
1. Escriba una descripcin de la operacin de la aplicacin
3
Describa todas funciones del proceso en sus propias palabras. Comience listando lo que sucede
primero, luego lo que viene en segundo lugar, en tercer lugar, etc. Si usted encuentra que hay 4
demasiadas cosas que suceden inmediatamente, trate de dividir el problema en ms de un
proceso. Recuerde, usted puede tener todava los procesos comunicndose uno con otro para
coordinar su actividad completa.
5
2. Dibuje un diagrama de bloques 6
Las entradas representan toda la informacin que el proceso necesita para hacer decisiones y las
salidas se conectan a todos los aparatos controlados por el proceso.
Haga una lista de entradas y salidas del proceso.
7
Asigne nmeros de entradas y salidas (X y Y) a entradas y salidas fsicas. 8
3. Dibuje el diagrama de transicin de estados
. El diagrama de transicin de estados describe la funcin central del diagrama de bloques,
leyendo entradas y generando salidas.
9
Identifique y denomine los estados del proceso.
Identifique el o los eventos requeridos para cada transicin entre estados.
10
Asegrese que el proceso tenga una manera de volver a encender o es cclico.
Escoja el estado de energizacin para su proceso.
11
Escriba las ecuaciones de salidas. 12
4. Escriba el programa por etapas
Traduzca el diagrama de transicin de estados en un programa de etapas. 13
Haga cada estado una etapa. Recuerde de numerar las etapas en octal. Hay hasta 1024 etapas totales
disponibles en el DL06, numeradas 0 a 1777 en octal
Ponga la transicin lgica dentro de la etapa que origina cada transicin (la etapa que es abandonada
14
por cada flecha).
Use una etapa inicial ISG para cualquiera estado que deba ser activo en la energizacin.
A
Coloque las salidas o las acciones en las etapas apropiadas.
Usted notar que los pasos 1 a 3 solamente nos preparan para escribir el programa de etapas en
B
el paso 4. Sin embargo, el programa se escribe virtualmente a causa de la preparacin anterior.
Luego Ud. ser capaz de comenzar con una descripcin escrita de una aplicacin y crear un C
programa de etapas en una sesin fcil!
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 79


Captulo 7: Programacin por etapas

Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje


1 Ejemplo del control para abrir un portn de garaje.
2 En este programa ejemplo crearemos un controlador de apertura de portn de garaje. La
mayora de los lectores estn familiarizados con esta aplicacin!
El primer paso que debemos tomar deber ser describir cmo trabaja un abridor de portn.
3 Comenzaremos describiendo la operacin bsica, y luego agregaremos ms caractersticas. Los
programas de etapas son muy fciles de modificar.
4 El controlador del portn del garaje tiene un motor que levanta o baja el portn al apretar un
botn. El dueo del garaje aprieta un botn momentneo para levantar una vez el portn.
5 Despus que el portn est arriba, otro apriete del botn bajar el portn.
Para identificar las entradas y las salidas del
6 sistema, es a veces til hacer un croquis sus
componentes principales, como mostrado en la
Sensor de portn arriba
figura a la derecha del lado del portn. El portn
7 tiene un interruptor de lmite arriba y uno abajo. Motor Subir
Cada interruptor de lmite se cierra slo cuando el Bajar
8 portn llega al fin del movimiento en la direccin
correspondiente. Durante el movimiento no se
acciona ningn interruptor lmite.
9 El motor tiene dos entradas de comando: subir y
bajar. Cundo ninguna entrada es activada, el
10 motor se para. El comando del portn es un Botn de comando de
botn sencillo, ya sea si es montado en la pared accionamiento
11 como mostrado, o es un control remoto de radio,
o ambos, actuando como un control OR como
dos contactos abiertos en paralelo. Sensor de portn
12 Dibuje el diagrama de bloques abajo
Se muestra a la derecha el diagrama de bloques
13 del controlador.
La entrada X0 corresponde al control del portn (el
14 botn).
La entrada X1 se energiza cuando el portn alcanza la
A posicin superior.
La entrada X2 se energiza cuando el portn llega a la
B posicin inferior.
Cundo el portn est posicionado entre arriba o
C abajo, ambos interruptores lmite estn abiertos. El
controlador tiene dos salidas para manejar el motor. Y1
D es el comando para levantar el portn (Subir), y Y2 el
comando para bajar el portn (Bajar).

710 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Dibuje el diagrama de estados


Ahora estamos listos para dibujar el diagrama de transicin de estados. Como el ejemplo previo
del controlador de una lmpara, esta aplicacin tiene tambin solamente un interruptor para 1
entrar el comando. Vea la figura de abajo.
Cuando el portn est completamente abajo (Estado ABAJO ), nada sucede hasta que X0 se energice. Al apretar y soltar el botn 2
el portn pasa al estado de SUBIR, donde la salida Y1 se prende y causa que el motor levante el portn.
Cuando el portn est completamente abajo (Estado ABAJO ), nada sucede hasta que X0 se energice. Al apretar y soltar el botn
el portn pasa al estado de SUBIR, donde la salida Y1 se prende y causa que el motor levante el portn.
3
Nada sucede hasta que ocurra otro ciclo de apretar y soltar el botn X0. Eso hace que el portn pase al estado de BAJAR y se prende
la salida Y2 para causa que el motor baje el portn. Se llega al estado ABAJO cuando el interruptor lmite X2 se activa.
4
5
6
7
8
El programa equivalente de etapas se muestra a la derecha. Por
ahora, asumiremos que el portn est abajo en la energizacin, as
9
que el estado deseado en la energizacin es ABAJO. Hacemos S0
una etapa inicial ISG. La etapa S0 permanece activa hasta que se 10
active el botn de control del portn. Luego hacemos la transicin
(JMP) a la etapa de transicin "Apriete para subir", estado S1.
La accin de apretar y soltar el botn (etapa S1) nos conduce a la
11
etapa de SUBIENDO, S2. Usamos el contacto SP1 siempre ON
para energizar el motor con el comando de subir, Y1. Cundo el 12
portn alcanza la posicin completamente levantada, el
interruptor lmite X1 se activa. Esto nos lleva a la etapa ARRIBA, 13
S3, donde esperamos hasta que ocurra otro comando de control
de portn.
Estando en la etapa S3, ARRIBA, apretando y soltando del botn
14
nos llevar a la etapa S5, ABAJO, donde activamos Y2 para
ordenar al motor bajar el portn. Esto contina hasta que el A
portn alcance el interruptor lmite inferior, X2 .
Cundo X2 se cierra, saltamos de la etapa S5 ABAJO a la etapa B
S0, donde comenzamos.
C
NOTA: La nica cosa especial acerca de la etapa inicial ISG es que es automticamente activa en la
energizacin. Despus, es igual que cualquier otra etapa. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 711


Captulo 7: Programacin por etapas

Agregue una lmpara para iluminar el garage por un corto tiempo


A continuacin agregaremos una lmpara de seguridad
1 al sistema del abridor del portn. Es mejor asegurarse
que la principal funcin est funcionando como hemos
2 hecho y luego se agrega esta caracterstica secundaria.
Lmpara de seguridad
La luz de seguridad es normal en los abridores de
3 portn de garaje comercialmente disponibles. Se
muestra a la derecha junto con el motor. La lmpara se
enciende con cualquier movimiento del portn y queda
4 encendida por aproximadamente 3 minutos.
Esta parte del ejercicio le mostrar el uso de estados
5 paralelos en nuestro diagrama del estado. En vez de
usar la instruccin JMP, usaremos las instrucciones
6 SET y RESET
Entradas Salidas
Modifique los diagramas de bloque y de estado
7 Para controlar la lmpara, le agregamos una salida a
Botn
X0 Y1
Subiendo
nuestro diagrama de bloques del controlador, mostrado
Lmite superior
a la derecha, Y3 es la salida de control de la lmpara. En
8 el diagrama de abajo, agregamos un estado adicional
X1 Y2
Bajando

llamado "LUZ". Lmite inferior


9 Cuando el dueo del garaje aprieta el interruptor de
X2 Y3 Luz

control del portn, el estado de SUBIR o BAJAR es


10 activo y el estado LUZ se hace activo al mismo tiempo. La lnea al estado LUZ es segmentada,
porque no es el sendero primario.
11 Podemos pensar en el estado LUZ como un proceso paralelo al estado de SUBIR y BAJAR. El
paso al estado LUZ no es una transicin (una etapa JMP), sino una instruccin SET.
12 En la lgica de la etapa LUZ, colocaremos un temporizador de 3 minutos. Cundo el
temporizador expira su tiempo, el bit de estado T0 del temporizador se activa y desactiva la
etapa LUZ. El paso para fuera de la etapa LUZ no va a ningn lugar, indica que la etapa LUZ
13 se desactiva, y la lmpara se apaga!

14 Apriete para
X0
Ecuaciones de salidas: Y1 = SUBIENDO
Y2 = BAJANDO
X0 subir SUBIENDO X1 Y3 = LUZ
A X0

B ABAJO LUZ T0 ARRIBA

C X0

D X2 BAJANDO Apriete para


bajar X0
X0

712 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Usando un temporizador dentro de una etapa


El programa modificado terminado se muestra a la derecha.
Las reas con sombra indican las partes agregadas del 1
programa.
En la etapa S1 agregamos la instruccin SET etapa S6. 2
Cundo el contacto X0 abre, pasamos de S1 a dos estados
activos nuevos: S2 y S6. En el estado S4, agregamos la
mismas instruccin. De modo que cada vez que alguien
3
aprieta el botn de control de' portn, la lmpara se
enciende. 4
La mayora de los programadores nuevos de etapa se
preocupan donde colocar la etapa LUZ y cmo numerarla. 5
La buena noticia es que no importa!
Escoja un nmero nuevo de etapa, y selo para la etapa nueva
y como referencia desde otras etapas.
6
La colocacin en el programa no es crtica, as que lo
colocamos al fin del programa.
7
Usted talvez piense que cada etapa tiene que estar
directamente debajo de la etapa anterior. Aunque es una 8
buena prctica, no es necesario (eso es bueno, porque hay 2
localizaciones para la instruccin SET S6 lo que hace esto 9
imposible). Los nmeros de las etapas y cmo ellos son
usados determinan como se hace la transicin.
En la etapa S6, encendemos la lmpara energizando Y3. El
10
contacto del relevador especial SP1 est siempre ON o
activado. 11
El temporizador T0 cuenta el tiempo en un unidades de 0,1
segundo. Para lograr perodos de 3 minutos, calculamos: 12
K = 3 min. X 60 s/min
=> K = 1800 conteos
13
0,1 s/conteo
El temporizador est activado cuando la etapa S6 est activa.
14
El bit T0 correspondiente del temporizador se activa cuando
el temporizador cumple su tiempo. As que en tres minutos A
transcurridos, T0=1 y la instruccin RESET S6 hace que la
etapa sea inactiva. B
Mientras la etapa S6 es activa y la lmpara est encendida,
las transiciones de etapas en el transcurso primario
continan normalmente e independientemente de la etapa
C
6. Eso es, el portn puede subir o ir hacia abajo pero la
lmpara estar encendida por exactamente 3 minutos. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 713


Captulo 7: Programacin por etapas
Agregue una parada de emergencia
Algunos abridores de portn de garaje detectan actualmente
un objeto bajo el portn. Este evento para el descenso del
1 portn. Generalmente es implementado con una fotocelda, y
al pasar un objecto en frente al sensor y el portn bajando,
2 este parar y comenzar a subir. Definiremos la caracterstica
de seguridad para trabajar de esta manera, agregando la
entrada de la fotocelda al diagrama del bloque como
3 mostrado a la derecha. X3 estar ON si un objeto est en el
sendero del portn
4 Luego agregamos estos estados al diagrama de la transicin de Entradas
Botn
Salidas

estados, mostrado en reas sombreadas en la figura de abajo. X0 Y1


Subiendo

5 Note el sendero nuevo de la transicin a la cabeza del estado


BAJAR. Si bajamos el portn y detectamos una obstruccin
Lmite superior
X1
Programa
Y2
Bajando
Lmite inferior Ladder
(X3), entonces saltamos al Estado de Apriete para subir.
6 Hacemos esto en vez de saltar directamente al estado de
X2

Obstruccin
Y3 Luz

SUBIR para dar a la salida BAJAR Y2 un barrido para X3

7 apagarse, antes que la salida Y1 se energice.


X0
Apriete para SUBIENDO
8 X0 subir
X0
X1

9 ABAJO X3 LUZ ARRIBA


T0

10
X0
X2 X3
11 BAJANDO Apriete para
bajar X0
X0

12 Transiciones exclusivas
Es tericamente posible que el lmite inferior (X2) y la obstruccin (X3) se podran energizar
13 en el mismo momento. En ese caso, "saltaramos" simultneamente a los estados Apriete para
subir y Apriete para bajar, que no tiene sentido.
14 En vez de eso, le daremos prioridad a la obstruccin SG
Estado BAJAR
cambiando la condicin de transicin del estado ABAJO S5

A [X2 y (AND) no X3]. SP1 Y2


Esto asegura que el evento obstruccin tenga prioridad. OUT

B Las modificaciones a la lgica que debemos hacer a la


etapa MAS BAJA (S5) se muestra a la derecha. El primer
X2 X3 Para ABAJO S0
JMP
rengln permanece igual. El segundo y tercer renglones
C implementan las transiciones que se necesitan.
X3 Apretar para subir S2
JMP
Note el uso del contacto cerrado del relevador X3, que
D asegura que la etapa ejecute slo una de las instrucciones
JMP.

714 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Consideraciones de diseo del programa de etapas


Organizacin del programa
1
Los ejemplos en este captulo usaron hasta ahora un diagrama auto contenido del estado para
representar el proceso principal. Sin embargo, se pueden tener mltiples procesos aplicados en
2
etapas, todo en el mismo programa ladder. Los programadores nuevos de etapas tratan a veces
de prender y apagar una etapa cada barrido, basado en la suposicin falsa que slo una etapa 3
puede estar activa a la vez. Para renglones ladder que usted quiere ejecutar en cada barrido,
colquelos en una etapa que est siempre activada. 4
La figura siguiente muestra una aplicacin tpica. Durante la operacin de la actividad primaria
de fabricacin, los estados Proceso principal, Inicializacin en la energizacin, Parada de
Emergencia y Supervisin de alarmas e interfase de operador funcionan todos al mismo
5
tiempo. En la energizacin, los cuatro estados mostrados comienzan la operacin.
6
7
8
9
En una aplicacin tpica, las sucesiones separadas de etapas encima operan como sigue:
10
Inicializacin en la energizacin Esta etapa contiene tareas hechas solamente una vez en la energizacin. El
ltimo rengln hace que se desactive la etapa, de modo que esta etapa es slo activa por un barrido (o slo tantos 11
barridos como sean requeridos).
Proceso principal Esta sucesin de etapas controla el corazn del proceso o la mquina. Un paso por la sucesin
representa un ciclo de parte de la mquina, o de una serie en el proceso.
12
Parada de emergencia y supervisin de alarmas Esta etapa est siempre activa porque cuida de errores que
podran indicar una condicin de alarma o requerir una parada de emergencia. Es comn para esta etapa para
13
reponer las etapas en el proceso principal o en otra parte, para inicializarlos despus de una condicin de error. .
Interfase de operador Esta es otra tarea que siempre debe estar activa y lista para responder a un operador. Permite 14
que un operador se comunique para cambiar los modos, etc. independientemente del paso principal actual del
proceso.
Aunque tengamos procesos separados, puede haber
A
coordinacin entre ellos. Por ejemplo, en una
condicin de error, la etapa de estados puede querer B
cambiar automticamente la interfase de operador
al modo de estados para mostrar la informacin de C
error como mostrado a la derecha. La etapa de
supervisin podra configurar el bit para los estados
y reponer (volver al valor original) el control de
D
etapas y receta.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 715


Captulo 7: Programacin por etapas

Cmo trabajan las instrucciones dentro de una etapa


Podemos pensar en estados o etapas simplemente dividiendo el programa ladder como est
1 representado en la figura de abajo. Cada etapa contiene slo los renglones necesarios para el
estado correspondiente del proceso. La lgica para hacer una transicin fuera de una etapa es
2 hecha dentro de esa etapa. Es fcil escoger cules renglones estarn activos durante la
energizacin del PLC usando un tipo "inicial" de etapa ISG.
3 Etapa 0 Etapa 1

4 Etapa 2

5
La mayora de las instrucciones trabajan tal como trabajan en ladder. Usted puede pensar en
6 una etapa as como un programa miniatura ladder que est activo o inactivo.
Las bobinas de salidas Como esperado, las bobinas en las etapas activas prendern las salidas si la bobina
7 tiene un flujo de corriente. Sin embargo, note lo siguiente:
Las salidas trabajan como de costumbre, si es que cada salida (tal como "Y3") es usada en slo una etapa. Las bobinas
8 de salida se apagan automticamente cuando la etapa es desactivada. Sin embargo, las instrucciones SET y RESET
no dejan que la bobina cambie de estado para OFF.
9 Una salida se puede referenciar en ms de una etapa, pero slo una de las etapas ser activa cada vez.
Si una bobina de salida es controlada por ms de una etapa simultneamente, la etapa activa ms cercana al final del
programa determina la posicin final de la salida durante cada barrido. Por lo tanto, use la instruccin OROUT en
10 vez de OUT cuando usted quiera que mltiples etapas tengan el control de una salida lgica OR.
Bobinas PD o One Shot - tenga cuidado al usar una bobina PD (Diferencial) en una etapa. Recuerde
11 que la entrada a la bobina debe hacer una transicin de OFF para ON. Si la bobina est energizada ya en
el primer barrido cuando la etapa se hace activa, la bobina PD no trabajar. Esto es porque no ocurri la
12 transicin de OFF para ON.
Alternativa de bobina PD: Si hay una tarea que usted quiere de hacer slo una vez (en 1 barrido), se puede
13 colocar en una etapa que haga la transicin a la prxima etapa en el mismo barrido.
Contador Al usar un contador dentro de una etapa, la etapa debe estar activa por un barrido antes de
que la entrada al contador haga una transicin de OFF para ON. De otro modo, no hay una verdadera
14 transicin y el contador no contar.
La instruccin contador normal tiene una restriccin dentro de un programa de etapas: no
A puede ser repuesta desde otras etapas que usan la instruccin RST para el bit de contador. Sin
embargo, el contador especial de etapa provee una solucin (vea prximo prrafo).
B Contador de etapas El Contador de etapa tiene el beneficio que el conteo puede estar puede reponerse
globalmente de otras etapas usando la instruccin RST. Tiene una entrada de conteo, pero no una entrada
C reset. Esto es la nica diferencia de un contador uniforme..
Tambor Por favor considere que el secuenciador de tambor es su propio proceso y es un mtodo
D diferente de programacin que la programacin de etapas. Si necesita usar un tambor con etapas, est
seguro de colocar la instruccin de tambor en una etapa ISG que est siempre activa.

716 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Usando una etapa como un proceso de supervisin


Usted puede recordar la lmpara en el ejemplo del
controlador en este captulo. Para propsitos de ilustracin, 1
suponga que queremos controlar la "productividad" del
proceso de la lmpara, contando el nmero de ciclos que
ocurren. Esta aplicacin requerir la adicin de un contador
2
sencillo, pero la decisin clave est en donde poner el
contador. 3
4
5
6
7
Los estudiantes nuevos de programacin de etapas 8
tpicamente tratarn de colocar el contador dentro de una de
las etapas del proceso que se trata de controlar. El problema 9
con este enfoque es que la etapa esta activa solamente parte
del tiempo. Para que el contador cuente, la entrada de conteo
hacer la transicin de OFF para ON por lo menos un barrido
10
despus que su etapa se activa. Asegurar esto requiere una
lgica extra que puede ser complicada. 11
En este caso, slo necesitamos agregar otra etapa de
supervisin como mostrado arriba, para "mirar" el proceso 12
principal. El contador dentro de la etapa de supervisin usa
el bit S1 de la etapa del proceso principal como su entrada de
conteo. Los bits de etapas usados como un contacto nos deja
13
controlar un proceso!
Note que la etapa de supervisin y la etapa de estado OFF son las
14
etapas iniciales. La etapa de supervisin permanece activa
indefinidamente. A
Contador de etapas
El contador en el ejemplo de encima es un contador de etapa especial. Note que no tiene una
B
entrada RESET. El conteo es repuesto (reset) ejecutando la instruccin RESET, llamando al bit
de estado del contador (CT0 en este caso). El contador de etapa tiene el beneficio que su conteo C
puede reponerse globalmente desde otras etapas. La instruccin contador normal no tiene esta
capacidad de reset global. Puede usar tambin una instruccin contador normal dentro de una D
etapa... sin embargo, la entrada RESET del contador es la nica manera de reponerlo.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 717


Captulo 7: Programacin por etapas

La tcnica de transicin del flujo de potencia


Nuestra discusin de transiciones de estado ha mostrado cmo la instruccin de etapa JMP hace la etapa
1 corriente inactiva y la prxima etapa (denominada en el JMP) activa. Como una manera alternativa de entrar
esto en DirectSOFT32, usted puede usar el mtodo del flujo de potencia para transiciones de etapa.
2 El requisito principal es que la etapa actual est localizada directamente encima de la prxima (el salto a) etapa
en el programa ladder. Este arreglo se muestra en el diagrama abajo, para las etapas S0 y S1, respectivamente.
3 X0
S0 S1
4
SG SG
5 S0

X0 S1
Equivalente
S0

Todos los renglones en la etapa..


JMP
6 SG
X0

S1 Transicin
de flujo de
7 SG
potencia
S1

8
Recuerde que la instruccin JMP puede ocurrir dondequiera en la etapa actual y el resultado es el mismo. Sin
9 embargo, las transiciones de flujo de potencia (mostrado arriba) deben ocurrir en el ltimo rengln en una
etapa. Todos los otros renglones en la etapa deben ser anteriores. El mtodo de la transicin de flujo de potencia
10 es tambin factible en el programador porttil, simplemente siguiendo la condicin de la transicin con la
instruccin de etapa para la prxima etapa.
11 El mtodo de la transicin de flujo de potencia elimina una instruccin JMP, su nica ventaja. Sin embargo,
no es tan fcil de hacer los cambios del programa como usando la etapa JMP. Por lo tanto, recomendamos
usar las transiciones JMP para la mayora de los programadores.
12 La pantalla Stage View en DirectSOFT
13 La opcin de tener una ventana con el diagrama de etapas (Etapa View) en DirectSOFT le permitir ver el
programa como un diagrama de flujo. La figura de abajo le muestra las convenciones de smbolos usada en
los diagramas. Usted puede encontrar que el diagrama de etapas es til como una herramienta para verificar
14 que su programa de etapas ha reproducido fielmente la lgica del diagrama de transicin de estado que usted
SG
A Etapa Referencia a
una etapa
Lgica de
transicin
J Jump
(Salto)
S Set Etapa

R Reset Etapa

B piensa ejecutar. El diagrama siguiente es un diagrama tpico de etapas de un programa ladder que
contiene etapas. Note la direccin de izquierda a derecha del diagrama de flujo.
C ISG
SO
J
SG
S1
J
SG
S2 S
SG
S4

D J
SG
S3
J
SG
S5

718 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Conceptos de procesamiento paralelo


Procesos paralelos
1
Previamente en este captulo discutimos cmo un estado puede hacer una transicin de un estado
a otro, llamado una transicin exclusiva. En otros casos, podemos necesitar bifurcar
2
simultneamente a dos o ms procesos paralelos, como mostrado abajo. Es aceptable usar todas las
instrucciones JMP como mostrado o podramos usar una instruccin JMP y una instruccin SET 3
de etapa (por lo menos una debe ser un JMP, para dejar S1). Recuerde que todas instrucciones en
una etapa se ejecutan, an cuando se hagan transiciones (el JMP no es un GOTO). 4
5
6
Note que si queremos que las etapas S2 y S4 se activen exactamente en el mismo barrido,
ambos debe estar localizados abajo o encima de la etapa S1 en el programa ladder. En general,
bifurcar estados paralelos es fcil!
7
Procesos de convergencia
Ahora consideraremos el caso opuesto de bifurcar en paralelo, que es el proceso de convergencia.
8
Esto significa simplemente que paramos de hacer mltiples etapas y seguimos haciendo uno a
la vez. En la figura de abajo, el proceso A y el B convergen cundo etapas S2 y S4 hacen una 9
transicin a S5 en algn momento. En este caso, S2 y S4 son las etapas de Convergencia.
Etapas de convergencia (CV) 10
Aunque el principio de convergencia es suficientemente sencillo, trae una nueva complicacin.
Cuando el procesamiento paralelo se completa, los mltiples procesos casi nunca terminan al 11
12
13
mismo tiempo. En otras palabras, cmo podemos saber si una de las etapas S2 o S4 terminar
por ltimo? Esto es un punto importante, porque hay que decidir cmo a se hace la transicin
14
para la etapa S5.
La solucin es coordinar la condicin de la transicin fuera de las A
etapas de convergencia Convergencia de etapas. Logramos esto con
un tipo de etapa diseado para este propsito: la etapa de B
Convergencia (tipo CV). En el ejemplo a la derecha, se requieren las
etapas de convergencia S2 y S4 para agruparse juntas como
mostrado. NO se permite ninguna lgica entre etapas CV! La
C
condicin de transicin (X3 en este caso) debe estar localizada
dentro de la ltima etapa de convergencia. La condicin de la D
transicin slo tiene flujo de corriente cuando todas las etapas de
convergencia en el grupo estn activas.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 719


Captulo 7: Programacin por etapas

Salto de convergencia (CVJMP)


Recuerde que la ltima etapa de convergencia slo
1 tiene flujo de corriente cuando todas las etapas CV en
CV
S2 Salto de
el grupo estn activas. Para complementar la etapa de convergencia
2 convergencia, necesitamos una nueva instruccin de
salto. La instruccin salto de convergencia (CVJMP)
CV
S4
mostrado a la derecha hace la transicin a la etapa S5
3 cuando la entrada X3 est activa (como se puede
X3 S5
CVJMP
esperar), pero tambin desactiva automticamente
4 todas las etapas de convergencia en el grupo. Esto hace SG
al CVJMP una instruccin muy poderosa. Note que S5

5 esta instruccin puede slo ser usada con etapas de


convergencia.

6 Reglas de uso de la etapa de convergencia


Lo siguiente hace un resumen de los requisitos en el uso de etapas de convergencia, inclusive
algunas sugerencias para su aplicacin efectiva:
7 Una etapa de convergencia debe ser usada como la ltima etapa de un proceso que corre en paralelo a
otro proceso o procesos. Una transicin a la etapa de la convergencia significa que cierto proceso se ha
8 acabado y representa un punto de espera hasta todos los otros procesos paralelos tambin terminen.
El nmero mximo de etapas de convergencia que componen un grupo es 16. En otras palabras, hasta
9 mximo de 16 etapas puede convergir en una etapa.
Las etapas de convergencia del mismo grupo se deben colocar junto en el programa, conectado en el
riel de poder sin cualquier otra lgica en el medio.
10 Las etapas pueden ocurrir en cualquier orden dentro de un grupo de convergencia de arriba para abajo.
No importa cul etapa es la ltima a entrar el grupo, porque toda etapa de convergencia debe estar
11 activa antes de la ltima etapa que tenga el flujo de poder.
La ltima etapa de convergencia de un grupo puede tener lgica dentro de la etapa. Sin embargo, esta
12 lgica no se ejecutar hasta que todas etapas de convergencia del grupo sean activadas.
El salto de convergencia (CVJMP) es el mtodo destinado a ser usado para hacer una transicin del
grupo de etapas de convergencia a la prxima etapa. El CVJMP repone todas etapas de convergencia
13 del grupo, y activa la etapa denominada en el salto.
La instruccin CVJMP debe slo ser usada en una etapa de convergencia, y es invlida en etapas
14 regulares o iniciales.
Las etapas de convergencia o instrucciones de CVJMP no se pueden usar en rutinas de subprogramas
A o interrupcin.

B
C
D

720 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Instrucciones de RLLPLUS
Etapa (o Stage) (SG)
1
Las instrucciones de etapa se usan para crear programas estructurados
de RLLPLUS. Las etapas son los segmentos de programa que pueden
2
ser activados por una lgica de transicin, un salto o una etapa que se
ejecuta de una etapa activa. Las etapas se desactivan un barrido despus 3
que se ejecuta la lgica de transicin, la instruccin de etapa, de salto,
o un RESET. 4
Tipo de datos del operando Rango del DL06

Etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
aaa
01777
5
El ejemplo siguiente es un programa sencillo de RLLPLUS.. Este programa utiliza instrucciones 6
etapa inicial ISG, etapa SG y salto JMP para crear un programa estructurado.
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 721


Captulo 7: Programacin por etapas

Etapa inicial (ISG)


La instruccin Inicial de etapa se usa normalmente como el
1 primer segmento de un programa RLLPLUS. Se permiten
ISG
S aaa
mltiples etapas Iniciales en un programa. Ellos sern activos
2 cuando la CPU entra al modo RUN para tener un punto de
partida en el programa.
3 Tipo de datos del operando Rango del DL06
aaa
4 Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777

Las etapas iniciales son activadas tambin por la lgica de transicin, un salto o una etapa fija
5 ejecutados de una etapa activa.
El salto o JUMP (JMP)
6 La instruccin de salto permite al programa hacer una
S aaa
transicin de una etapa activa que contiene la instruccin del
JMP
7 salto a otra etapa (especificada en la instruccin). El salto
ocurre cuando la lgica de entrada es verdadera. La etapa
activa que contiene el salto se desactivar 1 barrido mas tarde.
8
Tipo de datos del operando Rango del DL06
9 aaa
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
10
No Salto (NJMP)
11 La instruccin de No Salto permite al programa hacer una
transicin de una etapa activa que contiene la instruccin de
salto a otra que se especifica en la instruccin. El salto ocurrir S aaa
12 cuando la lgica de entrada est apagada. La etapa activa que NJMP
contiene el No Salto se desactivar 1 barrido despus que se
13 ejecuta la instruccin de No Salto.

14 Tipo de datos del operando DL06 Range


aaa
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
A
B En el ejemplo siguiente, la etapa ISG0 slo estar activa cuando la ejecucin del programa
comienza.
C Cundo X1 est ON, la ejecucin del programa saltar desde la etapa Inicial 0 a etapa 1.

722 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

1
2
3
4
5
6
7
Etapa de convergencia (CV) y el salto de convergencia (CVJMP) 8
La instruccin de etapa de convergencia se usa para agrupar
ciertas etapas juntas definindolas como etapas de 9
convergencia.
Cundo todas las etapas de convergencia dentro de un grupo 10
se hacen activas, ser ejecutada la instruccin CVJMP (y
cualquier lgica adicional en la etapa final de CV).
Todas las etapas CV anteriores debe estar activas antes que la
11
lgica final de etapas CV se puedan ejecutar.
Todas las etapas de convergencia se desactivan un barrido
12
despus que se ejecuta la instruccin CVJMP.
Slo son permitidas instrucciones adicionales de lgica que
13
siguen la ltima instruccin de etapa y antes de la instruccin
CVJMP. Se permiten mltiples instrucciones CVJMP. 14
Las etapas de convergencia se deben programar en el cuerpo
principal del programa de la aplicacin. Esto significa que no pueden ser programadas en A
subrutinas o Subprogramas de interrupcin.
B
Tipo de datos del operando Rango del DL06
aaa
C
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 723


Captulo 7: Programacin por etapas

En el ejemplo siguiente, cuando las etapas de convergencia S10 y S11 estn activas al mismo
tiempo, se ejecutar la instruccin CVJMP cundo X4 est ON. La instruccin CVJMP
1 desactivar S10 y S11, y activar S20. Luego, si X5 est ON, la ejecucin del programa saltar
de vuelta a la etapa inicial, S0.
2
Direct SOFT Programador D2-HPP
3 U
ISG
A
0
ENT

$ A ENT
4 ISG S0 GX
OUT
STR
A
0

0
ENT

5 X0 Y0
$
STR
B
1
ENT

OUT K B ENT
JMP 1

6 S1
K
JMP
B
1
A
0
ENT
X1
JMP 2 B ENT
7 S10 $
SG
C
1

ENT
STR 2
JMP
8 K
JMP
B
1
B
1
ENT

SG S1 SHFT C V B A ENT
2 AND 1 0
9 SHFT C
2
V
AND
B
1
B
1
ENT
X2 S11
$ D
10 JMP
GX
STR
D
3
ENT

ENT
OUT 3

11 CV S10 $
STR
E
4
ENT

SHFT C V SHFT K C A ENT

12 CV S11 2
SG
2
C
AND

2
A
0
JMP

ENT
2 0

13 X3 Y3
OUT
$

K
STR
F

A
5
ENT

ENT
JMP 0

14 X4 S20
CVJMP
A
SG S20

B S0
X5
C JMP

724 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Llamada de bloque (BCALL)


Las instrucciones BCALL se usan para activar un bloque de etapas. Las instrucciones Llamada
de Bloque BCALL, Bloque BKL y Fin de Bloque BEND se deben usar juntas. La instruccin 1
BCALL se usa para activar un bloque de etapa. Hay varias cosas que es necesario saber acerca de
la instruccin BCALL. 2
Usa nmeros C - La instruccin BCALL aparece como una
bobina de salida, pero no se refiere verdaderamente a un
nmero de etapa como se podra pensar. En vez de eso, el
3
bloque se identifica con un relevador de control (Caaa). Este
relevador de control no se debe usar como una salida en ninguna otra parte del programa. 4
Debe permanecer activa - La instruccin BCALL verdaderamente controla todas las etapas
entre las instrucciones BLK y BEND an despus que las etapas dentro del bloque han 5
comenzado a ejecutarse. La instruccin BCALL debe permanecer activa o todas las etapas en
el bloque se apagarn automticamente. Si la instruccin BCALL o la etapa que contiene la
instruccin BCALL se desactiva, entonces las etapas en el bloque definido se apagarn
6
automticamente.
Activa la primera etapa de bloque - Cuando se ejecuta la instruccin BCALL se activa
7
automticamente la primera etapa que sigue a las instrucciones BLK.
Tipo de datos del operando Rango del DL06
8
aaa
Relevador de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777 9
BLOCK (BLK)
La instruccin de bloque BLK es una etiqueta que marca el
10
comienzo de un bloque de etapas que se pueden activar como un
grupo. Una instruccin de etapa debe seguir inmediatamente la 11
instruccin de Bloque BLK. No se permiten instrucciones
iniciales de etapa en un bloque. El relevador de control (Caaa) 12
especificado en la instruccin BLK no se debe usar como una salida en ningn otro lugar en el
programa.
Tipo de datos del operando Rango del DL06
13
Relevador de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
aaa
01777
14
El fin de bloque (BEND) A
La instruccin Fin de bloque BEND es una etiqueta usada
con la instruccin de bloque. Marca el fin de un bloque de
etapas. No hay operando con esta instruccin. Slo se permite
B
una instruccin Fin de Bloque BEND por bloque.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 725


Captulo 7: Programacin por etapas
Direct SOFT

SG
S1

1 En este ejemplo, la llamada de bloque se ejecuta


cuando la etapa 1 es activa y X6 est ON.
X2 Y5
OUT

C0
2 La llamada de bloque activa automticamente la
etapa S10, que sigue inmediatamente la instruccin
X6
BCALL

de bloque. BLK
3 Esto permite que las etapas entre S10 y la SG
C0

instruccin Fin de Bloque operen como S10


4 programado. Si se apaga la instruccin BCALL, o si X3 Y6
la etapa que contiene la instruccin BCALL se OUT

5 apaga, entonces todas las etapas entre las


instrucciones BLK y BEND son apagadas
BEND

automticamente. SG
6 Si examina S15, notar que X7 podra desactivar la
S15

X7 S1
etapa S1, que incapacitara la instruccin BCALL, RST

7 as desactivando todas las etapas dentro del bloque.


Programador D2-HPP

8 SG S(SG) 1 ENT

STR X(IN) 2 ENT

9 OUT

STR
Y(OUT)

X(IN)
5

6
ENT

ENT

10 SHFT

SHFT
B

B
C

L
A

K
L L

C(CR) 0
C(CR)

ENT
0 ENT

SG S(SG) 1 0 ENT
11 STR X(IN) 3 ENT

OUT Y(OUT) 6 ENT

12 SHFT B E N D ENT

SG S(SG) 1 5 ENT

13 STR

RST
X(IN)

S(SG)
7

1
ENT

ENT

14
A
B
C
D

726 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 7: Programacin por etapas

Preguntas y respuestas acerca de la programacin por etapas


Incluimos la siguientes preguntas comnmente hechas en la programacin de etapas como una ayuda 1
a nuevos estudiantes. Todos los asuntos en las preguntas se cubren en ms detalle en este captulo.
Qu hace la programacin por etapas que no se pueda hacer con programas 2
regulares?
Respuesta: Las etapas le permiten identificar todos los estados de su proceso antes que comience a 3
programar. Este enfoque es ms organizado, porque usted divide un programa en secciones. Como etapas,
stas secciones de programas son activas slo cuando se necesitan por el proceso. La mayora de los procesos
se pueden organizar en una sucesin de etapas, conectado por transiciones basadas en eventos.
4
Qu son los bits de etapa?
Respuesta: Un bit de etapa es un solo bit en el registro de imagen de la CPU, representando la posicin
5
activa o inactiva de la etapa en el tiempo real. Por ejemplo, el bit de la etapa 0 es referenciado como "S0".
Si S0 = 0, entonces los renglones en la etapa 0 son evitados (no ejecutado) en cada barrido de la CPU. Si 6
S0 = 1, entonces los renglones en la etapa 0 son ejecutados en cada barrido de la CPU. Los bits de etapa,
cuando se usan como contactos, permiten que una parte del programa controle otra parte detectando
estados de etapa activa o inactiva.
7
Cmo una etapa llega a ser activa? 8
Respuesta: Hay tres maneras:
Si la etapa es una etapa inicial (ISG), es automticamente activo en la energizacin. 9
Otra etapa puede ejecutar una instruccin etapa JMP nombrabdo esta etapa, que la hace activa en la prxima
ocurrencia en el programa.
Un rengln de programa puede ejecutar una instruccin Fija del Bit de la etapa (tal como Fijo S0).
10
Cmo una etapa llega a ser inactiva? 11
Respuesta: Hay tres maneras:
las etapas (SG) son automticamente inactivas en la energizacin. 12
Una etapa puede ejecutar una instruccin de etapa JMP, colocando el bit de etapa a 0.
Un rengln en el programa puede ejecutar la instruccin RESET Bit de etapa (tal como Reset S0). 13
Como es la tcnica de flujo de poder en transiciones de etapa?
Respuesta: El mtodo del flujo de poder de conectar etapas adyacentes (directamente encima o 14
abajo en el programa) es realmente lo mismo que la instruccin de salto de etapa JMP ejecutada
en la etapa arriba, nombrando la etapa abajo. Las transiciones de flujo de poder son ms difciles
de modificar en DirectSOFT y destacamos esto separadamente de las dos preguntas anteriores.
A
Puedo tener una etapa que es activa solamente por un barrido? B
Respuesta: S, pero esto no es un uso normal para una etapa. En vez de eso, haga un rengln
activo en 1 barrido por inclusive una instruccin del Salto de etapa en el fin del rengln. Luego
el codigo ejecutar en el ultimo barrido antes que la etapa salte a un nuevo. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 727


Captulo 7: Programacin por etapas

No es una etapa JMP igual que una instruccin regular GOTO usada en
1 DirectSoft?
Respuesta: No, es muy diferente. Una instruccin GOTO manda la ejecucin del programa
inmediatamente a la localizacin del cdigo denominada por el GOTO. Una etapa JMP repone
2 simplemente el bit de etapa de la etapa actual, al preparar el camino bit de etapa denomin en
la instruccin de JMP. Los bits de la etapa son 0 o 1, determinando el inactivo/la posicin activa
3 de las etapas correspondientes. Una etapa JMP tiene los resultados siguientes:
Cuando el JMP se ejecuta, el resto del renglonesactual de la etapa se ejecuta, aunque ellos residan
pasado (abajo) la instruccin de JMP. En el siguiente barrido, eso prepara no es ejecutado, porque es
4 inactivo.
La etapa denominada en la instruccin de la etapa JMP se ejecutar sobre su prxima ocurrencia. Si
5 localiz el pasado (abajo) la etapa actual, se ejecutar en el mismo barrido. Si localiz antes (arriba) la
etapa actual, se ejecutar en el siguiente barrido.
6 Cmo puedo saber cuando se usa la instruccin JMP en vez de la instruccin SET
o RESET un bit de etapa?
7 Respuesta: Estas instrucciones se usan segn la topologa de diagrama de estado que usted ha
derivado:
8 Use una instruccin de etapa JMP para una transicin de estado... moverse de un estado a otro.
Use una instruccin SET bit de etapa cuando el estado actual crea una sucesin paralela nueva de
9 estado o etapa, o cuando un estado de supervisin comienza una sucesin del estado bajo su comando.
Use la instruccin RESET bit cuando el estado actual es el ltimo estado en una sucesin y su tarea
es completa o cuando un estado de supervisin finaliza una sucesin del estado bajo su comando.
10 Qu es una etapa inicial, y cundo se puede usar?
Respuesta: Una etapa (ISG) inicial es automticamente activa en la energizacin. Despus,
11 trabaja as como cualquier otra etapa. Usted puede tener el mltiplo las etapas iniciales, si
requiri. Use una etapa inicial para escalera que siempre debe ser activa, o cuando un punto de
12 partida
Puedo tener renglones de programa fuera de las etapas, de modo que estn
13 siempre ON?
Respuesta: Es posible, pero no es buena prctica de diseo de software. Coloque el codigo que
14 siempre debe estar activo en una etapa inicial y no resete esa etapa ni use una instruccin de
etapa JMP dentro de el. Puede comenzar otras sucesiones de etapa en el tiempo apropiado
colocando ON el correspondiente bit (s) de etapa.
A
Puedo tener ms que una etapa activa a la vez?
B Respuesta: S, y esto es una ocurrencia normal en muchos programas. Sin embargo, es
importante organizar su aplicacin en procesos separados, cada un compuesto de etapas. Y un
diseo bueno de proceso ser en su mayor parte secuencial, con slo una etapa ON a la vez. Sin
C embargo, todos los procesos en el programa pueden estar activos simultneamente.

728 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


OPERACIN DEL CONTROL CCAPULOO
APTULO
PID CON EL DL06
8
En este captulo...
Funciones de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Qu es control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Introduccin al control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Operacin del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Diez pasos para obtener un buen control de proceso . . . . . . . . . .816
Configuracin lazos de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . .818
Configurando las alarmas del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Sintonzando lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Usando las funciones especiales del control PID . . . . . . . . . . . . . . .852
Filtro de la variable de proceso PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Control de pulso con PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870
Control Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Ejemplo de programa ladder con control PID . . . . . . . . . . . . . . . .874
Consejos para bsqueda de fallas en PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .877
Glosario de la terminologa del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . .879
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .881
Captulo 8: Operacin de control PID

Funciones de control PID en el PLC DL06


1 Caractersticas principales
2 El control de lazos cerrados en un proceso con el PLC DL06 ofrece un conjunto sofisticado de
funciones para solucionar muchas necesidades de la industria.
Las caractersticas principales son
3 hasta 8 lazos, con frecuencia programable individual de muestreo
capacidad de control PID en los modos Manual/Automtico/En cascada disponibles
4 Dos tipos de modos de transferencia "sin saltos" disponible
Alarmas de todos los tipos
5 Generador Ramp/Soak (Rampa y valor constante) con hasta 16 segmentos
Sintona automtica del control PID
6 El PLC DL06 tiene capacidad de controlar el proceso con lazos de control PID, adems de la
ejecucin del programa ladder. Se puede escoger configurar hasta ocho lazos. Todo el cableado de
7 sensores analgicos y actuadores se conectan directamente a los mdulos analgicos. Todas las
variables de proceso, los valores de ganancia, los niveles del alarma, etc., asociados con cada lazo
residen en una tabla de variables llamada tabla PID en la CPU. La CPU DL06 lee las entradas de la
8 variable de proceso (PV) durante cada barrido, luego hace los clculos de control PID durante un
perodo dedicado en cada barrido del PLC, actualizando el valor de la salida de control (CV)a ciertos
9 tiempos predefinidos. El control usa un algoritmo Proporcional Integral Derivativo (PID) para
generar la salida de control. Este captulo describe cmo es la operacin del control PID y lo que
usted debe hacer para configurar y sintonizar la entradas analgicas.
10
Entradas analgicas

11
12 Clculos del control PID en el DL06

13
14
A Proceso de manufactura

B
Salidas analgicas

C La mejor herramienta para configurar los lazos en el DL06 es el software DirectSOFT, versin 4.0, o
posterior. DirectSOFT usa cajas de dilogo para ayudarlo a configurar los lazos individuales. Despus que
completa la configuracin, usted puede usar la ventana PID View en DirectSOFT para sintonizar cada lazo.
D Las selecciones de configuracin y sintona que usted har se almacenan en la memoria RAM del PLC
DL06, que es retentiva. Los parmetros de lazos pueden ser salvados tambin al disco para posterior
recuperacin.

82 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Caractersticas de
funcin PID
Especificaciones
Nmero de lazos Seleccionable, 8 lazos 1
Memoria necesaria Necesita 32 palabras por lazo, 64 si se usa ramp/soak
Algoritmo PID
Polaridad de la CV
Modo de Posicin o Velocidad
Seleccionable entre accin Directa o Inversa
2
Curvas de error Seleccionable como error lineal, raz cuadrada del error o error al cuadrado
Tasa de actualizacin 0,05 a 99,99 segundos
3
del calculo PID
Tasa mnima de
actualizacin de lazos
0,05 segundos en 1 a 4 lazos,
0,1 segundos en 5 a 8 lazos 4
Modos de operacin Automtico, manual (control por el operador) o en cascada
Generador Ramp/Soak Hasta 8 etapas de ramp/soak (16 segmentos) por lazo 5
Curvas de PV Seleccionable como lineal o raz cuadrada (para entrada de flujo)
Lmites de seal de
referencia Se puede especificar los valores lmites mnimos y mximos de la seal de referencia 6
Lmites de PV Se puede especificar los valores lmites mnimos y mximos del valor PV
Ganancia
Valor RESET (integral)
En el rango de 0,01 hasta 99,99
Rango de 0,1 hasta 999,8 en segundos o minutos
7
Ganancia derivativa
Lmites de derivativa
Rango de 0,01 hasta 99,99 segundos
Ganancia derivativa de 1 a 20
8
(rate)
Transferencia de
salto I
Automticamente inicializa el bias y la seal de referencia cuando el control cambia de manual a
Automtico. 9
Transferencia de Automticamente hace el bias igual a la salida de control cuando el control cambia de manual a
salto II
STEP Bias
Automtico.
Proporciona ajuste proporcional de tendencia para cambios grandes de seal de referencia
10
Para el modo de posicin de PID, esta funcin inhibe la accin de integrador cuando la salida de
Anti-windup control alcanza 0% o 100 % (acelera la recuperacin del lazo cuando la salida se recupera de la
saturacin)
11
Error de banda muerta Especifica una tolerancia (ms y menos) para el trmino de error (SP-PV), de modo que no haya
cambio en el valor de salida de control 12
13
Caractersticas Especificaciones
de alarma 14
Banda muerta Rango de 0,1 hasta 5% de banda muerta de alarma en todas las alarmas
Puntos de alarma PV
Desvo de PV
Configuracin de alarmas PV Low-Low, Low, High y High-High
Configuracin de alarmas en 2 rangos de desvo desde la referencia
A
Tasa de cambio Detecta cuando el PV excede un lmite de tasa de cambio
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 83


Captulo 8: Operacin de control PID

Que es control PID?


En esta discusin, explicaremos qu es y porqu se usa el control PID en control de procesos
1 en vez de proporcionar control simplemente usando una entrada analgica y una salida discreta.
Hay muchos tipos de controladores o controladores analgicos disponibles, y la seleccin
2 apropiada depender de la aplicacin particular. Hay dos tipos de controladores analgicos que
se utilizan en la industria:
3 1. El controlador ON-OFF, designado a veces un controlador de lazo abierto.
2. El controlador PID, a veces llamado un controlador de lazo cerrado.
4 Sin importar el tipo, los controladores analgicos requieren seales de entrada de sensores
electrnicos tales como seales de presin, presin diferencial, nivel, flujo o termopares. Como
5 ejemplo, uno de los controles analgicos ms comunes de control est situado en su casa, para
controlar la temperatura.
Usted desea que su casa est a una temperatura cmoda, de modo que usted ajusta la
6 temperatura en un termstato a una temperatura deseada (referencia o setpoint). Luego
selecciona el modo de calentamiento o aire acondicionado. Un dispositivo de deteccin de la
7 temperatura, normalmente un termistor, est situado dentro del termstato. Si el termstato se
ajusta para calentamiento y la temperatura de referencia se ajusta a 21o Celsius, la estufa ser
8 encendida para suministrar calor en, digamos, 2o Celsius debajo del setpoint. En este caso, se
encendera en 19o Celsius. Cuando la temperatura alcanza 23o Celsius, sobre el setpoint, la
estufa se apagar. En el ejemplo opuesto, si el termstato se ajusta para aire acondicionado (para
9 refrescar el ambiente), el termstato encender la unidad de aire acondicionado de una forma
opuesta a la de calentamiento. Por ejemplo, si el termstato se ajusta para enfriar a 24o Celsius,
10 la unidad de aire acondicionado se encender cuando la temperatura detectada alcanza 2o
Celsius sobre el setpoint o a los 26o Celsius, y se apagar cuando la temperatura alcanza 22o
Celsius. ste sera considerado un controlador ON-OFF. La forma de onda abajo muestra la
11 accin del ciclo de calefaccin. Observe que la temperatura sube mas all del punto de apagado,
y tambin la temperatura baja ms en el punto donde debe encenderse.
12 Modo de calefaccin
SE APAGA SE APAGA
23

13
21 REFERENCIA O SETPOINT

14
19

A SE ENCIENDE SE ENCIENDE
TIEMPO
SE ENCIENDE

B El controlador ON-OFF se usa en algunos usos de control industriales, pero no es prctico en


la mayora de procesos de control industriales.
C El controlador de proceso ms comn que se usa en industria es el controlador PID.
El controlador PID controla un lazo de realimentacin continuo que mantiene la salida de
D proceso (variable de control) a un valor deseado tomando la accin correctiva siempre que haya
un desvo o error del valor deseado (setpoint) de la variable de proceso (PV) por ejemplo, flujo,

84 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

temperatura, voltaje, etc. Ocurre un "error" cuando un operador cambia manualmente el


setpoint o cuando un evento (una vlvula se abri o se cerr, etc.) o una perturbacin (agua fra,
viento, etc.) cambia la carga en el proceso, causando un cambio en la variable de proceso. 1
El controlador PID recibe seales desde los sensores y calcula una accin correctiva al actuador
con un algoritmo basado en un valor proporcional al error (proporcional), a la suma de todos 2
los errores anteriores (integral) y a la tasa de cambio del error (derivativo).
Podemos asimilar el controlador de PID en forma simple con un ejemplo. Tomemos el control
automtico de velocidad en un automvil como ejemplo. Digamos que estamos viajando en una
3
carretera en un automovil equipado con este control. El conductor decide usarlo y llega a la
velocidad deseada, digamos 100 kilometros por hora. Una vez que se alcance esta velocidad, 4
aprioeta el botn de control que deja la velocidad ajustada a 100 km/h, qu es la referencia o
setpoint. Ahora, digamos que el automvil viaja a 100 km/h constante hasta que comienza a 5
subir a una colina. Cuando el automvil sube, tiende a bajar la velocidad. El sensor de velocidad
detecta esto y hace que la vlvula aumente el combustible al motor. El vehculo aceler para
mantener 100 km/h sin que cause que el automvil salte y luego llega a la parte superior de la
6
colina a la velocidad del sistema. Cuando el coche se nivela despus de alcanzar la parte
superior, acelerar. El sensor de velocidad detecta sto y le indica a la vlvula reguladora para 7
proporcionar menos combustible al motor, y as, el motor deja de entregar toda la fuerza
permitiendo que el coche mantenga la velocidad de 100 km/h. Cmo se aplica este ejemplo al
control PID? Veamos esto en funcin de los parmetros P, I y D:
8
Proporcional - Se refiere comnmente como ganancia proporcional. El trmino proporcional
es la accin correctiva que es proporcional al error, es decir, a la diferencia entre la variable 9
manipulada y la referencia, y el valor de correcin es proporcional a la ganancia proporcional
multiplicado por el error . En trminos matemticos: 10
Accin proporcional = Error x Ganancia Proporcional
Siendo el Error = Referencia (SP) - Variable de proceso (PV) 11
Aplicando sto al control de velocidad, la velocidad fue ajustada a 100 Km/h, que es el valor
de referencia (setpoint). El sensor de velocidad detecta la velocidad real del coche y enva esta
seal al controlador como la variable de proceso (PV). Cuando el coche est en una carretera
12
a nivel, la velocidad se mantiene en 100 Km/h, y no hay ningn error, puesto que el error sera
SP - PV = 0. Cuando el coche va subiendo la colina, el sensor de velocidad detect una 13
desaceleracin del coche, SP-PV = error que es mayor que cero ( Por ejemplo, 100 - 95). La
ganancia proporcional hara la salida del controlador de velocidad traer el coche de nuevo al
setpoint de 100 Km/h. sta sera la salida controlada.
14
Integral - Este trmino se refiere a menudo como accin de reset. Proporciona una
compensacin adicional a la salida de control, que causa un cambio en proporcin con la suma
A
de los valores de error durante el tiempo. Es decir el es la integral de los valores del error
durante el tiempo. B
Derivativo - Este trmino se refiere como rate o tasa. La accin derivativa agrega una
compensacin a la salida de control, que causa un cambio proporcional a la tasa de cambio del C
error. Su trabajo es anticipar el crecimiento probable del error y generar una contribucin a la
salida por adelantado.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 85


Captulo 8: Operacin de control PID

Introduccin al control PID con el PLC DL06


1 El DL06 es capaz de controlar una variable de proceso tal como mencionado anteriormente, por
ejemplo el control de una variable de proceso en un nivel dado (setpoint), tal como temperatura
2 de agua, incluso si hay perturbaciones (tal como ingreso de agua fra) en el proceso.
El PLC DL06 tiene capacidad de aceptar directamente seales de sensores electrnicos, tales
como termopares, presin, nivel, etc. Estas seales se pueden usar en sistemas de control con
3 algoritmos matemticos.
Adems, el DL06 tiene ya algoritmos incorporados de control PID de acuerdo a teoras de
4 control clsicas que se pueden poner en ejecucin. La funcin bsica del control de proceso de
lazo cerrado PID es mantener un valor del proceso cerca del valor de referencia deseado. En
5 general, el proceso se desva de la referencia deseada como resultado de cambios de material de
la carga o perturbaciones y de la interaccin con otros procesos. Durante este control, se mide
continuamente la condicin corriente de las caractersticas de proceso (nivel, temperatura,
6 control de velocidad motor, etc.) como variable de proceso (PV) y se compara con el valor de
referencia deseado (setpoint SP). Cuando ocurre un desvo, se genera un error que es la
7 diferencia entre la variable de proceso (valor corriente) y el valor de referencia (valor deseado).
Una vez que se detecte un error, la funcin del lazo de control es modificar la salida analgica
del lazo de control para forzar el error a cero.
8 El control PID del PLC DL06 maneja lazos cerrados usando el algoritmo PID. La salida de
control es calculada desde el valor de error como sigue:
9
10 M(t) = Kc [ e(t) + 1/Ti t e(x) dx + Td d/dt e(t) ] + M
0 o
Siendo:
Kc = ganancia proporcional
11 Ti = Reset o tiempo de la integral
Td = tiempo derivativo o rate
12 SP = Setpoint o valor de referencia
PV(t) = variable de proceso en el tiempo "t"
13 e(t) = SP-PV(t) = desvo de la PV desde la referencia (SP) en el tiempo "t" o error del PV.
M(t) = la salida analgica de control en el tiempo "t"
14 El mdulo de entrada analgico recibe la variable de proceso en forma analgica y tambin un
valor de referencia o setpoint dado por el operador; la CPU calcula el error. El error se usa en el
A algoritmo para proporcionar la accin correctiva en la salida analgica de control. La funcin de
la accin de control se basa en un control de la salida analgica, que es proporcional al valor
B instantneo del error. La accin integral de control (accin de reset) proporciona una
compensacin adicional a la salida de control, que causa un cambio proporcional al valor del
error acumulado durante el tiempo. La accin derivativa de control (cambio de tasa) agrega
C unaa compensacin a la salida del control, que causa un cambio en proporcin con la tasa de
cambio del error.
D Estos tres modos se usan para proporcionar la accin deseada de control en las formas (P)
proporcional, Proporcional-Integral (PI), o Proporcional-Integral-Derivativo (PID) de control.

86 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Cada proceso es diferente y es por eso que se necesitan valores diferentes de los parmetros de
ganancia, integral y derivativo. Este proceso de encontrar estos valores para cada proceso se llama
sintonizacin o tuning en ingls. 1
Se usan mdulos de entradas analgicas estndares de los PLCs DL05/06 para interconectar a
transductores de campo para obtener la PV. Estos transductores proporcionan normalmente una 2
seal de 4-20 mA o un voltaje analgico en varios rangos para el lazo de control.
Para el control de la temperatura, se puede conectar directamente un termopar o una resistencia
de medicin de temperatura RTD con el mdulo apropiado. El algoritmo del control PID, que
3
reside en la memoria de la CPU, recibe la informacin del programa de usuario, es decir, los
parmetros de control y de los valores de referencia o setpoints. Una vez que la CPU haga el 4
clculo de PID, el resultado se puede usar para controlar directamente un actuador conectado
con un mdulo de salida de corriente 4-20 mA, por ejemplo, para controlar una vlvula. 5
Con DirectSOFT, se pueden programar esquemas de control con lgica adicional, incluso
control ON-OFF o PWM de tiempo proporcional (por ejemplo, calentadores para el control
de temperatura) y actuador de posicin (por ejemplo, motor reversible en una vlvula). Este
6
captulo explicar cmo configurar el lazo de control PID en el PLC DL06, cmo poner el
software en ejecucin y cmo sintonizar un lazo de control. 7
El diagrama de bloque siguiente muestra las partes ms importantes de un lazo de control de
PID. La trayectoria del PLC al proceso de fabricacin y de nuevo al PLC es un control de lazo 8
cerrado.
Configuracin y Perturbaciones
9
Supervisin externas
PLC 10
Valor de referencia
+ 
Error
Clculos del lazo
Salida de control Proceso de
fabricacin
11

Variable de proceso
12
La figura siguente muestra grficamente una respuesta tpica a este controlador y se muestran 13
algunas definiciones explicadas en la prxima pgina.
14
Overshoot PV
Error
SP
A
B
C
Respuesta sub-amortiguada
Tiempo de respuesta
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 87


Captulo 8: Operacin de control PID

Definiciones de procesos de control


Proceso de fabricacin El conjunto de acciones que agrega valor a las materias primas. El proceso
1 puede implicar cambios fsicos y/o cambios qumicos al material. Los cambios hacen el material ms
til para un propsito particular, utilizado en ltima instancia en un producto final.
2 Variable de proceso PV Una medida de una cierta caracterstica fsica de las materias primas. Se
hacen las medidas usando un cierto tipo de sensor. Por ejemplo, si el proceso de fabricacin utiliza
un horno, usted desear muy probablemente controlar temperatura. La temperatura es una variable
3 de proceso.
Valor de referencia SP La cantidad tericamente perfecta de la variable de proceso o la cantidad
4 deseada que rinde el mejor producto. El operador sabe este valor y lo ajusta manualmente o lo
programa en el PLC para uso automatizado ms tarde.
Salida de control CV El resultado del clculo del lazo, que se convierte en un comando para el
5 proceso (tal como el nivel de calentamiento en un horno).
Error La diferencia algebraica entre el variable de proceso y la referencia. ste es el error del lazo
6 de control, y es igual a cero cuando la variable de proceso es igual al valor de la referencia (valor
deseado). Un lazo de control funcionando bien puede mantener una magnitud pequea del error.
7 Variable manipulada La variable usada para afectar la variable controlada. Por ejemplo, la cantidad
de combustible usada en un horno puede ser la variable manipulada, para controlar la variable
temperatura.
8 Perturbaciones externas Las fuentes de error imprevisibles que el sistema de control trata de
cancelar compensando sus efectos. Por ejemplo, si la entrada del combustible en un horno es
9 constante un horno funcionar ms caliente durante el tiempo caliente que durante el tiempo fro.
Un sistema de control automtico del horno debe compensar este efecto para mantener una
temperatura constante del horno durante cualquier estacin. As, el clima (que no es muy confiable),
10 es una fuente de perturabaciones a este proceso.
Elemento de control final El aparato usado para controlar la variable manipulada. Un ejemplo es
11 la vlvula que controla el flujo de un combustible.
Tiempo de atraso ( Lag time) El tiempo en que responde un proceso a un cambio en la variable
manipulada. sto tambin es conocido como la capacitancia del sistema. Cuando Ud. est en una
12 ducha y Ud aumenta el agua caliente, el tiempo que lleva para que el agua se caliente es el tiempo de
atraso.
13 Tiempo muerto (Dead time) - El tiempo que toma el controlador para que sea reconocido un
cambio en el proceso.
14 Tiempo de respuesta El tiempo que toma en producir un cambio en la variable de proceso
cuando se ha dado un cambio escaln en la referencia en el proceso.
Overshoot Es la onda que sucede en la variable de proceso al haber una transicin de valor de la
A referencia desde un valor ms bajo a uno ms alto; el valor de la variable de proceso que excede al
valor de referencia en la transicin de un valor mas bajo a uno ms alto de la referencia es el valor de
overshoot, en por ciento. Vea la figura de la pgina anterior.
B Undershoot Es la onda de la PV que sucede al haber una transicin de valor de la referencia desde
un valor ms alto a uno ms bajo.
C Configuracin del lazo Las selecciones iniciadas por un operador que configuran y optimizan el
funcionamineto de un lazo de control.
D Supervisin del lazo Las funciones que permiten que un operador observe el estado y el
funcionamiento de un lazo de control. Esto se utiliza conjuntamente con la configuracin del lazo
para optimizar el funcionamiento de ste (para reducir al mnimo el error).

88 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Operacin del control PID


El algoritmo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) se usa extensamente en control de proceso. El 1
mtodo de control PID se adapta bien a soluciones electrnicas, ya sea con componentes analgicos
o digitales (CPU). El PLC DL06 resuelve las ecuaciones de control PID en forma digital solucionando
el algoritmo en software. Los mdulos de E/S sirven para convertir solamente seales electrnicas en
2
forma digital (o viceversa).
El DL06 usa dos modos de control de PID: "posicin" y "velocidad". Estos trminos se refieren 3
generalmente a situaciones de control de movimiento, pero aqu las utilizamos en un sentido diferente:
Algoritmo de posicin de PID Se calcula la salida de control de modo que corresponda al 4
desplazamiento (posicin) del PV desde el SP (trmino de error).
Algoritmo de velocidad de PID Se calcula la salida de control para representar la tasa de
cambio (velocidad) para que el PV llegue a ser igual al SP.
5
Modo Position del algoritmo PID 6
En relacin a la ecuacin de la salida de control en la pgina 8-6, la CPU DL06 aproxima la
salida M(t) usando una forma discreta de posicin del algoritmo PID.
Sea:
7
Ts = Perodo de muestreo
Kc = Ganancia proporcional 8
Ki = Kc * (Ts/Ti) = Coeficiente de la parte integral
Kr = Kc * (Td/Ts) = Coeficiente de la parte derivativa
Ti = Reset o tiempo de la parte integral
9
Td = Rate o tiempo de la parte derivativa
SP = Referencia (Setpoint) 10
PVn = Variable de proceso en el muestreo ensimo
en = SP PVn = Error en el muestreo ensimo
Mo = Valor en el cual se ha iniciado la salida del controlador PID 11
Entonces :
Mn = salida de control en el muestreo ensimo 12
n
Mn = Kc * en + Ki ei + Kr (en - en-1) + Mo
i=1
13
Esta forma de la ecuacin de PID se refiere como el modo de posicin puesto que se calcula la 14
posicin corriente del actuador. El modo de velocidad de la ecuacin de PID calcula la velocidad
del cambio en la posicin del actuador. La CPU modifica levemente la ecuacin estndar para
usar la derivada de la variable de proceso en vez del error, como sigue:
A
n
Mn = Kc * en + Ki ei + Kr (PVn - PVn-1) + Mo
B
i=1

Estos dos modos son equivalentes a menos que se cambie el setpoint. En la ecuacin original,
C
un cambio grande de una entrada escaln en el setpoint causar un cambio
correspondientemente grande en el error dando por resultado un salto al proceso debido a la D
accin derivativa. Este salto no est presente en el segundo modo de la ecuacin.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 89


Captulo 8: Operacin de control PID

El algoritmo del PLC DL06 tambin combina la integral y la salida inicial en un solo valor
llamado el bias (Mx). Esto nos lleva al siguiente sistema de ecuaciones:
1 Mxo = Mo
Mx = Ki * en + Mxn-1
2 Mn = Kc * en - Kr(PVn-PVn-1) + Mxn
El DL06 por defecto mantendr la salida normalizada M en el rango de 0,0 a 1,0. Esto es hecho
3 forzando M al valor ms cercano de 0.0 o 1.0 siempre que la salida calculada caiga fuera de este
rango. El DL06 tambin le permite especificar los valores lmites de salida mnimo y mximo
4 (dentro del rango 0 a 4095 si usa una resolucin de 12 bits unipolar).
NOTA: Las ecuaciones y los algoritmos, en este captulo, son solamente para referencia. El anlisis de estas
5 ecuaciones se puede encontrar en la mayora de buenos libros de texto acerca de control de proceso.

6 Proteccin de Reset Windup (saturacin de la integracin)


Puede ocurrir este efecto si se configura accin de reset (valor integral) en el control PID y
siendo el clculo de bias Mx:
7 Mx = Ki * en + Mxn-1 (La integracin del error)
Por ejemplo, asumamos que la salida del control PID est controlando una vlvula y la variable
8 de proceso PV permanece en un cierto valor mayor que la referencia (setpoint). El error
negativo (en) causar que el bias (Mx) disminuya constantemente hasta que la salida M vaya a
9 0, lo que cierra la vlvula. Sin embargo, ya que el valor del error sigue siendo negativo, el bias
continuar disminuyendo siendo siempre ms negativo.
10 Cuando la variable de proceso finalmente vuelve a estar debajo del valor de referencia (SP), la
vlvula permanecer cerrada hasta que el error sea positivo por cierto tiempo tal que haga el bias
llegue a ser positivo otra vez. Esto causar que la variable del proceso produzca un undershoot.
11 Una forma de solucionar el problema es forzar simplemente el bias en un valor normalizado
entre 0,0 y 1,0. La CPU DL06 hace sto. Sin embargo, si sta es la nica cosa que se hace,
12 entonces la salida no se mover de 0.0 (as abriendo la vlvula) hasta que el PV se haya
convertido a un valor menor que el valor de referencia SP. Esto tambin causar que la variable
13 del proceso produzca un undershoot.
La CPU DL06 es programada para solucionar el problema de overshoot congelando el valor bias
14 (freeze bias) , o ajustando el trmino bias.

A PV
Prdida de PV Prdida de PV
0

B Reset windup Freeze bias habilitado


Bias

C
Salida
D Tiempo de
Tiempo de
recuperacin
recuperacin

810 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Freeze Bias (Congelar el bias)


Si se selecciona la opcin Freeze Bias cuando se configura el lazo de PID (discutido ms
adelante) entonces la CPU simplemente para de cambiar el bias (Mx) siempre que la salida 1
normalizada calculada (M) tenga un valor fuera del intervalo 0 a 1,0.
Mx = Ki * en + Mxn-1 2
M = Kc * en - Kr(PVn - PVn-1) + Mx
3
Mn = 0 si M < 0
Mn = M
Mn = 1
si 0 M 1
si M > 1
4
Mxn = Mx si 0 M 1 o entonces
5
Mxn = Mxn-1
As en este ejemplo, probablemente el bias no ir hasta cero de modo que, cuando el PV
6
comienza a bajar de valor, el lazo comienza a abrir la vlvula ms pronto que sera si se hubiera
permitido que el bias fuera a cero. Esta accin tiene el efecto de reducir la cantidad de overshoot. 7
Ajustando el Bias
La accin normal de la CPU es ajustar el valor de bias cuando la salida sale de rango segn lo 8
mostrado abajo.
Mx = Ki * en + Mxn-1 9
M = Kc * en - Kr(PVn - PVn-1) + Mx
10
Mn = 0 si M < 0
Mn = M
Mn = 1
si 0 M 1
si M > 1
11
Mxn = Mx si 0 M 1 o entonces
12
Mxn = Mn - Kc * en - Kr(PVn - PVn-1)
Al ajustar el bias, la vlvula comenzar a abrirse tan pronto como el valor de la variable de
13
proceso PV comience bajar. Si el lazo se sintoniza correctamente, se puede eliminar el overshoot
totalmente. Si la salida sali del rango debido a un cambio del setpoint, entonces el lazo oscilar 14
probablemente porque debemos esperar que se estabilice el trmino bias otra vez.
La opcin de si usar la accin del lazo por defecto o congelar el bias es dependiente de la A
aplicacin. Si se esperan cambios escaln grandes a la referencia (setpoint), es probablemente
mejor seleccionar la opcin del freeze bias (vea la pgina 8-36).
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 811


Captulo 8: Operacin de control PID

Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa


No es siempre necesario hacer funcionar un lazo de control PID con las tres compensaciones.
1 La mayora de los lazos requieren solamente los Factores PI o solamente el factor P. Pueden ser
eliminadas partes del algoritmo PID eligiendo los valores apropiados para la ganancia (Kc), el
2 reset (Ti) y el rate (Td) que resultan en control P, PI, PD, I e incluso un ID y un D.
Eliminando la accin Integral El efecto de la accin integral en la salida puede ser
3 eliminado colocando Ti = 9999. Cuando se hace esto, el
usuario puede entonces controlar manualmente el bias
(Mx) para eliminar esta compensacin.
4 Eliminando la accin Derivativa El efecto de la accin derivativa en la salida puede ser
eliminado colocando Td = 0 (la mayora de los lazos no
5 requieren un parmetro D; puede hacer el lazo inestable).
Eliminando la accin Proporcional Aunque no se hace normalmente, el efecto de la ganancia
6 proporcional en la salida puede ser eliminado colocando el
valor Kc = 0. Ya que Kc es tambin un multiplicador del
7 coeficiente integral (Ki) y del coeficiente derivativo (Kr), la
CPU hace el clculo de estos valores condicional al valor
del Kc como sigue:
8 Ki = Kc * (Ts / Ti) si Kc 0
Ki = Ts / Ti si Kc = 0 (I o ID solamente)
9 Kr = Kc * (Td / Ts) si Kc 0
10 Kr = Td / Ts si Kc = 0 (ID o D solamente)

11 Modo de velocidad del algoritmo PID


El modo estndar de posicin del algoritmo PID calcula la posicin real del actuador. Un modo
12 alternativo del algoritmo PID calcula la valocidad de cambio en la posicin del actuador. Se
obtiene esta forma restando la ecuacin en el tiempo "n" de la ecuacin en el tiempo "n-1".
La ecuacin del modo velocidad es dada por:
13 Mn = M - Mn-1
14
A
B
C
D

812 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Transferencia sin saltos (Bumpless)


Imaginemos una condicin donde el lazo de control est en el modo Manual, con una salida
de 35%. Luego el operador pasa al modo Automtico donde la referencia est en 65%. Esto 1
hace que el error sea de 30%. Esta condicin puede causar un cambio brusco de salida o un
salto a 100% de la salida. 2
El controlador de lazos del PLC DL06 preve cambios de modo sin saltos en la salida de control.
Se logra una transferencia sin saltos del modo manual al modo automtico previniendo que la
salida de control cambie inmediatamente despus del cambio de modo.
3
Cuando un lazo se cambia de modo manual al modo automtico, la referencia (setpoint) y el
bias se inicializan como sigue:
4
Algoritmo de posicin PID Algoritmo de velocidad PID
SP = PV SP = PV
5
Mx = M (La salida de control se hace igual al bias)
La funcin de transferencia bumpless del PLC DL06 est disponible en dos tipos: Bumpless I
6
y Bumpless II (Vea la pgina 8-26). Este modo es seleccionado cuando se configura el lazo.
Alarmas
7
El DL06 permite que el usuario especifique las condiciones de alarmas que deben ser
supervisadas para cada lazo. Las condiciones de alarmas son informadas a la CPU al configurar
8
las alarmas en DirectSOFT, usando el dilogo de alarmas en el dilogo Setup PID.
Las funciones de alarmas para cada lazo son: 9
Lmites Especifica hasta cuatro puntos de alarmas de la variable de proceso PV
High-High PV est encima del lmite programado High-High Alarm. 10
High PV est encima del lmite programado High Alarm.
Low
Low-Low
PV est debajo del lmite programado Low Alarm.
PV est debajo del lmite programado Low-Low.
11
Alarmas de desvo Se puede tambin especificar una alarma de desvo High-High y Low-
Low (desvo anaranjado). Cuando el PV es ms alto que el valor de referencia (setpoint) que 12
el lmite programado amarillo o anaranjado, se activa el bit correspondiente de alarma en
una de las palabras de la tabla PID. 13
Tasa de cambio Esta alarma se activa cuando el PV cambia ms rpidamente que lo
especificado en el lmite rate of change.
Histresis de alarma del PV Las alarmas de lmite y de desvo del PV se programan
14
usando valores de umbral. Cuando el valor absoluto o el desvo excede el umbral, el estado
de la alarmas se torna verdadero. Las seales del mundo real de PV tienen cierto ruido en A
ellos, que pueden causar una cierta fluctuacin en el valor del PV en la CPU. Cuando el
valor del PV cruza un umbral de alarma, sus fluctuaciones harn que la alarma sea
intermitente y moleste a operadores de proceso. La solucin es utilizar la funcin de B
histresis de alarma del PV.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 813


Captulo 8: Operacin de control PID

Modos de funcionamiento del control PID


1 El controlador PID del PLC DL06 funciona en uno de tres modos, o Manual, Automtico o cascada.
Manual - En el modo manual, la salida de control es determinada por el operador, no el
2 controlador PID. Mientras est en modo manual, el controlador PID supervisa todas las alarmas
incluyendo High-high (Alta-Alta), High (alta), Low (baja), Low-Low (Baja-Baja), desvos
amarillo, anaranjado y Tasa de Cambio. Vea las definiciones mas adelante en este captulo,
3 Automtico - En el modo automtico, el controlador PID calcula la salida de control basada en
los parmetros programados almacenados en la memoria. Se supervisan todas las alarmas
4 mientras est en el modo Automtico.
Cascada - El modo en cascada es una opcin del modo Automtico. Si se usa la funcin de
5 cascada, el lazo de control funcionar como en modo automtico a excepcin del hecho de que
un lazo conectado en cascada tiene un valor de referencia (setpoint) que es la salida de control
6 de otro lazo.
Algoritmos de condiciones especiales
7 Lazo de accin Reversa
Aunque el algoritmo de PID se utiliza en un controlador de accin directa (o forward), hay
8 veces en es necesaria una salida reversa de control. El controlador PID del PLC DL06 permite
que un lazo funcione con accin reversa. Con un lazo de accin reversa, la salida se mueve en la
direccin opuesta del error. Por ejemplo, si el valor de referencia SP es ms grande que el valor
9 de la variable de proceso PV, un controlador reverso disminuye la salida para aumentar el PV.
Mx = -Ki * en + Mxn-1
10 M = -Kc * en + Kr(PVn-PVn-1) + Mxn
La ganancia de un proceso determina, en parte, cmo se debe controlar ste. El proceso que
11 tiene una ganancia positiva, es el que llamamos "accin directa". Esto significa que cuando la
salida de control aumenta, la variable de proceso tambin aumenta. Por supuesto, un proceso
12 verdadero es generalmente una funcin compleja de transferencia que incluye atrasos de tiempo.
Aqu, slo estamos interesados en la direccin de cambio de la variable de proceso como
respuesta a un cambio de la salida del control.
13 La mayora de los lazos de proceso sern de actuacin directa, tal como un lazo de temperatura.
Un aumento en el calor aplicado aumenta la PV (temperatura). De acuerdo a sto, los lazos de
14 accin directa se llaman a veces "lazos de calentamiento".
Un lazo de "accin inversa" es uno en que el proceso tiene una ganancia negativa. Un aumento
A en la salida de control tiene como resultado una disminucin en la variable PV. Esto se
encuentra comnmente en controles de refrigeracin, donde un aumento en la entrada del
B sistema de enfriamiento causa una disminucin en la PV (temperatura). Por consiguiente, los
lazos de accin inversa se llaman a veces lazos de enfriamiento.
C Es importantsimo saber si cierto lazo es de accin directa o inversa! A menos que usted
controle la temperatura, no hay una respuesta obvia. En un lazo de control de flujo, un circuito
de posicin de vlvula se puede configurar y puede ser alambrado como accin directa tan
D fcilmente como accion inversa.

814 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Una manera fcil de averiguar el tipo de accin es hacer funcionar el lazo en modo manual,
donde usted debe generar manualmente los valores de la salida de control. Observe si la variable
PV sube o baja en respuesta a un aumento en la salida de control.
1
Raz cuadrada de la variable de proceso
Se selecciona la raz cuadrada siempre que la variable de proceso PV sea de un dispositivo tal
2
como una placa orificio que requiera este clculo.
Control con error al cuadrado 3
Siempre que se seleccione el control con error al cuadrado, se calcula el error como:
en = (SP - PVn) * ABS(SP - PVn)
4
Un lazo que usa el error al cuadrado responde menos rpidamente que un lazo usando apenas
el error normal, sin embargo, l responder ms rpidamente con un error grande. Mientras 5
ms pequeo sea el error, es menos rpida la respuesta del lazo. El control con error al cuadrado
sera tpicamente usado en una aplicacin de control de pH. 6
Control de banda muerta del error
Con control de banda muerta del error, el controlador PID no toma ninguna accin de control 7
si el PV est dentro del rea especificada de la banda muerta alrededor del valor de referencia
(setpoint). La banda muerta del error es igual sobre y debajo del valor de referencia (setpoint). 8
Cuando la variable de proceso PV est fuera de la banda muerta de error alrededor del valor
de referencia (setpoint), se usa el valor de error en el clculo del lazo.
en = 0 SP - banda muerta_SP < PV < SP - banda muerta_Above_SP
9
en = P - PVn o de otra forma
El error ser elevado al cuadrado primero si se selecciona error al cuadrado y banda muerta de
10
error.
Limitacin de la ganancia derivativa 11
Cuando el coeficiente del trmino derivativo, Kr, es un valor grande, el ruido introducido en
la variable de proceso PV puede dar lugar a un valor errtico de salida del lazo de control. Este 12
problema es corregido especificando un lmite a la ganancia derivativa que limita el coeficiente
Kd. El lmite de la ganancia derivativa es un filtro de primer orden aplicado al clculo derivado
del trmino, Yn, segn lo mostrado abajo.
13
Ts
14
Y n = Yn-1 + * (PV n - Y n-1 )
Ts + ( Td
Kd
) A
Algoritmo de posicin B
Mx = Ki * en + Mxn-1
M = Kc * en - Kr * (Yn-Yn-1) + Mx C
Algoritmo de Velocidad
M = Kc * (en - en-1) + Ki * en - Kr * (Yn - 2 * Yn-1 + Yn-2) D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 815


Captulo 8: Operacin de control PID

Diez pasos para obtener un buen control de proceso


1 Los controladores PID en el PLC DL06 proporcionan funciones sofisticadas de control de proceso. En los
sistemas automatizados de control puede ser difcil depurar un programa, porque un sntoma dado puede
2 tener muchas causas posibles. Recomendamos un enfoque cuidadoso, paso a paso, para hacer que un nuevo
control funcione correctamente:

3 Paso 1: Sepa la receta


El ms importante conocimiento es cmo hacer su producto. Este conocimiento es la base para disear un
sistema efectivo de control. Una "receta" buena del proceso har lo siguiente:
4 Identifique todas variables pertinentes de proceso, tales como temperatura, presin, o flujos , etc. que
necesitan un control preciso.
5 Grafique los valores deseados de seal de referencia para cada variable de proceso mientras dure de un
ciclo de proceso.

6 Paso 2: Planee la estrategia de control de lazos cerrados


Esto significa simplemente escoger el mtodo que la mquina usar para mantener el control sobre las
7 variables de proceso para seguir su seal de referencia. Esto implica muchos asuntos y escenarioss, tales
como eficiencia energtica, costos del equipo, la posibilidad de atender a la mquina durante la
produccin, y otros. Usted debe determinar tambin cmo generar el valor de referencia durante el proceso
8 y si un operario de la mquina puede cambiar este valor (SP) u otros valores para la operacin correcta del
lazo de control.
9 Paso 3: Dimensione correctamente los componentes del lazo
Asumiendo que la estrategia del control es apropiada, tambien es crucial dimensionar adecuadamente los
10 actuadores y los sensores. Escoja un actuador (calentador, bomba, etc.) que sea del tamao de la carga. Un
actuador demasiado grande tendr un efecto exagerado en su proceso despus de un cambio de SP. Sin
embargo, un actuador pequeo permitir que el PV se atrase o se desve del SP despus de una
11 perturbacin o cambio del SP del proceso. Escoja un sensor de PV que cubra el rango de inters (y el
control) para el proceso. Decida la resolucin del control que usted necesita para el PV (tal como dentro
12 de 2 grados C), y cercirese que el sensor proporciona el valor de entrada del lazo con por lo menos 5 veces
esa resolucin (en el nivel de LSB). Sin embargo, un sensor sper sensitivo puede causar oscilaciones de
13 control. El PLC DL06 permite medir valores de seal unipolar y bipolar de 12 bits, de 15 bits y de 16 bits.
Esta seleccin afecta el SP, la PV, la salida de control (CV) y la suma del Integrador.

14 Paso 4: Escoja los mdulos de entradas y salidas


Despus de decidir el nmero de lazos, las variables de processo PV a medir, y los valores de referencia SP,
usted puede escoger los mdulos apropiados de entradas y salidas. Vea la figura en la prxima pgina. En
A muchos casos, usted ser capaz de compartir mdulos de entrada o salida, o usar un mdulo analgico
combinacin de entradas y salidas, entre varios lazos del control. El ejemplo mostrado enva la PV y las
B seales de la salida de control de dos lazos por el mismo conjunto de mdulos. Por ejemplo, puede escoger
mdulos analgicos de entrada con 4 canales por mdulo que aceptan seales 0 - 20mA o 4 - 20mA.
Hay tambin mdulos con seal de 0-5 Volt CC o 0-10 VCC, unipolares. O mdulos que miden la
C temperatura directamente de termopares u de detectores de temperatura por resistencia, como los PT100.
Vea el catlogo de ventas para mayores informaciones sobre estos mdulos, o baje el manual desde nuestro
D sitio de Internet www.automationdirect.com. Este manual es el artculo D0-OPTIONS-M-SP.

816 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

DL06
Mdulo de Memoria V Mdulo de
entradas analgicas salidas analgicas
Datos del lazo 1
Canal 1 PV

PV
SP OUT
Datos del lazo 2
SP OUT
Canal 1 Proceso 1
1
Canal 2 Canal 2 Proceso 2

Canal 3 2
Canal 4

3
Paso 5: Cableado e instalacin
Despus que ha hecho la seleccin y la adquisicin de todos componentes del lazo y mdulos de
entradas y salidas, usted puede realizar el cableado y la instalacin. Vea las recomendaciones de cableado
4
en el manual del PLC. Los errores de cableado ms comunes cuando se instalan controles de lazos PID
son: 5
Invertir la polaridad del sensor o conexiones del actuador.
Las conexiones erradas de la seal entre componentes del lazo. 6
Paso 6: Los parmetros del lazo
Despus que ha hecho el cableado e instalacin, escoja los parmetros de configuracin del lazo. El mtodo 7
ms fcil para programar las tablas de lazo es usar DirectSOFT. Este software proporciona cajas de dilogo
de configuracin PID que simplifican la tarea. NOTA: es importante entender el significado de todos
parmetros del lazo mencionados en este captulo antes de escoger los valores a ser entrados.
8
Paso 7: Verifique el desempeo del lazo en circuito abierto 9
Con el cableado de los sensores y actuadores hechos y con los parmetros de lazo entrados, debemos verificar
detenidamente y manualmente el sistema nuevo de control (use el modo Manual).
Verifique que el valor de PV del sensor es correcto.
10
Si es seguro hacer as, aumente gradualmente la salida de control encima de 0%, y vea si el PV
responde (y se mueve en la direccin correcta!)
11
Paso 8: Sintona del lazo
Si la prueba del lazo en circuito abierto muestra que la PV que lee es correcta y que la salida de control tiene
12
el efecto apropiado en el proceso, usted puede proseguir el procedimiento de la sintona de lazo con
circuito cerrado. En este paso, usted afina el lazo de modo que la PV sigue automticamente al SP. 13
Paso 9: Haga funcionar el ciclo del proceso
Si la prueba de lazo cerrado muestra que la PV seguir pequeos cambios en el SP, considere hacer
14
fiuncionar un ciclo verdadero de proceso. Usted necesitar haber completado la programacin que generar
la referencia (SP) deseada en tiempo real. En este paso, usted puede querer hacer funcionar una pequea A
prueba del producto por la mquina, mirando el cambio de SP segn la receta.
ADVERTENCIA: Est seguro que la Parada de Emergencia est accesible y que puede cortar la energa
sin problemas, en caso de que el proceso se vaya fuera de control. Pueden haber daos al equipo y/o
B
heridas graves al personal si se pierde el control de algunos procesos.
C
Paso 10: Salve los parmetros
Cuando las pruebas del lazo y sesiones de sintona estn completas, asegrese de salvar todos los parmetros D
de configuracin de lazo al disco o incluso en el programa ladder.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 817


Captulo 8: Operacin de control PID

Configuracin de lazos PID en el PLC DL06


1 Ud debe conocer lo siguiente antes de comenzar:
Asegrese de que sus mdulos analgicos han sido instalados y estn funcionando antes de
2 comenzar la configuracin de lazo PID.
No existe una "instruccin de PID" en la programacin ladder en los PLCs DL06, como en
3 otros PLCs. En vez de eso, la CPU lee los parmetros de direcciones reservadas de memoria.
La forma ms simple de configurar los parmetros es
4 con DirectSOFT. Para hacer sto, el
PLC DL06 debe estar energizado y Memoria inicial
conectado a la computadora con
5 DirectSOFT. Los parmetros pueden
ser ingresados solamente cuando el Cantidad de lazos
6 PLC est en el modo Program.
Coloque la direccin inicial en el
dilogo Set PID Table Address, que
7 se obtiene al hacer clic en el men
PLC, luego Setup y por ltimo PID,
8 cuando se abre el PID setup en
DirectSOFT. Este dilogo se ve en la figura adyacente. Tambin, al entrar la cantidad de lazos
PID (1 a 8), aparecer el rango de memoria a ser usado por los lazos PID. Al hacer clic en el
9 botn Update end Exit, aparecern otros dilogos que permiten entrar ms parmetros en cada
uno de los lazos. Vea ms detalles en la pgina 8-25.
10 Si trabaja con la lgica ladder, viene a continuacin la explicacin de las memorias del PLC:
Se debe programar un valor en V7640 para sealar el inicio de la tabla del lazo, como mostrado
11 en la tabla de abajo. Luego se requiere programar V7641 con el nmero de lazos que quiera que
la CPU calcule. V7642 contiene indicaciones de error que se harn verdaderas si V7640 o
12 V7641 se programan impropiamente.
Si el nmero de lazos es "0", la funcin del controlador de lazos PID se deshabilita durante el
barrido de un programa ladder. El controlador PID le permitir el uso de lazos en orden
13 creciente, comenzando con 1. Por ejemplo, usted no puede usar el lazo 1 y 4 y saltarse 2 y 3.
Bit Descripcin de error (0 es el estado sin error; 1 es con error) en V7642
14 0 La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms bajo de memoria del PLC
1 La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms alto de memoria del PLC
A 2 El nmero de lazos escogidos (en V7641) es ms que 8
3 La tabla de lazos sobrepasa el lmite de memoria V de usuario V17777.
B
Indicaciones de error de los lazos PID
Indicaciones de error PID, V7642
C La CPU informa cualquier error de programacin de
los parmetros de configuracin en V7640 y V7641.
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Hace esto poniendo los bits apropiados en V7642 en
D la transicin del modo de Programa a RUN.

818 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

El algoritmo interno del control PID se puede interpretar como una instruccin con varias
entradas y salidas. Los parmetros de configuracin se pueden escribir usando otro mtodo tal
como usando programa ladder, de modo que la memoria de indicaciones de error puede ser til 1
en esos casos.Vea los diagramas siguientes para entender el concepto. En las pginas siguientes
se explica cada una de las variables: 2
Memoria inicial de la tabla PID es V + 0

Referencia SP (Formato binario de 16 bits)


Entradas y salidas analgicas que pueden
ser escritas en cualquier momento 3
V + 02
Variable de proceso PV (Formato binario de 16 bits)

Bias (Formato binario de 16 bits)


V + 03 4
V + 04

V + 05
Salida de control CV (Formato binario de 16 bits)
5
Perodo de muestreo (Formato BCD de 16 bits)
V + 07
Ganancia proporcional (Formato BCD de 16 bits)
V + 10
6
Tiempo de Reset (Formato BCD de 16 bits)

Tiempo de Rate (Formato BCD de 16 bits)


V + 11

V + 12
7
Ajuste de banda muerta (Formato binario de 16 bits)

Lmite inferior de SP (Formato binario de 16 bits)


V + 23

V + 26
8
Lmite superior de SP (Formato binario de 16 bits)

Puntero del SP remoto (Formato binario de 16 bits)


V + 27

V + 32
9
Alarma L-L de PV (Formato binario de 16 bits)
Entradas y salidas analgicas que pueden
ser escritas solamente en program mode 10
V + 13

Alarma L de PV (Formato binario de 16 bits) V + 14 11


Alarma H de PV (Formato binario de 16 bits)
V + 15
Alarma H-H de PV (Formato binario de 16 bits)
V + 16 12
Alarma amarilla de desvo (Formato binario de 16 bits)
V + 17
Alarma roja de desvo (Formato binario de 16 bits)
V + 20
13
Alarma de tasa de cambio (Formato binario de 16 bits) V + 21

Ajuste de histresis (Formato binario de 16 bits) V + 22


14
Ajuste de limite derivativo (Formato BCD de 16 bits)

Lmite inferior de CV (Formato binario de 16 bits)


V + 25

V + 30
A
Lmite superior de CV (Formato binario de 16 bits)

Direccin de tabla R/S (Formato binario de 16 bits)


V + 31

v + 34
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 819


Captulo 8: Operacin de control PID

1
2
Entradas y salidas discretas que pueden

3 Indicaciones del modo PID 1 (Formato bits)


ser escritas en cualquier momento

V + 00
Indicaciones del modo PID 2 (Formato bits)

4 V + 01

V + 06
Salidas discretas de control CV (Formato bits)

Indicaciones de la tabla Ramp/Soak (Formato bits)


5 Indicaciones de error de Ramp/Soak(Formato bits)
V + 33

V + 34
Tiempo de Reset (Formato BCD de 16 bits)
6 Tiempo de Rate (Formato BCD de 16 bits)
V + 35

7
Observe entonces que el algoritmo PID tiene asociadas direcciones de memoria que pueden ser
8 conectadas a los parmetros del algoritmo PID.
Direccin Parametro de configuracin Tipo de datos Rangos Lee/Escribe
9 V7640 Puntero de la tabla de Octal V1200 V7340 escribe
parmetros de lazos V10000-V17740
10 V7641
V7642
Cantidad de lazos
Indicacin de error
BCD
Binario
08
0o1
escribe
lee

11 Si usted usa el dilogo de configuracin de lazos de DirectSOFT, la verificacin automtica de


rangos impide posibles errores de configuracin. Sin embargo, los parmetros de configuracin
12 se pueden escribir usando otros mtodos tales como usando programa ladder, de modo que la
memoria de indicaciones de error puede ser til en esos casos. La tabla siguiente lista los errores
informados en V7642.
13 Bit Descripcin de error (0 es el estado sin error; 1 es con error)
14 0
1
La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms bajo de memoria del PLC
La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms alto de memoria del PLC
2 El nmero de lazos escogidos (en V7641) es ms que 8
A 3 La tabla de lazos sobrepasa la frontera en V7577. Use una direccin ms cerca a V1200.
En una transicin del modo Program a Run, la CPU lee los parmetros. En ese momento, la
B CPU sabe cual es la localizacin de la tabla PID y cuntos lazos de control se han configurado.
Luego, durante el barrido del programa ladder, el algoritmo PID usa los valores del lazo para
C ejecutar los clculos que determinan la salida de control, para generar alarmas, etc.
Hay algunos parmetros de la tabla que pueden ser ledos o escritos en cada clculo de la salida
D del lazo de control PID.

820 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y localizacin


En una transicin del modo Program a Run, la CPU lee los parmetros. En ese momento, la
1
CPU sabe cual es la localizacin de la tabla PID y cuntos lazos de control se han configurado.
Luego, durante el barrido del programa ladder, el algoritmo PID usa los valores del lazo para
ejecutar clculos, generar alarmas, etc. Hay algunos parmetros de la tabla que pueden ser ledos
o escritos en cada clculo del lazo.
2
La tabla de parmetros de lazos contiene los datos para tantos lazos como se haya definido en
V7641. 3
Funciones de la CPU Espacio de memoria

Datos de usuario
4
LEE/
Programa
ladder
ESCRIBE DATOS
DE LAZOS
5
CONFIGURACION

Clculos del
SUPERVISION
6
lazo PID

LEE
Parmetros
V7640, V7641
7
(at powerup)

Programa DirectSOFT32 8
Cada configuracin de un lazo ocupa 32 palabras (0 a 37 octal) en la tabla de lazos.
Por ejemplo, supongamos que usted tiene una aplicacin con Memoria V
9
Datos del usuario
4 lazos, y usted escoge V2000 como direccin inicial. Los
parmetros de lazos ocuparn V2000 - V2037 para el lazo 1,
V2040 - V2077 para el lazo 2, etctera. El lazo 4 ocupa
V2000
10
LAZO #1
V2037 32 palabras
V2140 - V2177.
Determine el bloque de memoria V a ser usado por cada lazo
V2040 11
LAZO #2
32 palabras
V2077
PID. Adems de ser el inicio del bloque de memorias V
consecutivas del lazo PID, la primeria direccin ser en inicio 12
LAZO #3
32 palabras
de los parmetros del lazo 1. recuerde que hay 32 palabras ( 0 LAZO #4
a 37 octal) usadas en cada lazo. Una vez que se haya
determinado la direccin inicial, entoces se puede configurar y
13
32 palabras

almacenar los parmetros del lazo PID ya sea directamente en su programa ladder o usando la
utilidad de configuracin de PID (Setup PID) en DirectSOFT. 14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 821


Captulo 8: Operacin de control PID

Definiciones de palabras de la tabla de lazos


1 Los parmetros asociados con cada lazo se listan en la tabla de abajo. El desvo de la direccin
est en octal, para ayudarlo a localizar parmetros especficos en una tabla de lazos. Por ejemplo,
si una tabla comienza en V2000, entonces la direccin del trmino RESET(integral) es Addr +
2 11, o V2011. No use el nmero de la palabra (en la primera columna) para calcular las
direcciones.
3 Direccin y Lee "durante
Palabra # Descripcin Formato
desvo la operacin"
4 1 Direccin + 0 Configuracin 1 del lazo PID bits Si
2 Direccin + 1 Configuracin 2 del lazo PID bits Si
5 3 Direccin + 2 Valor de seal de referencia (SP) palabra/binario Si
4 Direccin + 3 Variable de proceso (PV) palabra/binario Si
6 5
6
Direccin + 4
Direccin + 5
Valor de bias (integral)
Valor de salida de control
palabra/binario
palabra/binario
Si
Si
7 Direccin + 6 Estado de Modo y de alarmas bits -
7 8 Direccin + 7 Valor del perodo de muestreo palabra/BCD Si
9 Direccin + 10 Valor de ganancia palabra/BCD Si
8 10
11
Direccin + 11
Direccin + 12
Valor del tiempo de RESET
Valor de tasa (derivativo)
palabra/BCD
palabra/BCD
Si
Si
12 Direccin + 13 Alarma Low-Low de PV palabra/binario No*
9 13 Direccin + 14 Alarma Low de PV palabra/binario No*
14 Direccin + 15 Alarma High de PV palabra/binario No*
10 15
16
Direccin + 16
Direccin+ 17
Alarma High-High de PV
Alarma de desvo de PV (amarilla)
palabra/binario
palabra/binario
No*
No*
17 Direccin + 20 Alarma de desvo de PV (roja) palabra/binario No*
11 18 Direccin + 21 Alarma de tasa de cambio de PV palabra/binario No*
19 Direccin + 22 Valor de alarma de histresis palabra/binario No*
12 20
21
Direccin+ 23
Direccin+ 24
Valor de error de banda muerta, PV
Constante del filtro pasa bajo de PV
palabra/binario
palabra/BCD
Si
Si
22 Direccin + 25 Factor lmite de ganancia derivativa palabra/BCD No**
13 23 Direccin + 26 Lmite inferior del valor SP palabra/binario Si
24 Direccin + 27 Lmite superior del valor SP palabra/binario Si
14 25
26
Direccin + 30
Direccin + 31
Lmite inferior de salida de control
Lmite superior de salida de control
palabra/binario
palabra/binario
No**
No**
27 Direccin + 32 Puntero del valor remoto de SP palabra/hex Si
A 28 Direccin + 33 Indicacin de ramp/Soak bit Si
29 Direccin + 34 Direccin inicial de tabla Ramp/Soak palabra/hex No**
B 30
31
Direccin + 35
Direccin + 36
Indicaciones de error de Ramp/Soak
Transferencia automtica
bits
palabra/hex
No**
Si
# de Canal, transferencia automtica de
C 32 Direccin + 37
la salida de control
palabra/hex Si

* El algoritmo lee datos solamente al algoritmo cuando el bit de alarma hace la transicin de 0 a 1
D ** El algoritmo lee datos solamente en un cambio de modo del PLC

822 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1 (Addr + 00)


Las definiciones individuales de bits de la palabra 1 (Addr+00) estn listados en la tabla 1
siguiente. Est disponible informacin adicional acerca del uso de esta palabra posteriormente
en este captulo. 2
Bit Descripcin Leer/ escribir Bit=0 Bit=1
Transicin de OFF
3
0 Pedido de Operacin en modo Manual Escribe para ON
1 Pedido de Operacin de modo Automtico Escribe Transicin de OFF
para ON
4
2 Pedido de Operacin modo en Cascada Escribe Transicin de OFF

3 Seleccin de Transferencia Sin saltos Escribe Mode I


para ON
Modo II
5
4
5
Seleccin de modo de accin Directo o Invertida
Seleccin de algoritmo de Posicin o Velocidad
Escribe
Escribe
Directa
Posicin
Invertida
Velocidad
6
6 Seleccin de PV lineal o raiz cuadrada Escribe Lineal Raz cuadrada
7 Seleccin de error lineal o cuadrado Escribe Lineal Cuadrado 7
8 Seleccin de habilitar error de banda muerta Escribe Deshabilite Habilite
9 Seleccin de lmite de ganancia derivativa Escribe No Si 8
10 Seleccin de "Congelar tendencia" Escribe No Si
11 Seleccin de operacin Ramp/Soak Escribe No Si 9
12 Seleccin de supervisin de alarma de PV Escribe No Si
13 Seleccin de alarma de desvo de PV Escribe No Si 10
14 Seleccin de alarma de tasa de cambio del PV Escribe No Si

15 PID trabaja independientemente de la CPU Escribe En modo


RUN
Independiente del
modo de la CPU 11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 823


Captulo 8: Operacin de control PID

Descripciones de bits de la palabra de configuracin PID 2 (Addr + 01)


Las definiciones individuales de bits de la palabra 2 (Addr+01) estn listados en la tabla
1 siguiente. Hay informacin adicional disponible acerca del uso de esta palabra posteriormente
en este captulo.
2 Bit Descripcin Leer/ escribir Bit=0 Bit=1
0 Seleccin de rango de PV y CV (Vea notas 1 y 2) Escribe Unipolar Bipolar
3 1 Seleccin de formato de datos (vea notas 1 y 2) Escribe 12 bits 15 bits
2 Filtro analgico de entrada y transferencia Escribe OFF ON
4 3
automtica
Seleccin de Habilitacin de limites de SP Escribe Habilite Deshabilite
4 Seleccin de unidades de Reset (Integral gain) Escribe Segundos Minutos
5 5
6
Seleccin de algoritmo de sintona PID automtica
Seleccin de sintona automtica
Escribe
Escribe
Lazo cerrado
PID
Lazo abierto
Slo en PI (rate = 0)
7 Iniciar sintonia automatica Lea/Escribe Sintonia hecha Fuerce inicio
6 8 Tiempo de barrido del PID (uso interno) Lea
9 Seleccin de formato de 16 bits (vea notas 1 y 2) Escribe No 16 bits Use 16 bits
7 10 Seleccin de datos separados para entrads y salidas Escribe Mismo Diferente
formato
8 11 Seleccin de de rango CV uni-0 bi-polar Escribe Unipolar Bipolar
12 Seleccin de formato de datos CV (Vea notas 2,3) Escribe 12 bits 15 bits
9 13 Seleccin de formato de salida de 16 bits (vea 2,3)
1415 Reservado para uso futuro
Escribe

No 16 bits

Use 16 bits

10 Nota 1: Si el valor en el bit 9 es 0, entonces los valores en los bits 0 y 1 son ledos. Si el valor en el bit 9 es
1, entonces los valores en los bits 0 y 1 no son ledos, y el bit 9 define el formato de datos (el rango
11 es automticamente unipolar).

Nota 2: Si el valor en el bit 10 es 0, entonces los valores en los bits 0, 1, y 9 definen los rangos de entradas
12 y salidas y formatos de datos (los valores en los bits 11, 12 y 13 no son ledos). Si el valor en el bit
10 es 1, entonces los valores en los bits 0, 1, y 9 definen slo el rango de entrada y formato de datos,
13 y los bits 11, 12, y 13 son ledos y definen el rango de salidas y formato de datos.

14 Nota 3: Si el bit 10 tiene un valor de 1 y el bit 13 tiene un valor de 0, entonces el bit 11 y 12 son ledos y
definen el rango de salidas y formato de datos. Si el bit 10 y el bit 13 cada uno tiene un valor de 1,
entonces los bits 11 y 12 no son ledos, y el bit 13 define el formato de datos (el rango de salida es
A automticamente unipolar).

B
C
D

824 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06)


En la tabla siguiente se describen las definiciones individuales de bits de la palabra de
supervisin de modo/alarmas (Addr+06). Hay ms detalles en la seccin del modo de PID y la
1
seccin de alarmas.
Bit Descripcin del bit de Modo / Alarma Lee/escribe Bit=0 Bit=1
2
0 Indicacin de modo Manual Lee Manual
1
2
Indicacin de modo Automatico
Indicacin de modo Cascada
Lee
Lee


3
Automatico
Cascada
3 Alarma Low-Low de la PV Lee OFF ON
4 Alarma Low de la PV Lee OFF 4 ON
5 Alarma High de la PV Lee OFF ON
6
7
Alarma High-High de la PV
Alarma de desvo YELLOW de PV
Lee
Lee
OFF
OFF
5 ON
ON
8 Alarma de desvo RED de PV Lee OFF ON
9 Alarma de tasa de cambio de PV Lee OFF 6 ON
10 Alarma de error de valor de programacion Lee Error
11
12
Clculo de overflow/underflow
Lazo est en sintonia automtica
Lee
Lee

OFF
7 Error
ON
13 Iniciacin de error de sintonia automtica Lee Error
1415 Reservado para uso futuro 8

Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 33)


En la tabla siguiente se describen las definiciones individuales de los bits de indicacin de la 9
tabla Ramp/Soak (Addr+33). Se describen detalles adicionales en la seccin de la Operacin
Ramp/Soak. 10
Bit Descripcin de bit de indicacin Lee/escribe Bit=0 Bit=1

0
de Ramp/Soak
Iniciar el perfil Ramp/Soak Escribe
11
Parte en la transicin 0 - 1
1
2
Mantenga los valores del perfil Ramp/Soak
Reanuda el perfil Ramp/Soak
Escribe
Escribe


12
Mantiene en transicin 0 -1
Reanuda en transicin 0-1
3 Jog del perfil Ramp/Soak Escribe Jog en transicin 0-1
4 Perfil Ramp/Soak completo Lee 13
Completado
5 Desvio de la variable PV en Ramp/Soak Lee OFF ON
6 Valores de Perfil de Ramp/Soak mantenidos Lee OFF ON 14
7 Reservado Lee
815 Etapa corriente en el perfil Ramp/Soak Lee A
Decodifique como byte (hexadecimal)

Los bits 8-15 deben ser ledos como un byte para indicar el nmero actual del segmento del
generador de la Ramp/Soak en el perfil. Este byte tendr los valores 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B
B, C, D, E, F, y 10, que representa los segmentos 1 a 16 respectivamente. Si el byte = 0,
entonces la tabla Ramp/Soak no est activada. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 825


Captulo 8: Operacin de control PID

Localizacin de la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 34)


1 Cada lazo que usted configura tiene la opcin de usar el generador de Ramp/Soak dedicado a
ese lazo. Esta caracterstica genera los valores de referencia que siguen un perfil en el tiempo.
Para usar la caracterstica Ramp/Soak, usted debe programar una tabla separada de 32 palabras
2 con valores apropiados. Una caja de dilogo DirectSOFT hace que esta tabla sea muy fcil de
hacer.
3 En la tabla de lazos, el puntero de la tabla Ramp/Soak en Addr + 34 debe indicar el comienzo
de los datos de la Ramp/Soak para ese lazo. Este puede estar en cualquier lugar en la memoria
4 de usuario, y no tiene que estar contiguo a la tabla de Parmetros del lazo, como se muestra a
la izquierda. Cada tabla de Ramp/Soak requiere 32 palabras, sin importar el nmero de
segmentos programados.
5 Los parmetros de tabla de Ramp/Soak se definen en la tabla de abajo. Hay ms detalles
adicionales en la seccin de la Operacin de la Ramp/Soak, en la pgina 8-60.
6 Espacio de Memoria V
Desvo Paso Descripcin Desvo Paso Descripcin
+ 00 1 Valor SP de fin de rampa + 20 9 Valor SP de fin de rampa
7 Datos del usuario
+ 01 1 Inclinacin de la rampa + 21 9 Inclinacin de la rampa
V2000 LAZO 1 + 02 2 Duracin de Soak + 22 10 Duracin de Soak
+ 03 2 Desvo de PV en el Soak + 23 10 Desvo de PV en el Soak
8 V2037 32 palabras
LAZO 2 + 04 3 Valor SP de fin de rampa + 24 11 Valor SP de fin de rampa
32 palabras + 05 3 Inclinacin de la rampa + 25 11 Inclinacin de la rampa
9 + 06
+ 07
4
4
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
+ 26
+ 27
12
12
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
V3000 Ramp/Soak #1 + 10 5 Valor SP de fin de rampa + 30 13 Valor SP de fin de rampa
10 32 palabras + 11
+ 12
5
6
Inclinacin de la rampa
Duracin de Soak
+ 31
+ 32
13
14
Inclinacin de la rampa
Duracin de Soak
+ 13 6 Desvo de PV en el Soak + 33 14 Desvo de PV en el Soak
11 + 14 7 Valor SP de fin de rampa + 34 15 Valor SP de fin de rampa
+ 15 7 Inclinacin de la rampa + 35 15 Inclinacin de la rampa
V2034 = 3000 Puntero
12 octal a la tabla R/S
+ 16
+ 17
8
8
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
+ 36
+ 37
16
16
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
Indicaciones de error de programacin en tabla Ramp/Soak (Addr + 35)
13 Las definiciones individuales del bit de indicaciones de Error de Programacin de Tabla de
Ramp/Soak (Rampa y valor constante) en la palabra (Addr+35) son listadas en la tabla
14 siguiente. Detalles adicionales son mostrados en la seccin de modo de lazos de PID y en la
seccin de alarmas de la variable de proceso PV luego en este captulo.
A Bit Descripcin de indicacin de error Lee/escribe Bit=0 Bit=1
Ramp/Soak
B 0
1
Direccin inicial del rango inferior de memorias V
Direccin inicial del rango superior de memorias V
Lee
Lee


Error
Error
23 Reservado para uso futuro
C 4
515
Direccin inicial del rango de parmetros de sistema
Reservado para uso futuro
Lee



Error

826 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Configure el lazo de control PID


Cuando se haya definido la tabla PID en la memoria V, se contina con la configuracin del lazo 1
PID con ayuda del dilogo
de DirectSOFT mostrado
en la figura adyacente. Ud
2
debe llenar los datos
requeridos para hacer 3
funcional el lazo PID.
Seleccione la lengueta
Configure y entonces
4
aparecer el siguiente
dilogo: 5
Seleccione el tipo de
algoritmo. Puede escoger 6
entre Position o Velocity. El
valor por defecto es
Position. Esta es la opcin
7
para la mayora de las aplicaciones que incluye calentamiento y enfriamiento as como tambin
control de nivel. Un modo de Velocity consiste en una variable tal como un totalizador de flujo 8
en un lazo de control de flujo.
Entre el perodo de muestreo 9
Las tareas principales de la CPU se pueden considerar dentro de categoras como las mostradas
en la figura adyacente. 10
La lista representa las tareas cuando la CPU est en modo RUN, en Leer
cada barrido de la CPU. Note que los clculos de los lazos PID
ocurren despus de las tareas lgicas del programa ladder
entradas
11
El perodo de muestreo (sample rate) de un lazo de control es
simplemente el perodo de clculo del lazo PID. Cada clculo
Servir a los
perifricos 12
genera un valor nuevo de la salida de control.
Con el PLC DL06, usted puede definir el perodo de muestreo de Barrido
Program
Ladder
13
un lazo entre 50 ms a 99,99 segundos. La mayora de los lazos no del PLC
requieren un clculo de PID en cada barrido del PLC. Algunos Clculo de
14
lazos necesitan ser calculados slo una vez en 1000 barridos. lazos PID

Usted escoge el perodo deseado de muestreo para cada lazo, y la


Escribir
A
CPU automticamente ejecuta los clculos de PID en el barrido salidas
apropiado. B
No hay un perodo perfecto de muestreo a usar para un lazo
particular de control. Un buen perodo de muestreo es una Diagnsticos

configuracin que satisface simultneamente varias condiciones:


C
La frecuencia deseada de muestreo es proporcional al tiempo de respuesta de la PV a un cambio en la
salida de control. Generalmente, un proceso con una masa grande tendr una frecuencia lenta de D
muestreo y una masa pequea necesita una frecuencia ms rpida de muestreo.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 827


Captulo 8: Operacin de control PID

Frecuencias ms rpidas de muestreo proporcionan una salida ms suave de control y desempeo de


PV ms exacto, pero usa ms tiempo de procesamiento de CPU. El muestreo mucho ms rpido que
1 el necesario slo sirve para malgastar la capacidad de procesamiento de la CPU.
Frecuencias ms lentas de muestreo proporcionan una salida ms spera del control y un desempeo
2 menos exacto de PV, pero usa menos tiempo de procesamiento de CPU.
Una frecuencia de muestreo que es demasiado lenta causar inestabilidad del sistema, particularmente
cuando ocurre un cambio en la referencia (SP) o hay una perturbacin.
3 Como punto de partida, determine un perodo de muestreo para su lazo que sea rpido
suficiente para evitar la inestabilidad del control (que es extremadamente importante).
4 Seleccin Forward/Reverse
Es importante saber en qu direccin responder la salida de control al error (SP-PV), o directo
5 o reverso. Un lazo de control forward(directo) significa que siempre que la salida de control
aumente, la variable de proceso tambin aumentar. La salida de control de la mayora de los
6 lazos PID es de accin directa, tal como un lazo de control de calefaccin. Un aumento en el
calor aplicado aumentar el valor de la variable de proceso PV (temperatura).
7 Un lazo de control reverso es uno donde un aumento en la salida de control resulta en una
disminucin del valor de la variable de proceso PV. Un ejemplo comn de esto sera un sistema
de refrigeracin, donde un aumento en la seal de entrada al sistema de enfriamiento causa una
8 disminucin de la variable de proceso PV (temperatura).
Transferencia de Modos
9 Se puede seleccionar una transferencia Bumpless I o Bumpless II para proporcionar una
transicin suave de la salida de control desde el modo Manual al modo Auto. Bumpless I har
10 la referencia SP igual a la variable de procreso PV cuando la salida de control se cambia del
manual a automtica. Si sto no se desea, escoja Bumpless II.
11 Los tipos de transferencia Bumpless I e II se enumeran en la tabla de abajo.
Tipo de Bit 3 de Algoritmo Accin de transferencia Transferencia Auto a
12 transferencia transferencia
Bumpless
PID Manual a Auto
Fuerza Bias = Salida de Control
Cascada
Fuerza la salida del lazo mayor =
Transfer I Posicin Fuerza SP = PV PV del lazo menor
13 Transferencia sin
saltos I
0
Velocity Fuerza SP = PV Fuerza la salida del lazo mayor =
PV del lazo menor
Bumpless Posicin Fuerza Bias = Salida de Control ninguna
14 Transfer II
Transferencia sin
1
Velocity ninguna ninguna
saltos II
A Observe que la operacin tambin depende de qu algoritmo PID est usando, posicin o
velocidad de la ecuacin de PID. Observe que debe usar el tipo I de la transferencia de
B Bumpless al usar la forma de velocidad del algoritmo de PID.
El tipo de transferencia puede tambin ser selecionado en un programa ladder con el bit 3 de
C la palabra PID 1, V+00 configurada como se muestra:
Palabra PID 1 V + 00
Seleccin de Bumpless Transfer I/II
D Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Seleccin de Bumpless I o II

828 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Formato de SP/PV y salida CV


Esta parte le permite seleccionar entre Common format
o Independent format. Common format es por defecto 1
y comunmente usado. Con este formato, las entradas y
salidas al controlador PID tendrn el mismo formato 2
de datos, o sea, la misma cantidad de bits, y puede ser
uni- o bipolar. Si se seleciona formato independiente,
las selecciones estarn grisceas. En ese caso stos se
3
seleccionan en los dilogos SP/PV y Output.
Formato de datos comn 4
Seleccione Unipolar data format (Slo datos positivos en 12 bits (0 a 4095) o 15 bits (0 a 32767)
o Bipolar data que es positivo o negativo (-4095 hasta 4095 o -32767 a 32767) y requiere un bit 5
de signo. La seleccin bipolar no est disponible cuando se selecciona formato de 16 bits.
Referencia V+02
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control V+05 6

Modo 2 del PID V+01


Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Variable de proceso V+03 7
Formato de datos LSB
8
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Seleccin de
formatos de
00

01
12 bits unipolar

12 bits bipolar
0 a 0FFF (0 a 4095)

0 a 0FFF , 8FFF a 8001


9
(0 a 4095, 4095 a 1)
datos usando
bits 0 y 1
10

11
15 bits unipolar

15 bits bipolar
0 a 32767

0 a 7FFF , FFF a 8001


10
(0 a 32767, 32767 a 1)
= Bit de signo

El formato de datos determina la interface numrica entre el lazo PID, el sensor de la variable de
11
proceso y el aparato de la salida de control.
Modos de operacin del controlador PID
12
Esta en una caracterstica especial que permite al controlador ejecutar control de lazo cerrado
mientras la CPU est en el modo Program. Debe tenerse cuidado para selecionar el modo
13
Independent of CPU mode en el dilogo.
Antes de continuar con la configuracin del controlador PID, es necesario definir los tres modos 14
de control.
El PLC DL06 permite usar modos de control estandares: Manual, Automatico y Cascada. Los A
origenes de las 3 variables bsicas, referencia SP, variable de proceso PV y salida de control CV son
diferentes para cada modo. B
En modo manual, el lazo de control no ejecuta el clculo de la salida (sin embargo, las funciones
de alarma estn en operacin). La CPU deja de escribir valores a la memoria V + 05 (salida de
control) para el lazo en questin. Se espera que un operador u otro origen inteligente controle la salida
C
observando la variable de proceso PV y escriba datos a la salida de control V + 05 como sea
necesario para mantener el proceso en control. La figura a continuacin muestra el diagrama de D
flujo de la operacin en modo manual.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 829


Captulo 8: Operacin de control PID

Entrada por el operador Manual

1 Salida de control V+05


Clculos
2 del lazo Auto
En el modo Automtico, el lazo opera normalmente y genera los valores nuevos de la salida de
control. Calcula la ecuacin de PID y escribe el resultado del clculo en la direccin addr + 05 en
3 cada perodo de muestreo de aquel lazo. Se muestra abajo el diagrama equivalente .
Manual
4 Entrada por el operador
Salida de control V+05

5 Clculos
del lazo Auto
En el modo en cascada, el lazo opera como si fuera el modo Automtico, con una diferencia
6 importante. El origen de la referencia SP cambia de su direccin normal addr + 02, usando el
valor de la salida de control de otro lazo. En los modos Manual o Automtico, el clculo del lazo
7 usa los datos en addr + 02. En el modo en cascada, el clculo del lazo lee la salida de control de
otra tabla de parmetros de lazos.
8 Otro lazo
Cascada
Lazo en cascada

Clculos Salida de control V+05

9 del lazo

Normal SP V+02
Referencia
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control

10 Auto/Manual Variable de proceso


Un lazo se puede cambiar de un modo a otro, pero no puede ir del modo Manual directamente
a Cascada, ni viceversa. Este cambio del modo no es posible porque un lazo estara cambiando
11 dos fuentes de datos al mismo tiempo, y podra causar una prdida de control.

12 Manual Automtico Cascada

13 Una vez que la CPU est funcionando en el modo RUN, la operacin normal del controlador
PID es leer los datos del lazo y realizar clculos en cada ejecucin del muestreo. Cuando la CPU
14 se coloca en el modo Program, el programa ladder para la operacin y todos los lazos de PID se
ponen automticamente en el modo Manual. Los parmetros de PID pueden entonces ser
A cambiados si es deseado. De la misma forma, colocando la CPU en el modo RUN, los lazos de
PID se vuelven al modo operacional que haba previamente, es decir, o Manual, Automtico o
Cascada. Con esta seleccin usted afecta automticamente los modos cambiando el modo de la
B CPU.
Si el bit 15 se coloca como uno, entonces los lazos funcionarn independiente del modo de la
C CPU. Es como tener dos procesadores independientes en la CPU uno est funcionando con
el programa ladder y el otro est funcionando con los lazos de proceso.
D Al tener la capacidad de hacer funcionar lazos independientemente del programa ladder, es
factible realizar un cambio de la lgica mientras que el proceso todava est funcionando.

830 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Cambio de modo Modos de la CPU:


Program Run

Relacin de los modos de lazo


1
0 = Lazo sigue modo del PLC
1 = Lazo es independiente
del modo del PLC
Configuracin del modo PID 1 V+00

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2
Modos
del lazo: 3
Cambio de modo Cambio de modo
Manual Automtico Cascada
4
Esto es especialmente beneficioso para los procesos continuos de gran escala que son difciles o
costosos de interrumpir. Funcionamiento independiente de la CPU es la caracterstica usada para sto. 5
Si usted necesita hacer funcionar el PID mientras detenga el programa ladder, en modo
Program, seleccione el modo independiente de la CPU en el dilogo de configuracin o 6
modifique su programa para colocar ON y OFF en el bit 15 de la palabra 1 de PID (V+00) en
su programa. Si el bit es OFF, el lazo seguir el modo de la CPU, despus cuando la CPU se
coloca en el modo Program, todos los lazos ser forzados al modo Manual.
7
Cuando se usa el modo independiente de la CPU, usted debe tambin configurar el PV para
leer directamente desde un mdulo de entrada analgica. Esto se puede hacer fcilmente en el 8
dilogo de configuracin de PID, SP/PV.
El dilogo SP/PV tiene un bloque titulado Process 9
Variable. Hay un bloque dentro de este bloque
llamado Auto Transfer From (desde una entrada
analgica) con la informacin griscea. Haciendo clic
10
en la caja a la izquierda de Auto Transfer From va a
destacar la informacin. Seleccione I/O Module y luego entre el nmero de la ranura en que 11
reside el mdulo de entrada. Luego, seleccione el
canal de entrada analgica a ser usado. 12
La segunda opcin es V-Memory. Cuando se
selecciona esto, se debe especificar la direccin de
memoria V de donde es transferido el PV.
13
V1400

Con cualquier mtodo de transferencia automtica


que se use, se recomienda hacer clic en Enable Filter Factor (un filtro pasa-bajo) y especificar el
14
coeficiente de filtro.
Usted debe tambin seleccionar la salida analgica para la salida de
A
control a ser transferida. Esto se hace en el dilogo Output mostrado en
la figura adyacente. El bloque de la informacin en este dilogo es B
"grisceo" hasta que se haga clic en Auto transfer to I/O module. Una vez
que est comprobado, entre el nmero de la ranura donde est
residiendo el mdulo de salida analgica y despus entre el nmero del
C
canal de la salida analgica.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 831


Captulo 8: Operacin de control PID

NOTA: Para hacer cambios en algunos parmetros del lazo PID, ste debe estar en modo manual y el PLC
debe ir a modo Program. Si usted ha seleccionado funcionamiento independiente del modo de la CPU,
1 entonces debe tomar ciertas medidas para permitir realizar cambios de parmetros. Usted puede hacer
temporalmente que los lazos sigan el modo de la CPU cambiando el bit 15 a 0. Luego usted podr poner el
2 lazo en modo manual usando DirectSOFT. Despus de que usted cambie los parmetros del lazo, coloque
nuevamente el bit 15 a un valor de 1 para reestablecer el funcionamiento independiente de la CPU del PID.

3 Usted puede configurar opcionalmente cada lazo para tener acceso a sus valores analgicos (PV
y salida de control) poniendo valores apropiados en los registros asociados de la tabla del lazo
en su programa ladder. La figura siguiente muestra los parmetros de la tabla del lazo en V+36
4 y V+37 y el rol de la transferencia automtica para tener acceso a los valores analgicos
directamente.
5
6 Referencia V +02

Error Clculo de
la salida
Salida de control V+05

7 variable de proceso V+03

Tabla de lazos

8 V2036
V2037
0X XX
0X XX
No. de Base/Ranura /Canal para PV
No. de Base/Ranura/Canal para salida

9 XX 0X
Canal nmero 1 a 4
Ranura nmero 1 a 4
10 Base 0
Cuando estos parmetros se programan directamente en ladder , un valor de "0102" en el
11 registro V + 36 le ordena al controlador PID a leer los datos de la PV del canal 2 de la entrada
analgica. Un valor de "0000" en el registro le dice al controlador que no tenga acceso al valor
analgico correspondiente directamente. En ese caso, se debe ejecutar lgica ladder para
12 transferir el valor entre la entrada analgica y la tabla PID.
NOTA: Cuando se utiliza la transferencia automtica de E/S, no se tiene acceso a los datos analgicos para
13 todos los canales en el mdulo analgico por ningn otro mtodo, es decir, puntero o mltiplex.

14 Direcciones de memoria de SP/PV


Hay disponible un dilogo de SP/PV para configurar cmo ser usado el valor de referencia
(setpoint SP) y la variable de proceso (PV) en el lazo. Si este lazo es el lazo menor de un par
A conectado en cascada, entre la direccin en la salida de control en el valor de referencia SP, en
el campo Remote SP from Cascaded Loop Output (Vea la figura que sigue).
B Es a veces deseable limitar el rango de los valores de la referencia (setpoint) permitidos. Para
activar esta limitacin, haga clic en la caja al lado de Enable Limiting.
C
D

832 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Esto activar los campos


superiores(Upper) y ms bajos
(Lower ) para que los valores
sean entrados.
1
Coloque lmites enel valor de
referencia (SP) para evitar que
2
un operador entre un valor
fuera de un rango seguro. La 3
caja Square root box se usa
solamente para ciertos lazos de
PID, tales como control de
4
flujo. Auto transfer from I/O
module puede ser usada si se ha Coloque aqu la memoria de la salida del lazo mayor 5
acreptado usar Independent of
CPU en el dilogo Configure. Si se selecciona Auto transfer from I/O module se puede usar un
filtro pasa bajo de primer order aceptando ela caja Enable Filter. Se recomienda usar este filtro
6
durante la sintonizacin de lazo cerrado (Closed loop) Si se escogi formato independiente
previamente, haga las selecciones del formato de datos aqu. 7
NOTA: El dilogo SP/PV se puede dejar como aparece para la operacin bsica de PID. 8
Lmites de la salida de control
Otro dilogo que estar disponible en la configuracin PID ser el dilogo OUPUT. La 9
direccin de la salida de control,
V+05, (determinada por la
direccin del principio de la tabla
10
PID) ser mostrado all. Entre
los lmites del rango de salida, el 11
lmite superior (Upper Limit) y el
lmite inferior (Lower Limit), que
satisfagan el proceso y que estn
12
de acuerdo con el formato de
datos se ha seleccionado. Para 13
una operacin bsica de PID
usando un mdulo de salida de 14
12 bits, configure el lmite
superior a 4095 y deje el sistema
con un lmite inferior de 0. Haga clic en la caja Auto transfer to I/O module si fuera necesario
A
envar la salida de control a cierto mdulo de salida analgica. Si se usa esta funcin, se deben
usar todos los canales del mdulo para las salidas de control PID. Si el se ha elegido formato B
independiente previamente, el formato de datos de salida necesitar ser configurado aqu, es
decir, seleccione el formato unipolar o bipolar y el formato de bits (12 o ms). Esta rea no est
disponible si se ha elegido el formato comn Common format (vea la pgina 8-26).
C
ADVERTENCIA: Si el lmite superior se coloca como cero, la salida nunca ser diferente a cero. En
efecto, no habr salida de control. Por defecto, el valor superior es cero!
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 833


Captulo 8: Operacin de control PID

Entrando los parmetros de control PID


Otro dilogo es Tuning
1 (sintonizar) que sirve para
colocar los parmetros de
2 PID mostrados tales como:
Ganancia(Proportional
Gain), Reset (Integral) y
3 Rate (Derivative).
Recuerde los modos de
4 posicin y de velocidad del
algoritmo PID que fueron
5 presentados anteriormente.
Las ecuaciones muestran
bsicamente tres compo-
6 nentes del clculo de PID:
Ganancia proporcional (P),
7 Integral (I) y Derivativa (D). El diagrama de flujo siguiente muestra el clculo de PID en el cual
la salida de control es la suma de la parte proporcional, integral y derivativa. Con cada clculo
del lazo, cada trmino recibe el mismo valor de la seal de error.
8 Clculos del lazo
P
9 Referencia
+ 
Error
I
+
+ 
Salida de control

D +
10 Variable de proceso

Las ganancias P, I y D son nmeros de 4 dgitos BCD con valores a partir de 0000 a 9999.
11 Contienen una coma implicada en el centro, as que los valores son realmente 00,00 a 99,99.
Algunos valores de ganancia tienen unidades - la ganancia proporcional no tiene ninguna
12 unidad, la ganancia integral se puede seleccionar en segundos o en minutos, y la ganancia
derivativa es en segundos.
13 Gain (Proportional Gain) ste es el factor ms bsico de los tres. Los valores van desde 0000 a 9999,
pero se usan internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" elimina el factor proporcional de la
ecuacin de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos integrales solamente.
14 Referencia V+02
Reset (Integral Gain) + Los
Clculos
 valoresdeestn
Salida de control V+05
lazosen el rango 0001 a 9998, pero se usan Salida
internamente como
xx.xx. Una entrada de
Origen de la referencia:
"0000"
o de "9999"causa que el factor integral sea "infinito`",
anloga
eliminando el
A trmino integral de la ecuacin de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos proporcionales
Entrada del operador
solamente.Las unidades de laVariable
ganancia integral pueden
de proceso V+03 ser segundos o minutos, segn lo
Proceso
mostrado en
elGeneradorRamp/soak
dilogo antedicho.
B Programa ladder
Rate
Otro (Derivative
Entrada
Gain) Los valores que pueden colocarse estn en el rango 0001anloga
lazo (cascada) a 9999, solamente
que se usa internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" permite el retiro del factor derivativo de
C la ecuacin de PID (una prctica comn). Esto acomoda los usos que requieren solamente lazos
proporcionales e integrales. La mayora de los lazos de control funcionarn como un lazo PI.

D NOTA: Usted puede dejar espacios en blanco en el dilogo de Tuning y solamente entrar los parmetros en
la ventana PID View de DirectSOFT.

834 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Limitacin de la ganancia derivativa


La ganancia derivativa (rate) tiene una funcin limitadora opcional. Se suministra esta funcin
porque la compensacin derivativa reacciona muy mal al ruido en la seal de la PV o a otras
causas de fluctuaciones repentinas de la PV. Esta funcin se muestra en el diagrama de abajo.
1
El lmite de esta ganancia puede ser particularmente til durante la sintonizacin del lazo. La
mayora de los lazos pueden tolerar solamente un pequeo aumento sin entrar en oscilaciones
2
incontrolables. Si se acepta esta opcin, se debe definir un Limit (lmite) en el rango de 0 a 20.
Clculos del lazo
3
Proporcional
P
Referencia

Error
I
Integral

+ control4
Salida de

+ +
+

Variable de proceso
D
Derivativa
0
5
Derivativa,
con limitacin
de ganancia
1
6
V+25
Tabla del lazo
00XX Lmite de ganancia derivativa
Modo 1 del PID V+00 7
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8
Seleccin de limitacin de ganancia derivat

NOTA: Al configurar un lazo, es mejor usar el trmino de error estndar hasta despus que se sintonice el
lazo. Una vez sintonizado, usted podr decir si estas funciones mejoran el control. Se puede 9
seleccionar error al cuadrado y banda muerta ms tarde en la configuracin de PID. Tambin, los
valores se pueden definir ms tarde en la ventana PID View de DirectSOFT.
10
Seleccin del modo de error
El trmino de error es interno al controlador PID, y se genera cada vez en cada clculo de PID. 11
Aunque sus datos no son directamente accesibles, usted puede calcularlos fcilmente restando:
Error = (SPPV). Si est activada la extraccin de raz cuadrada de PV, entonces Error = (SP - 12
(sqrt(PV)).
De todos modos, el tamao del error y el signo algebraico determina el prximo cambio de la
salida del control para cada clculo de PID.
13
Error Squared Cuando est seleccionada, la funcin de error al cuadrado ajusta simplemente
el trmino del error (pero preserva el signo algebraico original), que se utiliza en el clculo. Esto 14
afecta la salida de control disminuyendo su respuesta a valores ms pequeos de error, pero
manteniendo su respuesta a errores ms grandes. A
Estas son algunas situaciones en las cuales el error al cuadrado puede ser til:
Seal ruidosa del PV usando un error al cuadrado puede reducir el efecto del ruido elctrico de baja B
frecuencia en el PV, que har el sistema de control nervioso. Un error al cuadrado mantiene la
respuesta a errores ms grandes.
Proceso no linear - algunos procesos (tales como control qumico del pH) requieren controladores no C
lineares para mejores resultados. Otro uso es el control de un tanque pulmn, donde la seal de salida
del control debe ser lisa. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 835


Captulo 8: Operacin de control PID

El error de banda muerta Cuando es seleccionado, la funcin de error de banda muerta


toma un rango de valores de error cerca del valor cero, y simplemente substituye un cero como
1 el valor del error. Si el error es ms grande que el rango de banda muerta entonces se usa
normalmente el valor de error.
2 Freeze Bias
La expresin reset windup (saturacin de integracin) se refiere a una caracterstica indeseable del
3 comportamiento del integrador del controlador PID que ocurre naturalmente bajo ciertas
condiciones. Vea la figura de abajo. Supongamos que la seal de la PV se pierde, y el valor de la
PV va a cero. Aunque sto es una falla seria de control del lazo, se hace peor por reset windup.
4 Note que el trmino bias sigue integrando el error normalmente durante la desconexin de la
PV, hasta que se alcanza el lmite superior. Cuando vuelve la seal PV, el valor bias se satura (se
5 produce el windup) y toma un gran tiempo volver a lo normal. La salida del lazo por lo tanto
tiene una recuperacin demorada. Hasta la recuperacin, el nivel de la salida es malo y causa
otros problemas.
6 PV
Prdida de PV
7 0 Prdida de PV

Reset windup Freeze bias habilitado


8 Bias

9 Salida

10 Tiempo de
recuperacin Tiempo de
recuperacin
En el segundo evento de prdida de la seal del PV en la figura, se activa freeze bias. Esto hace
11 que el valor de bias se mantenga cuando la salida de control sale de lmites. Se evita as el
problema de saturacin y el tiempo de recuperacin de la salida es mucho menor.
12 Para la mayora de las aplicaciones, la funcin freeze bias funcionar con el lazo segn lo
descrito arriba. Se sugiere activar esta funcin seleccionndola en el dilogo. El bit 10 de la
13 palabra V+00 se puede tambin configurar en lgica ladder.

14 NOTA: Freeze bias hace que el bias no cambie de valor cuando la salida de control alcanza el extremo del
rango de la salida. Si usted ha definido lmites en la salida de control diferente que el del rango (es
decir, 0-4095 para un lazo unipolar/12bit), el bias an tratar de usar el extremo del rango para el
punto donde para y por lo tanto la funcin no trabajar.
A
Configurando las alarmas del control PID
B Aunque la configuracin de las alarmas es opcional, usted no quisiera hacer funcionar un proceso
sin supervisin. El funcionamiento de un lazo de control de proceso puede ser medido
C generalmente por cmo la variable de proceso sigue la referencia (setpoint). La mayora de los
lazos de control de proceso en la industria funcionan continuamente y pueden perder el control
de la PV debido a una condicin de error. Las alarmas de proceso son vitales para descubrir al
D comienzo una condicin de error del lazo y pueden alertar al personal de planta para controlar
manualmente un lazo o para tomar otras medidas hasta que se ha reparado la condicin de error.

836 Manual del PLC DL06, 1a. edicin en espaol, 10/04


Captulo 8: Operacin de control PID

Los umbrales (o puntos de activacin)de las alarmas son completamente programables, y cada
tipo de alarma puede se activado y supervisado independientemente. El diagrama siguiente
muestra el dilogo del alarma en PID setup lo cul simplifica la configuracin de las alarmas. 1
2
3
4
5
6
7
Supervisin de Alarmas de lmite 8
Aceptando la caja Monitor Limit alarms permitir que todas las alarmas de lmite de la PV sean
supervisados cuando los lmites sean definidos. Loa valores absolutos de las alarmas se
organizan como dos alarmas superiores y dos inferiores. El estado de alarmas es falso mientras 9
el valor del PV se encuentre en la regin entre las alarmas superiores e inferiores, segn lo
mostrado abajo. Las alarmas ms cerca la zona ideal se nombran High Alarm y Low Alarm. Si
el lazo pierde control, el PV cruzar uno de estos umbrales primero. Por lo tanto, usted puede
10
programar los valores de umbral apropiados de alarmas en las localizaciones de la tabla del lazo
Alarma Highhigh
11
Tabla del lazo
Alarma High V+16
V+15
XXXX Alarma High-high
XXXX Alarma High
12
PV
Alarma Low
Alarma Lowlow
V+14
V+13
XXXX Alarma Low
XXXX Alarma Low-low
13
mostradas en la figura a la derecha.
14
El formato de datos es igual que el PV y el SP (12-bit o 15-bit). Los valores de umbral para estas
alarmas se deben definir para dar a un operador una deteccin temprana si el proceso pierde
A
control.
B
NOTA: El dilogo de alarmas se puede dejar como aparece, sin entradas de alarmas. Las alarmas se pueden
definir posteriormente en la ventana de PID View de DirectSOFT.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 837


Captulo 8: Operacin de control PID

Si el proceso sigue fuera de control por un cierto tiempo, la PV cruzar mas tarde uno de los
umbrales externos de alarmas, nombrados High-high alarm y Low-low alarm. Se programan sus
1 valores de umbral usando los registros de la tabla del lazo enumerados en la figura anterior. Una
alarma High-high o Low-low indica que existe una condicin seria y que necesita la atencin
2 inmediata del operador.
Las alarmas de valor absoluto de la PV se informan en los cuatro Supervisin de modo/alarmas V+06
3 Bits en la palabra de estado V+06 en la tabla del lazo, segn lo
mostrado a la derecha. Recomendamos usar lgica ladder para Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
supervisar estos bits. Las instrucciones de las instrucciones bit-of- Alarma High-high
4 word hacen sto muy fcil. Adems, usted puede supervisar Alarma High
Alarma Low
alarmas de PID usando DirectSOFT con la ventana PID View. Alarma Low-low
5 Alarmas de desvo de la PV
La alarma de desvo de la variable de proceso PV supervisa cuanto se ha desviado la PV con
6 respecto al valor de referencia (SP). La alarma de desvo tiene dos umbrales programables, y
cada umbral se aplica igualmente sobre y debajo del valor actual del SP.
7 En la figura de abajo, la alarma de desvo ms pequea se llama "desvo amarillo" (Yellow
Deviation), indicando una condicin de precaucin. La alarma de desvo ms grande se llama
8 Alarma de Desvo roja
Alarma de Desvo amarilla
Roja
Amarilla Tabla del lazo

9 SP Verde V+17
V+20
XXXX Alarma de Desvo amarilla
XXXX Alarma de Desvo roja
Alarma de Desvo amarilla Amarilla

10 Alarma de Desvo roja


Roja

11 "desvo rojo"(Red Deviation), indicando una condicin de error fuerte. Los valores de umbral
usan las localizaciones V+17 y V+20 de la tabla de parmetros del lazo segn lo mostrado.
12 Los umbrales definen las zonas, que fluctan con el valor de SP. La zona verde que rodea el valor
del SP representa una condicin normal (sin ninguna alarma). Las zonas amarilla estn fuera
de la zona verde, y las zonas rojas estn ms all de sas.
13 Las alarmas de desvo de la PV se informan en los dos bits en la Supervisin de modo/alarmas V+06
palabra de estado V+06 en la tabla del lazo, segn lo mostrado
14 a la derecha. Recomendamos usar lgica ladder para supervisar Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
estos bits. Las instrucciones de bit-of-word hacen esto muy Desvo rojo
A fcil. Adems, usted puede supervisar alarmas de PID usando Desvo amarillo
DirectSOFT y con el filog PID View abierto. .
B La alarma de desvo de la PV se puede activar o desactivar independientemente de las otras
alarmas de la PV, usando el bit 13 de la palabra V+00 de la tabla PID.
Recuerde que la funcin de histresis de alarmas trabaja conjuntamente con las alarmas de
C desvo y de valor absoluto, y se discute al final de esta seccin.

838 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Alarma de tasa de cambio de la PV


Una muy buena manera de conseguir una deteccin temprana de una falla de proceso es
supervisar esta alarma. La mayora de los procesos de hornada de la PV tiene masas grandes y 1
valores de PV que cambian lentamente. Un PV relativamente que cambia rpido resultar por
ejemplo de una prdida de seal de la PV por un cable cortado o la salida, un error del valor
del SP, u otra causa. Si el operador responde a esta alarma rpidamente y con eficiencia, el valor
2
absoluto de la PV no alcanzar el punto donde el material en proceso podra ser arruinado.
El controlador PID del PLC DL06 proporciona una alarma de tasa de cambio de PV
3
programable, segn lo mostrado abajo. La tasa de cambio se especifica en cambio de unidades
de la PV por perodo de muestreo del lazo. Este valor se programa en la localizacin V+21 de 4
la tabla PID.
Inclinacin de PV OK Inclinacin de PV excesiva Tabla del lazo 5
V+21 XXXX Alarma de tasa de cambio

PV
6
Supervisin de modo/alarmas V+06
Alarma de tasa de cambio
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
7
Alarma de tasa de
Perodo de muestreo Perodo de muestreo
Como ejemplo, supongamos que la PV es la temperatura para su proceso, y usted desea una
cambio de la PV 8
alarma siempre que los cambios de temperatura sean ms rpidos que 15 grados/minuto. Se
debe saber las unidades de la PV por grado y la tasa de muestreo del lazo. Entonces, 9
supongamos que el valor de la variable de proceso PV (en la localizacin V+03) representa 10
unidades por grado, y el perodo de muestreo del lazo es de 2 segundos (30 muestreos por
minuto). Use la frmula de abajo para convertir las unidades de ingeniera al perodo de
10
unidades/muestreo:
15 grados 10 conteos / grado 150
11
Alarma de tasa de cambio de PV = X = = 5 conteos/perodo de muestreo
1 minuto 30 muestreos / min. 30
Usted programara el valor 5 en la tabla del lazo para la alarma tasa de cambio, desde el 12
resultado del clculo. Esta alarma se puede se puede activar y desactivar independientemente
de las otras alarmas de la PV, usando el bit 14 de la palabra V+00. 13
La funcin de histresis de alarmas (discutida ms adelante) no afecta la alarma Tasa de cambio.
Histresis de alarmas de la PV 14
Se programan las alarmas de valor absoluto y de desvo de la PV usando valores de umbral.
Cuando el valor absoluto o el desvo excede el A
umbral, el estado de la alarma se hace
verdadero. Las seales del mundo real de la
PV tienen cierto ruido en ellos, que pueden
B
causar una cierta fluctuacin en el valor de la
PV en la CPU. Cuando el valor de la PV
C
cruza un umbral de alarma, sus fluctuaciones
hacen que la alarma sea intermitente y D
moleste a los operadores de proceso.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 839


Captulo 8: Operacin de control PID

La solucin es usar la funcin de histresis de alarmas de la PV.


La cantidad de histresis de alarmas de la PV es programable a partir de 1 a 200
1 (binario/decimal). Al usar la alarma de desvo de la PV, la cantidad programada de histresis
debe ser menor que la cantidad programada del desvo. La figura de abajo muestra cmo se
2 aplica la histresis cuando el valor de la PV pasa de un umbral y luego vuelve atrs.
La cantidad de la histresis se aplica despus de que se cruce el umbral, y hacia la zona segura.
3 De esta manera, la alarma se activa inmediatamente sobre el valor de umbral programado.
Atrasa el momento de apagado hasta que el valor de la PV ha retornado cruzando el umbral por
la cantidad de histresis definida.
4
Umbral de alarma
5 Histresis
Tabla del lazo
PV
6 V+22 XXXX Alarma de histresis

Alarma 1
0
7
Error de programacin de Alarmas
8 Los valores de umbral de alarmas de la PV deben tener ciertas relaciones que deben ser vlidas.
Los requisitos se enumeran abajo. Si no son
9 satisfechos, se activar el bit de error de Supervisin de modo/alarmas V+06
programacin de alarma, segn lo indicado a la
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

10 derecha.
Requisitos de valores de alarmas absolutas:
Error de programacin de alarmas

Low-low < Low < High < High-high


11 Requisitos de alarmas de desvo:
Yellow < Red
12 Error de Clculo Overflow/Underflow
Este error ocurre siempre que la salida llega a un Palabra V + 06
13 lmite superior o inferior y el PV no alcanza la
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
referencia (setpoint). Un ejemplo tpico puede ser
14 cuando se atasca una vlvula, la salida est en el lmite,
pero la PV no llega a la referencia (setpoint). En Error de Clculo Overflow/Underflow
DirectSOFT, esto se indica con un color rojo y aparece una indicacin con el cdigo OVR.
A NOTA: Los bits de error en esta pgina se pueden supervisar solamente en Data View de DirectSOFT; sin embargo,
overflow/underflow se puede alarmar en PID View. El panel de operador C-more (vea el sitio de Internet de
B automationdirect) se puede configurar tambin para leer estos bits de error usando el objeto PID faceplate.

C
D

840 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Ramp/Soak
R/S (Ramp/Soak) es el ltimo dilogo disponible en la configuracin del controlador PID. El
PID bsico no requiere ninguna entrada para hacer funcionar el lazo de PID. Ramp/Soak ser
1
discutido en otra seccin.
2
3
4
5
6
7
Complete la configuracin del control del lazo PID
Una vez que usted haya completado la informacin necesaria para la configuracin de los lazos 8
PID, la configuracin se debe salvar. Los conos en el dilogo de configuracin PID le permiten
salvar la configuracin al PLC y al disco. Los conos para salvar tienen la flecha apuntando al
PLC y al disco. Los conos de lectura tienen las flechas saliendo del PLC y del disco.
9
Hay disponible otra lengeta; la lengeta Doc en el dilogo de configuracin PID. Usted puede
entrar un nombre y una descripcin para el lazo. Esto es til si hay ms de un lazo de PID. 10
11
Ttulo del lazo de control
12
Agregue la descripcin deseada para este lazo de control Salve al disco 13
Salve al PLC 14
A
NOTA: Es buena prctica salvar el proyecto despus de configurar el controlador PID seleccionando File B
desde el men, luego Save project > to disk. Adems de salvar su proyecto, se salvan todos todos
los parmetros de PID. Si Ud solamente hace Write to disk, solamente se salva el diagrama ladder. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 841


Captulo 8: Operacin de control PID

Sintonizando lazos de control PID


1 Una vez que usted haya instalado un lazo de control PID en su sistema, ste debe ser sintonizado
para que trabaje adecuadamente. El objectivo de sintonizar es ajustar las ganancias del algoritmo de
2 control de modo que el lazo tenga un funcionamiento ptimo en condiciones dinmicas. La calidad
del funcionamiento de un lazo puede ser juzgada generalmente por cmo sigue la variable de
proceso PV a la referencia SP a un cambio escaln. Hay que tener presente que es fundamental
3 entender el proceso para obtener un lazo de control bien diseado. Los sensores deben estar en
localizaciones apropiadas y las vlvulas se deben dimensionar correctamente con ajustes apropiados.
4 El control PID no tiene valores tpicos. No hay un control de proceso que sea idntico a otro.
Sintonizacin Manual versus Automtica
5 Usted puede ingresar valores de ganancias en el control PID (sintonizacin manual) o usted
puede confiar en el PLC, que procesar algunos datos para calcular automticamente los valores
de ganancia (sintonizacin automtica). La mayora de los ingenieros de proceso experimentados
6 tendrn un mtodo preferido; el DL06 acomodar cualquier preferencia. El uso de la sintona
automtica puede eliminar mucho del ensayo y error del mtodo manual, especialmente si usted
7 no tiene mucha experiencia en sintonas. Sin embargo, la ejecucin del procedimiento de
sintona automtica obtendr solamente ganancias aproximadas a los valores ptimos, pero una
sintona manual adicional puede hacer que las ganancias lleguen sus valores ptimos.
8 ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado y completamente familiar con todos los aspectos del
proceso debe realizar los cambios que afectan las constantes del lazo. Usar el procedimiento de sintona
9 automtica afectar el proceso, incluyendo cambios grandes en el valor de la salida de control.
Asegrese de considerar el impacto de cualquier cambio para reducir al mnimo el riesgo de lesin al
10 personal o dao al equipo. La sintona automtica en el DL06 NO debe ser utilizada como reemplazo
para el conocimiento del proceso.

11 Prueba del lazo abierto


Ya sea que se use el mtodo de sintona manual o automtico, es muy importante verificar
12 caractersticas bsicas de un nuevo proceso instalado antes de sintonizarlo. Con el lazo en modo
manual, verifique los siguientes puntos para cada nuevo lazo, con Data View o con PID View.
13 Setpoint Verifique que el origen de la referencia (SP) pueda generar un valor. Coloque el PLC en
modo RUN y deje el lazo en modo manual, despus supervise la localizacin V+02 de la tabla del lazo
para ver el valor SP (si est usando el generador de ramp/soak, prubelo ahora).
14 Process Variable Verifique que el valor de la PV sea una medida exacta, y los datos de la PV que
llegan en la localizacin V+03 de la tabla del lazo estn correctos. Si la seal del PV es muy ruidosa,
A considere filtrar la entrada a travs de hardware (filtro pasa bajo RC) o use el filtro por software, tal
como el mostrado en este captulo.
Control Output Si es seguro hacer as, cambie manualmente la salida a una cantidad pequea
B (quizs el 10%) y observe el efecto en la variable de proceso. Verifique que el proceso sea de accin
directa o reversa, y compruebe el ajuste para saber si hay la salida de control (invertida o no invertida).
C Asegrese de que los lmites superiores e inferiores de la salida de control no sean iguales uno al otro.
Sample Rate Cuando haga el funcionamiento de lazo abierto, ste es un buen momento para
encontrar la tasa ideal de muestreo. Sin embargo, si usted va a usar sintona automtica, este
D procedimiento calcular automticamente la tasa de muestreo adems de las ganancias de PID.

842 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Recomendamos usar DirectSOFT para ejecutar la sintona manual o automtica.


El dilogo PID View permite iniciar comandos con estos mtodos, y los resultados se pueden
visualizar en el diagrama de graficos disponible en esa ventana de dilogo. 1
Familiarcese con los diversos comandos de la parte de sintona automtica del dilogo de PID View
mirando la figura siguiente. 2
La parte a la izquierda muestra los diversos lazos de control.
La parte derecha est dividida en tres partes. 3
La parte a la derecha superior presenta el grfico de tendencias, con ajuste de las escalas de unidades
y escala de tiempo, para el valor de la variable de proceso PV, la referencia SP, y la salida de control
CV. Tambin se muestra el valor de bias a lo largo del tiempo,
4
La parte media muestra en valores numricos cada uno de los datos mas intersantes de cada lazo de
control. All pueden ajustarse los valores de ganancia, reset y rate durante una sintonizacin. Se
5
pueden definir las alarmas, las que quedan almacenadas en la memoria, despus de colocar los valores
lmites en los campos correspondientes. 6
La parte inferior se usa para la sintona automtica.
7
8
9
10
11
12
Sintona automtica 13
14
A
B
C
Inicie la Sintona Automtica
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 843


Captulo 8: Operacin de control PID

Procedimiento de sintona manual (o no automtica)


No es conveniente tratar de obtener los mejores valores para P, I y D en el PID por ensayo y
1 error sin um mtodo. Lo que sigue es un procedimiento tpico para sintonizar un lazo de
control de temperatura que usted puede usar para sintonizar su lazo de control.
2 Supervise los valores de SP, de la PV y de la CV con un instrumento de grficos o use la funcin
de PID View en DirectSOFT (vea la pgina 8-53).
3 NOTA: Recomendamos usar el dilogo PID View con seleccin manual para la escala vertical del rea de
SP/PV y las reas de salida de Bias/Control. La funcin automtica de escala cambia la escala vertical
4 en los parmetros de proceso y agrega confusin al proceso de sintonizacin del lazo.

Ajuste las ganancias de modo que la ganancia P = 0.5 o 1.0 (1.0 es un buen valor basado en
5 experiencia), integral = 9999 (esto elimina bsicamente el reset) y el factor derivativo = 0000. Esto
deshabilita las compensaciones integral y derivativa y proporciona un cierto valor proporcional
adecuado para que no oscile el sistema.
6 Ajuste el valor bias en PID View y colquelo en cero.
Coloque la referencia SP a un valor igual al de operacin o en este ejemplo al 50% del rango total.
7 Ahora, seleccione modo Auto. Si el lazo no permanece en modo Auto, verifique las instrucciones de
localizacin de fallas en el final de este captulo. Permita que el PV se estabilice alrededor del punto
8 escojido (aqu es el 50% del rango). El PV y el SP deben estar estables y muy cercanos.

60% aqu error

9
10% del Respuesta sobre-amortiguada
10 rango SP

SP 50% aqu

11 PV
Tiempo de respuesta

Cambie el SP al 60% del rango con un escaln de 10% sobre lo seleccionado.


12 La respuesta puede demorar un momento, pero usted ver que no debera haber ninguna
oscilacin. Esta respuesta no es deseable puesto que toma un tiempo largo para corregir el error
13 y tambin hay una diferencia entre el SP y el PV.
Aumente la ganancia proporcional, por ejemplo a 2.0. La salida de control ser mayor y el tiempo de
14 respuesta ser ms rpido. La tendencia debe ser similar a la figura de abajo.

A 60% aqu

10% del
B rango SP
Respuesta de la variable de proceso
SP 50% aqu
C PV
Tiempo de respuesta
D Aumente la ganancia proporcional en incrementos pequeos, tales como 4, 6, 7, etc. hasta que la
respuesta de la salida de control comience a oscilar. Digamos que sea 10,0. sta es la ganancia
proporcional que se debe guardar temporalmente como referencia para lo que sigue.

844 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Error
60% aqu

1
SP 50% aqu
2
PV
3
Ahora, devuelva la ganancia proporcional de tal modo de conseguir una respuesta estable, por ejemplo,
9.7. El error, SP-PV, va a ser pequeo, pero no cero.
Luego agregue un poco de ganancia integral (Reset) de modo que el error tienda a ser a cero.
4
Comience usando 80 segundos (ajuste en minutos en caso de necesidad). El error debe disminuir.
Siga ajustando la ganancia integral a un valor ms bajo, tal como 50, para una respuesta diferente. Si 5
no hay un respuesta significativa, contine disminuyendo el valor hasta que la respuesta llegue a ser
inestable. Vea la figura de abajo. 6
60% aqu
7
10% del

SP
rango SP

50% aqu
8
PV Respuesta sub-amortiguada
9
Para la discusin, digamos que un valor del reset de 35 hizo que la salida de control inestable.Vuelva
el valor del reset a un valor valor estable, tal como 38. Tenga cuidado con este ajuste puesto que la 10
oscilacin puede destruir el proceso.
La respuesta de la salida de control debe ser ptima ahora, sin compensacin derivativa. Los valores 11
del ejemplo son: ganancia proporcional = 9.7 e integral = 38 segundos. Observe que se ha reducido al
mnimo el error.
Overshoot posible, pero reducido
12
Mnimas oscilaciones

13
Tiempo de respuesta ms corto
14
A
El mtodo descrito es el mtodo ms comn usado para sintonizar un lazo de PID. Casi nunca
se usa el factor derivativo en un lazo del control de temperatura. Este mtodo se puede tambin B
usar para otros lazos de control, pero se puede necesitar el rate para una salida estable de control.
Pruebe el control PID para un PV alto de por ejemplo 80% y nuevamente para un PV bajo de C
20%, y corrija los valores en caso de necesidad. Pequeos ajustes de los parmetros pueden hacer
que la salida de control haga el control ms exacto o ms inestable. Es a veces aceptable hacer
un pequeo overshoot para hacer que el control reaccione ms rpido. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 845


Captulo 8: Operacin de control PID

El Rate (ganancia derivativa) puede ser provechoso para lazos de control que no estn
controlando temperatura. Para estos lazos, agregue un valor de 0,5 para el Rate y vea si sto
1 mejora la salida de control. Si no hay una respuesta significativa, aumente el valor en
incrementos de 0,5 hasta que haya una mejora de la salida. Recuerde que el Rate reacciona con
2 una tasa de cambio del error.
Procedimientos alternativos de sintonizacin no automtica
3 Los procedimientos siguientes se han extrado de varias publicaciones sobre control de proceso.
Estos procedimientos son alternativas al procedimiento mostrado en las pginas anteriores.
4 Mtodo Zeigler-Nichols Decaimiento de un cuarto de la amplitud
1. Deje sin efecto el reset y rate; coloque la ganancia P a un valor bastante grande.
5 2. Haga un cambio pequeo del valor de referencia (setpoint) y observe cmo la variable
controlada vara.
3. Ajuste la ganancia P hasta que la oscilacin es de amplitud constante; este valor de ganancia
6 es la ganancia Gu.
4. Mida el perodo de la oscilacin en minutos. ste es el perodo Pu.
7 5. Calcule los valores de ganancia en el controlador PID como sigue:
Cuando es solamente P : G = Gu/2
8 Cuando es P & I : G = Gu/2.2
Ti = 1.2/Pu (repeticiones/minuto)
9 Cuando es P-I-D: G = Gu/1.6
Ti = 2.0/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/8.0 (minutos)
10 Mtodo Pessen
1. Siga el procedimiento descrito arriba (Zeigler-Nichols) para determinar la ganancia Gu y
11 el perodo Pu.
2. Aplique las frmulas de ms abajo.
12 Para que no haya overshoot durante el funcionamiento:
G = Gu/5.0
13 Ti = 3/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/2 (minutos)
14 Aceptando un pequeo overshoot, pero mejorando la respuesta a las perturbaciones:
G = Gu/3
A Ti = 3/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/3 (minutos)
B El mtodo automtico de sintona, explicado a seguir en las prximans pginas, usa este tipo de
consideraciones para calcular un valor estimado de ganancia proporcional, del valor de reset y
del rate.
C
D

846 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Procedimiento de sintona automtica


La funcin de sintonizacin automtica del controlador PID del DL06 funcionar solamente
con el comando del ingeniero de control de proceso. Por lo tanto, la sintonizacin automtica 1
no funciona continuamente durante la operacin (ste sera control adaptivo). Siempre que haya
un cambio substancial en la dinmica del lazo, tal como la masa del proceso, tamao del
actuador, etc., el proceso debe ser repetido para calcular las nuevas ganancias requeridas para un
2
control ptimo.
ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado completamente familiar con todos los aspectos del
3
proceso debe realizar cambios que afectan las constantes del lazo. Al usar procedimientos de sintona del
lazo se afectar el proceso, incluyendo cambios grandes en el valor de la salida de control. Asegrese de 4
considerar el impacto de cualquier cambio para reducir al mnimo el riesgo de lesin al personal o dao
al equipo. La sintonizacin automtica en el DL06 no reemplaza el conocimiento del proceso.

Una vez que los componentes fsicos del lazo estn conectados con el PLC, ser iniciada la
5
sintonizacin automtica y puede ser usado para establecer valores iniciales de parmetros del lazo
PID. Este procedimiento es el mejor valor que la CPU puede estimar por clculo despus de 6
algunas pruebas de ensayo.
Recomendamos usar DirectSOFT para ejecutar la sintona automtica. El controlador PID ofrece 7
mtodos de lazo cerrado y de lazo abierto. Si usted se predispone a usar la funcin de sintona
automtica, le recomendamos usar el mtodo
de lazo abierto primero. Esto le permitir usar
8
el mtodo a lazo cerrado cuando el lazo est en
operacin (modo Automtico) y cuando no se 9
puede cerrar (modo manual). Las secciones
siguientes describen cmo usar la funcin de
sintona automtica, y qu ocurre en la
10
sintona de lazo abierto y cerrado.
Los controles para la funcin de sintona automtica utilizan tres bits en la palabra V+01 del
11
modo 2 de PID, segn lo mostrado abajo. DirectSOFT manipular estos bits automticamente
cuando usted usa la funcin de sintona automtica dentro de DirectSOFT. O, usted puede 12
tener acceso a estos bits en la lgica ladder directamente para permitir control de otra fuente tal
como una interface de operador dedicada. Los bits de control individual permiten que usted 13
comience el procedimiento de sintona automtica, selecciona PID o PI y sintona de lazo
cerrado o abierto. Si usted selecciona la sintona PI, el procedimiento de sintona automtica
elimina la componente derivativa. La palabra V+06 de estado de alarmas divulga el estado de la 14
sintona automtica segn lo mostrado. El bit 12 estar en (1) durante el ciclo de sintona
automtica, volviendo automticamente a (0) cuando est completado.
Funcin de sintona automtica
A
Partir sintona auto
(Transicin 0 a 1)
Sintona auto
activa
B
0=Sintona PID, Sintona auto
Controles de
sintona auto
1= PI abierta
0=Lazo cerrado,
con error
Estado de la C
Sintona automtica
1=lazo abierto
Modo 2 del PID V+01 D
Supervisin de modo/alarmas V+06

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 847


Captulo 8: Operacin de control PID

Sintona automtica en lazo abierto


Durante una sintonizacin automtica de lazo abierto, el controlador PID funciona segn lo
1 mostrado en el diagrama de abajo. Antes de comenzar este procedimiento, ponga el control PID en
modo manual y asegrese que la PV y los valores de salida del control estn en el centro de sus rangos
2 (lejos de finales de escala).
Sistema del PLC
Variable de proceso

3 Respuesta
Sintona automtica
Funcin escaln
de lazo abierto

4 Salida de
Valor de referencia Error Clculos control Proceso de
+  del lazo
5
Variable de proceso
fabricacin

6 NOTA: En teora, el valor del SP no importa en este caso, porque el lazo no es cerrado.Sin embargo, el
requisito de firmware es que el valor del SP debe ser ms del 5% del rango del PV desde el valor
7 corriente de la PV antes de comenzar el ciclo automtico de sintona (para el DL06, una PV de 12 bits
debe estar 205 unidades o ms debajo del SP para los lazos de accin directa, o 205 unidadess o ms
sobre el SP para los lazos de accin reversa)
8 Cuando se sintoniza en modo automtico, el controlador PID produce un cambio escaln en
la salida y observa la respuesta de la PV. Con la respuesta de la PV, la funcin calcula las
9 ganancias y el tiempo de muestreo. Pone automticamente los resultados en los registros
correspondientes en la tabla del lazo PID.
10 El esquema siguiente muestra lo que ocurre en el ciclo de lazo abierto de sintona automtica.
La funcin de sintona automtica toma el control de la salida de control e induce un cambio
11 escaln de 10% del rango. Si el cambio de PV que el controlador de lazo observa es menos de
2%, entonces el cambio en la salida es aumentado a 20% del rango.
12 * Cundo comienza la sintona, cambie la salida en un escaln de m = 10 %
* Durante la sintona automtica, la salida de controlador alcanz el lmite positivo de la escala total. La
sintona automtica par y se activ el bit de error de sintona automtica en el bit de palabra de alarma.
13 * Cundo el cambio de PV est abajo de 2%, la salida de control se cambia a 20%.
PV
14 (%)

Proceso
SP
Tangente Rr = Inclinacin

Lnea base
A LrRr
(%)
Lr
(s.)
B Tiempo (segundos)
Cambio del escaln m=10%

C Valor de salida
(%)

Ciclo de sintona automtica


D Ciclo PID Ciclo PID

Partida de la Fin de la
sintona automtica sintona automtica

848 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Cuando se completan las observaciones de sintona del lazo, el controlador de lazos calcula Rr
(rampa mxima en % /sec.) y Lr (tiempo muerto en segundos). La funcin de sintona
automtica calcula las ganancias segn las ecuaciones de Ziegler Nichols, mostradas abajo: 1
Sintonizacin PID Sintonizacin PI
P=1.2*m/LrRr P=0.9*m/LrRr 2
I=2.0* Lr I=3.33* Lr
D=0.5* Lr
Perodo de muestreo = 0.056* Lr
D=0
Perodo de muestreo = 0.12*Lr
3
m = cambio a un escaln (10% = 0.1, 20% = 0.2)
4
La duracin de cada ciclo de sintona automtica depender de la masa del proceso. Una PV que
cambia en forma lenta tendr como resultado un tiempo mayor del ciclo de sintona automtica.
Cundo la sintona automtica est completa, la ganancia proporcional, integral y derivativa se
5
actualizan automticamente en las direcciones de tabla del lazo addr + 10, addr + 11, y addr + 12
respectivamente. El perodo de muestreo en el addr + 07 es actualizado tambin automticamente. 6
Usted puede probar la validez de los valores del procedimiento de sintona automtica midiendo la
respuesta del PV del lazo cerrado a un cambio escaln en la salida de control. Las instrucciones de
cmo hacer esto estn en la seccin del procedimiento manual de sintona (localizado antes de esta
7
seccin).
Sintona automtica en lazo cerrado
8
Durante un ciclo de sintona automtica de lazo cerrado, el controlador de lazos opera de
acuerdo al diagrama de abajo. 9
Sistema del PLC
Variable de proceso 10
Respuesta Onda cuadrada de 3 ciclos
Sintona automtica
en lazo cerrado
11
Salida
Proceso
12
Referencia Error Clculos de control
 del lazo
+

de fabricacin
13
Variable de proceso

14
Cundo se ejecuta sintona automtica, el
controlador de lazos impone una onda A
cuadrada en la salida de control. Cada
transicin de salida ocurre cuando el valor de
PV cruza el valor de SP. Con la respuesta de la
B
PV, la funcin de sintona automtica calcula
las ganancias y el tiempo de muestreo ideales. C
Coloca automticamente los resultados en las
memorias correspondientes en la tabla del
lazo de control PID.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 849


Captulo 8: Operacin de control PID

El diagrama de tiempo siguiente muestra los eventos que ocurren durante la sintonizacin
automtica de lazo cerrado. La funcin de sintona automtica examina la direccin de desvo
1 del PV desde el SP. La funcin entonces toma el control de la salida de control y produce un
cambio escaln de cierta amplitud en la direccin opuesta. Cada vez que el signo del error (SP
- PV) cambia, la salida cambia a la misma amplitud en la direccin opuesta. Esto sucede durante
2 tres ciclos completos.
Xo
3 Seal del procesp
SP
PV

4
Valor de salida M max

5 M

6 M min

To
7 Ciclo de sintonizacin
Ciclo de sintona Automtica
Ciclo de sintonizacin

Inicio de sintona Auto Fin de sintona Auto


8 *Mmax = Limite superior de la salida de control.
Clculo de los parmetros PID

*Mmin = Limite inferior de la salida de control.


9 * Este ejemplo es de accin directa.
Cuando es de accin reversa, la salida ser invertida. Cuando las observaciones de la sintona se
10 han completado, se calcula To (perodo de un ciclo) y Xo (amplitud de la oscilacin de la
variable de proceso PV peak to peak). Luego usa estos valores para calcular Kpc (lmite sensible)
11 y Tpc (lmite del perodo). Con estos valores, la funcin de sintona automtica del controlador
PID calcula las ganancias del lazo PID segn las ecuaciones de Zeigler-Nichols mostradas abajo:
12 M = Amplitud de la salida de control = Mmax - Mmin
Kpc = 4M / ( *X0) Tpc = To

13 P = 0.45*Kpc
Sintona PID
P = 0.30*Kpc
Sintona PI

I = 0.60*Tpc I = 1.00*Tpc
14 D = 0.10*Tpc D=0
Perodo de muestreo = 0.014*Tpc Perodo de muestreo = 0.03*Tpc
A Error de sintona automtica
Si el bit de error de sintona (bit 13 de la palabra V+06) est encendido, verifique que los valores
B de la PV y del SP estn dentro del 5% de la diferencia del rango total, segn los requisitos de la
funcin. El bit tambin se activar si el mtodo de lazo cerrado est en uso y la salida se va a los
C lmites del rango.
NOTA: Si la PV flucta rpidamente, usted necesita probablemente usar el filtro analgico incorporado (Vea
D la pgina 8-57) o cree un filtro en lgica ladder (vea el ejemplo en la pgina 8-58).

850 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Use Data View de Direct SOFT junto con PID View


La ventana Data View es una herramienta muy til que se puede usar para ayudar a sintonizar
el lazo de PID. Usted puede comparar las variables en la ventana PID View con los valores
corrientes en la memoria V con Data View.
1
Abriendo una ventana nueva de Data View 2
Se puede abrir Data View de tres maneras;
i) con el men use Debug > Data View > New, 3
ii) el atajo del teclado Ctrl + Shift + F3 o
iii) el botn Data en la barra de herramientas. La ventana Data View es asignada el nombre Data1 por
defecto. Este nombre se puede cambiar en la ventana corriente usando el dilogo de opciones
4
(Options). El diagrama siguiente es un ejemplo de una nueva ventana abierta Data View. La ventana
se abrir al lado de la ventana Ladder View, por defecto. 5
6
7
8
9
Ventana de Data View 10
11
12
13
14
A
La ventana Data View puede ser usada como se muestra en la figura sigiente para localizar fallas B
en la lgica de PID, y puede ser muy til al sintonizar el lazo de control PID.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 851


Captulo 8: Operacin de control PID

Abra la ventana PID View


La ventana de dilogo de Data View puede ser usada para observar datos de memoria.
1
2
3
4
5
6
7
8
PID View es abierta seleccionndola con el men View, View > PID View, como se muestra en
9 la figura de abajo. PID View tambin puede ser abierta haciendo clic en el cono PID View de
la barra de conos. Solamente funciona cuando hay por lo menos un lazo de control definido.
10 La PID View se abrir y aparecer sobre la Ladder View, que se puede llamar haciendo clic en
la lengeta. Al usar la Data View y PID View juntas, cada ventana se puede ajustar segn lo
mostrado en la figura de abajo.
11
12
13
14
A
B
C
D

852 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Las dos ventanas ahora estn listas ahora para ser usadas en la sintonizacin.Usted podr ver
adonde se han configurado los valores de PID y ver datos del proceso que est controlando.
1
2
3
4
5
6
7
Con ambas ventanas colocadas de este modo, usted puede ver que valores de PID se han 8
configurado y puede ver el proceso que est controlando. En el diagrama de abajo, usted puede
ver la referencia SP, la variable de proceso PV y los valores corrientes de salida, junto con otras
direcciones de memoria de la tabla PID. Vea las definiciones de palabras de la tabla PID (pgina
9
8-20) para detalles para cada palabra en la tabla. Esto es tambin un buen modo de encontrar
el formato de datos de referencia para cada palabra en la tabla. 10
Coloque a escala los valores Coloque a escala el eje El grfico puede ser borrado y
graficados de la ventana
usando este campo..
del tiempo de la ventana
usando este campo..
reiniciado en cualquier momento.
La variable de proceso
11
PV y la referencia SP
son mostradas con
colores diferentes.
12
13
14
A
P
B
I

D
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 853


Captulo 8: Operacin de control PID

Usando las funciones especiales del control PID


1 Es una buena idea entender las funciones especiales del DL06 para control PID y cmo usarlas.
Usted puede desear incorporar algunas de estas caractersticas en su control PID.
2 Cmo cambiar modos del lazo desde un programa ladder
Los primeros tres bits de la peticin de la palabra V+00 piden al controlador PID cambiarse al
3 modo deseado del lazo correspondiente. Estos bits son peticiones o solicitaciones de cambio de
modo, no comandos (ciertas condiciones pueden prohibir un cambio de modo particular - vea
la pgina siguiente).
4 El estado normal de estos bits de peticin de modo es "000".
Modo 1 PID V+00

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Para solicitar un cambio de modo, usted debe usar la
5 instruccin SET para colocar el bit en "1", usando una Cascada Manual
instruccin One-shot. El controlador del lazo PID cambia Automtico

6 automticamente los bits de nuevo a "000" despus de que lea la peticin de cambio de modo.
Los mtodos de solicitar cambios de modo son:
7 Con PID View de DirectSOFT ste es el
mtodo ms fcil. Haga clic en la derecha del
campo de modos (mode); esto hace aparecer una
8 lista de los tres modos. Seleccione la que le
corresponda.
Esto har cambiar el bit correspondiente en el PLC
9 y aparecer el modo seleccionado en el campo
Mode al finalizar la operacin.
10
11 Con lgica ladder El programa puede solicitar cualquier modo del controlador PID cuando el PLC
est en modo RUN. Esto ser necesario en la mayora de las aplicaciones.
12 Use el programa mostrado en la figura de abajo con una instruccin SET en el bit de modo (no use una
bobina OUT). En una transicin 0-1 de X0, B2000.1 se hace 1 para solicitar al PLC que el lazo
correspondiente vaya al modo automtico . El PLC coloca en cero este bit una vez que ha sido aceptado
13 el cambio de modo.
En una transicin 1-0 de X0, B2000.0 se hace 1 para solicitar al PLC que el lazxo correspondiebnte vaya
14 al modo manual. . El PLC coloca en cero este bit una vez que ha sido aceptado el cambio de modo.
Vaya al modo AUTO
A X0 B2000.1
SET

B Vaya al modo Manual


X0 B2000.0
C SET

Panel de operador Interconecte el panel de operador a la lgica ladder usando mtodos estndares,
D y luego use la lgica de la figura para activar el bit correspondiente.

854 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Ya que solamente los cambios de modo pueden ser solicitados, el controlador PID decidir
cuando permitir cambios de modo y suministrar el estado del modo del lazo.Se informa el modo
corriente en los bits 0, 1, y 2 de la palabra V+06 en la tabla del lazo. Se muestran las funciones 1
de peticin y supervisin en la figura de abajo Tambin muestra los dos origenes de la referencia
(SP) dependiendo del modo y los dos posibles origenes de la salida de control.
Manual
2
Entrada desde el operador
Salida de control
Cascada
desde otro lazo
Referencia Error Clculos
Salida de control
3
+  del lazo
Origen normal
Auto/Manual

Variable de proceso
Auto/Cascada
4
Selelccin de modo
5
Control del
modo PID
6
Configuracin del modo 1 PID V+00 Supervisin de modo/alarmas V+06

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 7
Pedido del modo Supervisin del modo
Cascada Manual
Automtico
Cascada Manual
Automtico
8
Control de los modos de PID con panel de operador 9
Siendo que los modos Manual, Auto y Cascada son los modos ms fundamentales e importantes
del lazo de PID, usted puede desear controlar el modo desde un panel de operador. La mayora
de las aplicaciones necesitarn solamente selecciones manuales y auto (cascada se utiliza en usos 10
especiales). Recuerde que los controles del modo son realmente bits de peticin de modo, y el
modo real del lazo se indica en un bit de la palabra V + 06. 11
La figura siguiente muestra un panel de operador usando botones momentneos para solicitar
cambios de modo de PID. Los indicadores de modo del panel no se conectan a los
conmutadores, sino se conectan a las localizaciones correspondientes de datos.
12
13
Panel de operador
Manual 14
Auto A
Pedido del Modo Supervisin de Modo
Cascada

Modo del PID Mode V+00 Supervisin de modo/alarmas V+06


B
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 855


Captulo 8: Operacin de control PID

Efecto de los modos del PLC sobre los modos del controlador PID
Si usted ha seleccionado la opcin de que el controlador PID siga el modo del PLC, los modos
1 del PLC (Program, RUN) obran recprocamente con el controlador como grupo. Lo que sigue
resume esta interaccin:
2 Cuando el PLC est en modo Program, todos los lazos se ponen en modo Manual y no ocurre
ningun clculo del valor de la salida de control. Sin embargo, observe que los mdulos de salida
(incluyendo salidas analgicas) se apagan en el modo Program del PLC. De modo que el control
3 Manual o es posible cuando el PLC est en modo Program.
La nica vez que la CPU permite un cambio de modo es durante la operacin del modo RUN del
4 PLC. Como tal, la CPU registra los modos de los 8 lazos como el modo de operacin deseado. Si
ocurre unas falla de energa durante modo RUN del PLC, la CPU vuelve todos los controladores PID
a su modo anterior (que podra ser Manual, Auto, o Cascada).
5 En la transicin del modo Program a RUN, la CPU fuerza cada controlador PID a volver a su modo
anterior registrado durante el ltimo modo RUN del PLC.
6 Usted puede agregar y configurar nuevos controladores PID solamente cuando el PLC est en modo
Program. Los nuevos controladores PID comienzan automticamente en modo Manual.

7 Condiciones de cambio de Modo del controlador PID


En condiciones normales el modo es determinado por la peticin a V+00, bits 0, 1 y 2. Sin
8 embargo, existen algunas condiciones que prevendrn un cambio al modo solicitado:
Un lazo de control que no es independiente del modo del PLC no puede cambiar modos cuando el
PLC est en modo Program.
9 El lazo mayor de un par conectado en cascada no puede ir de Manual a Auto hasta que el lazo menor
est en modo de cascada.
10 En otras situaciones, el controlador PID cambiar automticamente el modo del lazo para
mantener una operacin segura:
11 Un lazo que desarrolla una condicin de error automticamente se va a modo Manual.
Si el lazo menor de un par conectado en Cascada sale del modo de Cascada por cualquier razn, su
12 lazo importante va automticamente al modo manual.

13
14
A
B
C
D

856 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Filtro de la variable de proceso PV


Una seal ruidosa de PV puede hacer la sintona difcil y puede causar que la salida de control
1
sea ms alta que lo necesario, cuando la salida trata de responder a picos y valles del PV. Hay
varios mtodos equivalentes de filtrar la entrada de PV de hacer el lazo ms estable. El primer 2
mtodo se logra usando el filtro incorporado del PLC DL06. El segundo mtodo logra un
resultado similar usando lgica ladder. 3
El filtro analgico incorporado en el PLC DL06
El PLC DL06 tiene un filtro pasabajo seleccionable de primer orden en la entrada de PV que puede
ser particularmente til durante la sintona automtica, usando el mtodo de lazo cerrado.
4
Recomendamos usar un filtro durante la sintona automtica. Usted puede eliminar el filtro despus
que la sintona automtica se ha completado, o contine a usarlo si la seal de la entrada de PV es 5
ruidosa.
Clculos Salida de control
6
+  del lazo
PV no

0
filtrada 7
Variable de proceso
1
PV filtrada
8
Modo 2 del PID V+01 9
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Tabla del lazo
Activa o V+24 XXXX Constante de tiempo del filtr 10
desactiva el filtro

El Bit 2 de la palabra Modo de PID 2 habilita / deshabilita el control del filtro para la PV (0=deshabilita 11
del filtro pasa bajo, 1=habilita). La frecuencia de corte del filtro pasa bajo es determinada usando la
memoria addr + 24 en la tabla de parmetros de lazos, la constante del filtro. El formato de datos del
valor de la constante del filtro es BCD, con una coma decimal implicada 00X,X, como sigue:
12
La constante del filtro tiene un rango vlido de 000,1 a 001,0.
DirectSOFT convierte los valores encima del rango vlido a 001,0 y los valores debajo de este rango a 000,1.
13
Un valor de 000,0 o 001,1 a 999,9 esencialmente deshabilita el filtro.
Valores cerca de 001,0 tienen como resultado una frecuencia de corte ms alta, mientras que valores
14
ms cerca a 000,1 tienen como resultado frecuencias de cortes bajas.
El algoritmo que se usa en el filtro incorporado es: A
yi = k (xi yi1) + yi1
yi es la salida actual del filtro; B
xi es la entrada actual del filtro
yi-1 es la salida previa del filtro C
K es el Factor de Filtro de Entrada PV
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


857
Captulo 8: Operacin de control PID

Creando un filtro analgico en lgica ladder


Se puede construir un algoritmo similar en su programa ladder. Se pueden filtrar eficazmente
1 sus entradas analgicas usando cualquier mtodo. El ejemplo de programacin siguiente
describe la lgica ladder que usted necesitar. Asegrese de cambiar las direcciones de memoria
2 del ejemplo a las que Ud. usar en su caso.
El filtrado puede inducir un error de 1 parte en 1000 en su salida debido al "redondeo. Si su
proceso no puede tolerar un error de 1 en 1000, no use el filtrado. Debido al error de redondeo,
3 usted no debe usar cero o el valor mayor del rango como puntos de alarmas. Adems, cuanto
ms pequea es la constante del filtro mayor es el efecto de amortiguamiento, pero ms lento es
4 el tiempo de reaccin. Asegrese que una respuesta ms lenta es aceptable al controlar su
proceso.
5 SP1
LDD
Carga el valor de la seal anloga en formato
BCD acumulador desde V2000. El contacto
V2000 SP1 es "Siempre ON" o siempre activado.
6
BIN Convierte un valor BCD en el acumulador a

7 binario.
.

8 BTOR Convierte el valor binario en el acumulador a un


nmero real de punto
. flotante y lo deja en el acumulador.

9 SUBR
Resta el nmero real almacenado en la direccin
V1400 desde el nmero real en el acumulador y,
almacena el resultado en el acumulador.
. V1400 es
V1400 la memoria designada para contener el resultado.
10 Multiplica el nmero real en el acumulador por 0,2
(constante del filtro) y almacena el resultado en el
MULR acumulador. Este es el valor filtrado. Este factor puede
11 R0.2 estar entre 0,1 a 0,9. Valores mas pequeos aumentan
el filtrado. (1,0 elimina el filtrado).
Suma el nmero real almacenado en la direccin
12 ADDR
V1400
V1400 al valor filtrado del nmero real al acumulador
y almacena el resultado en el ac,umulador.
.
13 OUTD Copia el valor en el acumulador a la direccin V1400.
V1400
14
Convierte el nmero real en el acumulador
RTOB a un valor en formato binario y almacena el
A resultado en el acumulador. .

B BCD
Convierte el valor binario en el acumulador
ta un nmero BCD . Note: No es necesaria la
instrucin BCD para el valor PV de un lazo PID

C OUTD
Carga el valor filtrado del nmero binario desde
el acumulador en la direccin V1402 para uso en
V1402 su aplicacin o en un lazo PID.
D

858 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Usando la instruccin inteligente IBox del filtro en DirectSOFT5


Para los que estn usando DirectSOFT 5, se puede usar la instruccin inteligente Ib-402, el
filtro en binario (decimal). Este IBox realizar un filtro de primer orden sobre las informaciones 1
en bruto sobre un intervalo definido de tiempo. La ecuacin es,
Nuevo = Viejo + [(Bruto - Viejo) / FDC] 2
donde
Nuevo = Nuevo valor filtrado 3
Viejo = Valor filtrado antiguo
FDC = Constante de divisin del filtro 4
Bruto = Informaciones en bruto
La constante de divisin del filtro es un 5
nmero entero en el rango K1 a K100, tal
que si igual a K1, no se realiza ningun filtrado. Al aumentar este valor, el filtrado aumenta. 6
El perodo en el cual se realiza el clculo se especifica por tiempo en centsimos de segundo
(0,01 segundo) como el parmetro Filter Freq Time. Observe que esta instruccin tiene un
temporizador que est embutido en el IBox y no se debe usar en ningn otro lugar en su
7
programa. La instruccin puede ser activada o desactivada en el rengln. Si est desactivada, el
valor del filtro no es actualizado.En el primer barrido del programa, el valor del filtro se 8
inicializa a 0 para dar al clculo un punto de partida consistente.
Ejemplo de FilterB 9
Lo que sigue es un ejemplo de cmo se usa el IBox FilterB en un programa ladder. Se usa la
instruccin de filtrar un valor binario que est en V2000. El temporizador (T1) se configura
en 0,5 segundos, el perodo en el cual ser realizado el clculo del filtro. La constante del filtro
10
se coloca como 3.0. Un valor ms grande aumentar el efecto de alisamiento del filtro. Un valor
de 1 resulta sin filtrado. El valor filtrado ser almacenado en V2100. 11
12
13
14
Vea el captulo 5 del-manual D0-06USER-MSP, pgina 242, para una informacin ms
detallada.
A
Por ltimo, tambin se puede usar un filtro de promedio rodante. Vea el documento AN-
MISC-023 en el sitio de Internet de AUTOMATION DIRECT en la parte de apoyo tcnico.
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 859


Captulo 8: Operacin de control PID

Generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)


1 Introduccin a Ramp/soak
2 En la descripcin de la operacin bsica de control de lazos se dijo que la referencia (SP) para un
lazo se puede generar de varias maneras, dependiendo del modo que opera el lazo y las preferencias
en la programacin. En la figura de abajo, el generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)
3 es una de las maneras en que se puede generar el SP. Es la responsabilidad de su programa ladder de
asegurar que ocurre slo un valor de SP en un determinado momento, en addr + 02.
4 Origen de referencias:
Por el operador
Referencia V+02 Clculo del salida de control
Generador Ramp/soak ?
5 Programa ladder
+

algoritmo
Otra salida de un lazo (cascada)

6 Variable de proceso
Si la referencia SP del proceso cambia muy raramente o puede tolerar cambios escaln,
7 probablemente no necesitar usar el generador de Ramp/Soak. Sin embargo, algunos procesos
requieren cambios precisamente controlados del valor de SP. El generador de Ramp/Soak puede
reducir la cantidad de programacin requerida para estas aplicaciones.
8 Los trminos "Ramp" y "Soak" tienen significados especiales
en el rea del control de proceso y se refiere a valores deseados SP
9 de referencia (SP) en aplicaciones de control de temperatura. Ramp
(Rampa)
Soak (valor constante)

En la figura a la derecha, la referencia (SP) aumenta durante el


10 segmento de rampa. Permanece estabilizada en un valor
durante el segmento soak.
Inclinacin

Tiempo
Pueden ser generados perfiles de SP especificando una serie de
11 segmentos Ramp/Soak en una tabla especial.
Los segmentos de rampas se especifican en unidades de SP por segundo. El tiempo de Soak es
12 programado en minutos.
Es instructivo ver el generador de Ramp/Soak como una funcin dedicada para generar los valores
13 de SP, como mostrado abajo. Tiene dos categoras de entradas, que determinan la SP generada.
La tabla Ramp/Soak se debe programar por adelantado, conteniendo los valores que definirn el
14 perfil de la Ramp/Soak. El lazo lee de la tabla durante cada clculo de PID, como sea necesario.
Los controles de la referencia Ramp/Soak son bits en una palabra especial de la tabla de lazos que
A controla el comienzo y la parada en tiempo real de la funcionalidad del generador de Ramp/Soak .
El programa ladder puede supervisar el estado del perfil de la Ramp/Soak (rampa corriente/
nmero del segmento).
B
Tabla Ramp/soak
C Controles Ramp/soak
Generador
Ramp/soak
Referencia
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control


D Variable de proceso

860 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Ahora que hemos descrito la operacin general del generador de Ramp/Soak listamos sus
caractersticas especficas:
Cada lazo tiene su propio generador Ramp/Soak (el uso es opcional). 1
Usted puede especificar hasta ocho pasos de Ramp/Soak (16 segmentos).
El generador de ramp/Soak puede funcionar en cualquier momento si el PLC est en el modo RUN. 2
Su operacin es independiente del modo del lazo (Manual o Automtico). .
Los controles en tiempo real de Ramp/Soak incluyen Start ( iniciar), Hold (mantencin del valor),
Resume (Reanude), y Jog.
3
La supervisin de Ramp/Soak incluye Perfil Completado, Desvo (SP menos PV), y nmero corriente
del paso de Ramp/Soak.
4
La figura siguiente muestra un perfil compuesto de pares de segmentos Ramp/Soak. Los
segmentos se numeran individualmente como pasos de 1 a 16. La inclinacin de cada una de 5
las rampas puede ser positiva o negativa. El generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)
sabe automticamente si debe aumentar o disminuir el SP basado en los valores relativos de los
valores extremos de la rampa. Estos valores vienen de la tabla de Ramp/Soak .
6
15 16 7
13 14 Soak
Ramp
5 6 Soak
Ramp
3 4 Soak
Ramp
Paso 1 2 Soak
Ramp
Soak
Ramp
SP 10
11
La Tabla Ramp/Soak
Espacio de memoria V
Los parmetros que definen el perfil de Ramp/Soak para
un lazo estn en la tabla de Ramp/Soak. Cada lazo puede Datos del usuario
12
tener su propia tabla Ramp/Soak y es opcional. Recuerde
que la tabla de parmetros de lazos consiste de un bloque
de 32 palabras de memoria para cada lazo y ocupan una
V2000
V2037
LAZO #1
32 palabras
V2034 =
3000 octal
13
V2040 LAZO #2
rea contigua de memoria. Sin embargo, la tabla
Ramp/Soak para un lazo se localiza individualmente
V2077 32 palabras V2074 =
3600 octal 14
porque es opcional para cada lazo. Un puntero de
direccin especifica la direccin inicial de la tabla V3000 Ramp/Soak #1 A
Ramp/Soak, en la direccin addr + 34 en la tabla de lazos. 32palabras
En el ejemplo a la derecha, las tablas de parmetros de
lazos para el Lazo #1 y #2 ocupan 32 palabras en un
B
bloque contiguo, como mostrado. Cada tabla tiene un
puntero a la tabla Ramp/Soak, independientemente V3600 Ramp/Soak #2
C
localizada en otra parte en la memoria. Por supuesto, usted 32palabras
puede localizar todas las tablas en un grupo, obviamente
sin superponerlas.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 861


Captulo 8: Operacin de control PID

Los parmetros en la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) deben ser definidos por el
usuario. La manera ms conveniente es usando DirectSOFT, que tiene una tabla especial para
1 ser llenada con los valores programados. Se necesitan cuatro parmetros para definir un par de
segmentos Ramp/Soak, como mostrado abajo.
2 Valor de fin de rampa especifica el valor del destino SP para el fin de la rampa. Use el mismo
formato de datos para este nmero del que usted usa para SP (Fomrato binario). Puede estar encima
o debajo del valor de inicio de SP, de modo que la inclinacin podra estar ser hacia arriba o hacia
3 abajo (No es necesario saber el valor de SP que comienza la rampa #1).
La inclinacin de la rampa especifica el aumento de la referencia SP en unidades por segundo. Es
un nmero BCD de 00,00 a 99,99 (usa 2 puntos de decimal).
4 Duracin del Soak Especifica el tiempo de segmento constante en minutos, en el rango desde 000,1
to 999,9 minutos en BCD (punto decimal implicado).
5 Desvo de PV en Soak (opcional) especifica un desvo admisible de la variable de proceso PV
encima y debajo del valor de referencia SP durante el perodo Soak. Es generado un bit del estado de
6 la alarma del desvo de PV por el generador de Ramp/Soak.

7 Valor de referencia
SP del fin de la rampa Desvo de
Tabla Ramp/Soak
la PV Soak V+00 XXXX Valor final SP de rampa
8 Inclinacin V+01 XXXX Inclinacin de rampa
SP Duracin V+02 XXXX Duracin del Soak
9 del soak
segmento se hace activo
V+03 XXXX Desvo de PV Soak

10 El segmento de la rampa se activa cuando el segmento Soak previo termina. Si la rampa es el


primer segmento, se activa cuando el generador de Ramp/Soak comienza y asume
11 automticamente la referencia SP corriente como la referencia SP inicial.

Avance Paso Descripcin Avance Paso Descripcin


12 + 00 1 Valor de fin de rampa + 20 9 Valor de fin de rampa
+ 01 1 Inclinacin de rampa + 21 9 Inclinacin de rampa
13 + 02 2 Duracin del Soak + 22 10 Duracin del Soak
+ 03 2 Desvo de PV en Soak + 23 10 Desvo de PV en Soak
14 + 04
+ 05
3
3
Valor de fin de rampa
Inclinacin de rampa
+ 24
+ 25
11
11
Valor de fin de rampa
Inclinacin de rampa
+ 06 4 Duracin del Soak + 26 12 Duracin del Soak
A + 07 4 Desvo de PV en Soak + 27 12 Desvo de PV en Soak
+ 10 5 Valor de fin de rampa + 30 13 Valor de fin de rampa
B + 11
+ 12
5
6
Inclinacin de rampa
Duracin del Soak
+ 31
+ 32
13
14
Inclinacin de rampa
Duracin del Soak
+ 13 6 Desvo de PV en Soak + 33 14 Desvo de PV en Soak
C + 14 7 Valor de fin de rampa + 34 15 Valor de fin de rampa
+ 15 7 Inclinacin de rampa + 35 15 Inclinacin de rampa
D + 16
+ 17
8
8
Duracin del Soak
Desvo de PV en Soak
+ 36
+ 37
16
16
Duracin del Soak
Desvo de PV en Soak

862 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Muchas aplicaciones no requieren todos los 16 pasos de Ramp/ Soak. Use 0s en la tabla para
pasos no usados. El generador finaliza el perfil cuando encuentra una rampa = 0
Los indicadores de bit de la tabla Ramp/Soak 1
Las definiciones de los bits de la palabra de la Tabla Ramp/Soak, Addr+33, estn en la lista en
la tabla siguiente: 2
Bit Descripcin del bit Lee/escribe Bit=0 Bit=1
0 Partir perfil Ramp / Soak escribe Parte en transicin 0-1 3
1 Congelar perfil Ramp / Soak escribe Congela en transicin 0-1
2
3
Reanudar perfil Ramp / soak
Jog del perfil Ramp / Soak
escribe
escribe


Reanuda en transicin 0-1
Jog en transicin 0-1
4
4 Perfil Ramp / Soak completado Lee Perfil completado
5
6
Desvo de la entrada PV en Ramp / Soak
Perfil Ramp / Soak congelado
Lee
Lee
Off
Off
On
On
5
7 Reservado Lee Off On
815 Paso corriente en perfil R/S Lee Decodifique como byte (hex) 6
Activando el generador de Ramp/Soak 7
El principal control de activacin para permitir la Modo 1 del PID V+00
generacin del valor de referencia SP con Ramp/Soak
se hace con el bit 11 de la palabra Modo de PID 1 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 8
addr + 00, como mostrado a la derecha. Los otros Generador
controles de la Ramp/Soak en el addr + 33 mostrado
en la tabla encima no funcionarn a menos que este bit
Ramp/Soak activado 9
sea 1 durante el proceso de Ramp/ Soak.
10
Controles de la Ramp/Soak
Los cuatro controles principales para el generador de Configuraciones de Ramp/Soak V+33
Ramp/Soak estn en los bits 0 a 3 de la palabra de
11
configuracin de la Ramp/Soak en la tabla de Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
parmetros de lazos. DirectSOFT controla estos bits
Jog
12
directamente desde el dilogo de configuracin de la
Reanuda
Ramp/Soak. Sin embargo, usted debe usar la lgica
ladder para controlar estos bits durante la ejecucin Congela
13
del programa. Recomendamos usar la instruccin bit Parte
de palabra (Bit-of Word). 14
La lgica ladder debe colocar el bit de control en "1" para ordenar la funcin correspondiente.
Cundo el controlador de lazo lee el valor de la Ramp/Soak, apaga automticamente el bit. Por A
lo tanto, no es necesario ejecutar una instruccin de Reset del bit, cuando la CPU est en el
modo RUN. B
El programa ejemplo a la derecha muestra cmo un Partir el generador de Ramp/Soak
interruptor X0 externo puede prender y el contacto de
PD usa la transicin de 0 para 1 para poner el bit
X0 B2033.0 C
SET
apropiado de control para comenzar el perfil
Ramp/Soak. Esto usa la instruccin Bit-of-Word. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 863


Captulo 8: Operacin de control PID

El estado normal de los bits de control para la Ramp/Soak son todos ceros. La lgica ladder debe
poner slo un bit de control a la vez.
1 Start una transicin 0 a 1 comenzar a ejecutar el perfil. La CPU debe estar en el modo RUN y el
lazo puede estar en el modo Manual o Automtico. Si el perfil no es interrumpido por una orden de
2 Hold o Jog, termina normalmente.
Hold una transicin 0 a 1 parar el perfil de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) en su estado
3 actual, y el valor de SP se congelar.
Resume Una transicin 0 a 1 causa que el generador de Ramp/Soak reanude la operacin si est en
el estado Hold. Los valores de SP comienzan desde el valor previo.
4 Jog Una transicin 0 a 1 causar que el generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) pare la
ejecucin del segmento (paso) actual, y vaya al prximo segmento.
5 Supervisin del perfil de Ramp/Soak
Usted puede supervisar el estado del perfil de la Valores para Ramp/Soak V+33
6 Ramp/Soak usando otros bits en la palabra de
configuracin de Ramp/Soak addr + 33, como mostrado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

7 a la derecha. Perfil R/S congelado


Desvo de PV en Soak
El Perfil R/ S Completado Es igual a 1 cuando se termina
el ultimo paso programado. Perfil R/S completado
8 Desvo de PV Es igual a 1cuando el error (SP-PV)
excede el desvo especificado en la tabla de R/S.
9 El Perfil esta en Hold Es igual a 1 cuando el perfil estaba
activo pero ahora est en Hold. Valores para Ramp/Soak V+33
10 El nmero del paso actual est disponible en los 8 bits
superiores de la palabra Configuracin de Ramp/Soak
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

addr + 33. Los bits representan un nmero de 2


11 dgitos hexadecimales, en el rango de 1 a 10. La lgica Paso corriente del perfil,
hexadecimal de 2 dgitos
ladder puede supervisar stos bits para sincronizar
Valor = 01 a 10 hexadecimal
12 otras partes del programa con el perfil de la
Ramp/Soak. Cargue esta palabra al acumulador y o 1 a 16 decimal
haga un right shift de 8 bits y se obtiene el nmero del paso.
13 Errores de programacin de Ramp/Soak
Error de tabla Ramp/Soak V+35
La direccin inicial para la tabla Ramp/Soak debe ser
14 una direccin vlida. Si la direccin apunta fuera del Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
rango de memoria de usuario V, uno de los bits a la
A derecha prender cuando comienza el generador de
Ramp/Soak. Recomendamos usar DirectSOFT para
Direccin inicial en rango
de memoria V reservada

configurar la tabla Ramp/Soak. Verifica las direcciones Direccin inicial fuera del
B automticamente para usted.
rango superior de memoria V

Direccin inicial fuera del


Probando el perfil de Ramp/Soak rango inferior de memoria V
C Es muy recomendable probar el perfil de Ramp/Soak antes de usarlo para controlar el proceso.
Esto es fcil de hacer, porque el generador de Ramp/Soak correr an cuando el lazo est en
D modo Manual. Usando el PID View de DirectSOFT ser un ahorro de tiempo porque dibujar
el perfil en la pantalla para usted. Asegrese de colocar la base de tiempo del grafico lo suficiente
lento para mostrar por lo menos un par de rampas/ segmentos en el grafico.

864 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT


El ejemplo siguiente le muestra como configurar la funcin Ramp/Soak. 1
Configure el perfil de ramp/soak en el dilogo PID Setup
El primer paso es usar Setup PID en DirectSOFT para configurar el perfil de la referencia del proceso. 2
Abra la ventana Setup PID y seleccione la lengeta R/S, y luego entre los datos de rampa y soak.
3
Referencia (SP) en unidades
originales.
4
5
Rampa en unidades por segundo
6
Tiempo de Soak, en minutos 7
Desvo en unidades de PV
8
Programando el control de Ramp/Soak en lgica ladder
Vea la tabla de descripcin de los bits de Ramp/Soak en la pgina 8-62 para agregar los 9
renglones de control a su programa similar a los renglones de la lgica de abajo. La tabla de PID
comienza en V7000. 10
Los prximos renglones permiten activar o desactivar la funcin de ramp/soak

Partir R/S
11
X100 B7033.0
15 SET
12
Congela R/S
X101 B7033.1
13
16 SET

14
17
Reanuda R/S
X102 B7033.2
SET
A
B
Habilite R/S

18
X107 B7033.11
OUT C
19 END
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 865


Captulo 8: Operacin de control PID

Pruebe el perfil de ejemplo de ramp/soak


Pruebe el comportamiento de la funcin Ramp/Soak usando PID View, va a resultar algo como
1 sigue.

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Al activar X100 comienza el perfil de ramp /soak,
14 Note como la referencia sube en la primera rampa, desde el valor 3000 hasta 3200. Esta rampa
tien una udidad por segundom, de modo que son 200 segundos.
A En 3200 se queda por dos minutos, lo que es 120 segundos
B Luego contina hasta 3400 con una rampa de 100 segundos.
En 3400 se queda por un minuto, lo que es 60 segundos
C Luego baja hasta 3000 con una rampa negativa de 1.5 unidads poe segundo.
Vea la curva obtenida. Note que la curva es la de la referencia. La variable de proceso PV trata
D de seguir esa curva, pero no siempre se obtiene lo mismo.

866 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Control en cascada
Introduccin a lazos en cascada 1
Los lazos en cascada son una tcnica avanzada de control que es superior al control individual
de lazo en ciertas situaciones. Como el nombre implica, en cascada significa que un lazo es 2
conectado a otro lazo. Adems de los modos Manual (lazo abierto) y Automtico (lazo cerrado),
el PLC DL06 tambin puede suministrar el modo en cascada. 3
NOTA: Los lazos en cascada son una tcnica avanzada del control de procesos. Por lo tanto recomendamos
su uso slo para ingenieros experimentados de control de procesos. 4
Cundo un proceso de fabricacin es complejo y contiene un atraso de tiempo en la entrada de
control para procesar la variable de salida, an un lazo perfectamente sintonizado alrededor de 5
proceso puede hacer el control lento e inexacto. Puede ser que los actuadores operen en una
propiedad fsica que afecta eventualmente la variable de proceso, medido por una propiedad
fsica diferente. Identificar la variable intermediaria nos permite dividir el proceso en dos partes,
6
como es mostrado en la figura siguiente.
PROCESO
7
Variable Variable de
Entrada de control
Proceso A intermedia Proceso B
proceso (PV)
8
Un lazo en cascada es un sistema en que simplemente agregamos otro lazo en el proceso para controlar la
variable intermediaria ms precisamente! Esto tambin separa la fuente del atraso del control en dos
9
partes.
El esquema debajo muestra un sistema del control de cascada, mostrando que es simplemente
10
un lazo anidado dentro de otro. El lazo interno se llama lazo menor y el lazo externo se llama
lazo mayor. Para obtener estabilidad, el lazo menor debe ser el lazo que responde ms rpido 11
en los dos. Hay que agregar el sensor adicional para medir la variable intermediaria (PV para el
proceso A). Note que la referencia (SP) para el lazo menor se genera automticamente usando
la salida del lazo mayor. Una vez que el control en cascada es programado y depurado slo
12
necesitamos tratar con la variable original de referencia (SP) y de proceso en el nivel de sistema.
Perturbaciones
externas
Perturbaciones
externas
13
Referencia
+ 
Clculo
del lazo B
Salida B/
Referencia A
+ ?
Clculo
del lazo A
Salida A Proceso A
(menor)
Proceso B
(mayor)
14

Lazo
Lazo
Menor
A
Mayor PV, Proceso A

Los lazos en cascada se comportan como un lazo, pero con el desempeo mejorado sobre la
PV, Proceso B B
solucin anterior de lazo simple.
Uno de los beneficios del control en cascada puede ser vistos examinando su respuesta a
C
perturbaciones externas. Recuerde que el lazo secundario es de actuacin ms rpida que el lazo
mayor. Por lo tanto, si una perturbacin afecta el proceso A en el lazo menor, el clculo de PID D
en el lazo A puede corregir el error resultante antes que el lazo mayor vea el efecto.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 867


Captulo 8: Operacin de control PID

Los lazos en cascada en el PLC DL06


En el uso del trmino de "lazos en cascada", debemos hacer una distincin importante. Slo el
1 lazo menor estar verdaderamente en el modo en cascada. En la operacin normal, el lazo mayor
debe estar en modo automtico. Si usted tiene ms de dos lazos en cascada JUNTOS, el lazo ms
2 exterior (mayor) debe estar en el modo automtico durante la operacin normal y todos los lazos
interiores en el modo en Cascada.
3 NOTA: Tcnicamente, ambos lazos mayor y menor estn "en cascada" en la terminologa estricta de control
de procesos. Desgraciadamente, no podemos retener esta convencin cuando se controlan los
modos del lazo. Recuerde que todo lazo menor estar en el modo en Cascada, y slo el lazo ms
4 exterior (mayor) estar en el modo automtico.

5 Usted puede colocar en cascada tantos lazos como sea necesario en el DL06 y puede tener mltiples
grupos de lazos en cascada. Para una operacin apropiada de los lazos en cascada se debe usar el
mismo rango de datos (12/15 bits) y ser unipolares/bipolares en el lazo mayor y menor.
6 Para preparar un lazo para la operacin del modo en cascada como un lazo menor, usted debe
programar el puntero remoto de referencia (SP) en la direccin de la tabla de parmetros de
7 lazos addr + 32, como mostrado abajo. El puntero debe ser la direccin addr + 05 (la salida de
control) del lazo mayor. En el modo en cascada, el lazo menor ignorar el valor de SP local
8 (addr+02) y leer entonces la salida de control del lazo mayor como la referencia SP.
Lazo Mayor (Modo Auto) Lazo Menor (Modo Cascada)

9 V+02 XXXX
Tabla del lazo
SP V+02 XXXX
Tabla del lazo
SP

10 V+03

V+05
XXXX

XXXX
PV

Salida de control CV
V+03

V+05
XXXX

XXXX
PV

Salida de control CV

11 V+32 XXXX Puntero remoto SP

12 Cuando se usa PID View de DirectSOFT para mirar el valor de SP del lazo menor, DirectSOFT
lee automticamente la salida de control del lazo mayor y lo lleva a la referencia SP del lazo
13 menor. La direccin normal de SP del lazo menor, addr + 02, permanece igual.
Ahora, usamos la configuracin de parmetros de lazos encima y dibujamos el diagrama
equivalente, mostrado abajo.
14
Lazo Mayor Lazo Menor en cascada

A Clculos Salida de control V+05 Cascada


Salida
del lazo
Referencia SP Referencia Clculos de control

B remota SP local +

del lazo

V+02 Auto/Manual Variable de proceso


C
D Recuerde que el lazo mayor va al modo Manual automticamente si su lazo menor es sacado del
modo en cascada.

868 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Sintonizando lazos en cascada


Al sintonizar lazos en cascada necesitaremos desconectar la relacin en cascada y sintonizar los
lazos individualmente, usando uno de los procedimientos de sintona de lazo descritos
1
previamente.
1. Si usted no usa la sintona automtica, entonces encuentre el perodo de muestreo para el lazo menor, 2
usando el mtodo discutido previamente en este captulo. Luego coloque el perodo de muestreo del
lazo mayor ms lento que el lazo menor por un factor de 10. Use este valor como punto de partida. 3
2. Sintonice el lazo menor primero. Deje el lazo mayor en modo Manual, y necesitar generar los
cambios de SP para el lazo menor manualmente como descrito en el procedimiento de la sintona del
lazo. 4
3. Verifique que el lazo menor d una respuesta crticamente amortiguada con un 10% de cambio de
SP en el Modo automtico. Esto termina la sintona el lazo menor. 5
4. En este paso necesitar colocar el lazo Menor en el modo en Cascada y el lazo Mayor en el modo
automtico. Sintonizaremos el lazo mayor con el lazo menor como un componente en serie al proceso 6
completo. Por lo tanto, no vuelva y sintonice el lazo menor otra vez mientras hace la sintona del lazo
mayor.
5. Afine el lazo mayor, siguiendo el procedimiento normal de la sintona del lazo en esta seccin. La 7
respuesta del lazo mayor PV es la respuesta completa de los lazos en cascada juntos.
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 869


Captulo 8: Operacin de control PID

Control de pulsos con amplitud modulada (PWM)


El controlador de lazos de PID en el PLC DL06 genera una seal similar a una seal analgica
1 de la salida de control en un rango numrico. El valor de la salida de control es adecuado para
manejar un mdulo analgico de salida que es conectado al proceso. En el campo de control de
2 proceso, esto se llama control continuo o analgico, porque la salida est en algn nivel
continuamente.
Aunque el control continuo puede ser suave y robusto, el costo de los componentes de control (tales
3 como actuadores, controladores de alta corriente) pueden ser caros. Una forma simplificada de
control se llama control de pulsos de amplitud modulada (o PWM). Este mtodo usa actuadores
4 discretos ON-OFF que estn activados o desactivados (sin valores intermedios). Los componentes
para sistemas discretos de control son de costo ms bajo que los componentes de trabajo continuo
5 de control.
En esta seccin, le mostraremos cmo convertir la salida de control de un lazo a control de
pulsos de amplitud modulada (PWM) para aplicaciones que necesitan de este tipo de control.
6 Veamos como prendiendo y apagando alternadamente una carga se puede controlar un proceso.
El esquema de abajo muestra un globo de aire caliente que sube siguiendo un trayecto a travs
7 de algunas montaas.

8
9
10
11
El trayecto deseado es la referencia (SP). El piloto del globo prende y apaga el quemador
12 alternadamente, lo que es la salida de control CV. La gran masa de aire en el globo promedia
efectivamente el efecto del quemador, convirtiendo los chorros de calor en un efecto continuo:
13 cambia lentamente la temperatura del globo y ltimamente la altitud, que es la variable de
proceso PV.
El control de pulsos de amplitud modulada se aproxima al control continuo en virtud de su ciclo,
14 la razn del tiempo con el quemador funcionando y no funcionando. La figura siguiente muestra
un ejemplo de cmo el ciclo se aproxima a un nivel continuo cuando es promediado por una masa
A grande del proceso.
perodo
B Efecto
deseado
C Control On
On/Off Off
D Si hiciramos un grfico de los tiempos del quemador activado o no en el globo de aire caliente,
veramos probablemente una relacin muy semejante a su efecto en la temperatura del globo y altitud.

870 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de programa de control PWM


El segmento siguiente ladder proporciona un control de tiempo ON/OFF en una salida.
Convierte la salida continua en V2005 a un control discreto usando la bobina de salida Y0. 1
SP

Clculos V2005 PWM. Y0 Proceso P 2
+ del lazo V

PV
continuo on/off 3
El programa ejemplo usa dos temporizadores para generar el control ON/OFF. Hace las 4
suposiciones siguientes, que se pueden modificar para adaptarlas a su aplicacin:
La tabla del lazo PID comienza en V2000, de modo que la salida de control est en V2005. 5
El formato de datos de la salida de control es de 12 bits, unipolar (0 - FFF) o 0-4095.
La salida de control ON/OFF es Y0. 6
El programa PWM debe hacer similar la resolucin de la salida (1 en 1000) a la resolucin de
la base de tiempo de T0 (tambin 1 en 1000). 7
NOTA: Algunos procesos cambian demasiado rpidamente para este control de tiempo. Considere la
velocidad de su proceso cuando usted escoge este mtodo de control. Use el control continuo para 8
los procesos que cambian demasiado rpido para control de tipo PWM.

T0
TMRF T0
Este temporizador establece el intervalo de tiempo principal. La constante
1000 define un valor prefijado en 10 s. El contacto cerrado T0 hace que
9
K1000 el temporizador comience de nuevo automticamente. T0 est ON en
un barrido cada 10 s, cuando se inicia nuevamente y tambin T1.
10
T0 Al final del perodo de 10 s. T0 se hace ON y carga el valor de la salida de
LD control, que es binario, desde la direccin de la tabla de lazos V+05 (V2005)
V2005
La instruccin BTOR cambia el valor en el acumulador a un nmero real.
11
BTOR

DIVR
Dividiendo el valor de la salida de control por 4,095, convierte el rango
0 4095 a 0 1000, que corresponde a la base de tiempo creada por
12
R4.095 el temporizador T0 en el rango de 10 segundos.

RTOB Esta instruccin convierte el nmero real de nuevo a binario. Este paso
prepara el valor para conversin a BCD. No hay una instruccin directa
13
que convienrta un nmero real a BCD

BCD Convierte el nmero en el acumulador a formato BCD. Esto satisface la


necesidad de que el temporizador acepta solamente nmeros en BCD.
14
Copia el resultado a V1400. En nuestro ejemplo, esta es la direccin
OUT
V1400
del valor prefijado del segundo temporizador A
T0 El segundo temporizador tambin cuenta en incrementos de 0,1
TMRF
V1400
T1 segundos, de modo que su rango es variable entre 0 hasta
1000 unidades, o 10 s. La salida del temporizador, T1, apaga la
salida Y0 cuando se llega al valor prefijado.
B
T1 TA1 K0 Y0
OUT
El contacto normalmente abierto (NA) T1, invierte la salida de T1. La
salida de control est ON al comienzo del intervalo de 10 segundos.
Y0 se apaga cuando T1 llega al valor prefijado. El contacto STRNE
C
impide que Y0 se energice durante un barrido cuando T0 vuelve a 0 T1.
Y0 es la salida de control real.
D
END La bobina END indica el final del programa principal.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 871


Captulo 8: Operacin de control PID

El Control feedforward
1 El control feedforward es una mejora al control de lazo cerrado. Es muy til para disminuir los efectos
de una perturbacin cuantificable y previsible en un lazo o del cambio repentino en la seal de referencia
2 SP. El uso de esta caracterstica es una opcin disponible en el PLC DL06. Sin embargo, es mejor
aplicar y afinar un lazo sin feedforward y slo agregarlo si se necesita an un mejor desempeo del
control del lazo. El trmino "feedforward" se refiere a la tcnica de control mostrada en el esquema
3 adyacente. El valor entrante de referencia se suma con la salida alrededor de la ecuacin de PID, como
se muestra en el diagrama de la figura de abajo.
4 Seal Feedforward
kf

5 Referencia Clculos
+
Salida de control
+  del lazo + 
6
Variable de proceso

7 En una seccin anterior en el trmino de la tendencia (bias), dijimos que "el valor del trmino de la
tendencia establece una regin de trabajo o un punto de operacin para la salida de control. Cundo
el error flucta alrededor de cero, la salida flucta alrededor del valor de tendencia (Bias)." Ahora, cuando
8 hay un cambio en la referencia, se genera un error y la salida debe cambiar a un nuevo punto de
operacin. Esto sucede tambin si una perturbacin introduce un desvo nuevo de la variable de
9 proceso en el lazo. El lazo no "sabe ir" al nuevo punto de operacin... la correccin de tendencia (o bias)
debe incrementar/decrementar hasta que el error desaparezca y entonces la tendencia (bias) ha
encontrado el nuevo punto de operacin.
10 Suponga que somos capaces de saber que un cambio repentino de referencia (SP) est a punto de
ocurrir (comn en algunas aplicaciones). Podemos evitar gran parte del error resultante en primer
11 lugar, si podemos cambiar rpidamente la salida al nuevo punto de operacin. Si sabemos (de pruebas
anteriores) a qu nuevo punto de operacin (el valor de la tendencia) se llegar despus del cambio de
12 la referencia (SP), podemos cambiar artificialmente la salida directamente (que es feedforward).
Los beneficios de usar feedforward son:
13 El error de SP-PV se reduce durante cambios previsibles de referencia (SP) o perturbaciones.
El uso apropiado de feedforward permitir que reduzcamos la ganancia integral. Reduciendo la ganancia
integral nos da un sistema estable de control.
14 Feedforward es muy fcil de usar en el controlador de lazos DL06, como mostrado abajo. El trmino
de tendencia est disponible al usuario en una direccin especial de lectura/escritura, en la direccin
A de la tabla de Parmetros PID addr + 04.
Direccin de la tabla de parmetros V+04.
B Clculos del lazo
kp P
C Referencia Error
V+04
+ Salida de control
+  ki I XXXX Bias
+ 
D

Variable de proceso kd D
+

872 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Para cambiar la tendencia (el punto de operacin), la lgica ladder slo tiene que escribir el valor
deseado a addr + 04. El clculo del lazo de PID lee primero el valor de la tendencia (bias) desde
el addr + 04 y modifica el valor basado en el clculo actual de integracin. Luego escribe el 1
resultado de vuelta a la direccin addr + 04. Esta configuracin crea un tipo "transparente" del
valor de la tendencia. Todo lo que tiene que hacer para aplicar control feedforward es escribir el 2
valor correcto a la tendencia en el tiempo correcto (el ejemplo de abajo muestra cmo hacerlo).
NOTA: Cundo escriba a la tendencia, se debe tener cuidado para disear la lgica ladder para escribir el valor 3
slo una vez, actualmente cuando deba ocurrir el punto de operacin con la nueva tendencia. Si la
lgica ladder escribe el valor de la tendencia en cada barrido, el integrador del lazo se incapacita
efectivamente.
4
Puerta
Abierta Cerrada
5
del horno Cerrada

PV
Valor de PV cae 6
Valor de PV sobrepasa

7
Bias

Ejemplo de feedforward
8
Cmo sabemos cuando escribir al trmino de la tendencia, y qu valor debe escribirse? Suponga
que tenemos un lazo de control de temperatura de un horno, y hemos sintonizado ya el lazo para 9
ptimo desempeo. Vea la figura de abajo. Note que cuando el operario abre la puerta del
horno, la temperatura baja un poco mientras la tendencia del lazo ajusta a la prdida de calor. 10
Luego, cuando la puerta cierra, la temperatura sobrepasa la referencia SP hasta que el lazo se
ajuste otra vez. El control de Feedforward puede ayudar a disminuir este efecto.
Primero, registramos la cantidad de cambio de tendencia que se genera por el controlador
11
cuando la puerta abre o cierra. Luego, escribimos un programa ladder para detectar el estado de
un interruptor lmite de la puerta del horno. Cundo la puerta se abre, el programa ladder lee 12
el valor actual de la tendencia desde addr + 04, agrega la cantidad deseada de cambio, y lo escribe
de vuelta a la memoria addr + 04. Cundo la puerta cierra, duplicamos el procedimiento, pero 13
ahora restamos la cantidad deseada de cambio. La figura siguiente muestra los resultados.
Puerta
del horno
Cerrada Abierta Cerrada 14
PV A
Feed-forward Feed-forward
B
Bias

Los cambios en la tendencia son el resultado de escrituras de valor feedforward al valor de la C


tendencia. Podemos ver que las variaciones de PV se reducen. La misma tcnica puede ser
aplicada para cambios en la referencia (SP) . D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 873


Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de programa ladder con control PID


1 Programa ladder asociado a un lazo de control PID
2 Despus de que el o los lazos de control PID, han sido configurados con DirectSOFT, se
necesitar modificar el programa ladder para incluir los renglones necesarios para configurar el
mdulo analgico de E/S que se usar como interface al proceso.
3 El programa siguiente de ejemplo muestra cmo se usa y configura un mdulo de medicin de
temperatura con RTD, F0-04RTD, y un mdulo analgico de combinacin, F0-4AD2DA-2
4 pasa un lazo de control PID. Este ejemplo asume que la tabla de PID para el lazo 1 tiene una
direccin inicial en V2100.
5 Por lo tanto las principales variables en este lazo son:
[V2102] = Referencia SP
6 [V2103] = Variable de proceso PV
[V2105] = Salida de control CV
7 Todos los mdulos analgicos de entradas y salidas usados con el PLC DL06 son configurados
de una manera similar, con DirectSOFT. DirectSOFT5 ofrece Iboxes para configuracin de
8 mdulos analgicos, que hacen esta accin an mas simple.

9 1
_FirstScan
SP0
LD

K8400
Este rengln configura el
formato de datos de la
temperatura, en formato
10 OUT
Formato de la ranura 1 y
cantidad de canales
V700
binario y define 4 canales

LDA

11 OUT
O2000

Puntero de la ranura 1
V701

12
_FirstScan LD Este rengln configura el
SP0
mdulo como lectura del
13 2

OUT
K3
RTD Platino 100 Ohm.

RTD jPT100

14 V703

A 3
_FirstScan
SP0
LD

K0
Este rengln configura la
unidad de temperatura,
OUT
en grados Fahrenheit y el
mdulo suministra la
B OUT
V704

V706
funcin de cable cortado.

C Programa continuado en la prxima pgina


D

874 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07


Captulo 8: Operacin de control PID

Programa continuado desde la pgina anterior

4
Analog Input/Output Combo Module Pointer Setup
ANLGCMB
Base # (K0-Local)
IB-462
K0
Este rengln configura
el mdulo de 2 entradas
1
Slot # K2
y 2 salidas en la ranura
Number of Input Channels
Input Data Format (0-BCD 1-BIN)
Input Data Address
Number of Output Channels
K2
K1
V2010
K2
2.
Se colocan las entradas
2
Output Data Format (0-BCD 1-BIN) K1
Output Data Address V2020 en las memorias V2010
y V2011 y las salidas en
V2020 y V2021 3
_On LD Este rengln copia en
5
SP1

OUT
V2000
contenido de la memoria
V2000, la variable de
proceso o temperatura,
4
PV en V2103, en la tabla de
V2103
PID 5
6
_On
SP1
LD

CV
V2105
Este rengln copia en
contenido de la memoria
V2105, la salida de
6
OUT control, en V2020
Canal 1 salida
V2020
7
_On
SP1
LD Este rengln copia en 8
7 V4100 contenido de la memoria
V1400, la referencia de
BIN