Manual del PLC DL06

Manual No.: D0-06USER-M-SP

Volumen 2 de 2
 WARNING
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uses this equipment should read this publication (and any other relevant publications) before installing or
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To minimize the risk of potential safety problems, you should follow all applicable local and national codes
that regulate the installation and operation of your equipment. These codes vary from area to area and
usually change with time. It is your responsibility to determine which codes should be followed, and to
verify that the equipment, installation, and operation is in compliance with the latest revision of these
codes.
At a minimum, you should follow all applicable sections of the National Fire Code, National Electrical
Code, and the codes of the National Electrical Manufacturer's Association (NEMA). There may be local
regulatory or government offices that can also help determine which codes and standards are necessary for
safe installation and operation.
Equipment damage or serious injury to personnel can result from the failure to follow all applicable codes
and standards. We do not guarantee the products described in this publication are suitable for your
particular application, nor do we assume any responsibility for your product design, installation, or
operation.
Our products are not fault-tolerant and are not designed, manufactured or intended for use or resale as on-
line control equipment in hazardous environments requiring fail-safe performance, such as in the
operation of nuclear facilities, aircraft navigation or communication systems, air traffic control, direct life
support machines, or weapons systems, in which the failure of the product could lead directly to death,
personal injury, or severe physical or environmental damage ("High Risk Activities"). AutomationDirect
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you have any questions concerning the installation or operation of this equipment, or if you need
additional information, please call us at 770-844-4200.
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locales o nacionales aplicables que regulan la instalacin y operacin de su equipo. Estos cdigos varian de rea
en rea y usualmente cambian con el tiempo. Es su responsabilidad determinar cuales cdigos deben ser
seguidos y verificar que el equipo, instalacin y operacin estn en cumplimiento con la revisin mas reciente
de estos cdigos.
Como mnimo, debe seguir las secciones aplicables del Cdigo Nacional de Incendio, Cdigo Nacional
Elctrico, y los cdigos de (NEMA) la Asociacin Nacional de Fabricantes Elctricos de USA. Puede haber
oficinas de normas locales o del gobierno que pueden ayudar a determinar cuales cdigos y normas son
necesarios para una instalacin y operacin segura.
Si no se siguen todos los cdigos y normas aplicables, puede resultar en daos al equipo o lesiones serias a
personas. No garantizamos los productos descritos en esta publicacin para ser adecuados para su aplicacin en
particular, ni asumimos ninguna responsabilidad por el diseo de su producto, la instalacin u operacin.
Nuestros productos no son tolerantes a fallas y no han sido diseados, fabricados o intencionados para uso o
reventa como equipo de control en lnea en ambientes peligrosos que requieren una ejecucin sin fallas, tales
como operacin en instalaciones nucleares, sistemas de navegacin area, o de comunicacin, control de trfico
areo, mquinas de soporte de vida o sistemas de armamentos en las cuales la falla del producto puede resultar
directamente en muerte, heridas personales, o daos fsicos o ambientales severos ("Actividades de Alto Riesgo").
Automationdirect.com especficamente rechaza cualquier garanta ya sea expresada o implicada para
actividades de alto riesgo.
Para informacin adicional acerca de garanta e informacin de seguridad, vea la seccin de Trminos y
Condiciones de nuestro catlogo. Si tiene alguna pregunta sobre instalacin u operacin de este equipo, o si
necesita informacin adicional, por favor llmenos al nmero 770-844-4200 en Estados Unidos.
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Automationdirect.com nos esforzamos constantemente para mejorar nuestros productos y servicios, as que
nos reservamos el derecho de hacer cambios al producto y/o a las publicaciones en cualquier momento sin
notificacin y sin ninguna obligacin. Esta publicacin tambin puede discutir caractersticas que no estn
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correspondiente. Tambin las instituciones de enseanza pueden usar este manual para propsitos educativos.
MANUAL DEL USUARIO DEL PLC DL06

Por favor incluya el nmero y la edicin del manual, mostrados abajo, al

comunicarse con apoyo tcnico con respecto a esta publicacin.

Nmero del Manual: D0-06USER-M-SP

Edicin: Segunda Edicin en espaol
Fecha de edicin: 06/07
Historia de la publicacin
Edicin Fecha Descripcin de los cambios
1a edicin en ingls 7/02 Original en ingls
Rev. A en ingls 10/02 Actualizadas algunas figuras y hechas algunas correciones.
Rev. B en ingls 6/03 Agregados nuevos modelos de PLCs y hechas muchas correcciones.
2a edicin en ingls 3/04 Agregados dos apndices, retirados datos de mdulos discretos y hechas muchas
correcciones.
Corregidas todas las tablas, muchas correcciones a los captulos 2, 3, 4, 5, 6, y 7;
El captulo 3 (HSIO) fue movido al apndice E y el captulo 4 fue dividido en los
captulos 3 y 4 y se agreg el apndice K; se agregaron las instrucciones Ibox de
3a edicin en ingls 12/06 DirectSOFT5 al captulo 5;ejemplo agregado de Ramp/Soad al captulo 8; Los
sistemas de numeracin y las comunicaciones seriales fueron agregados como
apndice; muchas correcciones de menor importancia fueron hechas a travs del
manual.
1a edicin en espaol 10/04 Traduccin de la revisin 3/04 con algunas correciones y explicaciones
adicionales. Traduccin hecha por Luis Miranda y Richard Pinney, ingenieros
miembros del departamento de apoyo tcnico de AUTOMATION DIRECT.
2a Edicin en espaol 6/07 Se ha actualizado el manual de acuerdo a la 3a. edicion en ingls con adiciones.
Traduccin y adiciones hechas por Luis Miranda y Hector Calcao, ingenieros
miembros del departamento de apoyo tcnico de AUTOMATION DIRECT.

Notas del traductor.

1a. edicin - La traduccin ha sido hecha con el propsito de atender una vasta clientela que no puede leer
ingls, por la experiencia en las llamadas de apoyo tcnico.Se ha mantenido el formato, la paginacin y los
dibujos los ms posible como la versin en ingls, aunque a veces ha sido necesario moverse algunas pginas
por razones de espacio o necesidad de mayores explicaciones. Muchas de las palabras se han dejado en
ingls, ya que es muy comn usarlas en el lenguaje tcnico y tambin, ms importante, otras informaciones
se encuentran solamente en ingls, tal como el programa DirectSOFT.
2a edicin - Se ha agregado el captulo 11, que no tiene un equivalente en ingls, para dar ejemplos de como
ejecutar programas de un PLC basado en el concepto de un proceso. Se han seguido las modificaciones
hechas en la tercera edicin en ingls. Se ha aumentado el contenido del apndice K.
Historia

vi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

VOLUMEN 1:
CONTENIDO

Captulo 1: Como comenzar

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Propsito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Manuales complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Apoyo tcnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Asuntos claves en cada captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Convenciones usadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Descripcin general del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Caractersticas del PlC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Mtodos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Programacin con DirectSOFT en Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Programador porttil D2-HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Gua rpida de seleccin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Comienzo rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Pasos para disear un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
Preguntas y respuestas sobre el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

Captulo 2: Instalacin, cableado y especificaciones

Consideraciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Planee con la seguridad en mente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Tres niveles de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Parada normal del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Aprobacin de sitios peligrosos Clase 1, Divisin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Explicacin del panel frontal del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Retiro del bloque de terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Contenido

Instrucciones generales de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Dimensiones de las unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Disposicin del panel & distancias mnimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Usando rieles de montaje DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Especificaciones ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Aprobaciones de agencias reguladoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Consideraciones de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Proteccin de fusibles para la alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Fuente de energa externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
Planeando las rutas de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
Proteccin por fusibles de los circuitos de entradas y de salidas . . . . . . . . . . . . . .212
Enumeracin de los puntos de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
Estrategias de cableado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
Lmites de aislacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
Conectando aparatos de interfaces de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
Conectando aparatos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .214
Concepto de E/S drenadoras/ surtidoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
Concepto del terminales comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
Conectando entradas y salidas a aparatos de campo de estado slido . . . . . . . . . .217
Sensores de entrada de estado slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
Cargas de salidas de estado slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
Mtodos de cableado con salidas a relevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
Supresin de transientes y sobretensiones con cargas inductivas . . . . . . . . . . . . . .220
Prolongando la vida til de los contactos de un relevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
Mtodos de cableado de entradas CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222
Mtodos de cableado de salidas CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
Mtodos de cableado de entradas y salidas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .224
Glosario de trminos de la especificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
Diagramas elctricos y especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .226
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006AR . . . . . . . . . . . . . . 228
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DA . . . . . . . . . . . . . .230
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD1 . . . . . . . . . . . . .232
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD2 . . . . . . . . . . . .234
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DR . . . . . . . . . . . . . .236
Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD1-D . . . . . . . . . . . .238

ii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DD2D . . . . . . . . . . .240

Diagrama de cableado de entradas y salidas del PLC D006DRD . . . . . . . . . . . . .242

Captulo 3: Instalacin, cableado y especificaciones

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Especificaciones de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Configuracin del hardware de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Diagramas de los puertos de comunicacin serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Conectando aparatos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Informacin de configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
La indicacin de estado del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Funciones del conmutador de modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Cambiando modos en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Modo de operacin durante la energizacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Usando una batera de respaldo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Funciones auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Borre un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Inicializando la memoria del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Configuracin de rangos retentivos de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .310
Usando una contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311
Operacin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312
El sistema operativo de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312
Modo Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313
Modo Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .313
Leyendo entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Comunicacin con aparatos perifricos y forzar E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Comunicacin por la barra de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .315
Actualizacin de la hora y fecha, relevadores especiales y memorias especiales . . .315
Resolviendo programas de uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316
Resolviendo los algoritmos de lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316
Tiempo de respuesta de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Escribiendo a las salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Escribiendo salidas a mdulos de especialidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Tiempo de respuesta de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Es importante el tiempo en su proceso? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Respuesta de entradas y salidas normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 iii

Contenido

Respuesta normal mxima de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318

Mejorando el tiempo de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319
Consideraciones del tiempo de barrido de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Leyendo entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Escribiendo a salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
Atendiendo los aparatos perifricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321
Comunicacin de la barra de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321
Actualizando hora y fecha, relevadores especiales, memorias dedicadas . . . . . . . .321
Ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322
Sistemas numricos del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
Recursos del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
Memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Nmeros BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Nmeros hexadecimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Mapa de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Sistema de numeracin octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Direcciones discretas y de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .325
Direcciones de memoria V para las reas de memoria discretas . . . . . . . . . . . . . . .325
Puntos de entradas (Datos tipo X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Puntos de salidas (Datos tipo Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Relevadores de control (Datos tipo C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Temporizadores y bits de estado (Datos tipo T) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326
Valores corrientes del temporizador (Datos del tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Contadores y bits de estado de contadores (Datos tipo CT) . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Valores corrientes de un contador (Datos tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327
Memoria de palabra (Datos tipo V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Las etapas (Datos tipo S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Los relevadores especiales (Datos tipo SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .328
Memoria del sistema DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339
Parmetros del sistema y de datos originales de fbrica (tipo de datos V) . . . . . . .329
Aliases o apodos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
Mapa de memoria del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332
Mapa de bits de entradas X o salidas Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333
Mapa de bits de control del estado de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .334
Mapa de bits de relevadores de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .336
Mapa de bits de estado de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338
Mapa de bits de estado de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338

iv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Mapa de bits de Remote I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .339

Captulo 4: Especificaciones y operacin de la CPU

Estrategias de diseo del sistema DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Colocacin de los mdulos opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Configuracin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Consumo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Configuracin de los puertos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Configuracin ladder de los puertos del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Comunicacin con diversos protocolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .413
Operacin de un esclavo MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .414
Operacin de un maestro MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .420
Operacin de un maestro MODBUS RTU con MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . . . .424
Operacin con caracteres ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426

Captulo 5: Instruccciones
Instrucciones RLL del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Usando instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Instruccin END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Renglones simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Contactos normalmente cerrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Contactos en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Salidas en el medio del rengln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Elementos en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Uniendo ramas conectadas en serie y en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Ramas en paralelo que se unen en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Circuitos combinacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Comparacin booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Stack booleano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Instrucciones booleanas inmediatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Usando instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .510
Instrucciones de comparacin booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .526
Instrucciones de accin inmediata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .532
Instrucciones de temporizadores, contadores y Shift Register . . . . . . . . . . . . . . .539

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 v

Contenido

Usando temporizadores o timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .539

Ejemplo de uso de temporizador con los bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .541
Ejemplo de temporizador con contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .541
Ejemplo de uso de temporizador acumulador con bits de estado . . . . . . . . . . . . .543
Ejemplo de temporizador acumulador usando contactos de comparacin . . . . . . .543
Usando contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544
Ejemplo de contador usando el bit de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
Ejemplo de contador usando contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .546
Ejemplo del contador de etapas usando el bit de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .548
Ejemplo de contador de etapas usando contactos de comparacin . . . . . . . . . . . .548
Ejemplo de contador incremental/decremental usando el bit de estado . . . . . . . .550
Ejemplo de contador UDC con contactos de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
Operaciones de carga y copia con el acumulador y Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Usando el acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Copiando datos al acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .552
Cambiando los datos del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .553
Usando el Stack del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554
Usando punteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .555
Instrucciones lgicas (Acumulador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .569
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .586
Instrucciones de funciones transcendentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5118
Instrucciones de operacin con bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5120
Instrucciones de conversin de nmeros (Acumulador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5127
Diagrama de bloque de barajada de dgitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5139
Instrucciones de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5141
Copie datos de un rea de etiqueta de datos a la memoria V (Data Label Area) .5143
Instrucciones de fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5171
Instrucciones de control de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5173
Instrucciones de control de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5175
Ejemplo de MLS/MLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5182
Instrucciones de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5183
Ejemplo de programa de interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5185
Instrucciones de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5186

vi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Ejemplo de instruccin Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5186

Ejemplo de data Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5188
Colocacin directa de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5197
Colocacin de fecha y/o hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5198
Colocando datos de memorias V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5198
Sufijos de formatos de datos para datos embutidos de memoria V . . . . . . . . . . .5199
Colocacin de texto desde la memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5200
Instrucciones de MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5201
Rangos de direcciones de esclavo MRX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5202
Ejemplo de MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5203
Rangos de direcciones de esclavo MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Rangos de direcciones de memoria del maestro MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Buffer de excepcin response MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Nmero de Elementos MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5205
Ejemplo de MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5206
Instrucciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Leyendo Texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Escribiendo Texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5207
Administrando texto ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5208
Ejemplos de longitud fija de AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5210
Ejemplo de longitud variable con AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5214
Ejemplo de bsqueda con AFIND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5214
Ejemplo de instruccin AFIND combinado con instruccin AEX . . . . . . . . . . . . . .5215
Ejemplo de CMPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5217
Ejemplo de VPRINT combinado con la instruccin PRINTV . . . . . . . . . . . . . . . . .5222
Ejemplo de SWAPBX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5225
Configuracin de mdulo Analgico Combo (ANLGCMB)IB-462 . . . . . . . . . . . .5-232
Configuracin de mdulo Analgico de entradas (ANLGIN)IB-460 . . . . . . . . . . .5-234
Configuracin de mdulo Analgico de salidas (ANLGOUT)IB-461 . . . . . . . . . . .5-236
Escala de 12 Bit BCD a BCD (ANSCL)IB-423 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-238
Escala de 12 Bit Binario a Binario (ANSCLB)IB-403 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-239
Filtro - BCD (FILTER) IB-422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-240
Filtro - Binario (FILTERB) IB-402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-242
Alarma alta/baja - BCD (HILOAL)IB-421 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-244
Alarma alta/baja - Binaria (HILOALB)IB-401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-246
Temporizador Off Delay (OFFDTMR)IB-302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-248
Temporizador On Delay (ONDTMR)IB-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-250

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 vii

 Contenido

One Shot (ONESHOT) IB-303 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-252

Flipflop (PONOFF)IB-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-253
Circuito Push On / Push Off o flipflpp (PONOFF)IB-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-253
Move Single Word (MOVEW)IB-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-254
Move Double Word (MOVED)IB-201 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-255
BCD a Real con coma implicada (BCDTOR)IB-560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-256
Doble BCD a Real con coma implicada(BCDTORD)IB-562 . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-257
Funcin Math - BCD (MATHBCD)IB-521 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-258
Funcin Math - Binaria (MATHBIN)IB-501 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-260
Funcin Math - Real (MATHR)IB-541 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-262
Real a BCD con coma implicada y redondeo (RTOBCD)IB-561 . . . . . . . . . . . . . . .5-263
Real to Double BCD con coma implicada y redondeo (RTOBCDD)IB-563 . . . . . .5-264
BCD al cuadrado (SQUARE)IB-523 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-265
Binario al cuadrado(SQUAREB)IB-503 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-266
Square Real(SQUARER)IB-543 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-267
Suma de nmeros BCD (SUMBCD)IB-522 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-268
Suma de nmeros Binarios (SUMBIN)IB-502 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-269
Suma de nmeros Reales (SUMR)IB-542 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-270
Configuracin de ECOM100 (ECOM100)IB-710 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-272
ECOM100 Disable DHCP (ECDHCPD)IB-736 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-274
ECOM100 Enable DHCP (ECDHCPE)IB-735 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-276
ECOM100 Query DHCP Setting (ECDHCPQ)IB-734 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-278
Envar E-mail ECOM100 (ECEMAIL)IB-711 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-280
Configuracin de Restore Default E-mail ECOM100 (ECEMRDS)IB-713 . . . . . . . .5-281
Configuracin de e-mail ECOM100 (ECEMSUP)IB-712 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-286
Configuracin de IP de ECOM100 (ECIPSUP)IB-717 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-290
Lea Descripcin ECOM100 (ECRDDES)IB-726 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-292
ECOM100 Read Gateway Address (ECRDGWA)IB-730 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-294
ECOM100 Read IP Address (ECRDIP)IB-722 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-296
ECOM100 Read Module ID (ECRDMID)IB-720 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-298
ECOM100 Read Module Name (ECRDNAM)IB-724 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-300
ECOM100 Read Subnet Mask (ECRDSNM)IB-732 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-302
Escriba Descripcin ECOM100 (ECWRDES) IB-727 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-304
ECOM100 Write Gateway Address (ECWRGWA)IB-731 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-302
ECOM100 Write IP Address (ECWRIP)IB-723 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-304
ECOM100 Write Module ID (ECWRMID)IB-721 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-310
ECOM100 Write Name (ECWRNAM)IB-725 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-312

viii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

ECOM100 Write Subnet Mask (ECWRSNM)IB-733 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-314

ECOM100 RX Network Read (ECRX)IB-740 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-316
ECOM100 WX Network Write(ECWX)IB-741 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-319
NETCFG Network Configuration (NETCFG)IB-700 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-322
Network RX Read (NETRX)IB-701 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-324
Network WX Write (NETWX)IB-702 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-327
Configuracin de CTRIO (CTRIO)IB-1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-330
CTRIO Configuration (CTRIO)IB-1000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-330
CTRIO Add Entry to End of Preset Table (CTRADPT)IB-1005 . . . . . . . . . . . . . . . . .5-332
CTRIO Clear Preset Table (CTRCLRT)IB-1007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-335
CTRIO Edit Preset Table Entry (CTREDPT)IB-1003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-338
CTRIO Edit Preset Table Entry and Reload (CTREDRL)IB-1002 . . . . . . . . . . . . . . . .5-342
CTRIO Initialize Preset Table (CTRINPT)IB-1004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-346
CTRIO Initialize Preset Table (CTRINTR)IB-1010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-350
CTRIO Load Profile (CTRLDPR)IB-1001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-354
CTRIO Read Error (CTRRDER)IB-1014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-357
CTRIO Run to Limit Mode (CTRRTLM)IB-1011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-359
CTRIO Run to Position Mode (CTRRTPM)IB-1012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-362
CTRIO Velocity Mode (CTRVELO)IB-1013 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-365
CTRIO Write File to ROM (CTRWFTR)IB-1006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-368

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 ix

VOLUMEN 2:
CONTENIDO

Captulo 6: La instruccin de tambor(DRUM)

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Terminologa del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Representacin de una tabla del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Secuencias de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Transiciones de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Tipos de instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones basadas en tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Transiciones de evento y tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Transiciones de evento solamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Asignando contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Terminacin del ltimo paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Sumario de la operacin tambor (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Esquema de bloque de la instruccin de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Estado al energizar de la memorias de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Tcnicas de control de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Las entradas de control del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
Como hacer para que el tambor vuelva al comienzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Inicializando salidas del tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
Usando transiciones de eventos complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .611
La instruccin DRUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
Tambor temporizado con salidas discretas (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
El Tambor de eventos (EDRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .614
Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el programador D2-HPP . . . . . . . . . . .616
Tambor de eventos con mscara en las salidas discretas (MDRMD) . . . . . . . . . . . .619
El tambor de eventos con mscara de palabra en las salidas (MDRMW) . . . . . . . .621
Contenido

Captulo 7: Programacin por etapas RLLPLUS

Introduccin a la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Venciendo el temor de programar por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Diseando diagramas de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Introduccin a estados de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Necesidad de diagramas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Proceso de 2 estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Equivalente RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Equivalente con etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Hagamos comparaciones entre RLL y RLLplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Etapas iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Qu hacen los bits de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Caractersticas de la instruccin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados . . . . . . . . .77
Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop . . . . . . . .78
Proceso de cuatro estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Cuatro pasos para escribir un programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
1. Escriba una descripcin de la operacin de la aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
2. Dibuje un diagrama de bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
3. Dibuje el diagrama de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
4. Escriba el programa por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje . . . . . . . . . . .710
Ejemplo del control para abrir un portn de garaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .710
Dibuje el diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .711
Agregue una lmpara para iluminar el garaje por un corto tiempo . . . . . . . . . . . .712
Modifique los diagramas de bloque y de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .712
Usando un temporizador dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .713
Agregue una parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Transiciones exclusivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714
Consideraciones de diseo del programa de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Organizacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Cmo trabajan las instrucciones dentro de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .716

xii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Contador de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .717

La tcnica de transicin del flujo del poder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
La pantalla Stage View en DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .718
Conceptos de procesamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Procesos de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Etapas de convergencia (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720
Reglas de uso de la etapa de convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .720

Instrucciones de RLLPLUS (Etapas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721

Etapa (o Stage) (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Etapa inicial (ISG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
El salto o JUMP (JMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
No Salto (NJMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .722
Etapa de convergencia (CV) y el salto de convergencia (CVJMP) . . . . . . . . . . . . . .723
Llamada de bloque (BCALL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
BLOCK (BLK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
El fin de bloque (BEND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .725
Preguntas y respuestas acerca de la programacin por etapas . . . . . . . . . . . . . .727

Captulo 8: Operacin del control PID

Funciones de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Que es control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Introduccin al control PID con el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Tabla y nmero de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Indicaciones de error de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Definiciones de procesos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Operacin del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Proteccin de Reset Windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .810
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Ajustando el Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Modo de velocidad del algoritmo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .812
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1 (Addr + 00) . . . .89

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xiii

Contenido

Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 2 (Addr + 01) . . .810

Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .811
Transferencias sin saltos (Bumpless) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .813
Modos de funcionamiento del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Lazos de accin directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .814
Diez pasos para obtener un buen control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .816
Configuracin de lazos PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .818
Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y localizacin . . . . . . . . . . . . . . . . .820
Definiciones de palabras de la tabla de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .822
Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1: . . . . . . . . . . . .823
Descripciones de bits de la palabra de configuracin PID 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .824
Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .825
Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 33) . . . .825
Localizacin de la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 34) . . . . .826
Indicaciones de error de programacin en tabla Ramp/Soak (Addr + 35) . . . . . .826
Configure el lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Entre el perodo de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .827
Formatos de datos de parmetros de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Escogiendo formato unipolar o bipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .828
Compensacin de desvos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Lmites del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Direccin remota del valor de referencia (SP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la variable de proceso (PV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .829
Configuracin de la salida de control (CV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .833
Entradas de parmetros de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .834
Limitacin de la ganancia derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
Seleccin de modo de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .835
"Congelar" la tendencia (Bias freeze) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Configurando las alarmas del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Supervisin de alarmas de lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .837
Alarmas de desvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .838
Alarma de tasa de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Histresis de alarmas de PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .839
Error de programacin de alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Error de clculo Overflow o underflow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .840
Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841
Complete la configuracin del control del lazo PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .841

xiv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Sintonizando lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842

Prueba de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Procedimiento de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .844
Procedimientos alternativos de sintona manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .846
Procedimiento de sintona automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .847
Sintona automtica de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .848
Sintona automtica de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .849
Usando PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .851
Usando las funciones especiales del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .852
Como cambiar modos del lazo desde un programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . .855
Control de los modos PID con panel de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Efecto de los modos del PLC sobre los modos del control PID . . . . . . . . . . . . . . . .856
Condiciones de cambio del modo del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .856
Filtro de la variable de proceso PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
El filtro analgico incorporado en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Creando un filtro analgico en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .858
Usando Ibox del filtro con DirectSOFT5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Ejemplo de FilterBV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .859
Generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Introduccin a Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
La tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .861
Los indicadores de bit de la tabla Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Activando el generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Controles de la Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .863
Supervisin del perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Errores de programacin de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Probando el perfil de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .864
Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Configure el perfil Ramp/Soak con el dilogo de PID setup . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Programando el control Ramp/Soak en lgica ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Probando el perfil de ejemplo de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .866
Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Introduccin a lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Los lazos en cascada en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .868
Sintonizando lazos en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .869

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xv

Contenido

Control de pulsos con amplitud modulada (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870

Ejemplo de programa de control PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .871
El control feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Ejemplo de feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .873
Ejemplo de programa ladder con control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Programa ladder asociado a un lazo del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .874
Consejos para bsqueda de fallas en PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .877
Glosario de la terminologa de lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .879
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .881

Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Mantencin del sistema de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Mantencin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Errores no fatales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Direcciones de memoria de cdigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Relevadores especiales (SP) que corresponden a cdigos de error . . . . . . . . . . . . . .93
Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Cdigos de errores del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Indicadores LED de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador PWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Indicador RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Indicador CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Problemas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Bsqueda de problemas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Causas posibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Algunos pasos de verificacin rpidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Secuencia de tecleado en el programador usada para probar un punto de salida . .99
Bsqueda de fallas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Problemas elctricos de ruido electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Reduccin del ruido elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Partida de una mquina y bsquedas de fallas del programa . . . . . . . . . . . . . . .911
Verificacin de sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .911

xvi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Instrucciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .912

Verificacin de referencias duplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .913
Modificaciones del programa durante el modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .914
Ejemplo de cambio durante modo RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .915
Forzando puntos de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .916
Forzar normal con acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .918
Forzar con el bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Indicadores de bit override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .919
Contactando apoyo tcnico en AUTOMATION DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .920

Captulo 10: Panel con visor LCD

Introduccin al visor LCD del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Teclado del visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Instalacin de encaje rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Prioridad de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Navegacin por el men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Confirme PLC, nivel de versin de firmware, uso de memoria, etc. . . . . . . . . . . .106
Examinando lo que tiene en las ranuras del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 2, M2:SYSTEM CFG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
Men 3, M3:MONITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin y cambio de valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Supervisin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Valores del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1012
Supervisin de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Estado de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Cambiando fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Men 4, M4 : CALENDAR R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Definiendo la contrasea y bloqueando cambios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Men 5, M5 : PASSWORD R/W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1017
Historia de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020
Men 6, M6 : ERR HISTORY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xvii

 Contenido

Teclas de prueba, Luz trasera y el zumbador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021

Men 7, M7 : LCD TEST&SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1021
Informacin de memoria del PLC para el visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1022
Sufijos de formato de datos para datos de memoria V mostrados en el visor . . . .1022
Memoria reservada para el panel de visor de LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1023
Definiciones de los bits de V7742 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1024
Cambiando los mensajes originales de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025
Programa ejemplo para colocar el mensaje de pantalla por defecto . . . . . . . . . .1025
Instruccin del panel con visor LCD del PLC DL06 (LCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Fuente del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
Cdigos de caracteres ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1027
Programa ejemplo: Alarma mostrada con la fecha y hora que ocurri . . . . . . . . .1028
Programa ejemplo: alarma con datos embutidos de la memoria V . . . . . . . . . . .1029
Programa ejemplo: Texto de alarma con datos embutidos de la memoria V . . . .1030

Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Introduccin al captulo 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Que es memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Familiarizacin con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Conexin al PLC desde una computadora con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Crear o modificar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
Ejercicios para el nuevo programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-13
Resumen de las particularidades de los PLCs DirectLOGIC . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Programacin de entradas y salidas anlogas con PLCs DL . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-15
Una palabra sobre nmeros negativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-16
Una palabra sobre programacin de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
El PLC DL06 puede tener entradas y salidas remotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
Concepto de una instalacin controlada por PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1118
Ejemplos de programa ladder con PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1121
Ejemplo 1: Triturador de minerales con E/S discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-21
Ejemplo 2: Uso de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 3: Uso de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 4: Uso de una interfase de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-51
Ejemplo 5: Uso de E/S anlogas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-53

xviii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Ejemplo 6: Uso de comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-55

Ejemplo 7: Uso de lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-58

Apndice A: Funciones auxiliares

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Propsito de las funciones auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
Acceso a funciones AUX con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
Acceso a funciones AUX con el programador porttil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A3
AUX 2* Operaciones de programa ladder RLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 21 Verifique Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 22 Cambie Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 23 Suprimir partes del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 24 Borre el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 3* Operaciones de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 31 Limpia la memoria V completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 4* Configuracin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 41 Muestra la configuracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 5* Configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 51 Modifique el nombre del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 53 Tiempo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 54 Initialize Scratchpad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 55 Configure el watchdog Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 56 CPU Network Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 57 Configure rangos retentivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 58 Pruebe las operaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 59 Bit Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A6
AUX 5B Configuracin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 5D Seleccione el modo de barrido del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A7
AUX 6* Configuracin del programador D2-HPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 61 Muestre el no. de versin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 62 Zumbador activado o desactivado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 65 Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 7* Operaciones con EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
Areas de memoria transferibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 71 CPU al EEPROM del programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xix

Contenido

AUX 72 EEPROM del programador a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9

AUX 73 Compare EEPROM a la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 74 Verifique que el EEPROM est vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 75 Borre el EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 76 Muestre el tipo de EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 8* Operaciones de contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 81 Modifique la contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
AUX 82 Destrabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10
AUX 83 Trabe la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A10

Apndice B: Cdigos de error del PLC DL06

Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B2

Apndice C: Tiempos de ejecucin de cada instruccin

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Memorias de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Como leer las tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Tiempos de ejecucin de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
Instrucciones booleanas de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C4
Instrucciones booleanas bit of word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C13
Instrucciones inmediatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Temporizador, Contador y Shift Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C14
Instrucciones de datos de acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C16
Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C17
Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C19
Instrucciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C22
Instrucciones de conversin de nmeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de tablas de memorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C23
Instrucciones de control de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de control del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C25
Instrucciones de entradas y salidas inteligentes (RX/WX) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26

xx Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Instrucciones de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26

Instrucciones RLL plus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones Drum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C26
Instrucciones de fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
Instrucciones MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27
Instrucciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C27

Apndice D: Relevadores especiales

Relevadores especiales del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de partida y de pulsos de tiempo definido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Relevadores de estado de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
Supervisin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D3
Estado de entradas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador especial de salida de pulsos HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevador de supervisin de comunicaciones de las ranuras del PLC . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales para mdulos opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D4
Relevadores especiales de deteccin del contador 1 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D5
Relevadores especiales de deteccin del contador 2 en el Modo 10 . . . . . . . . . . . .D6

Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Soluciones de control de movimiento embutidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Disponibilidad de las caractersticas HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Circuitos dedicados de entradas y salidas de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Diagramas de cableado para cada modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E3
Seleccin de modo de operacin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Entendiendo los seis modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Modo normal de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E5
Configuracin del modo HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Configuracin de las entradas X0 X3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E6
Modo 10: Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Propsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Diagrama de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxi

 Contenido

Interconexin a las entradas de conteo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E8

Configuracin del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Relevadores especiales y valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E9
Valores prefijados absolutos e incrementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E10
Direccin inicial de los datos de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Usando menos de 24 valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E11
Relevadores especiales de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E12
Clculo de valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E13
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E14
Escribiendo el programa de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E15
Ejemplo 1: Contador sin valor prefijado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E16
Ejemplo 2: Contador con valores prefijados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E18
Ejemplo 3: Contador con valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E21
Bsqueda de problemas del modo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero los valores prefijados no funcionan . . . . . . . . . .E23
Sntoma: El contador cuenta pero no vuelve a cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E23
Modo 20: Contador incremental/decremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Propsito del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E24
Seal en cuadratura del encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Conexin de salidas de un encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E25
Configuracin del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Relevadores especiales y valores prefijados del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Contador incremental/decremental de modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E28
Escribiendo el programa de control del modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E29
Ejemplo 1: Contador en cuadratura con interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E30
Ejemplo 2: Contador incremental y decremental con entradas normales . . . . . . . .E32
Ejemplo 3: Contadores en cuadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E34
Bsqueda de problemas en el modo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador no cuenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta en la direccin errada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E37
Sntoma: El contador cuenta hacia arriba y abajo pero no hace reset . . . . . . . . . . .E37
Modo 30: Salidas de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38
Propsito del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38

xxii Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E39

Diagrama de cableado de modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Conexin de entradas de un accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E40
Especificaciones del perfil de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin de las entradas y salidas fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Funciones lgicas de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E41
Configuracin del modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Memoria de seleccin de velocidad o de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Tabla de parmetros del perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E43
Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E44
Seleccin de tipo de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E45
Definicin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Definicin del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E46
Operacin de perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E47
Ejemplo 1: Perfil trapezoidal automtico sin interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E48
Cambie el valor de posicin en cualquier momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E49
Ejemplo 2: Perfil trapezoidal automtico con interrupcin externa . . . . . . . . . . . . .E50
Ejemplo 3: Perfil trapezoidal automtico con bsqueda de Home . . . . . . . . . . .E53
Operacin del perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E55
Ejemplo 4: Perfil trapezoidal paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E56
Operacin del perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E59
Programa Ejemplo 5: Perfil de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E60
Cdigos de error del perfil trapezoidal automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Bsqueda de problemas para el Modo 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor de paso a paso no gira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E62
Sntoma: El motor gira en la direccin equivocada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E63
Modo 40: Interrupciones de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Propsito del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Esquema de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Configuracin del modo 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Las interrupciones y el programa ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E65
Parmetros de sincronizacin de interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Parmetros de interrupcin por tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Configuracin INT temporizada / entrada X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E66
Ejemplo 1 modo 40: Interrupcin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E67

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxiii

 Contenido

Ejemplo 2 modo 40: Interrupcin por tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E68

Modo 50: Entrada de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Propsito de modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Diagrama de bloque funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Parmetros de sincronizacin de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Cuando usar modo de captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-70
Configuracin del modo 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E70
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E71
Ejemplo 1 modo 50 : Captura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E72
Modo 60: Entradas discretas con filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Propsito de modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Diagrama de bloques funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Parmetros de constante de tiempo del filtro de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
Configuracin del modo 60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Configuracin de las entradas X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E74
Ejemplo modo 60 : Entradas filtradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E75

Apndice F: Memorias del PLC

Memorias del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2

Apndice G: Tabla ASCII

Tabla de conversin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .G2

Apndice H: Pesos de los componentes

Tablas de pesos de los productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H2

Apndice I: Sistemas numricos

Introduccin a sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Sistema decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Sistema numrico octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-2
Memorias de datos y memorias para configuracin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-3
Sistema numrico BCD (Binary coded decimal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-4
Sistema numrico hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5
Sistema numrico real de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-5

xxiv Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Contenido

Cual es la convencin con IEEE para punto flotante de 32 bits? . . . . . . . . . . . . . . . .I-6

Rangos de nmeros de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Nmero en representacin Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-7
Valores numricos en mdulos anlogos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-8
Representacin del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-9
El clculo del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-10

Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Directivas de la Unin Europea (EU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Pases miembros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Directivas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Cumplimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-2
Seguridad general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-3
Manual de instalacin especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Otras fuentes de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Pautas bsicas de instalacin de EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-4
Filtros de alimentacin en CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Supresores y fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento interno del gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-5
Aterramiento equipotencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Comunicaciones y cables blindados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-6
Cables de seales anlogas y RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables multinodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Cables blindados dentro de gabinetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Aislamiento de una red de comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-7
Versiones alimentadas por corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-8
Asuntos especficos al PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J-9

Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Introduccin a comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Estndar de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Protocolos de comunicaciones disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K3
Concepto de transmisin de datos seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K5
Comunicacin con K-sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Comunicacin con DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Operacin de un esclavo en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 xxv

 Contenido

Operacin de un maestro en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K12

Configuracin del puerto como DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K16
Ejemplo para redes DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K21
Comunicacin con MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Introduccin a la comunicacin MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Convencin de direcciones en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K32
Operacin de un esclavo en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K35
Operacin de un maestro en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K41
Configuracin del puerto como MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K45
Operacin como maestro usando MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K50
Ejemplos para redes MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Respuesta de excepcin en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K52
Comunicacin con ASCII non sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Ejemplo para Comunicacin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K59

Indice

xxvi Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

LAS INSTRUCCIONES DE CAAPTER
APTULO
TAMBOR (DRUM)
6
En este captulo...
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Transiciones de pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Sumario de la operacin tambor (DRUM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Tcnicas de control de tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .610
La instruccin DRUM (tambor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .612
 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Introduccin
1 Propsito
2 La instruccin de tambor (EDRUM) en el PLC DL06 simula electrnicamente un secuenciador
electromecnico de tambor con levas. La instruccin ofrece mejoras al principio bsico, lo que
describiremos primero.
3 Terminologa del tambor
Las instrucciones de tambor se acomodan mejor para procesos repetitivos que se componen de un
4 nmero finito de pasos. Pueden hacer el trabajo de muchos renglones de lgica ladder en una forma
elegante que es muy simple. Por lo tanto, los tambores pueden salvar mucho tiempo de
5 programacin y depuracin. Vamos a definir alguna terminologa asociada con la instruccin de
tambor describiendo el tambor mecnico original mostrado abajo. El tambor mecnico tiene
generalmente levas en su superficie curva. Las levas se colocan en un cierto padrn, representando
6 un conjunto de acciones deseadas para el control de mquina. Un motor o un solenoide gira el
tambor una cantidad precisa en tiempos especficos. Durante la rotacin, los contactos inmviles
7 sienten la presencia de levas (cuando la leva pasa = cierra el contacto, sin la leva = abre el contacto).
Esta interaccin entonces cierra o abre el contacto elctrico con las levas, creando salidas elctricas
del tambor. Las salidas son alambradas a artefactos en una mquina para control discreto.
8 Los tambores tienen generalmente un nmero finito de posiciones en una rotacin, llamado
"paso". Cada paso representa alguna etapa del proceso. Durante la energizacin, el tambor
9 vuelve a cierto paso determinado. El tambor gira de un paso al prximo basado en tiempo o en
algn evento externo. Durante condiciones especiales, un operario de la mquina puede
10 incrementar manualmente el paso del tambor con un control de "jog" (empujn) en el
mecanismo de accionamiento del tambor. El cierre del contacto cada vez que pasa una leva
engendra un perfil de acciones llamado una secuencia, diseada para controlar una mquina
11 especfica. Ya que el tambor es circular, se repite automticamente la secuencia una vez por

12 Levas

13
14 Escobillas
Tambor

A
Salidas
B
rotacin. Las aplicaciones varan ampliamente, y un cierto tambor puede girar una vez por
C segundo, o tan lentamente como una vez por semana.
Los tambores electrnicos proporcionan las ventajas de tambores mecnicos y otras ms. Por
D ejemplo, tienen una funcin de paso prefijado que es imposible en los tambores mecnicos: La
funcin de paso prefijado le deja saltar desde el actual paso directamente a cualquier otro paso
con un comando!

62 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Representacin de una tabla del tambor

Para propsitos de configuracin, el tambor electrnico se presenta en forma de tabla en
DirectSOFT y en este manual. Imagnese cortar la superficie de un cilindro hueco de tambor 1
entre dos filas de levas y luego extenderlo en una superficie plana. Ahora usted puede ver el
tambor como una tabla, mostrada abajo. Cada fila representa un paso, numerado 1 a 16. Cada
columna representa una salida, numerada 0 a 15 (para simular cada bit de una palabra). Los
2
crculos slidos en la tabla representan levas (En el estado ON) en el tambor mecnico y los
crculos abiertos son los sitios sin levas (Estado OFF). 3
SALIDAS
PASO 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
1
4
2
3
4 5
5
6
7
8
6
9
10
11
12
7
13
14
15
16
8
Secuencias de salida 9
El secuenciador mecnico de tambor deriva su nombre de sucesiones de cambios de control en
sus salidas elctricas. La figura siguiente muestra la secuencia de controles ON/OFF 10
engendrados por el modelo de tambor mostrado mas arriba. Compare los dos, y usted
encontrar que ellos son equivalentes! Si usted puede ver su equivalencia, usted est encaminado
para comprender la operacin de la instruccin tambor o DRUM.
11
Salidas
1
Paso
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 12
0 0

1
2
1
0
1
0
13
1
3
4
0
1
0
1
14
5 0

6
7
1
0
1
0
A
1
8
9
0
1
0
1
B
10 0

11
12
1
0
1
0
C
1
13
14
0
1
0
1
D
15 0

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 63

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Transiciones de pasos
1 Tipos de instruccin de tambor
2 Hay dos tipos de instrucciones de tambor en el PLC DL06:
Tambor temporizado con salidas discretas (TAMBOR)

3 Tambor de tiempo y eventos con salidas discretas(EDRUM

Las dos instrucciones de tambor incluyen transiciones basadas en tiempo y el EDRUM incluye
tambin transiciones basadas en un evento. Cada tambor tiene 16 pasos y cada paso tiene 16
4 salidas. Vea la figura de abajo. Cada salida puede ser o una X, una Y o una bobina C, para ofrecer
flexibilidad en la programacin. Asignamos al paso 1 un perfil arbitrario nico de salida.
5 Transiciones basadas en tiempo
El tambor se mueve de un paso a otro basado en tiempo y/o un evento (entrada) externo. Cada
6 paso tiene su propia condicin de transicin que usted asigna durante la configuracin de la
instruccin de tambor. La figura de abajo muestra cmo trabajan las transiciones basadas en
7 tiempo.
Use el prximo criterio de transicin
8 Paso 1 Salidas: F f f f F f F f f f f F F f f f

9 Aumente el
conteo del
10 temporizador

11
No Ha expirado el
conteo por paso?
12
Si
13
Paso 2 Salidas: f f f F f f f f F F f F f f F F

14
Use el criterio de la prxima transicin
A El tambor permanece en el paso 1 por una duracin especfica (programable por el usuario). La
base de tiempo del reloj es programable, de 0,01 segundos a 99,99 segundos. Esto establece la
B resolucin o la duracin de cada "tic del reloj". Cada paso usa la misma base de tiempo, pero
tiene su propio conteo nico por paso, que usted programa. Cundo los conteos para el paso 1
C terminan el tambor se mueve para el paso 2.
El tambor gasta una cantidad especfica de tiempo en cada paso, dado por la frmula:
D Tiempo en el paso = 0,01 segundos X base de tiempo X Cantidad

64 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Por ejemplo, si usted programa una base de tiempo de 5 segundos y a 12 conteos para el paso
1, entonces el tambor gastar 60 segundos en el paso 1. El tiempo mximo para cualquier paso
es dado por la frmula: 1
Tiempo mximo por paso = 0,01 segundos X 9999 X 9999 = 999,800 segundos
= 277,7 horas = 11,6 das
2
NOTA: Cundo escoja la resolucin de base de tiempo por primera vez, una regla emprica apropiada es
considerar cerca de 1/10 de la duracin del paso ms corto en su tambor. Entonces usted ser capaz
de optimizar la duracin de ese paso en incrementos de 10%. Otros pasos con duraciones ms largas
3
permiten optimizar por incrementos an ms pequeos. Tambin, note que la instruccin de tambor
se ejecuta una vez por barrido de la CPU. Por lo tanto, no tiene sentido especificar una base de tiempo
de tambor mucho ms rpida que el tiempo de barrido de la CPU.
4
Transiciones de evento y tiempo 5
Pueden tambin ocurrir transiciones basados en eventos externos y/o en tiempo. La figura
debajo muestra cmo trabajan las transiciones en estos casos. 6
Paso 1 Salidas: F f f f F f F f f f f F F f f f
7
No Est activado
8
el evento del
paso?
9
Si

Aumente el
conteo del
10
temporizador
11
No Ha expirado el
conteo por paso?
12
Si 13
Paso 2 Salidas: f f f F f f f f F F f F f f F F
14
Use el criterio de la prxima transicin A
Cuando el tambor entra al paso 1, hace el perfil de la salida como mostrado. Entonces comienza
a interrogar la entrada externa programada para ese paso. Usted puede definir las entradas del
evento como tipos X, Y, o C. Suponga que escogemos X0 para la entrada del evento del paso 1.
B
Si X0 est apagado, entonces el tambor permanece en el paso 1. Cundo X0 est ON, los
criterios del evento se cumplen y el temporizador comienza a contar el tiempo. El temporizador C
incrementa el tiempo mientras el evento (X0) es verdadero. Si el evento se hace OFF, el tiempo
no vuelve a cero, y se mantiene el tiempo trnscurrido. Cundo ha expirado el tiempo del paso D
1, entonces el tambor se mueve al paso 2. Las salidas cambian para coincidir inmediatamente
con el nuevo perfil del paso 2.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 65

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Transiciones de evento solamente

Para transiciones que no necesitan de eventos y tiempo programados para cada paso, Ud. tiene
1 la opcin de programar solamente uno de los dos, e incluso mezclar transiciones entre todos los
pasos del tambor. Por ejemplo, usted quizs quiera el paso 1 con la transicin en un evento
2 particular, el paso 2 con transicin por tiempo y el paso 3 a la transicin a la vez por evento y
por tiempo. Adems, usted puede elegir usar slo parte de los 16 pasos, y slo parte de las 16
salidas.
3
Paso 1 Salidas:
4
5 No Est activado
el evento del
paso?

6 Si

Paso 2 Sal;idas:
7
Use el criterio de la prxima transicin

8 Asignando contadores
Cada instruccin de tambor usa recursos de cuatro contadores en la CPU. Cundo se programa
9 la instruccin de tambor, usted escoge el primer nmero de contador. El tambor usa tambin los
prximos tres contadores automticamente. El bit del contador asociado con el primer contador
10 prende cuando el tambor ha completado su ciclo, y se hace 0 cuando el tambor vuelve a la
condicin inicial. Estos valores del contador y el bit del contador indican precisamente el
11 progreso de la instruccin de tambor, y pueden ser controlado por su programa ladder.
Suponga que programamos un tambor para tener 8 pasos y escogemos CT10 para el nmero del
12 contador (recuerde, el numero del contador est en
octal). El uso de contadores se muestra a la Asignacin de contadores
derecha. La columna a la derecha contiene los CT10 Conteos en el paso V1010 1528
13 valores tpicos, interpretados abajo. CT11
CT12
Valor del temporizador
Valor prefijado del paso
V1011 0200
V1012 0001
CT10 muestra que estamos en el conteo 1528 en el CT13 Paso corriente V1013 0004
14 paso actual, que es el paso 4 (mostrado en CT13).
Si hemos programado el paso 4 para tener 3000 conteos, entonces el paso est solamente
A completado en solamente un poco ms de la mitad. CT11 es el temporizador de conteo,
mostrado en unidades de 0,01 segundos. De modo que cada cambio del dgito menos
significativo representa 0,01 segundos. El valor 200 significa que hemos estado en la cuenta
B actual (1528) por 2 segundos (0,01 x 200). Finalmente, CT12 mantiene el valor prefijado del
paso que se program en la instruccin de tambor. Cundo la entrada Reset del tambor es
C activa, vuelve al paso 1 en este caso. El valor CT12 cambia slo si el programa ladder le escribe
un nuevo valor o la instruccin de tambor se modifica y el programa es iniciado nuevamente.
El bit de estado del contador CT10 prende cuando el ciclo de tambor se completa y se apaga
D cuando el tambor vuelve a 0.

66 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Terminacin del ultimo paso

El ltimo paso en una secuencia de tambor puede ser cualquier nmero de paso, ya que
tambores parciales son vlidos. Vea la figura siguiente. Cundo se cumplen las condiciones de 1
transicin del ltimo paso, el tambor configura verdadero el bit de estado del contador que
corresponde al mostrado en el bloque de la instruccin de tambor (tal como CT10). Entonces
se mueve a un estado de "tambor completo". Las salidas del tambor permanecen en el modelo
2
definido para el ltimo paso. Al terminar un ciclo de tambor, las entradas de Comienzo y jog
(Jog ) no tienen efecto en este punto. El tambor deja el estado de "tambor completo" cuando la 3
entrada Reset se hace activa (o en la transicin del modo Program para Run). El bit de estado
de tambor completo (tal como CT10) vuelve a cero, y luego va directamente al paso apropiado 4
definido como el paso de valor prefijado.

Ultimo paso Salidas: F F F f f f F f f F f F F FfF

5
6
Se han
No cumplido las
condiciones para
transicin?
(Criterio de tiempo
o evento)
7
Si 8
Haga
CT10 = 1
Active el bit de tambor completado 9
F F F f f f F f f F f F F Ff F
10
Completo Salidas:
11
No Est la entrada
Reset activa? 12
Si 13
R es et
CT10 = 0
Haga OFF el bit de tambor completado
14
Vaya al paso prefijado A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 67

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Sumario de la operacin del tambor (DRUM)

1 Esquema de bloque de la instruccin de tambor
2 La instruccin de tambor utiliza varias entradas y las salidas adems del modelo del tambor. Vea
la figura abajo.
Entradas INSTRUCCION DE TAMBOR Salidas
3 Diagrama de bloques
Start (Partir)
4 Entradas
desde el Jog
diagrama
5 ladder
Reset
Drum (tambor) Salidas
Paso prefijado o o F o o o
Control del tambor
6 Conteos/paso de
pasos
S o
o
F
o
o
F
o
o
o
o o o
o o o
F o o
o F o
o F F
Base de tiempo o F F o F F

7 Selecciones
de Eventos
o
o
F
F
o
o
o F F
o o F

programacin
8 Contador #

Pattern (modelo)
9
Asignaciones de contadores
10
CTA10 Conteos en el paso V1010 xxxx
11 CTA11 Valor del temporizador V1011 xxxx
CTA12 Valor prefijado del paso V1012 xxxx
12 CTA13 Paso corriente V1013 xxxx
La instruccin del tambor acepta varias entradas para el control de cada paso, el control
13 principal del tambor. Las entradas y sus funciones son:
STARTLa entrada "Inicio" es efectiva slo cuando est apagada la seal RESET. Cundo Start es
14 verdadero, el temporizador del tambor funciona y avanza si est en transicin de tiempo, y el tambor
busca la entrada del evento durante transiciones de evento. Cundo Start est apagado, el tambor para
en su estado actual (RESET debe permanecer desactivado), y las salidas de tambor mantienen su
A estado corriente.
Jog La entrada de JOG slo es efectiva cuando RESET est apagado (Start puede estar activado o
B no). La entrada de JOG incrementa el tambor al prximo paso en cada transicin de OFF para ON
(slo EDRUM permite la entrada de JOG).
RESET La entrada RESET tiene prioridad sobre la entrada Start. Cundo RESET est activada, el
C tambor se mueve al paso prefijado. Cundo la seal RESET est apagada, la entrada START funciona
normalmente.
D Paso prefijado (Preset step)- Este paso que usted define va del nmero de 1 al 16 (tpicamente es el
paso 1). El tambor se mueve a este paso cuando la seal RESET est activada y cuando la CPU entra al
modo RUN.

68 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Conteos por paso(Counts/step) - El nmero de tics del temporizador que el tambor gasta en cada
paso. Cada paso tiene su propio parmetro de conteo. Sin embargo, es opcional programar conteos por
paso. 1
El valor de temporizador(Timer Value)- el valor actual de los conteos por paso.
Counter # El nmero del contador especifica el primero de cuatro contadores consecutivos que el
tambor usa para el control de pasos. Usted puede controlar stos para determinar el progreso del
2
tambor por su ciclo de control. El DL06 tiene 128 contadores (CT0 - CT177 en octal).
Events Una entrada X, Y, C, S, T, o CT sirve como entradas de transicin a pasos. Cada paso tiene
3
su propio evento. Sin embargo, programar el evento es opcional.
ADVERTENCIA: Las salidas de un tambor se habilitan cada vez que la CPU est en el Modo RUN. La 4
Entrada Start no tiene que estar activada y la entrada RESET no deshabilita las salidas.
Al entrar al Modo RUN, las salidas de tambor se activan o desactivan automticamente
segn el perfil del paso actual del tambor. Este nmero inicial de paso depende de la
5
configuracin de la memoria de contador: no retentivo o retentivo.
6
Estado al energizar el PLC de las memorias de tambor
La eleccin del paso de inicio en la energizacin y la transicin del modo Program a RUN es
una consideracin importante para su aplicacin. Vea por favor la tabla siguiente. Si la memoria
7
del contador se configura como no retentiva, el tambor se inicializa de la misma manera en cada
energizacin o en la transicin del modo Programa a RUN. Sin embargo, si la memoria del 8
contador se configura para ser retentiva, el tambor permanecer en su estado previo.
9
Contador Inicializacin en la energizacin
Funcin
nmero
Sin retentividad Con retentividad 10
CTA(n) Conteo del paso corriente Inicialice = 0 Use el previo (sin cambio)
CTA(n + 1) Valor del temporizador del contador
CTA(n + 2) Paso prefijado
Inicialice = 0
Inicialice = Paso # prefijado
Use el previo (sin cambio)
Use el previo (sin cambio)
11
CTA(n + 3) No. del paso corriente Inicialice = Paso # prefijado Use el previo (sin cambio)

Las aplicaciones con tiempo relativamente rpido de ciclos de tambor necesitarn tpicamente
12
tener un RESET en la energizacin, usando la opcin no retentiva. Las aplicaciones con tiempo
relativamente largos de ciclo de tambor pueden necesitar reanudar en el punto previo donde 13
par la operacin, usando el modo de memorias retentivas. La opcin por defecto es el caso
retentivo. Esto significa que si usted inicializa la memoria de scratchpad, la memoria ser 14
retentiva.
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 69

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Tcnicas de control del tambor

1 Las entradas de control del tambor
X0 Start
Jog Informacin
2 Ahora estamos listos para juntar los conceptos
de las pginas anteriores y demostrar el control
X1
de Salidas
X2 Reset configuracin
general de la instruccin de tambor. El dibujo
3 muestra a la derecha una instruccin genrica
Steps f f F f f f
f f f f f f
simplificada de tambor. Las entradas de control f f f f F f
4 Start, Jog y RESET desde la lgica ladder
controlan las entradas (slo la instruccin de
F F f F F f
f F F f F f
f F F f F F
EDRUM permite ejecutar la entrada de Jog). f F f f F F
5 El bit de stado del primer contador del tambor f F F f f F

(CT10, por ejemplo) indica el ciclo de tambor

6 se ha completado.
El diagrama de tiempo en la figura de abajo demuestra una secuencia arbitraria de entradas de
7 tambor de tiempo y cmo responde el tambor. Cuando la CPU entra el modo RUN se va al
paso prefijado [preset] (tpicamente es el paso 1). Cundo la entrada Start es activada el tambor
comienza a funcionar, esperando por un evento o porque el tiempo programado se cumpla
8 (depende de la configuracin).
Despus que el tambor entra al paso 2,El RESET se activa mientras el Start est activado. Ya que
9 la seal de RESET tiene prioridad sobre Start, el tambor va al paso prefijado (Paso 1). Note que
el tambor es mantenido en el paso prefijado durante RESET y que el paso no avanza (responde
10 a eventos o cuenta el tiempo) hasta que se apaga el RESET.
Partir Reset Detenga Reanude Tambor Reset
tambor tambor tambor tambor completado tambor
11
Entradas
1
12 partir 0
1
Jog 0
13 Reset
1
0

14 Estado del paso #

del tambor 1 1 2 1 1 2 3 3 4 ... 15 16 16 16 1 1
1
Tambor
A completado (CT10) 0
1
Salidas (x16) 0

B Despus que el tambor ha entrado al paso 3, la seal de entrada Start se desactiva

momentneamente, parando el tiempo de tambor hasta que Start prende otra vez.
C Cuando el tambor completa el ltimo paso (el paso 16 en este ejemplo), prende el bit Tambor
Completado (CT10), y el paso se queda en 16. Cundo la entrada RESET se activa, se apaga
D el bit Tambor Completado (CT10) y fuerza el tambor a irse al paso prefijado.
NOTA: El esquema de tiempo muestra todos los pasos usando duraciones de un mismo tiempo. Los tiempos
de los pasos pueden variar grandemente, dependiendo de la programacin de cada paso.

610 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

En la figura de abajo, nosotros nos enfocaremos en cmo la entrada Jog trabaja en tambores de
evento. A la izquierda del esquema, note que la transicin de OFF para ON de la entrada Jog
incrementa el paso. El Start puede ser ON u OFF (sin embargo, RESET debe estar apagado). 1
Dos activaciones de Jog llevan el tambor al paso tres. Luego, la entrada de Start prende, y el
tambor comienza a funcionar normalmente. Durante el paso 6 ocurre otra seal de Jog. Esto
lleva el tambor para el paso 7, poniendo el temporizador a 0. El tambor comienza a funcionar
2
inmediatamente en paso 7, porque Start ya est ON. El tambor avanza al paso 8 normalmente.
Cuando el tambor entra al paso 14, la entrada Start se apaga. Dos seales de Jog ms mueven
3
el tambor para el paso 16. Sin embargo, note que se necesita una tercera seal de Jog para mover
el tambor hasta el paso 16 a "tambor completado". Finalmente, la seal de entrada RESET 4
fuerza el tambor en el paso prefijado y apaga el bit de tambor completado.

Jog
Tambor
completado
5
Jog Jog R es et
tambor tambor tambor tambor

Entradas
6
1
Partir

Jog
0

1
0
7
1
R es et

Estados del tambor

0
8
1 2 3 3 3 4 5 6,7 8 ... 14 15 16 16 16 1
Paso No.

Como hacer para que el tambor vuelva al comienzo

9
A menudo hay aplicaciones que requieren tambores que comiencen de nuevo automticamente
una vez que se completa un ciclo. Esto se puede hacer 10
X0
fcilmente, usando el bit de tambor completado. En el Start
Informacin
reset de la figura a la derecha, la configuracin de la X1 Start de configuracin
Salidas
11
instruccin de tambor es para CT10, de modo que X2 Pasos f f F f f f
R es et f f f f f f
hacemos la lgica OR con el bit de tambor completado
(CT10) en la entrada RESET. Cundo se hace el ltimo CT10
f f f f F f
F F f F F f
f F F f F f
12
f F F f F F
paso, el tambor prende CT10 que hace volver el tambor al
paso prefijado, tambin volviendo a 0 el bit CT10. El
f F f f F F
f F F f f F 13
contacto X2 trabaja tambin como un RESET manual.
Inicializando salidas del tambor 14
Las salidas de un tambor se habilitan cada vez que la que la CPU est en el modo RUN. En las
transiciones del modo de programa a RUN, el tambor va al paso prefijado y las salidas se activan
segn el modelo de ese paso. Si su aplicacin requiere que todas salidas estn apagadas durante
A
la energizacin, haga el paso prefijado en el tambor una "etapa de vuelta a 0", con todas salidas
OFF. B
Usando transiciones de eventos complejas C
Cada transicin basada en eventos acepta slo una referencia de contacto para el evento. Sin
embargo, esto no limita los eventos a apenas un contacto. Para solucionar el impasse, use un
contacto de relevador de control tal como C0 para la transicin del evento del paso. En otra D
parte de la lgica ladder, usted puede usar C0 como una bobina de salida, hacindolo
dependiente de muchos otros "eventos" (contactos).

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 611

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

La instruccin DRUM (tambor)

1 Las instrucciones de tambor del PLC DL06 se pueden programar usando DirectSOFT o para
la instruccin de EDRUM solamente se puede utilizar un programador (use al menos la versin
2 de firmware V2.21 ). Esta seccin cubre el como entrar las instrucciones usando DirectSOFT
para todas las instrucciones ms las nemotcnicas para la instruccin de EDRUM.

3 Tambor temporizado con salidas discretas(DRUM)

El tambor temporizado con salidas discretas es la ms bsica de las instrucciones de tambor.
Opera segn los principios descritos en las pginas anteriores. Debajo est la instruccin en una
4 forma similar a como es mostrado en DirectSOFT.
El tambor tiene 16 pasos y 16 salidas. Las transiciones a otro paso ocurren solamente sobre la
5 No. del contador Paso prefijado
Asignacin de salidas
Base de tiempo

6 Entradas
Start
DR U M
Step Preset
C T aaa
K bb
15
(F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)
0
(F ffff)
(F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)
de control R es et 0.01 s ec/C ount K cccc
7 Step # C ounts
1 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
2 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f

8 Paso nmero:
3
4
5
K dddd
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
Conteos por paso 6 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
9 7
8
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
Modelo de salida 9 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
f= Off, F= On
10 10
11
12
K dddd
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
13 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f
11 14
15
K dddd
K dddd
f f f f f f f f f f f f
f f f f f f f f f f f f
f
f
f
f
f
f
f
f
16 K dddd f f f f f f f f f f f f f f f f

12 base del tiempo programado, especificado por los conteos por paso. Los pasos no usados se
deben programar en "conteos por etapa" = 0 (esto es el valor por defecto). Los puntos de salidas
13 discretos se pueden asignar individualmente como los tipos X, Y o C, o se pueden dejar sin usar.
El perfil de salidas se puede modificar grficamente con DirectSOFT.
Cuando la entrada Start es energizada, el temporizador del tambor se habilita. Se detiene cuando
14 el ltimo paso es completado o cuando la entrada RESET se activa . El tambor entra el paso
prefijado escogido despus de una transicin de la CPU del modo Program a RUN y cuando la
A entrada RESET se activa.

B Parmetros de tambor Campo Tipos de datos Rangos

Nmero del contador aaa 0 -174 0 -174
C Paso prefijado (Preset step) bb K 1 - 16
Base de tiempo cccc K 0 -- 99,99 segundos
D Conteos por paso
Salidas discretas
dddd
Fffff
K
X, Y, C
0 - 9999
Vea el mapa de memorias

612 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU. El programa ladder puede leer
los valores de los contadores para el estado del tambor. El programa ladder puede escribir un
nmero nuevo de paso prefijado a CTA (n+2) en cualquier momento. Sin embargo, los otros 1
contadores solamente son para propsitos de supervisin.
Nmero del contador Rangos de (n) Funcin Funcin del bit del contador 2
CTA(n) 0 -- 174 Conteos por paso CT(n)= Tambor completado
CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 -- 175
2 -- 176
Valor del temporizador
Paso prefijado
CT(n+1) = No usado
CT(n+2) = No usado
3
CTA( n+3) 3 -- 177 Paso corriente CT(n+3) = No usado
4
El programa ladder siguiente muestra la instruccin DRUM en un programa tpico ladder,
exactamente como es mostrado en DirectSOFT. 5
Se usan los pasos 1 hasta 10 y 12 de los 16 puntos de salidas. El paso prefijado (preset step) es
el paso 1. La base de tiempo es (0,01x K10) = 0,1 segundo por conteo. Por lo tanto, la duracin
del paso 1 es (25 x 0,1) = 2,5 segundos.
6
En el ultimo rengln, el bit de tambor completado (CT10) prende la salida Y0 despus que
termina el ltimo paso (paso 10). El RESET del tambor tambin vuelve a cero CT10. 7
8
Start
9
Reset
10
11
12
13
Tambor completado
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 613

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

El Tambor de eventos (EDRUM)

El tambor de eventos (EDRUM) tiene transiciones de pasos basadas en tiempo y en eventos.
1 Opera segn los principios generales de la operacin de tambor descritos en el comienzo de este
captulo. Abajo est mostrada la instruccin similar a como aparece en DirectSOFT.
2 No. del contador
Paso prefijado
Asignacin de salidas
3 Start E DR U M C T aa 15
Base de tiempo
0

K bb (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff)

4 Entradas
de control
J og

R es et
Step Preset
0.01 s ec/C ount: K cccc
(F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff) (F fff)

Step # C ounts E vent

5 1
2
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero:
4 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
6 Conteos por paso
5
6
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
7 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
7 Evento por paso
8
9
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

8 Modelo de salida
f= Off, F= On
11
12
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
9 15
16
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f

10 El tambor de eventos tiene 16 pasos y 16 salidas discretas . Las transiciones entre pasos ocurren
basados en eventos o en tiempo o en las dos condiciones . La entrada Jog tambin avanza el paso
cada transicin de OFF para ON. El tiempo se especifica en conteos por paso y los eventos se
11 definen con los contactos discretos. Los pasos y los eventos no usados se deben dejar en blanco.
Las salidas discretas se pueden asignar individualmente.
12 Parmetros de Tambor Campo Tipo de datos Rangos
Nmero del contador aa CT 0 - 174
13 Paso prefijado
Base de tiempo
bb
cccc
K
K
1 - 16
0 - 99.99 segundos
Conteos por paso dddd K 0 - 9999
14 Eventos Eeeee X, Y, C, S, T, CT, SP Vea la tabla de memorias
Salidas discretas Fffff X, Y, C Vea la tabla de memoria
A Cuando la entrada Start se activa, se habilita el temporizador del tambor. Mientras el evento es
verdadero para el paso actual, el temporizador funciona durante ese paso. Cundo el conteo del
B paso es igual a los conteos por paso, el tambor salta al prximo paso. Este proceso para cuando
se llega al ltimo paso o cuando la entrada RESET se activa. El tambor salta al paso prefijado
C escogido en la transicin del modo Program a RUN de la CPU y en cualquier momento cuando
la entrada RESET se activa.
D

614 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede leer
los valores de los contadores para determinar el estado del tambor. El programa ladder puede
escribir un nuevo paso prefijado en CTA (n+2) en cualquier momento. 1
Contador nmero:
CTA(n)
Rangos de (n)
0 -- 174
Funcin
Conteos en el paso
Funcin del bit del contador
CT(n )= Tambor completado
2
CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 -- 175
2 -- 176
Valor de tiempo
Paso prefijado
CT(n+1) = (no usado)
CT(n+2) = (no usado)
3
CTA( n+3) 3 -- 177 Paso corriente CT(n+3) = (no usado)
4
El programa siguiente ladder muestra la instruccin EDRUM en un programa tpico, similar a
como es mostrado por DirectSOFT. Se usan los pasos 1 hasta 11 y las 16 salidas. El paso
prefijado es el paso 1. El base de tiempo funciona como (K10 x 0,01) = 0,1 segundo por conteo.
5
Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (1x0,1) = 0,1 segundo. Note que el paso 1 es basado
solamente en tiempo (el evento se deja en blanco). Y el perfil de la salida para el paso 1 programa 6
todas salidas OFF, que es una condicin tpicamente deseable de energizacin. En el ultimo
rengln el bit de Tambor Completado (CT4) prende la salida Y0 al ltimo paso (Paso 11). La
entrada RESET tambin hace OFF a CT4.
7
DirectSOFT 8
X0
Start 15 0
X1
Jog
EDRUM
Step Preset K 1
CT 4
(C34) (Y6) (C14) (Y0) (C4) (Y5) (Y1) (C7)
9
(Y3) (Y7) (C30) (Y2) (C2) (Y6) (Y4) (C10)
0.01 sec/Count: K 10
X2
Reset
Step # Counts Event 10
1 K0001 o o o o o o o o o o o o o o o o
2
3
K0020
K0150
Y4
X1
F

o
o
o
o
F
F
o
F
F
o
o
o
o
o
o
o
F
o
o
o
o
F
F
o
o
o
F
F
o
o
o
11
4 K0048 X2 o F o o o F o o o F F F o F F o
5
6
K0180
K0923
C0
C1
o
F
F
o
o
o
F
F
o
o
o
o
o
F
F
F
o
o
F
F
F
o
o
o
F

o
o
o
o
F
F

F
12
7 K0120 X0 o o o o o o o o o o F o
8 K0864 X5 F
F
o o F o
F
o F o
F
o F o F F o
F
o F
13
9 K1200 X3 o o o o o o F F F o o o F o F o
10
11
K0400
K0000
Y7
C20
o
F
F
o
o
o
F
o
F

o
o
F
o
o
o
o
o
o
F
F
F
o
o
o
o
o
F
F
o
F
o
F
14
12 o o o o o o o o o o o o o o o o
13
14
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
A
15 o o o o o o o o o o o o o o o o
16 o o o o o o o o o o o o o o o o B
Y0
CT4
Tambor completado OUT C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 615

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el programador D2-HPP

1 La instruccin EDRUM se puede programar usando DirectSOFT o un programador D2-HPP. Esta
seccin cubre la entrada a travs del programador. X0
Start
Info Salida
2 Primero, entre las instrucciones Store para los renglones
ladder que controlan las entradas del tambor. En el
X1
J og
de
config. M s cara
f f F f f f
ejemplo a la derecha, las entradas Start, Jog y Reset del X2
R es et
Pasos
3 tambor de tiempo son controladas por X0, X1 y X2
f f f f f f
f f f f F f
F F f F F f
respectivamente. Las secuencias de teclear requeridas se f F F f F f

4 enumeran al lado de la nemotcnica. f F F f F F

f F f f F F
Estos preceden la nemotcnica de la instruccin f F F f f F

EDRUM. Observe que los renglones para las entradas

5 Start, Jog y Reset no estn limitadas a un contacto.
Programador D2-HPP
Store X0 $ S T R A
E NT
Despus de la instruccin STR, entre el EDRUM 0
6 (usando CT0) segn lo mostrado: (Repita para Store X1y Store X2)
Programador D2-HPP
7 E D R U M
EDRUM CNT4 SHFT
4 3 ORN ISG ORST
E 4 ENT

8 Despus de entrar el nemotcnico EDRUM como arriba, el programador crea un formulario

de entrada para todos los parmetros del tambor. El formulario de entrada consiste en
9 aproximadamente cincuenta o ms entradas nemotcnicas por defecto que contienen
declaraciones DEF (definir). Las nemotcnicas por defecto "estn ya entradas", de modo que
10 aparecen automticamente. Use las teclas NXT y PREV para moverse para adelante y para
atrs a travs del formulario. Solamente se necesitan corregir los valores prefijados, as
eliminando muchos tecleados. Las entradas requeridas para el tambor bsico de tiempo estn
11 en la tabla abajo.
12 NOTA: Las entradas por defecto para los puntos y los eventos de salida son "DEF 0000", que significa que
son no asignados. Si usted necesita ir para atrs y cambiar una salida asignada como no usada otra
vez, entre "K0000". La entrada mostrar otra vez como "DEF 0000".
13
Parmetros de Entradas Nemotcnico Nemotcnico Tipo de datos Rangos
tambor mltiples por defecto vlidos
14 Entrada Start -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
Entrada Jog -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
A Entrada Reset -- STR (ms rengln de entrada) -- -- --
Nemotcnico -- DRUM CNT aa -- CT 0 - 174
B Paso prefijado 1 bb DEF K0000 K 1 - 16

C Base de tiempo
Puntos de salidas
1
16
cccc
ffff
DEF K0000
DEF 0000
K
X, Y, C
1 -- 9999
Vea mapa de memorias

D Conteos por paso 16 dddd DEF K0000 K 0 -- 9999

Eventos 16 dddd DEF K0000 X, Y, C, S, T, CT, SP Vea mapa de memorias
Modelo de salidas 16 gggg DEF K0000 K 0 -- FFFF

616 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Usando la tabla de entradas del TAMBOR (dos pginas antes), mostramos el mtodo de entrada
para la instruccin bsica del tambor de tiempos/eventos. Primero, convertimos el modelo de
salidas para cada paso al nmero equivalente hexadecimal, segn lo mostrado en el ejemplo 1
siguiente:
Paso 1 Salidas: f f f f F f f F f f f F F f F f 2
- convierte a: 15 0
0 9 1 A 3
El diagrama siguiente demuestra el mtodo para entrar el ejemplo anterior de EDRUM en el
D2-HHP. Las entradas por defecto del formulario estn en parntesis. Despus de entrar la 4
instruccin del tambor (en la cuarta fila), los tecleados restantes sobreescriben la porcin
numrica de cada declaracin por defecto DEF. 5
NOTA: Se necesita por lo menos la versin 2.21 del firmware para hacer modificaciones en el D2-HPP. Se
pueden usar las teclas NXT y PREV para saltar a las entradas para salidas o los pasos no usados.
Programador D2-HPP
6
Start

Jog
$

$
STR
A

B
0
ENT

ENT
Nota: Se pueden usar la teclas NXT y PREV para saltar
datos ya entrados para pasos o salidas no usados..
7
STR 1

Reset $
STR

E
C

D
2
ENT

R U M E
8
Drum Inst. SHFT
4 3 ORN ISG ORST 4 ENT

Paso prefijado ( DEF K0001) NEXT 9

G E Programador D2-HPP continuado
Base de tiempo ( DEF K0000 )
6 4
NEXT

1 ( DEF 0000 ) SHFT C

2
H
7
NEXT 1 ( DEF K0000 ) F
5
NEXT 10
( DEF 0000 ) SHFT C B A NEXT C A
( DEF K0000 ) NEXT

( DEF 0000 ) SHFT Y

MLS
2

B
1

1
NEXT
0

( DEF K0000 )
B
2

1
F
0

5
A
0
NEXT
11
Y E E F
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
Y
MLS

F
4
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )

( DEF K0000 )
B
4

I
5
NEXT

A
NEXT
12
MLS 5 1 8 0

( DEF 0000 ) SHFT Y

C
MLS
G

E
6
NEXT ( DEF K0000 )
J

B
9
C

C
2
D

A
3
NEXT
13
( DEF 0000 ) SHFT NEXT ( DEF K0000 ) NEXT
2 4 1 2 0

Salidas
( DEF 0000 ) SHFT C
2
C
2
NEXT
Conteos/
Paso
( DEF K0000 )
I
8
G
6
E
4
NEXT 14
( DEF 0000 ) SHFT Y A NEXT ( DEF K0000 ) B C A A NEXT
MLS 0 1 2 0 0

( DEF 0000 ) SHFT Y

MLS
C
2
NEXT ( DEF K0000 ) E
4
A
0
A
0
NEXT A
C B E
( DEF 0000 ) SHFT NEXT ( DEF K0000 ) NEXT

( DEF 0000 ) SHFT C

2

2
D
1

3
A
4

0
NEXT ( DEF K0000 ) NEXT
B
Y G
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
Y
MLS

MLS
H
6

7
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )

( DEF K0000 )
NEXT

NEXT
salte sobre
pasos no usados
C
16
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT
C

Y
2
D

B
3
E

NEXT
4
NEXT ( DEF K0000 )

16 ( DEF K0000 )
NEXT

NEXT
D
MLS 1

(Contina en la prxima pgina)

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 617

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

1
2 Programador D2-HPP continuado Programador D2-HPP continuado.

1 ( DEF 0000 ) NEXT s 1

( DEF K0000 ) NEXT Modelo del paso 1 = 0
3 ( DEF 0000 ) SHFT Y
MLS
E
4
NEXT
( DEF K0000 )
J
9
I
8
B
1
C
2
NEXT

SHFT X B NEXT

4 ( DEF 0000 )

( DEF 0000 ) SHFT

X
SET

SET
C
1

2
NEXT
( DEF K0000 )
C

E
2
I

E
8
J

H
9
E

G
4
NEXT

NEXT
( DEF K0000 )
4 4 7 6

5 ( DEF 0000 ) SHFT C

C
2
A

B
0
NEXT
( DEF K0000 ) F
5
B
1
G
6
J
9
NEXT

( DEF 0000 ) SHFT NEXT J D E D

2 1 ( DEF K0000 ) NEXT

6 ( DEF 0000 ) SHFT X

SET
A
0
NEXT
( DEF K0000 ) E
9

4
E
3

4
I
4

8
G
3

6
NEXT

X F

7 Salidas
( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
SHFT

SHFT X
SET

D
5
NEXT

NEXT
Modelo
de
( DEF K0000 ) J

D
9
E

I
4
F
5
J

A
9
NEXT

SET 3 salidas ( DEF K0000 )

3 8
SHFT
0
NEXT

8 ( DEF 0000 ) SHFT Y

MLS
H
7
NEXT
( DEF K0000 )
F
5
I
8
G
6
E
4
NEXT

( DEF 0000 ) SHFT C C A NEXT

2 2 0 I E E H NEXT
( DEF K0000 )
9 ( DEF 0000 ) NEXT
( DEF K0000 ) NEXT
8 4 4 7

10 ( DEF 0000 )

( DEF 0000 )
NEXT

NEXT
( DEF K0000 ) NEXT

( DEF K0000 ) NEXT Pasos no usados

11 ( DEF 0000 ) NEXT

( DEF K0000 ) NEXT

16 ( DEF 0000 ) NEXT 16

( DEF K0000 ) NEXT

12 $
STR
GY
CNT
E
4 NEXT
Ultimo rengln
13 SHFT Y
MLS
A
0
NEXT

NOTA: Se pueden usar la teclas NXT y PREV para saltar

14 datos ya entrados para pasos o paradas no usadas.

A
B NOTA: Se pueden usar las teclas NXT y PREV para saltar ms all de lo entrado para las salidas o los pasos
no usados.

C NOTA: Para mayor comodidad de uso al usar la instruccin EDRUM, recomendamos la utilizacin de
DirectSOFT en vez del programador.
D

618 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Tambor de eventos con mscara en las salidas discretas (MDRMD)

La instruccin MDRMD tiene todas las caractersticas de control del tambor bsico de eventos
ms control de las salidas finales para cada paso. Opera de acuerdo a los principios generales de 1
la operacin de tambor descrito en el comienzo de este captulo. Abajo se muestra la instruccin
en la forma de tabla similar a como aparece en DirectSOFT. 2
Contador No.: Paso prefijado Asignacin de salidas
Base de tiempo Palabra mscara de salida
3
S ta rt MDR MD C T aaa (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff) (F ffff)

Entradas
de control
J og Step P res et K bb
0.01 s ec/C ount K cccc
(F ffff) (F ffff)

15
(F ffff) (F ffff) (F ffff)

G gggg
(F ffff) (F ffff) (F ffff)

0
4
R es et
Step # C ounts E vent
1
2
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
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f
f
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f
5
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero: 4
5
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
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f
6
Conteos por paso 6 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

Evento por paso

7
8
9
K dddd E eeee
K dddd E eeee
K dddd E eeee
f
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f
7
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Modelo de salidas
f= Off, F= On
11 K dddd E eeee
12 K dddd E eeee
f
f
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f
f
f
f
f
f
f
8
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14 K dddd E eeee
15 K dddd E eeee
f
f
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f
f
f
f
f
9
16 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
10
El tambor de eventos con mscara en las salidas tiene 16 pasos y 16 salidas. Las salidas del
tambor son operadas AND (recuerde la funcin AND) bit por bit lgicamente con una palabra
de mscara de salida para cada paso El campo Ggggg especifica la direccin del principio de la 11
tabla con las 16 palabras de mscara. La transicin de pasos ocurre en base de eventos o tiempo.
La entrada Jog avanza tambin el paso en la transicin de OFF para ON. El tiempo se especifica
en conteos por paso y los eventos se definen con los contactos discretos. Los pasos y los eventos
12
no usados se pueden dejar en blanco (esto es, la entrada por defecto). Cuando se activa la
entrada Start, se habilita el temporizador del tambor. Si el evento es verdadero para el paso 13
actual, el tiempo funciona durante ese paso. Cundo el conteo del paso es igual a los conteos por
paso hay una transicin del tambor al prximo paso. Este proceso se detiene cuando el ltimo
paso es completado o cuando la entrada RESET se activa. El tambor va al paso prefijado
14
escogido en la transicin del modo Programa para RUN de la CPU y cuando la entrada RESET
se activa . A
Parmetros de Tambor Campo Tipo de datos Rangos
Nmero del contador aaa CT 0 174
B
Base de tiempo bb K 1 16
Timer base cccc K 0 99,99 segundos C
Conteos por paso dddd K 0 9999
Eventos
Salidas discretas
eeee
Fffff
X, Y, C, S, T, ST, GX, GY. CT, SP
X, Y, C, GX, GY Vea el mapa de memorias
D
Mscara de salida Ggggg V

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 619

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones del tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede
leer los valores del contador para determinar el estado del tambor. El programa ladder puede
1 escribir un nuevo nmero de paso prefijado a CTA(n+2) en cualquier momento. Los otros
contadores son solamente para propsitos de supervisin.
2 Contador nmero:
CTA(n)
Rangos de (n) Funcin
0 174
Funcin del bit de estsado
Conteos por paso CT(n) = tambor completado
CTA( n+1) 1 175 valor de tiempo CT(n+1) = (no usado)
3 CTA( n+2)
CTA( n+3)
2 176
3 177
paso prefijado
Paso corriente
CT(n+2) = (no usado)
CT(n+1) = (no usado)

4 El programa siguiente ladder muestra la instruccin MDRMD en un programa tpico similar a

como es mostrado por DirectSOFT. Se estn usando los pasos 1 hasta 11 y 16 salidas. La palabra
de la mscara de salidas est en V2000. Las salidas finales del tambor se muestran arriba de la
5 palabra de mscara como bits individuales. Los bits de datos en V2000 son operados AND en
forma lgica con el perfil de salida del paso corriente en el tambor (esto es, solo ser verdadera
6 la salida si el bit de la palabra es 1). Si usted quiere que todas salidas de tambor estn apagadas
despus de la energizacin, escriba ceros en V2000 en el primer barrido. La lgica ladder puede
actualizar la mscara de salidas en cualquier momento para habilitar o incapacitar las salidas de
7 tambor. el paso prefijado es el paso 1. La base de tiempo funciona en (K10x0,01)=0,1 segundo
por conteo. Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (5 x 0,1) = 0,5 segundos. Note que el paso
8 1 es basado de tiempo slo (el evento se deja blanco). En el penltimo rengln, el bit de tambor
completado (CT10) prende la salida Y0 cuando termina el ltimo paso (Paso 10). La entrada
9 RESET del tambor tambin vuelve a OFF CT10.
DirectS OF T 32

X0
Sta rt MDR MD C T 10 (C 34) (Y17) (C 14) (Y10) (C 4) ((Y5) (Y13) (C 7)

10 X1

X2
J og Step P res et K1
0.01 s ec/C ount K 10
(Y1)

15
(Y2) (C 30) (Y1 1) (C 2)

V 2000
(Y6) (Y12) (C 10)

0
R es et
Step # C ounts E vent
11 1
2
K 0005
K 0020 Y4
f
F
f
f
F
f
f
F
f
F
F
f
F
f
f
f
F
f
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f
f
f
F
F
f
f
f
f
F
f
f
3 K 0150 X21 f f F f F f f f F f f F f F f f

12 4
5
6
K 0048
K 0180
K 0923
X22
C0
C1
f
f
F
F
F
f
f
f
f
f
F
F
f
f
f
F
f
f
f
f
F
f
F
F
f
f
f
F
F
F
F
F
f
F
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f
F
f
F
f
f
F
f
F
f
F
F
7 K 0120 X3 f F f f f F f f F f f f f F F f
13 8
9
K 0864
K 0120
X5
X13
F
f
f
f
f
f
F
f
f
f
f
f
F
F
f
F
f
F
F
f
f
f
F
f
F
F
f
f
f
F
F
f
10 K 4000 Y 16 f F f F F f f f f F F f f F f f
F f f f f F f f f F f f f F F F
14 11
12
13
C 20
f
f
f
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f
f
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f
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f
f
14 f f f f f f f f f f f f f f f f

A 15
16
f
f
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f
f
f
f
f
f

C T 10 Y0

B S P0
Tambor completado

Configure la memoria de mscara LD

OU T

Kffff

C OU T
V2000

NOTA: El programa ladder debe cargar las constantes en V2000 hasta V2012 para cubrir todas las palabras
D de mscara para los once pasos usados en este tambor.

620 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

El tambor de eventos con mscara de palabra en las salidas (MDRMW)

El Tambor de Eventos con mscara de palabra en las salidas representa las salidas organizadas
como bits de una sola palabra, en vez de puntos discretos. Opera segn los principios generales 1
de la operacin de tambor descritos en el comienzo de este captulo. Abajo est la instruccin
en la forma de tabla, similar a como es mostrado por DirectSOFT. 2
Contador nmero:
r Paso prefijado Asignacin de la palabra de salidas
Base de tiempo
Palabra de mscara de salidas 3
Sta rt MDR MW C T aaa
15 Fffff 0
Entradas
de control
J og Step Pres et K bb
0.01 s ec/C ount K cccc 15 G gggg 0
4
R es et
Step # C ounts E vent 
1
2
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
5
3 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Paso nmero: 4
5
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
6
Conteos por paso 6 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

Eventos por paso

7
8
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f 7
9 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
10 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
Modelo de salidas
f= Off, F= On
11
12
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
8
13 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f
14
15
K dddd
K dddd
E eeee
E eeee
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
9
16 K dddd E eeee f f f f f f f f f f f f f f f f

La instruccin MDRMW tiene 16 pasos y 16 salidas. Las salidas del tambor son operadas
10
"AND" en forma lgica bit a bit con una palabra de mscara de salidas para cada paso. El
campo Ggggg especifica la direccin inicial de las 16 palabras de mscara, creando la salida final 11
(campo de Fffff ). Las transiciones de eventos ocurren basadas en eventos o por tiempo. La
entrada de Jog avanza tambin un paso en la transicin de la seal de OFF para ON. El tiempo
se especifica en conteos por paso, y los eventos se especifican como contactos discretos. Los
12
pasos y eventos no usados se pueden dejar en blanco (esto es la entrada por defecto).
Cuando se activa la entrada START, se activa el temprozador del tambor. Mientras el evento sea
13
verdadero para el paso corriente, el temporizador funciona durante ese paso. Cundo el conteo
del paso es igual a los conteos por paso el tambor hace la transicin al prximo paso. Este 14
proceso para cuando se completa el ltimo paso o cuando se activa la entrada RESET. El tambor
entra al paso prefijado despus de una transicin del modo Program para RUN, y cuando se
activa la entrada RESET.
A
Parmetros de tambor Campo Tipo de datos Rangos B
Contador Number aaa CT 0 174
Paso prefijado
Base de tiempo
bb
cccc
K
K
1 16
0 99.99 segundos
C
Conteos por paso dddd K 0 9999
Eventos eeee X, Y, C, S, T, ST, GX, GY, SP Vea el mapa de memorias D
Palabra de salidas Fffff V Vea el mapa de memorias
Mscara de salidas Ggggg V Vea el mapa de memorias

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 621

 Captulo 6: Programacin de las instrucciones DRUM

Las instrucciones de tambor usan cuatro contadores en la CPU . El programa ladder puede leer
los valores de contadores para el estado del tambor. El programa ladder puede escribir un nuevo
1 valor prefijado de paso nmero a CTA (n+2) en cualquier momento. Sin embargo, los otros
contadores son slo para propsitos de control.
2 Contador nmero Rangos de (n) Funcin Funcin del bit de estado del contador
CTA(n) 0 174 Conteos en el paso CT(n) = Tambor completado

3 CTA( n+1)
CTA( n+2)
1 175
2 176
Valor de tiempo
Paso prefijado
CT(n+1) = (no usado)
CT(n+2) = (no usado)
CTA( n+3) 3 177 Paso corriente CT(n+1) =(no usado)
4 El programa ladder siguiente muestra la instruccin de MDRMD en un programa tpico similar
a como es mostrado por DirectSOFT. Son usados los pasos 1 hasta 11 y se usan los puntos de
5 las 16 salidas. La palabra de mscara de las salidas est en V2000. Las salidas finales del tambor
se muestran arriba de la palabra de mscara como la palabra V2020. Los bits de datos en V2000
6 son operados AND en forma lgica con el modelo de la salidas del paso corriente en el tambor,
engendrando el contenido de V2020. Si usted quiere que todas salidas de tambor estn apagadas
despus de la energizacin, escriba ceros en V2000 en el primer barrido. La lgica ladder puede
7 actualizar la mscara de la salida en cualquier momento para habilitar o incapacitar las salidas de
tambor. El paso prefijado es el paso 1. El base de tiempo funciona en (K50x0,01)=0,5 segundos
8 por conteo. Por lo tanto, la duracin del paso 1 es (5x0,5) = 2,5 segundos. Note que el paso 1
est basado en tiempo solamente (el evento se deja en blanco). En el ltimo rengln, el bit de
9 tambor completado (CT14) prende la salida Y0 al terminar el ltimo paso (paso 10). La seal
de tambor RESET tambin coloca OFF al contador CT14.
DirectS OF T 32 Dis play

10 X0

X1
Sta rt

J og
M DR MW
Step P res et
C T 14
K1
15 V 2001 0

0.01 s ec/C ount K 50 15 V 2000 0

11 X2
R es et
Step # C ounts E vent
1 K 0005 f f F f f F F f F f f f F f f f
2 K 0020 Y1 4 F f f F F f f f f f f F f f F f
12 3
4
K 0150
K 0048
X21
X22
f
f
f
F
F
f
f
f
F
f
f
F
f
f
f
f
F
f
f
F
f
F
F
F
f
f
F
F
f
F
f
f
5 K 0180 C0 f F f F f f f F f F F f F f f F
6 K 0923 C1 F f f F f f F F f F f f f f F F
13 7
8
K 0120
K 0864
X10
X15
f
F
F
f
f
f
f
F
f
f
F
f
f
F
f
f
F
f
f
F
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f
f
F
f
F
F
f
F
f
f
F
9 K 0120 X13 f f f f f f F F F f f f F f F f

14 10
11
12
K 4000 Y 17
C 20
f
F
f
F
f
f
f
f
f
F
f
f
F
f
f
f
F
f
f
f
f
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F
F
f
F
f
f
f
f
f
f
f
f
F
F
f
f
F
f
f
F
f
13 f f f f f f f f f f f f f f f f
A 14
15
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
16 f f f f f f f f f f f f f f f f

B C T 14

S P0
Tambor completado
Y0
OU T

Configura la memoria de mscara LD

Kffff

C OU T
V2000

D NOTA: El programa ladder debe cargar las constantes en V2000 hasta V2012 para definir todas las mscaras
para los once pasos usados en este tambor.

622 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

PROGRAMACIN POR
CAAPULO
APTULO
ETAPAS RLLPLUS
7
En este captulo...
Introduccin a la programacin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Venciendo el temor de programar por etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Diseando diagramas de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados . . . . . . . . . . .77
Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop . . . . . . . . . .78
Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje . . . . . . . . . . . . .710
Consideraciones de diseo del programa de etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .715
Conceptos de procesamiento paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .719
Instrucciones de RLLPLUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .721
Preguntas y respuestas acerca de la programacin de etapas . . . . . . . . . . . . . . . .727
 Captulo 7: Programacin por etapas

Introduccin a la programacin de etapas

1 La programacin por etapas (etapa programming) le permite tener una forma de organizar y
programar aplicaciones complejas con relativa comodidad, cuando es comparado a programar
2 soluciones puramente con lgica ladder (RLL). La programacin por etapas no reemplaza ni anula el
uso del tradicional programa ladderbooleano. Tambin se le llama RLLplus. Usted no tendr que
3 descartar ninguna experiencia ni entrenamiento que ya tenga. La programacin por etapas le permite
simplemente dividir y organizar un programa en grupos de instrucciones ladder llamado etapas. Esto
4 le permite un desarrollo de un programa ms rpido y ms intuitivo del que proporciona un
tradicional programa ladder. X0 C0
5 Venciendo el temor de programar por etapas RST

Muchos programadores de PLC en la industria se X4 C1 Y0

6 sienten confortables usando RLL para cada SET

programa de PLC que ellos escriben... pero a

7 menudo permanece escptico o an temeroso del
aprendizaje de tcnicas nuevas tales como la
ETAPA!

programacin por etapas. Aunque RLL es excelente

8 para resolver relaciones de lgica booleana, tienen
X3 Y2
OUT
tambin desventajas:
9 Los programas grandes pueden llegar a ser casi
inmanejables, a causa de una falta de estructura.

10 En RLL los enclavamientos deben ser hechos a partir

de relevadores auto enclavados
Cundo un proceso se detiene es difcil de encontrar
11 el rengln donde el error ocurri.
Es fcil de ver que estas ineficacias consumen un tiempo adicional, y el tiempo es dinero. La
12 programacin por etapas vence estos obstculos! Creemos que gastar un momento para
estudiar el concepto de etapas es una de las mejores inversiones que un programador de PLC
13 puede hacer para programar con velocidad y con eficiencia!
Por lo tanto lo alentamos a estudiar programacin por etapas y agregarlo a su "bloque de
herramientas" de tcnicas de programar. Este captulo est diseado para aprender a programar
14 con etapas. Para mejores resultados:
Comience en el principio y no se salte sobre ninguna seccin.
A Estudie cada concepto de programacin de etapas trabajando con cada ejemplo. Los ejemplos se
construyen progresivamente uno al otro.
B Lea las Preguntas y Respuestas al final del captulo para una revisin rpida.

C
D

72 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Diseando diagramas de transicin de estados

Introduccin a estados de procesos
1
Los tcnicos familiarizados con la ejecucin de programas
ladder saben que la CPU debe barrer el programa ladder
2
repetidas veces. Sus tres pasos bsicos son:
1. Lea las entradas
3
2. Ejecute el programa de escalera
3. Escriba las salidas
4
El beneficio es que un cambio en las entradas puede afectar las salidas en apenas unos pocos
milisegundos. 5
La mayora de los procesos de fabricacin se componen de una serie de actividades o
condiciones que duran varios segundos, minutos o an horas. Podramos llamar stos "estados 6
de proceso", que pueden estar activos o inactivos en algn tiempo determinado. Un desafo
para programas de RLL es que cierto evento de entrada puede durar solamente un breve
instante. Tpicamente creamos relevadores autoenclavadods en RLL para mantener el evento
7
de entrada para mantener un estado de proceso por una duracin requerida.
Podemos organizar y poder dividir la lgica en secciones llamadas "etapas" que representan
8
estados del proceso. Pero antes de describir las etapas con detalles, le diremos el secreto para la
comprensin de la programacin por etapas: diagramas de transicin de estado. 9
Necesidad de diagramas de estado
A veces necesitamos olvidarnos de la naturaleza de PLCs en el sentido del ciclo continuo, y 10
enfocar nuestro pensamiento hacia estados del proceso que necesitamos identificar. El anlisis
claro, pensado y conciso de una aplicacin nos da la mejor oportunidad para escribir programas 11
eficientes sin errores. Los diagramas del estado son apenas una herramienta de ayuda para
dibujar un retrato de nuestro proceso! Usted descubrir que si podemos obtener del retrato
correcto, nuestro programa estar correcto tambin!
12
Proceso de 2 estados
Consideremos el proceso sencillo mostrado a la derecha,
13
que controla un motor industrial. Usaremos un botn
momentneo verde para prender el motor, y un rojo para 14
apagarlo. El operario de la mquina apretar el botn
apropiado por aproximadamente un segundo. Los dos
estados de nuestro proceso es Funcionando y Parado.
A
El prximo paso deber dibujar un diagrama de transicin
de estados, como mostrado a la derecha. Muestra los dos estados Funcionando y Parado, con
B
dos lneas de transicin intermedias. Cundo el evento de la entrada X0 es verdadero, pasa de
Parado a Funcionando. Cundo la entrada X1 es verdadera, se pasa de Funcionando a Parado. C
Si ha seguido la explicacin, est muy cerca de agarrar el concepto y el poder de resolver el
problema de creacin de diagramas de transicin de estado. La salida del controlador es X0, que D
es verdadera cada vez que estamos en el estado Funcionando.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 73

 Captulo 7: Programacin por etapas

En un sentido booleano, el estado X0= Condicin de

Funcionando. Luego, aplicaremos el diagrama de Estado transition
1 estados primero como RLL y luego como un X0
programa por etapas. Esto lo ayudar a ver la
Parado Funcionando
2 relacin entre los dos mtodos en la resolucin de
problemas X1
El diagrama de transicin de estados es un retrato de
3 la solucin que necesitamos crear. La belleza de esto Ecuacin de salida: Y0 = On
es: expresa el problema independientemente del
4 idioma de programacin que podramos usar para ejecutarlo. En otras palabras, dibujando el
diagrama nosotros hemos resuelto ya el problema del control!
5 Primero, traduciremos el diagrama del estado a RLL tradicional. Entonces mostraremos cun fcil
deber traducir el diagrama en una solucin de
programacin por etapas.
6 ON OFF
Enclavamiento
y Salida
Equivalente RLL X0 X1 Y0

7 La solucin de RLL se muestra a la derecha. Se compone de

un relevador de control y salida al misamo tiempo que se
OUT

auto enclava, Y0. Cundo el botn (X0) es apretado, la Enclavamiento

8 bobina de salida Y0 prende y el contacto Y0 en la segunda y Salida
Y0
fila se cierra con lo cual mantiene energizada la bobina. De
9 modo que X0 puede abrir y Y0 permanece activado despus
que el contacto X0 abre. El contactor del motor tambin se cierra ya quye est conectado a Y0, de
modo que el motor ahora est Funcionando.
10 Cundo se activa el botn X1, se abre el contacto normalmente cerrado X1 que libera la bobina y
la salida Y0 se apaga cuando la bobina Y0 se desactiva. El
11 motor ahora est Parado.
SG
S0 Estado Parado
Equivalente con etapas
12 La solucin del programa con etapa se muestra a la derecha.
X0
Transicin
S1
Los dos bloques S0 y S1de etapas corresponden a los dos JMP
13 estados Funcionando y Parado. Los renglones debajo de
cada bloque de etapas pertenecen a cada etapa respectiva. SG Estado Funcionando
S1
Esto significa que el PLC slo tiene que barrer esos
14 renglones cuando la etapa correspondiente es activa! Always On (Siempre ON) Salida
SP1 Y0
Por ahora, asumamos que comenzamos en el estado Parado,
A de modo que la etapa S0 est activa. Cundo se aprieta el X1
OUT
Transicin
S0
botn X0, ocurre una transicin de etapas. Se ejecuta la JMP
B instruccin JMP S1, que apaga simplemente el bit de la
etapa S0 y prende el bit de la etapa S1. As que en el
prximo barrido del PLC, la CPU no ejecutar la etapa S0, sino que ejecutar la etapa S1!
C En el estado Funcionando (etapa S1), queremos que el motor siempre est Funcionando. El
contacto SP1 especial del relevador se define como siempre activado, de modo que Y0 activa el
D contactor que prende el motor.
Cundo se aprieta el botn X1, ocurre una transicin al estado Parado.

74 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Se ejecuta la instruccin JMP S0, que apaga simplemente el bit de la etapa S1 y prende el bit de la
etapa S0. En el prximo barrido del PLC , la CPU no ejecutar la etapa S1, de modo que la salida
Y0 se apagar. El estado Parado (S0) estar listo para el prximo ciclo. 1
plus
Hagamos comparaciones entre RLL y PLL 2
Ud. puede estar pensando "no veo ninguna ventaja de
programar en etapas... de hecho, el programa de etapas en este
caso es ms largo que el programa simple RLL". 3
Bien, ahora es el tiempo de tener un poco de f. Cuando
crecen en complejidad los 4
problemas de control, la
programacin por etapas gana
rpidamente en la sencillez, el
5
tamao del programa, etc.
Por ejemplo, considere el
6
diagrama adyacente. Note cun
fcil es establecer una 7
correlacin de estados del diagrama de la transicin de estados al programa de etapas a la
derecha. Ahora, desafiamos a cualquiera a identificar los
mismos estados en el programa de RLL en la pgina previa!
8
Etapas iniciales
Durante la energizacin del PLC y en la transicin del modo
9
Program para RUN, el PLC siempre comienza con todas
etapas (SG) normales desactivadas. Las etapas del programa 10
mostrado hasta ahora no tienen realmente una manera de
iniciar el programa (porque no se examinan renglones a 11
menos que la etapa est activa).
Asumamos que siempre comenzaremos en el Estado Parado,
que es como funciona el programa en ladder. La etapa inicial
12
ISG se define para ser activa en la energizacin.
En el programa modificado a la derecha, hemos cambiado la
13
etapa S0 al tipo ISG. Esto asegura que el PLC examina el
contacto X0 despus de la energizacin, porque la etapa S0 es 14
activa. Despus de la energizacin, una etapa inicial (ISG)
trabaja como cualquier otra etapa! A
Podemos cambiar ambos programas para que el motor est
ON o funcionando en la
energizacin. En el
B
programa RLL a la
izquierda, debemos agregar C
el relevador SP0 que se
cierra en el primer barrido de la CPU, que enclava Y0. En el
ejemplo de etapas a la derecha, hacemos simplemente la
D
etapa S1 una etapa inicial (ISG) en vez de S0.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 75

 Captulo 7: Programacin por etapas

Podemos marcar el estado deseado de la energizacin

como mostrado en la figura adyacente, que nos
1 ayuda a recordar de usar la etapa inicial ISG
apropiada cundo se crea un programa de etapas. Es
2 permisible tener tantas etapas iniciales ISG como
requiera el proceso.

3 Qu hacen los bits de etapas

Recuerde que una etapa es apenas una seccin del programa que es activa o inactiva en un
momento dado. Todos los bits de etapas (S0 a 1777) residen en la memoria imagen del PLC
4 como bits de estado individuales. Cada bit de etapa es un booleano 0 o 1 en cualquier momento.
La ejecucin del programa siempre lee los renglones de arriba hacia abajo, y de la izquierda a la
5 derecha. El dibujo debajo muestra el efecto del estado del bit de etapa. Los renglones debajo de
la instruccin de etapa continuan a ser ejecutados hasta que la prxima instruccin de etapa o
6 el fin del programa pertenezca a la estapa 0. Su operacin equivalente se muestra a la derecha.
Cundo la etapa S0 es verdadera, los dos renglones conducen corriente.
7 Si el bit de la etapa S0 = 0, los renglones no son barridos (ejecutados).
Si el bit de la etapa S0 = 1, los renglones son barridos (ejecutados).

8 Como se ve el programa por etapas Diagrama ladder equivalente

S0
9 SG
S0

10
(incluye todos los renglones
que estn en las etapas)
11
Caractersticas de la instruccin de etapas
12 Los bloques de etapas en el riel de poder izquierdo dividen los renglones
SG
del programa en etapas. Algunas reglas para las etapas son: S0
13 Ejecucin Slo se ejecuta lgica en etapas activas en cualquier barrido.
Transiciones Las instrucciones de transicin de etapas surten efecto en la
14 prxima ocurrencia de las etapas implicadas.
SG
S1
Numeracin octal Las etapas se numeran en octal, como puntos de entradas y
A salidas, etc. de modo que "S8" no es vlido.
Cantidad de etapas posibles El DL06 ofrece hasta 1024 etapas (S0 a 1777 en
octal).
B No hay etapas duplicadasCada nmero de etapa es nico y puede ser usado
SG
S2

solamente una vez.

C Cualquier orden Usted puede saltarse los nmeros y ordenar los nmeros de
etapas en cualquier orden.
END

D Ultima etapa La ltima etapa en el programa incluye todos los renglones de su

bloque de etapa hasta la bobina END.

76 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Usando la instruccin de salto de etapas para transiciones de estados

Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET
1
La instruccin de salto de etapas JMP que hemos usado desactiva la etapa en que ocurre la instruccin,
activando la etapa definida en la instruccin JMP. Vea la transicin de estados mostrada abajo. Cundo
2
el contacto X0 se energiza, ocurre una transicin de estados de S0 a S1. Los dos ejemplos de etapa
mostrados debajo son equivalentes. La instruccin de salto de etapas JMP es igual a un reset de etapa 3
de la etapa actual, ms una instruccin SET para la etapa a que queremos hacer la transicin.
4
5
6
7
8
Lea con mucho cuidado, por favor - La instruccin de salto JMP es muy mal entendida. El
"salto" no ocurre inmediatamente como un GOTO o una instruccin de control de programa
GOSUB cuando ejecutada. As es cmo trabaja:
9
La instruccin de salto coloca en OFF el bit de la etapa en que ocurre. Todos los renglones en la etapa
terminan la ejecucin durante el barrido corriente, aunque haya otros renglones en la etapa debajo de la 10
instruccin de salto!
El estado OFF ser vigente en el siguiente barrido, de modo que la etapa que ejecut la instruccin de 11
salto previamente ser inactiva y descartada.
El bit de etapa llamado en la instruccin de salto JMP se colocar ON inmediatamente, de modo que
la etapa se ejecutar en su prxima ocurrencia. En el programa mostrado abajo a la izquierda, la etapa
12
S1 se ejecuta durante el mismo barrido que el JMP S1 ocurre en S0. En el ejemplo a la derecha, la
etapa S1 ejecuta en el barrido siguiente despus que el JMP S1 se ejecuta, porque la etapa S1 se localiza
arriba de la etapa S0.
13
14
A
B
C
D
Nota: Asumimos que comenzamos con la etapa S0 activa y la etapa S1 inactiva en ambos ejemplos.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 77

 Captulo 7: Programacin por etapas

Ejemplo de programa de etapas: Controlador de lmpara con flip flop

1 Proceso de 4 estados
Entradas Salidas
Iniciador
En el proceso mostrado a la derecha, usamos un botn de accin
2 momentneo normal para controlar una lmpara. El X0 Programa Y0
Ladder
programa enclavar la entrada del interruptor, de modo que
3 empujaremos y liberaremos el botn para prender la luz y
luego lo empujaremos y soltaremos para apagarlo (llamada a
Energizacin
veces funcin flip flop). Claro, podramos comprar un
4 interruptor mecnico con la accin de mantener el estado ya
X0

en l. Sin embargo, este ejemplo es educativo! Dibujemos OFF ON

5 ahora el diagrama de transicin de estados. X0

Ecuacin de salida: Y0 = ON
Un primer enfoque tpico sera usar X0 para ambas
6 transiciones (como el ejemplo mostrado a la derecha). Sin embargo, esto no es correcto (siga leyendo
por favor).
7 Note que este ejemplo difiere del ejemplo del motor porque ahora tenemos solamente un botn.
Cundo nosotros apretamos el botn se tienen dos condiciones de transicin. Haremos una
transicin alrededor del diagrama de estado a una alta velocidad. Si se usan etapas, esta solucin
8 prendera la luz cada barrido (obviamente indeseable)!
La solucin deber hacer que el apretar y soltar el botn sean eventos separados. Vea al nuevo
9 diagrama de transicin de estados de la figura de abajo. En la energizacin entramos el estado OFF.
Powerup X0 Apriete para
X0
10 hacerlo ON
ISG
S0 Estado OFF
OFF ON X0 S1
11 Apriete para
JMP

X0
hacerlo OFF X0 SG Estado Apriete para
12 Cundo se aprieta el botn X0, entramos al estado de "apriete
S1 hacerlo ON
X0 S2
para hacerlo ON". Cundo se suelta, entramos al estado ON.
13 Note que X0 con la barra encima denota X0 negado.
JMP

Cundo se est en el estado ON, otro ciclo de apretar y SG

14 soltar nos lleva de forma similar al estado OFF. Ahora S2
Estado ON
Salida
tenemos dos estados nicos (OFF y ON) usados cuando el SP1 Y0
A botn se suelta, que es lo que se necesitaba para resolver el
problema de control.
OUT
X0 S3
El programa equivalente de etapas se muestra a la derecha.
B El estado deseado de la energizacin es OFF, de modo que
JMP

SG Estado Apriete para

haremos S0 una etapa inicial ISG. En el estado ON
C agregamos el contacto del relevador especial SP1 que es
S3
X0
hacerlo OFF
S0
siempre ON. Note que aunque los programas van siendo
JMP
D ms complejos, es todava fcil poner en correlaccin el
diagrama de transicin de estado con el programa de
etapas!

78 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Cuatro pasos para escribir un programa por etapas

Por ahora, usted ha notado probablemente que seguimos los mismos pasos para resolver cada 1
problema ejemplo. Los pasos le vendrn probablemente automticamente a su memoria si
usted trabaja en todos los ejemplos en este captulo. Es til tener una lista de verificacin para
indicarnos la resolucin de problemas. Los pasos siguientes resumen el procedimiento del diseo
2
del programa de etapas:
1. Escriba una descripcin de la operacin de la aplicacin
3
Describa todas funciones del proceso en sus propias palabras. Comience listando lo que sucede
primero, luego lo que viene en segundo lugar, en tercer lugar, etc. Si usted encuentra que hay 4
demasiadas cosas que suceden inmediatamente, trate de dividir el problema en ms de un
proceso. Recuerde, usted puede tener todava los procesos comunicndose uno con otro para
coordinar su actividad completa.
5
2. Dibuje un diagrama de bloques 6
Las entradas representan toda la informacin que el proceso necesita para hacer decisiones y las
salidas se conectan a todos los aparatos controlados por el proceso.
Haga una lista de entradas y salidas del proceso.
7
Asigne nmeros de entradas y salidas (X y Y) a entradas y salidas fsicas. 8
3. Dibuje el diagrama de transicin de estados
. El diagrama de transicin de estados describe la funcin central del diagrama de bloques,
leyendo entradas y generando salidas.
9
Identifique y denomine los estados del proceso.
Identifique el o los eventos requeridos para cada transicin entre estados.
10
Asegrese que el proceso tenga una manera de volver a encender o es cclico.
Escoja el estado de energizacin para su proceso.
11
Escriba las ecuaciones de salidas. 12
4. Escriba el programa por etapas
Traduzca el diagrama de transicin de estados en un programa de etapas. 13
Haga cada estado una etapa. Recuerde de numerar las etapas en octal. Hay hasta 1024 etapas totales
disponibles en el DL06, numeradas 0 a 1777 en octal
Ponga la transicin lgica dentro de la etapa que origina cada transicin (la etapa que es abandonada
14
por cada flecha).
Use una etapa inicial ISG para cualquiera estado que deba ser activo en la energizacin.
A
Coloque las salidas o las acciones en las etapas apropiadas.
Usted notar que los pasos 1 a 3 solamente nos preparan para escribir el programa de etapas en
B
el paso 4. Sin embargo, el programa se escribe virtualmente a causa de la preparacin anterior.
Luego Ud. ser capaz de comenzar con una descripcin escrita de una aplicacin y crear un C
programa de etapas en una sesin fcil!
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 79

 Captulo 7: Programacin por etapas

Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un portn de garaje

1 Ejemplo del control para abrir un portn de garaje.
2 En este programa ejemplo crearemos un controlador de apertura de portn de garaje. La
mayora de los lectores estn familiarizados con esta aplicacin!
El primer paso que debemos tomar deber ser describir cmo trabaja un abridor de portn.
3 Comenzaremos describiendo la operacin bsica, y luego agregaremos ms caractersticas. Los
programas de etapas son muy fciles de modificar.
4 El controlador del portn del garaje tiene un motor que levanta o baja el portn al apretar un
botn. El dueo del garaje aprieta un botn momentneo para levantar una vez el portn.
5 Despus que el portn est arriba, otro apriete del botn bajar el portn.
Para identificar las entradas y las salidas del
6 sistema, es a veces til hacer un croquis sus
componentes principales, como mostrado en la
Sensor de portn arriba
figura a la derecha del lado del portn. El portn
7 tiene un interruptor de lmite arriba y uno abajo. Motor Subir
Cada interruptor de lmite se cierra slo cuando el Bajar
8 portn llega al fin del movimiento en la direccin
correspondiente. Durante el movimiento no se
acciona ningn interruptor lmite.
9 El motor tiene dos entradas de comando: subir y
bajar. Cundo ninguna entrada es activada, el
10 motor se para. El comando del portn es un Botn de comando de
botn sencillo, ya sea si es montado en la pared accionamiento
11 como mostrado, o es un control remoto de radio,
o ambos, actuando como un control OR como
dos contactos abiertos en paralelo. Sensor de portn
12 Dibuje el diagrama de bloques abajo
Se muestra a la derecha el diagrama de bloques
13 del controlador.
La entrada X0 corresponde al control del portn (el
14 botn).
La entrada X1 se energiza cuando el portn alcanza la
A posicin superior.
La entrada X2 se energiza cuando el portn llega a la
B posicin inferior.
Cundo el portn est posicionado entre arriba o
C abajo, ambos interruptores lmite estn abiertos. El
controlador tiene dos salidas para manejar el motor. Y1
D es el comando para levantar el portn (Subir), y Y2 el
comando para bajar el portn (Bajar).

710 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Dibuje el diagrama de estados

Ahora estamos listos para dibujar el diagrama de transicin de estados. Como el ejemplo previo
del controlador de una lmpara, esta aplicacin tiene tambin solamente un interruptor para 1
entrar el comando. Vea la figura de abajo.
Cuando el portn est completamente abajo (Estado ABAJO ), nada sucede hasta que X0 se energice. Al apretar y soltar el botn 2
el portn pasa al estado de SUBIR, donde la salida Y1 se prende y causa que el motor levante el portn.
Cuando el portn est completamente abajo (Estado ABAJO ), nada sucede hasta que X0 se energice. Al apretar y soltar el botn
el portn pasa al estado de SUBIR, donde la salida Y1 se prende y causa que el motor levante el portn.
3
Nada sucede hasta que ocurra otro ciclo de apretar y soltar el botn X0. Eso hace que el portn pase al estado de BAJAR y se prende
la salida Y2 para causa que el motor baje el portn. Se llega al estado ABAJO cuando el interruptor lmite X2 se activa.
4
5
6
7
8
El programa equivalente de etapas se muestra a la derecha. Por
ahora, asumiremos que el portn est abajo en la energizacin, as
9
que el estado deseado en la energizacin es ABAJO. Hacemos S0
una etapa inicial ISG. La etapa S0 permanece activa hasta que se 10
active el botn de control del portn. Luego hacemos la transicin
(JMP) a la etapa de transicin "Apriete para subir", estado S1.
La accin de apretar y soltar el botn (etapa S1) nos conduce a la
11
etapa de SUBIENDO, S2. Usamos el contacto SP1 siempre ON
para energizar el motor con el comando de subir, Y1. Cundo el 12
portn alcanza la posicin completamente levantada, el
interruptor lmite X1 se activa. Esto nos lleva a la etapa ARRIBA, 13
S3, donde esperamos hasta que ocurra otro comando de control
de portn.
Estando en la etapa S3, ARRIBA, apretando y soltando del botn
14
nos llevar a la etapa S5, ABAJO, donde activamos Y2 para
ordenar al motor bajar el portn. Esto contina hasta que el A
portn alcance el interruptor lmite inferior, X2 .
Cundo X2 se cierra, saltamos de la etapa S5 ABAJO a la etapa B
S0, donde comenzamos.
C
NOTA: La nica cosa especial acerca de la etapa inicial ISG es que es automticamente activa en la
energizacin. Despus, es igual que cualquier otra etapa. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 711

 Captulo 7: Programacin por etapas

Agregue una lmpara para iluminar el garage por un corto tiempo

A continuacin agregaremos una lmpara de seguridad
1 al sistema del abridor del portn. Es mejor asegurarse
que la principal funcin est funcionando como hemos
2 hecho y luego se agrega esta caracterstica secundaria.
Lmpara de seguridad
La luz de seguridad es normal en los abridores de
3 portn de garaje comercialmente disponibles. Se
muestra a la derecha junto con el motor. La lmpara se
enciende con cualquier movimiento del portn y queda
4 encendida por aproximadamente 3 minutos.
Esta parte del ejercicio le mostrar el uso de estados
5 paralelos en nuestro diagrama del estado. En vez de
usar la instruccin JMP, usaremos las instrucciones
6 SET y RESET
Entradas Salidas
Modifique los diagramas de bloque y de estado
7 Para controlar la lmpara, le agregamos una salida a
Botn
X0 Y1
Subiendo
nuestro diagrama de bloques del controlador, mostrado
Lmite superior
a la derecha, Y3 es la salida de control de la lmpara. En
8 el diagrama de abajo, agregamos un estado adicional
X1 Y2
Bajando

llamado "LUZ". Lmite inferior

9 Cuando el dueo del garaje aprieta el interruptor de
X2 Y3 Luz

control del portn, el estado de SUBIR o BAJAR es

10 activo y el estado LUZ se hace activo al mismo tiempo. La lnea al estado LUZ es segmentada,
porque no es el sendero primario.
11 Podemos pensar en el estado LUZ como un proceso paralelo al estado de SUBIR y BAJAR. El
paso al estado LUZ no es una transicin (una etapa JMP), sino una instruccin SET.
12 En la lgica de la etapa LUZ, colocaremos un temporizador de 3 minutos. Cundo el
temporizador expira su tiempo, el bit de estado T0 del temporizador se activa y desactiva la
etapa LUZ. El paso para fuera de la etapa LUZ no va a ningn lugar, indica que la etapa LUZ
13 se desactiva, y la lmpara se apaga!

14 Apriete para
X0
Ecuaciones de salidas: Y1 = SUBIENDO
Y2 = BAJANDO
X0 subir SUBIENDO X1 Y3 = LUZ
A X0

B ABAJO LUZ T0 ARRIBA

C X0

D X2 BAJANDO Apriete para

bajar X0
X0

712 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Usando un temporizador dentro de una etapa

El programa modificado terminado se muestra a la derecha.
Las reas con sombra indican las partes agregadas del 1
programa.
En la etapa S1 agregamos la instruccin SET etapa S6. 2
Cundo el contacto X0 abre, pasamos de S1 a dos estados
activos nuevos: S2 y S6. En el estado S4, agregamos la
mismas instruccin. De modo que cada vez que alguien
3
aprieta el botn de control de' portn, la lmpara se
enciende. 4
La mayora de los programadores nuevos de etapa se
preocupan donde colocar la etapa LUZ y cmo numerarla. 5
La buena noticia es que no importa!
Escoja un nmero nuevo de etapa, y selo para la etapa nueva
y como referencia desde otras etapas.
6
La colocacin en el programa no es crtica, as que lo
colocamos al fin del programa.
7
Usted talvez piense que cada etapa tiene que estar
directamente debajo de la etapa anterior. Aunque es una 8
buena prctica, no es necesario (eso es bueno, porque hay 2
localizaciones para la instruccin SET S6 lo que hace esto 9
imposible). Los nmeros de las etapas y cmo ellos son
usados determinan como se hace la transicin.
En la etapa S6, encendemos la lmpara energizando Y3. El
10
contacto del relevador especial SP1 est siempre ON o
activado. 11
El temporizador T0 cuenta el tiempo en un unidades de 0,1
segundo. Para lograr perodos de 3 minutos, calculamos: 12
K = 3 min. X 60 s/min
=> K = 1800 conteos
13
0,1 s/conteo
El temporizador est activado cuando la etapa S6 est activa.
14
El bit T0 correspondiente del temporizador se activa cuando
el temporizador cumple su tiempo. As que en tres minutos A
transcurridos, T0=1 y la instruccin RESET S6 hace que la
etapa sea inactiva. B
Mientras la etapa S6 es activa y la lmpara est encendida,
las transiciones de etapas en el transcurso primario
continan normalmente e independientemente de la etapa
C
6. Eso es, el portn puede subir o ir hacia abajo pero la
lmpara estar encendida por exactamente 3 minutos. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 713

 Captulo 7: Programacin por etapas
Agregue una parada de emergencia
Algunos abridores de portn de garaje detectan actualmente
un objeto bajo el portn. Este evento para el descenso del
1 portn. Generalmente es implementado con una fotocelda, y
al pasar un objecto en frente al sensor y el portn bajando,
2 este parar y comenzar a subir. Definiremos la caracterstica
de seguridad para trabajar de esta manera, agregando la
entrada de la fotocelda al diagrama del bloque como
3 mostrado a la derecha. X3 estar ON si un objeto est en el
sendero del portn
4 Luego agregamos estos estados al diagrama de la transicin de Entradas
Botn
Salidas

estados, mostrado en reas sombreadas en la figura de abajo. X0 Y1

Subiendo

5 Note el sendero nuevo de la transicin a la cabeza del estado

BAJAR. Si bajamos el portn y detectamos una obstruccin
Lmite superior
X1
Programa
Y2
Bajando
Lmite inferior Ladder
(X3), entonces saltamos al Estado de Apriete para subir.
6 Hacemos esto en vez de saltar directamente al estado de
X2

Obstruccin
Y3 Luz

SUBIR para dar a la salida BAJAR Y2 un barrido para X3

7 apagarse, antes que la salida Y1 se energice.

X0
Apriete para SUBIENDO
8 X0 subir
X0
X1

9 ABAJO X3 LUZ ARRIBA

T0

10
X0
X2 X3
11 BAJANDO Apriete para
bajar X0
X0

12 Transiciones exclusivas
Es tericamente posible que el lmite inferior (X2) y la obstruccin (X3) se podran energizar
13 en el mismo momento. En ese caso, "saltaramos" simultneamente a los estados Apriete para
subir y Apriete para bajar, que no tiene sentido.
14 En vez de eso, le daremos prioridad a la obstruccin SG
Estado BAJAR
cambiando la condicin de transicin del estado ABAJO S5

A [X2 y (AND) no X3]. SP1 Y2

Esto asegura que el evento obstruccin tenga prioridad. OUT

B Las modificaciones a la lgica que debemos hacer a la

etapa MAS BAJA (S5) se muestra a la derecha. El primer
X2 X3 Para ABAJO S0
JMP
rengln permanece igual. El segundo y tercer renglones
C implementan las transiciones que se necesitan.
X3 Apretar para subir S2
JMP
Note el uso del contacto cerrado del relevador X3, que
D asegura que la etapa ejecute slo una de las instrucciones
JMP.

714 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Consideraciones de diseo del programa de etapas

Organizacin del programa
1
Los ejemplos en este captulo usaron hasta ahora un diagrama auto contenido del estado para
representar el proceso principal. Sin embargo, se pueden tener mltiples procesos aplicados en
2
etapas, todo en el mismo programa ladder. Los programadores nuevos de etapas tratan a veces
de prender y apagar una etapa cada barrido, basado en la suposicin falsa que slo una etapa 3
puede estar activa a la vez. Para renglones ladder que usted quiere ejecutar en cada barrido,
colquelos en una etapa que est siempre activada. 4
La figura siguiente muestra una aplicacin tpica. Durante la operacin de la actividad primaria
de fabricacin, los estados Proceso principal, Inicializacin en la energizacin, Parada de
Emergencia y Supervisin de alarmas e interfase de operador funcionan todos al mismo
5
tiempo. En la energizacin, los cuatro estados mostrados comienzan la operacin.
6
7
8
9
En una aplicacin tpica, las sucesiones separadas de etapas encima operan como sigue:
10
Inicializacin en la energizacin Esta etapa contiene tareas hechas solamente una vez en la energizacin. El
ltimo rengln hace que se desactive la etapa, de modo que esta etapa es slo activa por un barrido (o slo tantos 11
barridos como sean requeridos).
Proceso principal Esta sucesin de etapas controla el corazn del proceso o la mquina. Un paso por la sucesin
representa un ciclo de parte de la mquina, o de una serie en el proceso.
12
Parada de emergencia y supervisin de alarmas Esta etapa est siempre activa porque cuida de errores que
podran indicar una condicin de alarma o requerir una parada de emergencia. Es comn para esta etapa para
13
reponer las etapas en el proceso principal o en otra parte, para inicializarlos despus de una condicin de error. .
Interfase de operador Esta es otra tarea que siempre debe estar activa y lista para responder a un operador. Permite 14
que un operador se comunique para cambiar los modos, etc. independientemente del paso principal actual del
proceso.
Aunque tengamos procesos separados, puede haber
A
coordinacin entre ellos. Por ejemplo, en una
condicin de error, la etapa de estados puede querer B
cambiar automticamente la interfase de operador
al modo de estados para mostrar la informacin de C
error como mostrado a la derecha. La etapa de
supervisin podra configurar el bit para los estados
y reponer (volver al valor original) el control de
D
etapas y receta.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 715

 Captulo 7: Programacin por etapas

Cmo trabajan las instrucciones dentro de una etapa

Podemos pensar en estados o etapas simplemente dividiendo el programa ladder como est
1 representado en la figura de abajo. Cada etapa contiene slo los renglones necesarios para el
estado correspondiente del proceso. La lgica para hacer una transicin fuera de una etapa es
2 hecha dentro de esa etapa. Es fcil escoger cules renglones estarn activos durante la
energizacin del PLC usando un tipo "inicial" de etapa ISG.
3 Etapa 0 Etapa 1

4 Etapa 2

5
La mayora de las instrucciones trabajan tal como trabajan en ladder. Usted puede pensar en
6 una etapa as como un programa miniatura ladder que est activo o inactivo.
Las bobinas de salidas Como esperado, las bobinas en las etapas activas prendern las salidas si la bobina
7 tiene un flujo de corriente. Sin embargo, note lo siguiente:
Las salidas trabajan como de costumbre, si es que cada salida (tal como "Y3") es usada en slo una etapa. Las bobinas
8 de salida se apagan automticamente cuando la etapa es desactivada. Sin embargo, las instrucciones SET y RESET
no dejan que la bobina cambie de estado para OFF.
9 Una salida se puede referenciar en ms de una etapa, pero slo una de las etapas ser activa cada vez.
Si una bobina de salida es controlada por ms de una etapa simultneamente, la etapa activa ms cercana al final del
programa determina la posicin final de la salida durante cada barrido. Por lo tanto, use la instruccin OROUT en
10 vez de OUT cuando usted quiera que mltiples etapas tengan el control de una salida lgica OR.
Bobinas PD o One Shot - tenga cuidado al usar una bobina PD (Diferencial) en una etapa. Recuerde
11 que la entrada a la bobina debe hacer una transicin de OFF para ON. Si la bobina est energizada ya en
el primer barrido cuando la etapa se hace activa, la bobina PD no trabajar. Esto es porque no ocurri la
12 transicin de OFF para ON.
Alternativa de bobina PD: Si hay una tarea que usted quiere de hacer slo una vez (en 1 barrido), se puede
13 colocar en una etapa que haga la transicin a la prxima etapa en el mismo barrido.
Contador Al usar un contador dentro de una etapa, la etapa debe estar activa por un barrido antes de
que la entrada al contador haga una transicin de OFF para ON. De otro modo, no hay una verdadera
14 transicin y el contador no contar.
La instruccin contador normal tiene una restriccin dentro de un programa de etapas: no
A puede ser repuesta desde otras etapas que usan la instruccin RST para el bit de contador. Sin
embargo, el contador especial de etapa provee una solucin (vea prximo prrafo).
B Contador de etapas El Contador de etapa tiene el beneficio que el conteo puede estar puede reponerse
globalmente de otras etapas usando la instruccin RST. Tiene una entrada de conteo, pero no una entrada
C reset. Esto es la nica diferencia de un contador uniforme..
Tambor Por favor considere que el secuenciador de tambor es su propio proceso y es un mtodo
D diferente de programacin que la programacin de etapas. Si necesita usar un tambor con etapas, est
seguro de colocar la instruccin de tambor en una etapa ISG que est siempre activa.

716 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Usando una etapa como un proceso de supervisin

Usted puede recordar la lmpara en el ejemplo del
controlador en este captulo. Para propsitos de ilustracin, 1
suponga que queremos controlar la "productividad" del
proceso de la lmpara, contando el nmero de ciclos que
ocurren. Esta aplicacin requerir la adicin de un contador
2
sencillo, pero la decisin clave est en donde poner el
contador. 3
4
5
6
7
Los estudiantes nuevos de programacin de etapas 8
tpicamente tratarn de colocar el contador dentro de una de
las etapas del proceso que se trata de controlar. El problema 9
con este enfoque es que la etapa esta activa solamente parte
del tiempo. Para que el contador cuente, la entrada de conteo
hacer la transicin de OFF para ON por lo menos un barrido
10
despus que su etapa se activa. Asegurar esto requiere una
lgica extra que puede ser complicada. 11
En este caso, slo necesitamos agregar otra etapa de
supervisin como mostrado arriba, para "mirar" el proceso 12
principal. El contador dentro de la etapa de supervisin usa
el bit S1 de la etapa del proceso principal como su entrada de
conteo. Los bits de etapas usados como un contacto nos deja
13
controlar un proceso!
Note que la etapa de supervisin y la etapa de estado OFF son las
14
etapas iniciales. La etapa de supervisin permanece activa
indefinidamente. A
Contador de etapas
El contador en el ejemplo de encima es un contador de etapa especial. Note que no tiene una
B
entrada RESET. El conteo es repuesto (reset) ejecutando la instruccin RESET, llamando al bit
de estado del contador (CT0 en este caso). El contador de etapa tiene el beneficio que su conteo C
puede reponerse globalmente desde otras etapas. La instruccin contador normal no tiene esta
capacidad de reset global. Puede usar tambin una instruccin contador normal dentro de una D
etapa... sin embargo, la entrada RESET del contador es la nica manera de reponerlo.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 717

 Captulo 7: Programacin por etapas

La tcnica de transicin del flujo de potencia

Nuestra discusin de transiciones de estado ha mostrado cmo la instruccin de etapa JMP hace la etapa
1 corriente inactiva y la prxima etapa (denominada en el JMP) activa. Como una manera alternativa de entrar
esto en DirectSOFT32, usted puede usar el mtodo del flujo de potencia para transiciones de etapa.
2 El requisito principal es que la etapa actual est localizada directamente encima de la prxima (el salto a) etapa
en el programa ladder. Este arreglo se muestra en el diagrama abajo, para las etapas S0 y S1, respectivamente.
3 X0
S0 S1
4
SG SG
5 S0

X0 S1
Equivalente
S0

Todos los renglones en la etapa..

JMP
6 SG
X0

S1 Transicin
de flujo de
7 SG
potencia
S1

8
Recuerde que la instruccin JMP puede ocurrir dondequiera en la etapa actual y el resultado es el mismo. Sin
9 embargo, las transiciones de flujo de potencia (mostrado arriba) deben ocurrir en el ltimo rengln en una
etapa. Todos los otros renglones en la etapa deben ser anteriores. El mtodo de la transicin de flujo de potencia
10 es tambin factible en el programador porttil, simplemente siguiendo la condicin de la transicin con la
instruccin de etapa para la prxima etapa.
11 El mtodo de la transicin de flujo de potencia elimina una instruccin JMP, su nica ventaja. Sin embargo,
no es tan fcil de hacer los cambios del programa como usando la etapa JMP. Por lo tanto, recomendamos
usar las transiciones JMP para la mayora de los programadores.
12 La pantalla Stage View en DirectSOFT
13 La opcin de tener una ventana con el diagrama de etapas (Etapa View) en DirectSOFT le permitir ver el
programa como un diagrama de flujo. La figura de abajo le muestra las convenciones de smbolos usada en
los diagramas. Usted puede encontrar que el diagrama de etapas es til como una herramienta para verificar
14 que su programa de etapas ha reproducido fielmente la lgica del diagrama de transicin de estado que usted
SG
A Etapa Referencia a
una etapa
Lgica de
transicin
J Jump
(Salto)
S Set Etapa

R Reset Etapa

B piensa ejecutar. El diagrama siguiente es un diagrama tpico de etapas de un programa ladder que
contiene etapas. Note la direccin de izquierda a derecha del diagrama de flujo.
C ISG
SO
J
SG
S1
J
SG
S2 S
SG
S4

D J
SG
S3
J
SG
S5

718 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Conceptos de procesamiento paralelo

Procesos paralelos
1
Previamente en este captulo discutimos cmo un estado puede hacer una transicin de un estado
a otro, llamado una transicin exclusiva. En otros casos, podemos necesitar bifurcar
2
simultneamente a dos o ms procesos paralelos, como mostrado abajo. Es aceptable usar todas las
instrucciones JMP como mostrado o podramos usar una instruccin JMP y una instruccin SET 3
de etapa (por lo menos una debe ser un JMP, para dejar S1). Recuerde que todas instrucciones en
una etapa se ejecutan, an cuando se hagan transiciones (el JMP no es un GOTO). 4
5
6
Note que si queremos que las etapas S2 y S4 se activen exactamente en el mismo barrido,
ambos debe estar localizados abajo o encima de la etapa S1 en el programa ladder. En general,
bifurcar estados paralelos es fcil!
7
Procesos de convergencia
Ahora consideraremos el caso opuesto de bifurcar en paralelo, que es el proceso de convergencia.
8
Esto significa simplemente que paramos de hacer mltiples etapas y seguimos haciendo uno a
la vez. En la figura de abajo, el proceso A y el B convergen cundo etapas S2 y S4 hacen una 9
transicin a S5 en algn momento. En este caso, S2 y S4 son las etapas de Convergencia.
Etapas de convergencia (CV) 10
Aunque el principio de convergencia es suficientemente sencillo, trae una nueva complicacin.
Cuando el procesamiento paralelo se completa, los mltiples procesos casi nunca terminan al 11
12
13
mismo tiempo. En otras palabras, cmo podemos saber si una de las etapas S2 o S4 terminar
por ltimo? Esto es un punto importante, porque hay que decidir cmo a se hace la transicin
14
para la etapa S5.
La solucin es coordinar la condicin de la transicin fuera de las A
etapas de convergencia Convergencia de etapas. Logramos esto con
un tipo de etapa diseado para este propsito: la etapa de B
Convergencia (tipo CV). En el ejemplo a la derecha, se requieren las
etapas de convergencia S2 y S4 para agruparse juntas como
mostrado. NO se permite ninguna lgica entre etapas CV! La
C
condicin de transicin (X3 en este caso) debe estar localizada
dentro de la ltima etapa de convergencia. La condicin de la D
transicin slo tiene flujo de corriente cuando todas las etapas de
convergencia en el grupo estn activas.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 719

 Captulo 7: Programacin por etapas

Salto de convergencia (CVJMP)

Recuerde que la ltima etapa de convergencia slo
1 tiene flujo de corriente cuando todas las etapas CV en
CV
S2 Salto de
el grupo estn activas. Para complementar la etapa de convergencia
2 convergencia, necesitamos una nueva instruccin de
salto. La instruccin salto de convergencia (CVJMP)
CV
S4
mostrado a la derecha hace la transicin a la etapa S5
3 cuando la entrada X3 est activa (como se puede
X3 S5
CVJMP
esperar), pero tambin desactiva automticamente
4 todas las etapas de convergencia en el grupo. Esto hace SG
al CVJMP una instruccin muy poderosa. Note que S5

5 esta instruccin puede slo ser usada con etapas de

convergencia.

6 Reglas de uso de la etapa de convergencia

Lo siguiente hace un resumen de los requisitos en el uso de etapas de convergencia, inclusive
algunas sugerencias para su aplicacin efectiva:
7 Una etapa de convergencia debe ser usada como la ltima etapa de un proceso que corre en paralelo a
otro proceso o procesos. Una transicin a la etapa de la convergencia significa que cierto proceso se ha
8 acabado y representa un punto de espera hasta todos los otros procesos paralelos tambin terminen.
El nmero mximo de etapas de convergencia que componen un grupo es 16. En otras palabras, hasta
9 mximo de 16 etapas puede convergir en una etapa.
Las etapas de convergencia del mismo grupo se deben colocar junto en el programa, conectado en el
riel de poder sin cualquier otra lgica en el medio.
10 Las etapas pueden ocurrir en cualquier orden dentro de un grupo de convergencia de arriba para abajo.
No importa cul etapa es la ltima a entrar el grupo, porque toda etapa de convergencia debe estar
11 activa antes de la ltima etapa que tenga el flujo de poder.
La ltima etapa de convergencia de un grupo puede tener lgica dentro de la etapa. Sin embargo, esta
12 lgica no se ejecutar hasta que todas etapas de convergencia del grupo sean activadas.
El salto de convergencia (CVJMP) es el mtodo destinado a ser usado para hacer una transicin del
grupo de etapas de convergencia a la prxima etapa. El CVJMP repone todas etapas de convergencia
13 del grupo, y activa la etapa denominada en el salto.
La instruccin CVJMP debe slo ser usada en una etapa de convergencia, y es invlida en etapas
14 regulares o iniciales.
Las etapas de convergencia o instrucciones de CVJMP no se pueden usar en rutinas de subprogramas
A o interrupcin.

B
C
D

720 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Instrucciones de RLLPLUS
Etapa (o Stage) (SG)
1
Las instrucciones de etapa se usan para crear programas estructurados
de RLLPLUS. Las etapas son los segmentos de programa que pueden
2
ser activados por una lgica de transicin, un salto o una etapa que se
ejecuta de una etapa activa. Las etapas se desactivan un barrido despus 3
que se ejecuta la lgica de transicin, la instruccin de etapa, de salto,
o un RESET. 4
Tipo de datos del operando Rango del DL06

Etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
aaa
01777
5
El ejemplo siguiente es un programa sencillo de RLLPLUS.. Este programa utiliza instrucciones 6
etapa inicial ISG, etapa SG y salto JMP para crear un programa estructurado.
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 721

 Captulo 7: Programacin por etapas

Etapa inicial (ISG)

La instruccin Inicial de etapa se usa normalmente como el
1 primer segmento de un programa RLLPLUS. Se permiten
ISG
S aaa
mltiples etapas Iniciales en un programa. Ellos sern activos
2 cuando la CPU entra al modo RUN para tener un punto de
partida en el programa.
3 Tipo de datos del operando Rango del DL06
aaa
4 Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777

Las etapas iniciales son activadas tambin por la lgica de transicin, un salto o una etapa fija
5 ejecutados de una etapa activa.
El salto o JUMP (JMP)
6 La instruccin de salto permite al programa hacer una
S aaa
transicin de una etapa activa que contiene la instruccin del
JMP
7 salto a otra etapa (especificada en la instruccin). El salto
ocurre cuando la lgica de entrada es verdadera. La etapa
activa que contiene el salto se desactivar 1 barrido mas tarde.
8
Tipo de datos del operando Rango del DL06
9 aaa
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
10
No Salto (NJMP)
11 La instruccin de No Salto permite al programa hacer una
transicin de una etapa activa que contiene la instruccin de
salto a otra que se especifica en la instruccin. El salto ocurrir S aaa
12 cuando la lgica de entrada est apagada. La etapa activa que NJMP
contiene el No Salto se desactivar 1 barrido despus que se
13 ejecuta la instruccin de No Salto.

14 Tipo de datos del operando DL06 Range

aaa
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
A
B En el ejemplo siguiente, la etapa ISG0 slo estar activa cuando la ejecucin del programa
comienza.
C Cundo X1 est ON, la ejecucin del programa saltar desde la etapa Inicial 0 a etapa 1.

722 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

1
2
3
4
5
6
7
Etapa de convergencia (CV) y el salto de convergencia (CVJMP) 8
La instruccin de etapa de convergencia se usa para agrupar
ciertas etapas juntas definindolas como etapas de 9
convergencia.
Cundo todas las etapas de convergencia dentro de un grupo 10
se hacen activas, ser ejecutada la instruccin CVJMP (y
cualquier lgica adicional en la etapa final de CV).
Todas las etapas CV anteriores debe estar activas antes que la
11
lgica final de etapas CV se puedan ejecutar.
Todas las etapas de convergencia se desactivan un barrido
12
despus que se ejecuta la instruccin CVJMP.
Slo son permitidas instrucciones adicionales de lgica que
13
siguen la ltima instruccin de etapa y antes de la instruccin
CVJMP. Se permiten mltiples instrucciones CVJMP. 14
Las etapas de convergencia se deben programar en el cuerpo
principal del programa de la aplicacin. Esto significa que no pueden ser programadas en A
subrutinas o Subprogramas de interrupcin.
B
Tipo de datos del operando Rango del DL06
aaa
C
Etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 723

 Captulo 7: Programacin por etapas

En el ejemplo siguiente, cuando las etapas de convergencia S10 y S11 estn activas al mismo
tiempo, se ejecutar la instruccin CVJMP cundo X4 est ON. La instruccin CVJMP
1 desactivar S10 y S11, y activar S20. Luego, si X5 est ON, la ejecucin del programa saltar
de vuelta a la etapa inicial, S0.
2
Direct SOFT Programador D2-HPP
3 U
ISG
A
0
ENT

$ A ENT
4 ISG S0 GX
OUT
STR
A
0

0
ENT

5 X0 Y0
$
STR
B
1
ENT

OUT K B ENT
JMP 1

6 S1
K
JMP
B
1
A
0
ENT
X1
JMP 2 B ENT
7 S10 $
SG
C
1

ENT
STR 2
JMP
8 K
JMP
B
1
B
1
ENT

SG S1 SHFT C V B A ENT
2 AND 1 0
9 SHFT C
2
V
AND
B
1
B
1
ENT
X2 S11
$ D
10 JMP
GX
STR
D
3
ENT

ENT
OUT 3

11 CV S10 $
STR
E
4
ENT

SHFT C V SHFT K C A ENT

12 CV S11 2
SG
2
C
AND

2
A
0
JMP

ENT
2 0

13 X3 Y3
OUT
$

K
STR
F

A
5
ENT

ENT
JMP 0

14 X4 S20
CVJMP
A
SG S20

B S0
X5
C JMP

724 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Llamada de bloque (BCALL)

Las instrucciones BCALL se usan para activar un bloque de etapas. Las instrucciones Llamada
de Bloque BCALL, Bloque BKL y Fin de Bloque BEND se deben usar juntas. La instruccin 1
BCALL se usa para activar un bloque de etapa. Hay varias cosas que es necesario saber acerca de
la instruccin BCALL. 2
Usa nmeros C - La instruccin BCALL aparece como una
bobina de salida, pero no se refiere verdaderamente a un
nmero de etapa como se podra pensar. En vez de eso, el
3
bloque se identifica con un relevador de control (Caaa). Este
relevador de control no se debe usar como una salida en ninguna otra parte del programa. 4
Debe permanecer activa - La instruccin BCALL verdaderamente controla todas las etapas
entre las instrucciones BLK y BEND an despus que las etapas dentro del bloque han 5
comenzado a ejecutarse. La instruccin BCALL debe permanecer activa o todas las etapas en
el bloque se apagarn automticamente. Si la instruccin BCALL o la etapa que contiene la
instruccin BCALL se desactiva, entonces las etapas en el bloque definido se apagarn
6
automticamente.
Activa la primera etapa de bloque - Cuando se ejecuta la instruccin BCALL se activa
7
automticamente la primera etapa que sigue a las instrucciones BLK.
Tipo de datos del operando Rango del DL06
8
aaa
Relevador de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S 01777 9
BLOCK (BLK)
La instruccin de bloque BLK es una etiqueta que marca el
10
comienzo de un bloque de etapas que se pueden activar como un
grupo. Una instruccin de etapa debe seguir inmediatamente la 11
instruccin de Bloque BLK. No se permiten instrucciones
iniciales de etapa en un bloque. El relevador de control (Caaa) 12
especificado en la instruccin BLK no se debe usar como una salida en ningn otro lugar en el
programa.
Tipo de datos del operando Rango del DL06
13
Relevador de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . S
aaa
01777
14
El fin de bloque (BEND) A
La instruccin Fin de bloque BEND es una etiqueta usada
con la instruccin de bloque. Marca el fin de un bloque de
etapas. No hay operando con esta instruccin. Slo se permite
B
una instruccin Fin de Bloque BEND por bloque.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 725

 Captulo 7: Programacin por etapas
Direct SOFT

SG
S1

1 En este ejemplo, la llamada de bloque se ejecuta

cuando la etapa 1 es activa y X6 est ON.
X2 Y5
OUT

C0
2 La llamada de bloque activa automticamente la
etapa S10, que sigue inmediatamente la instruccin
X6
BCALL

de bloque. BLK
3 Esto permite que las etapas entre S10 y la SG
C0

instruccin Fin de Bloque operen como S10

4 programado. Si se apaga la instruccin BCALL, o si X3 Y6
la etapa que contiene la instruccin BCALL se OUT

5 apaga, entonces todas las etapas entre las

instrucciones BLK y BEND son apagadas
BEND

automticamente. SG
6 Si examina S15, notar que X7 podra desactivar la
S15

X7 S1
etapa S1, que incapacitara la instruccin BCALL, RST

7 as desactivando todas las etapas dentro del bloque.

Programador D2-HPP

8 SG S(SG) 1 ENT

STR X(IN) 2 ENT

9 OUT

STR
Y(OUT)

X(IN)
5

6
ENT

ENT

10 SHFT

SHFT
B

B
C

L
A

K
L L

C(CR) 0
C(CR)

ENT
0 ENT

SG S(SG) 1 0 ENT
11 STR X(IN) 3 ENT

OUT Y(OUT) 6 ENT

12 SHFT B E N D ENT

SG S(SG) 1 5 ENT

13 STR

RST
X(IN)

S(SG)
7

1
ENT

ENT

14
A
B
C
D

726 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 7: Programacin por etapas

Preguntas y respuestas acerca de la programacin por etapas

Incluimos la siguientes preguntas comnmente hechas en la programacin de etapas como una ayuda 1
a nuevos estudiantes. Todos los asuntos en las preguntas se cubren en ms detalle en este captulo.
Qu hace la programacin por etapas que no se pueda hacer con programas 2
regulares?
Respuesta: Las etapas le permiten identificar todos los estados de su proceso antes que comience a 3
programar. Este enfoque es ms organizado, porque usted divide un programa en secciones. Como etapas,
stas secciones de programas son activas slo cuando se necesitan por el proceso. La mayora de los procesos
se pueden organizar en una sucesin de etapas, conectado por transiciones basadas en eventos.
4
Qu son los bits de etapa?
Respuesta: Un bit de etapa es un solo bit en el registro de imagen de la CPU, representando la posicin
5
activa o inactiva de la etapa en el tiempo real. Por ejemplo, el bit de la etapa 0 es referenciado como "S0".
Si S0 = 0, entonces los renglones en la etapa 0 son evitados (no ejecutado) en cada barrido de la CPU. Si 6
S0 = 1, entonces los renglones en la etapa 0 son ejecutados en cada barrido de la CPU. Los bits de etapa,
cuando se usan como contactos, permiten que una parte del programa controle otra parte detectando
estados de etapa activa o inactiva.
7
Cmo una etapa llega a ser activa? 8
Respuesta: Hay tres maneras:
Si la etapa es una etapa inicial (ISG), es automticamente activo en la energizacin. 9
Otra etapa puede ejecutar una instruccin etapa JMP nombrabdo esta etapa, que la hace activa en la prxima
ocurrencia en el programa.
Un rengln de programa puede ejecutar una instruccin Fija del Bit de la etapa (tal como Fijo S0).
10
Cmo una etapa llega a ser inactiva? 11
Respuesta: Hay tres maneras:
las etapas (SG) son automticamente inactivas en la energizacin. 12
Una etapa puede ejecutar una instruccin de etapa JMP, colocando el bit de etapa a 0.
Un rengln en el programa puede ejecutar la instruccin RESET Bit de etapa (tal como Reset S0). 13
Como es la tcnica de flujo de poder en transiciones de etapa?
Respuesta: El mtodo del flujo de poder de conectar etapas adyacentes (directamente encima o 14
abajo en el programa) es realmente lo mismo que la instruccin de salto de etapa JMP ejecutada
en la etapa arriba, nombrando la etapa abajo. Las transiciones de flujo de poder son ms difciles
de modificar en DirectSOFT y destacamos esto separadamente de las dos preguntas anteriores.
A
Puedo tener una etapa que es activa solamente por un barrido? B
Respuesta: S, pero esto no es un uso normal para una etapa. En vez de eso, haga un rengln
activo en 1 barrido por inclusive una instruccin del Salto de etapa en el fin del rengln. Luego
el codigo ejecutar en el ultimo barrido antes que la etapa salte a un nuevo. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 727

 Captulo 7: Programacin por etapas

No es una etapa JMP igual que una instruccin regular GOTO usada en
1 DirectSoft?
Respuesta: No, es muy diferente. Una instruccin GOTO manda la ejecucin del programa
inmediatamente a la localizacin del cdigo denominada por el GOTO. Una etapa JMP repone
2 simplemente el bit de etapa de la etapa actual, al preparar el camino bit de etapa denomin en
la instruccin de JMP. Los bits de la etapa son 0 o 1, determinando el inactivo/la posicin activa
3 de las etapas correspondientes. Una etapa JMP tiene los resultados siguientes:
Cuando el JMP se ejecuta, el resto del renglonesactual de la etapa se ejecuta, aunque ellos residan
pasado (abajo) la instruccin de JMP. En el siguiente barrido, eso prepara no es ejecutado, porque es
4 inactivo.
La etapa denominada en la instruccin de la etapa JMP se ejecutar sobre su prxima ocurrencia. Si
5 localiz el pasado (abajo) la etapa actual, se ejecutar en el mismo barrido. Si localiz antes (arriba) la
etapa actual, se ejecutar en el siguiente barrido.
6 Cmo puedo saber cuando se usa la instruccin JMP en vez de la instruccin SET
o RESET un bit de etapa?
7 Respuesta: Estas instrucciones se usan segn la topologa de diagrama de estado que usted ha
derivado:
8 Use una instruccin de etapa JMP para una transicin de estado... moverse de un estado a otro.
Use una instruccin SET bit de etapa cuando el estado actual crea una sucesin paralela nueva de
9 estado o etapa, o cuando un estado de supervisin comienza una sucesin del estado bajo su comando.
Use la instruccin RESET bit cuando el estado actual es el ltimo estado en una sucesin y su tarea
es completa o cuando un estado de supervisin finaliza una sucesin del estado bajo su comando.
10 Qu es una etapa inicial, y cundo se puede usar?
Respuesta: Una etapa (ISG) inicial es automticamente activa en la energizacin. Despus,
11 trabaja as como cualquier otra etapa. Usted puede tener el mltiplo las etapas iniciales, si
requiri. Use una etapa inicial para escalera que siempre debe ser activa, o cuando un punto de
12 partida
Puedo tener renglones de programa fuera de las etapas, de modo que estn
13 siempre ON?
Respuesta: Es posible, pero no es buena prctica de diseo de software. Coloque el codigo que
14 siempre debe estar activo en una etapa inicial y no resete esa etapa ni use una instruccin de
etapa JMP dentro de el. Puede comenzar otras sucesiones de etapa en el tiempo apropiado
colocando ON el correspondiente bit (s) de etapa.
A
Puedo tener ms que una etapa activa a la vez?
B Respuesta: S, y esto es una ocurrencia normal en muchos programas. Sin embargo, es
importante organizar su aplicacin en procesos separados, cada un compuesto de etapas. Y un
diseo bueno de proceso ser en su mayor parte secuencial, con slo una etapa ON a la vez. Sin
C embargo, todos los procesos en el programa pueden estar activos simultneamente.

728 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

OPERACIN DEL CONTROL CCAPULOO
APTULO
PID CON EL DL06
8
En este captulo...
Funciones de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Qu es control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Introduccin al control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Operacin del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Diez pasos para obtener un buen control de proceso . . . . . . . . . .816
Configuracin lazos de control PID en el PLC DL06 . . . . . . . . . . . .818
Configurando las alarmas del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . .836
Sintonzando lazos de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .842
Usando las funciones especiales del control PID . . . . . . . . . . . . . . .852
Filtro de la variable de proceso PV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .857
Generador de Ramp/Soak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .860
Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .865
Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .867
Control de pulso con PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .870
Control Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .872
Ejemplo de programa ladder con control PID . . . . . . . . . . . . . . . .874
Consejos para bsqueda de fallas en PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .877
Glosario de la terminologa del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . .879
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .881
 Captulo 8: Operacin de control PID

Funciones de control PID en el PLC DL06

1 Caractersticas principales
2 El control de lazos cerrados en un proceso con el PLC DL06 ofrece un conjunto sofisticado de
funciones para solucionar muchas necesidades de la industria.
Las caractersticas principales son
3 hasta 8 lazos, con frecuencia programable individual de muestreo
capacidad de control PID en los modos Manual/Automtico/En cascada disponibles
4 Dos tipos de modos de transferencia "sin saltos" disponible
Alarmas de todos los tipos
5 Generador Ramp/Soak (Rampa y valor constante) con hasta 16 segmentos
Sintona automtica del control PID
6 El PLC DL06 tiene capacidad de controlar el proceso con lazos de control PID, adems de la
ejecucin del programa ladder. Se puede escoger configurar hasta ocho lazos. Todo el cableado de
7 sensores analgicos y actuadores se conectan directamente a los mdulos analgicos. Todas las
variables de proceso, los valores de ganancia, los niveles del alarma, etc., asociados con cada lazo
residen en una tabla de variables llamada tabla PID en la CPU. La CPU DL06 lee las entradas de la
8 variable de proceso (PV) durante cada barrido, luego hace los clculos de control PID durante un
perodo dedicado en cada barrido del PLC, actualizando el valor de la salida de control (CV)a ciertos
9 tiempos predefinidos. El control usa un algoritmo Proporcional Integral Derivativo (PID) para
generar la salida de control. Este captulo describe cmo es la operacin del control PID y lo que
usted debe hacer para configurar y sintonizar la entradas analgicas.
10
Entradas analgicas

11
12 Clculos del control PID en el DL06

13
14
A Proceso de manufactura

B
Salidas analgicas

C La mejor herramienta para configurar los lazos en el DL06 es el software DirectSOFT, versin 4.0, o
posterior. DirectSOFT usa cajas de dilogo para ayudarlo a configurar los lazos individuales. Despus que
completa la configuracin, usted puede usar la ventana PID View en DirectSOFT para sintonizar cada lazo.
D Las selecciones de configuracin y sintona que usted har se almacenan en la memoria RAM del PLC
DL06, que es retentiva. Los parmetros de lazos pueden ser salvados tambin al disco para posterior
recuperacin.

82 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Caractersticas de
funcin PID
Especificaciones
Nmero de lazos Seleccionable, 8 lazos 1
Memoria necesaria Necesita 32 palabras por lazo, 64 si se usa ramp/soak
Algoritmo PID
Polaridad de la CV
Modo de Posicin o Velocidad
Seleccionable entre accin Directa o Inversa
2
Curvas de error Seleccionable como error lineal, raz cuadrada del error o error al cuadrado
Tasa de actualizacin 0,05 a 99,99 segundos
3
del calculo PID
Tasa mnima de
actualizacin de lazos
0,05 segundos en 1 a 4 lazos,
0,1 segundos en 5 a 8 lazos 4
Modos de operacin Automtico, manual (control por el operador) o en cascada
Generador Ramp/Soak Hasta 8 etapas de ramp/soak (16 segmentos) por lazo 5
Curvas de PV Seleccionable como lineal o raz cuadrada (para entrada de flujo)
Lmites de seal de
referencia Se puede especificar los valores lmites mnimos y mximos de la seal de referencia 6
Lmites de PV Se puede especificar los valores lmites mnimos y mximos del valor PV
Ganancia
Valor RESET (integral)
En el rango de 0,01 hasta 99,99
Rango de 0,1 hasta 999,8 en segundos o minutos
7
Ganancia derivativa
Lmites de derivativa
Rango de 0,01 hasta 99,99 segundos
Ganancia derivativa de 1 a 20
8
(rate)
Transferencia de
salto I
Automticamente inicializa el bias y la seal de referencia cuando el control cambia de manual a
Automtico. 9
Transferencia de Automticamente hace el bias igual a la salida de control cuando el control cambia de manual a
salto II
STEP Bias
Automtico.
Proporciona ajuste proporcional de tendencia para cambios grandes de seal de referencia
10
Para el modo de posicin de PID, esta funcin inhibe la accin de integrador cuando la salida de
Anti-windup control alcanza 0% o 100 % (acelera la recuperacin del lazo cuando la salida se recupera de la
saturacin)
11
Error de banda muerta Especifica una tolerancia (ms y menos) para el trmino de error (SP-PV), de modo que no haya
cambio en el valor de salida de control 12
13
Caractersticas Especificaciones
de alarma 14
Banda muerta Rango de 0,1 hasta 5% de banda muerta de alarma en todas las alarmas
Puntos de alarma PV
Desvo de PV
Configuracin de alarmas PV Low-Low, Low, High y High-High
Configuracin de alarmas en 2 rangos de desvo desde la referencia
A
Tasa de cambio Detecta cuando el PV excede un lmite de tasa de cambio
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 83

 Captulo 8: Operacin de control PID

Que es control PID?

En esta discusin, explicaremos qu es y porqu se usa el control PID en control de procesos
1 en vez de proporcionar control simplemente usando una entrada analgica y una salida discreta.
Hay muchos tipos de controladores o controladores analgicos disponibles, y la seleccin
2 apropiada depender de la aplicacin particular. Hay dos tipos de controladores analgicos que
se utilizan en la industria:
3 1. El controlador ON-OFF, designado a veces un controlador de lazo abierto.
2. El controlador PID, a veces llamado un controlador de lazo cerrado.
4 Sin importar el tipo, los controladores analgicos requieren seales de entrada de sensores
electrnicos tales como seales de presin, presin diferencial, nivel, flujo o termopares. Como
5 ejemplo, uno de los controles analgicos ms comunes de control est situado en su casa, para
controlar la temperatura.
Usted desea que su casa est a una temperatura cmoda, de modo que usted ajusta la
6 temperatura en un termstato a una temperatura deseada (referencia o setpoint). Luego
selecciona el modo de calentamiento o aire acondicionado. Un dispositivo de deteccin de la
7 temperatura, normalmente un termistor, est situado dentro del termstato. Si el termstato se
ajusta para calentamiento y la temperatura de referencia se ajusta a 21o Celsius, la estufa ser
8 encendida para suministrar calor en, digamos, 2o Celsius debajo del setpoint. En este caso, se
encendera en 19o Celsius. Cuando la temperatura alcanza 23o Celsius, sobre el setpoint, la
estufa se apagar. En el ejemplo opuesto, si el termstato se ajusta para aire acondicionado (para
9 refrescar el ambiente), el termstato encender la unidad de aire acondicionado de una forma
opuesta a la de calentamiento. Por ejemplo, si el termstato se ajusta para enfriar a 24o Celsius,
10 la unidad de aire acondicionado se encender cuando la temperatura detectada alcanza 2o
Celsius sobre el setpoint o a los 26o Celsius, y se apagar cuando la temperatura alcanza 22o
Celsius. ste sera considerado un controlador ON-OFF. La forma de onda abajo muestra la
11 accin del ciclo de calefaccin. Observe que la temperatura sube mas all del punto de apagado,
y tambin la temperatura baja ms en el punto donde debe encenderse.
12 Modo de calefaccin
SE APAGA SE APAGA
23

13
21 REFERENCIA O SETPOINT

14
19

A SE ENCIENDE SE ENCIENDE
TIEMPO
SE ENCIENDE

B El controlador ON-OFF se usa en algunos usos de control industriales, pero no es prctico en

la mayora de procesos de control industriales.
C El controlador de proceso ms comn que se usa en industria es el controlador PID.
El controlador PID controla un lazo de realimentacin continuo que mantiene la salida de
D proceso (variable de control) a un valor deseado tomando la accin correctiva siempre que haya
un desvo o error del valor deseado (setpoint) de la variable de proceso (PV) por ejemplo, flujo,

84 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

temperatura, voltaje, etc. Ocurre un "error" cuando un operador cambia manualmente el

setpoint o cuando un evento (una vlvula se abri o se cerr, etc.) o una perturbacin (agua fra,
viento, etc.) cambia la carga en el proceso, causando un cambio en la variable de proceso. 1
El controlador PID recibe seales desde los sensores y calcula una accin correctiva al actuador
con un algoritmo basado en un valor proporcional al error (proporcional), a la suma de todos 2
los errores anteriores (integral) y a la tasa de cambio del error (derivativo).
Podemos asimilar el controlador de PID en forma simple con un ejemplo. Tomemos el control
automtico de velocidad en un automvil como ejemplo. Digamos que estamos viajando en una
3
carretera en un automovil equipado con este control. El conductor decide usarlo y llega a la
velocidad deseada, digamos 100 kilometros por hora. Una vez que se alcance esta velocidad, 4
aprioeta el botn de control que deja la velocidad ajustada a 100 km/h, qu es la referencia o
setpoint. Ahora, digamos que el automvil viaja a 100 km/h constante hasta que comienza a 5
subir a una colina. Cuando el automvil sube, tiende a bajar la velocidad. El sensor de velocidad
detecta esto y hace que la vlvula aumente el combustible al motor. El vehculo aceler para
mantener 100 km/h sin que cause que el automvil salte y luego llega a la parte superior de la
6
colina a la velocidad del sistema. Cuando el coche se nivela despus de alcanzar la parte
superior, acelerar. El sensor de velocidad detecta sto y le indica a la vlvula reguladora para 7
proporcionar menos combustible al motor, y as, el motor deja de entregar toda la fuerza
permitiendo que el coche mantenga la velocidad de 100 km/h. Cmo se aplica este ejemplo al
control PID? Veamos esto en funcin de los parmetros P, I y D:
8
Proporcional - Se refiere comnmente como ganancia proporcional. El trmino proporcional
es la accin correctiva que es proporcional al error, es decir, a la diferencia entre la variable 9
manipulada y la referencia, y el valor de correcin es proporcional a la ganancia proporcional
multiplicado por el error . En trminos matemticos: 10
Accin proporcional = Error x Ganancia Proporcional
Siendo el Error = Referencia (SP) - Variable de proceso (PV) 11
Aplicando sto al control de velocidad, la velocidad fue ajustada a 100 Km/h, que es el valor
de referencia (setpoint). El sensor de velocidad detecta la velocidad real del coche y enva esta
seal al controlador como la variable de proceso (PV). Cuando el coche est en una carretera
12
a nivel, la velocidad se mantiene en 100 Km/h, y no hay ningn error, puesto que el error sera
SP - PV = 0. Cuando el coche va subiendo la colina, el sensor de velocidad detect una 13
desaceleracin del coche, SP-PV = error que es mayor que cero ( Por ejemplo, 100 - 95). La
ganancia proporcional hara la salida del controlador de velocidad traer el coche de nuevo al
setpoint de 100 Km/h. sta sera la salida controlada.
14
Integral - Este trmino se refiere a menudo como accin de reset. Proporciona una
compensacin adicional a la salida de control, que causa un cambio en proporcin con la suma
A
de los valores de error durante el tiempo. Es decir el es la integral de los valores del error
durante el tiempo. B
Derivativo - Este trmino se refiere como rate o tasa. La accin derivativa agrega una
compensacin a la salida de control, que causa un cambio proporcional a la tasa de cambio del C
error. Su trabajo es anticipar el crecimiento probable del error y generar una contribucin a la
salida por adelantado.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 85

 Captulo 8: Operacin de control PID

Introduccin al control PID con el PLC DL06

1 El DL06 es capaz de controlar una variable de proceso tal como mencionado anteriormente, por
ejemplo el control de una variable de proceso en un nivel dado (setpoint), tal como temperatura
2 de agua, incluso si hay perturbaciones (tal como ingreso de agua fra) en el proceso.
El PLC DL06 tiene capacidad de aceptar directamente seales de sensores electrnicos, tales
como termopares, presin, nivel, etc. Estas seales se pueden usar en sistemas de control con
3 algoritmos matemticos.
Adems, el DL06 tiene ya algoritmos incorporados de control PID de acuerdo a teoras de
4 control clsicas que se pueden poner en ejecucin. La funcin bsica del control de proceso de
lazo cerrado PID es mantener un valor del proceso cerca del valor de referencia deseado. En
5 general, el proceso se desva de la referencia deseada como resultado de cambios de material de
la carga o perturbaciones y de la interaccin con otros procesos. Durante este control, se mide
continuamente la condicin corriente de las caractersticas de proceso (nivel, temperatura,
6 control de velocidad motor, etc.) como variable de proceso (PV) y se compara con el valor de
referencia deseado (setpoint SP). Cuando ocurre un desvo, se genera un error que es la
7 diferencia entre la variable de proceso (valor corriente) y el valor de referencia (valor deseado).
Una vez que se detecte un error, la funcin del lazo de control es modificar la salida analgica
del lazo de control para forzar el error a cero.
8 El control PID del PLC DL06 maneja lazos cerrados usando el algoritmo PID. La salida de
control es calculada desde el valor de error como sigue:
9
10 M(t) = Kc [ e(t) + 1/Ti t e(x) dx + Td d/dt e(t) ] + M
0 o
Siendo:
Kc = ganancia proporcional
11 Ti = Reset o tiempo de la integral
Td = tiempo derivativo o rate
12 SP = Setpoint o valor de referencia
PV(t) = variable de proceso en el tiempo "t"
13 e(t) = SP-PV(t) = desvo de la PV desde la referencia (SP) en el tiempo "t" o error del PV.
M(t) = la salida analgica de control en el tiempo "t"
14 El mdulo de entrada analgico recibe la variable de proceso en forma analgica y tambin un
valor de referencia o setpoint dado por el operador; la CPU calcula el error. El error se usa en el
A algoritmo para proporcionar la accin correctiva en la salida analgica de control. La funcin de
la accin de control se basa en un control de la salida analgica, que es proporcional al valor
B instantneo del error. La accin integral de control (accin de reset) proporciona una
compensacin adicional a la salida de control, que causa un cambio proporcional al valor del
error acumulado durante el tiempo. La accin derivativa de control (cambio de tasa) agrega
C unaa compensacin a la salida del control, que causa un cambio en proporcin con la tasa de
cambio del error.
D Estos tres modos se usan para proporcionar la accin deseada de control en las formas (P)
proporcional, Proporcional-Integral (PI), o Proporcional-Integral-Derivativo (PID) de control.

86 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Cada proceso es diferente y es por eso que se necesitan valores diferentes de los parmetros de
ganancia, integral y derivativo. Este proceso de encontrar estos valores para cada proceso se llama
sintonizacin o tuning en ingls. 1
Se usan mdulos de entradas analgicas estndares de los PLCs DL05/06 para interconectar a
transductores de campo para obtener la PV. Estos transductores proporcionan normalmente una 2
seal de 4-20 mA o un voltaje analgico en varios rangos para el lazo de control.
Para el control de la temperatura, se puede conectar directamente un termopar o una resistencia
de medicin de temperatura RTD con el mdulo apropiado. El algoritmo del control PID, que
3
reside en la memoria de la CPU, recibe la informacin del programa de usuario, es decir, los
parmetros de control y de los valores de referencia o setpoints. Una vez que la CPU haga el 4
clculo de PID, el resultado se puede usar para controlar directamente un actuador conectado
con un mdulo de salida de corriente 4-20 mA, por ejemplo, para controlar una vlvula. 5
Con DirectSOFT, se pueden programar esquemas de control con lgica adicional, incluso
control ON-OFF o PWM de tiempo proporcional (por ejemplo, calentadores para el control
de temperatura) y actuador de posicin (por ejemplo, motor reversible en una vlvula). Este
6
captulo explicar cmo configurar el lazo de control PID en el PLC DL06, cmo poner el
software en ejecucin y cmo sintonizar un lazo de control. 7
El diagrama de bloque siguiente muestra las partes ms importantes de un lazo de control de
PID. La trayectoria del PLC al proceso de fabricacin y de nuevo al PLC es un control de lazo 8
cerrado.
Configuracin y Perturbaciones
9
Supervisin externas
PLC 10
Valor de referencia
+ 
Error
Clculos del lazo
Salida de control Proceso de
fabricacin
11

Variable de proceso
12
La figura siguente muestra grficamente una respuesta tpica a este controlador y se muestran 13
algunas definiciones explicadas en la prxima pgina.
14
Overshoot PV
Error
SP
A
B
C
Respuesta sub-amortiguada
Tiempo de respuesta
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 87

 Captulo 8: Operacin de control PID

Definiciones de procesos de control

Proceso de fabricacin El conjunto de acciones que agrega valor a las materias primas. El proceso
1 puede implicar cambios fsicos y/o cambios qumicos al material. Los cambios hacen el material ms
til para un propsito particular, utilizado en ltima instancia en un producto final.
2 Variable de proceso PV Una medida de una cierta caracterstica fsica de las materias primas. Se
hacen las medidas usando un cierto tipo de sensor. Por ejemplo, si el proceso de fabricacin utiliza
un horno, usted desear muy probablemente controlar temperatura. La temperatura es una variable
3 de proceso.
Valor de referencia SP La cantidad tericamente perfecta de la variable de proceso o la cantidad
4 deseada que rinde el mejor producto. El operador sabe este valor y lo ajusta manualmente o lo
programa en el PLC para uso automatizado ms tarde.
Salida de control CV El resultado del clculo del lazo, que se convierte en un comando para el
5 proceso (tal como el nivel de calentamiento en un horno).
Error La diferencia algebraica entre el variable de proceso y la referencia. ste es el error del lazo
6 de control, y es igual a cero cuando la variable de proceso es igual al valor de la referencia (valor
deseado). Un lazo de control funcionando bien puede mantener una magnitud pequea del error.
7 Variable manipulada La variable usada para afectar la variable controlada. Por ejemplo, la cantidad
de combustible usada en un horno puede ser la variable manipulada, para controlar la variable
temperatura.
8 Perturbaciones externas Las fuentes de error imprevisibles que el sistema de control trata de
cancelar compensando sus efectos. Por ejemplo, si la entrada del combustible en un horno es
9 constante un horno funcionar ms caliente durante el tiempo caliente que durante el tiempo fro.
Un sistema de control automtico del horno debe compensar este efecto para mantener una
temperatura constante del horno durante cualquier estacin. As, el clima (que no es muy confiable),
10 es una fuente de perturabaciones a este proceso.
Elemento de control final El aparato usado para controlar la variable manipulada. Un ejemplo es
11 la vlvula que controla el flujo de un combustible.
Tiempo de atraso ( Lag time) El tiempo en que responde un proceso a un cambio en la variable
manipulada. sto tambin es conocido como la capacitancia del sistema. Cuando Ud. est en una
12 ducha y Ud aumenta el agua caliente, el tiempo que lleva para que el agua se caliente es el tiempo de
atraso.
13 Tiempo muerto (Dead time) - El tiempo que toma el controlador para que sea reconocido un
cambio en el proceso.
14 Tiempo de respuesta El tiempo que toma en producir un cambio en la variable de proceso
cuando se ha dado un cambio escaln en la referencia en el proceso.
Overshoot Es la onda que sucede en la variable de proceso al haber una transicin de valor de la
A referencia desde un valor ms bajo a uno ms alto; el valor de la variable de proceso que excede al
valor de referencia en la transicin de un valor mas bajo a uno ms alto de la referencia es el valor de
overshoot, en por ciento. Vea la figura de la pgina anterior.
B Undershoot Es la onda de la PV que sucede al haber una transicin de valor de la referencia desde
un valor ms alto a uno ms bajo.
C Configuracin del lazo Las selecciones iniciadas por un operador que configuran y optimizan el
funcionamineto de un lazo de control.
D Supervisin del lazo Las funciones que permiten que un operador observe el estado y el
funcionamiento de un lazo de control. Esto se utiliza conjuntamente con la configuracin del lazo
para optimizar el funcionamiento de ste (para reducir al mnimo el error).

88 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Operacin del control PID

El algoritmo Proporcional-Integral-Derivativo (PID) se usa extensamente en control de proceso. El 1
mtodo de control PID se adapta bien a soluciones electrnicas, ya sea con componentes analgicos
o digitales (CPU). El PLC DL06 resuelve las ecuaciones de control PID en forma digital solucionando
el algoritmo en software. Los mdulos de E/S sirven para convertir solamente seales electrnicas en
2
forma digital (o viceversa).
El DL06 usa dos modos de control de PID: "posicin" y "velocidad". Estos trminos se refieren 3
generalmente a situaciones de control de movimiento, pero aqu las utilizamos en un sentido diferente:
Algoritmo de posicin de PID Se calcula la salida de control de modo que corresponda al 4
desplazamiento (posicin) del PV desde el SP (trmino de error).
Algoritmo de velocidad de PID Se calcula la salida de control para representar la tasa de
cambio (velocidad) para que el PV llegue a ser igual al SP.
5
Modo Position del algoritmo PID 6
En relacin a la ecuacin de la salida de control en la pgina 8-6, la CPU DL06 aproxima la
salida M(t) usando una forma discreta de posicin del algoritmo PID.
Sea:
7
Ts = Perodo de muestreo
Kc = Ganancia proporcional 8
Ki = Kc * (Ts/Ti) = Coeficiente de la parte integral
Kr = Kc * (Td/Ts) = Coeficiente de la parte derivativa
Ti = Reset o tiempo de la parte integral
9
Td = Rate o tiempo de la parte derivativa
SP = Referencia (Setpoint) 10
PVn = Variable de proceso en el muestreo ensimo
en = SP PVn = Error en el muestreo ensimo
Mo = Valor en el cual se ha iniciado la salida del controlador PID 11
Entonces :
Mn = salida de control en el muestreo ensimo 12
n
Mn = Kc * en + Ki ei + Kr (en - en-1) + Mo
i=1
13
Esta forma de la ecuacin de PID se refiere como el modo de posicin puesto que se calcula la 14
posicin corriente del actuador. El modo de velocidad de la ecuacin de PID calcula la velocidad
del cambio en la posicin del actuador. La CPU modifica levemente la ecuacin estndar para
usar la derivada de la variable de proceso en vez del error, como sigue:
A
n
Mn = Kc * en + Ki ei + Kr (PVn - PVn-1) + Mo
B
i=1

Estos dos modos son equivalentes a menos que se cambie el setpoint. En la ecuacin original,
C
un cambio grande de una entrada escaln en el setpoint causar un cambio
correspondientemente grande en el error dando por resultado un salto al proceso debido a la D
accin derivativa. Este salto no est presente en el segundo modo de la ecuacin.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 89

 Captulo 8: Operacin de control PID

El algoritmo del PLC DL06 tambin combina la integral y la salida inicial en un solo valor
llamado el bias (Mx). Esto nos lleva al siguiente sistema de ecuaciones:
1 Mxo = Mo
Mx = Ki * en + Mxn-1
2 Mn = Kc * en - Kr(PVn-PVn-1) + Mxn
El DL06 por defecto mantendr la salida normalizada M en el rango de 0,0 a 1,0. Esto es hecho
3 forzando M al valor ms cercano de 0.0 o 1.0 siempre que la salida calculada caiga fuera de este
rango. El DL06 tambin le permite especificar los valores lmites de salida mnimo y mximo
4 (dentro del rango 0 a 4095 si usa una resolucin de 12 bits unipolar).
NOTA: Las ecuaciones y los algoritmos, en este captulo, son solamente para referencia. El anlisis de estas
5 ecuaciones se puede encontrar en la mayora de buenos libros de texto acerca de control de proceso.

6 Proteccin de Reset Windup (saturacin de la integracin)

Puede ocurrir este efecto si se configura accin de reset (valor integral) en el control PID y
siendo el clculo de bias Mx:
7 Mx = Ki * en + Mxn-1 (La integracin del error)
Por ejemplo, asumamos que la salida del control PID est controlando una vlvula y la variable
8 de proceso PV permanece en un cierto valor mayor que la referencia (setpoint). El error
negativo (en) causar que el bias (Mx) disminuya constantemente hasta que la salida M vaya a
9 0, lo que cierra la vlvula. Sin embargo, ya que el valor del error sigue siendo negativo, el bias
continuar disminuyendo siendo siempre ms negativo.
10 Cuando la variable de proceso finalmente vuelve a estar debajo del valor de referencia (SP), la
vlvula permanecer cerrada hasta que el error sea positivo por cierto tiempo tal que haga el bias
llegue a ser positivo otra vez. Esto causar que la variable del proceso produzca un undershoot.
11 Una forma de solucionar el problema es forzar simplemente el bias en un valor normalizado
entre 0,0 y 1,0. La CPU DL06 hace sto. Sin embargo, si sta es la nica cosa que se hace,
12 entonces la salida no se mover de 0.0 (as abriendo la vlvula) hasta que el PV se haya
convertido a un valor menor que el valor de referencia SP. Esto tambin causar que la variable
13 del proceso produzca un undershoot.
La CPU DL06 es programada para solucionar el problema de overshoot congelando el valor bias
14 (freeze bias) , o ajustando el trmino bias.

A PV
Prdida de PV Prdida de PV
0

B Reset windup Freeze bias habilitado

Bias

C
Salida
D Tiempo de
Tiempo de
recuperacin
recuperacin

810 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Freeze Bias (Congelar el bias)

Si se selecciona la opcin Freeze Bias cuando se configura el lazo de PID (discutido ms
adelante) entonces la CPU simplemente para de cambiar el bias (Mx) siempre que la salida 1
normalizada calculada (M) tenga un valor fuera del intervalo 0 a 1,0.
Mx = Ki * en + Mxn-1 2
M = Kc * en - Kr(PVn - PVn-1) + Mx
3
Mn = 0 si M < 0
Mn = M
Mn = 1
si 0 M 1
si M > 1
4
Mxn = Mx si 0 M 1 o entonces
5
Mxn = Mxn-1
As en este ejemplo, probablemente el bias no ir hasta cero de modo que, cuando el PV
6
comienza a bajar de valor, el lazo comienza a abrir la vlvula ms pronto que sera si se hubiera
permitido que el bias fuera a cero. Esta accin tiene el efecto de reducir la cantidad de overshoot. 7
Ajustando el Bias
La accin normal de la CPU es ajustar el valor de bias cuando la salida sale de rango segn lo 8
mostrado abajo.
Mx = Ki * en + Mxn-1 9
M = Kc * en - Kr(PVn - PVn-1) + Mx
10
Mn = 0 si M < 0
Mn = M
Mn = 1
si 0 M 1
si M > 1
11
Mxn = Mx si 0 M 1 o entonces
12
Mxn = Mn - Kc * en - Kr(PVn - PVn-1)
Al ajustar el bias, la vlvula comenzar a abrirse tan pronto como el valor de la variable de
13
proceso PV comience bajar. Si el lazo se sintoniza correctamente, se puede eliminar el overshoot
totalmente. Si la salida sali del rango debido a un cambio del setpoint, entonces el lazo oscilar 14
probablemente porque debemos esperar que se estabilice el trmino bias otra vez.
La opcin de si usar la accin del lazo por defecto o congelar el bias es dependiente de la A
aplicacin. Si se esperan cambios escaln grandes a la referencia (setpoint), es probablemente
mejor seleccionar la opcin del freeze bias (vea la pgina 8-36).
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 811

 Captulo 8: Operacin de control PID

Eliminacin de la accin proporcional, integral o derivativa

No es siempre necesario hacer funcionar un lazo de control PID con las tres compensaciones.
1 La mayora de los lazos requieren solamente los Factores PI o solamente el factor P. Pueden ser
eliminadas partes del algoritmo PID eligiendo los valores apropiados para la ganancia (Kc), el
2 reset (Ti) y el rate (Td) que resultan en control P, PI, PD, I e incluso un ID y un D.
Eliminando la accin Integral El efecto de la accin integral en la salida puede ser
3 eliminado colocando Ti = 9999. Cuando se hace esto, el
usuario puede entonces controlar manualmente el bias
(Mx) para eliminar esta compensacin.
4 Eliminando la accin Derivativa El efecto de la accin derivativa en la salida puede ser
eliminado colocando Td = 0 (la mayora de los lazos no
5 requieren un parmetro D; puede hacer el lazo inestable).
Eliminando la accin Proporcional Aunque no se hace normalmente, el efecto de la ganancia
6 proporcional en la salida puede ser eliminado colocando el
valor Kc = 0. Ya que Kc es tambin un multiplicador del
7 coeficiente integral (Ki) y del coeficiente derivativo (Kr), la
CPU hace el clculo de estos valores condicional al valor
del Kc como sigue:
8 Ki = Kc * (Ts / Ti) si Kc 0
Ki = Ts / Ti si Kc = 0 (I o ID solamente)
9 Kr = Kc * (Td / Ts) si Kc 0
10 Kr = Td / Ts si Kc = 0 (ID o D solamente)

11 Modo de velocidad del algoritmo PID

El modo estndar de posicin del algoritmo PID calcula la posicin real del actuador. Un modo
12 alternativo del algoritmo PID calcula la valocidad de cambio en la posicin del actuador. Se
obtiene esta forma restando la ecuacin en el tiempo "n" de la ecuacin en el tiempo "n-1".
La ecuacin del modo velocidad es dada por:
13 Mn = M - Mn-1
14
A
B
C
D

812 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Transferencia sin saltos (Bumpless)

Imaginemos una condicin donde el lazo de control est en el modo Manual, con una salida
de 35%. Luego el operador pasa al modo Automtico donde la referencia est en 65%. Esto 1
hace que el error sea de 30%. Esta condicin puede causar un cambio brusco de salida o un
salto a 100% de la salida. 2
El controlador de lazos del PLC DL06 preve cambios de modo sin saltos en la salida de control.
Se logra una transferencia sin saltos del modo manual al modo automtico previniendo que la
salida de control cambie inmediatamente despus del cambio de modo.
3
Cuando un lazo se cambia de modo manual al modo automtico, la referencia (setpoint) y el
bias se inicializan como sigue:
4
Algoritmo de posicin PID Algoritmo de velocidad PID
SP = PV SP = PV
5
Mx = M (La salida de control se hace igual al bias)
La funcin de transferencia bumpless del PLC DL06 est disponible en dos tipos: Bumpless I
6
y Bumpless II (Vea la pgina 8-26). Este modo es seleccionado cuando se configura el lazo.
Alarmas
7
El DL06 permite que el usuario especifique las condiciones de alarmas que deben ser
supervisadas para cada lazo. Las condiciones de alarmas son informadas a la CPU al configurar
8
las alarmas en DirectSOFT, usando el dilogo de alarmas en el dilogo Setup PID.
Las funciones de alarmas para cada lazo son: 9
Lmites Especifica hasta cuatro puntos de alarmas de la variable de proceso PV
High-High PV est encima del lmite programado High-High Alarm. 10
High PV est encima del lmite programado High Alarm.
Low
Low-Low
PV est debajo del lmite programado Low Alarm.
PV est debajo del lmite programado Low-Low.
11
Alarmas de desvo Se puede tambin especificar una alarma de desvo High-High y Low-
Low (desvo anaranjado). Cuando el PV es ms alto que el valor de referencia (setpoint) que 12
el lmite programado amarillo o anaranjado, se activa el bit correspondiente de alarma en
una de las palabras de la tabla PID. 13
Tasa de cambio Esta alarma se activa cuando el PV cambia ms rpidamente que lo
especificado en el lmite rate of change.
Histresis de alarma del PV Las alarmas de lmite y de desvo del PV se programan
14
usando valores de umbral. Cuando el valor absoluto o el desvo excede el umbral, el estado
de la alarmas se torna verdadero. Las seales del mundo real de PV tienen cierto ruido en A
ellos, que pueden causar una cierta fluctuacin en el valor del PV en la CPU. Cuando el
valor del PV cruza un umbral de alarma, sus fluctuaciones harn que la alarma sea
intermitente y moleste a operadores de proceso. La solucin es utilizar la funcin de B
histresis de alarma del PV.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 813

 Captulo 8: Operacin de control PID

Modos de funcionamiento del control PID

1 El controlador PID del PLC DL06 funciona en uno de tres modos, o Manual, Automtico o cascada.
Manual - En el modo manual, la salida de control es determinada por el operador, no el
2 controlador PID. Mientras est en modo manual, el controlador PID supervisa todas las alarmas
incluyendo High-high (Alta-Alta), High (alta), Low (baja), Low-Low (Baja-Baja), desvos
amarillo, anaranjado y Tasa de Cambio. Vea las definiciones mas adelante en este captulo,
3 Automtico - En el modo automtico, el controlador PID calcula la salida de control basada en
los parmetros programados almacenados en la memoria. Se supervisan todas las alarmas
4 mientras est en el modo Automtico.
Cascada - El modo en cascada es una opcin del modo Automtico. Si se usa la funcin de
5 cascada, el lazo de control funcionar como en modo automtico a excepcin del hecho de que
un lazo conectado en cascada tiene un valor de referencia (setpoint) que es la salida de control
6 de otro lazo.
Algoritmos de condiciones especiales
7 Lazo de accin Reversa
Aunque el algoritmo de PID se utiliza en un controlador de accin directa (o forward), hay
8 veces en es necesaria una salida reversa de control. El controlador PID del PLC DL06 permite
que un lazo funcione con accin reversa. Con un lazo de accin reversa, la salida se mueve en la
direccin opuesta del error. Por ejemplo, si el valor de referencia SP es ms grande que el valor
9 de la variable de proceso PV, un controlador reverso disminuye la salida para aumentar el PV.
Mx = -Ki * en + Mxn-1
10 M = -Kc * en + Kr(PVn-PVn-1) + Mxn
La ganancia de un proceso determina, en parte, cmo se debe controlar ste. El proceso que
11 tiene una ganancia positiva, es el que llamamos "accin directa". Esto significa que cuando la
salida de control aumenta, la variable de proceso tambin aumenta. Por supuesto, un proceso
12 verdadero es generalmente una funcin compleja de transferencia que incluye atrasos de tiempo.
Aqu, slo estamos interesados en la direccin de cambio de la variable de proceso como
respuesta a un cambio de la salida del control.
13 La mayora de los lazos de proceso sern de actuacin directa, tal como un lazo de temperatura.
Un aumento en el calor aplicado aumenta la PV (temperatura). De acuerdo a sto, los lazos de
14 accin directa se llaman a veces "lazos de calentamiento".
Un lazo de "accin inversa" es uno en que el proceso tiene una ganancia negativa. Un aumento
A en la salida de control tiene como resultado una disminucin en la variable PV. Esto se
encuentra comnmente en controles de refrigeracin, donde un aumento en la entrada del
B sistema de enfriamiento causa una disminucin en la PV (temperatura). Por consiguiente, los
lazos de accin inversa se llaman a veces lazos de enfriamiento.
C Es importantsimo saber si cierto lazo es de accin directa o inversa! A menos que usted
controle la temperatura, no hay una respuesta obvia. En un lazo de control de flujo, un circuito
de posicin de vlvula se puede configurar y puede ser alambrado como accin directa tan
D fcilmente como accion inversa.

814 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Una manera fcil de averiguar el tipo de accin es hacer funcionar el lazo en modo manual,
donde usted debe generar manualmente los valores de la salida de control. Observe si la variable
PV sube o baja en respuesta a un aumento en la salida de control.
1
Raz cuadrada de la variable de proceso
Se selecciona la raz cuadrada siempre que la variable de proceso PV sea de un dispositivo tal
2
como una placa orificio que requiera este clculo.
Control con error al cuadrado 3
Siempre que se seleccione el control con error al cuadrado, se calcula el error como:
en = (SP - PVn) * ABS(SP - PVn)
4
Un lazo que usa el error al cuadrado responde menos rpidamente que un lazo usando apenas
el error normal, sin embargo, l responder ms rpidamente con un error grande. Mientras 5
ms pequeo sea el error, es menos rpida la respuesta del lazo. El control con error al cuadrado
sera tpicamente usado en una aplicacin de control de pH. 6
Control de banda muerta del error
Con control de banda muerta del error, el controlador PID no toma ninguna accin de control 7
si el PV est dentro del rea especificada de la banda muerta alrededor del valor de referencia
(setpoint). La banda muerta del error es igual sobre y debajo del valor de referencia (setpoint). 8
Cuando la variable de proceso PV est fuera de la banda muerta de error alrededor del valor
de referencia (setpoint), se usa el valor de error en el clculo del lazo.
en = 0 SP - banda muerta_SP < PV < SP - banda muerta_Above_SP
9
en = P - PVn o de otra forma
El error ser elevado al cuadrado primero si se selecciona error al cuadrado y banda muerta de
10
error.
Limitacin de la ganancia derivativa 11
Cuando el coeficiente del trmino derivativo, Kr, es un valor grande, el ruido introducido en
la variable de proceso PV puede dar lugar a un valor errtico de salida del lazo de control. Este 12
problema es corregido especificando un lmite a la ganancia derivativa que limita el coeficiente
Kd. El lmite de la ganancia derivativa es un filtro de primer orden aplicado al clculo derivado
del trmino, Yn, segn lo mostrado abajo.
13
Ts
14
Y n = Yn-1 + * (PV n - Y n-1 )
Ts + ( Td
Kd
) A
Algoritmo de posicin B
Mx = Ki * en + Mxn-1
M = Kc * en - Kr * (Yn-Yn-1) + Mx C
Algoritmo de Velocidad
M = Kc * (en - en-1) + Ki * en - Kr * (Yn - 2 * Yn-1 + Yn-2) D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 815

 Captulo 8: Operacin de control PID

Diez pasos para obtener un buen control de proceso

1 Los controladores PID en el PLC DL06 proporcionan funciones sofisticadas de control de proceso. En los
sistemas automatizados de control puede ser difcil depurar un programa, porque un sntoma dado puede
2 tener muchas causas posibles. Recomendamos un enfoque cuidadoso, paso a paso, para hacer que un nuevo
control funcione correctamente:

3 Paso 1: Sepa la receta

El ms importante conocimiento es cmo hacer su producto. Este conocimiento es la base para disear un
sistema efectivo de control. Una "receta" buena del proceso har lo siguiente:
4 Identifique todas variables pertinentes de proceso, tales como temperatura, presin, o flujos , etc. que
necesitan un control preciso.
5 Grafique los valores deseados de seal de referencia para cada variable de proceso mientras dure de un
ciclo de proceso.

6 Paso 2: Planee la estrategia de control de lazos cerrados

Esto significa simplemente escoger el mtodo que la mquina usar para mantener el control sobre las
7 variables de proceso para seguir su seal de referencia. Esto implica muchos asuntos y escenarioss, tales
como eficiencia energtica, costos del equipo, la posibilidad de atender a la mquina durante la
produccin, y otros. Usted debe determinar tambin cmo generar el valor de referencia durante el proceso
8 y si un operario de la mquina puede cambiar este valor (SP) u otros valores para la operacin correcta del
lazo de control.
9 Paso 3: Dimensione correctamente los componentes del lazo
Asumiendo que la estrategia del control es apropiada, tambien es crucial dimensionar adecuadamente los
10 actuadores y los sensores. Escoja un actuador (calentador, bomba, etc.) que sea del tamao de la carga. Un
actuador demasiado grande tendr un efecto exagerado en su proceso despus de un cambio de SP. Sin
embargo, un actuador pequeo permitir que el PV se atrase o se desve del SP despus de una
11 perturbacin o cambio del SP del proceso. Escoja un sensor de PV que cubra el rango de inters (y el
control) para el proceso. Decida la resolucin del control que usted necesita para el PV (tal como dentro
12 de 2 grados C), y cercirese que el sensor proporciona el valor de entrada del lazo con por lo menos 5 veces
esa resolucin (en el nivel de LSB). Sin embargo, un sensor sper sensitivo puede causar oscilaciones de
13 control. El PLC DL06 permite medir valores de seal unipolar y bipolar de 12 bits, de 15 bits y de 16 bits.
Esta seleccin afecta el SP, la PV, la salida de control (CV) y la suma del Integrador.

14 Paso 4: Escoja los mdulos de entradas y salidas

Despus de decidir el nmero de lazos, las variables de processo PV a medir, y los valores de referencia SP,
usted puede escoger los mdulos apropiados de entradas y salidas. Vea la figura en la prxima pgina. En
A muchos casos, usted ser capaz de compartir mdulos de entrada o salida, o usar un mdulo analgico
combinacin de entradas y salidas, entre varios lazos del control. El ejemplo mostrado enva la PV y las
B seales de la salida de control de dos lazos por el mismo conjunto de mdulos. Por ejemplo, puede escoger
mdulos analgicos de entrada con 4 canales por mdulo que aceptan seales 0 - 20mA o 4 - 20mA.
Hay tambin mdulos con seal de 0-5 Volt CC o 0-10 VCC, unipolares. O mdulos que miden la
C temperatura directamente de termopares u de detectores de temperatura por resistencia, como los PT100.
Vea el catlogo de ventas para mayores informaciones sobre estos mdulos, o baje el manual desde nuestro
D sitio de Internet www.automationdirect.com. Este manual es el artculo D0-OPTIONS-M-SP.

816 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

DL06
Mdulo de Memoria V Mdulo de
entradas analgicas salidas analgicas
Datos del lazo 1
Canal 1 PV

PV
SP OUT
Datos del lazo 2
SP OUT
Canal 1 Proceso 1
1
Canal 2 Canal 2 Proceso 2

Canal 3 2
Canal 4

3
Paso 5: Cableado e instalacin
Despus que ha hecho la seleccin y la adquisicin de todos componentes del lazo y mdulos de
entradas y salidas, usted puede realizar el cableado y la instalacin. Vea las recomendaciones de cableado
4
en el manual del PLC. Los errores de cableado ms comunes cuando se instalan controles de lazos PID
son: 5
Invertir la polaridad del sensor o conexiones del actuador.
Las conexiones erradas de la seal entre componentes del lazo. 6
Paso 6: Los parmetros del lazo
Despus que ha hecho el cableado e instalacin, escoja los parmetros de configuracin del lazo. El mtodo 7
ms fcil para programar las tablas de lazo es usar DirectSOFT. Este software proporciona cajas de dilogo
de configuracin PID que simplifican la tarea. NOTA: es importante entender el significado de todos
parmetros del lazo mencionados en este captulo antes de escoger los valores a ser entrados.
8
Paso 7: Verifique el desempeo del lazo en circuito abierto 9
Con el cableado de los sensores y actuadores hechos y con los parmetros de lazo entrados, debemos verificar
detenidamente y manualmente el sistema nuevo de control (use el modo Manual).
Verifique que el valor de PV del sensor es correcto.
10
Si es seguro hacer as, aumente gradualmente la salida de control encima de 0%, y vea si el PV
responde (y se mueve en la direccin correcta!)
11
Paso 8: Sintona del lazo
Si la prueba del lazo en circuito abierto muestra que la PV que lee es correcta y que la salida de control tiene
12
el efecto apropiado en el proceso, usted puede proseguir el procedimiento de la sintona de lazo con
circuito cerrado. En este paso, usted afina el lazo de modo que la PV sigue automticamente al SP. 13
Paso 9: Haga funcionar el ciclo del proceso
Si la prueba de lazo cerrado muestra que la PV seguir pequeos cambios en el SP, considere hacer
14
fiuncionar un ciclo verdadero de proceso. Usted necesitar haber completado la programacin que generar
la referencia (SP) deseada en tiempo real. En este paso, usted puede querer hacer funcionar una pequea A
prueba del producto por la mquina, mirando el cambio de SP segn la receta.
ADVERTENCIA: Est seguro que la Parada de Emergencia est accesible y que puede cortar la energa
sin problemas, en caso de que el proceso se vaya fuera de control. Pueden haber daos al equipo y/o
B
heridas graves al personal si se pierde el control de algunos procesos.
C
Paso 10: Salve los parmetros
Cuando las pruebas del lazo y sesiones de sintona estn completas, asegrese de salvar todos los parmetros D
de configuracin de lazo al disco o incluso en el programa ladder.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 817

 Captulo 8: Operacin de control PID

Configuracin de lazos PID en el PLC DL06

1 Ud debe conocer lo siguiente antes de comenzar:
Asegrese de que sus mdulos analgicos han sido instalados y estn funcionando antes de
2 comenzar la configuracin de lazo PID.
No existe una "instruccin de PID" en la programacin ladder en los PLCs DL06, como en
3 otros PLCs. En vez de eso, la CPU lee los parmetros de direcciones reservadas de memoria.
La forma ms simple de configurar los parmetros es
4 con DirectSOFT. Para hacer sto, el
PLC DL06 debe estar energizado y Memoria inicial
conectado a la computadora con
5 DirectSOFT. Los parmetros pueden
ser ingresados solamente cuando el Cantidad de lazos
6 PLC est en el modo Program.
Coloque la direccin inicial en el
dilogo Set PID Table Address, que
7 se obtiene al hacer clic en el men
PLC, luego Setup y por ltimo PID,
8 cuando se abre el PID setup en
DirectSOFT. Este dilogo se ve en la figura adyacente. Tambin, al entrar la cantidad de lazos
PID (1 a 8), aparecer el rango de memoria a ser usado por los lazos PID. Al hacer clic en el
9 botn Update end Exit, aparecern otros dilogos que permiten entrar ms parmetros en cada
uno de los lazos. Vea ms detalles en la pgina 8-25.
10 Si trabaja con la lgica ladder, viene a continuacin la explicacin de las memorias del PLC:
Se debe programar un valor en V7640 para sealar el inicio de la tabla del lazo, como mostrado
11 en la tabla de abajo. Luego se requiere programar V7641 con el nmero de lazos que quiera que
la CPU calcule. V7642 contiene indicaciones de error que se harn verdaderas si V7640 o
12 V7641 se programan impropiamente.
Si el nmero de lazos es "0", la funcin del controlador de lazos PID se deshabilita durante el
barrido de un programa ladder. El controlador PID le permitir el uso de lazos en orden
13 creciente, comenzando con 1. Por ejemplo, usted no puede usar el lazo 1 y 4 y saltarse 2 y 3.
Bit Descripcin de error (0 es el estado sin error; 1 es con error) en V7642
14 0 La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms bajo de memoria del PLC
1 La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms alto de memoria del PLC
A 2 El nmero de lazos escogidos (en V7641) es ms que 8
3 La tabla de lazos sobrepasa el lmite de memoria V de usuario V17777.
B
Indicaciones de error de los lazos PID
Indicaciones de error PID, V7642
C La CPU informa cualquier error de programacin de
los parmetros de configuracin en V7640 y V7641.
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Hace esto poniendo los bits apropiados en V7642 en
D la transicin del modo de Programa a RUN.

818 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

El algoritmo interno del control PID se puede interpretar como una instruccin con varias
entradas y salidas. Los parmetros de configuracin se pueden escribir usando otro mtodo tal
como usando programa ladder, de modo que la memoria de indicaciones de error puede ser til 1
en esos casos.Vea los diagramas siguientes para entender el concepto. En las pginas siguientes
se explica cada una de las variables: 2
Memoria inicial de la tabla PID es V + 0

Referencia SP (Formato binario de 16 bits)

Entradas y salidas analgicas que pueden
ser escritas en cualquier momento 3
V + 02
Variable de proceso PV (Formato binario de 16 bits)

Bias (Formato binario de 16 bits)

V + 03 4
V + 04

V + 05
Salida de control CV (Formato binario de 16 bits)
5
Perodo de muestreo (Formato BCD de 16 bits)
V + 07
Ganancia proporcional (Formato BCD de 16 bits)
V + 10
6
Tiempo de Reset (Formato BCD de 16 bits)

Tiempo de Rate (Formato BCD de 16 bits)

V + 11

V + 12
7
Ajuste de banda muerta (Formato binario de 16 bits)

Lmite inferior de SP (Formato binario de 16 bits)

V + 23

V + 26
8
Lmite superior de SP (Formato binario de 16 bits)

Puntero del SP remoto (Formato binario de 16 bits)

V + 27

V + 32
9
Alarma L-L de PV (Formato binario de 16 bits)
Entradas y salidas analgicas que pueden
ser escritas solamente en program mode 10
V + 13

Alarma L de PV (Formato binario de 16 bits) V + 14 11

Alarma H de PV (Formato binario de 16 bits)
V + 15
Alarma H-H de PV (Formato binario de 16 bits)
V + 16 12
Alarma amarilla de desvo (Formato binario de 16 bits)
V + 17
Alarma roja de desvo (Formato binario de 16 bits)
V + 20
13
Alarma de tasa de cambio (Formato binario de 16 bits) V + 21

Ajuste de histresis (Formato binario de 16 bits) V + 22

14
Ajuste de limite derivativo (Formato BCD de 16 bits)

Lmite inferior de CV (Formato binario de 16 bits)

V + 25

V + 30
A
Lmite superior de CV (Formato binario de 16 bits)

Direccin de tabla R/S (Formato binario de 16 bits)

V + 31

v + 34
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 819

 Captulo 8: Operacin de control PID

1
2
Entradas y salidas discretas que pueden

3 Indicaciones del modo PID 1 (Formato bits)

ser escritas en cualquier momento

V + 00
Indicaciones del modo PID 2 (Formato bits)

4 V + 01

V + 06
Salidas discretas de control CV (Formato bits)

Indicaciones de la tabla Ramp/Soak (Formato bits)

5 Indicaciones de error de Ramp/Soak(Formato bits)
V + 33

V + 34
Tiempo de Reset (Formato BCD de 16 bits)
6 Tiempo de Rate (Formato BCD de 16 bits)
V + 35

7
Observe entonces que el algoritmo PID tiene asociadas direcciones de memoria que pueden ser
8 conectadas a los parmetros del algoritmo PID.
Direccin Parametro de configuracin Tipo de datos Rangos Lee/Escribe
9 V7640 Puntero de la tabla de Octal V1200 V7340 escribe
parmetros de lazos V10000-V17740
10 V7641
V7642
Cantidad de lazos
Indicacin de error
BCD
Binario
08
0o1
escribe
lee

11 Si usted usa el dilogo de configuracin de lazos de DirectSOFT, la verificacin automtica de

rangos impide posibles errores de configuracin. Sin embargo, los parmetros de configuracin
12 se pueden escribir usando otros mtodos tales como usando programa ladder, de modo que la
memoria de indicaciones de error puede ser til en esos casos. La tabla siguiente lista los errores
informados en V7642.
13 Bit Descripcin de error (0 es el estado sin error; 1 es con error)
14 0
1
La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms bajo de memoria del PLC
La direccin inicial (en V7640) est fuera del rango ms alto de memoria del PLC
2 El nmero de lazos escogidos (en V7641) es ms que 8
A 3 La tabla de lazos sobrepasa la frontera en V7577. Use una direccin ms cerca a V1200.
En una transicin del modo Program a Run, la CPU lee los parmetros. En ese momento, la
B CPU sabe cual es la localizacin de la tabla PID y cuntos lazos de control se han configurado.
Luego, durante el barrido del programa ladder, el algoritmo PID usa los valores del lazo para
C ejecutar los clculos que determinan la salida de control, para generar alarmas, etc.
Hay algunos parmetros de la tabla que pueden ser ledos o escritos en cada clculo de la salida
D del lazo de control PID.

820 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y localizacin

En una transicin del modo Program a Run, la CPU lee los parmetros. En ese momento, la
1
CPU sabe cual es la localizacin de la tabla PID y cuntos lazos de control se han configurado.
Luego, durante el barrido del programa ladder, el algoritmo PID usa los valores del lazo para
ejecutar clculos, generar alarmas, etc. Hay algunos parmetros de la tabla que pueden ser ledos
o escritos en cada clculo del lazo.
2
La tabla de parmetros de lazos contiene los datos para tantos lazos como se haya definido en
V7641. 3
Funciones de la CPU Espacio de memoria

Datos de usuario
4
LEE/
Programa
ladder
ESCRIBE DATOS
DE LAZOS
5
CONFIGURACION

Clculos del
SUPERVISION
6
lazo PID

LEE
Parmetros
V7640, V7641
7
(at powerup)

Programa DirectSOFT32 8
Cada configuracin de un lazo ocupa 32 palabras (0 a 37 octal) en la tabla de lazos.
Por ejemplo, supongamos que usted tiene una aplicacin con Memoria V
9
Datos del usuario
4 lazos, y usted escoge V2000 como direccin inicial. Los
parmetros de lazos ocuparn V2000 - V2037 para el lazo 1,
V2040 - V2077 para el lazo 2, etctera. El lazo 4 ocupa
V2000
10
LAZO #1
V2037 32 palabras
V2140 - V2177.
Determine el bloque de memoria V a ser usado por cada lazo
V2040 11
LAZO #2
32 palabras
V2077
PID. Adems de ser el inicio del bloque de memorias V
consecutivas del lazo PID, la primeria direccin ser en inicio 12
LAZO #3
32 palabras
de los parmetros del lazo 1. recuerde que hay 32 palabras ( 0 LAZO #4
a 37 octal) usadas en cada lazo. Una vez que se haya
determinado la direccin inicial, entoces se puede configurar y
13
32 palabras

almacenar los parmetros del lazo PID ya sea directamente en su programa ladder o usando la
utilidad de configuracin de PID (Setup PID) en DirectSOFT. 14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 821

 Captulo 8: Operacin de control PID

Definiciones de palabras de la tabla de lazos

1 Los parmetros asociados con cada lazo se listan en la tabla de abajo. El desvo de la direccin
est en octal, para ayudarlo a localizar parmetros especficos en una tabla de lazos. Por ejemplo,
si una tabla comienza en V2000, entonces la direccin del trmino RESET(integral) es Addr +
2 11, o V2011. No use el nmero de la palabra (en la primera columna) para calcular las
direcciones.
3 Direccin y Lee "durante
Palabra # Descripcin Formato
desvo la operacin"
4 1 Direccin + 0 Configuracin 1 del lazo PID bits Si
2 Direccin + 1 Configuracin 2 del lazo PID bits Si
5 3 Direccin + 2 Valor de seal de referencia (SP) palabra/binario Si
4 Direccin + 3 Variable de proceso (PV) palabra/binario Si
6 5
6
Direccin + 4
Direccin + 5
Valor de bias (integral)
Valor de salida de control
palabra/binario
palabra/binario
Si
Si
7 Direccin + 6 Estado de Modo y de alarmas bits -
7 8 Direccin + 7 Valor del perodo de muestreo palabra/BCD Si
9 Direccin + 10 Valor de ganancia palabra/BCD Si
8 10
11
Direccin + 11
Direccin + 12
Valor del tiempo de RESET
Valor de tasa (derivativo)
palabra/BCD
palabra/BCD
Si
Si
12 Direccin + 13 Alarma Low-Low de PV palabra/binario No*
9 13 Direccin + 14 Alarma Low de PV palabra/binario No*
14 Direccin + 15 Alarma High de PV palabra/binario No*
10 15
16
Direccin + 16
Direccin+ 17
Alarma High-High de PV
Alarma de desvo de PV (amarilla)
palabra/binario
palabra/binario
No*
No*
17 Direccin + 20 Alarma de desvo de PV (roja) palabra/binario No*
11 18 Direccin + 21 Alarma de tasa de cambio de PV palabra/binario No*
19 Direccin + 22 Valor de alarma de histresis palabra/binario No*
12 20
21
Direccin+ 23
Direccin+ 24
Valor de error de banda muerta, PV
Constante del filtro pasa bajo de PV
palabra/binario
palabra/BCD
Si
Si
22 Direccin + 25 Factor lmite de ganancia derivativa palabra/BCD No**
13 23 Direccin + 26 Lmite inferior del valor SP palabra/binario Si
24 Direccin + 27 Lmite superior del valor SP palabra/binario Si
14 25
26
Direccin + 30
Direccin + 31
Lmite inferior de salida de control
Lmite superior de salida de control
palabra/binario
palabra/binario
No**
No**
27 Direccin + 32 Puntero del valor remoto de SP palabra/hex Si
A 28 Direccin + 33 Indicacin de ramp/Soak bit Si
29 Direccin + 34 Direccin inicial de tabla Ramp/Soak palabra/hex No**
B 30
31
Direccin + 35
Direccin + 36
Indicaciones de error de Ramp/Soak
Transferencia automtica
bits
palabra/hex
No**
Si
# de Canal, transferencia automtica de
C 32 Direccin + 37
la salida de control
palabra/hex Si

* El algoritmo lee datos solamente al algoritmo cuando el bit de alarma hace la transicin de 0 a 1
D ** El algoritmo lee datos solamente en un cambio de modo del PLC

822 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Descripciones de bits de la palabra configuracin de modo PID 1 (Addr + 00)

Las definiciones individuales de bits de la palabra 1 (Addr+00) estn listados en la tabla 1
siguiente. Est disponible informacin adicional acerca del uso de esta palabra posteriormente
en este captulo. 2
Bit Descripcin Leer/ escribir Bit=0 Bit=1
Transicin de OFF
3
0 Pedido de Operacin en modo Manual Escribe para ON
1 Pedido de Operacin de modo Automtico Escribe Transicin de OFF
para ON
4
2 Pedido de Operacin modo en Cascada Escribe Transicin de OFF

3 Seleccin de Transferencia Sin saltos Escribe Mode I

para ON
Modo II
5
4
5
Seleccin de modo de accin Directo o Invertida
Seleccin de algoritmo de Posicin o Velocidad
Escribe
Escribe
Directa
Posicin
Invertida
Velocidad
6
6 Seleccin de PV lineal o raiz cuadrada Escribe Lineal Raz cuadrada
7 Seleccin de error lineal o cuadrado Escribe Lineal Cuadrado 7
8 Seleccin de habilitar error de banda muerta Escribe Deshabilite Habilite
9 Seleccin de lmite de ganancia derivativa Escribe No Si 8
10 Seleccin de "Congelar tendencia" Escribe No Si
11 Seleccin de operacin Ramp/Soak Escribe No Si 9
12 Seleccin de supervisin de alarma de PV Escribe No Si
13 Seleccin de alarma de desvo de PV Escribe No Si 10
14 Seleccin de alarma de tasa de cambio del PV Escribe No Si

15 PID trabaja independientemente de la CPU Escribe En modo

RUN
Independiente del
modo de la CPU 11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 823

 Captulo 8: Operacin de control PID

Descripciones de bits de la palabra de configuracin PID 2 (Addr + 01)

Las definiciones individuales de bits de la palabra 2 (Addr+01) estn listados en la tabla
1 siguiente. Hay informacin adicional disponible acerca del uso de esta palabra posteriormente
en este captulo.
2 Bit Descripcin Leer/ escribir Bit=0 Bit=1
0 Seleccin de rango de PV y CV (Vea notas 1 y 2) Escribe Unipolar Bipolar
3 1 Seleccin de formato de datos (vea notas 1 y 2) Escribe 12 bits 15 bits
2 Filtro analgico de entrada y transferencia Escribe OFF ON
4 3
automtica
Seleccin de Habilitacin de limites de SP Escribe Habilite Deshabilite
4 Seleccin de unidades de Reset (Integral gain) Escribe Segundos Minutos
5 5
6
Seleccin de algoritmo de sintona PID automtica
Seleccin de sintona automtica
Escribe
Escribe
Lazo cerrado
PID
Lazo abierto
Slo en PI (rate = 0)
7 Iniciar sintonia automatica Lea/Escribe Sintonia hecha Fuerce inicio
6 8 Tiempo de barrido del PID (uso interno) Lea
9 Seleccin de formato de 16 bits (vea notas 1 y 2) Escribe No 16 bits Use 16 bits
7 10 Seleccin de datos separados para entrads y salidas Escribe Mismo Diferente
formato
8 11 Seleccin de de rango CV uni-0 bi-polar Escribe Unipolar Bipolar
12 Seleccin de formato de datos CV (Vea notas 2,3) Escribe 12 bits 15 bits
9 13 Seleccin de formato de salida de 16 bits (vea 2,3)
1415 Reservado para uso futuro
Escribe

No 16 bits

Use 16 bits

10 Nota 1: Si el valor en el bit 9 es 0, entonces los valores en los bits 0 y 1 son ledos. Si el valor en el bit 9 es
1, entonces los valores en los bits 0 y 1 no son ledos, y el bit 9 define el formato de datos (el rango
11 es automticamente unipolar).

Nota 2: Si el valor en el bit 10 es 0, entonces los valores en los bits 0, 1, y 9 definen los rangos de entradas
12 y salidas y formatos de datos (los valores en los bits 11, 12 y 13 no son ledos). Si el valor en el bit
10 es 1, entonces los valores en los bits 0, 1, y 9 definen slo el rango de entrada y formato de datos,
13 y los bits 11, 12, y 13 son ledos y definen el rango de salidas y formato de datos.

14 Nota 3: Si el bit 10 tiene un valor de 1 y el bit 13 tiene un valor de 0, entonces el bit 11 y 12 son ledos y
definen el rango de salidas y formato de datos. Si el bit 10 y el bit 13 cada uno tiene un valor de 1,
entonces los bits 11 y 12 no son ledos, y el bit 13 define el formato de datos (el rango de salida es
A automticamente unipolar).

B
C
D

824 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Palabra de supervisin de modo/alarmas (Addr + 06)

En la tabla siguiente se describen las definiciones individuales de bits de la palabra de
supervisin de modo/alarmas (Addr+06). Hay ms detalles en la seccin del modo de PID y la
1
seccin de alarmas.
Bit Descripcin del bit de Modo / Alarma Lee/escribe Bit=0 Bit=1
2
0 Indicacin de modo Manual Lee Manual
1
2
Indicacin de modo Automatico
Indicacin de modo Cascada
Lee
Lee


3
Automatico
Cascada
3 Alarma Low-Low de la PV Lee OFF ON
4 Alarma Low de la PV Lee OFF 4 ON
5 Alarma High de la PV Lee OFF ON
6
7
Alarma High-High de la PV
Alarma de desvo YELLOW de PV
Lee
Lee
OFF
OFF
5 ON
ON
8 Alarma de desvo RED de PV Lee OFF ON
9 Alarma de tasa de cambio de PV Lee OFF 6 ON
10 Alarma de error de valor de programacion Lee Error
11
12
Clculo de overflow/underflow
Lazo est en sintonia automtica
Lee
Lee

OFF
7 Error
ON
13 Iniciacin de error de sintonia automtica Lee Error
1415 Reservado para uso futuro 8

Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 33)

En la tabla siguiente se describen las definiciones individuales de los bits de indicacin de la 9
tabla Ramp/Soak (Addr+33). Se describen detalles adicionales en la seccin de la Operacin
Ramp/Soak. 10
Bit Descripcin de bit de indicacin Lee/escribe Bit=0 Bit=1

0
de Ramp/Soak
Iniciar el perfil Ramp/Soak Escribe
11
Parte en la transicin 0 - 1
1
2
Mantenga los valores del perfil Ramp/Soak
Reanuda el perfil Ramp/Soak
Escribe
Escribe


12
Mantiene en transicin 0 -1
Reanuda en transicin 0-1
3 Jog del perfil Ramp/Soak Escribe Jog en transicin 0-1
4 Perfil Ramp/Soak completo Lee 13
Completado
5 Desvio de la variable PV en Ramp/Soak Lee OFF ON
6 Valores de Perfil de Ramp/Soak mantenidos Lee OFF ON 14
7 Reservado Lee
815 Etapa corriente en el perfil Ramp/Soak Lee A
Decodifique como byte (hexadecimal)

Los bits 8-15 deben ser ledos como un byte para indicar el nmero actual del segmento del
generador de la Ramp/Soak en el perfil. Este byte tendr los valores 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B
B, C, D, E, F, y 10, que representa los segmentos 1 a 16 respectivamente. Si el byte = 0,
entonces la tabla Ramp/Soak no est activada. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 825

 Captulo 8: Operacin de control PID

Localizacin de la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) (Addr + 34)

1 Cada lazo que usted configura tiene la opcin de usar el generador de Ramp/Soak dedicado a
ese lazo. Esta caracterstica genera los valores de referencia que siguen un perfil en el tiempo.
Para usar la caracterstica Ramp/Soak, usted debe programar una tabla separada de 32 palabras
2 con valores apropiados. Una caja de dilogo DirectSOFT hace que esta tabla sea muy fcil de
hacer.
3 En la tabla de lazos, el puntero de la tabla Ramp/Soak en Addr + 34 debe indicar el comienzo
de los datos de la Ramp/Soak para ese lazo. Este puede estar en cualquier lugar en la memoria
4 de usuario, y no tiene que estar contiguo a la tabla de Parmetros del lazo, como se muestra a
la izquierda. Cada tabla de Ramp/Soak requiere 32 palabras, sin importar el nmero de
segmentos programados.
5 Los parmetros de tabla de Ramp/Soak se definen en la tabla de abajo. Hay ms detalles
adicionales en la seccin de la Operacin de la Ramp/Soak, en la pgina 8-60.
6 Espacio de Memoria V
Desvo Paso Descripcin Desvo Paso Descripcin
+ 00 1 Valor SP de fin de rampa + 20 9 Valor SP de fin de rampa
7 Datos del usuario
+ 01 1 Inclinacin de la rampa + 21 9 Inclinacin de la rampa
V2000 LAZO 1 + 02 2 Duracin de Soak + 22 10 Duracin de Soak
+ 03 2 Desvo de PV en el Soak + 23 10 Desvo de PV en el Soak
8 V2037 32 palabras
LAZO 2 + 04 3 Valor SP de fin de rampa + 24 11 Valor SP de fin de rampa
32 palabras + 05 3 Inclinacin de la rampa + 25 11 Inclinacin de la rampa
9 + 06
+ 07
4
4
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
+ 26
+ 27
12
12
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
V3000 Ramp/Soak #1 + 10 5 Valor SP de fin de rampa + 30 13 Valor SP de fin de rampa
10 32 palabras + 11
+ 12
5
6
Inclinacin de la rampa
Duracin de Soak
+ 31
+ 32
13
14
Inclinacin de la rampa
Duracin de Soak
+ 13 6 Desvo de PV en el Soak + 33 14 Desvo de PV en el Soak
11 + 14 7 Valor SP de fin de rampa + 34 15 Valor SP de fin de rampa
+ 15 7 Inclinacin de la rampa + 35 15 Inclinacin de la rampa
V2034 = 3000 Puntero
12 octal a la tabla R/S
+ 16
+ 17
8
8
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
+ 36
+ 37
16
16
Duracin de Soak
Desvo de PV en el Soak
Indicaciones de error de programacin en tabla Ramp/Soak (Addr + 35)
13 Las definiciones individuales del bit de indicaciones de Error de Programacin de Tabla de
Ramp/Soak (Rampa y valor constante) en la palabra (Addr+35) son listadas en la tabla
14 siguiente. Detalles adicionales son mostrados en la seccin de modo de lazos de PID y en la
seccin de alarmas de la variable de proceso PV luego en este captulo.
A Bit Descripcin de indicacin de error Lee/escribe Bit=0 Bit=1
Ramp/Soak
B 0
1
Direccin inicial del rango inferior de memorias V
Direccin inicial del rango superior de memorias V
Lee
Lee


Error
Error
23 Reservado para uso futuro
C 4
515
Direccin inicial del rango de parmetros de sistema
Reservado para uso futuro
Lee



Error

826 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Configure el lazo de control PID

Cuando se haya definido la tabla PID en la memoria V, se contina con la configuracin del lazo 1
PID con ayuda del dilogo
de DirectSOFT mostrado
en la figura adyacente. Ud
2
debe llenar los datos
requeridos para hacer 3
funcional el lazo PID.
Seleccione la lengueta
Configure y entonces
4
aparecer el siguiente
dilogo: 5
Seleccione el tipo de
algoritmo. Puede escoger 6
entre Position o Velocity. El
valor por defecto es
Position. Esta es la opcin
7
para la mayora de las aplicaciones que incluye calentamiento y enfriamiento as como tambin
control de nivel. Un modo de Velocity consiste en una variable tal como un totalizador de flujo 8
en un lazo de control de flujo.
Entre el perodo de muestreo 9
Las tareas principales de la CPU se pueden considerar dentro de categoras como las mostradas
en la figura adyacente. 10
La lista representa las tareas cuando la CPU est en modo RUN, en Leer
cada barrido de la CPU. Note que los clculos de los lazos PID
ocurren despus de las tareas lgicas del programa ladder
entradas
11
El perodo de muestreo (sample rate) de un lazo de control es
simplemente el perodo de clculo del lazo PID. Cada clculo
Servir a los
perifricos 12
genera un valor nuevo de la salida de control.
Con el PLC DL06, usted puede definir el perodo de muestreo de Barrido
Program
Ladder
13
un lazo entre 50 ms a 99,99 segundos. La mayora de los lazos no del PLC
requieren un clculo de PID en cada barrido del PLC. Algunos Clculo de
14
lazos necesitan ser calculados slo una vez en 1000 barridos. lazos PID

Usted escoge el perodo deseado de muestreo para cada lazo, y la

Escribir
A
CPU automticamente ejecuta los clculos de PID en el barrido salidas
apropiado. B
No hay un perodo perfecto de muestreo a usar para un lazo
particular de control. Un buen perodo de muestreo es una Diagnsticos

configuracin que satisface simultneamente varias condiciones:

C
La frecuencia deseada de muestreo es proporcional al tiempo de respuesta de la PV a un cambio en la
salida de control. Generalmente, un proceso con una masa grande tendr una frecuencia lenta de D
muestreo y una masa pequea necesita una frecuencia ms rpida de muestreo.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 827

 Captulo 8: Operacin de control PID

Frecuencias ms rpidas de muestreo proporcionan una salida ms suave de control y desempeo de

PV ms exacto, pero usa ms tiempo de procesamiento de CPU. El muestreo mucho ms rpido que
1 el necesario slo sirve para malgastar la capacidad de procesamiento de la CPU.
Frecuencias ms lentas de muestreo proporcionan una salida ms spera del control y un desempeo
2 menos exacto de PV, pero usa menos tiempo de procesamiento de CPU.
Una frecuencia de muestreo que es demasiado lenta causar inestabilidad del sistema, particularmente
cuando ocurre un cambio en la referencia (SP) o hay una perturbacin.
3 Como punto de partida, determine un perodo de muestreo para su lazo que sea rpido
suficiente para evitar la inestabilidad del control (que es extremadamente importante).
4 Seleccin Forward/Reverse
Es importante saber en qu direccin responder la salida de control al error (SP-PV), o directo
5 o reverso. Un lazo de control forward(directo) significa que siempre que la salida de control
aumente, la variable de proceso tambin aumentar. La salida de control de la mayora de los
6 lazos PID es de accin directa, tal como un lazo de control de calefaccin. Un aumento en el
calor aplicado aumentar el valor de la variable de proceso PV (temperatura).
7 Un lazo de control reverso es uno donde un aumento en la salida de control resulta en una
disminucin del valor de la variable de proceso PV. Un ejemplo comn de esto sera un sistema
de refrigeracin, donde un aumento en la seal de entrada al sistema de enfriamiento causa una
8 disminucin de la variable de proceso PV (temperatura).
Transferencia de Modos
9 Se puede seleccionar una transferencia Bumpless I o Bumpless II para proporcionar una
transicin suave de la salida de control desde el modo Manual al modo Auto. Bumpless I har
10 la referencia SP igual a la variable de procreso PV cuando la salida de control se cambia del
manual a automtica. Si sto no se desea, escoja Bumpless II.
11 Los tipos de transferencia Bumpless I e II se enumeran en la tabla de abajo.
Tipo de Bit 3 de Algoritmo Accin de transferencia Transferencia Auto a
12 transferencia transferencia
Bumpless
PID Manual a Auto
Fuerza Bias = Salida de Control
Cascada
Fuerza la salida del lazo mayor =
Transfer I Posicin Fuerza SP = PV PV del lazo menor
13 Transferencia sin
saltos I
0
Velocity Fuerza SP = PV Fuerza la salida del lazo mayor =
PV del lazo menor
Bumpless Posicin Fuerza Bias = Salida de Control ninguna
14 Transfer II
Transferencia sin
1
Velocity ninguna ninguna
saltos II
A Observe que la operacin tambin depende de qu algoritmo PID est usando, posicin o
velocidad de la ecuacin de PID. Observe que debe usar el tipo I de la transferencia de
B Bumpless al usar la forma de velocidad del algoritmo de PID.
El tipo de transferencia puede tambin ser selecionado en un programa ladder con el bit 3 de
C la palabra PID 1, V+00 configurada como se muestra:
Palabra PID 1 V + 00
Seleccin de Bumpless Transfer I/II
D Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Seleccin de Bumpless I o II

828 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Formato de SP/PV y salida CV

Esta parte le permite seleccionar entre Common format
o Independent format. Common format es por defecto 1
y comunmente usado. Con este formato, las entradas y
salidas al controlador PID tendrn el mismo formato 2
de datos, o sea, la misma cantidad de bits, y puede ser
uni- o bipolar. Si se seleciona formato independiente,
las selecciones estarn grisceas. En ese caso stos se
3
seleccionan en los dilogos SP/PV y Output.
Formato de datos comn 4
Seleccione Unipolar data format (Slo datos positivos en 12 bits (0 a 4095) o 15 bits (0 a 32767)
o Bipolar data que es positivo o negativo (-4095 hasta 4095 o -32767 a 32767) y requiere un bit 5
de signo. La seleccin bipolar no est disponible cuando se selecciona formato de 16 bits.
Referencia V+02
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control V+05 6

Modo 2 del PID V+01

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Variable de proceso V+03 7
Formato de datos LSB
8
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Seleccin de
formatos de
00

01
12 bits unipolar

12 bits bipolar
0 a 0FFF (0 a 4095)

0 a 0FFF , 8FFF a 8001

9
(0 a 4095, 4095 a 1)
datos usando
bits 0 y 1
10

11
15 bits unipolar

15 bits bipolar
0 a 32767

0 a 7FFF , FFF a 8001

10
(0 a 32767, 32767 a 1)
= Bit de signo

El formato de datos determina la interface numrica entre el lazo PID, el sensor de la variable de
11
proceso y el aparato de la salida de control.
Modos de operacin del controlador PID
12
Esta en una caracterstica especial que permite al controlador ejecutar control de lazo cerrado
mientras la CPU est en el modo Program. Debe tenerse cuidado para selecionar el modo
13
Independent of CPU mode en el dilogo.
Antes de continuar con la configuracin del controlador PID, es necesario definir los tres modos 14
de control.
El PLC DL06 permite usar modos de control estandares: Manual, Automatico y Cascada. Los A
origenes de las 3 variables bsicas, referencia SP, variable de proceso PV y salida de control CV son
diferentes para cada modo. B
En modo manual, el lazo de control no ejecuta el clculo de la salida (sin embargo, las funciones
de alarma estn en operacin). La CPU deja de escribir valores a la memoria V + 05 (salida de
control) para el lazo en questin. Se espera que un operador u otro origen inteligente controle la salida
C
observando la variable de proceso PV y escriba datos a la salida de control V + 05 como sea
necesario para mantener el proceso en control. La figura a continuacin muestra el diagrama de D
flujo de la operacin en modo manual.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 829

 Captulo 8: Operacin de control PID

Entrada por el operador Manual

1 Salida de control V+05

Clculos
2 del lazo Auto
En el modo Automtico, el lazo opera normalmente y genera los valores nuevos de la salida de
control. Calcula la ecuacin de PID y escribe el resultado del clculo en la direccin addr + 05 en
3 cada perodo de muestreo de aquel lazo. Se muestra abajo el diagrama equivalente .
Manual
4 Entrada por el operador
Salida de control V+05

5 Clculos
del lazo Auto
En el modo en cascada, el lazo opera como si fuera el modo Automtico, con una diferencia
6 importante. El origen de la referencia SP cambia de su direccin normal addr + 02, usando el
valor de la salida de control de otro lazo. En los modos Manual o Automtico, el clculo del lazo
7 usa los datos en addr + 02. En el modo en cascada, el clculo del lazo lee la salida de control de
otra tabla de parmetros de lazos.
8 Otro lazo
Cascada
Lazo en cascada

Clculos Salida de control V+05

9 del lazo

Normal SP V+02
Referencia
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control

10 Auto/Manual Variable de proceso

Un lazo se puede cambiar de un modo a otro, pero no puede ir del modo Manual directamente
a Cascada, ni viceversa. Este cambio del modo no es posible porque un lazo estara cambiando
11 dos fuentes de datos al mismo tiempo, y podra causar una prdida de control.

12 Manual Automtico Cascada

13 Una vez que la CPU est funcionando en el modo RUN, la operacin normal del controlador
PID es leer los datos del lazo y realizar clculos en cada ejecucin del muestreo. Cuando la CPU
14 se coloca en el modo Program, el programa ladder para la operacin y todos los lazos de PID se
ponen automticamente en el modo Manual. Los parmetros de PID pueden entonces ser
A cambiados si es deseado. De la misma forma, colocando la CPU en el modo RUN, los lazos de
PID se vuelven al modo operacional que haba previamente, es decir, o Manual, Automtico o
Cascada. Con esta seleccin usted afecta automticamente los modos cambiando el modo de la
B CPU.
Si el bit 15 se coloca como uno, entonces los lazos funcionarn independiente del modo de la
C CPU. Es como tener dos procesadores independientes en la CPU uno est funcionando con
el programa ladder y el otro est funcionando con los lazos de proceso.
D Al tener la capacidad de hacer funcionar lazos independientemente del programa ladder, es
factible realizar un cambio de la lgica mientras que el proceso todava est funcionando.

830 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Cambio de modo Modos de la CPU:

Program Run

Relacin de los modos de lazo

1
0 = Lazo sigue modo del PLC
1 = Lazo es independiente
del modo del PLC
Configuracin del modo PID 1 V+00

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2
Modos
del lazo: 3
Cambio de modo Cambio de modo
Manual Automtico Cascada
4
Esto es especialmente beneficioso para los procesos continuos de gran escala que son difciles o
costosos de interrumpir. Funcionamiento independiente de la CPU es la caracterstica usada para sto. 5
Si usted necesita hacer funcionar el PID mientras detenga el programa ladder, en modo
Program, seleccione el modo independiente de la CPU en el dilogo de configuracin o 6
modifique su programa para colocar ON y OFF en el bit 15 de la palabra 1 de PID (V+00) en
su programa. Si el bit es OFF, el lazo seguir el modo de la CPU, despus cuando la CPU se
coloca en el modo Program, todos los lazos ser forzados al modo Manual.
7
Cuando se usa el modo independiente de la CPU, usted debe tambin configurar el PV para
leer directamente desde un mdulo de entrada analgica. Esto se puede hacer fcilmente en el 8
dilogo de configuracin de PID, SP/PV.
El dilogo SP/PV tiene un bloque titulado Process 9
Variable. Hay un bloque dentro de este bloque
llamado Auto Transfer From (desde una entrada
analgica) con la informacin griscea. Haciendo clic
10
en la caja a la izquierda de Auto Transfer From va a
destacar la informacin. Seleccione I/O Module y luego entre el nmero de la ranura en que 11
reside el mdulo de entrada. Luego, seleccione el
canal de entrada analgica a ser usado. 12
La segunda opcin es V-Memory. Cuando se
selecciona esto, se debe especificar la direccin de
memoria V de donde es transferido el PV.
13
V1400

Con cualquier mtodo de transferencia automtica

que se use, se recomienda hacer clic en Enable Filter Factor (un filtro pasa-bajo) y especificar el
14
coeficiente de filtro.
Usted debe tambin seleccionar la salida analgica para la salida de
A
control a ser transferida. Esto se hace en el dilogo Output mostrado en
la figura adyacente. El bloque de la informacin en este dilogo es B
"grisceo" hasta que se haga clic en Auto transfer to I/O module. Una vez
que est comprobado, entre el nmero de la ranura donde est
residiendo el mdulo de salida analgica y despus entre el nmero del
C
canal de la salida analgica.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 831

 Captulo 8: Operacin de control PID

NOTA: Para hacer cambios en algunos parmetros del lazo PID, ste debe estar en modo manual y el PLC
debe ir a modo Program. Si usted ha seleccionado funcionamiento independiente del modo de la CPU,
1 entonces debe tomar ciertas medidas para permitir realizar cambios de parmetros. Usted puede hacer
temporalmente que los lazos sigan el modo de la CPU cambiando el bit 15 a 0. Luego usted podr poner el
2 lazo en modo manual usando DirectSOFT. Despus de que usted cambie los parmetros del lazo, coloque
nuevamente el bit 15 a un valor de 1 para reestablecer el funcionamiento independiente de la CPU del PID.

3 Usted puede configurar opcionalmente cada lazo para tener acceso a sus valores analgicos (PV
y salida de control) poniendo valores apropiados en los registros asociados de la tabla del lazo
en su programa ladder. La figura siguiente muestra los parmetros de la tabla del lazo en V+36
4 y V+37 y el rol de la transferencia automtica para tener acceso a los valores analgicos
directamente.
5
6 Referencia V +02

Error Clculo de
la salida
Salida de control V+05

7 variable de proceso V+03

Tabla de lazos

8 V2036
V2037
0X XX
0X XX
No. de Base/Ranura /Canal para PV
No. de Base/Ranura/Canal para salida

9 XX 0X
Canal nmero 1 a 4
Ranura nmero 1 a 4
10 Base 0
Cuando estos parmetros se programan directamente en ladder , un valor de "0102" en el
11 registro V + 36 le ordena al controlador PID a leer los datos de la PV del canal 2 de la entrada
analgica. Un valor de "0000" en el registro le dice al controlador que no tenga acceso al valor
analgico correspondiente directamente. En ese caso, se debe ejecutar lgica ladder para
12 transferir el valor entre la entrada analgica y la tabla PID.
NOTA: Cuando se utiliza la transferencia automtica de E/S, no se tiene acceso a los datos analgicos para
13 todos los canales en el mdulo analgico por ningn otro mtodo, es decir, puntero o mltiplex.

14 Direcciones de memoria de SP/PV

Hay disponible un dilogo de SP/PV para configurar cmo ser usado el valor de referencia
(setpoint SP) y la variable de proceso (PV) en el lazo. Si este lazo es el lazo menor de un par
A conectado en cascada, entre la direccin en la salida de control en el valor de referencia SP, en
el campo Remote SP from Cascaded Loop Output (Vea la figura que sigue).
B Es a veces deseable limitar el rango de los valores de la referencia (setpoint) permitidos. Para
activar esta limitacin, haga clic en la caja al lado de Enable Limiting.
C
D

832 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Esto activar los campos

superiores(Upper) y ms bajos
(Lower ) para que los valores
sean entrados.
1
Coloque lmites enel valor de
referencia (SP) para evitar que
2
un operador entre un valor
fuera de un rango seguro. La 3
caja Square root box se usa
solamente para ciertos lazos de
PID, tales como control de
4
flujo. Auto transfer from I/O
module puede ser usada si se ha Coloque aqu la memoria de la salida del lazo mayor 5
acreptado usar Independent of
CPU en el dilogo Configure. Si se selecciona Auto transfer from I/O module se puede usar un
filtro pasa bajo de primer order aceptando ela caja Enable Filter. Se recomienda usar este filtro
6
durante la sintonizacin de lazo cerrado (Closed loop) Si se escogi formato independiente
previamente, haga las selecciones del formato de datos aqu. 7
NOTA: El dilogo SP/PV se puede dejar como aparece para la operacin bsica de PID. 8
Lmites de la salida de control
Otro dilogo que estar disponible en la configuracin PID ser el dilogo OUPUT. La 9
direccin de la salida de control,
V+05, (determinada por la
direccin del principio de la tabla
10
PID) ser mostrado all. Entre
los lmites del rango de salida, el 11
lmite superior (Upper Limit) y el
lmite inferior (Lower Limit), que
satisfagan el proceso y que estn
12
de acuerdo con el formato de
datos se ha seleccionado. Para 13
una operacin bsica de PID
usando un mdulo de salida de 14
12 bits, configure el lmite
superior a 4095 y deje el sistema
con un lmite inferior de 0. Haga clic en la caja Auto transfer to I/O module si fuera necesario
A
envar la salida de control a cierto mdulo de salida analgica. Si se usa esta funcin, se deben
usar todos los canales del mdulo para las salidas de control PID. Si el se ha elegido formato B
independiente previamente, el formato de datos de salida necesitar ser configurado aqu, es
decir, seleccione el formato unipolar o bipolar y el formato de bits (12 o ms). Esta rea no est
disponible si se ha elegido el formato comn Common format (vea la pgina 8-26).
C
ADVERTENCIA: Si el lmite superior se coloca como cero, la salida nunca ser diferente a cero. En
efecto, no habr salida de control. Por defecto, el valor superior es cero!
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 833

 Captulo 8: Operacin de control PID

Entrando los parmetros de control PID

Otro dilogo es Tuning
1 (sintonizar) que sirve para
colocar los parmetros de
2 PID mostrados tales como:
Ganancia(Proportional
Gain), Reset (Integral) y
3 Rate (Derivative).
Recuerde los modos de
4 posicin y de velocidad del
algoritmo PID que fueron
5 presentados anteriormente.
Las ecuaciones muestran
bsicamente tres compo-
6 nentes del clculo de PID:
Ganancia proporcional (P),
7 Integral (I) y Derivativa (D). El diagrama de flujo siguiente muestra el clculo de PID en el cual
la salida de control es la suma de la parte proporcional, integral y derivativa. Con cada clculo
del lazo, cada trmino recibe el mismo valor de la seal de error.
8 Clculos del lazo
P
9 Referencia
+ 
Error
I
+
+ 
Salida de control

D +
10 Variable de proceso

Las ganancias P, I y D son nmeros de 4 dgitos BCD con valores a partir de 0000 a 9999.
11 Contienen una coma implicada en el centro, as que los valores son realmente 00,00 a 99,99.
Algunos valores de ganancia tienen unidades - la ganancia proporcional no tiene ninguna
12 unidad, la ganancia integral se puede seleccionar en segundos o en minutos, y la ganancia
derivativa es en segundos.
13 Gain (Proportional Gain) ste es el factor ms bsico de los tres. Los valores van desde 0000 a 9999,
pero se usan internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" elimina el factor proporcional de la
ecuacin de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos integrales solamente.
14 Referencia V+02
Reset (Integral Gain) + Los
Clculos
 valoresdeestn
Salida de control V+05
lazosen el rango 0001 a 9998, pero se usan Salida
internamente como
xx.xx. Una entrada de
Origen de la referencia:
"0000"
o de "9999"causa que el factor integral sea "infinito`",
anloga
eliminando el
A trmino integral de la ecuacin de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos proporcionales
Entrada del operador
solamente.Las unidades de laVariable
ganancia integral pueden
de proceso V+03 ser segundos o minutos, segn lo
Proceso
mostrado en
elGeneradorRamp/soak
dilogo antedicho.
B Programa ladder
Rate
Otro (Derivative
Entrada
Gain) Los valores que pueden colocarse estn en el rango 0001anloga
lazo (cascada) a 9999, solamente
que se usa internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" permite el retiro del factor derivativo de
C la ecuacin de PID (una prctica comn). Esto acomoda los usos que requieren solamente lazos
proporcionales e integrales. La mayora de los lazos de control funcionarn como un lazo PI.

D NOTA: Usted puede dejar espacios en blanco en el dilogo de Tuning y solamente entrar los parmetros en
la ventana PID View de DirectSOFT.

834 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Limitacin de la ganancia derivativa

La ganancia derivativa (rate) tiene una funcin limitadora opcional. Se suministra esta funcin
porque la compensacin derivativa reacciona muy mal al ruido en la seal de la PV o a otras
causas de fluctuaciones repentinas de la PV. Esta funcin se muestra en el diagrama de abajo.
1
El lmite de esta ganancia puede ser particularmente til durante la sintonizacin del lazo. La
mayora de los lazos pueden tolerar solamente un pequeo aumento sin entrar en oscilaciones
2
incontrolables. Si se acepta esta opcin, se debe definir un Limit (lmite) en el rango de 0 a 20.
Clculos del lazo
3
Proporcional
P
Referencia

Error
I
Integral

+ control4
Salida de

+ +
+

Variable de proceso
D
Derivativa
0
5
Derivativa,
con limitacin
de ganancia
1
6
V+25
Tabla del lazo
00XX Lmite de ganancia derivativa
Modo 1 del PID V+00 7
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

8
Seleccin de limitacin de ganancia derivat

NOTA: Al configurar un lazo, es mejor usar el trmino de error estndar hasta despus que se sintonice el
lazo. Una vez sintonizado, usted podr decir si estas funciones mejoran el control. Se puede 9
seleccionar error al cuadrado y banda muerta ms tarde en la configuracin de PID. Tambin, los
valores se pueden definir ms tarde en la ventana PID View de DirectSOFT.
10
Seleccin del modo de error
El trmino de error es interno al controlador PID, y se genera cada vez en cada clculo de PID. 11
Aunque sus datos no son directamente accesibles, usted puede calcularlos fcilmente restando:
Error = (SPPV). Si est activada la extraccin de raz cuadrada de PV, entonces Error = (SP - 12
(sqrt(PV)).
De todos modos, el tamao del error y el signo algebraico determina el prximo cambio de la
salida del control para cada clculo de PID.
13
Error Squared Cuando est seleccionada, la funcin de error al cuadrado ajusta simplemente
el trmino del error (pero preserva el signo algebraico original), que se utiliza en el clculo. Esto 14
afecta la salida de control disminuyendo su respuesta a valores ms pequeos de error, pero
manteniendo su respuesta a errores ms grandes. A
Estas son algunas situaciones en las cuales el error al cuadrado puede ser til:
Seal ruidosa del PV usando un error al cuadrado puede reducir el efecto del ruido elctrico de baja B
frecuencia en el PV, que har el sistema de control nervioso. Un error al cuadrado mantiene la
respuesta a errores ms grandes.
Proceso no linear - algunos procesos (tales como control qumico del pH) requieren controladores no C
lineares para mejores resultados. Otro uso es el control de un tanque pulmn, donde la seal de salida
del control debe ser lisa. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 835

 Captulo 8: Operacin de control PID

El error de banda muerta Cuando es seleccionado, la funcin de error de banda muerta

toma un rango de valores de error cerca del valor cero, y simplemente substituye un cero como
1 el valor del error. Si el error es ms grande que el rango de banda muerta entonces se usa
normalmente el valor de error.
2 Freeze Bias
La expresin reset windup (saturacin de integracin) se refiere a una caracterstica indeseable del
3 comportamiento del integrador del controlador PID que ocurre naturalmente bajo ciertas
condiciones. Vea la figura de abajo. Supongamos que la seal de la PV se pierde, y el valor de la
PV va a cero. Aunque sto es una falla seria de control del lazo, se hace peor por reset windup.
4 Note que el trmino bias sigue integrando el error normalmente durante la desconexin de la
PV, hasta que se alcanza el lmite superior. Cuando vuelve la seal PV, el valor bias se satura (se
5 produce el windup) y toma un gran tiempo volver a lo normal. La salida del lazo por lo tanto
tiene una recuperacin demorada. Hasta la recuperacin, el nivel de la salida es malo y causa
otros problemas.
6 PV
Prdida de PV
7 0 Prdida de PV

Reset windup Freeze bias habilitado

8 Bias

9 Salida

10 Tiempo de
recuperacin Tiempo de
recuperacin
En el segundo evento de prdida de la seal del PV en la figura, se activa freeze bias. Esto hace
11 que el valor de bias se mantenga cuando la salida de control sale de lmites. Se evita as el
problema de saturacin y el tiempo de recuperacin de la salida es mucho menor.
12 Para la mayora de las aplicaciones, la funcin freeze bias funcionar con el lazo segn lo
descrito arriba. Se sugiere activar esta funcin seleccionndola en el dilogo. El bit 10 de la
13 palabra V+00 se puede tambin configurar en lgica ladder.

14 NOTA: Freeze bias hace que el bias no cambie de valor cuando la salida de control alcanza el extremo del
rango de la salida. Si usted ha definido lmites en la salida de control diferente que el del rango (es
decir, 0-4095 para un lazo unipolar/12bit), el bias an tratar de usar el extremo del rango para el
punto donde para y por lo tanto la funcin no trabajar.
A
Configurando las alarmas del control PID
B Aunque la configuracin de las alarmas es opcional, usted no quisiera hacer funcionar un proceso
sin supervisin. El funcionamiento de un lazo de control de proceso puede ser medido
C generalmente por cmo la variable de proceso sigue la referencia (setpoint). La mayora de los
lazos de control de proceso en la industria funcionan continuamente y pueden perder el control
de la PV debido a una condicin de error. Las alarmas de proceso son vitales para descubrir al
D comienzo una condicin de error del lazo y pueden alertar al personal de planta para controlar
manualmente un lazo o para tomar otras medidas hasta que se ha reparado la condicin de error.

836 Manual del PLC DL06, 1a. edicin en espaol, 10/04

 Captulo 8: Operacin de control PID

Los umbrales (o puntos de activacin)de las alarmas son completamente programables, y cada
tipo de alarma puede se activado y supervisado independientemente. El diagrama siguiente
muestra el dilogo del alarma en PID setup lo cul simplifica la configuracin de las alarmas. 1
2
3
4
5
6
7
Supervisin de Alarmas de lmite 8
Aceptando la caja Monitor Limit alarms permitir que todas las alarmas de lmite de la PV sean
supervisados cuando los lmites sean definidos. Loa valores absolutos de las alarmas se
organizan como dos alarmas superiores y dos inferiores. El estado de alarmas es falso mientras 9
el valor del PV se encuentre en la regin entre las alarmas superiores e inferiores, segn lo
mostrado abajo. Las alarmas ms cerca la zona ideal se nombran High Alarm y Low Alarm. Si
el lazo pierde control, el PV cruzar uno de estos umbrales primero. Por lo tanto, usted puede
10
programar los valores de umbral apropiados de alarmas en las localizaciones de la tabla del lazo
Alarma Highhigh
11
Tabla del lazo
Alarma High V+16
V+15
XXXX Alarma High-high
XXXX Alarma High
12
PV
Alarma Low
Alarma Lowlow
V+14
V+13
XXXX Alarma Low
XXXX Alarma Low-low
13
mostradas en la figura a la derecha.
14
El formato de datos es igual que el PV y el SP (12-bit o 15-bit). Los valores de umbral para estas
alarmas se deben definir para dar a un operador una deteccin temprana si el proceso pierde
A
control.
B
NOTA: El dilogo de alarmas se puede dejar como aparece, sin entradas de alarmas. Las alarmas se pueden
definir posteriormente en la ventana de PID View de DirectSOFT.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 837

 Captulo 8: Operacin de control PID

Si el proceso sigue fuera de control por un cierto tiempo, la PV cruzar mas tarde uno de los
umbrales externos de alarmas, nombrados High-high alarm y Low-low alarm. Se programan sus
1 valores de umbral usando los registros de la tabla del lazo enumerados en la figura anterior. Una
alarma High-high o Low-low indica que existe una condicin seria y que necesita la atencin
2 inmediata del operador.
Las alarmas de valor absoluto de la PV se informan en los cuatro Supervisin de modo/alarmas V+06
3 Bits en la palabra de estado V+06 en la tabla del lazo, segn lo
mostrado a la derecha. Recomendamos usar lgica ladder para Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
supervisar estos bits. Las instrucciones de las instrucciones bit-of- Alarma High-high
4 word hacen sto muy fcil. Adems, usted puede supervisar Alarma High
Alarma Low
alarmas de PID usando DirectSOFT con la ventana PID View. Alarma Low-low
5 Alarmas de desvo de la PV
La alarma de desvo de la variable de proceso PV supervisa cuanto se ha desviado la PV con
6 respecto al valor de referencia (SP). La alarma de desvo tiene dos umbrales programables, y
cada umbral se aplica igualmente sobre y debajo del valor actual del SP.
7 En la figura de abajo, la alarma de desvo ms pequea se llama "desvo amarillo" (Yellow
Deviation), indicando una condicin de precaucin. La alarma de desvo ms grande se llama
8 Alarma de Desvo roja
Alarma de Desvo amarilla
Roja
Amarilla Tabla del lazo

9 SP Verde V+17
V+20
XXXX Alarma de Desvo amarilla
XXXX Alarma de Desvo roja
Alarma de Desvo amarilla Amarilla

10 Alarma de Desvo roja

Roja

11 "desvo rojo"(Red Deviation), indicando una condicin de error fuerte. Los valores de umbral
usan las localizaciones V+17 y V+20 de la tabla de parmetros del lazo segn lo mostrado.
12 Los umbrales definen las zonas, que fluctan con el valor de SP. La zona verde que rodea el valor
del SP representa una condicin normal (sin ninguna alarma). Las zonas amarilla estn fuera
de la zona verde, y las zonas rojas estn ms all de sas.
13 Las alarmas de desvo de la PV se informan en los dos bits en la Supervisin de modo/alarmas V+06
palabra de estado V+06 en la tabla del lazo, segn lo mostrado
14 a la derecha. Recomendamos usar lgica ladder para supervisar Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
estos bits. Las instrucciones de bit-of-word hacen esto muy Desvo rojo
A fcil. Adems, usted puede supervisar alarmas de PID usando Desvo amarillo
DirectSOFT y con el filog PID View abierto. .
B La alarma de desvo de la PV se puede activar o desactivar independientemente de las otras
alarmas de la PV, usando el bit 13 de la palabra V+00 de la tabla PID.
Recuerde que la funcin de histresis de alarmas trabaja conjuntamente con las alarmas de
C desvo y de valor absoluto, y se discute al final de esta seccin.

838 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Alarma de tasa de cambio de la PV

Una muy buena manera de conseguir una deteccin temprana de una falla de proceso es
supervisar esta alarma. La mayora de los procesos de hornada de la PV tiene masas grandes y 1
valores de PV que cambian lentamente. Un PV relativamente que cambia rpido resultar por
ejemplo de una prdida de seal de la PV por un cable cortado o la salida, un error del valor
del SP, u otra causa. Si el operador responde a esta alarma rpidamente y con eficiencia, el valor
2
absoluto de la PV no alcanzar el punto donde el material en proceso podra ser arruinado.
El controlador PID del PLC DL06 proporciona una alarma de tasa de cambio de PV
3
programable, segn lo mostrado abajo. La tasa de cambio se especifica en cambio de unidades
de la PV por perodo de muestreo del lazo. Este valor se programa en la localizacin V+21 de 4
la tabla PID.
Inclinacin de PV OK Inclinacin de PV excesiva Tabla del lazo 5
V+21 XXXX Alarma de tasa de cambio

PV
6
Supervisin de modo/alarmas V+06
Alarma de tasa de cambio
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
7
Alarma de tasa de
Perodo de muestreo Perodo de muestreo
Como ejemplo, supongamos que la PV es la temperatura para su proceso, y usted desea una
cambio de la PV 8
alarma siempre que los cambios de temperatura sean ms rpidos que 15 grados/minuto. Se
debe saber las unidades de la PV por grado y la tasa de muestreo del lazo. Entonces, 9
supongamos que el valor de la variable de proceso PV (en la localizacin V+03) representa 10
unidades por grado, y el perodo de muestreo del lazo es de 2 segundos (30 muestreos por
minuto). Use la frmula de abajo para convertir las unidades de ingeniera al perodo de
10
unidades/muestreo:
15 grados 10 conteos / grado 150
11
Alarma de tasa de cambio de PV = X = = 5 conteos/perodo de muestreo
1 minuto 30 muestreos / min. 30
Usted programara el valor 5 en la tabla del lazo para la alarma tasa de cambio, desde el 12
resultado del clculo. Esta alarma se puede se puede activar y desactivar independientemente
de las otras alarmas de la PV, usando el bit 14 de la palabra V+00. 13
La funcin de histresis de alarmas (discutida ms adelante) no afecta la alarma Tasa de cambio.
Histresis de alarmas de la PV 14
Se programan las alarmas de valor absoluto y de desvo de la PV usando valores de umbral.
Cuando el valor absoluto o el desvo excede el A
umbral, el estado de la alarma se hace
verdadero. Las seales del mundo real de la
PV tienen cierto ruido en ellos, que pueden
B
causar una cierta fluctuacin en el valor de la
PV en la CPU. Cuando el valor de la PV
C
cruza un umbral de alarma, sus fluctuaciones
hacen que la alarma sea intermitente y D
moleste a los operadores de proceso.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 839

 Captulo 8: Operacin de control PID

La solucin es usar la funcin de histresis de alarmas de la PV.

La cantidad de histresis de alarmas de la PV es programable a partir de 1 a 200
1 (binario/decimal). Al usar la alarma de desvo de la PV, la cantidad programada de histresis
debe ser menor que la cantidad programada del desvo. La figura de abajo muestra cmo se
2 aplica la histresis cuando el valor de la PV pasa de un umbral y luego vuelve atrs.
La cantidad de la histresis se aplica despus de que se cruce el umbral, y hacia la zona segura.
3 De esta manera, la alarma se activa inmediatamente sobre el valor de umbral programado.
Atrasa el momento de apagado hasta que el valor de la PV ha retornado cruzando el umbral por
la cantidad de histresis definida.
4
Umbral de alarma
5 Histresis
Tabla del lazo
PV
6 V+22 XXXX Alarma de histresis

Alarma 1
0
7
Error de programacin de Alarmas
8 Los valores de umbral de alarmas de la PV deben tener ciertas relaciones que deben ser vlidas.
Los requisitos se enumeran abajo. Si no son
9 satisfechos, se activar el bit de error de Supervisin de modo/alarmas V+06
programacin de alarma, segn lo indicado a la
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

10 derecha.
Requisitos de valores de alarmas absolutas:
Error de programacin de alarmas

Low-low < Low < High < High-high

11 Requisitos de alarmas de desvo:
Yellow < Red
12 Error de Clculo Overflow/Underflow
Este error ocurre siempre que la salida llega a un Palabra V + 06
13 lmite superior o inferior y el PV no alcanza la
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
referencia (setpoint). Un ejemplo tpico puede ser
14 cuando se atasca una vlvula, la salida est en el lmite,
pero la PV no llega a la referencia (setpoint). En Error de Clculo Overflow/Underflow
DirectSOFT, esto se indica con un color rojo y aparece una indicacin con el cdigo OVR.
A NOTA: Los bits de error en esta pgina se pueden supervisar solamente en Data View de DirectSOFT; sin embargo,
overflow/underflow se puede alarmar en PID View. El panel de operador C-more (vea el sitio de Internet de
B automationdirect) se puede configurar tambin para leer estos bits de error usando el objeto PID faceplate.

C
D

840 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ramp/Soak
R/S (Ramp/Soak) es el ltimo dilogo disponible en la configuracin del controlador PID. El
PID bsico no requiere ninguna entrada para hacer funcionar el lazo de PID. Ramp/Soak ser
1
discutido en otra seccin.
2
3
4
5
6
7
Complete la configuracin del control del lazo PID
Una vez que usted haya completado la informacin necesaria para la configuracin de los lazos 8
PID, la configuracin se debe salvar. Los conos en el dilogo de configuracin PID le permiten
salvar la configuracin al PLC y al disco. Los conos para salvar tienen la flecha apuntando al
PLC y al disco. Los conos de lectura tienen las flechas saliendo del PLC y del disco.
9
Hay disponible otra lengeta; la lengeta Doc en el dilogo de configuracin PID. Usted puede
entrar un nombre y una descripcin para el lazo. Esto es til si hay ms de un lazo de PID. 10
11
Ttulo del lazo de control
12
Agregue la descripcin deseada para este lazo de control Salve al disco 13
Salve al PLC 14
A
NOTA: Es buena prctica salvar el proyecto despus de configurar el controlador PID seleccionando File B
desde el men, luego Save project > to disk. Adems de salvar su proyecto, se salvan todos todos
los parmetros de PID. Si Ud solamente hace Write to disk, solamente se salva el diagrama ladder. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 841

 Captulo 8: Operacin de control PID

Sintonizando lazos de control PID

1 Una vez que usted haya instalado un lazo de control PID en su sistema, ste debe ser sintonizado
para que trabaje adecuadamente. El objectivo de sintonizar es ajustar las ganancias del algoritmo de
2 control de modo que el lazo tenga un funcionamiento ptimo en condiciones dinmicas. La calidad
del funcionamiento de un lazo puede ser juzgada generalmente por cmo sigue la variable de
proceso PV a la referencia SP a un cambio escaln. Hay que tener presente que es fundamental
3 entender el proceso para obtener un lazo de control bien diseado. Los sensores deben estar en
localizaciones apropiadas y las vlvulas se deben dimensionar correctamente con ajustes apropiados.
4 El control PID no tiene valores tpicos. No hay un control de proceso que sea idntico a otro.
Sintonizacin Manual versus Automtica
5 Usted puede ingresar valores de ganancias en el control PID (sintonizacin manual) o usted
puede confiar en el PLC, que procesar algunos datos para calcular automticamente los valores
de ganancia (sintonizacin automtica). La mayora de los ingenieros de proceso experimentados
6 tendrn un mtodo preferido; el DL06 acomodar cualquier preferencia. El uso de la sintona
automtica puede eliminar mucho del ensayo y error del mtodo manual, especialmente si usted
7 no tiene mucha experiencia en sintonas. Sin embargo, la ejecucin del procedimiento de
sintona automtica obtendr solamente ganancias aproximadas a los valores ptimos, pero una
sintona manual adicional puede hacer que las ganancias lleguen sus valores ptimos.
8 ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado y completamente familiar con todos los aspectos del
proceso debe realizar los cambios que afectan las constantes del lazo. Usar el procedimiento de sintona
9 automtica afectar el proceso, incluyendo cambios grandes en el valor de la salida de control.
Asegrese de considerar el impacto de cualquier cambio para reducir al mnimo el riesgo de lesin al
10 personal o dao al equipo. La sintona automtica en el DL06 NO debe ser utilizada como reemplazo
para el conocimiento del proceso.

11 Prueba del lazo abierto

Ya sea que se use el mtodo de sintona manual o automtico, es muy importante verificar
12 caractersticas bsicas de un nuevo proceso instalado antes de sintonizarlo. Con el lazo en modo
manual, verifique los siguientes puntos para cada nuevo lazo, con Data View o con PID View.
13 Setpoint Verifique que el origen de la referencia (SP) pueda generar un valor. Coloque el PLC en
modo RUN y deje el lazo en modo manual, despus supervise la localizacin V+02 de la tabla del lazo
para ver el valor SP (si est usando el generador de ramp/soak, prubelo ahora).
14 Process Variable Verifique que el valor de la PV sea una medida exacta, y los datos de la PV que
llegan en la localizacin V+03 de la tabla del lazo estn correctos. Si la seal del PV es muy ruidosa,
A considere filtrar la entrada a travs de hardware (filtro pasa bajo RC) o use el filtro por software, tal
como el mostrado en este captulo.
Control Output Si es seguro hacer as, cambie manualmente la salida a una cantidad pequea
B (quizs el 10%) y observe el efecto en la variable de proceso. Verifique que el proceso sea de accin
directa o reversa, y compruebe el ajuste para saber si hay la salida de control (invertida o no invertida).
C Asegrese de que los lmites superiores e inferiores de la salida de control no sean iguales uno al otro.
Sample Rate Cuando haga el funcionamiento de lazo abierto, ste es un buen momento para
encontrar la tasa ideal de muestreo. Sin embargo, si usted va a usar sintona automtica, este
D procedimiento calcular automticamente la tasa de muestreo adems de las ganancias de PID.

842 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Recomendamos usar DirectSOFT para ejecutar la sintona manual o automtica.

El dilogo PID View permite iniciar comandos con estos mtodos, y los resultados se pueden
visualizar en el diagrama de graficos disponible en esa ventana de dilogo. 1
Familiarcese con los diversos comandos de la parte de sintona automtica del dilogo de PID View
mirando la figura siguiente. 2
La parte a la izquierda muestra los diversos lazos de control.
La parte derecha est dividida en tres partes. 3
La parte a la derecha superior presenta el grfico de tendencias, con ajuste de las escalas de unidades
y escala de tiempo, para el valor de la variable de proceso PV, la referencia SP, y la salida de control
CV. Tambin se muestra el valor de bias a lo largo del tiempo,
4
La parte media muestra en valores numricos cada uno de los datos mas intersantes de cada lazo de
control. All pueden ajustarse los valores de ganancia, reset y rate durante una sintonizacin. Se
5
pueden definir las alarmas, las que quedan almacenadas en la memoria, despus de colocar los valores
lmites en los campos correspondientes. 6
La parte inferior se usa para la sintona automtica.
7
8
9
10
11
12
Sintona automtica 13
14
A
B
C
Inicie la Sintona Automtica
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 843

 Captulo 8: Operacin de control PID

Procedimiento de sintona manual (o no automtica)

No es conveniente tratar de obtener los mejores valores para P, I y D en el PID por ensayo y
1 error sin um mtodo. Lo que sigue es un procedimiento tpico para sintonizar un lazo de
control de temperatura que usted puede usar para sintonizar su lazo de control.
2 Supervise los valores de SP, de la PV y de la CV con un instrumento de grficos o use la funcin
de PID View en DirectSOFT (vea la pgina 8-53).
3 NOTA: Recomendamos usar el dilogo PID View con seleccin manual para la escala vertical del rea de
SP/PV y las reas de salida de Bias/Control. La funcin automtica de escala cambia la escala vertical
4 en los parmetros de proceso y agrega confusin al proceso de sintonizacin del lazo.

Ajuste las ganancias de modo que la ganancia P = 0.5 o 1.0 (1.0 es un buen valor basado en
5 experiencia), integral = 9999 (esto elimina bsicamente el reset) y el factor derivativo = 0000. Esto
deshabilita las compensaciones integral y derivativa y proporciona un cierto valor proporcional
adecuado para que no oscile el sistema.
6 Ajuste el valor bias en PID View y colquelo en cero.
Coloque la referencia SP a un valor igual al de operacin o en este ejemplo al 50% del rango total.
7 Ahora, seleccione modo Auto. Si el lazo no permanece en modo Auto, verifique las instrucciones de
localizacin de fallas en el final de este captulo. Permita que el PV se estabilice alrededor del punto
8 escojido (aqu es el 50% del rango). El PV y el SP deben estar estables y muy cercanos.

60% aqu error

9
10% del Respuesta sobre-amortiguada
10 rango SP

SP 50% aqu

11 PV
Tiempo de respuesta

Cambie el SP al 60% del rango con un escaln de 10% sobre lo seleccionado.

12 La respuesta puede demorar un momento, pero usted ver que no debera haber ninguna
oscilacin. Esta respuesta no es deseable puesto que toma un tiempo largo para corregir el error
13 y tambin hay una diferencia entre el SP y el PV.
Aumente la ganancia proporcional, por ejemplo a 2.0. La salida de control ser mayor y el tiempo de
14 respuesta ser ms rpido. La tendencia debe ser similar a la figura de abajo.

A 60% aqu

10% del
B rango SP
Respuesta de la variable de proceso
SP 50% aqu
C PV
Tiempo de respuesta
D Aumente la ganancia proporcional en incrementos pequeos, tales como 4, 6, 7, etc. hasta que la
respuesta de la salida de control comience a oscilar. Digamos que sea 10,0. sta es la ganancia
proporcional que se debe guardar temporalmente como referencia para lo que sigue.

844 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Error
60% aqu

1
SP 50% aqu
2
PV
3
Ahora, devuelva la ganancia proporcional de tal modo de conseguir una respuesta estable, por ejemplo,
9.7. El error, SP-PV, va a ser pequeo, pero no cero.
Luego agregue un poco de ganancia integral (Reset) de modo que el error tienda a ser a cero.
4
Comience usando 80 segundos (ajuste en minutos en caso de necesidad). El error debe disminuir.
Siga ajustando la ganancia integral a un valor ms bajo, tal como 50, para una respuesta diferente. Si 5
no hay un respuesta significativa, contine disminuyendo el valor hasta que la respuesta llegue a ser
inestable. Vea la figura de abajo. 6
60% aqu
7
10% del

SP
rango SP

50% aqu
8
PV Respuesta sub-amortiguada
9
Para la discusin, digamos que un valor del reset de 35 hizo que la salida de control inestable.Vuelva
el valor del reset a un valor valor estable, tal como 38. Tenga cuidado con este ajuste puesto que la 10
oscilacin puede destruir el proceso.
La respuesta de la salida de control debe ser ptima ahora, sin compensacin derivativa. Los valores 11
del ejemplo son: ganancia proporcional = 9.7 e integral = 38 segundos. Observe que se ha reducido al
mnimo el error.
Overshoot posible, pero reducido
12
Mnimas oscilaciones

13
Tiempo de respuesta ms corto
14
A
El mtodo descrito es el mtodo ms comn usado para sintonizar un lazo de PID. Casi nunca
se usa el factor derivativo en un lazo del control de temperatura. Este mtodo se puede tambin B
usar para otros lazos de control, pero se puede necesitar el rate para una salida estable de control.
Pruebe el control PID para un PV alto de por ejemplo 80% y nuevamente para un PV bajo de C
20%, y corrija los valores en caso de necesidad. Pequeos ajustes de los parmetros pueden hacer
que la salida de control haga el control ms exacto o ms inestable. Es a veces aceptable hacer
un pequeo overshoot para hacer que el control reaccione ms rpido. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 845

 Captulo 8: Operacin de control PID

El Rate (ganancia derivativa) puede ser provechoso para lazos de control que no estn
controlando temperatura. Para estos lazos, agregue un valor de 0,5 para el Rate y vea si sto
1 mejora la salida de control. Si no hay una respuesta significativa, aumente el valor en
incrementos de 0,5 hasta que haya una mejora de la salida. Recuerde que el Rate reacciona con
2 una tasa de cambio del error.
Procedimientos alternativos de sintonizacin no automtica
3 Los procedimientos siguientes se han extrado de varias publicaciones sobre control de proceso.
Estos procedimientos son alternativas al procedimiento mostrado en las pginas anteriores.
4 Mtodo Zeigler-Nichols Decaimiento de un cuarto de la amplitud
1. Deje sin efecto el reset y rate; coloque la ganancia P a un valor bastante grande.
5 2. Haga un cambio pequeo del valor de referencia (setpoint) y observe cmo la variable
controlada vara.
3. Ajuste la ganancia P hasta que la oscilacin es de amplitud constante; este valor de ganancia
6 es la ganancia Gu.
4. Mida el perodo de la oscilacin en minutos. ste es el perodo Pu.
7 5. Calcule los valores de ganancia en el controlador PID como sigue:
Cuando es solamente P : G = Gu/2
8 Cuando es P & I : G = Gu/2.2
Ti = 1.2/Pu (repeticiones/minuto)
9 Cuando es P-I-D: G = Gu/1.6
Ti = 2.0/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/8.0 (minutos)
10 Mtodo Pessen
1. Siga el procedimiento descrito arriba (Zeigler-Nichols) para determinar la ganancia Gu y
11 el perodo Pu.
2. Aplique las frmulas de ms abajo.
12 Para que no haya overshoot durante el funcionamiento:
G = Gu/5.0
13 Ti = 3/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/2 (minutos)
14 Aceptando un pequeo overshoot, pero mejorando la respuesta a las perturbaciones:
G = Gu/3
A Ti = 3/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/3 (minutos)
B El mtodo automtico de sintona, explicado a seguir en las prximans pginas, usa este tipo de
consideraciones para calcular un valor estimado de ganancia proporcional, del valor de reset y
del rate.
C
D

846 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Procedimiento de sintona automtica

La funcin de sintonizacin automtica del controlador PID del DL06 funcionar solamente
con el comando del ingeniero de control de proceso. Por lo tanto, la sintonizacin automtica 1
no funciona continuamente durante la operacin (ste sera control adaptivo). Siempre que haya
un cambio substancial en la dinmica del lazo, tal como la masa del proceso, tamao del
actuador, etc., el proceso debe ser repetido para calcular las nuevas ganancias requeridas para un
2
control ptimo.
ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado completamente familiar con todos los aspectos del
3
proceso debe realizar cambios que afectan las constantes del lazo. Al usar procedimientos de sintona del
lazo se afectar el proceso, incluyendo cambios grandes en el valor de la salida de control. Asegrese de 4
considerar el impacto de cualquier cambio para reducir al mnimo el riesgo de lesin al personal o dao
al equipo. La sintonizacin automtica en el DL06 no reemplaza el conocimiento del proceso.

Una vez que los componentes fsicos del lazo estn conectados con el PLC, ser iniciada la
5
sintonizacin automtica y puede ser usado para establecer valores iniciales de parmetros del lazo
PID. Este procedimiento es el mejor valor que la CPU puede estimar por clculo despus de 6
algunas pruebas de ensayo.
Recomendamos usar DirectSOFT para ejecutar la sintona automtica. El controlador PID ofrece 7
mtodos de lazo cerrado y de lazo abierto. Si usted se predispone a usar la funcin de sintona
automtica, le recomendamos usar el mtodo
de lazo abierto primero. Esto le permitir usar
8
el mtodo a lazo cerrado cuando el lazo est en
operacin (modo Automtico) y cuando no se 9
puede cerrar (modo manual). Las secciones
siguientes describen cmo usar la funcin de
sintona automtica, y qu ocurre en la
10
sintona de lazo abierto y cerrado.
Los controles para la funcin de sintona automtica utilizan tres bits en la palabra V+01 del
11
modo 2 de PID, segn lo mostrado abajo. DirectSOFT manipular estos bits automticamente
cuando usted usa la funcin de sintona automtica dentro de DirectSOFT. O, usted puede 12
tener acceso a estos bits en la lgica ladder directamente para permitir control de otra fuente tal
como una interface de operador dedicada. Los bits de control individual permiten que usted 13
comience el procedimiento de sintona automtica, selecciona PID o PI y sintona de lazo
cerrado o abierto. Si usted selecciona la sintona PI, el procedimiento de sintona automtica
elimina la componente derivativa. La palabra V+06 de estado de alarmas divulga el estado de la 14
sintona automtica segn lo mostrado. El bit 12 estar en (1) durante el ciclo de sintona
automtica, volviendo automticamente a (0) cuando est completado.
Funcin de sintona automtica
A
Partir sintona auto
(Transicin 0 a 1)
Sintona auto
activa
B
0=Sintona PID, Sintona auto
Controles de
sintona auto
1= PI abierta
0=Lazo cerrado,
con error
Estado de la C
Sintona automtica
1=lazo abierto
Modo 2 del PID V+01 D
Supervisin de modo/alarmas V+06

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 847

 Captulo 8: Operacin de control PID

Sintona automtica en lazo abierto

Durante una sintonizacin automtica de lazo abierto, el controlador PID funciona segn lo
1 mostrado en el diagrama de abajo. Antes de comenzar este procedimiento, ponga el control PID en
modo manual y asegrese que la PV y los valores de salida del control estn en el centro de sus rangos
2 (lejos de finales de escala).
Sistema del PLC
Variable de proceso

3 Respuesta
Sintona automtica
Funcin escaln
de lazo abierto

4 Salida de
Valor de referencia Error Clculos control Proceso de
+  del lazo
5
Variable de proceso
fabricacin

6 NOTA: En teora, el valor del SP no importa en este caso, porque el lazo no es cerrado.Sin embargo, el
requisito de firmware es que el valor del SP debe ser ms del 5% del rango del PV desde el valor
7 corriente de la PV antes de comenzar el ciclo automtico de sintona (para el DL06, una PV de 12 bits
debe estar 205 unidades o ms debajo del SP para los lazos de accin directa, o 205 unidadess o ms
sobre el SP para los lazos de accin reversa)
8 Cuando se sintoniza en modo automtico, el controlador PID produce un cambio escaln en
la salida y observa la respuesta de la PV. Con la respuesta de la PV, la funcin calcula las
9 ganancias y el tiempo de muestreo. Pone automticamente los resultados en los registros
correspondientes en la tabla del lazo PID.
10 El esquema siguiente muestra lo que ocurre en el ciclo de lazo abierto de sintona automtica.
La funcin de sintona automtica toma el control de la salida de control e induce un cambio
11 escaln de 10% del rango. Si el cambio de PV que el controlador de lazo observa es menos de
2%, entonces el cambio en la salida es aumentado a 20% del rango.
12 * Cundo comienza la sintona, cambie la salida en un escaln de m = 10 %
* Durante la sintona automtica, la salida de controlador alcanz el lmite positivo de la escala total. La
sintona automtica par y se activ el bit de error de sintona automtica en el bit de palabra de alarma.
13 * Cundo el cambio de PV est abajo de 2%, la salida de control se cambia a 20%.
PV
14 (%)

Proceso
SP
Tangente Rr = Inclinacin

Lnea base
A LrRr
(%)
Lr
(s.)
B Tiempo (segundos)
Cambio del escaln m=10%

C Valor de salida
(%)

Ciclo de sintona automtica

D Ciclo PID Ciclo PID

Partida de la Fin de la
sintona automtica sintona automtica

848 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Cuando se completan las observaciones de sintona del lazo, el controlador de lazos calcula Rr
(rampa mxima en % /sec.) y Lr (tiempo muerto en segundos). La funcin de sintona
automtica calcula las ganancias segn las ecuaciones de Ziegler Nichols, mostradas abajo: 1
Sintonizacin PID Sintonizacin PI
P=1.2*m/LrRr P=0.9*m/LrRr 2
I=2.0* Lr I=3.33* Lr
D=0.5* Lr
Perodo de muestreo = 0.056* Lr
D=0
Perodo de muestreo = 0.12*Lr
3
m = cambio a un escaln (10% = 0.1, 20% = 0.2)
4
La duracin de cada ciclo de sintona automtica depender de la masa del proceso. Una PV que
cambia en forma lenta tendr como resultado un tiempo mayor del ciclo de sintona automtica.
Cundo la sintona automtica est completa, la ganancia proporcional, integral y derivativa se
5
actualizan automticamente en las direcciones de tabla del lazo addr + 10, addr + 11, y addr + 12
respectivamente. El perodo de muestreo en el addr + 07 es actualizado tambin automticamente. 6
Usted puede probar la validez de los valores del procedimiento de sintona automtica midiendo la
respuesta del PV del lazo cerrado a un cambio escaln en la salida de control. Las instrucciones de
cmo hacer esto estn en la seccin del procedimiento manual de sintona (localizado antes de esta
7
seccin).
Sintona automtica en lazo cerrado
8
Durante un ciclo de sintona automtica de lazo cerrado, el controlador de lazos opera de
acuerdo al diagrama de abajo. 9
Sistema del PLC
Variable de proceso 10
Respuesta Onda cuadrada de 3 ciclos
Sintona automtica
en lazo cerrado
11
Salida
Proceso
12
Referencia Error Clculos de control
 del lazo
+

de fabricacin
13
Variable de proceso

14
Cundo se ejecuta sintona automtica, el
controlador de lazos impone una onda A
cuadrada en la salida de control. Cada
transicin de salida ocurre cuando el valor de
PV cruza el valor de SP. Con la respuesta de la
B
PV, la funcin de sintona automtica calcula
las ganancias y el tiempo de muestreo ideales. C
Coloca automticamente los resultados en las
memorias correspondientes en la tabla del
lazo de control PID.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 849

 Captulo 8: Operacin de control PID

El diagrama de tiempo siguiente muestra los eventos que ocurren durante la sintonizacin
automtica de lazo cerrado. La funcin de sintona automtica examina la direccin de desvo
1 del PV desde el SP. La funcin entonces toma el control de la salida de control y produce un
cambio escaln de cierta amplitud en la direccin opuesta. Cada vez que el signo del error (SP
- PV) cambia, la salida cambia a la misma amplitud en la direccin opuesta. Esto sucede durante
2 tres ciclos completos.
Xo
3 Seal del procesp
SP
PV

4
Valor de salida M max

5 M

6 M min

To
7 Ciclo de sintonizacin
Ciclo de sintona Automtica
Ciclo de sintonizacin

Inicio de sintona Auto Fin de sintona Auto

8 *Mmax = Limite superior de la salida de control.
Clculo de los parmetros PID

*Mmin = Limite inferior de la salida de control.

9 * Este ejemplo es de accin directa.
Cuando es de accin reversa, la salida ser invertida. Cuando las observaciones de la sintona se
10 han completado, se calcula To (perodo de un ciclo) y Xo (amplitud de la oscilacin de la
variable de proceso PV peak to peak). Luego usa estos valores para calcular Kpc (lmite sensible)
11 y Tpc (lmite del perodo). Con estos valores, la funcin de sintona automtica del controlador
PID calcula las ganancias del lazo PID segn las ecuaciones de Zeigler-Nichols mostradas abajo:
12 M = Amplitud de la salida de control = Mmax - Mmin
Kpc = 4M / ( *X0) Tpc = To

13 P = 0.45*Kpc
Sintona PID
P = 0.30*Kpc
Sintona PI

I = 0.60*Tpc I = 1.00*Tpc
14 D = 0.10*Tpc D=0
Perodo de muestreo = 0.014*Tpc Perodo de muestreo = 0.03*Tpc
A Error de sintona automtica
Si el bit de error de sintona (bit 13 de la palabra V+06) est encendido, verifique que los valores
B de la PV y del SP estn dentro del 5% de la diferencia del rango total, segn los requisitos de la
funcin. El bit tambin se activar si el mtodo de lazo cerrado est en uso y la salida se va a los
C lmites del rango.
NOTA: Si la PV flucta rpidamente, usted necesita probablemente usar el filtro analgico incorporado (Vea
D la pgina 8-57) o cree un filtro en lgica ladder (vea el ejemplo en la pgina 8-58).

850 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Use Data View de Direct SOFT junto con PID View

La ventana Data View es una herramienta muy til que se puede usar para ayudar a sintonizar
el lazo de PID. Usted puede comparar las variables en la ventana PID View con los valores
corrientes en la memoria V con Data View.
1
Abriendo una ventana nueva de Data View 2
Se puede abrir Data View de tres maneras;
i) con el men use Debug > Data View > New, 3
ii) el atajo del teclado Ctrl + Shift + F3 o
iii) el botn Data en la barra de herramientas. La ventana Data View es asignada el nombre Data1 por
defecto. Este nombre se puede cambiar en la ventana corriente usando el dilogo de opciones
4
(Options). El diagrama siguiente es un ejemplo de una nueva ventana abierta Data View. La ventana
se abrir al lado de la ventana Ladder View, por defecto. 5
6
7
8
9
Ventana de Data View 10
11
12
13
14
A
La ventana Data View puede ser usada como se muestra en la figura sigiente para localizar fallas B
en la lgica de PID, y puede ser muy til al sintonizar el lazo de control PID.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 851

 Captulo 8: Operacin de control PID

Abra la ventana PID View

La ventana de dilogo de Data View puede ser usada para observar datos de memoria.
1
2
3
4
5
6
7
8
PID View es abierta seleccionndola con el men View, View > PID View, como se muestra en
9 la figura de abajo. PID View tambin puede ser abierta haciendo clic en el cono PID View de
la barra de conos. Solamente funciona cuando hay por lo menos un lazo de control definido.
10 La PID View se abrir y aparecer sobre la Ladder View, que se puede llamar haciendo clic en
la lengeta. Al usar la Data View y PID View juntas, cada ventana se puede ajustar segn lo
mostrado en la figura de abajo.
11
12
13
14
A
B
C
D

852 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Las dos ventanas ahora estn listas ahora para ser usadas en la sintonizacin.Usted podr ver
adonde se han configurado los valores de PID y ver datos del proceso que est controlando.
1
2
3
4
5
6
7
Con ambas ventanas colocadas de este modo, usted puede ver que valores de PID se han 8
configurado y puede ver el proceso que est controlando. En el diagrama de abajo, usted puede
ver la referencia SP, la variable de proceso PV y los valores corrientes de salida, junto con otras
direcciones de memoria de la tabla PID. Vea las definiciones de palabras de la tabla PID (pgina
9
8-20) para detalles para cada palabra en la tabla. Esto es tambin un buen modo de encontrar
el formato de datos de referencia para cada palabra en la tabla. 10
Coloque a escala los valores Coloque a escala el eje El grfico puede ser borrado y
graficados de la ventana
usando este campo..
del tiempo de la ventana
usando este campo..
reiniciado en cualquier momento.
La variable de proceso
11
PV y la referencia SP
son mostradas con
colores diferentes.
12
13
14
A
P
B
I

D
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 853

 Captulo 8: Operacin de control PID

Usando las funciones especiales del control PID

1 Es una buena idea entender las funciones especiales del DL06 para control PID y cmo usarlas.
Usted puede desear incorporar algunas de estas caractersticas en su control PID.
2 Cmo cambiar modos del lazo desde un programa ladder
Los primeros tres bits de la peticin de la palabra V+00 piden al controlador PID cambiarse al
3 modo deseado del lazo correspondiente. Estos bits son peticiones o solicitaciones de cambio de
modo, no comandos (ciertas condiciones pueden prohibir un cambio de modo particular - vea
la pgina siguiente).
4 El estado normal de estos bits de peticin de modo es "000".
Modo 1 PID V+00

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Para solicitar un cambio de modo, usted debe usar la
5 instruccin SET para colocar el bit en "1", usando una Cascada Manual
instruccin One-shot. El controlador del lazo PID cambia Automtico

6 automticamente los bits de nuevo a "000" despus de que lea la peticin de cambio de modo.
Los mtodos de solicitar cambios de modo son:
7 Con PID View de DirectSOFT ste es el
mtodo ms fcil. Haga clic en la derecha del
campo de modos (mode); esto hace aparecer una
8 lista de los tres modos. Seleccione la que le
corresponda.
Esto har cambiar el bit correspondiente en el PLC
9 y aparecer el modo seleccionado en el campo
Mode al finalizar la operacin.
10
11 Con lgica ladder El programa puede solicitar cualquier modo del controlador PID cuando el PLC
est en modo RUN. Esto ser necesario en la mayora de las aplicaciones.
12 Use el programa mostrado en la figura de abajo con una instruccin SET en el bit de modo (no use una
bobina OUT). En una transicin 0-1 de X0, B2000.1 se hace 1 para solicitar al PLC que el lazo
correspondiente vaya al modo automtico . El PLC coloca en cero este bit una vez que ha sido aceptado
13 el cambio de modo.
En una transicin 1-0 de X0, B2000.0 se hace 1 para solicitar al PLC que el lazxo correspondiebnte vaya
14 al modo manual. . El PLC coloca en cero este bit una vez que ha sido aceptado el cambio de modo.
Vaya al modo AUTO
A X0 B2000.1
SET

B Vaya al modo Manual

X0 B2000.0
C SET

Panel de operador Interconecte el panel de operador a la lgica ladder usando mtodos estndares,
D y luego use la lgica de la figura para activar el bit correspondiente.

854 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ya que solamente los cambios de modo pueden ser solicitados, el controlador PID decidir
cuando permitir cambios de modo y suministrar el estado del modo del lazo.Se informa el modo
corriente en los bits 0, 1, y 2 de la palabra V+06 en la tabla del lazo. Se muestran las funciones 1
de peticin y supervisin en la figura de abajo Tambin muestra los dos origenes de la referencia
(SP) dependiendo del modo y los dos posibles origenes de la salida de control.
Manual
2
Entrada desde el operador
Salida de control
Cascada
desde otro lazo
Referencia Error Clculos
Salida de control
3
+  del lazo
Origen normal
Auto/Manual

Variable de proceso
Auto/Cascada
4
Selelccin de modo
5
Control del
modo PID
6
Configuracin del modo 1 PID V+00 Supervisin de modo/alarmas V+06

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 7
Pedido del modo Supervisin del modo
Cascada Manual
Automtico
Cascada Manual
Automtico
8
Control de los modos de PID con panel de operador 9
Siendo que los modos Manual, Auto y Cascada son los modos ms fundamentales e importantes
del lazo de PID, usted puede desear controlar el modo desde un panel de operador. La mayora
de las aplicaciones necesitarn solamente selecciones manuales y auto (cascada se utiliza en usos 10
especiales). Recuerde que los controles del modo son realmente bits de peticin de modo, y el
modo real del lazo se indica en un bit de la palabra V + 06. 11
La figura siguiente muestra un panel de operador usando botones momentneos para solicitar
cambios de modo de PID. Los indicadores de modo del panel no se conectan a los
conmutadores, sino se conectan a las localizaciones correspondientes de datos.
12
13
Panel de operador
Manual 14
Auto A
Pedido del Modo Supervisin de Modo
Cascada

Modo del PID Mode V+00 Supervisin de modo/alarmas V+06

B
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 855

 Captulo 8: Operacin de control PID

Efecto de los modos del PLC sobre los modos del controlador PID
Si usted ha seleccionado la opcin de que el controlador PID siga el modo del PLC, los modos
1 del PLC (Program, RUN) obran recprocamente con el controlador como grupo. Lo que sigue
resume esta interaccin:
2 Cuando el PLC est en modo Program, todos los lazos se ponen en modo Manual y no ocurre
ningun clculo del valor de la salida de control. Sin embargo, observe que los mdulos de salida
(incluyendo salidas analgicas) se apagan en el modo Program del PLC. De modo que el control
3 Manual o es posible cuando el PLC est en modo Program.
La nica vez que la CPU permite un cambio de modo es durante la operacin del modo RUN del
4 PLC. Como tal, la CPU registra los modos de los 8 lazos como el modo de operacin deseado. Si
ocurre unas falla de energa durante modo RUN del PLC, la CPU vuelve todos los controladores PID
a su modo anterior (que podra ser Manual, Auto, o Cascada).
5 En la transicin del modo Program a RUN, la CPU fuerza cada controlador PID a volver a su modo
anterior registrado durante el ltimo modo RUN del PLC.
6 Usted puede agregar y configurar nuevos controladores PID solamente cuando el PLC est en modo
Program. Los nuevos controladores PID comienzan automticamente en modo Manual.

7 Condiciones de cambio de Modo del controlador PID

En condiciones normales el modo es determinado por la peticin a V+00, bits 0, 1 y 2. Sin
8 embargo, existen algunas condiciones que prevendrn un cambio al modo solicitado:
Un lazo de control que no es independiente del modo del PLC no puede cambiar modos cuando el
PLC est en modo Program.
9 El lazo mayor de un par conectado en cascada no puede ir de Manual a Auto hasta que el lazo menor
est en modo de cascada.
10 En otras situaciones, el controlador PID cambiar automticamente el modo del lazo para
mantener una operacin segura:
11 Un lazo que desarrolla una condicin de error automticamente se va a modo Manual.
Si el lazo menor de un par conectado en Cascada sale del modo de Cascada por cualquier razn, su
12 lazo importante va automticamente al modo manual.

13
14
A
B
C
D

856 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Filtro de la variable de proceso PV

Una seal ruidosa de PV puede hacer la sintona difcil y puede causar que la salida de control
1
sea ms alta que lo necesario, cuando la salida trata de responder a picos y valles del PV. Hay
varios mtodos equivalentes de filtrar la entrada de PV de hacer el lazo ms estable. El primer 2
mtodo se logra usando el filtro incorporado del PLC DL06. El segundo mtodo logra un
resultado similar usando lgica ladder. 3
El filtro analgico incorporado en el PLC DL06
El PLC DL06 tiene un filtro pasabajo seleccionable de primer orden en la entrada de PV que puede
ser particularmente til durante la sintona automtica, usando el mtodo de lazo cerrado.
4
Recomendamos usar un filtro durante la sintona automtica. Usted puede eliminar el filtro despus
que la sintona automtica se ha completado, o contine a usarlo si la seal de la entrada de PV es 5
ruidosa.
Clculos Salida de control
6
+  del lazo
PV no

0
filtrada 7
Variable de proceso
1
PV filtrada
8
Modo 2 del PID V+01 9
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Tabla del lazo
Activa o V+24 XXXX Constante de tiempo del filtr 10
desactiva el filtro

El Bit 2 de la palabra Modo de PID 2 habilita / deshabilita el control del filtro para la PV (0=deshabilita 11
del filtro pasa bajo, 1=habilita). La frecuencia de corte del filtro pasa bajo es determinada usando la
memoria addr + 24 en la tabla de parmetros de lazos, la constante del filtro. El formato de datos del
valor de la constante del filtro es BCD, con una coma decimal implicada 00X,X, como sigue:
12
La constante del filtro tiene un rango vlido de 000,1 a 001,0.
DirectSOFT convierte los valores encima del rango vlido a 001,0 y los valores debajo de este rango a 000,1.
13
Un valor de 000,0 o 001,1 a 999,9 esencialmente deshabilita el filtro.
Valores cerca de 001,0 tienen como resultado una frecuencia de corte ms alta, mientras que valores
14
ms cerca a 000,1 tienen como resultado frecuencias de cortes bajas.
El algoritmo que se usa en el filtro incorporado es: A
yi = k (xi yi1) + yi1
yi es la salida actual del filtro; B
xi es la entrada actual del filtro
yi-1 es la salida previa del filtro C
K es el Factor de Filtro de Entrada PV
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

857
 Captulo 8: Operacin de control PID

Creando un filtro analgico en lgica ladder

Se puede construir un algoritmo similar en su programa ladder. Se pueden filtrar eficazmente
1 sus entradas analgicas usando cualquier mtodo. El ejemplo de programacin siguiente
describe la lgica ladder que usted necesitar. Asegrese de cambiar las direcciones de memoria
2 del ejemplo a las que Ud. usar en su caso.
El filtrado puede inducir un error de 1 parte en 1000 en su salida debido al "redondeo. Si su
proceso no puede tolerar un error de 1 en 1000, no use el filtrado. Debido al error de redondeo,
3 usted no debe usar cero o el valor mayor del rango como puntos de alarmas. Adems, cuanto
ms pequea es la constante del filtro mayor es el efecto de amortiguamiento, pero ms lento es
4 el tiempo de reaccin. Asegrese que una respuesta ms lenta es aceptable al controlar su
proceso.
5 SP1
LDD
Carga el valor de la seal anloga en formato
BCD acumulador desde V2000. El contacto
V2000 SP1 es "Siempre ON" o siempre activado.
6
BIN Convierte un valor BCD en el acumulador a

7 binario.
.

8 BTOR Convierte el valor binario en el acumulador a un

nmero real de punto
. flotante y lo deja en el acumulador.

9 SUBR
Resta el nmero real almacenado en la direccin
V1400 desde el nmero real en el acumulador y,
almacena el resultado en el acumulador.
. V1400 es
V1400 la memoria designada para contener el resultado.
10 Multiplica el nmero real en el acumulador por 0,2
(constante del filtro) y almacena el resultado en el
MULR acumulador. Este es el valor filtrado. Este factor puede
11 R0.2 estar entre 0,1 a 0,9. Valores mas pequeos aumentan
el filtrado. (1,0 elimina el filtrado).
Suma el nmero real almacenado en la direccin
12 ADDR
V1400
V1400 al valor filtrado del nmero real al acumulador
y almacena el resultado en el ac,umulador.
.
13 OUTD Copia el valor en el acumulador a la direccin V1400.
V1400
14
Convierte el nmero real en el acumulador
RTOB a un valor en formato binario y almacena el
A resultado en el acumulador. .

B BCD
Convierte el valor binario en el acumulador
ta un nmero BCD . Note: No es necesaria la
instrucin BCD para el valor PV de un lazo PID

C OUTD
Carga el valor filtrado del nmero binario desde
el acumulador en la direccin V1402 para uso en
V1402 su aplicacin o en un lazo PID.
D

858 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Usando la instruccin inteligente IBox del filtro en DirectSOFT5

Para los que estn usando DirectSOFT 5, se puede usar la instruccin inteligente Ib-402, el
filtro en binario (decimal). Este IBox realizar un filtro de primer orden sobre las informaciones 1
en bruto sobre un intervalo definido de tiempo. La ecuacin es,
Nuevo = Viejo + [(Bruto - Viejo) / FDC] 2
donde
Nuevo = Nuevo valor filtrado 3
Viejo = Valor filtrado antiguo
FDC = Constante de divisin del filtro 4
Bruto = Informaciones en bruto
La constante de divisin del filtro es un 5
nmero entero en el rango K1 a K100, tal
que si igual a K1, no se realiza ningun filtrado. Al aumentar este valor, el filtrado aumenta. 6
El perodo en el cual se realiza el clculo se especifica por tiempo en centsimos de segundo
(0,01 segundo) como el parmetro Filter Freq Time. Observe que esta instruccin tiene un
temporizador que est embutido en el IBox y no se debe usar en ningn otro lugar en su
7
programa. La instruccin puede ser activada o desactivada en el rengln. Si est desactivada, el
valor del filtro no es actualizado.En el primer barrido del programa, el valor del filtro se 8
inicializa a 0 para dar al clculo un punto de partida consistente.
Ejemplo de FilterB 9
Lo que sigue es un ejemplo de cmo se usa el IBox FilterB en un programa ladder. Se usa la
instruccin de filtrar un valor binario que est en V2000. El temporizador (T1) se configura
en 0,5 segundos, el perodo en el cual ser realizado el clculo del filtro. La constante del filtro
10
se coloca como 3.0. Un valor ms grande aumentar el efecto de alisamiento del filtro. Un valor
de 1 resulta sin filtrado. El valor filtrado ser almacenado en V2100. 11
12
13
14
Vea el captulo 5 del-manual D0-06USER-MSP, pgina 242, para una informacin ms
detallada.
A
Por ltimo, tambin se puede usar un filtro de promedio rodante. Vea el documento AN-
MISC-023 en el sitio de Internet de AUTOMATION DIRECT en la parte de apoyo tcnico.
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 859

 Captulo 8: Operacin de control PID

Generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)

1 Introduccin a Ramp/soak
2 En la descripcin de la operacin bsica de control de lazos se dijo que la referencia (SP) para un
lazo se puede generar de varias maneras, dependiendo del modo que opera el lazo y las preferencias
en la programacin. En la figura de abajo, el generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)
3 es una de las maneras en que se puede generar el SP. Es la responsabilidad de su programa ladder de
asegurar que ocurre slo un valor de SP en un determinado momento, en addr + 02.
4 Origen de referencias:
Por el operador
Referencia V+02 Clculo del salida de control
Generador Ramp/soak ?
5 Programa ladder
+

algoritmo
Otra salida de un lazo (cascada)

6 Variable de proceso
Si la referencia SP del proceso cambia muy raramente o puede tolerar cambios escaln,
7 probablemente no necesitar usar el generador de Ramp/Soak. Sin embargo, algunos procesos
requieren cambios precisamente controlados del valor de SP. El generador de Ramp/Soak puede
reducir la cantidad de programacin requerida para estas aplicaciones.
8 Los trminos "Ramp" y "Soak" tienen significados especiales
en el rea del control de proceso y se refiere a valores deseados SP
9 de referencia (SP) en aplicaciones de control de temperatura. Ramp
(Rampa)
Soak (valor constante)

En la figura a la derecha, la referencia (SP) aumenta durante el

10 segmento de rampa. Permanece estabilizada en un valor
durante el segmento soak.
Inclinacin

Tiempo
Pueden ser generados perfiles de SP especificando una serie de
11 segmentos Ramp/Soak en una tabla especial.
Los segmentos de rampas se especifican en unidades de SP por segundo. El tiempo de Soak es
12 programado en minutos.
Es instructivo ver el generador de Ramp/Soak como una funcin dedicada para generar los valores
13 de SP, como mostrado abajo. Tiene dos categoras de entradas, que determinan la SP generada.
La tabla Ramp/Soak se debe programar por adelantado, conteniendo los valores que definirn el
14 perfil de la Ramp/Soak. El lazo lee de la tabla durante cada clculo de PID, como sea necesario.
Los controles de la referencia Ramp/Soak son bits en una palabra especial de la tabla de lazos que
A controla el comienzo y la parada en tiempo real de la funcionalidad del generador de Ramp/Soak .
El programa ladder puede supervisar el estado del perfil de la Ramp/Soak (rampa corriente/
nmero del segmento).
B
Tabla Ramp/soak
C Controles Ramp/soak
Generador
Ramp/soak
Referencia
+ 
Clculos
del lazo
Salida de control

D Variable de proceso

860 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ahora que hemos descrito la operacin general del generador de Ramp/Soak listamos sus
caractersticas especficas:
Cada lazo tiene su propio generador Ramp/Soak (el uso es opcional). 1
Usted puede especificar hasta ocho pasos de Ramp/Soak (16 segmentos).
El generador de ramp/Soak puede funcionar en cualquier momento si el PLC est en el modo RUN. 2
Su operacin es independiente del modo del lazo (Manual o Automtico). .
Los controles en tiempo real de Ramp/Soak incluyen Start ( iniciar), Hold (mantencin del valor),
Resume (Reanude), y Jog.
3
La supervisin de Ramp/Soak incluye Perfil Completado, Desvo (SP menos PV), y nmero corriente
del paso de Ramp/Soak.
4
La figura siguiente muestra un perfil compuesto de pares de segmentos Ramp/Soak. Los
segmentos se numeran individualmente como pasos de 1 a 16. La inclinacin de cada una de 5
las rampas puede ser positiva o negativa. El generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante)
sabe automticamente si debe aumentar o disminuir el SP basado en los valores relativos de los
valores extremos de la rampa. Estos valores vienen de la tabla de Ramp/Soak .
6
15 16 7
13 14 Soak
Ramp
5 6 Soak
Ramp
3 4 Soak
Ramp
Paso 1 2 Soak
Ramp
Soak
Ramp
SP 10
11
La Tabla Ramp/Soak
Espacio de memoria V
Los parmetros que definen el perfil de Ramp/Soak para
un lazo estn en la tabla de Ramp/Soak. Cada lazo puede Datos del usuario
12
tener su propia tabla Ramp/Soak y es opcional. Recuerde
que la tabla de parmetros de lazos consiste de un bloque
de 32 palabras de memoria para cada lazo y ocupan una
V2000
V2037
LAZO #1
32 palabras
V2034 =
3000 octal
13
V2040 LAZO #2
rea contigua de memoria. Sin embargo, la tabla
Ramp/Soak para un lazo se localiza individualmente
V2077 32 palabras V2074 =
3600 octal 14
porque es opcional para cada lazo. Un puntero de
direccin especifica la direccin inicial de la tabla V3000 Ramp/Soak #1 A
Ramp/Soak, en la direccin addr + 34 en la tabla de lazos. 32palabras
En el ejemplo a la derecha, las tablas de parmetros de
lazos para el Lazo #1 y #2 ocupan 32 palabras en un
B
bloque contiguo, como mostrado. Cada tabla tiene un
puntero a la tabla Ramp/Soak, independientemente V3600 Ramp/Soak #2
C
localizada en otra parte en la memoria. Por supuesto, usted 32palabras
puede localizar todas las tablas en un grupo, obviamente
sin superponerlas.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 861

 Captulo 8: Operacin de control PID

Los parmetros en la tabla Ramp/Soak (Rampa y valor constante) deben ser definidos por el
usuario. La manera ms conveniente es usando DirectSOFT, que tiene una tabla especial para
1 ser llenada con los valores programados. Se necesitan cuatro parmetros para definir un par de
segmentos Ramp/Soak, como mostrado abajo.
2 Valor de fin de rampa especifica el valor del destino SP para el fin de la rampa. Use el mismo
formato de datos para este nmero del que usted usa para SP (Fomrato binario). Puede estar encima
o debajo del valor de inicio de SP, de modo que la inclinacin podra estar ser hacia arriba o hacia
3 abajo (No es necesario saber el valor de SP que comienza la rampa #1).
La inclinacin de la rampa especifica el aumento de la referencia SP en unidades por segundo. Es
un nmero BCD de 00,00 a 99,99 (usa 2 puntos de decimal).
4 Duracin del Soak Especifica el tiempo de segmento constante en minutos, en el rango desde 000,1
to 999,9 minutos en BCD (punto decimal implicado).
5 Desvo de PV en Soak (opcional) especifica un desvo admisible de la variable de proceso PV
encima y debajo del valor de referencia SP durante el perodo Soak. Es generado un bit del estado de
6 la alarma del desvo de PV por el generador de Ramp/Soak.

7 Valor de referencia
SP del fin de la rampa Desvo de
Tabla Ramp/Soak
la PV Soak V+00 XXXX Valor final SP de rampa
8 Inclinacin V+01 XXXX Inclinacin de rampa
SP Duracin V+02 XXXX Duracin del Soak
9 del soak
segmento se hace activo
V+03 XXXX Desvo de PV Soak

10 El segmento de la rampa se activa cuando el segmento Soak previo termina. Si la rampa es el

primer segmento, se activa cuando el generador de Ramp/Soak comienza y asume
11 automticamente la referencia SP corriente como la referencia SP inicial.

Avance Paso Descripcin Avance Paso Descripcin

12 + 00 1 Valor de fin de rampa + 20 9 Valor de fin de rampa
+ 01 1 Inclinacin de rampa + 21 9 Inclinacin de rampa
13 + 02 2 Duracin del Soak + 22 10 Duracin del Soak
+ 03 2 Desvo de PV en Soak + 23 10 Desvo de PV en Soak
14 + 04
+ 05
3
3
Valor de fin de rampa
Inclinacin de rampa
+ 24
+ 25
11
11
Valor de fin de rampa
Inclinacin de rampa
+ 06 4 Duracin del Soak + 26 12 Duracin del Soak
A + 07 4 Desvo de PV en Soak + 27 12 Desvo de PV en Soak
+ 10 5 Valor de fin de rampa + 30 13 Valor de fin de rampa
B + 11
+ 12
5
6
Inclinacin de rampa
Duracin del Soak
+ 31
+ 32
13
14
Inclinacin de rampa
Duracin del Soak
+ 13 6 Desvo de PV en Soak + 33 14 Desvo de PV en Soak
C + 14 7 Valor de fin de rampa + 34 15 Valor de fin de rampa
+ 15 7 Inclinacin de rampa + 35 15 Inclinacin de rampa
D + 16
+ 17
8
8
Duracin del Soak
Desvo de PV en Soak
+ 36
+ 37
16
16
Duracin del Soak
Desvo de PV en Soak

862 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Muchas aplicaciones no requieren todos los 16 pasos de Ramp/ Soak. Use 0s en la tabla para
pasos no usados. El generador finaliza el perfil cuando encuentra una rampa = 0
Los indicadores de bit de la tabla Ramp/Soak 1
Las definiciones de los bits de la palabra de la Tabla Ramp/Soak, Addr+33, estn en la lista en
la tabla siguiente: 2
Bit Descripcin del bit Lee/escribe Bit=0 Bit=1
0 Partir perfil Ramp / Soak escribe Parte en transicin 0-1 3
1 Congelar perfil Ramp / Soak escribe Congela en transicin 0-1
2
3
Reanudar perfil Ramp / soak
Jog del perfil Ramp / Soak
escribe
escribe


Reanuda en transicin 0-1
Jog en transicin 0-1
4
4 Perfil Ramp / Soak completado Lee Perfil completado
5
6
Desvo de la entrada PV en Ramp / Soak
Perfil Ramp / Soak congelado
Lee
Lee
Off
Off
On
On
5
7 Reservado Lee Off On
815 Paso corriente en perfil R/S Lee Decodifique como byte (hex) 6
Activando el generador de Ramp/Soak 7
El principal control de activacin para permitir la Modo 1 del PID V+00
generacin del valor de referencia SP con Ramp/Soak
se hace con el bit 11 de la palabra Modo de PID 1 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 8
addr + 00, como mostrado a la derecha. Los otros Generador
controles de la Ramp/Soak en el addr + 33 mostrado
en la tabla encima no funcionarn a menos que este bit
Ramp/Soak activado 9
sea 1 durante el proceso de Ramp/ Soak.
10
Controles de la Ramp/Soak
Los cuatro controles principales para el generador de Configuraciones de Ramp/Soak V+33
Ramp/Soak estn en los bits 0 a 3 de la palabra de
11
configuracin de la Ramp/Soak en la tabla de Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
parmetros de lazos. DirectSOFT controla estos bits
Jog
12
directamente desde el dilogo de configuracin de la
Reanuda
Ramp/Soak. Sin embargo, usted debe usar la lgica
ladder para controlar estos bits durante la ejecucin Congela
13
del programa. Recomendamos usar la instruccin bit Parte
de palabra (Bit-of Word). 14
La lgica ladder debe colocar el bit de control en "1" para ordenar la funcin correspondiente.
Cundo el controlador de lazo lee el valor de la Ramp/Soak, apaga automticamente el bit. Por A
lo tanto, no es necesario ejecutar una instruccin de Reset del bit, cuando la CPU est en el
modo RUN. B
El programa ejemplo a la derecha muestra cmo un Partir el generador de Ramp/Soak
interruptor X0 externo puede prender y el contacto de
PD usa la transicin de 0 para 1 para poner el bit
X0 B2033.0 C
SET
apropiado de control para comenzar el perfil
Ramp/Soak. Esto usa la instruccin Bit-of-Word. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 863

 Captulo 8: Operacin de control PID

El estado normal de los bits de control para la Ramp/Soak son todos ceros. La lgica ladder debe
poner slo un bit de control a la vez.
1 Start una transicin 0 a 1 comenzar a ejecutar el perfil. La CPU debe estar en el modo RUN y el
lazo puede estar en el modo Manual o Automtico. Si el perfil no es interrumpido por una orden de
2 Hold o Jog, termina normalmente.
Hold una transicin 0 a 1 parar el perfil de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) en su estado
3 actual, y el valor de SP se congelar.
Resume Una transicin 0 a 1 causa que el generador de Ramp/Soak reanude la operacin si est en
el estado Hold. Los valores de SP comienzan desde el valor previo.
4 Jog Una transicin 0 a 1 causar que el generador de Ramp/Soak (Rampa y valor constante) pare la
ejecucin del segmento (paso) actual, y vaya al prximo segmento.
5 Supervisin del perfil de Ramp/Soak
Usted puede supervisar el estado del perfil de la Valores para Ramp/Soak V+33
6 Ramp/Soak usando otros bits en la palabra de
configuracin de Ramp/Soak addr + 33, como mostrado Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

7 a la derecha. Perfil R/S congelado

Desvo de PV en Soak
El Perfil R/ S Completado Es igual a 1 cuando se termina
el ultimo paso programado. Perfil R/S completado
8 Desvo de PV Es igual a 1cuando el error (SP-PV)
excede el desvo especificado en la tabla de R/S.
9 El Perfil esta en Hold Es igual a 1 cuando el perfil estaba
activo pero ahora est en Hold. Valores para Ramp/Soak V+33
10 El nmero del paso actual est disponible en los 8 bits
superiores de la palabra Configuracin de Ramp/Soak
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

addr + 33. Los bits representan un nmero de 2

11 dgitos hexadecimales, en el rango de 1 a 10. La lgica Paso corriente del perfil,
hexadecimal de 2 dgitos
ladder puede supervisar stos bits para sincronizar
Valor = 01 a 10 hexadecimal
12 otras partes del programa con el perfil de la
Ramp/Soak. Cargue esta palabra al acumulador y o 1 a 16 decimal
haga un right shift de 8 bits y se obtiene el nmero del paso.
13 Errores de programacin de Ramp/Soak
Error de tabla Ramp/Soak V+35
La direccin inicial para la tabla Ramp/Soak debe ser
14 una direccin vlida. Si la direccin apunta fuera del Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
rango de memoria de usuario V, uno de los bits a la
A derecha prender cuando comienza el generador de
Ramp/Soak. Recomendamos usar DirectSOFT para
Direccin inicial en rango
de memoria V reservada

configurar la tabla Ramp/Soak. Verifica las direcciones Direccin inicial fuera del
B automticamente para usted.
rango superior de memoria V

Direccin inicial fuera del

Probando el perfil de Ramp/Soak rango inferior de memoria V
C Es muy recomendable probar el perfil de Ramp/Soak antes de usarlo para controlar el proceso.
Esto es fcil de hacer, porque el generador de Ramp/Soak correr an cuando el lazo est en
D modo Manual. Usando el PID View de DirectSOFT ser un ahorro de tiempo porque dibujar
el perfil en la pantalla para usted. Asegrese de colocar la base de tiempo del grafico lo suficiente
lento para mostrar por lo menos un par de rampas/ segmentos en el grafico.

864 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT

El ejemplo siguiente le muestra como configurar la funcin Ramp/Soak. 1
Configure el perfil de ramp/soak en el dilogo PID Setup
El primer paso es usar Setup PID en DirectSOFT para configurar el perfil de la referencia del proceso. 2
Abra la ventana Setup PID y seleccione la lengeta R/S, y luego entre los datos de rampa y soak.
3
Referencia (SP) en unidades
originales.
4
5
Rampa en unidades por segundo
6
Tiempo de Soak, en minutos 7
Desvo en unidades de PV
8
Programando el control de Ramp/Soak en lgica ladder
Vea la tabla de descripcin de los bits de Ramp/Soak en la pgina 8-62 para agregar los 9
renglones de control a su programa similar a los renglones de la lgica de abajo. La tabla de PID
comienza en V7000. 10
Los prximos renglones permiten activar o desactivar la funcin de ramp/soak

Partir R/S
11
X100 B7033.0
15 SET
12
Congela R/S
X101 B7033.1
13
16 SET

14
17
Reanuda R/S
X102 B7033.2
SET
A
B
Habilite R/S

18
X107 B7033.11
OUT C
19 END
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 865

 Captulo 8: Operacin de control PID

Pruebe el perfil de ejemplo de ramp/soak

Pruebe el comportamiento de la funcin Ramp/Soak usando PID View, va a resultar algo como
1 sigue.

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Al activar X100 comienza el perfil de ramp /soak,
14 Note como la referencia sube en la primera rampa, desde el valor 3000 hasta 3200. Esta rampa
tien una udidad por segundom, de modo que son 200 segundos.
A En 3200 se queda por dos minutos, lo que es 120 segundos
B Luego contina hasta 3400 con una rampa de 100 segundos.
En 3400 se queda por un minuto, lo que es 60 segundos
C Luego baja hasta 3000 con una rampa negativa de 1.5 unidads poe segundo.
Vea la curva obtenida. Note que la curva es la de la referencia. La variable de proceso PV trata
D de seguir esa curva, pero no siempre se obtiene lo mismo.

866 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Control en cascada
Introduccin a lazos en cascada 1
Los lazos en cascada son una tcnica avanzada de control que es superior al control individual
de lazo en ciertas situaciones. Como el nombre implica, en cascada significa que un lazo es 2
conectado a otro lazo. Adems de los modos Manual (lazo abierto) y Automtico (lazo cerrado),
el PLC DL06 tambin puede suministrar el modo en cascada. 3
NOTA: Los lazos en cascada son una tcnica avanzada del control de procesos. Por lo tanto recomendamos
su uso slo para ingenieros experimentados de control de procesos. 4
Cundo un proceso de fabricacin es complejo y contiene un atraso de tiempo en la entrada de
control para procesar la variable de salida, an un lazo perfectamente sintonizado alrededor de 5
proceso puede hacer el control lento e inexacto. Puede ser que los actuadores operen en una
propiedad fsica que afecta eventualmente la variable de proceso, medido por una propiedad
fsica diferente. Identificar la variable intermediaria nos permite dividir el proceso en dos partes,
6
como es mostrado en la figura siguiente.
PROCESO
7
Variable Variable de
Entrada de control
Proceso A intermedia Proceso B
proceso (PV)
8
Un lazo en cascada es un sistema en que simplemente agregamos otro lazo en el proceso para controlar la
variable intermediaria ms precisamente! Esto tambin separa la fuente del atraso del control en dos
9
partes.
El esquema debajo muestra un sistema del control de cascada, mostrando que es simplemente
10
un lazo anidado dentro de otro. El lazo interno se llama lazo menor y el lazo externo se llama
lazo mayor. Para obtener estabilidad, el lazo menor debe ser el lazo que responde ms rpido 11
en los dos. Hay que agregar el sensor adicional para medir la variable intermediaria (PV para el
proceso A). Note que la referencia (SP) para el lazo menor se genera automticamente usando
la salida del lazo mayor. Una vez que el control en cascada es programado y depurado slo
12
necesitamos tratar con la variable original de referencia (SP) y de proceso en el nivel de sistema.
Perturbaciones
externas
Perturbaciones
externas
13
Referencia
+ 
Clculo
del lazo B
Salida B/
Referencia A
+ ?
Clculo
del lazo A
Salida A Proceso A
(menor)
Proceso B
(mayor)
14

Lazo
Lazo
Menor
A
Mayor PV, Proceso A

Los lazos en cascada se comportan como un lazo, pero con el desempeo mejorado sobre la
PV, Proceso B B
solucin anterior de lazo simple.
Uno de los beneficios del control en cascada puede ser vistos examinando su respuesta a
C
perturbaciones externas. Recuerde que el lazo secundario es de actuacin ms rpida que el lazo
mayor. Por lo tanto, si una perturbacin afecta el proceso A en el lazo menor, el clculo de PID D
en el lazo A puede corregir el error resultante antes que el lazo mayor vea el efecto.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 867

 Captulo 8: Operacin de control PID

Los lazos en cascada en el PLC DL06

En el uso del trmino de "lazos en cascada", debemos hacer una distincin importante. Slo el
1 lazo menor estar verdaderamente en el modo en cascada. En la operacin normal, el lazo mayor
debe estar en modo automtico. Si usted tiene ms de dos lazos en cascada JUNTOS, el lazo ms
2 exterior (mayor) debe estar en el modo automtico durante la operacin normal y todos los lazos
interiores en el modo en Cascada.
3 NOTA: Tcnicamente, ambos lazos mayor y menor estn "en cascada" en la terminologa estricta de control
de procesos. Desgraciadamente, no podemos retener esta convencin cuando se controlan los
modos del lazo. Recuerde que todo lazo menor estar en el modo en Cascada, y slo el lazo ms
4 exterior (mayor) estar en el modo automtico.

5 Usted puede colocar en cascada tantos lazos como sea necesario en el DL06 y puede tener mltiples
grupos de lazos en cascada. Para una operacin apropiada de los lazos en cascada se debe usar el
mismo rango de datos (12/15 bits) y ser unipolares/bipolares en el lazo mayor y menor.
6 Para preparar un lazo para la operacin del modo en cascada como un lazo menor, usted debe
programar el puntero remoto de referencia (SP) en la direccin de la tabla de parmetros de
7 lazos addr + 32, como mostrado abajo. El puntero debe ser la direccin addr + 05 (la salida de
control) del lazo mayor. En el modo en cascada, el lazo menor ignorar el valor de SP local
8 (addr+02) y leer entonces la salida de control del lazo mayor como la referencia SP.
Lazo Mayor (Modo Auto) Lazo Menor (Modo Cascada)

9 V+02 XXXX
Tabla del lazo
SP V+02 XXXX
Tabla del lazo
SP

10 V+03

V+05
XXXX

XXXX
PV

Salida de control CV
V+03

V+05
XXXX

XXXX
PV

Salida de control CV

11 V+32 XXXX Puntero remoto SP

12 Cuando se usa PID View de DirectSOFT para mirar el valor de SP del lazo menor, DirectSOFT
lee automticamente la salida de control del lazo mayor y lo lleva a la referencia SP del lazo
13 menor. La direccin normal de SP del lazo menor, addr + 02, permanece igual.
Ahora, usamos la configuracin de parmetros de lazos encima y dibujamos el diagrama
equivalente, mostrado abajo.
14
Lazo Mayor Lazo Menor en cascada

A Clculos Salida de control V+05 Cascada

Salida
del lazo
Referencia SP Referencia Clculos de control

B remota SP local +

del lazo

V+02 Auto/Manual Variable de proceso

C
D Recuerde que el lazo mayor va al modo Manual automticamente si su lazo menor es sacado del
modo en cascada.

868 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Sintonizando lazos en cascada

Al sintonizar lazos en cascada necesitaremos desconectar la relacin en cascada y sintonizar los
lazos individualmente, usando uno de los procedimientos de sintona de lazo descritos
1
previamente.
1. Si usted no usa la sintona automtica, entonces encuentre el perodo de muestreo para el lazo menor, 2
usando el mtodo discutido previamente en este captulo. Luego coloque el perodo de muestreo del
lazo mayor ms lento que el lazo menor por un factor de 10. Use este valor como punto de partida. 3
2. Sintonice el lazo menor primero. Deje el lazo mayor en modo Manual, y necesitar generar los
cambios de SP para el lazo menor manualmente como descrito en el procedimiento de la sintona del
lazo. 4
3. Verifique que el lazo menor d una respuesta crticamente amortiguada con un 10% de cambio de
SP en el Modo automtico. Esto termina la sintona el lazo menor. 5
4. En este paso necesitar colocar el lazo Menor en el modo en Cascada y el lazo Mayor en el modo
automtico. Sintonizaremos el lazo mayor con el lazo menor como un componente en serie al proceso 6
completo. Por lo tanto, no vuelva y sintonice el lazo menor otra vez mientras hace la sintona del lazo
mayor.
5. Afine el lazo mayor, siguiendo el procedimiento normal de la sintona del lazo en esta seccin. La 7
respuesta del lazo mayor PV es la respuesta completa de los lazos en cascada juntos.
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 869

 Captulo 8: Operacin de control PID

Control de pulsos con amplitud modulada (PWM)

El controlador de lazos de PID en el PLC DL06 genera una seal similar a una seal analgica
1 de la salida de control en un rango numrico. El valor de la salida de control es adecuado para
manejar un mdulo analgico de salida que es conectado al proceso. En el campo de control de
2 proceso, esto se llama control continuo o analgico, porque la salida est en algn nivel
continuamente.
Aunque el control continuo puede ser suave y robusto, el costo de los componentes de control (tales
3 como actuadores, controladores de alta corriente) pueden ser caros. Una forma simplificada de
control se llama control de pulsos de amplitud modulada (o PWM). Este mtodo usa actuadores
4 discretos ON-OFF que estn activados o desactivados (sin valores intermedios). Los componentes
para sistemas discretos de control son de costo ms bajo que los componentes de trabajo continuo
5 de control.
En esta seccin, le mostraremos cmo convertir la salida de control de un lazo a control de
pulsos de amplitud modulada (PWM) para aplicaciones que necesitan de este tipo de control.
6 Veamos como prendiendo y apagando alternadamente una carga se puede controlar un proceso.
El esquema de abajo muestra un globo de aire caliente que sube siguiendo un trayecto a travs
7 de algunas montaas.

8
9
10
11
El trayecto deseado es la referencia (SP). El piloto del globo prende y apaga el quemador
12 alternadamente, lo que es la salida de control CV. La gran masa de aire en el globo promedia
efectivamente el efecto del quemador, convirtiendo los chorros de calor en un efecto continuo:
13 cambia lentamente la temperatura del globo y ltimamente la altitud, que es la variable de
proceso PV.
El control de pulsos de amplitud modulada se aproxima al control continuo en virtud de su ciclo,
14 la razn del tiempo con el quemador funcionando y no funcionando. La figura siguiente muestra
un ejemplo de cmo el ciclo se aproxima a un nivel continuo cuando es promediado por una masa
A grande del proceso.
perodo
B Efecto
deseado
C Control On
On/Off Off
D Si hiciramos un grfico de los tiempos del quemador activado o no en el globo de aire caliente,
veramos probablemente una relacin muy semejante a su efecto en la temperatura del globo y altitud.

870 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de programa de control PWM

El segmento siguiente ladder proporciona un control de tiempo ON/OFF en una salida.
Convierte la salida continua en V2005 a un control discreto usando la bobina de salida Y0. 1
SP

Clculos V2005 PWM. Y0 Proceso P 2
+ del lazo V

PV
continuo on/off 3
El programa ejemplo usa dos temporizadores para generar el control ON/OFF. Hace las 4
suposiciones siguientes, que se pueden modificar para adaptarlas a su aplicacin:
La tabla del lazo PID comienza en V2000, de modo que la salida de control est en V2005. 5
El formato de datos de la salida de control es de 12 bits, unipolar (0 - FFF) o 0-4095.
La salida de control ON/OFF es Y0. 6
El programa PWM debe hacer similar la resolucin de la salida (1 en 1000) a la resolucin de
la base de tiempo de T0 (tambin 1 en 1000). 7
NOTA: Algunos procesos cambian demasiado rpidamente para este control de tiempo. Considere la
velocidad de su proceso cuando usted escoge este mtodo de control. Use el control continuo para 8
los procesos que cambian demasiado rpido para control de tipo PWM.

T0
TMRF T0
Este temporizador establece el intervalo de tiempo principal. La constante
1000 define un valor prefijado en 10 s. El contacto cerrado T0 hace que
9
K1000 el temporizador comience de nuevo automticamente. T0 est ON en
un barrido cada 10 s, cuando se inicia nuevamente y tambin T1.
10
T0 Al final del perodo de 10 s. T0 se hace ON y carga el valor de la salida de
LD control, que es binario, desde la direccin de la tabla de lazos V+05 (V2005)
V2005
La instruccin BTOR cambia el valor en el acumulador a un nmero real.
11
BTOR

DIVR
Dividiendo el valor de la salida de control por 4,095, convierte el rango
0 4095 a 0 1000, que corresponde a la base de tiempo creada por
12
R4.095 el temporizador T0 en el rango de 10 segundos.

RTOB Esta instruccin convierte el nmero real de nuevo a binario. Este paso
prepara el valor para conversin a BCD. No hay una instruccin directa
13
que convienrta un nmero real a BCD

BCD Convierte el nmero en el acumulador a formato BCD. Esto satisface la

necesidad de que el temporizador acepta solamente nmeros en BCD.
14
Copia el resultado a V1400. En nuestro ejemplo, esta es la direccin
OUT
V1400
del valor prefijado del segundo temporizador A
T0 El segundo temporizador tambin cuenta en incrementos de 0,1
TMRF
V1400
T1 segundos, de modo que su rango es variable entre 0 hasta
1000 unidades, o 10 s. La salida del temporizador, T1, apaga la
salida Y0 cuando se llega al valor prefijado.
B
T1 TA1 K0 Y0
OUT
El contacto normalmente abierto (NA) T1, invierte la salida de T1. La
salida de control est ON al comienzo del intervalo de 10 segundos.
Y0 se apaga cuando T1 llega al valor prefijado. El contacto STRNE
C
impide que Y0 se energice durante un barrido cuando T0 vuelve a 0 T1.
Y0 es la salida de control real.
D
END La bobina END indica el final del programa principal.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 871

 Captulo 8: Operacin de control PID

El Control feedforward
1 El control feedforward es una mejora al control de lazo cerrado. Es muy til para disminuir los efectos
de una perturbacin cuantificable y previsible en un lazo o del cambio repentino en la seal de referencia
2 SP. El uso de esta caracterstica es una opcin disponible en el PLC DL06. Sin embargo, es mejor
aplicar y afinar un lazo sin feedforward y slo agregarlo si se necesita an un mejor desempeo del
control del lazo. El trmino "feedforward" se refiere a la tcnica de control mostrada en el esquema
3 adyacente. El valor entrante de referencia se suma con la salida alrededor de la ecuacin de PID, como
se muestra en el diagrama de la figura de abajo.
4 Seal Feedforward
kf

5 Referencia Clculos
+
Salida de control
+  del lazo + 
6
Variable de proceso

7 En una seccin anterior en el trmino de la tendencia (bias), dijimos que "el valor del trmino de la
tendencia establece una regin de trabajo o un punto de operacin para la salida de control. Cundo
el error flucta alrededor de cero, la salida flucta alrededor del valor de tendencia (Bias)." Ahora, cuando
8 hay un cambio en la referencia, se genera un error y la salida debe cambiar a un nuevo punto de
operacin. Esto sucede tambin si una perturbacin introduce un desvo nuevo de la variable de
9 proceso en el lazo. El lazo no "sabe ir" al nuevo punto de operacin... la correccin de tendencia (o bias)
debe incrementar/decrementar hasta que el error desaparezca y entonces la tendencia (bias) ha
encontrado el nuevo punto de operacin.
10 Suponga que somos capaces de saber que un cambio repentino de referencia (SP) est a punto de
ocurrir (comn en algunas aplicaciones). Podemos evitar gran parte del error resultante en primer
11 lugar, si podemos cambiar rpidamente la salida al nuevo punto de operacin. Si sabemos (de pruebas
anteriores) a qu nuevo punto de operacin (el valor de la tendencia) se llegar despus del cambio de
12 la referencia (SP), podemos cambiar artificialmente la salida directamente (que es feedforward).
Los beneficios de usar feedforward son:
13 El error de SP-PV se reduce durante cambios previsibles de referencia (SP) o perturbaciones.
El uso apropiado de feedforward permitir que reduzcamos la ganancia integral. Reduciendo la ganancia
integral nos da un sistema estable de control.
14 Feedforward es muy fcil de usar en el controlador de lazos DL06, como mostrado abajo. El trmino
de tendencia est disponible al usuario en una direccin especial de lectura/escritura, en la direccin
A de la tabla de Parmetros PID addr + 04.
Direccin de la tabla de parmetros V+04.
B Clculos del lazo
kp P
C Referencia Error
V+04
+ Salida de control
+  ki I XXXX Bias
+ 
D

Variable de proceso kd D
+

872 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Para cambiar la tendencia (el punto de operacin), la lgica ladder slo tiene que escribir el valor
deseado a addr + 04. El clculo del lazo de PID lee primero el valor de la tendencia (bias) desde
el addr + 04 y modifica el valor basado en el clculo actual de integracin. Luego escribe el 1
resultado de vuelta a la direccin addr + 04. Esta configuracin crea un tipo "transparente" del
valor de la tendencia. Todo lo que tiene que hacer para aplicar control feedforward es escribir el 2
valor correcto a la tendencia en el tiempo correcto (el ejemplo de abajo muestra cmo hacerlo).
NOTA: Cundo escriba a la tendencia, se debe tener cuidado para disear la lgica ladder para escribir el valor 3
slo una vez, actualmente cuando deba ocurrir el punto de operacin con la nueva tendencia. Si la
lgica ladder escribe el valor de la tendencia en cada barrido, el integrador del lazo se incapacita
efectivamente.
4
Puerta
Abierta Cerrada
5
del horno Cerrada

PV
Valor de PV cae 6
Valor de PV sobrepasa

7
Bias

Ejemplo de feedforward
8
Cmo sabemos cuando escribir al trmino de la tendencia, y qu valor debe escribirse? Suponga
que tenemos un lazo de control de temperatura de un horno, y hemos sintonizado ya el lazo para 9
ptimo desempeo. Vea la figura de abajo. Note que cuando el operario abre la puerta del
horno, la temperatura baja un poco mientras la tendencia del lazo ajusta a la prdida de calor. 10
Luego, cuando la puerta cierra, la temperatura sobrepasa la referencia SP hasta que el lazo se
ajuste otra vez. El control de Feedforward puede ayudar a disminuir este efecto.
Primero, registramos la cantidad de cambio de tendencia que se genera por el controlador
11
cuando la puerta abre o cierra. Luego, escribimos un programa ladder para detectar el estado de
un interruptor lmite de la puerta del horno. Cundo la puerta se abre, el programa ladder lee 12
el valor actual de la tendencia desde addr + 04, agrega la cantidad deseada de cambio, y lo escribe
de vuelta a la memoria addr + 04. Cundo la puerta cierra, duplicamos el procedimiento, pero 13
ahora restamos la cantidad deseada de cambio. La figura siguiente muestra los resultados.
Puerta
del horno
Cerrada Abierta Cerrada 14
PV A
Feed-forward Feed-forward
B
Bias

Los cambios en la tendencia son el resultado de escrituras de valor feedforward al valor de la C

tendencia. Podemos ver que las variaciones de PV se reducen. La misma tcnica puede ser
aplicada para cambios en la referencia (SP) . D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 873

 Captulo 8: Operacin de control PID

Ejemplo de programa ladder con control PID

1 Programa ladder asociado a un lazo de control PID
2 Despus de que el o los lazos de control PID, han sido configurados con DirectSOFT, se
necesitar modificar el programa ladder para incluir los renglones necesarios para configurar el
mdulo analgico de E/S que se usar como interface al proceso.
3 El programa siguiente de ejemplo muestra cmo se usa y configura un mdulo de medicin de
temperatura con RTD, F0-04RTD, y un mdulo analgico de combinacin, F0-4AD2DA-2
4 pasa un lazo de control PID. Este ejemplo asume que la tabla de PID para el lazo 1 tiene una
direccin inicial en V2100.
5 Por lo tanto las principales variables en este lazo son:
[V2102] = Referencia SP
6 [V2103] = Variable de proceso PV
[V2105] = Salida de control CV
7 Todos los mdulos analgicos de entradas y salidas usados con el PLC DL06 son configurados
de una manera similar, con DirectSOFT. DirectSOFT5 ofrece Iboxes para configuracin de
8 mdulos analgicos, que hacen esta accin an mas simple.

9 1
_FirstScan
SP0
LD

K8400
Este rengln configura el
formato de datos de la
temperatura, en formato
10 OUT
Formato de la ranura 1 y
cantidad de canales
V700
binario y define 4 canales

LDA

11 OUT
O2000

Puntero de la ranura 1
V701

12
_FirstScan LD Este rengln configura el
SP0
mdulo como lectura del
13 2

OUT
K3
RTD Platino 100 Ohm.

RTD jPT100

14 V703

A 3
_FirstScan
SP0
LD

K0
Este rengln configura la
unidad de temperatura,
OUT
en grados Fahrenheit y el
mdulo suministra la
B OUT
V704

V706
funcin de cable cortado.

C Programa continuado en la prxima pgina

D

874 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Programa continuado desde la pgina anterior

4
Analog Input/Output Combo Module Pointer Setup
ANLGCMB
Base # (K0-Local)
IB-462
K0
Este rengln configura
el mdulo de 2 entradas
1
Slot # K2
y 2 salidas en la ranura
Number of Input Channels
Input Data Format (0-BCD 1-BIN)
Input Data Address
Number of Output Channels
K2
K1
V2010
K2
2.
Se colocan las entradas
2
Output Data Format (0-BCD 1-BIN) K1
Output Data Address V2020 en las memorias V2010
y V2011 y las salidas en
V2020 y V2021 3
_On LD Este rengln copia en
5
SP1

OUT
V2000
contenido de la memoria
V2000, la variable de
proceso o temperatura,
4
PV en V2103, en la tabla de
V2103
PID 5
6
_On
SP1
LD

CV
V2105
Este rengln copia en
contenido de la memoria
V2105, la salida de
6
OUT control, en V2020
Canal 1 salida
V2020
7
_On
SP1
LD Este rengln copia en 8
7 V4100 contenido de la memoria
V1400, la referencia de
BIN

OUT
temperatura, en V2102 9
SP
V2102
10
8
Vaya a Auto
X1
Vaya a Manual
X0
Bit para Auto
B2100.1
SET
Este rengln selecciona
11
el modo del lazo como
Auto
12
Vaya a Manual
X0
Vaya a Auto
X1
Bit para Manual
B2100.0
Este rengln selecciona
9 SET el modo del lazo como
Manual 13
10 END
14
11 NOP A
12 NOP B
13 NOP
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 875

 Captulo 8: Operacin de control PID

Observe que los mdulos usados en el ejemplo de control PID fueron configurados en formato
binario (o decimal en DirectSOFT). Este formato podra haber sido configurado como BCD.
1 En este caso, los datos BCD deberan haber sido convertidos a formato binario antes de
almacenar estos datos en las memorias de la tabla PID correspondientes a la referencia (SP) y la
2 variable de proceso (PV) y la salida de control debera ser convertida desde formato binario a
BCD antes de almacenar el valor en la memoria del mdulo de salida analgica.
3 La ventana PID View se ver de la siguente forma despus que se haya sintonizado el lazo de
control. Note como un escaln de referencia es seguido por la variable de proceso.
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

876 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Consejos para bsqueda de fallas en PID

Pregunta: El lazo no entra en modo Automtico.
1
Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
Hay una alarma de PV o un error de programacin de alarma de PV.
2
El lazo es el lazo mayor de un par en cascada y el lazo menor no est en el modo de Cascada.
3
Pregunta: La salida de control CV permanece en cero constantemente cuando el
lazo est en el modo automtico. 4
Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
El lmite superior de la Salida de Control en la direccin de la tabla de lazos addr + 31 es cero. 5
El lazo se va a saturacin, porque el error nunca va a cero y cambia el signo del valor (algebraico).
Pregunta: El valor de la Salida de Control no es cero, pero no es correcto. 6
Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
Los valores de ganancia se han entrado impropiamente. Recuerde, las ganancias se entran en la tabla 7
del lazo en BCD, mientras el SP y PV estn en binario. Si usted usa DirectSOFT, muestra la referencia
SP, la variable de proceso PV, Bias (tendencia) y salida de control en decimal (BCD), convirtindolo
a binario antes de actualizar la tabla de lazos. 8
Pregunta: El generador de Ramp/Soak no opera cuando se activa el bit Start.
Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
9
El bit de habilitacin de la Ramp/Soak est apagado. Verifique el estado del bit 11 de la direccin de
la tabla de parmetros de lazos addr + 00. Debe ser configurado igual a 1. 10
El bit HOLD u otros bits en el control de la Ramp/Soak est ON.
Los valores de inicio del SP y el primer valor de fin de rampa SP son los mismos, as que el primer 11
segmento de rampa no tiene inclinacin y no tiene consecuentemente duracin. El generador de
Ramp/Soak se mueve rpidamente al segmento SOAK, dando la ilusin que la primera rampa no trabaja.
El lazo est en el modo en Cascada, y trata de obtener el SP remotamente.
12
El valor superior lmite de SP en la direccin de tabla de lazos addr + 27 es muy bajo.
Verifique su programa ladder para verificar que no est escribiendo al SP (la direccin en la tabla del lazo
13
addr+02). Una manera rpida de hacer esto ser colocar temporalmente una instruccin END al
comienzo del programa y luego vaya al modo RUN y comience manualmente el generador Ramp/Soak. 14
Pregunta: El valor de PV en la tabla es constante, aunque el mdulo analgico
recibe una seal de PV. A
Respuesta: Su programa ladder debe leer el valor analgico del mdulo correctamente y lo escribe
en la direccin de la tabla de lazos addr + 03. Verifique que el mdulo analgico genera el valor y B
el cdigo ladder trabaja.
Pregunta: La ganancia derivativa no parece tener ningn afecto en la salida. C
Respuesta. El lmite derivativo probablemente est habilitado y entonces no hay ningn efecto
en la salida (vea la seccin de limitacin de ganancia derivativa) D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 877

 Captulo 8: Operacin de control PID

Pregunta: La referencia (SP) aparece estar cambiando por s misma.

Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
1 El generador de Ramp/Soak est habilitado y est generando una referencia (SP).
Si este sntoma ocurre en cambios de modo de Manual a Automtico, el lazo pone automticamente
2 el SP = PV (caracterstica de transferencia sin saltos [Bumpless mode)).
Verifique su programa ladder para verificar que no est escribiendo al valor de referencia SP (en la
3 direccin de la tabla de lazos addr+02). Una manera rpida de hacer esto es colocar temporalmente
una instruccin END al comienzo de su programa y luego vaya al modo RUN.

4 Pregunta: El SP y PV que he entrado en DirectSOFT trabaja bien pero estos

valores no trabajan adecuadamente cuando el programa ladder escribe los datos.
5 Respuesta: El PID View en DirectSOFT entra SP, PV y valores de Tendencia en valor decimal y los
muestra en decimal para su conveniencia. Por ejemplo, cuando el formato de datos es unipolar, 12 bits,
el rango de valores es de 0 a 4095. Sin embargo, la tabla de lazos requiere stos en hexadecimal, de modo
6 que DirectSOFT los convierte para usted. Los valores en el rango de la tabla van de 0 a FFF, para el
formato de 12 bits unipolar.

7 Pregunta: El lazo parece inestable e imposible de sintonizar, con ninguna ganancia

trabaja.
8 Respuesta: Verifique lo siguiente para posibles causas:
El perodo de muestreo del lazo esta ajustado muy grande. Vea la seccin de este captulo para escoger
9 el tiempo de actualizacin del lazo.
Las ganancias son muy altas. Empiece reduciendo la ganancia derivativa a cero. Luego reduzca la
ganancia integral y la ganancia proporcional si fuera necesario.
10 Hay mucho atraso en su proceso. Esto significa que el PV reacciona muy lento para controlar los
cambios de la salida. Puede haber demasiada "distancia" entre el actuador y el sensor de PV, o el
11 actuador puede ser dbil en la transferencia de energa al proceso.
Puede haber una perturbacin del proceso que est exigiendo dems al lazo de control. Asegrse que
12 la variable de proceso PV es relativamente constante cuando la referencia SP est estable.

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 Captulo 8: Operacin de control PID

Glosario de la terminologa de lazos de control PID

Modo automtico: un modo operacional de un lazo, en el cual hace clculos de PID y pone al da la salida 1
del control del lazot.
Congelamiento de Bias: Mtodo de preservar el valor bias (punto de funcionamiento) para una salida del 2
control, inhibiendo el integrador cuando la salida se va fuera del rango.La ventaja es una recuperacin ms
rpida del lazo.
Trmino de Bias o tendencia: En la forma de la posicin de la ecuacin de PID, es la suma del integrador y
3
del valor inicial de la salida del control.
Bumpless Transfer (Transferencia sin saltos): Mtodo de cambiar el modo de la operacin de un lazo evitando
4
un cambio repentino en la salida de control. Esta consecuencia es evitada artificialmente haciendo el SP y el
PV iguales, o el trmino bias y la salida de control en el momento del cambio de modo. 5
Lazos de Cascada: Un lazo conectado en cascada recibe su valor de referencia de la salida de control de otro
lazo. Los lazos conectados en cascada tienen una relacin mayor/menor, y trabajan juntos para controlar una 6
variable de proceso PV.
Modo en cascada: Un modo operacional de un lazo, en el cual recibe su SP desde la salida de otro lazo. 7
Control continuo: Control de un proceso hecho entregando una seal (analgica) como salida de control.
Lazo de accin directa: Lazo en el cual el PV aumenta en respuesta a un aumento de la salida de control. Es 8
decir, el proceso tiene una ganancia positiva.
Error: La diferencia en valor entre el SP y el PV, es decir, Error = SP - PV. 9
Banda muerta de error: una caracterstica opcional que hace el lazo insensible a los errores cuando son
pequeos. Usted puede especificar el tamao de la banda muerta. 10
Error al cuadrado: :Una caracterstica opcional que multiplica el error por s mismo, pero conserva la muestra
algebraica original. Reduce el efecto de errores pequeos, mientras que magnifica el efecto de errores grandes. 11
Feedforward Mtodo de optimizar la respuesta del control de un lazo cuando un cambio en la compensacin
de la referencia o de la perturbacin es conocido y tiene un efecto cuantificable en el trmino bias. 12
Salida de control : El resultado numrico de una ecuacin PID que es enviada por el lazo con la intencin de
anular el error actual.
Ganancia derivativa : Constante que determina la magnitud del trmino derivativo PID en respuesta al error
13
actual.
Ganancia integral (Reset): Constante que determina la magnitud del trmino integral PID en respuesta al
14
error actual.
Lazo mayor : En el control en cascada, es el lazo que genera una referencia para el lazo conectado en cascada.
A
Modo Manual: un modo operacional de un lazo, l cul los clculos de PID se paran. El operador debe
controlar manualmente el lazo escribiendo al valor de la salida del control directamente.
B
Lazo menor: en control de cascada, el lazo de menor importancia es el lazo subordinado que recibe su SP del
lazo principal. C
Control PWM : Mtodo simple de controlar un proceso, encendiendo y apagando la energa en el sistema.
La masa del proceso tiene el efecto de suavizar y hacer un promedio al PV. Un programa simple ladder puede D
convertir el lazo continuo del PLC DL06 a control PWM.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 879

 Captulo 8: Operacin de control PID

Lazo de control PID: Mtodo matemtico de control a circuito cerrado envolviendo la suma de tres trminos
basados en valores proporcionales, integrales, y derivativos del error. Los tres trminos tienen ganancias
1 independientes, permitiendo que una optimice (afine o sintonice) el lazo para un sistema fsico particular.
Algoritmo de posicin: Se calcula la salida de control de modo que responde al desvo del PV desde la referencia
2 SP ( error).
Proceso: El procedimiento de fabricacin que agrega valor a las materias primas. El control de proceso se refiere
3 particularmente a inducir cambios qumicos al material en proceso.
Variable de proceso (PV): Una medida cuantitativa de la variable (PV) de una caracterstica fsica del material
4 en el proceso, que afecta la calidad del producto final y es importante supervisar y controlar.
Ganancia proporcional: Constante que determina la magnitud del trmino proporcional PID en respuesta al
error actual.
5 Alarma absoluta de PV: Alarma programable que compara el valor del PV a valores lmites de alarma.

6 Alarma de desvo de PV: Alarma programable que compara la diferencia entre los valores de SP y PV a un
valor de umbral de desvo.
Perfil Ramp / Soak: un sistema de valores del SP llamados un perfil, que se genera en tiempo real sobre cada
7 clculo del lazo. El perfil consiste en una serie de rampa y empapa los pares del segmento, simplificando
grandemente la tarea de programar el PLC para generar tales secuencias del SP.
8 Tasa: diferenciador tambin llamado, el trmino de la tarifa responde a los cambios en el trmino del error.
Referencia remota : la direccin en donde un lazo lee su valor de referencia (setpoint) cuando se configura
9 mientras que el lazo de menor importancia en una topologa conectada en cascada del lazo.
Reset: tambin llamado integral, el trmino de reajuste que suma cada error muestreado al anterior,
10 manteniendo un total de funcionamiento llamado bias.
Reset Windup: Una condicin creada cuando el lazo no puede encontrar equilibrio y el error persistente hace
11 la suma integral crecer excesivamente (saturacin). Reset wind up causa una recuperacin adicional retrasada
cuando se remedia la falla original del lazo.
12 Lazo de accin reversa o inversa: Lazo en el cual el PV aumenta en respuesta a una disminucin de la salida
de control. Es decir el proceso tiene una ganancia negativa.

13 Tiempo de muestreo : El tiempo entre los clculos del lazo PID. El mtodo de control de proceso de la CPU
se llama un controlador de muestreo, porque muestrea el SP y el PV solamente peridicamente..

14 Valor de referencia (SP) El valor deseado para la variable de proceso. El valor de referencia (SP) es el comando
de la entrada al controlador del lazo durante la operacin del lazo cerrado.
Soak Deviation: Es una medida de la diferencia entre la SP y la PV durante un segmento de Soak del perfil
A Ramp/Soak, cuando el generador R/S est activo.
Respuesta escaln: El comportamiento de la variable de proceso en respuesta a un cambio escaln en la SP (en
B la operacin del lazo cerrado), o un cambio escaln en la salida de control (en la operacin de lazo abierto).
Transferencia: El cambio a partir de un modo operacional del lazo a otro (entre manual, automatico, o en
C cascada). La palabra "transferencia" se refiere a la transferencia de control de la salida de control o de la SP,
dependiendo del cambio de modo particular.
D Algoritmo de velocidad: La salida de control se calcula para representar el ndice del cambio (velocidad) para
que la PV llegue a ser igual a la SP.

880 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 8: Operacin de control PID

Bibliografa
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Autor: Paul W. Murrill Autor: Paul W. Murrill
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Autor: K. Astrom y T Hagglund
Publicado por: Instrument Society of America
3a. Edicin
Autor: Robert P. Benedict 3
ISBN 1556175167 Publicado por: John Wiley and Sons
ISBN 0471893838
Process/Industrial Instruments & Controls Handbook, 4a. Edicin pH Measurement and Control
Autor (Editor-in-Chief): Douglas M. Considine Autor: Gregory K. McMillan
4
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ISBN 0-07-012445-0 ISBN 155617483-7
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5
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Autor (Editor-in-Chief): Bela G. Liptak
Publicado por: Chilton . . . ISBN 0801982421
Autor (Editor-in-Chief): Bela G. Liptak
Publicado por: Chilton . . . ISBN 0801981972
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MANTENCIN Y BSQUEDA CAPULOR
APTULO
DE PROBLEMAS
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En este captulo...
Mantencin del sistema de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Diagnsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Indicadores LED de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Problemas de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Bsqueda de problemas de puntos de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Bsqueda de problemas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .910
Partida de mquinas y bsqueda de problemas del programa . . . 911
Contactando apoyo tcnico en AUTOMATIONDIRECT . . . . . . . . . . . .920
 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Mantencin del sistema de hardware

1 Mantencin normal.
2 No se requiere ningn mantenimiento regular o preventivo para este producto (no hay bateras
internas); sin embargo, es buena prctica una verificacin rutinaria (cada un o dos meses) del
PLC y sistema de control y debe incluir los puntos siguientes:
3 Temperatura del aire - supervisar la temperatura del aire en el gabinete de control, de modo que no
se sobrepase la temperatura de funcionamiento mxima de ningn componente.
4 Filtro de aire - si el gabinete de control tiene un filtro de aire, limpielo o reemplacelo peridicamente
segn lo requerido.
5 Fusibles o interruptores - verifique que todos los fusibles e interruptores sean en orden.
Limpiando la unidad - compruebe que todas las salidas de aire estn sin obstruccin. Si es necesario
limpiar la unidiad, desconecte la alimentacin y limpie cuidadosamente la caja usando un pao
6 hmedo. No deje que entre agua a la caja a travs de las salidas de aire y no use detergentes fuertes
porque esto puede descolorar la caja.
7 Diagnsticos
El PLC DL06 realiza muchas rutinas de diagnstico predefinidas con cada barrido de la CPU. El diagnstico
8 puede detectar varios errores o fallas en el PLC. Hay dos clases de error: fatales y no fatales.
Errores fatales.
9 Los errores fatales son errores que pueden hacer el sistema funcionar incorrectamente, quizs introduciendo
un problema de seguridad La CPU cambiar automticamente al modo de programa si est en modo RUN
10 (recuerde, en modo de programa todas las salidas se apagan). Si se detecta un error fatal mientras la CPU est
en modo de programa, la CPU no le permitir hacer la transicin al modo RUN hasta que se haya corregido
el error.
11 Algunos ejemplos de errores fatales son:
Falla en la fuente de alimentacin
12 Error de paridad o malfuncionamiento de la CPU
Errores de programacin particulares
13 Errores no fatales
14 Los errores no fatales son errores que necesitan su atencin, pero no causan una operacin incorrecta. No
causan ni bloquean ninguna transicin del modo de la CPU. El programa en uso puede utilizar contactos de
un relevador especial para detectar errores no fatales e incluso lleva el sistema a una parada ordenada o cambia
A la CPU al modo Program si se desea. Un ejemplo de un error no fatal es:
Errores de programacin particulares - los dispositivos de programacin le notificarn de un error si
B ocurre uno mientras est conectado.
DirectSOFT proporciona el nmero del error y un mensaje de error.
C El programador D2-HPP exhibe nmeros de error y descripciones cortas del error.
El apndice B tiene una lista completa de los mensajes de error en orden por nmero de
D error.Muchos mensajes de error apuntan a direcciones complementarias de memoria V que
contienen la informacin relacionada. Los relevadores especiales (contactos SP) tambin
proporcionan indicaciones de error (vea el apndice D).

92 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Direcciones de memoria de cdigos de error

La tabla siguiente lista las direcciones de memoria especficas que corresponden a ciertos tipos
de mensajes de error. 1
Memoria V
Clase de error Categora del error de diagnstico 2
Definido por el usuario Cdigo de error usado con la instruccin FAULT V7751
Error del sistema Cdigo de error fatal
Cdigo de error mayor
V7755
V7756
3
Cdigo de error menor V7757
Error gramatical Direccin donde ocurri el error de sintaxis V7763 4
Cdigo de error encontrado durante la verificacin de syntaxis V7764
CPU Scan Nmero de barridos desde la tima transicin de modo Program a RUN
Tiempo de barrido corriente (ms)
V7765
V7775
5
Tiempo de barrido mnimo (ms) V7776
Tiempo de barrido mximo (ms) V7777 6
Relevadores especiales (SP) que corresponden a cdigos de error 7
La tabla de relevadores especiales tambin incluye indicadores de estado que pueden indicar
errores. Para una descripcin ms detallada de cada uno de estos relevadores especiales vea el 8
apndice D.
Relevadores de estado de la CPU SP52 Error de syntaxis
9
SP11 Modo funcionamiento forzado SP53 No puede resolver la lgica
SP12
SP13
Modo Terminal Run
Modo Test Run
SP54
SP56
Error de comunicacin
Table instruction overrun
10
SP15 Modo Test stop
SP16 Modo Terminal Program mode
Relevadores de estado del acumulador
SP60 El acumulador es menor que el valor
11
SP17 Parada forzada (Forced stop)
SP61 El acumulador es igual al valor
SP20
SP22
Se ejecut instruccin STOP
Interrupcin permitida
SP62 El acumulador es mayor que el valor 12
SP63 El resultado en el acumuladore es cero
Relevadores de supervisin del sistema
SP36 Configuracin de Override
SP64
SP65
Ocurri un pide prestado mitad
Ocurri un pide prestado
13
SP37 Error en control de barrido SP66 Ocurri un carry mitad
SP40
SP41
Error crtico
Error no crtico
SP67 Ocurri un carry 14
SP70 El resultado eis negativo (signo)
SP42
SP44
Error de diagnstico
Error de memoria de programa
SP71
SP73
Eroor de referencia del puntero
Desbordamiento
A
SP45 Error de entradas o salidas SP75 El dato no est en BCD
SP46
SP50
Error de comunicacin
Se ejecut instruccin FAULT
SP76 Instruccion Load es cero B
SP51 Time our del Watchdog
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Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 93

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Cdigos de error del PLC DL06

Estos errores pueden ser generados por la CPU o por el programador D2-HPP, dependiendo del
1 error real. El apndice B entrega una descripcin ms completa de los cdigos de error.
Los errores se pueden detectar en varios momentos. Sin embargo, la mayora de ellos se detectan
2 durante la energizacin o cuando entra al modo RUN o cuando una secuencia de teclas del
programador D2-HPP da lugar a un error o a una peticin ilegal.
3 Cdigo Descripcin Cdigo Descripcin
E003 Demora en software (Timeout) E526 La unidad est fuera de lnea (Off-line)
4 E004
E104
Instruccin invlida(Error de paridad en el RAM)
Fall el escribir
E527 La unidad est en lnea (On-line)
E528 Modo de CPU
5 E151
E311
Instruccin invlida
Error de comunicacin 1
E540
E541
CPU bloqueada
Contrasea errada
E312 Error de comunicacin 2 E542 Reponer contrasea
6 E313
E316
Error de comunicacin 3
Error de comunicacin 6
E601 Memoria llena
E602 Instruccin faltando
7 E320
E321
Time out
Error de comunicacin
E604
E620
Referencia faltando
Sin memoria
E360 Time-out del puerto de perifrico HP
8 E501
E502
Entrada incorrecta
Direccin incorrecta
E621
E622
memoria EEPROM no est vaca
No hay EEPROM en el programador D2-HPP
E624 Solamente memoria V
9 E503
E504
Instruccin incorrecta
Mala referencia/valor E625 Solamente programa
E505 Instruccin invlida E627 Operacin de escritura mala
10 E506
E520
Operacin invlida
Operacin incorrecta CPU en Run
E628
E640
Error de tipo de memoria (debera ser EEPROM)
Comparacin incorrecta
E650 Error de sistema del programador
11 E521
E523
Operacin incorrecta CPU en Test Run
Operacin incorrecta CPU en Test Program E651 Error de ROM del programador
E524 Operacin incorrecta CPU en Program E652 Error de RAM del programador
12 E525 Conmutador de mode no en posicin TERM

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 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Cdigos de errores del programa

La tabla siguiente lista cdigos de sintaxis del programa y de error durante el modo RUN. La
deteccin de error ocurre durante la transicin del modo Program a RUN o cuando se usa AUX 1
21 - verifique el programa. La CPU tambin activar SP52 y almacenar el cdigo de error en
V7755. El Apndice B entrega una descripcin ms completa de los cdigos de error. 2
Cdigo Descripcin Cdigo Descripcin
3
E4** No hay un programa en la CPU E438 Direccin invlida IRT
E401 Falta una instruccin END E440 IDireccin invlida de datos 4
E402 Falta un LBL E441 ACON/NCON en elcuerpo principal del programa
E403
E404
Falta un RET
Falta un FOR
E451
E453
Numeracin incorrecta de MLS/MLR
Falta un temporizador o contador
5
E405 Falta un NEXT E454 Uno de los contactos de TMRA est faltando
E406 Falta un IRT E455 Uno de los contactos de CNT est faltando 6
E412 SBR / LBL >64 E456 Uno de los contactos de SR est faltando
E421
E422
Referencia de etapas duplicada
Referencia deSBR/LBL duplicada
E461
E462
Mas de 9 niveles han sido almacenados en el stack
No hay un almacenamiento correecto en el stack
7
E423 Existe un lazo NEXT/LOOP en otro E463 No se ha usado una instrucin STR/STRN en rengln
E431 Direccin invlida ISG/SG E464 Falta un circuito en el programa 8
E433 Direccin invlida ISG / SG E471 Referencia de bobina duplicada
E434
E435
Direccin invlida RTC
Direccin invlida RT
E472
E473
Referencia de temporizador duplicada
Referencia de contador duplicada
9
E436 Direccin invlida INT E499 Uso de la instruccion PRINT invlida
E437 Direccin invlida IRTC 10
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 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Indicadores LED de la CPU

1 Los PLCs DL06 tienen indicadores LED en el frente para ayudarle a determinar problemas
potenciales con el sistema. En la operacin normal, solamente los indicadores RUN y PWR
2 estarn encendidos. La tabla abajo es una referencia rpida a problemas potenciales.
Estado del indicador Problemas potenciales
3 PWR (LED verde apagado)
Voltaje del sistema no est correcto
La fuente de poder del PLC ha fallado (la que genera 24 y 5 VCC)
Error de programacin de la CPU
4 RUN (Green LED off)
(CPU en modo program)
Interferencia de ruido electricomagntico
CPU (Red LED on)
5 CPU (Blinking Red LED)
La CPU est defectuosa
La batera de respaldo tiene bajo voltaje (vea la pgina 4-8)

6 Indicador PWR
En general hay tres razones por las que el estado del LED PWR en la CPU est apagado:
7 1. La alimentacin a la unidad es incorrecta o no est conectada.
2. La fuente de poder interna del PLC est con falla.
8 3. Otros componentes hacen que la fuente de poder interna no encienda.
Si el voltaje de alimentacin no est correcto, el PLC puede no funcionar correctamente o puede
9 no encender. Use las reglas siguientes para corregir el problema.
ADVERTENCIA: Para reducir al mnimo el riesgo de choque elctrico, desconecte siempre la energa del
10 sistema antes de examinar el cableado fsico.

1. Primero, desconecte la energa externa.

11 2. Verifique que todos los interruptores o fusibles externos estn intactos.
3. Verifique todo el cableado entrante por posibles conexiones sueltas. Si usted est utilizando un bloque
12 de terminales separado, compruebe esas conexiones para saber si hay exactitud e integridad.
4. Si las conexiones estn aceptables, vuelva a conectar la energa del sistema y verifique que el voltaje
13 en la entrada del PLC DL06 est dentro de lo especificado. Si el voltaje no est correcto, apague el
sistema y corrija el problema.
5. Si todo el cableado est conectado correctamente y la alimentacin est dentro de lo especificado, la
14 fuente interna del PLC pueden estar defectuosa.
La mejor manera de comprobar para saber si hay un PLC daado es substituir el PLC por uno
A que se sepa que est funcionando para considerar si sto corrige el problema. Los conectores
removibles en el DL06 hacen esto relativamente fcil. Si ha habido una sobretension transitoria
B importante en la alimentacin, es posible se haya daado la fuente de poder interna del PLC. Si
usted sospecha sta es la causa del dao de la fuente de poder, considere instalar un filtro
acondicionador de CA para atenuar picos de voltaje perjudiciales en el futuro.
C
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96 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

El indicador LED RUN

Si la CPU no entra en el modo RUN (de funcionamiento, es decir el indicador LED RUN est
apagado), el problema est generalmente en el programa, a menos que la CPU tenga un error 1
fatal. Si ha ocurrido un error fatal, el LED CPU debe estar encendido (usted puede utilizar un
dispositivo de programacin para determinar la causa del error). 2
Ambos dispositivos de programacin, el programador D2-HPP y DirectSOFT, mostrarn un
mensaje de error que describe el problema. Dependiendo del error, puede tambin haber una
funcin AUX que usted puede utilizar para ayudar para diagnosticar el problema. El error de
3
programacin ms comn es "Missing END Statement", esto es, al programa le falta la
instruccin END. Todos los programas requieren una declaracin END para terminar 4
adecuadamente. Una lista completa de cdigos de error se puede encontrar en el apndice B.
El indicador CPU 5
Si el indicador CPU est encendido, ha ocurrido un error fatal en la CPU. Generalmente ste
no es un problema de programacin sino una falla real de hardware. Usted puede apagar y 6
prender el PLC para tratar de limpiar el error. Si el error se limpia, usted debe supervisar el
sistema y determinar qu caus el problema. Encontrar que este problema es a veces causado
por ruido elctrico de alta frecuencia introducido en la CPU de una fuente exterior.
7
Compruebe su sistema de tierra e instale filtros anti-ruidos elctricos si se sospecha la conexin
a tierra. Si apagar y prender el PLC no limpia el error o si el problema vuelve, usted debe 8
substituir la CPU.
Si el indicador de la CPU est centelleando, la batera de respaldo tien el voltaje bajo (vea la 9
pgina 4-8).

Problemas de comunicacin 10
Si usted no puede establecer comunicaciones con la CPU, compruebe estos artculos:
Est desconectado un cable.
11
El cable tiene un conductor abierto o se ha hacho errada la conexin.
El cable est terminado incorrectamente o est colocado a tierra.
12
El dispositivo conectado no est funcionando a la velocidad correcta (9600 baud, por ejemplo).
El dispositivo conectado con el puerto est enviando datos incorrectamente, o puede ser que otra
13
operacin est funcionando en el dispositivo.
Hay una diferencia de voltaje de aterramiento entre los dos dispositivos.
14
Ruido elctrico est causando errores intermitentes.
El PLC tiene un puerto de comunicacin daado y se debe substituir.
A
Para problemas de comunicacin con DirectSOFT en una computadora personal, vea el manual
DirectSOFT. Incluye una seccin de localizacin de fallas que puede ayudarle a diagnosticar
B
problemas de la PC en la configuracin del puerto de comunicacin, la direccin o conflictos
de interrupcin, etc. C
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Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 97

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Bsqueda de problemas de entradas y salidas (E/S)

1 Causas posibles
2 Si usted sospecha un error de E/S, hay varias cosas que podran causar el problema:
Error de la configuracin de E/S de alta velocidad.

3 Un fusible quemado en su mquina o panel (el DL06 no tiene fusibles internos de E/S)
Un bloque de terminales suelto.

4 La fuente auxiliar de 24 VCC ha fallado.

El circuito de entradas o de salidas ha fallado.

5 Algunos pasos de verificacin rpidos

Al localizar averas del PLC DL06, sepa los hechos siguientes que pueden ayudarle a corregir
6 rpidamente un problema de entradas y salidas.
Los errores de configuracin de HSIO se confunden comnmente por fallas de E/S durante
el desarrollo del programa. Si las entradas y salidas en questin estn en X0-X2, o Y0-Y1,
7 compruebe todas las direciones de parmetros enumeradas en el captulo 3 que se apliquen
al modo de HSIO que usted ha seleccionado.
8 Los circuitos de salidas no pueden detectar puntos de salidas en cortocircuito o abiertos. Si
usted sospecha unos o ms puntos con falla, mida la cada de tensin desde el comn al
punto sospechoso. Recuerde que cuando usa un voltmetro digital, se debe considerar la
9 corriente de fuga de un dispositivo de salida tal como un triac o un transistor. Un punto que
est apagado puede parecer encendido si no se conecta ninguna carga al punto.
10 Los indicadores de estado del punto de E/S son indicadores del lado de la lgica. Esto
significa que el LED que indica estado encendido o apagado refleja el estado del punto con
respecto a la CPU. En un punto de salida los indicadores de estado podran funcionar
11 normalmente mientras que el dispositivo de salida real (transistor, triac etc.)poda estar
daado. Con un punto de entrada, si el indicador LED est encendido, el circuito de
entrada est funcionando probablemente correctamente. Verifique que se apague el LED
12 cuando se quita la seal de entrada.
La corriente de fuga puede ser un problema cuando se conectan dispositivos del campo a
13 una entrada o una salida. Pueden ser generadas seales de entrada falsas cuando la corriente
de fuga de un dispositivo de salida es bastante grande para activar el dispositivo de entrada
conectado. Para corregir esto instale una resistencia en paralelo a la entrada o a la salida del
14 circuito. El valor de esta resistencia depender de la cantidad de corriente de fuga y del
voltaje aplicado pero normalmente una resistencia de 10 a 20 kohm trabajar bien. Verifique
A que la potencia de la resistencia est correcta para su aplicacin.
Ya que hay bloques de terminales removibles en el DL06, el mtodo ms fcil para
determinar si un circuito de E/S ha fallado es substituir la unidad si usted tiene repuestos.
B Sin embargo, si usted sospecha que un dispositivo de campo es defectuoso, ese dispositivo
puede causar la misma falla en el PLC reemplazado tambin. Como precaucin, usted
C puede comprobar los dispositivos o las fuentes de alimentacin conectadas con las entradas
o salidas con falla antes de substituir la unidad por un repuesto.

98 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Los puntos de salidas se pueden configurar encendidos o apagados en los PLCs DL06. Si usted
desea hacer una verificacin de entradas y salidas independientemente del programa en uso, siga
el procedimiento abajo: 1
Paso Accin
1
2
Use un programador o DirectSOFT para comunicarse en lnea al PLC..
Cambie al modo a Program.
2
3

4
Vaya a la direccin 0 (Es decir, al primer rengln el la programma ladder).
3
Insiera una instruccin END en la direccin 0. (Esto har que la ejecucin de programa ocurra solamente
en la direccin 0 y evite que el programa en uso encienda o apague algunas entradas o salidas).
5
6
Cambie el modo a RUN. 4
Use el aparato de programacin para configurar (ON u OFF) los puntos usted desea probar.
7
5
Cuando usted termine de probar los puntos de E/S, elimine la declaracin END en la direccin 0.

ADVERTENCIA: Dependiendo de su uso, forzar puntos de E/S puede causar una operacin imprevisible
en la mquina, lo que puede dar lugar a un riesgo de daos corporales o del equipo. 6
Asegrese de haber tomado todas las medidas de seguridad adecuadas antes de probar
cualquier punto de E/S.
7
Secuencia de tecleado en el programador usada para probar un punto de salida
END
8
X0 X2 X5 X7 Y2 Insiera una instruccin END
al comienzo del programa.
9
X1 X3 X4 Esto desactiva el resto del
programa. 10
END
11
Use la siguiente secuencia de teclas desde un visor limpio en el programador.

ST AT ENT
16P STATUS
12
BIT REF X
13
Use las teclas PREV o NEXT para seleccionar el tipo de datos Y
14
NEXT A ENT
Y 10 Y0
0
A
Y2 es ahora ON
Use las teclas de flachas para seleccionar un punto
Luego use ON y OFF para cambiar el estado
B
Y 10 Y0
SHFT ON
INS C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 99

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Bsqueda de fallas de ruido

1 Problemas elctricos de ruido electromagtico
2 El ruido es uno de los problemas ms difciles de diagnosticar. El ruido elctrico puede entrar
en un sistema de muchas maneras y este cae en una de dos categoras, conducido o
radiado.Puede ser difcil determinar cmo el ruido est entrando al sistema pero las acciones
3 correctivas para cualquiera de los tipos de problemas de ruido son similares.
El ruido conducido es cuando la interferencia elctrica se introduce en el sistema por un
4 conductor unido, una conexin de un panel, etc. Puede entrar a travs de un circuito de E/S,
de una conexin de la alimentacin, de la conexin a tierra de la comunicacin, o de la
conexin de tierra del chasis.
5 El ruido radiado es cuando la interferencia elctrica se introduce en el sistema sin una
conexin elctrica directa, de una manera semejante como ondas de radio.
6 Reduccin del ruido elctrico
Aunque el ruido elctrico no puede ser eliminado puede ser reducido a un nivel que no afecte
7 el sistema.
La mayora de los problemas de ruido resultan de un sistema de conexin a tierra incorrecto.
8 Una buena tierra puede ser la manera ms eficaz de corregir problemas de ruido. Si no hay
una tierra disponible, instale una barra de tierra tan cerca del sistema como sea posible.
Asegrese que todos los conductores de tierra van a un solo punto y no son encadenados a
9 partir de un dispositivo a otro. Atierre los gabinetes metlicos del sistema. Un alambre
suelto puede actuar como una antena, introduciendo ruido en el sistema. Por lo tanto,
apriete todas las conexiones en su sistema. Los conductores de tierra sueltos son ms
10 susceptibles al ruido que los otros alambres en su sistema. Repase el captulo 2 en la
instalacin, cableado, y especificaciones si usted tiene dudas con respecto a cmo aterrar el
11 sistema.
El ruido elctrico puede entrar al sistema a travs de la alimentacin para los circuitos del
PLC y de entradas y salidas. La instalacin de un transformador de aislacin para todas las
12 fuentes de CA puede disminuir este problema. Las fuentes de corriente continua deben ser
fuentes de buena calidad, bien aterradas tambin.
13 Separe los cables de las entradas de los cables para las salidas. Nunca installe cables de baja
tensin de entradas y salidas cerca de cables de alta potencia y alto voltaje.
14
A
B
C
D

910 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Partida de una mquina y bsquedas de fallas del

programa 1
Los PLCs DL06 tienen varias funciones que pueden ayudarle a eliminar errores de su programa
antes y durante el arranque de una mquina. Esta seccin discute los asuntos siguientes que
2
pueden ser muy provechosos:
Verificacin del programa 3
Verificacin de referencias duplicadas.
Instrucciones especiales. 4
Correciones del programa durante el funcionamiento del PLC.
Forzar puntos de entradas y salidas. 5
Verificacin de sintaxis
Aunque el programador y DirectSOFT permiten verificacin de errores durante la entrada del
6
programa, se puede querer comprobar un programa que ha sido modificado. Ambos dispositivos
de programacin ofrecen una manera de comprobar la sintaxis del programa. Por ejemplo, se 7
puede usar AUX 21- CHECK PROGRAM, para comprobar la sintaxis del programa con un
programador o usted se puede usar la opcin del men Diagnstics del PLC dentro de
DirectSOFT. Esta verificacin encontrar una variedad amplia de errores de programacin. El
8
ejemplo siguiente muestra cmo utilizar la verificacin de sintxis con un programador.
Use AUX 21 para ejecutar verificacin de sintaxis 9
AUX 21 CHECK PRO
CLR C
2
B
1
AUX ENT
1:SYN 2:DUP REF 10
Seleccione verificacin de sintaxis (Selecionado por defecto) 11
(Puede ser que no obtenga el mensaje BUSY
ENT
BUSY si el programa no es largo) 12
Uno de dos mensajes aparecer: 13
Mensaje de error (ejemplo)
$00050 E401
MISSING END 14
(muestra la direccin donde falta)
A
Mensaje de sintaxis correcta
NO SYNTAX ERROR
? B
Vea la seccin de cdigos de error para un listado completo de los cdigos de error de
programacin. Si tiene un error, apriete CLR y el programador exhibir la direccin de la
C
instruccin donde ocurri el error. Corrija el problema y continue operando la funcin de
verificacin de sintxis hasta que aparezca el mensaje NO SYNTAX ERROR. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 911

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Instrucciones especiales
Hay varias instrucciones que se pueden utilizar para ayudarle a eliminar errores de su programa
1 durante operaciones de arranque de una mquina o proceso.
END
2 PAUSE
STOP
3 Instruccin END: Si usted necesita una manera de inhabilitar rpidamente una parte del
programa, coloque una instruccin END antes de la porcin que debe ser desactivada. Cuando
4 la CPU encuentra la instruccin END, asume que es el final del programa. El diagrama
siguiente muestra un ejemplo.
5 Programa normal El primer END desactiva X10 y Y1

X0 X2 Y0 X0 X2 Y0
6 X1 X3 X4 X1 X3 X4

7 X10 Y1
END

X10 Y1
8 END

9 Instruccin PAUSE: Esta instruccin proporciona una manera rpida de permitir que las
END

entradas (u otra lgica) funcionen mientras que inhabilita salidas seleccionadas. La memoria
10 imagen de salida an se actualiza, pero no los circuitos de salida. Por ejemplo, usted podra hacer
esta condicin agregando un contacto de entrada o un CR para controlar la instruccin con un
11 interruptor o un dispositivo de programacin. O podra agregar la instruccin sin ninguna
condicin de modo que las salidas seleccionadas estaran inhabilitadas siempre.
12 Programa normal PAUSE desactiva Y0 e Y1

X0 X2 Y0 Y0 Y1

13 X1 X3 X4 X0 X2
PAUSE

Y0

14 X10 Y1 X1 X3 X4

A END
X10 Y1

B END

Instruccin STOP: A veces durante el arranque de una mquina usted necesita una manera de
C rpidamente apagar todas las salidas y volver al modo Program. Usted puede utilizar la
instruccin STOP. Cuando se ejecuta esta instruccin, la CPU sale automticamente del modo
RUN y entra en modo Program. Recuerde, todas las salidas se apagan durante modo Program.
D El diagrama siguiente muestra un ejemplo de una condicin que vuelva la CPU al modo
Program.

912 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Programa normal STOP coloca la CPU en modo Program

X0 X2 Y0

X1 X3 X4
X7
ST OP 1
X0 X2 Y0

X5 Y1 X1 X3 X4 2
END
X5 Y1
3
END

En el ejemplo mostrado arriba, usted podra accionar X7, que ejecutara la instruccin STOP.
4
La CPU entrara en modo Program y todas las salidas seran apagadas.
Verificacin de referencias duplicadas
5
Usted puede tambin comprobar si hay aplicaciones mltiples de la misma bobina de salida.
Ambos dispositivos de programacin ofrecen una manera de comprobar si existe esta condicin. 6
Por ejemplo, usted puede hacer AUX 21-CHECK PROGRAM para comprobar si hay
referencias duplicadas en un programador o usted puede utilizar la opcin del men
PLC>Diagnostics dentro de DirectSOFT. El ejemplo siguiente muestra cmo realizar la
7
verificacin de referencias dobles con un programador.
8
Use AUX 21 para ejecutar verificacin sintctica

CLR C
2
B
1
AUX ENT AUX 21 CHECK PRO 9
1:SYN 2:DUP REF
10
Seleccione "DUP REF"
ENT (Puede ser que no obtenga BUSY 11
un mensaje BUSY si el
programa no es muy largo)
12
Aparecer uno de estos dos mensajes:

Mensaje de error (ejemplo)

$00024 E471 13
DUP COIL REF
(Muestra la direccin con el error)
14
Mensaje "No hay refs. duplicadas"
NO DUP REFS
?
A
Si tiene un error, apriete CLR y el progrmador mostrar la instruccin donde ocurri el error. B
Corrija el problema y contine operando la verificacin de referencias dobles hasta que no se
encuentre ninguna referencia duplicada. C
NOTA: Usted puede usar la misma bobina en ms de una localizacin, especialmente en los programas que
contienen instrucciones de etapas e instrucciones OROUT. La verificacin de referencias duplicadas
encontrar ocurrencias, que es aceptable.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 913

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Modificaciones del programa durante el modo RUN

El PLC DL06 permite realizar cambios al programa en uso durante el modo RUN. stas
1 correcciones no son sin algunos efectos en el funcionamiento. En ese momento, la CPU se
interrumpe momentneamente (y las salidas se mantienen en su estado actual) hasta que el
2 cambio del programa se haya completado.Esto significa que, si la salida est apagada,
permanecer apagada hasta que el cambio del programa se complete. Si la salida est encendida,
seguir estando encendida.
3 ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado y familiar con todos los aspectos del uso debe realizar
cambios al programa. Los cambios durante modo de funcionamiento se hacen efectivos
4 inmediatamente. Asegrese completamente de considerar el impacto de cualquier cambio para reducir
al mnimo el riesgo de daos corporales o al equipo. Hay algunos cambios operacionales importantes
5 durante tiempo de correccin del programa:
1. Si hay un error de sintaxis en la nueva instruccin, la CPU no entrar al modo RUN.
2. Si usted suprime una referencia de bobina de salida y la salida estaba encendida en ese momento,
6 la salida permanecer encendida hasta que se fuerce apagada con un dispositivo de programacin.
3. Los cambios de estado en las entradas no se reconocen durante el tiempo de modificacin del
programa, de modo que, si usted est utilizando una operacin de alta velocidad y camboa el estado de
7 una entrada crtica, la CPU pueden no notar el cambio.

8 No todas las instrucciones se pueden corregir durante una sesin de modificacin durante el
modo RUN. La lista siguiente muestra las instrucciones que se pueden modificar.

9 Pneumnico Descripcin Pneumnico Descripcin

TMR Temporizador OR, ORN Or greater than or equal or less than
10 TMRF Temporizador rpido
LD
(Comparative Boolean)
Copiar datos al acumulador (constante)
TMRA Temporizador acumulador de tiempo
LDD Copiar palabras dobles al acumulador
11 TMRAF
CNT
Temporizador acumulador rpido
Contador ADDD
(constante)
Sumar palabras dobles (constante)
UDC Contador incremental\decremental SUBD Restar palabras dobles (constante)
12 SGCNT Contador de etapas MUL Multiplicar (constante)
STR, STRN Store, Store not (Boolean) DIV Dividir (constante)
13 AND, ANDN
OR, ORN
And, And not (Boolean)
Or, Or not (Boolean)
CMPD
ANDD
Compare con acumulador (constante)
And con acumulador (constante)
ORD Orcon acumulador (constante)
14 STRE, STRNE
ANDE, ANDNE
Store equal, Store not equal
And equal, And not equal XORD Exclusive or con acumulador (constante)
ORE, ORNE Or equal, Or not equal LDF Copiar puntos discretos al acumulador
A STR, STRN Store greater than or equal
Store less than (Booleano Comparativo)
OUTF
SHFR
Copie el acumulador a puntos discretos
Shift accumulator right
SHFL Shift accumulator left
B AND, ANDN And greater than or equal
And less than (Booleano Comparativo) NCON Constante numrica

C
D

914 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Ejemplo de edicin durante modo RUN

X0 X1 Y0
Utilizaremos "el programa" mostrado para
describir cmo trabaja este proceso con un
OUT
1
C0
programador D2-HPP. En el ejemplo,
cambiaremos X0 a C10. Note, el ejemplo asume
que ya ha colocado la CPU en modo RUN.
2
Use la tecla MODE para seleccionar edicin durante RUN (Run time edits). 3
*MODE CHANGE*
MODE NEXT NEXT ENT
RUN TIME EDIT?
4
Apriete ENT para confirmar Run time edits
5
(Note, el LED RUN en el D2HPP 6
ENT comienza a destellar para indicar *MODE CHANGE*
que pueden ser hechos cambios
en modo RUN ).
RUNTIME EDITS 7
Encuentre la instruccin que usted desea cambiar (X0). 8
9
SHFT X A SHFT FD REF
SET 0 FIND
$00000 STR X0 10
Apriete la tecla flecha para moverse a la X. Luego enter el contacto nuevo (C10).
11
12
RUNTIME EDIT?
SHFT C
2
B
1
A
0
ENT
STR C10
13
Apriete ENT para confirmar el cambio. 14
(Note, cuando se aprieta ENT,
A
ENT
aparece la prxima direccin). OR C0 B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 915

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Forzando puntos de entradas y salidas

1 Hay muchas veces que usted necesita la capacidad de forzar un punto de E/S para ser encendido
o apagado, especialmente durante el arranque de una mquina y la localizacin de problemas.
Antes de que usted utilice un dispositivo de programacin para forzar cualquier tipo de datos,
2 es importante entender cmo el PLC DL06 procesa el pedido de forzar.
ADVERTENCIA: Solamente personal autorizado completamente familiar con todos los aspectos de uso
3 debe realizar cambios al programa. Asegrese a fondo de considerar el impacto de
cualquier cambio para reducir al mnimo el riesgo de daos corporales o al equipo.

4 Hay dos tipos de forzar disponibles con el PLC DL06. (El captulo 3 proporciona una
descripcin detallada de cmo la CPU procesa cada tipo de peticin de forzar).
5 Forzar regular: Este tipo de forzar puede cambiar temporalmente el estado de un bit discreto.
Por ejemplo, usted puede desear forzar una entrada a encendida, aunque est
6 apagada realmente. Esto le permite cambiar el estado del punto que fue
almacenado en la memoria imagen. Este valor ser vlido hasta que la
direccin de la memoria imagen se escriba durante el barrido siguiente de la
7 CPU. Esto es til sobre todo durante situaciones de prueba cuando usted
necesita forzar un bit a encendido para accionar otro evento.
8 Bit Override : Bit override se puede activar punto por punto usando AUX 50 con el
programador o por una opcin de men en DirectSOFT. Usted puede utilizar
9 bit overrride con los tipos de datos X, Y, C, T, CT, y S. El bit overrride
inhabilita bsicamente cualquier cambio por la CPU al punto discreto .Por
ejemplo, si usted permite bit overrride para X1 y X1 est apagada en ese
10 entonces, la CPU no cambiar el estado de X1. Esto significa que incluso si X1
se enciende, la CPU no reconocer el cambio. Por lo tanto, si usted utilizara X1
11 en el programa, sera evaluada siempre "OFF" en este caso. Si X1 estuviera
encendida cuando el bit overrride fue permitido, despus X1 sera evaluada
siempre como "ON".
12 Hay una ventaja disponible cuando usted utiliza la caracterstica de bit override. El forzar regular
no es descativado porque se permite el bit overrride.
13 Por ejemplo, si usted permitiera el bit overrride para Y0 y estuviera apagada en ese entonces, la
CPU no cambiara el estado de Y0.
14 Sin embargo, usted puede an utilizar un dispositivo de programacin para cambiar el estado.
Si usted utiliza el dispositivo de programacin para forzar la salida Y0 a encendida, permanecer
A encendida y la CPU no cambiar el estado de Y0. Si usted entonces fuerza Y0 a apagada, la CPU
mantendr Y0 como apagada.
B La CPU nunca actualizar el punto con los resultados del programa en uso o de la actualizacin
de E/S hasta que la condicin de bit overrride sea sacada desde ese punto.
C
D

916 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Los diagramas siguientes muestran cmo el bit override funciona para los puntos de entrada y
de salida. El ejemplo utiliza un rengln simple, pero los conceptos son similares para cualquier
tipo de memoria de bit. 1
Rengln de programa
Bit override mantiene el estado
X0 Y0
OUT
anterior y desactiva la actualizacin
de la memoria imagen por la CPU
2
X0
override activado
3
X0 en el mdulo
de entrada

X0 en la
4
memoria imagen

Y0 en la
memoria imagen
5
El diagrama siguiente muestra cmo el bit overrride funciona para un punto de salida. Note que
el bit override mantiene la salida en el estado actual. Si la salida es encendida cuando se permite 6
el bit override, entonces la salida permanece encendida. Si est apagada, entonces la salida
permanece apagada.
Rengln de programa
7
Bit override mantiene el estado
X0 Y0
OUT
previo y desactiva la actualizacin
de la memoria imagen por la CPU 8
Y0
override activado

X0 en
9
el mdulo de entradas

Y0 en
la memoria imagen
10
Y0 en
el mdulo de salidas 11
El diagrama siguiente demuestra cmo usted puede utilizar un dispositivo de programacin
conjuntamente con el bit override para cambiar el estado del punto. Recuerde, el bit override
desactiva cambios de la CPU solamente. Usted puede todava utilizar un dispositivo de
12
programacin para forzar el estado del punto. Adems, puesto que el bit override mantiene el
estado actual, esto permite forzar verdaderamente. El ejemplo mostrado es para un punto de 13
salida, pero usted puede tambin utilizar los otros tipos de datos de bit.

Rengln de programa
14
La operacin de forzar desde el aparato de
programacin an puede cambiar
X0 Y0
OUT el estado del punto.
A
Y0
override activado
X0 en
el mdulo de entradas
B
Y0 forzado
desde el programador
C
Y0 en la
memoria imagen

Y0 en
el mdulo de salidas
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 917

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Los diagramas siguientes muestran un ejemplo simple de

cmo se podra utilizar el programador del DL06 para forzar
1 un punto de E/S. Recuerde, si usted est usando el bit
X0 Y0
OUT

override, la CPU conservar el valor forzado hasta que usted

C0
2 inhabilite el bit override o hasta que usted quite el forzado.
La memoria imagen no ser actualizada con el estado del
mdulo de entradas. Tambin, la solucin del programa en
3 uso no ser utilizada para actualizar la memoria imagen de la salidas. El ejemplo asume que
usted ya ha colocado la CPU en modo RUN.
4 Con un visor limpio, utilice la siguiente secuencia de teclas:

5 STAT ENT
16P STATUS
BIT REF X
6 Use las teclas PREV o NEXT para seleccionar el tipo de datos Y. (Una vez que aparezca Y,
presione 0 para comenzar en Y0)
7 A Y 10 Y 0
NEXT ENT
0

8
Use las teclas de flecha para seleccionar el punto, despus use ON y OFF para cambiar el estado.
9
Y2 est ON ahora
10
ON Y 10 Y 0
11 SHFT
INS

12 Forzar normal con acceso directo

De un visor limpio, use las teclas siguientes para forzar Y10 ON. El rectngulo slido indica que
13 el punto est ON o encendido .
Rectngulo slido significa que el punto est ON
14 SHFT Y
MLS
B
1
A
0
SHFT ON
INS
BIT FORCE
A Y10
De un visor limpio, use las teclas siguientes para forzar Y10. El rectngulo sin relleno indica que
B el punto est OFF o apagado.
Rectngulo sin relleno significa que el punto est OFF.
C SHFT Y
MLS
B
1
A
0
SHFT OFF
DEL
BIT FORCE
D Y10

918 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Forzar con el bit override

Desde un visor limpio, use las teclas siguientes para activar el bit override para Y10.
1
Rectngulo slido significa que el punto est ON.
X B A SHFT ON
2
SET 1 0 INS
BIT FORCE
SET Y 10 3
El cuadro pequeo indica que el bit override est on.
4
Note, en este punto usted puede utilizar las teclas PREV y NEXT para navegar a las memorias
adyacentes y usar la tecla SHFT ON para activar el bit override. 5
Desde un visor limpio, use las teclas siguientes para desactivar el bit override para Y10. El
rectngulo slido indica que el puntop est ON. 6
Para Y10. Rectngulo slido significa que el punto est ON. 7
S B A ON
RST 1 0
SHFT
INS
BIT FORCE 8
RST Y 10

Si el cuadro pequeo no aparece, indica que el bit override est OFF.

9
Como el ejemplo de arriba, usted puede utilizar las teclas PREV y NEXT para navegar a las 10
memorias adyacentes y usar la tecla SHFT OFF para desactivar el bit override
Indicadores de bit override 11
Los indicadores de estado del Bit Override tambin se muestran en el visor del programador. En
la figura de abajo estn las teclas para llamar el visor de estado de Y10 - Y20. 12
Desde un visor limpio, use las teclas siguientes para mostrar el estado de Y10 Y20.

B A
13
STAT ENT NEXT
1 0
ENT Y 20 Y 10
14
El Bit override est ON. A
El punto est ON
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 919

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

Contactando apoyo tcnico en AUTOMATION DIRECT.

1 Si todo falla, Ud. puede buscar consejos, ejemplos, conversar con otros usuarios en nuestro foro,
( en ingls) y obtener una serie de informaciones especficas o tambin contactar apoyo tcnico
2 en AUTOMATIONDIRECT a travs de
Internet o por telfono. Para contactar
3 Apoyo Tcnico por Internet, siga las
siguientes instrucciones:
4 Visite nuestro sitio de Internet en
www.automationdirect.com y seleccione
espaol. Luego coloque el cursor del
5 mouse sobre Apoyo Tcnico. Aparecer
un sub men, y en l la primeria lnea ser
6 Pgina inicial de Apoyo Tcnico. Haga clic en esta linea y aparecer una nueva pgina.
La figura a la izquierda es la pgina de
7 apoyo tcnico, que ofrece todo lo descrito
all; con el desarrollo de nuestro sitio se
puede encontrar que hay adiciones o
8 modificaciones de asuntos. En el caso de
querer contactarnos, por favor haga clic al
9 enlace Contacte a Apoyo Tcnico.

10 Esta accin lo llevar a la pagina general

de informacin de como contactarnos,
mostrada en la figura de abajo.
11
12
13
14
A
B
C
D

920 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

En este momento Ud. puede decidir escribir un correo electrnico con su pregunta especfica.
Le pedimos que coloque el mximo de datos en su pregunta, porque, aunque tratamos de
entender sus problemas, no podemos adivinar lo que puede estar errado en su problema 1
especfico si no nos explica correctamente el ambiente donde est trabajando. Esto nos permitir
responder solamente una vez con una posible solucin a su problema. 2
Si hace clic con el mouse en Envenos un correo electrnico, aparecer el siguiente formulario:
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Escriba su pregunta y envela siguiendo las instrucciones en la pantalla. Le responderemos
tpicamente en hasta 12 horas en los das tilies.
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 921

 Captulo 9: Mantencin y bsqueda de problemas

1
2
3
4
5
6
7
8
9
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12
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14
A
B
C
D

922 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 CAPTULO
APTULO
PANEL CON VISOR LCD
10
En este captulo...
Introduccin al visor LCD del DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Teclado del visor LCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Instalacin de encaje rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
Prioridad de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Navegacin por el men . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Confirme PLC, nivel de versin de firmware, uso de memoria, etc. 106
Examinando lo que tiene en las ranuras del PLC . . . . . . . . . . . . . .108
Supervisin y cambio de valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1010
Monitor de bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1013
Cambiando fecha y hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1014
Definiendo la contrasea y bloqueando cambios . . . . . . . . . . . . .1017
Historia de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1020
Teclas de Prueba, bascule la luz y el zumbador (Beeper) . . . . . . .1021
Informacin de memoria de PLC para el visor LCD . . . . . . . . . . .1022
Cambiando la pantalla original de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025
Instruccin del panel con visor LCD (LCD) . . . . . . . . . . . . . . . . .1026
 Captulo 10: Panel de visor LCD

Introduccin al panel con visor LCD del PLC DL06

1 El panel con visor LCD del DL06 tiene un visor de 2 filas de 16 caracteres, que se monta
directamente en la frente del PLC DL06. El visor LCD es iluminado por atrs para fcil
lectura en la mayora de las situaciones de iluminacin.
2 Hay mltiples maneras de
interactuar con el panel de visor
3 del LCD:
Teclado numrico incorporado
4 Con la instruccin ladder LCD 06
LOGIC
K oyo
ESC MENU ENT

Use instrucciones para cambiar

5 el estado de bits en direcciones de memoria especificadas
Las siete teclas de funcin en la fase del panel con visor LCD dan acceso de usuario al ajuste
de hora y fecha, valores de datos de memoria o el estado de entradas y salidas, etc. Un
6 programador u operador con experiencia y con autorizacin de contrasea puede:
Cambiar la fecha o la hora, minuto y segundo
7 Supervisar o cambiar valores de memoria (inclusive palabras dobles)
Forzar el estado de bits individuales (hasta 16 por pantalla)
8 Ver la historia de cdigos de error
Definir o cambiar la contrasea
9 Prender o apagar la iluminacin trasera o el zumbador.
Hay usos potenciales para el visor LCD del DL06 que varan extensamente. Un programador
10 puede cambiar los valores para establecer los procesos de batelada o el valor prefijado de
temporizadores o contadores de mquina para fabricar productos diferentes. El personal de
mantencin puede comunicarse con el PLC para identificar problemas en la mquina. Los
11 mensajes de LCD se pueden preprogramar para visualizar eventos de proceso o alarmas. El
LCD puede satisfacer estas y muchas otras necesidades.
12 Teclado del visor LCD
13 El teclado del panel con visor LCD tiene siete teclas que usted puede usar para navegar por la
jerarqua del men. Cada pantalla mostrada tiene un conjunto especfico de teclas activas
asociadas. Todas las otras teclas (no asociadas con la pantalla corriente) quedan inactivas.
14
Izquierda Arriba Derecha Teclas de funcin
A Nonmbre Rtulo Funcin
Flecha arriba ninguno Vaya a seleccin arriba o aumente el valor
B Abajo
Flecha abajo
Flecha izquierda
ninguno
ninguno
Vaya a seleccin abajo o disminuya el valor
Vaya al prximo dgito a la izquierda
Flecha derecha ninguno Vaya al prximo dgito a la derecha
C Escape
Men
Entre
Escape ESC Vuelva a la pantalla previa o al prximo nivel de
arriba en la jerarqua del men.
Vaya a la pantalla siguiente o al prximo nivel de
D Men MENU abajo en la jerarqua del men.
Entre the domain of the menu screen selected or
Entre ENT save new value

102 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Instalacin de encaje rpido

El Panel con visor LCD se instala 1
fcilmente en cualquier PLC DL06.
Quite la cubierta plstica (localizada
entre los terminales de entradas y salidas). OUTPUT: 6-240V
Y
0 1
G

2
LG 0V
AC(L) AC(N) 24V C0

3
Y0
Y1
Y2
Y3
50 - 60Hz

4
C1
Y4
Y5
Y6

5
Y7 Y10 Y12
C2

6
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A, 6 - 27V

7 10 11
2.0A

12 13
PWR: 100-240V

14 15 16 17
50-60Hz 40VA

20
D0-06DR
21 22 23
2
Apriete la lengeta que cierra la cubierta X

para liberarla y luego deslice la cubierta a

INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

Apriete la lengeta
3
la izquierda aproximadamente 3/8 de
pulgada. LOGIC 06
K oyo 4
C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
Cubierta X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.

plstica
PORT
5
La cubierta ahora se puede remover OUTPUT: 6-240V 50 - 60Hz 2.0A, 6 - 27V 2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA
6
directamente de la ranura del DL06. Y
0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22
D0-06DR
23
X

Deslice
INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

7
y levante la cubierta
LOGIC 06
K oyo
8
C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.

ADVERTENCIA: Desconecte la alimentacin

X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.

POR
9
al PLC antes de instalar o
quitar el panel con visor LCD.
AC(L) AC(N) 24V C0 Y1 Y3 Y4 Y6 C2 Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
10
OUTPUT: 6-240V 50 - 60Hz 2.0A, 6 - 27V 2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA

Coloque el panel con visor LCD sobre la D0-06DR

apertura pero desviada aproximadamente

Y
X
0

INPUT: 12 - 24V
1 2 3

3 - 15mA
4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22 23
11
3/8 de pulgada a la izquierda. El Panel
debe entrar fcilmente en la apertura. 12
LOGIC 06
K oyo

Coloque
el panel LCD sobre la
C0
X0
X1
X2
X3
C1
X4
X5
X6
X7
C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C. 13
apertura POR

14
Deslice el panel a la derecha hasta que el
lado izquierdo del panel est nivelado con
OUTPUT: 6-240V
Y
X
0 1 2 3
50 - 60Hz

4 5
2.0A, 6 - 27V

6 7 10 11
2.0A

12 13
PWR: 100-240V

14 15 16
50-60Hz 40VA

17 20
D0-06DR
21 22 23 A
el lado izquierdo del PLC. El conector del INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

panel har clic en su lugar cuando entre. B

06
Deslice
LOGIC

C0
K oyo

X0
X1
X2
X3
C1
X4
X5
X6
X7
C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
C
el panel LCD hasta que
entre en su lugar PORT
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 103

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Prioridad de la pantalla
1 El panel con visor LCD mostrar uno de las siguientes posibilidades (a menos que el PLC no
est energizado):
2 Pantalla definida por el usuario u original de fbrica.)
Seleccin de men
3 Mensaje desde el programa ladder
Mensaje de error
4 El teclado incorporado le permite navegar por estos mensajes:

Despus de la energizacin del PLC

5 aparece el mensaje por defecto D L 0 6 P L C M a y 0 8
normalmente. El mensaje por defecto es 1 3 : 5 7 : 0 1
6 colocado en la fbrica pero puede ser
definido por el usuario. La configuracin
de un mensaje por defecto describe mas
7 tarde en este captulo
Si ocurre un error de sistema, el mensaje
8 del error se sobrepone al mensaje por
D i a g n o s t i c
E 4 * * N O
E r r o r
P R O G R A M
defecto (u otra pantalla corrientemente en
9 el visor),y el cdigo del error
correspondiente es mostrado para
propsito de diagntico.
10
11
12
13
14
A
B
C
D

104 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Navegacin por el men

Comenzando en la pantalla por defecto, cada vez usted aprieta la tecla de MENU el visor se 1
desplazar a la prxima opcin del men. Las teclas de flecha hacia arriba y flecha hacia abajo
desplazan tambin la lista de mens (en la direccin indicada por la flecha), pero usted debe
apretar inicialmente la tecla de MENU (en la pantalla por defecto) activar el arriba y teclas de flecha
2
hacia abajo.
Hay siete selecciones incorporadas de mens. Algunos de los mens tienen sub mens. Los 3
mens y sub mens son descritos en este captulo. Cada seleccin del men requiere que usted
apriete la tecla ENTER para ver o cambiar las colocaciones o los valores dentro del dominio de 4
esa seleccin principal de men.
Siete elecciones del men 5
Apretando y manteniendo apretada la tecla
de MENU causar que el visor se desplazar M E N U
por las opciones siguientes de men:
S C R E E N
> M 1 : P L C I N F O .
6
M1 : PLC information
M2 : System configuration
> M 2 : S Y S T E M C F G 7
> M 3 : M O N I T O R
M3 : Monitor
M4 : Calendar read/write > M 4 : C A L E N D A R R / W
8
> M 5 : P A S S W O R D R / W
M5 : Password read/write
M6 : Error history read > M 6 : E R R H I S T O R Y
9
> M 7 : L C D T E S T & S E T
M7 : LCD test and set
En esta seccin usamos las ilustraciones del teclado de Panel de Visor de LCD y rea de visor
10
para mostrar cmo navegar por la jerarqua del men.
El ejemplo de abajo muestra la pantalla por defecto de la fbrica como SCREEN 1 (Pantalla 1)
11
y la pantalla principal de la entrada de men como SCREEN 2 (Pantalla 2).
La ilustracin del teclado numrico entre ejemplos de pantallas indica que apretando la tecla
12
MENU causa una transicin de la Pantalla 1 a la Pantalla 2. Este tipo de representacin se usa
en esta seccin. Cundo se est dentro de la jerarqua de men, la tecla ESC vuelve el visor a la 13
pantalla previa.
Pantalla 1 - Configuracin de fbrica 14
D L 0 6 P L C M a y 0 8
1 4 : 1 2 : 0 1 A
Apriete
la tecla sombreda para
navegar de la pantalla 1 a la
B
pantalla 2.

Pantalla 2 ESC MENU ENT

C
M E N U S C R E E N D
> M 1 : P L C I N F O .

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 105

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Confirme PLC, versin de firmware, uso de memoria, etc.

1 Men 1, M1: INFORMACION de PLC.
Desde la pantalla por defecto, apriete la tecla Pantalla original de fbrica
2 de MENU una vez para llegar a la opcin de
D L 0 6 P L C M a y 0 8
men INFORMACION de PLC.
1 4 : 1 2 : 0 1
3
4
5 Paso 1.1 ESC MENU ENT

Apriete ENT para seleccionar esta seleccin M E N U S C R E E N

6 de men. La primera pantalla dentro de la > M 1 : P L C
seleccin de INFORMACION de PLC es
I N F O .
M1:PLC TYPE. Esta seleccin muestra el
7 modelo del PLC.

8 Paso 1.2 ESC MENU ENT

9 M 1 : P L C T Y P E
D 0 - 0 6 D D 1
10
11
12 Paso 1.3
ESC MENU ENT

Apriete MENU otra vez para ir a PLC M 1 : P L C

13 MODE
M O D E
R U N
El PLC MODE es el modo, que puede ser
14 RUN, STOP (en modo STOP o
PROGRAM), TEST-STOP (Modo de
A prueba parado) o TEST-RUN (modo de
prueba en RUN) . Ud. puede colocar el ESC MENU ENT
PLC DL06 en el modo TEST-RUN desde
B el modo TEST STOP.

C Nota: Los ejemplos de pantalla de men mostrados en esta seccin asumen que la contrasea no est
activada. Si la contrasea esta activada, el usuario recibir un mensaje en el Panel del Visor para a
entrar la contrasea en ese momento. Los usuarios sin autorizacin de contrasea tendrn acceso a
D un nmero limitado de pantallas.

106 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Paso 1.4
Apriete MENU otra vez para ir a 1
FIRMWARE REV, que es la revisin de la M 1 : F I R M W A R E R E V .
versin del firmware. V 1 . 0 0 0 2
3
Paso 1.5
ESC MENU ENT 4
Apriete MENU otra vez para ir a
LADDER
(MEMORIA
MEMORY
DE
USED.
PROGRAMA
M 1 : L A D D E R
U S E D 2 1
M E M O R Y
/ 7 6 8 0
5
USADA). Se muestra el nmero de
palabras usado y el nmero disponible en 6
el PLC.
7
Paso 1.6 ESC MENU ENT

Apriete MENU otra vez para ir a la

prxima pantalla LADDER PASWORD, M 1 : L A D D E R P A S S W D 8
ACTIVATED o NOT ACTIVATED N O T A C T I V A T E D
(Contrasea del programa). Esta es la 9
ltima pantalla del men de
INFORMACION de PLC y se explica
por s mismo
10
Vuelve al paso 1.1 ESC MENU ENT
11
Apriete ESC para salir del men M1 y M E N U S C R E E N
regresar al men principal. > M 1 : P L C I N F O . 12
13
Pantalla original
ESC MENU ENT 14
Apriete la tecla ESC 2 veces para volver a D L 0 6 P L C M a y 0 8 A
la pantalla por defecto 1 4 : 2 2 : 1 1
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 107

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Examinando lo que tiene en las ranuras del PLC

1 Menu 2, M2:SYSTEM CFG.
Paso 2.1
2 En la pantalla por defecto, apriete MENU
para llegar dos veces para llegar a la opcin > M 1 : P L C I N F O .
de men M2:SYSTEM CFG. > M 2 : S Y S T E M C F G .
3 (Configuracin de sistema).

4
Paso 2.2
5 ESC MENU ENT

Apriete ENT para entrar a la seleccin de M 2 : O P T I O N S L O T 1

6 men SYSTEM CFG. D 0 - D E V N E T S

7 Nota: Este es solamente un ejemplo: Evidentemente presentar lo que exista en la ranura. .

8
9
10 Al apretar la tecla MENU 4 veces se podr
Paso 2.3 ESC MENU ENT

ver lo que hay en cada ranura. Aparece el M 2 : O P T I O N S L O T 2

11 modelo del mdulo en la segunda lnea o E M P T Y I / O S L O T
una indicacin de que la ranura est vaca.
12
13 Paso 2.4 ESC MENU ENT

M 2 : O P T I O N S L O T 3
14 F 0 - 0 4 A D - 1

A
B ESC MENU ENT

C
D

108 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Paso 2.5
Apriete la tecla ESC 2 veces para volver a
la pantalla por defecto
M 2 : O P T I O N S L O T 4 1
E M P T Y I / O S L O T
2
3
Vuleve al paso 2.1
ESC MENU ENT
4
> M 1 : P L C I N F O .
> M 2 : S Y S T E M C F G . 5
6
Vuelve a la pantalla original ESC MENU ENT
7
D L 0 6 P L C M a y 0 8 8
1 4 : 5 7 : 2 1
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 109

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Supervisin y cambio de valores

1 Menu 3, M3:MONITOR
Paso 3.1
Desde la pantalla por defecto, apriete
2 MENU tres veces para llegar a la opcin > M 2 : S Y S T E M C F G .
de men M3:MONITOR > M 3 : M O N I T O R
3 El M3: El sub men MONITOR
contiene la supervisin de datos de
4 nmeros y de bits. Le permite examina el
contenido de memoria o punteros, Paso 3.2 ESC MENU ENT

5 El formato por defecto es

BCD/hexadecimal, pero el formato M 3: M 3 : > D A T A M O N I T O R
> B I T M O N I T O R
6 puede ser cambiado a decimal colocando
el bit 8 de V7742 en ON.Por favor vea el
mapa de memoria del PLC DL06 para los
7 rangos .

8 Paso 3.3
ESC MENU ENT

Supervisin de datos
9 Selecione V para memorias y P para puntero. M 3 : D A T A T Y P E V
Apriete MENU para cambiar el tipo de datos, o A D D R E S S 0 0 0 0 0
10 apriete ENT para designar la memoria cuyos
datos quiere ver o cambiar.
11 Valores de memoria V
Use la tecla de flecha a la derecha o la Paso 3.4
ESC MENU ENT

12 flecha hacia la izquierda para mover el

cursor al dgito que usted quiere cambiar M 3 : D A T A T Y P E V
Use la tecla de flecha hacia arriba o tecla A D D R E S S 0 0 0 0 0
13 de flecha hacia abajo para cambiar el
dgito. La direccin de memoria V se
14 expresa como un nmero octal de modo
que usted no ver 8's ni 9's.
A Esta pantalla le permite ver dos Paso 3.5
ESC MENU ENT

localizaciones adyacentes de memoria V M 3 : V 1 V 0

B en formato BCD. La palabra ms baja est
a la derecha. Al apretar ENT se puede
V A L 0 0 0 0 0 0 0 0
cambiar el valor del dato en esta pantalla; El valor del dato es de cuatro dgitos en la longitud
C en la palabra ms baja. En este nivel de la para BCD/hexadecimal a menos que el bit 8 de
jerarqua de men se puede usar tambin V7742 est ON. El bit 8 de V7742 cambia el
D las tecla de flecha hacia arriba y hacia abajo formato de datos a decimal (cinco dgitos).
para desplazarse a otras localizaciones de
memoria.

1010 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

1
Paso 3.6 ESC MENU ENT 2
Use la tecla de flecha a la derecha o hacia la M 3 : D A T A
izquierda para mover el cursor al dgito que C H G = 0 0 0 0
V 0
0 0 0 0
3
quiere cambiar. Use la tecla de flecha para
arriba o hacia abajo para mover a otro
dgito. El valor de la memoria V se expresa
4
como un nmero BCD de modo que usted
ver los valores (en el rango: 0 - F) 5
disponibles para cada dgito. El formato de Paso 3.7
ESC MENU ENT

datos se puede cambiar a decimal poniendo

el bit 8 de V7742 ON. M 3 : D A T A V 0
6
C H G = A F 0 6 0 0 0 0
7
8
Paso 3.8 ESC MENU ENT
9
M 3 : V 1 V 0
V A L 0 0 0 0 A F 0 6 10
11
Vuelve al paso 1.1 ESC MENU ENT
12
M 3 : D A T A T Y P E V 13
A D D R E S S 0 0 0 0 0
14
A
Apriete la tecla ESC cinco (5) Vuelve a la pantalla por defecto ESC MENU ENT

veces para volver a la pantalla B

por defecto. D L 0 6 P L C M a y 0 8
1 5 : 0 2 : 1 3 C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1011

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Valores del puntero Vuelva al paso 3.3

Apriete ESC dos veces para volver a la M 3 : D A T A T Y P E V
1 pantalla del paso 3.3 con el cursor en la V, A D D R E S S 0 0 0 0 0
como es mostrado. Use la tecla de la
2 flecha para arriba o para abajo para
cambiar la V a P. Ahora se muestra el
valor del puntero.
3 Paso 3.4a ESC MENU ENT

4 M 3 : D A T A
A D D R E S S
T Y P E P
0 0 0 0 0
5
6
Use las teclas de la flecha para arriba o Paso 3.5a ESC MENU ENT

7 para abajo para cambiar el dgito M 3 : D A T A T Y P E P

correspondiente. Use la tecla de la flecha A D D R E S S 0 0 0 0 0
8 para la izquierda o la derecha para moverse
de un dgito a otro.
9
Paso 3.6a
10 ESC MENU ENT

M 3 : D A T A T Y P E P
11 A D D R E S S 1 0 0 0 0

12
13 ESC MENU ENT

Paso 3.7a
14 En el paso 3.7a, puede usar la tecla de
flecha para arriba y para abajo para M 3 : D A T A P 1 0 0 0 0
cambiar palabras de datos. Cada vez que ( V 0 0 0 0 0 ) 2 0 0 0
A usted aprieta la tecla de flecha para arriba
o hacia abajo, direccin de incrementa o
B decrementa en una palabra de 16 bits (las
direcciones se expresan en octal).
C Para cambiar del supervisin de datos a Vuleva al paso 3.3
ESC MENU ENT

bit, apriete ESC tres veces para volver a la M 3 : > D A T A M O N I T O R

D pantalla por defecto (Cinco veces para
volvar a la pantalla por defecto).
> B I T M O N I T O R

1012 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Supervisin de bits
Vuelva al paso 3.3
Estado de bits
Regrese al paso 3.3, apretando la tecla de M 3 : D A T A T Y P E P 1
la flecha hacia arriba o hacia abajo, luego A D D R E S S 0 0 0 0 0
la tecla ENT. Usted ver uno de los once
tipos de bits. El tipo de dato que aparece
2
en el visor es el ltimo tipo de datos
mostrado. La direccin mostrada es 3
tambin la ltima direccin mostrada Vuelva al paso 3.3 ESC MENU ENT ESC MENU ENT

para ese tipo de datos particular.

Apriete ENT para cambiar la direccin. M 3 : B I T T Y P E V
4
A D D R E S S 0 0 0 0 0
5
6
ESC MENU ENT

Use las teclas de flecha para cambiar las

M 3 : B I T T Y P E C
7
direcciones como sea necesario.
A D D R E S S 0 0 0 0 0
8
9
ESC MENU ENT
10
Apriete ENT para ver los bits M 3 : B I T T Y P E V
seleccionados. A D D R E S S 0 2 5 0 0 11
12
ESC MENU ENT 13
Use las teclas de flecha a la izquierda y a la M 3 : B I T - 0 0 V 2 5 0 0
derecha para seleccionar el bit que estado
que usted desee cambiar. Apriete ENT
o o o o o o o o o o o o o o o o 14
una vez para ver la pantalla de cambio de
estado. Apriete ENT otra vez para A
cambiar el estado de OFF (APAGADO)
para ON (ENCENDIDO) u ON para ESC MENU ENT
B
OFF.
M 3 : B I T - 0 2
C H G = O N
V 2 5 0 0
S T A T : O F F
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1013

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Cambiando fecha y hora

1 Menu 4, M4 : CALENDAR R/W Paso 4.1
2 Desde la pantalla por defecto, apriete la
tecla MENU cuatro veces para llegar al > M 3 : D A T A T Y P E
paso 4.1. > M 4 : C A L E N D A R R / W
3
4
Paso 4.2
5 ESC MENU ENT

M 4 : D A T E 0 5 - 0 8 - 0 2
6 T I M E 0 1 : 2 1 : 2 8

7
8 Paso 4.3 ESC MENU ENT

M 4 : > C H A N G E D A T E
9 > C H A N G E T I M E

10
11 En el Paso 4.4, use las teclas flechas hacia Paso 4.4 ESC MENU ENT

arriba y hacia abajo para cambiar el valor

12 por el mes, el da, o el ao. Use de la tecla M 4 : D A T E M M - D D - Y Y
de flecha a la izquierda y a la derecha para C H G = 0 5 - 0 8 - 0 2
13 moverse entre los dgitos diferentes en la
fecha. Despus que haga los cambios
necesarios usando las teclas de flecha,
14 apriete la tecla ENT para registrar los
cambios. Paso 4.5 ESC MENU ENT

A
Se le preguntar si usted quiere colocar la M 4 : D A T E M M - D D - Y Y
S E T ? 0 5 - 0 8 - 0 2
B fecha al valor escogido. Apriete ENT una
vez si la fecha es correcta. Usted volver
automticamente al paso 4.2 y se muestra
C la fecha nueva.

D ESC MENU ENT

1014 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

1
Vuelva al paso 4.2
Para cambiar la hora o el formato de
fecha/hora, apriete ENT para regresar al M 4 : D A T E 0 5 - 0 8 - 0 2
2
paso 4.2 , T I M E 0 1 : 2 1 P M
3
4
Use las teclas de flecha para arriba o para
ESC MENU ENT
5
abajo o la tecla MENU para desplazarse M 4 : > C H A N G E D A T E
en las diferentes opciones del men. > C H A N G E T I M E 6
En este punto en nuestro ejemplo,
nosotros cambiaremos la hora . 7
ESC MENU ENT
8
M 4 : > C H A N G E T I M E
> C H A N G E F O R M T
9
10
En el paso 4.4, use las teclas de flecha ESC MENU ENT
11
hacia arriba y hacia abajo para cambiar el
valor de la hora, el minuto, o el segundo.
Use las teclas a la izquierda y a la derecha
M 4 : T I M E
C H G =
H H : M M : S S
1 3 : 5 3 : 3 2
12
para moverse entre los dgitos diferentes
de la hora. Despus de hacer los cambios 13
necesarios usando las teclas de flecha,
apriete la tecla ENT para registrar los
cambios.
14
ESC MENU ENT

Se le preguntar si quiere poner la fecha al M 4 : T I M E H H : M M : S S

A
valor escogido. Apriete ENT otra vez si la
fecha est correcta. Usted volver
S E T ? 1 3 : 5 3 : 3 2
B
automticamente al paso 4.2, y aparecer
la hora nueva. C
ESC MENU ENT
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1015

 Captulo 10: Panel de visor LCD

1 Si quiere cambiar el formato de la fecha o Vuelva al paso 4.2

la hora, vuelva al paso 4.2 y apriete ENT.
M 4 : D A T E 0 5 - 0 8 - 0 2
2 T I M E 0 1 : 2 1 P M

3
4 Apriete ENT, MENU, MENU para llegar ESC MENU ENT

a la seleccin del men para cambiar el

5 formato de fecha u hora. Apriete ENT de M 4 : > C H A N G E
> C H A N G E
F O R M
D A T E
T
nuevo para llegar a la localizacin de
6 cambio de formato.

7
Apriete ENT nuevamente para entrar al ESC MENU ENT

8 formato de cambio de la fecha, o apriete

MENU, ENT para cambiar el formato de M 4 : > D A T E F O R M A T
tiempo. > T I M E F O R M A T
9
10 En el paso 4.4, use las teclas de flecha para
arriba o para abajo para desplazarse por los ESC MENU ENT

11 formatos de fecha. Las opciones son las

M 4 : D A T E F O R M A T
siguientes:
C H G = M M - D D - Y Y
12 MM-DD-YY (formato de EEUU)
DD-MM-YY (formato europeo)
13 YY-MM-DD (formato asitico)
M 4 : T I M E F O R M A T
Apriete la tecla ENT para salvar el cambio
C H G = H H : M M : S S
14 de formato.
Si ha escogido hacer un cambio de formato de hora, sus opciones son:
A HH:MM US (12 horas 12:00 - 11:59AM/PM formato EEUU )
HH:MM AS (12 horas 00:00 - 11:59AM/PM formato asitico )
B HH:MM:SS (formato de 24 horas)
Apriete la tecla ENT para salvar los cambios de formato. Apriete ESC hasta que la pantalla por
C defecto reaparezca. . Formatos de variables de fecha y hora
_date:us Formato EEUU MM/DD/YY

D _date:e
_date:a
Formato europeo
Formato asitico
DD/MM/YY
YY/MM/DD
_time:12 Formato de 12 horas HH:MMAM/PM
_time:24 Formato de 24 horas HH:MM:SS

1016 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Definiendo la contrasea y bloqueando cambios

1
Menu 5, M5 : PASSWORD R/W
El panel con visor LCD tiene su propia proteccin de contrasea separada de la proteccin de
la "contrasea del PLC". Una contrasea del panel con visor LCD se puede usar para prevenir
2
cambios no autorizados a la configuracin de la hora y la fecha y tambin a valores de datos de
memoria V. Las personas con autorizacin de contrasea pueden cambiar la hora, la fecha, los 3
valores de memoria V, los bits, etc.
La contrasea LCD inhibe al personal no autorizado de modificar los datos en el DL06 con el 4
teclado numrico de LCD. Aunque la contrasea de LCD se bloquea, el usuario puede
modificar todava los datos en el DL06 con DirectSOFT o el D2-HPP. El panel con visor LCD
no permite usar una contrasea de varios niveles.
5
Slo el men 5 en el panel LCD puede modificar la contrasea LCD. 6
ADVERTENCIA: La proteccin de contrasea disponible en DirectSOFT o el programador porttil no
previene cambios en el panel con visor LCD. Para prevenir los cambios con el panel
de visor LCD, es necesario usar la contrasea de LCD. 7
Paso 5.1 8
Use la tecla MENU para navegar en la > M 4 : C A L E N D A R R / W
opcin M5 del men. Apriete ENT para > M 5 : P A S S W O R D R / W
9
llegar a la pantalla mostrada en el paso
5.2. 10
Cuando se coloca una contrasea y no se
hace el bloqueo (Lock) del visor se
permitir tener acceso a todas las Paso 5.2 ESC MENU ENT
11
caractersticas del LCD.
Use las teclas de flecha hacia arriba o
M 5 : > P
> L
A S S W D C H G ?
O C K / U N L O C K ?
12
hacia abajo para cambiar entre
PASSWD CHG? u LOCK/UNLOCK 13
(es decir, cambio de contrasea o
bloqueo o no). 14
8 ceros remueven la contrasea. Si la ESC MENU ENT

contrasea est compuesta de 8 ceros, el

visor no se bloquear M 5 : > P A S S W D C H G ?
A
> L O C K / U N L O C K ?
B
C
ESC MENU ENT
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1017

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Use las teclas flecha hacia arriba o hacia

abajo para desplazar por elecciones de M 5 : P S W D * * * * * * * *
1 nmero, y usar las teclas flecha hacia la C H G = 0 0 0 0 0 0 0 0
derecha y hacia la izquierda para mover de
2 una posicin de un dgito a otro.
Nota: Es importante registrar la contrasea donde no se olvide y entregar la contrasea slo a personal
3 calificado. El acceso total al panel con visor LCD da acceso para cambiar los valores de datos dentro
del PLC.

4
5 M 5 : P S W D * * * * * * * *
C H G = 2 1 7 0 8 3 0 3
6
7
8 ESC MENU ENT

M 5 : P S W D * * * * * * * *
9 S E T ? 2 1 7 0 8 3 0 3

10
11 Vuelva al paso 5.2
ESC MENU ENT

12 M 5 : > P A S S W D C H G ?
> L O C K / U N L O C K ?
13
14
No es posible bloquear el visor sin colocar ESC MENU ENT

A una contrasea en el LCD. Es posible

colocar una contrasea sin cerrar el visor, M 5 : S T A T : U N L O C K E D
sin embargo, al no hacerlo no proteger
B los datos sensibles. Apriete la tecla ENT
E N T T O L O C K

en el Paso 5.2, y el visor se bloquea. Si

C usted no desea bloquear el visor en este
punto, apriete ESC.
D ESC MENU ENT

1018 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Antes asignar una contrasea, usted puede Vuelva al paso 5.2

seleccionar "LOCK/UNLOCK"
apretando ENT en el paso 5.2. M 5 : > P A S S W D C H G ? 1
> L O C K / U N L O C K ?
2
3
ESC MENU ENT

M 5 : S T A T : U N L O C K E D
4
E N T T O L O C K
5
6
ESC MENU ENT
7
Aqu, el mensaje en el visor le pide entrar
M 5 : P S W D * * * * * * * *
una contrasea.
L O C K 0 0 0 0 0 0 0 0 8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1019

 Captulo 10: Panel de visor LCD

1 Historia de errores Default screen

Paso 6.1
Men M6: ERR HISTORY
2 De la pantalla por defecto, apriete la tecla > M 5 : P A S S W O R D R / W
MENU seis veces para llegar al paso 6.1. > M 6 : E R R H I S T O R Y
3
4
5 La pantalla de la Historia de Errores M 6 : E R R O R
ESC MENU

H I S T O R Y
ENT

mostrar "NO ERROR" si no hay registro N O E R R O R

6 de errores. Si los errores han ocurrido,
ellos pueden ser identificados por su
7 Cdigo de Error. La tabla del Cdigo del
Error (vea el apndice correspondiente)
explicar la fuente del mensaje de error. Se
8 muestran los ltimos 16 mensajes. Los D i a g n o s t i c E r r o r
mensajes de Error se desplazan cuando E 4 * * N O P R O G R A M
9 llega un nuevo mensaje de error.

10
11 ESC MENU ENT

12
13
M 6 : E r r . 0 5 - 2 2 - 0 2
14 Para revisar mensajes de error use la tecla E 4 0 1 1 0 : 4 3 A M
flecha hacia abajo para desplazar por el
A registro histrico de mensajes de error.

B
C
D

1020 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Teclas de prueba, bascule la Luz y el zumbador (Beeper)

Men 7, M7 : LCD TEST&SET
1
Esta seleccin de men le da una oportunidad de:
Probar cada tecla del panel LCD para asegurarse que el PLC recibe entradas apropiadamente
2
Active el sonido del zumbador 3
Active la iluminacin trasera del LCD
4
Haga una seleccin de men apretando > M 6 : E R R H I S T O R Y
la tecla ENT. > M 7 : L C D T E S T & S E T 5
6
ESC MENU ENT
7
Apriete ENT para entrar la PRUEBA M 7 : L C D T E S T & S E T 8
de TECLA del LCD. Todas las teclas se > L C D K E Y T E S T
pueden probar para la funcin
apropiada en este men.
9
Para volver al men, apriete la tecla 10
ESC dos veces o mantenga apretada la
tecla ESC hasta que reaparezca el 11
men. ESC MENU ENT

Apriete ENT para entrar el men de M 7 : L C D T E S T & S E T

12
prueba de iluminacin trasera. > B A C K L I G H T
13
14
ESC MENU ENT
A
El zumbador piezo-elctrico se puede M 7 : L C D T E S T & S E T
configurar para proporcionar la
realimentacin del pulsador.
> B E E P B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1021

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Informacin de memoria del PLC para el visor LCD

1 Los rangos vlidos de memoria para almacenar los mensajes de texto en el DL06 son:
V400 - V677 V1200 - V7577 V10000 - V17777
2 Sufijos de formato de datos para datos de memoria V mostrados en el visor
Varios formatos de datos estn disponible para mostrar datos de memoria V en el LCD. Las
3 opciones se muestran en la tabla abajo. Se usa dos puntos (:) para separar la direccin de
memoria V del sufijo de formato de datos y calificativo.

4 Formato Sufijo Ejemplo

V2000 = 0012 1 2 3 4
Posicin del carcter/contenido

Ninguno V2000 s s 1 8
5 (Binario de 16
bits en
S [:S] V2000:S 1 8
hexadecimal) C0 [:C0] V2000:C0 0 0 1 8
6 0 [:0] V2000:0
V2000 = 0012
s s 1 8
1 2 3 4
[:B] V2000:B 0 0 1 2
7 :B
(BCD 4 digitos)
S [:BS] V2000:BS 1 2
C0 [:BC0] V2000:BC0 0 0 1 2
8 0 [:B0] V2000:B0
V2000 = 0000
s s 1 2

V2001 = 0001 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
9 :D [:D] V2000:D s s s s s s 6 5 5 3 6
(Binario 32 bits) S [:DS] V2000:DS 6 5 5 3 6
10 C0
0
[:DC0] V2000:DC0
[:D0] V2000:D0
0 0 0 0 0 0 6
s s s s s s 6
5
5
5
5
3
3
6
6
V2000 = 0000
11 V2001 = 0001 1 2 3 4 5 6 7 8
:DB [:DB] V2000:DB 0 0 0 1 0 0 0 0
(BCD 8 digitos) S
12 C0
[:DBS] V2000:DBS
[:DBC0] V2000:DBC0
1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
0 [:DB0] V2000:DB0 s s s 1 0 0 0 0
13 Value = 222.11111
V2000 = 1C72

14 :R
(Nmero de [:R]
V2001 = 435E
V2000:R
1 2 3 4 5 6 7
s s s f 2 2 2
8
.
9 10 11 12 13
1 1 1 1 1
punto flotante) S [:RS] V2000:RS f 2 2 2 . 1 1 1 1 1
A C0 [:RC0] V2000:RC0 f 0 0 0 2 2 2 . 1 1 1 1 1
0 [:R0] V2000:R0 s s s f 2 2 2 . 1 1 1 1 1

B Value = 222.1
V2000 = 199A
:E V2001 = 435E 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
C (Punto flotante
con exponente) S
[:E] V2000:E
[:ES] V2000:ES
s f 2 . 2 2 1
f 2 . 2 2 1 0
0
0
0
E
E
+
+
0
0
2
2

D C0
0
[:EC0] V2000:EC0
[:E0] V2000:E0
f 2 . 2 2 1 0
f 2 . 2 2 1 0
0
0
E
E
+
+
0
0
2
2
s = espacio f = indicacin de signo (+ = sin smbolo, - = menos)

1022 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Los sufijos S, C0 y 0 alteran la presentacin de ceros y de espacios principales. S remueve

espacios a la izquierda y justifica a la izquierda el resultado. C0 substituye espacios a la izquierda
por ceros.0 es una modificacin de C0. 0 elimina cualquier cero a la izquierda en la versin del
1
formato C0 y los convierte a espacios.
2
Memoria reservada para el panel de visor de LCD
Dos registros de memoria V se reservan para hacer cambios a funciones del panel LCD va lgica
3
ladder. V7742 puede aceptar bits que se pueden cambiar en el diagrama ladder. El bit controla
formatos de datos, la iluminacin trasera y el beeper. Esto esta definido en la tabla en la prxima 4
pgina. El otro registro reservado es V7743. Este registro se usa para escribir un mensaje de
pantalla por defecto diseado por el cliente para el LCD. Un programa de ejemplo para este
propsito se ilustra luego en este captulo.
5
6
Direccin de memoria V Contenidos 7
Varias indicaciones LCD
Formato de fecha y hora
Men de operacin original de fbrica
8
V7742 Formato de datos de la supervisin de datos
Indicacin de estado de contrasea LCD
Key press acknowledgement buzzer on/off setting 9
Configuracin de la luz trasera

V7743
Localizacin del mensaje por defecto (escribiendo 0 a esta
direccin vuelve el mensaje por defecto al valor original de 10
fbrica)

El segmento de programa siguiente usa las instrucciones SET y RST para prender y apagar el
11
bit 12 de V7742. Cundo C0 est ON, el bit 12 est prendido. El bit 12 prende el beeper o
zumbador en el panel del visor de LCD. El contacto C1 repone el bit 12 al estado OFF. 12
C0 B7742.12
SET
13
C1 B7742.12 14
RST

A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1023

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Definiciones de los bits de V7742

1
2 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
V7742 * 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3
Formato de fecha del visor (Valor de fbrica = 00)
4 Bit 1, 0
00, 11
01
= Mes/Da/Ao (Formato de los E.E.U.U.)
= Da/Mes/Ao (Formato europeo)
10 = Ao/Mes/Da(Formato asitico)
5 Formato de hora del visor (Valor de fbrica= 00)
00, 11 = HH:MM:SS (Formato 24 hour format)
Bit 3, 2
6 01
10
= HH:MM PM/AM (Formato de 12 horas - Formato EE UU- 12:00 - 11:59)
= HH:MM PM/AM (Formato 12 horas Formato asitico - 00:00 - 11:59)
Configuracin del men por defecto (Valor de fbrica = 000)
7 000 = La secuencia del men por defecto, comienza secuencia del men con el men 1
001 = La secuencia del men comienza con el men 1
8 Bit 6 - 4
010
011
=
=
La secuencia del men comienza con el men 2
La secuencia del men comienza con el men 3
100 = La secuencia del men comienza con el men 4
9 101 = La secuencia del men comienza con el men 5
110 = La secuencia del men comienza con el men 6
10 111 = La secuencia del men comienza con el men 7
Formato de datos del visor (Valor de fbrica = 0)
Bit 8 0 = Formato BCD/HEX (0000 - FFFF)
11 1 = Formato Decimal (00000 - 65535)
Re-escritura del nuevo mensaje (Valor de fbrica = 0)
12 Bit 9 0
1
= El nuevo mensaje del LCD limpia ambas lneas de mensaje anterior
= El nuevo mensaje del LCD deja el mensaje anterior y sobreescribe el carcter especificado
LCD password status flag (Solo para leer)
13 Bit 11 0 = La contrasea desbloquea
1 = La contrasea bloquea
14 Bit 12 0
Control del estado del indicador de seal sonora (Valor de fbrica= 0)
= Seal sonora APAGADA
1 = Seal sonora ENCENDIDA (el LCD suena durante estado ON de esta indicacin)
A Control de la seal sonora del teclado (Valor de fbrica = 0)
Bit 13 0 = Seal sonora APAGADA
B 1 = Seal sonora ENCENDIDA (seal suena cuando se presionan las teclas)
LCD back light setting flag (Valor de fbrica = 1)
Bit 14 0 = Lmpara trasera del LCD apagada
C 1 = Lmpara trasera del LCD encendida
Indicacin del estado de instalacin del LCD (Solo para leer)
D Bit 15 0
1
= El LCD no est instalado
= El LCD est instalado

1024 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Cambiando los mensajes originales de la pantalla 1

Aparece la pantalla por defecto durante la Mensaje de fbrica original
energizacin. El mensaje por defecto es
configurado en la fbrica pero puede ser D L 0 6 P L C M a y 0 8
2
cambiado por el cliente. Un mtodo de 1 4 : 2 0 : 4 9
personalizar el mensaje por defecto que 3
aparece usa la instruccin VPRINT. La instruccin VPRINT se describe en el captulo de
instrucciones. 4
Programa ejemplo para colocar el mensaje de pantalla por defecto
El programa siguiente se puede usar para configurar el mensaje de pantalla por defecto. Este 5
programa usa la instruccin VPRINT para cargar texto ASCII a una localizacin designada de
memoria V y para mostrar la fecha actual. 6
Se usan las instrucciones LDA y OUT para apuntar a la memoria V (+1 ubicacin) donde el
texto se localiza. La memoria V7743 se reserva para el puntero al mensaje por defecto.
7
Nota: La instruccin VPRINT agrega un prefijo que no se imprime de una palabra (2 bytes). Por esta razn
la instruccin LDA apunta a la memoria V10001 en vez de V10000. 8
V10000 00h 16h
SP0
VPRINT
V10001 u A 9
Byte Swap: None V10002 o t
"Print to" Address: V10000
"AutomationDirect" V10003
V10004
a
i
m
t
10
SP0 V10005 n o
LDA
O10001
V10006 i D 11
V10007 e r

OUT
V10010
V10011
t c
12
V7743
V10012
END V10013 13
V10014
V10015
V10016
14
V10017
V10020 A
Despus de hacer funcionar este programa, A u t o m a t i o n D i r e c t B
apriete MENU, y luego ESC o apague y
prenda el PLC. El mensaje nuevo por defecto debe verse como indicado. Vea las instrucciones
del Men 4 para cambiar la informacin de fecha y hora.
C
Nota: Es posible volver a la pantalla por defecto de la fbrica escribiendo 0 a V7743. .
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1025

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Instruccin del panel con visor LCD del PLC DL06(LCD)

1 De la carpeta del proyecto DirectSOFT, use el Figura A
navegador de instrucciones para localizar la
2 instruccin LCD. Cuando seleccione la instruccin
LCD y Hace clic on OK, aparecer el
cuandrodilogo LCD.
3 La instruccin LCD se inserta en el programa
ladder con la caja de dilogo mostrada a la derecha.
4 El dilogo se utiliza para especificar un mensaje que
se exhibir en la lnea 1 o la lnea 2 del panel LCD
5 S l u d g e P i t A l a r m
E f f l u e n t O v e r f l o
6
7 Fuente del mensaje del visor LCD
El texto del mensaje puede generarse a partir de
LCD
Line Number: K1
"Sludge Pit Alarm"
uno de dos lugares. Puede ser entrado directamente
8 de la instruccin como secuencia de texto del literal Figura B
(Vea la figura A), o puede generarse como texto
9 ASCII almacenado en una localizacin de memoria
V (Vea la figura B). En el ltimo caso, es necesario
especificar su direccin inicial y longitud de
10 memoria V dentro de la caja de dilogo.
Las secuencias de texto de la pantalla pueden incluir
11 datos de variables en la memoria del PLC.
Cualquier valor de memoria V o de fecha y hora se
12 puede colocar en el texto mostrado en el visor.

13
14 LCD
Line Number: Kn

A Starting V Memory Address:

Number of Characters:
A aaa

B Nota: La instruccin del panel con visor LCD es manejada por DirectSOFT, versin 4.0 o ms nueva. No es
posible usarla con el programador D2-HPP.
C
D
1026 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07
 Captulo 10: Panel visor LCD

Cdigos de caracteres ASCII

Los caracteres ASCII se pueden escribir
directamente a las direcciones de la memoria V y
Conversin 1
Caracteres ASCII
despus mostrar usando la instruccin LCD. La
tabla a la derecha muestra el cdigo BCD/HEX de (BCD/HEX) 2
dos dgitos para cada carcter disponible a ser Primer dgito
mostrado.
2 3 4 5 6 7
3
Vea la lista completa en el apndice G.
0 4
1
5
2
3 6
4 7
Ejemplo: 5

Segundo dgito
Para exhibir una A mayscula, escriba el
nmero hexadecimal 41 en la direccin de 6 8
memoria identificada por la instruccin 7
LCD. 9
8
9 10
A 11
B
C 12
D 13
E
F 14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1027

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Programa ejemplo: Alarma mostrada con la la fecha y hora que ocurri

1 El programa siguiente mostrar el mensaje "Alarma 1" en la lnea K1 de la pantalla del visor y
en la lnea K2 la fecha y la hora
2 Se utiliza la instruccin diferencial positiva (PDd) o one-shot, para se muestre el mensaje pero
no bloquee otros mensajes u opciones del men. Apriete la tecla MEN o ESC para que el
texto del mensaje del alarma desaparezca
3
4
C0 C1

5 PD

C1
6 LCD
Line Number: K1
"Alarma 1 "

7 LCD
Line Number: K2
8 _date:us " " _time:12

9 END

10 A l a r m a 1
0 5 / 0 8 / 0 2 5 : 2 3 P M
11
12
13
14
A
B
C
D

1028 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 10: Panel visor LCD

Programa ejemplo: alarma con datos embutidos de la memoria V

En este ejemplo, el texto de la notificacin de alarma se muestra junto con el contenido de 1
V2500. El sufijo "B" se agrega a la direccin de memoria (V2500:B) para hacer que los datos
sean mostrados como nmero BCD. 2
En el primer ejemplo, el texto de alarma se carga directamente con la instruccin LCD. En el
segundo ejemplo, el texto de alarma se carga en la memoria V y se usa la instruccin LCD para
apuntar a ese texto.
3
Nota: Al usar la instruccin LCD para mostrar V2000:R, hay un lmite de tres caracteres de texto porque
V2000:R utiliza 13 caracteres.
4
Active Alarma 1
"One-shot" Alarma 1 5
C0 C1
PD 6
"One-shot"Alarm 1

C1
7
LCD
Line Number:
"Alarma 1"
K1
8
LCD
Line Number: K2
9
"Parts= " V2500:B

END
10
A l a r m a 1
11
P a r t s = 2 4 3 7
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 1029

 Captulo 10: Panel de visor LCD

Programa ejemplo: Texto de alarma con datos embutidos de la memoria V

Este ejemplo de programa utiliza la instruccin VPRINT para escribir el texto ASCII (en la
1 secuencia apropiada de caracteres) a V10000 y a V10010. La instruccin LCD se utiliza como
un puntero a la direccin de memoria V en donde reside el texto para cada lnea del visor.
2
3 Active Alarma 2
"One-shot" de Alarma 2

C0 C1

4 PD

5 "One-shot" de Alarma 2

C1
VPRINT

6 Byte Swap: None

"Print to" Address: V10000
"Alarma 2 "

7 VPRINT
Byte Swap: None
"Print to" Address: V10010
"One-shot" de Alarma 2 "Parts = " V2500:B " "
8 C1 LCD

9 Line Number:
Starting V Memory Address:
K1
V10000
Number of Characters: K16
10
LCD

11 Line Number:
Starting V Memory Address:
K2
V10010
Number of Characters: K16
12
13 END

14 A l a r m a 2
P a r t s = 3 5 8 9
A
B
C
D

1030 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 CAPTULO
APTULO
RECOPILACIN Y EJEMPLOS
101
En este captulo...
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Que es memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
Familiarizacin con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
Conexin al PLC con DirectSOFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
Crear o modificar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
Ejercicios para el nuevo programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-13
Resumen de las particularidades de los PLCs DirectLOGIC . . . . . .11-15
Programacin de entradas y salidas anlogas con PLCs DL . . . . . .11-15
Una palabra sobre nmeros negativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-16
Una palabra sobre programacin de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
El PLC DL06 puede tener E/S remotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-17
Concepto de una instalacin controlada por PLCs . . . . . . . . . . .1118
Ejemplo 1: Triturador de minerales con E/S discretas . . . . . . . . . .11-21
Ejemplo 2: Uso de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 3: Uso de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-50
Ejemplo 4: Uso de una interface de operador . . . . . . . . . . . . . . . .11-51
Ejemplo 5: Uso de E/S anlogas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-53
Ejemplo 6: Uso de comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . .11-55
Ejemplo 7: Uso de lazo de control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-58
 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1 Introduccin al captulo 11
En este capitulo revisaremos todos los conceptos de los otros captulos. Este captulo no existe en
el manual en ingls. Una vez que se hayan repasados conceptos generales, que tambin se aplican
2 a otras familias de PLCs DirectLOGIC, mostraremos una seleccin de ejemplos explicados para
ayudar a entender la tcnica de programacin a los nuevos programadores.
3 Puesto que usted est leyendo este captulo, debe significar que ha ledo el resto del libro y ahora
usted tiene cierta experiencia con la programacin de PLCs. Pero, puede ser que no haya sido
4 nuestro PLC con el cual usted haya trabajado. Hay algunas cosas sobre PLCs DirectLOGIC que
son diferentes que otros PLCs, y este captulo puede ayudarle a entender nuestra orientacin.
Puede ser tambin que haya repeticiones de conceptos.
5
Que es memoria V
6 La memoria V en los PLCs DirectLOGIC son los registros, o palabras de 16 bits para todas
nuestras familias de PLCs (excepto el 330/340 PLCs). Estos registros son referidos como
direccin de sistema octal, es decir, no hay 8s o 9s. Por ejemplo, si usted trata de entrar la
7 direccin de memoria V2019, usted tendr un error.
Muchas direcciones de memoria V se pueden acceder tambin en los bits individuales de los
8 cuales la palabra est constituida. El PLC DL06 puede utilizar lo que se llama bit-of-word, tal
cual como las CPUs D0-05, D2-250-1, D2-260 o la D4-450. Esto significa que usted puede
9 especificar el bit de una palabra particular para un dispositivo booleano, como un contacto
normalmente abierto. De modo que el primer bit de V2000 sera mostrado como B2000.0.

11 Nota: El bit en la palabra no es octal, as que las opciones son B2000.0 hasta B2000.15. Tambin, al entrar
bit-of-word usted realmente entra V2000.0 y cuando usted presiona ENTER el cdigo cambia a
B2000.0, de modo que usted pueda decir que es una direccin de bit-of -word.
11
La configuracin del PLC es hecha de preferencia con el programa DirectSOFT. Existe la
12 posibilidad de bajar el programa desde nuestro sitio de Internet en forma gratuita, para efectos
de demostracin y ste trabaja normalmente con la nica limitacin de que slo se puede
programar hasta 100 palabras. El manual de DirectSOFT est incluido en el folder o carpeta
13 HELP del programa de demostracin y se encuentra cuando ya se haya instalado el programa.
Las instrucciones por defecto en los PLCs DirectLOGIC usan nmeros BCD! El apndice J
14 detalla ms sobre el sistema numrico BCD.

A El concepto a recordar aqu es que usted debe usar instrucciones matemticas que correspondan
a sus datos. Ocurre frecuentemente que se tiene una instruccin LD, luego una operacin
matemtica, y luego una instruccin OUT en otra direccin de memoria V. Muchos clientes
B llaman a apoyo tcnico quejndose de que el resultado que estn consiguiendo es el mismo
nmero que fue cargado con LD originalmente. Esto es generalmente debido a que uno o ms
C de sus nmeros estn en el formato incorrecto para la instruccin usada. En DirectSOFT la
manera ms rpida de determinar en qu formato estn datos especficos de las direcciones de
D memoria V es abrir una ventana de Data View y ver el mismo dato en varios formatos hasta que

11-2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

usted encuentra el correcto. Cualquier nmero que no sea una configuracin de bits legtima
en BCD ser tratado como hexadecimal por el PLC para propsito de exhibicin en el formato 1
BCD/Hexadecimal.
Tenemos detallado ms adelante un ejemplo para ver los datos en Data View en DirectSOFT 2
en los varios formatos disponibles. Usted puede entrar la misma direccin de memoria V en
varias lneas en Data View y cambiar cada uno a un formato diferente. ste es un mtodo
excelente para entender las diferencias entre formatos.
3
Los temporizadores y contadores en el PLC DL06 ven el tiempo y cuentan en formato BCD. 4
El valor de referencia (Set point, en ingls) de PID, la variable de proceso y la salida son todos
los nmeros binarios/decimales.
Muchas direcciones de memoria V son direcciones dedicadas del sistema que no pueden ser
5
cambiadas por cdigo y tienen funciones especiales, como por ejemplo, hora y fecha. Un listado
de estas direcciones de memoria comienza en la pgina 3-30 del manual. 6
Bits X (entradas)
Los bits X corresponden a las entradas fsicas en los mdulos del PLC. Las entradas anlogas
7
pueden usar bits X para obtener datos traducidos a las direcciones de memoria V, dependiendo
del tipo de PLC. Los bits X pueden tambin ser vistos o manipulados como palabras. Vea la 8
pgina 3-32 del manual y las tablas de bits de X y de Y. Note que a la derecha de X0-X17 dice
V40400. V40400 se compone de los bits de entradas X0-X17. Y tambin observe que estos bits
son OCTALES, que no hay all ningn ocho o nueve.
9
Bits Y (salidas)
Los bits Y corresponden a las salidas fsicas en los mdulos del PLC. stos son iguales que los
11
bits de X, excepto que la referencia de la direccin de memoria V comienza en V40500.
Bits C (relevadores de control)
11
Los relevadores de control son los que utiliza el programador para los relevadores internos en
sus programas. Este PLC tiene 1024 de stos, lo que es ms que suficiente para muchas de las
12
aplicaciones. Vea la pgina 4-35 del manual. Aqu vemos la direccin para los bits C, notamos
que son referidos en formato octal y que pueden tambin ser referidos por la direccin de 13
memoria V comenzando con V40600. Esta funcionalidad es muy til para muchas de nuestras
interfaces de operador que escriben a datos a nivel de bits a las direcciones de palabra. 14
Bits SP (Estado)
Todos nuestros PLCs, (excepto D3-330/340), comparten un sistema bastante estndar de bits A
de estado. stos tienen funciones que se extienden desde un bit siempre ON (SP1) a bits de
estado para los puertos de comunicacin de PLCs (SP112). Hay una lista de estos relevadores
de propsitos especiales en el apndice D de este manual.
B
Bits Tx y CTx
Estos bits son contactos de se activan cuando los temporizadores y los contadores llegan al valor
C
de actuacin o valor predefinido. Tienen la misma definicin que la instruccin de que se est
manejando. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-3

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Alimentacin de energa
1 Le recomendamos que utilice una proteccin de sobretensin para el funcionamiento de la
computadora con DirectSOFT5. Un protector de sobretensin proteger su computadora contra
2 la mayora de las sobretensiones. Sin embargo una fuente de alimentacin continua (UPS)
proporcionar la mejor proteccin. Una UPS proporciona aislacin completa entre la fuente de
3 corriente alterna y la computadora y tiene reserva de batera para las condiciones de falta de
energa y de baja tensin.
4 Familiarizacin con DirectSOFT
El software de programacin DirectSOFT5 funciona con el sistema de operacin Windows 2000,
5 XP y Vista y se usa para configurar el PLC DL06. Tome un momento para estudiar el manual de
referencia de DirectSOFT. Verifique los requisitos al elegir su configuracin de PC. Una vez que
6 est instalado el software de programacin DirectSOFT en su computadora, usted desear comenzar
a usarlo. Le recomendamos leer el manual del programa, que est como archivo en formato pdf
7 dentro del folder HELP en DirectSOFT.
Antes de comenzar a hacer o corregir un programa, usted necesita abrir DirectSOFT. Haga clic en
8 Start (INICIAR) en la esquina ms baja a la izquierda del monitor de la computadora. Luego vaya
a Programs, coloque el cursor en DirectSOFT5, luego haga clic en DSLaunch (con la figura de un
cohete) en el submen. Aparecer la siguiente ventana de DSLaunch. De esta ventana, se pueden
9 partir utilidades adicionales, por ejemplo, CTRIO WB, ERM Workbench, etc., a partir de un lugar
central. Este mismo lugar se utiliza para crear y para manejar programas del PLC y las
11 comunicaciones entre su computa-
dora personal y el PLC.
11 Note las diversas reas en la
ventana de la figura adyacente.
12 Applications stas son las aplica-
ciones instaladas actualmente en
13 DirectSOFT. Son visibles en el
men bajo la carpeta (folder) o icono
14 Applications y se conectan a las
aplicaciones que se han diseado
para iniciarse desde DirectSOFT. Por
A ejemplo, para crear un nuevo
programa haga clic doble en
B DirectSOFT programming.
Utililities Hay varias utilidades
C disponibles bajo el folder/carpeta
Utilities. Algunas se pueden
D comprar en AutomationDirect,

11-4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

por ejemplo, KEPDirect. Otras utilidades vendrn con el software de programacin DirectSOFT.
Estas utilidades son ERM Workbench, CTRIO Workbench y NetEdit3.
Projects Se crean proyectos en DirectSOFT. Un proyecto (tambin llamado un documento) es
1
.
el nombre colectivo para su programa y toda su documentacin Cuando usted crea un nuevo
2
proyecto, o trabaja en un proyecto existente, usted ver una enumeracin en el men bajo el
folder/cono Projects por nombre. Los documentos se enumeran en el orden "ms
recientemente usados". 3
Comm Links Los "enlaces" o links sirven para establecer parmetros para los puentes de
comunicaciones entre su PC y uno o ms PLCs. Los enlaces no son solamente para los programas
de control. Realmente son puentes de comunicaciones (es decir, el enlace entre la computadora y la
4
impresora). Cualquier aplicacin puede usar el enlace. Cuando usted crea enlaces, aparecern en el
men bajo el folder o cono Comm links (enlaces de comunicacin).
5
Conexin al PLC desde una computadora con DirectSOFT. 6
Normalmente Ud. se conectar a una
computadora con DirectSOFT con un cable 7
serial D2-DSCBL, conectado al puerto 1 del
PLC. (Puede ser hecho tambin a travs de
Ethernet). El switch de seleccin de modo en
8
el PLC debe estar en TERM.
Para poder establecer la comunicacin debe
9
usar el Link Wizard, que se activa desde el
dilogo DS Launch, haciendo clic en el 11
archivo COMM LINKS, como se muestra en
la figura adyacente. 11
Al hacer esto, aparece un pequeo mensaje
que dice ADD LINK (que significa Agregue 12
una conexin). Haga clic nuevamente sobre l
y aparecer el dilogo de la figura adyacente. 13
Esto le permite seleccionar el puerto de comunicacin de la computadora. Normalmente es COM1.
Luego de seleccionarlo, haga clic en NEXT>. 14
Si usa un adaptador de USB, puede ser que obtenga
otro puerto en la computadora. Vea que es A
necesario hacer, en ese caso, en el manual del
programa DirectSOFT. B
Luego viene otro cuadro de dilogo, que le permite
seleccionar la familia del PLC. C
Seleccione el grupo de familias DL 0/1/2 4/350
only y luego haga clic en NEXT>. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-5

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Aparecer el prximo cuadro de dilogo que le permite

seleccionar el protocolo y la direccin del nodo.
1 Seleccione K-sequence en este caso. Use el nodo 1 que
es el valor por defecto y luego haga clic en NEXT>.
2 Esto har que la computadora encuentre el PLC. Si
hay errores, la computadora le informar sobre eso. Vea
3 ms detalles en el manual de DirectSOFT.
Normalmente no hay ningn problema de conexin.
4 Por ltimo, coloque un nombre al enlace como se
muestra en la figura adyacente.
5 Cada enlace debe tener un nombre nico. Puede tener
hasta 16 caracteres. Haga clic en el botn FINISH
6 para volver a la ventana de DSLaunch. Es creado un Nombre
archivo con el nombre que Ud. asign, y queda debajo Descripcin

7 de la carpeta Comm Link.

Al lado izquierdo del archivo aparece una luz, que
8 puede ser verde, amarilla o roja. Si est verde, el enlace
est activo.
9 Comenzar a crear o modificar un programa
Los pasos siguientes le mostrarn los pasos bsicos para modificar programas con DirectSOFT. Esto
11 le dar los fundamentos para comenzar a usar de modo que usted pueda modificar un programa.
Paso 1: Entre en el modo Program
11 Para comenzar el programa DirectSOFT, haga clic en el icono DSLaunch5; aparece un dilogo cuya
parte izquierda muestra una lista de carpetas; Para comenzar un nuevo programa (proyecto), haga
12 clic doble en DirectSOFT Programming , situado en la carpeta Applications del men.

13 Paso 2: Comience un nuevo proyecto

Usted debe ahora ver la ventana New Project.
Usted puede nombrar un proyecto usando
14 cualquier combinacin de 15 caracteres
(incluyendo espacios). "EJEMPLO 1" es el
A nombre del proyecto a ser usado para este ejemplo.
Mueva la barra de seleccin a la PLC Family
B (familia del PLC) y al CPU Type (tipo de CPU).
Haga clic en OK despus de usted ha hecho sus Nombre del proyecto
C selecciones de familia y tipo. Para este ejemplo,
use el grupo de PLCs que pertenece a las familias
por ejemplo digite
Ejemplo 1

DL05/06/105/DL205/DL405. Tenga presente

D

11-6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

que las mnemnicas disponibles, las reglas de proceso e incluso las caractersticas de la barra de la
herramienta se adaptan a la seleccin de familia y tipo que usted hizo. 1
Despus de hacer clic en OK para entrar el nombre del proyecto, usted ver los renglones de lgica
ladder listos para ser modificados, tal como en la figura de abajo. 2
3
4
Botn Edit mode 5
Campo del cdigo ladder
vaco
6
Botn Accept
(grisseo en 7
esta figura)
8
9
Ladder Palette
11
11
ste es solamente el modo de leer en este punto (pero no modificar). En este modo, el cursor se
12
presenta siempre vaco y no se puede hacer programacin. Solamente se puede observar un
proyecto. Si usted es programador "con experiencia", puede ser que no le guste la forma de 13
presentacin.
Esto sera un buen momento para seleccionar las opciones de colores. Por favor, vea al manual de 14
usuario de programacin del software DirectSOFT, para configurar el aspecto de la ventana de
programacin. A
Paso 3: Vaya al modo EDIT
El modo de modificacin o Edit Mode se utiliza para escribir el programa de control. Usted tiene
B
la opcin de entrar el modo de modificar el programa de tres maneras, siendo lo ms comn hacer
clic en el botn Edit Mode en la barra superior de herramientas. Ser un botn con letras rojas y C
fondo transparente. Otra manera de cambiar el modo de modificacin es hacer clic en la barra de
men superior en EDIT y luego seleccione Edit Mode. La ltima manera de entrar en el modo
de correccin es apretar las teclas Ctrl + E (presione las teclas control y E simultneamente).
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-7

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

DirectSOFT indicar el modo de modificacin activo (Edit mode) cuando la caja del cursor se
1 convierte en slida y el botn Edit Mode se hace blanco. La herramienta LADDER PALETTE
tambin aparecer en la parte lateral de la ventana de programacin, la cual muestra smbolos de
programacin, tal como un contacto normalmente abierto.
2 Paso 4: Usando la Ladder Palette para entrar el primer elemento en el rengln
3 La Ladder Palette puede ser muy til, especialmente al comienzo mientras aprende a usar el
programa ladder con DirectSOFT. Ms adelante, usted puede preferir utilizar las teclas especiales
(Hot Keys). Estas se muestran en cada botn de smbolos y aparecen siempre cuando el cursor est
4 en el botn de smbolos (por ejemplo, F3 coloca un contacto normalmente cerrado).
Vea el manual de usuario de programacin del software DirectSOFT para ms detalles. Use la
5 Ladder Pallete para incorporar la primera instruccin del programa. Primero, mueva el cursor a la
localizacin deseada para el primer elemento. Esto se hace con el mouse o con las flechas en el
6 teclado hacia arriba y hacia abajo. Al usar el mouse, coloque simplemente la flecha del mouse en el
punto donde usted quiera que el elemento sea puesto y haga clic el botn de mouse izquierdo.
7 En este ejemplo, ser colocado un contacto normalmente abierto en la primera posicin respecto al
rengln 1. Coloque el cursor al principio del rengln y haga clic en el smbolo contacto
normalmente abierto en la Ladder Pallete.
8
Paso 5: Entrando entradas del tipo X
9 Usted ver que el cursor cambia a una caja de
dilogo con un contacto abierto, una ventana con
11 el cursor de texto que centellea en la direccin C0
(destacada) y un indicador verde. Si el punto
verde del elemento cambia al rojo, significa que la
11 direccin es incorrecta, invlida o un carcter
incorrecto. Por ejemplo, si usted teclea la letra O en vez del dgito 0, el indicador se torna rojo y
12 permanecera rojo hasta que usted corrija su error. Entre X0 mientras CO est destacado. Despus
de que haya entrado la direccin y el indicador de error es verde, haga clic en la marca de verificacin
13 ( ) o presione la tecla ENTER.
Se ha entrado la instruccin y el cursor se ha movido a la posicin siguiente de entrada. Note la barra
14 vertical amarilla que aparece al lado del rengln. Puede ser que ste no sea un manual en colores,
pero se ve una barra vertical coloreada en el
A ejemplo de la pantalla. La barra amarilla indica
que se ha entrado una instruccin o instrucciones,
B pero que el programa no se ha aceptado
(compilado) de modo que usted pueda salvar el
programa revisado al disco duro. Los renglones que
C se han aceptado ya en memoria compilada tendrn
una barra verde en lugar de amarilla. Sin la
D compilacin, usted no ver los iconos para Save to
Disk (Salvar al disco duro) o Save to PLC (Salve al PLC).

11-8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Esto significa que para salvar su programa en el disco o en el PLC, usted tendr que compilar el
programa apretando ACCEPT primero. Por ejemplo, si usted desea parar de trabajar DirectSOFT 1
ahora, usted primero debera compilar todos los renglones

Paso 6: Entrando salidas del tipo Y

2
Despus, mueva el cursor al extremo del rengln, usando las teclas CTRL + la flecha -> del teclado,
sobre la instruccin NOP. Haga clic en el botn BROWSE Coils (Navegar las bobinas) en Tool 3
Palette. El instruction browser aparecer con la bobina estndar seleccionada por defecto. Haga
clic en OK para entrar una bobina estndar. 4
5
X0 6
7
Paso 7: Cuadro de dilogo de entrada del elemento
El navegador de instrucciones ser substituido por la caja de la entrada del elemento. Note que
8
la instruccin se llama OUT. Esta es la bobina OUT (Hay otra instruccin OUT, que es de
caja). La direccin por defecto, C0, estar destacada. Teclee Y0 > Enter. Cuando la direccin 9
es entrada correctamente, el indicador de error estar verde. Si quiere agregar otro contacto en
paralelo con el primero, apriete la tecla Enter y se abrir un espacio debajo de este rengln. All 11
Ud. puede colocar otro contacto, como X2, de la misma forma. Luego cierre el circuito usando
las teclas CTRL + flecha para arriba simultneamente. Acaba de programarse el rengln 1. Ud. 11
puede programar cuantos reglones sean necesarios para su programa. Apriete el botn Accept.
De la misma forma se programan instrucciones caja, tales como LD o MUL u otras. 12
Digamos que quiere ahora entrar una comparacin de un valor en V2000 con una constante
en el rengln 2. Ud. va colocar el cursor en el segundo rengln y hacer un clic en la Ladder
Palette, en el smbolo de menor que ( -|<|-) o apretar la tecla <. La caja de dilogo le presenta
13
dos campos; en el primero Ud. coloca V2000 (donde dice TA0) y en el segundo campo coloque
K300, siendo 300 la constante. Mueva el cursor a la derecha y all puede colocar una bobina
14
Y1, por ejemplo, haciendo clic en donde dice Coil. Nuevamente aparecer el dilogo
Instruction Browser. Esta instruccin compara el contenido de V2000 con la constante 3000. A
Si la comparacin es verdadera, la bobina Y1 ser activada.
Estos renglones se podran descargar o bajar al PLC, excepto que falta un elemento. El B
programa siempre se debe terminar con un rengln con la bobina END. de otra forma, tendr
un error al compilar. Vea como queda la programacin en la figura de la prxima pgina, antes C
de colocar la instruccin END.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-9

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1
2
3
4
5
6
Coloque END aqu
7 Paso 8: Entre la bobina END
Para programar este rengln, mueva el cursor de modo que quede sobre la instruccin NOP en
8 el rengln 4, y haga clic en el botn COIL. Aparecer la ventana Instruction Browser. Mueva
las flechas hacia arriba o hacia abajo o use el mouse para seleccionar Program Control en la
9 seccin de COIL CLASS (clase de bobina) de la ventana. END estar al comienzo de la lista
de las bobinas y estar destacado. Haga clic en OK para entrar el elemento. Acepte el programa.
11 Hay ahora varios renglones programados en este ejemplo. Este programa se puede descargar a
un PLC de la forma que est o, si desea, se pueden agregar renglones adicionales al programa.
11 La bobina END debe estar al final del programa. Contine practicando lo qu se ha discutido
antes de continuar. Esta es una de las formas de escribir el programa en DirectSOFT.
12 Paso 9: Entre un temporizador
En este ejemplo, ser colocado un contacto normalmente abierto en la primera posicin del rengln
13 3, como condicin para activar el temporizador. Coloque el cursor al principio del rengln y haga
clic en el smbolo contacto normalmente abierto en la Ladder Pallete (o apriete F2).
14 Usted ver nuevamente que el cursor cambia a una caja de dilogo con un contacto abierto, una
ventana con el cursor de texto que centellea en la direccin C0 (destacada) y un indicador verde.
A Entre X2 donde CO est destacado. Despus de que haya entrado la direccin y el indicador de
error es verde, haga clic en la marca de verificacin ( ) o presione la tecla ENTER.
B Para programar un temporizador de 10 segundos, mueva el cursor de modo que quede sobre la
instruccin NOP en el rengln, y haga clic en el botn Box en la Ladder Pallete. Aparecer la
C ventana Instruction Browser. Mueva las flechas hacia arriba o hacia abajo o use el mouse para
seleccionar Timer/Counter/SR en la seccin de BOX CLASS (clase de box) de la ventana.
TMR estar en la lista de boxes; haga clic para destacarlo. Haga clic en OK para entrar el
D elemento. Aparecer el dilogo mostrado en la figura de la prxima pgina.

11-10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Note que hay dos campos a ser

llenados. El superior determina
la identificacin del tempo- 1
rizador (T0, en este caso). El
campo inferior define el tiempo 2
que toma en activarse el
contacto T0. Cada unidad es
de 0,1 segundos, de modo que
3
para hacer 6 segundos debe
escribirse all el valor 60, o
4
K60, siendo K el mtodo
normal de indicar una 5
constante. Este campo tambin
puede tener una variable, un registro tal como V4000. Despus de escribir estos valores, acepte 6
esta instruccin haciendo
Enter. El programa quedar
como en la figura adyacente.
7
Haga clic en el botn ACCEPT
en el men barra de
8
herramientas para compilar el
programa. Este programa se 9
puede descargar a un PLC de la
forma que est o, si desea, se 11
pueden agregar renglones
adicionales al programa. Note
que la instruccin END est
11
colocada al final del programa.
Contine practicando lo que se
12
ha discutido antes de continuar. Esta es una de las formas de escribir el programa en
DirectSOFT.
13
Paso 10: Acepte para compilar y luego salve el programa 14
Continuaremos con este ejemplo para hacer las cosas simples. El programa necesita ser aceptado
para ser descargado al PLC. Note que los dos botones de diskette a la izquierda del men barra A
de herramientas que permiten leer desde el disco (READ FROM DISK) o escribir al disco (WRITE
TO DISK), no estn "grises".
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-11

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

En este caso, usted desear hacer clic el botn de escribir para salvar el programa al disco duro
(no es necesario salvar el programa al disco para descargar el programa a un PLC). Es una buena
1 prctica salvar su trabajo mientras modifica un programa. Puede haber una equivocacin
ocasionalmente y puede desear restaurar el programa al estado que estaba antes de que sucediera
2 la equivocacin. Para hacer esto, se puede hacer clic en el botn READ (leer) y el programa
previamente salvado aparecer en la pantalla y la programacin puede continuar.
3 Paso 11: Programe un contador
En este ejemplo, vamos a abrir un espacio entre el rengln 3 y el 4. Para eso, coloque el cursor al
4 comienzo del rengln 4 y apriete la tecla Enter. Esta accin abre un espacio y muestra el nmero 4
arriba del rengln que tiene la instruccin END. Luego ser colocado un contacto normalmente
5 abierto en la primera posicin del
rengln 4, como el pulso para activar
6 el contador. Coloque el cursor al
principio del rengln y apriete F2.
7 Usted ver nuevamente que el cursor
cambia a una caja de dilogo con un Espacio
8 contacto abierto, una ventana con el
cursor de texto que centellea en la
direccin C0 (destacada) y un
9 indicador verde. Entre X3 donde est CO. Despus de que haya entrado la direccin y el indicador
de error es verde, presione la tecla ENTER.
11 Para programar un contador de hasta 9999 pulsos, haga una lnea apretando las teclas
CTRL+flecha -> simultneamente y haga clic en el botn Box en la Ladder Pallete. Aparecer
11 la ventana Instruction Browser. Mueva las flechas hacia arriba o hacia abajo o use el mouse para
seleccionar Timer/Counter/SR en la seccin de BOX CLASS (clase de box) de la ventana.
12 CNT estar en el primer lugar de la lista de boxes; haga clic para destacarlo. Haga clic en OK
para entrar el elemento. El contador tiene un contacto de reset. Use X4 para volver el valor de
13 conteo a cero. El valor corriente del contador se ve en V1000. para el contador CT1 estar en
V1001, y as sucesivamente. Esta accin programa el contador. Si Ud necesita contat ms de
14 9999, considere usar el condator UDC, que puede contar hasta 99999999.
Paso 12: Acepte para compilar y luego salve el programa
A Continuaremos con este ejemplo para hacer las cosas simples. El programa necesita ser aceptado
para ser descargado al PLC. Note que los dos botones de diskette a la izquierda del men barra
B de herramientas que permiten leer desde el disco (READ FROM DISK) o escribir al disco (WRITE
TO DISK), no estn "grises". En este caso, usted desear hacer clic el botn de escribir para salvar

C el programa al disco duro. Es una buena prctica salvar su trabajo mientras modifica un
programa.
D

11-12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Ejercicios para el nuevo programador:

Ud. entiende el direccionamiento de PLCs, no es cierto? Que bin, porque ahora usted va a
poder escribir un programa. Como primera accin, puede ser que sea provechoso leer algunas
1
notas que tenemos para usar DirectSOFT y que se encuentran en nuestro sitio de Internet.
Hay documentos en ingls que le permiten conocer ms de DirectSOFT, entre ellos: 2
AN-DS-002 es un documento que se ocupa de varios problemas de localizacin de averas que
hemos podido documentar para DirectSOFT. 3
AN-DS-003 es un documento que trata de como comenzar y como usar DirectSOFT. Revise
este documento en su totalidad. Muchos de los trucos de all le ahorrarn tiempo y le ayudarn 4
a solucionar problemas ms eficientemente.
Es necesario tambin que lea el manual de los mdulos de seales anlogas D0-OPTIONS-M-SP. 5
Ahora que usted est poco ms familiarizado con el software, escribamos (o hagamos lgica) de
lo siguiente (Damos una solucin de algunas de estas tareas): 6
Conctese con el PLC y luego abra Data View, haciendo clic en el icono Data, y entre
V2000 en varias lneas.
Cambie el formato en cada lnea a un
7
formato diferente y luego entre
forzando datos a V2000 en varios 8
formatos y observe las diferencias.
Observe la figura adyacente. 9
Data View tiene normalmente 2
columnas, pero puede hacer que
aparezca la columna 3 haciendo clic
11
en el icono amarillo con una letra E.
Como puede observar, el valor 1234
como BCD
como Decimal
11
en BCD puede ser visto tambin como como octal

4660 en formato decimal, o como como binary 12

11064 en formato octal o an en
binario, como secuencia de ceros y unos. 13
Haga la misma cosa para las instrucciones binarias/decimales y nuevamente para instrucciones
reales (punto flotante). 14
Escriba el cdigo para cambiar el formato de datos de varios formatos uno a otro. Use las
instrucciones BIN, BCD, BTOR, y RTOB para cambiar datos de formato a formato y
viceversa.
A
Escriba lgica usando instrucciones BCD tal como MUL y ADD y fuerce los valores V2000
y V2200 correctamente ajustados a formato BCD as como tambin datos incorrectamente B
ajustados a formato y vea los resultados. Accione C0 desde la columna Edit. Vea la figura de
la pgina siguiente. Cada vea que acciona C0 para ON, el PLC ejecuta la operacin. C
La operacin funciona de la siguiente manera: cada vez que el rengln se hace verdadero, la
instruccin LD (load) coloca el valor de V2000 en el acumulador del PLC. Luego la D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-13

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

instruccin MUL (multiplicacin en BCD) toma el valor en el acumulador y lo multiplica

1 por el argumento de la instruccin MUL (V2200 en este caso). Luego la instruccin OUT
lee lo que est en el acumulador y lo copia el argumento del la instruccin (V2400 en este
caso). Luego la instruccin ADD suma en BCD el valor del argumento (V2200 en este caso)
2 con el contenido del acumulador y lo coloca nuevamente en el acumulador. Por ltimo, la

3
4
5
6 Primero se ejecuta
[V2000] x[V2200]= [V2400]
luego
7 [V2400] +[V2200]=[V2500]

8
9
instruccin OUT copia a la memoria del argumento de OUT lo que est en el acumulador
11 Escriba el cdigo para ejecutar un temporizador T6 en que la salida sea activada cuando la
entrada C10 se activa. El temporizador debe comenzar a contar el tiempo cuando la entrada
se apaga. La salida debe apagarse cuando el temporizador llega al tiempo prefijado. Este
11 temporizador se conoce en ingls como OFF-DELAY TIMER. Hay dos ejemplos en el sitio
de Internet de AUTOMATIONDIRECT>Tech support>Example programs> documento
12 EP-MISC-012. Esta rea es una buena fuente para obtener ejemplos.
Escriba la lgica para hacer que un botn de entrada encienda una salida cuando se aprieta
13 una vez y luego apague la salida cuando se apriete nuevamente. Esto es el circuito flip flop.
Asegrese de que sean eliminados los rebotes del contacto de modo que al apretar el botn no
haga que el circuito complete un ciclo. Usted talvez quiera usar la bobina PD (One shot) y
14 contactos diferenciales (o un pulso en la transicin de OFF para ON o one shot).

A
B
C
D

11-14 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Escriba el cdigo para hacer que la instruccin Shift register (SR) cambie la posicin de un bit
repetidamente desde C0 hasta C16. Utilice el relevador especial SP4 (con ciclos de 1
segundo) para producir el cambio. Cada vez que un bit se cambia en C16, C0 debe activarse
1
otra vez. ste es un mtodo de generar un circuito que completa un ciclo, til para renglones
de lgica de comunicaciones y otras caractersticas. 2
Escriba la lgica usando un contador que vuelva a cero cada 16 conteos. Use el relevador
especial SP4. Esta lgica se puede tambin usar como un circuito que completa un ciclo. 3
Algunos clientes prefieren el SR y algunos prefieren contadores.
Resumen de las particularidades de las familias de PLCs DirectLOGIC 4
Las instrucciones aritmticas por defecto son BCD, y hay instrucciones que pueden modificar
el nmero para otros formatos, tales como binario o real. 5
Las funciones aritmticas trabajan con el acumulador de modo que usted tiene que cargar un
valor en el acumulador antes de que usted pueda realizar una operacin en ella en un bloque
de aritmtica. El resultado residir en el acumulador, de modo que debe mover el resultado a
6
una direccin de memoria con una instruccin OUT.
Los valores prefijados de temporizadores y contadores deben tener el formato BCD.
7
Adems, los valores actuales de temporizadores y contadores estn en formato BCD (incluso
las constantes). 8
Los temporizadores TMRA y contadores UDC toman (2) palabras consecutivas cada uno, de
modo que si usted tiene un TMRA T0 usted no puede tener un T1. 9
Las instrucciones DRUM (TAMBOR) toman cuatro direcciones consecutivas de contadores.
Las instrucciones de temporizadores, contadores y tambores no se deberan usarse en lgica de 11
subrutinas o de etapas. Su comportamiento puede ser comprometido por estar localizado en
etapas o subrutinas. 11
Las asignaciones de entradas y salidas en todos los PLCs (excepto la familia 305) sern
asignadas de izquierda a derecha por el tipo de mdulo. De modo no hay diferencia en la
asignacin para 2 mdulos de entradas y luego 2 mdulos de salidas versus entradas-salidas-
12
entradas-salidas. Por esta razn se recomienda NO dejar ranuras vacas a la izquierda de
cualquier mdulo de entradas y salidas, ya que al agregar un mdulo del mismo tipo a la 13
izquierda de un mdulo cambiar las asignaciones de entradas y salidas de todos los mdulos
que vienen a continuacin. 14
Los mdulos anlogos tendrn asignadas X e Y incluso si se programan usando el mtodo del
puntero. A
Programacin de entradas y salidas anlogas con PLCs DirectLOGIC
Ahora usaremos entradas y salidas anlogas. Obtenga un mdulo de entradas y de salidas de B
voltaje tal como el F0-2AD2DA-2. ste es ms fcil de usar para conectar uno al otro puesto
que los mdulos de voltaje no tienen tipo de salidas surtidoras/drenadoras. Usted no podra C
conectar una seal no aislada de 4-20 mA con una entrada de 4-20 mA en nuestros PLCs a
menos que fuera un mdulo aislado como algunos de nuestros mdulos 4-20 mA. Esto puede
tambin ser un problema al conectar con otros dispositivos, y nuestros clientes tienen con
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-15

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

frecuencia este problema.

1 La mayora de nuestros mdulos anlogos requieren que se alimente 24VCC a dos terminales
en el mdulo.
2 Tambin, cada mdulo de seales anlogas debe ser configurado por ladder.
Hay dos tipos de configuracin para los mdulos anlogos en nuestros PLCs DL06; con IBOX
3 y con el mtodo del puntero.
La instruccin IBOx es la ms fcil. Tambin, el PLC DL06 usa el mtodo del puntero. El
mtodo del puntero tambin es fcil!
4 Los mdulos anlogos reciben una asignacin de bits X o Y de la misma forma que son hechos
en los mdulos discretos. Vea el manual de mdulos anlogos D0-OPTIONS-M-SP para ms
5 informacin.
En el mtodo del puntero, la programacin es simple. Usted programa un solo rengln para
6 cada mdulo. Este rengln contiene la informacin que le dice al PLC cuntos canales usted
desea, donde usted desea los datos localizados y en qu formato usted desea los datos.
7 Una advertencia es que los nmeros de la ranura comienzan en 1 y 1 es la ranura ms a la
izquierda en el PLC, mirando el PLC por la frente (en el PLC DL06; esto no es vlido para
8 PLCs de otras familias). Obviamente, si se selecciona la direccin dedicada incorrecta porque
se tiene el mdulo en una ranura diferente, las entradas no trabajarn.
9 Una palabra sobre nmeros negativos
No hay nmeros negativos en BCD! En BCD los nmeros negativos son representados
11 generalmente activando el bit ms significativo de los 16 bits para ese canal. Esto tiene el efecto
de sumar una constante 8000 al nmero. De modo que 8035 es el negativo 35.
11 En nmeros decimales (o binarios, como se define en el manual), los nmeros negativos se
indican con el complemento de 2, que es el nmero est invertido (todo los 1s cambian a ceros,
12 a todos los ceros cambian a 1s) y luego se suma un valor binario de 1. Esta conversin es
tambin necesaria si usted desea exhibir un nmero negativo en un panel tctil (o touch screen).
13 Sepa que la funcin PID considera nmeros negativos como magnitud ms signo. En
magnitud ms signo, el bit ms significativo de la palabra decimal que est encendido indica un
14 nmero negativo. El rango es entonces -32767 a 32767.
Entonces, aqu estn sus tareas sobre mdulos anlogos:
A Conecte un canal de salida de su mdulo de salida de voltaje con un canal de entrada de su
mdulo de entradas de voltaje. Escriba un programa que permite que todos los canales en
B ambos mdulos tengan los datos del BCD.
Vaya a Data View en DirectSOFT y enve los datos al canal de la salida que usted ha conectado
C al canal de entrada y observe los datos recibidos para ese mdulo en Data View.
Abra el circuito del canal o lleve la seal fuera del rango y observe el resultado.
D

11-16 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Una palabra sobre programacin de PID

Qu hace el control PID ? Aprenda sobre control PID en el capitulo 8 de este manual. No hay
1
programacin de PID en nuestros PLCs, ya que realmente no hay una instruccin lgica para
el PID. En nuestros PLCs el PID es una funcin que est activada o desactivada. Usted puede 2
enviarle datos de lgica y puede tambin activar el o los lazos con la programacin.
Aqu estn los principales asuntos para el PID: 3
No se olvide de entrar un valor mximo de salida diferente de cero, que es el valor por defecto;
si usted no lo hace, el PID parecer que est trabajando, pero la salida nunca cambiar. 4
No cambie los bits de cambio de modo manual/auto/cascade permanentemente. Estos bits
necesitan ser encendidos con un pulso one shot. El cdigo activa bsicamente el bit SET y
despus el PLC cambia modo y resetea el bit.
5
El lazo PID necesita que la variable de referencia (Set point) y de proceso estn en formato
binario o decimal (magnitud ms signo si es negativa). La salida PID est tambin en decimal.
6
Cercirese de que su cdigo anlogo est instalado como decimal o agregue el cdigo
convertido desde BCD a decimal antes de enviar al PID. 7
El modo bumpless 1 cambiar el SP para hacerlo igual al PV al cambiar al modo de
funcionamiento. Esto incomoda a clientes que no estn escribiendo permanentemente a su 8
registro de SP. Usted puede desactivar esto seleccionando el modo bumpless 2.
Bias Freeze le dice al PID que pare de calcular un bias adicional si la salida est en el mximo
o el mnimo (Esto debera estar activado por defecto). Y los clientes con lazos de control PID
9
con una rampa de larga duracin necesitan activar esto para estar en el lado seguro.
Cada lazo PID necesita tener un valor especifico de ganancia (GAIN) diferente de cero o de
11
otra forma nunca funcionar. La ganancia debe se ajustada durante la sintonizacin (tuning)
junto con el valor de Reset y de Rate. 11
Vea un ejemplo de PID en el ejemplo 7 de este captulo.
El PLC DL06 puede tener entradas y salidas remotas
12
El PLC DL06 tiene dos puertos seriales, que permiten hacer comunicacin serial con el
protocolo MODBUS RTU como maestro o esclavo. Esta funcin le permite aadir ms de
13
2000 entradas y salidas remotas hasta una distancia de hasta 1000 metros con el sistema de
cableado RS-422 or S-485, disponible en el puerto 2 del PLC. Evidentemente esto tambin se 14
puede instalar en el mismo gabinete del PLC DL06. Un esclavo es, por ejemplo, otro PLC
DL06 o un PLC DL05 o un variador de frecuencia GS2-25P0, que son declarados esclavos. A
Tambin Automation Direct tiene un producto modular llamado Terminator I/O, que es un
sistema de entradas y salidas no inteligentes, pero que acepta el protocolo MODBUS como B
esclavo hasta una velocidad de transmisin de 38.4 KBaud y puede aceptar fcilmente hasta 90
nodos. Vea ms informaciones de Terminator I/O en nuestro sitio de Internet. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-17

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1 Concepto de una instalacin controlada por PLCs.

El proyecto de control de una mquina o un sistema de equipos a ser controlado por uno o ms PLCs
2 es tarea de uno o ms tcnicos, quienes deben entender los detalles de operacin de la mquina o el
sistema. La programacin del PLC es una tarea, entre muchas otras tareas, en el diseo de un sistema,
3 que debe ser ejecutada para la implementacin de un proyecto. As como se requiere estudios para
definir el proceso, para escoger la mejor solucin, para seleccionar cada una de las piezas que componen
un sistema, tambin es necesario planear la seleccin del sistema de control con la parte de operacin
4 (HMI), uno o ms PLCs, sensores, contactores, transductores, vlvulas solenoides, motores y
actuadores entre otro equipo. y despus como ser alambrado el sistema, cuntas y qu tipo de entradas
5 y salidas se requieren.
No es el propsito de este captulo describir cada una de las etapas anteriores a la programacin de un
6 PLC; sin embargo, describiremos aqu en general acciones que es necesario implementar para tener un
sistema de control con PLCs hecho en forma exitosa.
7 Cualquier sistema de control tendr como entradas: comandos hechos por un operador, entre otras,
que son hechos a travs de sistemas llamados paneles de operador o, ms en general, interfaces hombre
8 mquina (H. M. I.), definicin de los estados de la maquinaria o de un sistema, tales como el estado
de motores (funcionando o parados), conmutadores para determinar si una determinada mquina
9 puede funcionar antes que otra, sensores de proximidad que determinan la posicin de una
determinada parte de la maquinaria, sensores fotoelctricos que detectan luz, para contar u otras
funciones, dependiendo de lo que se cruce frente a estos sensores, conmutadores que indican si el nivel
11 de agua est ms bajo que un cierto nivel prefijado, confirmacin de vlvulas solenoides activadas,
velocidad de la maquinaria, posicin de ejes o de discos, temperaturas, presiones, niveles, corrientes,
11 etc. y salidas discretas como seales para hacer funcionar un motor girando en un sentido o el otro,
activar vlvulas, lmparas de indicacin de estado, sirenas para llamar la atencin de un determinado
12 paso o partida de motores o salidas anlogas para actuacin de variadores de frecuencia, vlvulas para
actuadores de control de flujo, aparatos de potencia de control de potencia para controlar
13 calentamiento o refrigeracin, e incluso transferencia en tiempo real de informaciones para sistemas
que adquisicin de datos.
14 La programacin de un PLC es una de las ltimas etapas de un proyecto de control, ya que
primeramente se tiene que definir cada uno de los componentes del PLC y cada uno de los sensores,
contactores, el alambrado a cada uno de los sensores, a los paneles de operador, a los centros de
A controles de motores, a los variadores de frecuencia, a los encoders para medir velocidad o posicin etc.
Tomemos por ejemplo el caso de un sistema simple de control de una planta de cemento; una planta
B de cemento tiene tpicamente unos 300 a 500 motores, unas 150 mediciones de temperatura, presin,
flujo, unos 1000 switches de diferentes tipos, unas 200 vlvulas solenoides y otros componentes los
C cuales deben ser comandados, debe verse el estado de la mayora de ellos, y debe tenerse un sistema para
eso. Aqu los PLCs juegan un papel importante en el control de este sistema. Cualquier defecto en una
D o ms de las mquinas significa que hay que tomar accin inmediata mente para evitar parar la planta
y perder produccin o incluso daar otras mquinas.

11-18 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Considerando toda la informacin descrita anteriormente, estos son los pasos bsicos para poder
hacer un desarrollo del programa. 1
ADVERTENCIA: Es su responsabilidad disear un ambiente seguro de operacin para el personal y el equipo y
debe ser su meta primaria durante la planificacin de sistema e instalacin. Los sistemas de automatizacin
pueden fallar y poder tener como resultado situaciones que pueden causar heridas graves al personal o dao
2
al equipo. No confe solamente en el sistema de automatizacin para hacer seguro el ambiente de operacin.
Usted debe usar artefactos electro-mecnicos externos, tales como conmutadores de lmite, independientes 3
de la aplicacin del PLC para suministrar proteccin para cualquier parte del sistema que pueda causar heridas
o daos personales. Cada aplicacin de automatizacin es diferente, as que puede haber requerimientos
especiales para su aplicacin particular.
4
Etapa 1 Descripcin sumaria de alto nivel de la aplicacin 5
Tenga un documento con una primera descripcin de su aplicacin; debe hacerse en los trminos ms
sencillos posibles (descripcin en texto, una lista de instrucciones, un diagrama de flujo o cualquiera 6
que le sea cmodo). Evite la implementacin de detalles especficos en este punto. Si usted no puede
describir su aplicacin, usted no puede PLC
programarla. Si su aplicacin es grande y
7
compleja, desglsela en partes ms pequeas.
8
Casi todos programas de aplicacin tienen
tres componentes: Entradas, Proceso, Salidas. 9
Cuales son sus entradas en la aplicacin? En
el puerto serial, entradas fsicas, memoria del
PLC.
Proceso
11
Qu proceso se debe hacer? Analice la serie de
datos, clculo de valores, construya una 11
cadena de enclavamiento, etc.
Dnde van las salidas de la aplicacin? 12
activan salidas como motores, vlvulas
solenoides, envan datos procesados por vas
de comunicacin, datos a ser enviados por el
13
puerto serial, leen y escriben valores a
memorias del PLC, imprimen datos a 14
resultados de clculos, etc.

Etapa 2 Revise su descripcin

Seales de Entradas Seales de Salidas en
el campo
A
Lea su primera descripcin.
Le hace sentido a usted?
B
Tiene definidos los componentes correctos del PLC?
Se han tomando en cuenta consideraciones para hacer el sistema seguro para el personal y el equipo?
C
Es la velocidad de procesamiento un factor a considerar?
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-19

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Dnde estn los cuellos de botella en la aplicacin?

1 Hay una manera ms sencilla de alcanzar los mismos resultados?
Hay una manera ms rpida de alcanzar los mismos resultados?
2 Cuales son las consideraciones o requisitos para esta aplicacin?
Han sido alcanzadas las consideraciones o requisitos especiales para esta aplicacin?
3 Si las preguntas han causado cambios en partes de la aplicacin, repita los pasos 1 y 2 hasta que
usted est satisfecho y luego proceda a la etapa siguiente.
4 Etapa 3 Descripcin de nivel elctrico de la aplicacin
Refine su primera descripcin de la aplicacin con detalles especficos usando los trminos ms
5 sencillos (descripcin en texto, una lista de declaraciones, un diagrama de flujo o cualquier otro
que haga que Ud. se sienta cmodo). Debe tener claro toda la parte de hardware que ser usada.
6 Etapa 4 Codifique y arme una aplicacin de prueba.
En esta etapa Ud. comenzar a trabajar con el o los PLCs. Asegrese que conoce bien el PLC y
todas sus caractersticas y configuraciones. Escoja y verifique los mdulos de entradas y salidas
7 adecuados para cada funcin. Entienda todas las opciones de alambrado. Entienda las opciones
para programacin. Entienda la necesidad de hacer mantencin y bsqueda de problemas en el
8 sistema cuando ste ya est trabajando.
Cada programa tiene varias instrucciones que se deben incluir. El programa puede trabajar sin
9 estas instrucciones pero es buena prctica siempre que programe incluir estas instrucciones,
porque le pueden salvar tiempo en la depuracin de un programa durante la implantacin.
Documente la codificacin, es decir, coloque apodos en cada entrada y salida, y haga
11 comentarios en cada rung sen la lgica cue ud est usando.

11 Etapa 5 Escriba cdigo para el prximo componente del programa de la aplicacin.

Mientras ms sencillo es el componente, mejor. Documente el programa mientras lo ejecuta.

12 Etapa 6 Pruebe todas las combinaciones posibles de entradas y la salidas de los

componentes de la aplicacin.
13 Etapa 7 Repita las etapas 5 y 6 para cada componente de la aplicacin
Etapa 8 Pruebe la aplicacin completamente con cada combinacin posible antes
14 de colocar en funcionamiento el programa.
Verifique que la documentacin est correcta, para que todas las personas que vayan a usarlo
A entiendan bien cada uno de los procedimientos.
Etapa 9 Colocacin en funcionamiento:
B Esta es la etapa donde se descubrir si se ha hecho un buen programa o todava es necesario
cambiar algunas partes del programa. Tpicamente esta parte es muy esforzada porque el dueo,
C (llamemos dueo al que tiene ms inters que el proceso est funcionando), quiere tener la
mquina o el conjunto de mquinas trabajando en el ms corto tiempo posible. En este perodo
D es donde el ingeniero electricista sufre todas las culpas del atraso del proyecto, aunque no sea
verdad. Es muy conveniente evitar esos problemas al mximo.

11-20 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Ejemplos de programas ladder con PLC DL06

Ejemplo 1.
1
A continuacin presentamos como hacer un proyecto que debe ser definido por un tcnico que
entienda el proceso a ser controlado. Hay muchas etapas iniciales antes de hacer el sistema de
2
control y de ejecutar la programacin del PLC:
Como ejemplo de la metodologa para poder hacer un proyecto industrial o comercial con un
3
PLC mostraremos un ejemplo simple de un sistema de molienda de mineral con 3 correas
transportadoras. En los prximos ejemplos trabajaremos sobre el mismo concepto.
4
Etapa 1. Este control debe tener un enclavamiento de partida de tres correas transportadoras
de mineral que deben partir una luego de otra con un retraso entre cada una para alimentar un
5
triturador de mineral y
adems, al ser activada una 6
parada de emergencia por
cuerda, todas las correas que 7
estn en el lado aguas
arriba van a parar 8
inmediatamente. Vea la
figura adyacente con la idea
descrita.
9
Cada correa transportadora
C1, C2 o C3 tiene asociada
11
una parada de emergencia
por cuerda a lo largo de la 11
correa.
En la partida, el operador apretar un botn que har sonar una sirena por 45 segundos, para
12
alertar a las personas que el sistema va a partir. Al final de los 45 segundos parte la bomba de
lubricacin del triturador y al mismo tiempo el ventilador de un filtro de mangas para sacar el 13
polvo que ser creado en el transporte y en la molienda, si el aire para limpiar las mangas tiene
la presin suficiente. 14
Si la presin de lubricacin llega al valor mnimo aceptable y el ventilador est corriendo,
parte el triturador de mineral y despus de un cierto tiempo partirn las otras correas para A
eliminar cualquier material que pueda haber quedado en la parada anterior en la secuencia C3,
C2 y C1 con un intervalo de tiempo de cada una. B
La parada normal har que la correa C1, pare primeramente y permitir que las otras queden
vacas antes de parar. Cada correa tiene un motor de induccin de una velocidad solamente, en
este ejemplo. Por definiciones del proceso, el tiempo de parada est definido con un cierto
C
tiempo entre correas (puede ser otro valor cualquiera diferente que el que se ha programado).
Luego se para el triturador y despus de un cierto tiempo, la bomba de lubricacin del
D
triturador.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-21

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Etapa 2 Revisemos la descripcin:

Lea la descripcin. Falta definir el lugar del pupitre de control; Eso debe ser definido por la
1 conveniencia de la operacin y las distancias envueltas.

2 Le hace sentido a usted? Parece ser correcto pero falta saber qu viene despus del triturador.
Tendra sentido colocar un enclavamiento para el sistema que va despes del triturador. Sera
interesante mostrar al operador qu equipo est funcionando.
3 Tiene definidos los componentes correctos del PLC? NO, los definiremos mas adelante:
4 Se han tomando en cuenta consideraciones para hacer el sistema seguro para el personal y el
equipo? Se han considerado paradas de emergencia en la correas; no se han considerado
protecciones en el triturador ni en el filtro de mangas. Posiblemente existan protecciones mecnicas
5 para impedir el acceso. Debe haber alarmas cuando falla la presin de aire o de lubricacin. Si para
el triturador, deben parar inmediatamente las correas, Si se para el ventilador, debe pararse la
6 correa C1 y luego las otras hasta parar el triturador vaco.
Es la velocidad de procesamiento un factor a considerar? No en este momento.
7 Dnde estn los cuellos de botella en la aplicacin? Posiblemente en la posibilidad de atorar
el triturador con material. El triturador tiene una capacidad de 300 Toneladas por hora y si se
8 sobrepasa este lmite el motor puede parar y lo peor es que el triturador quede lleno y al quedar lleno
no puede partir tan fcilmente.
9 Hay una manera ms sencilla de alcanzar los mismos resultados? Bueno, el sistema est ya
definido; no hay por ahora opciones en este caso. Sin embargo, la solucin de control puede tener ms
11 de una alternativa. De hecho existen otras alternativas, pero no las discutiremos aqu.
Hay una manera ms rpida de alcanzar los mismos resultados? Este no es un sistema en que
11 la velocidad de procesamiento del control juegue un papel importante, por lo menos en esta etapa.
Etapa 3 Descripcin de nivel elctrico de la aplicacin
12 Este es una definicin de las necesidades para la parte elctrica de potencia:
Alimentacin trifsica 380 Volt, 50 Hz, 20 MVA de potencia de cortocircuito
13 Motor de la correa alimentadora C1 20 HP, 1500 rpm
14 Motor de la correa transportadora C2 50 HP, 1500 rpm
Motor de la correa transportadora C3 10 HP, 1500 rpm
A Motor de la bomba 3 HP, 1000 rpm
Motor del triturador 500 HP, 1500 rpm con 6,6 kV; control separado
B Motor del ventilador del filtro de mangas 30 HP, 1500 rpm
Necesitamos de un centro de control de motores con 5 partidores en 380 Volt; el control del
C triturador en media tensin, los fusibles o interruptores necesarios, todo instalado en uno o ms
gabinetes metlicos, de acuerdo a normas preestablecidas de seguridad, una sirena de alarma, un
D pupitre de control con botones y lmparas, el PLC para hacer el control, incluyendo el programa
de control, un diagrama de alambrado de cada componente, instrucciones de instalacin y de

11-22 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

operacin, despus de tener claro el concepto de control. El control del triturador solamente
necesita un contacto que se cierra para partir, y se para al abrir este contacto. 1
Nota: Este es solamente un ejemplo. AUTOMATIONDIRECT no toma ninguna responsabilidad en la
implementacin de un sistema similar. Este ejemplo solamente sirve para mostrar la metodologa.
2
En la figura adyacente se muestra un
diagrama unifilar de potencia y
Centro de Control de motores
500:5
Alimentado desde transformador T14 - 300 kVA
3
1M Barra de 380 VOLT Barras de cobre de 600 A

como se ha desarrollado el cableado

de control de cada motor; esto da
30 A 15A 100 a 200 50 15 125
4
una idea de como ser M10 M11 M12 M13 M14

interconectado el PLC a cada OL10 OL11 OL12 OL13 OL14 5

entrada y cada salida. Naturalmente
es necesario ms documentacin
que sta.
6
PLC DL06

El botn de emergencia principal

debe entrar en el PLC y al mismo 7
tiempo debe desenergizar todas las
salidas del PLC.
30 A 15 A
20 HP

31.5 A
50 HP

73.2 A
10 HP

16.8 A
3 HP

5.1 A
30 HP

44.8 A
8
En la segunda figura de esta pgina
se muestra una conexin tpica de 9
INSTRUMENTACION
ILUMINACION

cada partidor de motor de 380 Volt.

VENTILADOR
CORREA C1

CORREA C2

CORREA C3
MEDICION

BOMBA
Note que el relevador de sobrecarga
OL10 abre el circuito de la bobina del
11
380VAC, 3, 50HZ

partidor fsicamente, es decir, se ha

optado en este caso que el PLC no
1201
M10 OL10
T1
11
intervenga en la apertura del contactor 1202
T2 M

del partidor del motor; sin embargo, hay

an una seal de sobrecarga en el borne 6,
1203
T3
12
L1 L2 L3 N

que va al PLC.
13
1204

TENSION DE CONTROL

Esta seal se usa en este caso solamente 1205

como indicacin para el operador, lo que SALIDA del PLC

puede ser conveniente para que ste sepa

1206 Y1 MD1

MC87
OL10 EMERGENCIA
DE CUERDA

2 MC85 MC86 4
M10

14
que el motor ha sido sobrecargado y en 1207

LC +24 VCC +0 VCC

N

este caso no es un problema elctrico. La

parada de emergencia por cuerda tambin
1208

X3
Entradas del PLC
OPTO-ACOPLADOR
A
PARADA EMERGENCIA
1209
se ha implementado en el cableado y no 5 COM

en el PLC. Por ltimo, el contacto 1210

B
auxiliar del contactor M10 confirma que X20 OPTO-ACOPLADOR
SOBRECARGA

el contactor se ha cerrado. Hay muchas

otras soluciones de control. sta es una
1211

1212
6

C
M10 OPTO-ACOPLADOR

muy simple y no constituye una X11

recomendacin.
1213
V
7
CORRIENDO

D
1214

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-23

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Los diagramas anteriores se deben ejecutar realmente lo ms detallados posibles, para evitar que
1 en el futuro los electricistas que deban mantener el sistema se confundan con el concepto. En
los treinta aos de experiencia del autor se ha visto mucho estas situaciones y vale la pena
recalcar mucho este asunto. Sin embargo, no es el propsito de este manual entrar a discutir
2 estos detalles.
En primera instancia escogeremos el PLC D0-06AR para este ejemplo. Este PLC tiene una
3 alimentacin de 100 a 240 VAC, 43 a 63 Hz y entradas de 90 a 120 Volt as como salidas entre
17 a 240 VCA.
4 La primera consideracin a ser hecha es escoger 110 o 220 Volt para el voltaje de control. Ya
que un voltaje de 380 Volt nos entrega 220 Volt entre una fase y tierra, parece ser ms lgico
escoger 220 Volt, pero tenemos la limitacin que las entradas slo pueden llegar hasta 120 Volt.
5 En ese caso, preferiremos hacer un sistema con entradas de 24 Volt CC y salida de 220 Volt. El
PLC tiene una fuente de poder de 24 Volt, 300 mA. Cada entrada llega a 8 mA cuando est
6 activada y ya que tenemos 20 entradas usaremos solamente 160 mA en el peor de los casos. De
modo que usaremos el PLC D0-06DR. Puede considerarse un mdulo de entrada.
7 Haremos el cableado de potencia, entradas y salidas de acuerdo al diagrama de abajo.
220V TIERRA
;

8 PARADA
TENSION
DE
CONTROL;
DE
EMERGENCIA

9 C0 AC
PARTIR TRANSPORTE
PARTIR SIRENA
X0 G

11 PARAR
EMERGENCIA
TRANSPORTE
CORREA C1
X2

C1
X1

X3
AC

24V
LG

0V
EMERGENCIA CORREA C2
X4 C0

11 EMERGENCIA
BOMBA
VENTILADOR
CORREA C3
CORRIENDO
CORRIENDO
X5

X7
X6 Y1
Y0

Y2
TRITURADOR
CORREA
CORREA C2
CORREA
C1

C3
TRITURADOR CORRIENDO
C2 Y3
X10 C1
12 CORREA
CORREA
CORREA
C1
C2
C3
CORRIENDO
CORRIENDO
CORRIENDO
X12
X11

X13
Y4

Y6
Y5
INDICADOR
BOMBA
VENTILADOR
SIRENA
CORREA C1
DESGARGA CORRIENDO
C3 Y7

13 PRESION BAJA AIRE

EMERGENCIA EN PUPITRE
PRESION BAJA LUBRICACION
X15

X17
X14

X16
C2

Y11
Y10

Y12
INDICADOR
INDICADOR
INDICADOR
CORREA C2
CORREA C3
TRITURADOR
INDICADOR BOMBA
SOBRECARGA CORREA C1
C4 Y13

14 SOBRECARGA
SOBRECARGA
SOBRECARGA
CORREA
CORREA
C2
C3
VENTILADOR
X20

X22
X21

X23
Y14

Y16
C3

Y15
INDICADOR VENTILADOR
INDICADOR DESCARGA
PRESION AIRE BAJA
PRESION LUBRIC BAJA
NC Y17

A NC NC

B CONTROL CORREA C1
SIEMPRE
USE
SUPRESORES

C DE
SOBRETENSION
EN
LAS
BOBINAS

D DE
LOS
CONTACTORES

11-24 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Asignacin de las estradas discretas

Las entradas sern asignadas por una convencin arbitraria, tal como la tabla de abajo: 1
En general se recomienda dejar algunas entradas disponibles para el futuro, en caso de
modificacin del proyecto, adicin de una mquina en el futuro, etc. En este caso, si fueran
necesarias otras entradas o salidas, se puede adicionar otro mdulo de acuerdo a la necesidad,
2
ya que el PLC DL-06 tiene 4 ranuras para mdulos opcionales.
Se ve la necesidad de instalar los botones en un lugar conveniente. Decidimos en este ejemplo
3
que un operador tendr un pupitre en una localizacin central, con los botones X0, X1, X2 y
X100, adems de indicaciones de funcionamiento a ser definidas de acuerdo entre el tcnico de 4
proceso y el diseador del sistema de control. En este caso, agregaremos el mdulo D0-08TR.
Note que el proceso no siempre es bien definido por el ingeniero de proceso y por lo tanto es 5
necesario tener siempre una realimentacin. Hay varias preguntas que el programador debe
hacer al dueo, para evitar responsabilidades despus que el proceso est funcionando y no 6
est adecuadamente diseado. No se puede culpar al ejecutor del sistema de control de las fallas
de diseo para el operador, que no permitan que el operador est en control del sistema. 7
Terminal Apodo
X0 Partir
Descripcin
Botn de partida del operador en el pupitre de control N.A
8
X1
X2
Sirena
Parar normal
Botn para activar la sirena para comunicacin N.A.
Botn de parada en el pupitre de control N.C.
9
X3 Emergencia de C1 Conmutador de emergencia en la correa C1, N.C
X4 Emergencia de C2 Conmutador de emergencia en la correa C2 N.C 11
X5 Emergencia de C3 Conmutador de emergencia en la correa C3 N.C
X6 Bomba corriendo Contacto auxiliar del contacto del motor de la bomba N.A 11
X7 Ventilador corriendo Contacto auxiliar del contacto del motor de la bomba N.A.
X10 Triturador corriendo Contacto auxiliar del contacto del motor de la bomba N.A 12
X11 C1corriendo Contacto auxiliar del contacot del motor de la correa C1 N.A.
X12
X13
C2 corriendo
C3 corriendo
Contacto auxiliar del contacto del motor de la correa C2 N.A
Contacto auxiliar del contacto del motor de la correa C3 N.A
13
X14 Enclavamiento despus del triturador Contacto auxiliar N.C.de un contacto del sistema de descarga
X15 Falta de presin de aire del filtro Presostato de baja presin de aire.(N.C est normal)
14
X16 Parada de emergencia principal Botn de emergencia en el pupitre
X17 Presin de lubricacin normal Presin del aceite de lubricacin del triturador (N.C. est normal) A
X20 Sobrecarga de la correa C1 Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente
X21 Sobrecarga de la correa C2 Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente B
X22 Sobrecarga de la correa C3 Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente
X23
X100
Sobrecarga del ventilador
Control de la correa C1
Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente
Botn en el pupitre para parar temporalmente las correas
C
X101
X102
Sobrecarga de la bomba
Sobrecarga del triturador
Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente
Contacto abierto del disparador trmico de sobrecorriente
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-25

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Asignacin de salidas discretas

Las salidas sern asignadas por convencin como la tabla de abajo:
1 Terminal Apodo Descripcin
Y0 Triturador parte Esta salida parte y hace funcionar el triturador
2 Y1 C1 activada Esta salida parte y hace funcionar la correa C1
Y2 C2 activada Esta salida parte y hace funcionar la correa C2
3 Y3 C3 activada Esta salida parte y hace funcionar la correa C3
Y4 Bomba activada Esta salida parte y hace funcionar la bomba
4 Y5 Ventilador parte Esta salida parte y hace funcionar el ventilador
Y6 Sirena activada Esta salida parte y hace funcionar la sirena
5 Y7 Indicador de C1 Prende la lmpara C1
Y10 Indicador de C2 Prende la lmpara C2
6 Y11 Indicador de C3 Prende la lmpara C3
Y12 Indicador de triturador Prende la lmpara del triturador
7 Y13
Y14
Indicador de bomba
Indicador de ventilador
Prende la lmpara de la bomba
Prende la lmpara del ventilador
Y15 Lmpara indicando que la descarga del triturador est corriendo
8 Y16
Indicador descarga OK
Presin baja de aire Prende la lmpara para indicar presin baja
Y17 Lubricacin sin presin Prende la lmpara para indicar falla en la lubricacin
9 Y100 Indicador sobrecarga C1 Lmpara indicando que la correa C1 par por sobrecarga
Y101 Indicador sobrecarga C2 Lmpara indicando que la correa C2 par por sobrecarga
11 Y102 Indicador sobrecarga C3 Lmpara indicando que la correa C3 par por sobrecarga
Y103 Indicador sobrecarga bomba Lmpara indicando que la bomba par por sobrecarga
11 Y104 Indicador sobrecarga ventilador Lmpara indicando que el ventilador par por sobrecarga
Y105 Indicador sobrecarga Triturador Lmpara indicando que el triturador par por sobrecarga
12 En general se recomienda dejar algunas salidas disponibles para el futuro, en caso de
modificacin del proyecto, adicin de una mquina en el futuro, etc. En este caso, si fueran
13 necesarias otras entradas o salidas, se puede adicionar uno o ms mdulos de acuerdo a la
necesidad, ya que el PLC DL-06 tiene 4 ranuras para mdulos opcionales. De hecho, en los
14 siguientes ejemplos, agregaremos ms mdulos.
Como definimos en la pgina anterior, un operador tendr en el pupitre las indicaciones de
A funcionamiento (definidas de acuerdo entre el tcnico de proceso y el diseador del sistema de
control). Digamos que las asignadas arriba fueron ya definidas.

B Es muy importante definir estas indicaciones basadas en experiencias anteriores. No hay nada
mejor que en un proyecto se use la experiencia de personal que haya ha trabajado en sistemas
similares. Evidentemente es necesario ser inventivo en el caso de un sistema completamente
C nuevo.
El pupitre de control estar en una parte central de la planta, donde el operador pueda tener
D acceso al personal de apoyo, si fuera necesario. Vea en la prxima pgina ms informaciones
sobre el pupitre.

11-26 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1
2
3
Todos los indicadores
iluminados tienen el
4
smbolo mostrado
arriba. . . . . . . . . . . .
Lo que no est
5
indicado significa un
botn o selector.
6
7
8
Vista frontal del pupitre
El pupitre tiene asociadas las entradas y salidas mostrada en la figura de abajo. Note que
necesitaremos ms salidas de relevadores que las previstas, para activar la indicaciones Y100 hasta
9
Y105. Agregaremos el mdulo D0-08TR en la ranura 2.
11
X16 Y15 Y16 Y17
Ampermetro 11
12
13
Y7 Y10 Y11 Y13 Y14 Y12 14
A
Y100 Y101 Y102 Y103 Y104 Y105
B
C
X1 X0 X100 X2
Definicin de entradas y salidas del PLC D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-27

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Diagrama de bloque de la operacin

1
2
Parte sirena con Y6 y para aqu
3 Atraso forzado

4
Atraso forzado
5
Si No
Presin de
6 aceite OK?

7 Si No
Presin aire
8 OK?

9
11
11 Atraso forzado
20 s

12
13
14
Atraso forzado
A
B
C
D

11-28 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Atraso forzado
10 s 1
2
3
El diagrama de bloques muestra que el sistema est funcionando en este momento.
4
Observaciones para el desarrollo del programa 5
Note los siguientes puntos cuando se observa el diagrama:
La bomba necesita de unos segundos para crear presin de aceite de lubricacin. 6
La presin de aire es generada por un compresor fuera del sistema, pero lo interesante es que
haya presin de aire necesario para la limpieza de las mangas del filtro. No es necesario saber 7
si el compresor est funcionando. Esto enclava la partida del ventilador del filtro de mangas.
Aqu no aparece el diagrama de operacin de parada normal, de paradas por cuerda de las 8
correas transportadoras en emergencia o en caso de falla de cualquier motor por sobrecarga y
ser por lo tanto necesario hacer otro diagrama; en ese momento, haremos lo definido en el
diagrama, que es tpico en el desarrollo del programa ladder. Nada errado con tratar varias
9
veces. La experiencia naturalmente ayuda a hacer el desarrollo lo ms simple posible, pero en
esta descripcin de la ejecucin del programa mostraremos cada etapa y como se desarrolla el
11
proyecto.
Observe en las prximas pginas la primera tratativa de ejecutar el programa.
11
Note que cada partidor de motor tiene un contacto auxiliar que informa al PLC que realmente
el contactor se ha cerrado. Esto es necesario para estar seguro que el motor est corriendo. Hay
12
tambin otras formas de tener la confirmacin de que el motor corre normalmente. Esta
operacin es remota y por lo tanto el operador no v si una de las correas transportadoras o la 13
bomba realmente estn funcionando.
Note tambin que el pupitre tiene indicaciones sobre el funcionamiento de cada elemento de la 14
operacin y hay que asociarles una entrada o una salida.
En general, no se tiene disponible durante la programacin el centro de control de motores, el A
pupitre, los presostatos y ninguno de los elementos que completan el circuito de control.
Por eso es muy deseable tener herramientas que puedan hacer la simulacin del sistema. En el
B
caso de este ejemplo, se conect un segundo PLC DL06 con un mdulo simulador (D0-
08SIM) que permiti simular el proceso. Si Ud tiene solamente un PLC, puede hacer la C
simulacin directamente en el mismo PLC, o parcialmente con Data View, y luego, cuando
todo funciona ya en la planta, se borra el programa de simulacin. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-29

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

A continuacin presentamos el diagrama ladder para esta parte. Hay explicaciones en cada
1 rung. Otras explicaciones pueden ser encontradas en cuadros especficos.
Este renglon controla la partida del sistema. La descarga (X14) debe estar funcionando.

2 Parte sistema Enclav triturad Permiso 1

X0 X14 C0
1 OUT
3 Este es una forma tpica de enclavar una seal pulsante, tal como un
Permiso 1 Sirena botn que es apretado momentneamente. Un contacto de la bobina
C0 T0 C0 se cierra cuando C0 es activado; entonces este contacto cierra el
4 circuito.El circuito se abre con el contacto T0
Cuando se ha activado la partida, se usa un temporizador para contar 46 segundos
5 desde que se apreto el boton de partida. La sirena debe comenzar a sonar y la salida Y6
activa la sirena

TMR
6 2
Permiso 1
C0 Sirena
T0

7 K460

Note que cuando C0 es verdadero, la sirena suena intermitentemente cada 500

8 milisegundos y se silencia cada 500 millisegundos. Alternativamente el operador puede

apretar el boton X1 para hacer sonar la sirena, mientras mantiene apretado el boton. El
contacto X1 elimina la accion del relevador SP4 y la sirena suena continuamente
cuando X1 esta apretado

9 Active sirena _1Second Sirena suena

X1 SP4 Y6
3 OROUT
11
Permiso 1 Active sirena
C0 X1
11
V1000 (TA0) es el valor corriente del temporizador T0. Cuando llega a 45 segundos, se
12 activa la bomba de lubricacion. Se usa una instruccion de comparacion para determinar
el momento de 45 segundos

13 4
TA0 K450
Bomba activada
Y4
OUT

14 Bomba corriendo
X6

A La presion de lubricacion alta debe cerrar X17 cuando corre la bomba. Si no es asi, se
activa la salida Y17 para iluminar un indicador en el pupitre.

B Bomba corriendo Presion lub norm Lub con presion

X6 X17 Y17

C 5 OUT

11-30 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Si la bomba de lubricacion funciona, la presion de lubricacion es correcta y hay aire para

que el filtro fuincione limpiando las mangas, el ventilador puede partir y se activa la salida
Y5
1
Lub con presion
Y17
Aire comprimido
X15
Parte ventilador
Y5
2
6 OUT

Cuando se confirma que el ventilador ha partido, se activa la partida del triturador con la
salida Y0.
3
Ventilador ON
X7
Triturador ON
Y0
4
7 OUT

Cuando el triturador confirma que esta corriendo, con el contacto auxiliar en la entrada
5
X10, la correa C3 sera activada, con la salida Y3 despues que el tempiorizador T3
cuente 60 segundos

TMR
6
triturador corre T2
8
X10
K200
7
Parte la correa C3 cuando el temporizador T2 activa su salida
8
Correa C3 ON

9
T2 Y3
OUT 9
Cuando la correa C3 esta funcionado , se activa el temporizador T3 con la confimacion
en la entrada X13 11
TMR
C3 funcionando

10
X13
T3

K300
11
Parte la correa C2 cuando el temporizador T3 activa su salida
12
Correa C2 ON

11
T3 Y2
OUT 13
Cuando la correa C2 esta funcionado , se activa el temporizador T4 con la confirmacion
en la entrada X12 14
TMR

12
C2 funcionando
X12
T4

K100
A
Parte la correa C1 cuando el temporizador T4 activa su salida B
13
T4
Correa C1 ON
Y1
OUT
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-31

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1
C1 funcionando Indicador de C1

2 14
X11 Y7
OUT

3
C2 funcionando Indicador de C2
X12 Y10
4 15 OUT

5 C3 funcionando Indicador de C3
X13 Y11
6 16 OUT

7 triturador corre Indicad triturad

X10 Y12

8 17 OUT

9 Bomba corriendo Indicador bomba

X6 Y13

11 18 OUT

11 Ventilador ON Ind ventilador

X7 Y14
19 OUT
12
13 Enclav triturad
X14
Descarga OK
Y15
20 OUT
14
A Aire comprimido
X15
Presion de aire
Y16
21 OUT

B
C Presion lub norm
X17
Lub con presion
Y17
22 OUT

11-32 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Sobrecarga C1
X20
Indic OL C1
Y100
1
23 OUT

2
24
Sobrecarga C2
X21
Indic OL C2
Y101
OUT
3
4
25
Sobrecarga C3
X22
Indic OL C3
Y102
OUT
5
6
26
Sobrecarga venti
X23
Indic OL ventila
Y104
OUT
7
8
Sobrecarga bomb Indic OL bomba

27
X101 Y103
OUT
9
11
OL triturador Ind OL triturad

28
X102 Y105
OUT 11
12
29 END

13
30 NOP 14
El concepto de control del sistema y el correspondiente programa ladder en el PLC debe
A
entenderse bien, entenderse como se ejecuta ste en el PLC, debe simularse y posiblemente
corregir errores que puedan existir y luego obtener que ste funcione, antes de ir a una segunda B
revisin.
Como habamos dicho, no estn programadas las diversas paradas ni las protecciones, etc. Eso C
es lo que veremos en las prxima pginas. Note que estamos haciendo el programa basado en
el diagrama de bloques creado inicialmente. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-33

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

El programa puede ser modificado para aceptar las nuevas condiciones de parada.
1 El sistema debe causar paradas de los equipos por parada normal, por sobrecarga del triturador,
por falla del sistema de descarga, por parada de emergencia desde el pupitre o por las cuerdas de
2 emergencia al lado de las correas transportadoras o por defecto de uno de los motores de los
equipos involucrados.
3 Analicemos cada caso:
1. Parada normal (cuando se aprieta el botn asociado a la entrada X2 en el pupitre)
4 Al apretar el botn X2 debe suceder que:
a) Se para la correa C1 inmediatamente, al momento de apretar el botn
5 b) Se espera un tiempo para que se vace de material la correa C1 (digamos 12 segundos) y se
para la correa C2.
6 c) Se espera un tiempo para que se vace de material la correa C2 (digamos 25 segundos) y se
para la correa C3.
7 d) Se espera un tiempo para que se vace de material el triturador (digamos 15 segundos) y se
para el triturador y luego de 30 segundos la bomba de lubricacin.
8 e) Se espera que la lubricacin pierda la presin para parar el ventilador del filtro de mangas.
9 2. Parada por triturador cargado sobre el lmite (cuando la carga pasa de 95%)
Se espera que el triturador trabaje entorno del 90% de la carga mxima. El operador de la planta
11 debe observar esta condicin con el ampermetro del pupitre para determinar como est la carga
del triturador. El PLC no puede tomar ninguna accin aqu porque no se ha definido ningn
11 criterio para hacer sto. En un ejemplo posterior veremos como automatizar este evento, lo que
libera tareas del operador. Cuando la carga llegue a 90%, el operador debe parar la alimentacin
de material y para eso debe apretar un botn de parada de alimentacin que debe parar las
12 correas C1, C2 y C3 por un tiempo adecuado, que estimamos ahora en 60 segundos. Despus
de ese perodo, la correa C3 parte, luego la C2 y por ultimo la C1.
13 Este botn no haba sido previsto al comienzo del desarrollo del proyecto y como sabemos que
podemos aumentar la cantidad de entradas y salidas, lo haremos agregando un mdulo D0-
14 10ND3 y la entrada a ser usada ser X100.
3. Parada de emergencia desde el pupitre.
A En ese caso, el operador puede hacer que todas las mquinas paren inmediatamente, por alguna
causa de peligro a una persona o por posibilidad de destruccin de l equipo.
B En ese caso, todos los motores deben parar. Recuerde que sta es una operacin simple para
mostrar como se hace la programacin de un PLC en un proyecto de control. Talvez,
C dependiendo de otras condiciones definidas por el personal de proceso, el ventilador y la bomba
del triturador no sean necesarias que paren. Para este caso simple. tambin se pararn estos
D motores.

11-34 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

4. Parada por falla de la descarga. Esto es lo mismo que una parada de emergencia. En este caso
se cubre tambin una falla de energa elctrica. 1
4. Parada por accionamiento de la emergencia de cuerda de las correas.
En ese caso, el PLC recibe la informacin de que se ha parado una de las correas y las correas 2
aguas arriba deben parar inmediatamente. Ser necesario que se inspeccione la causa de la
parada y se tomen las medidas necesarias para reiniciar la operacin nuevamente. 3
5. Parada por defecto de uno o mas equipos (tpicamente una desconexin por sobrecarga)
En este ejemplo, tenemos las siguientes condiciones: 4
Cada uno de los relevadores de sobrecarga de los partidores de motores.
Si falla el aire comprimido para funcionamiento del filtro de mangas.
5
Si falla la presin de lubricacin del triturador. 6
Veamos la condicin en cada una de las posibilidades:
Desconexin por sobrecarga del triturador: Al parar el triturador, deben parar todos los 7
equipos aguas arriba inmediatamente, excepto el ventilador del filtro y la bomba de
lubricacin. 8
Desconexin por sobrecarga del ventilador: Al parar el ventilador, se pierde la accin de
limpieza del filtro y por lo tanto deben parar todos los equipos inmediatamente. 9
Desconexin por sobrecarga de la bomba de lubricacin: Al parar el triturador, deben parar
todos los equipos aguas arriba inmediatamente. 11
Desconexin por sobrecarga una o ms correas: Al parar una de las correas, deben parar las
correas aguas arriba. 11
Desconexin por falla de presin de aire: Al no tener aire, se para la accin del filtro de
mangas. Deben parar todos los equipos aguas arriba. 12
La primera correccin al programa hecho inicialmente tiene que ver con la parada normal.
Crearemos un bit C16, que se hace ON al apretar el botn de parada del pupitre X2 y cuando 13
ste est activado, podrn ejecutarse las acciones de parada de los motores.
En las prximas pginas mostramos como ha sido modificado el programa para cubrir esta 14
parte.
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-35

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Esta parte define como fue modificado el programa ladder para incluir la parada normal.
1
2 Este renglon controla la partida del sistema; la descarga (X14) debe estar funcionando

Parte sistema Enclav triturad Permiso 1

3 1
X0 X14 C0
OUT

4 Permiso 1
C0
Sirena
T0

5 Cuando se ha activado la partida, se usa un temporizador para contar 46 segundos

desde que se apreto el boton de partida. La sirena debe comenzar a sonar y la salida Y6
activa la sirena

6 Permiso 1
TMR
C0 Sirena

7 2 T0

K460

8 Note que cuando C0 es verdadero, la sirena duena intermitentemente cada 500

milisegundos y se silencia cada 500 millisegundos. Alternativamente el operador puede
apretar el boton X1 para havcer solar la sirena, mientras mantiene apretado el boton. El
contacto de X1 elimina la accion del SP4 y la sirena suena continuamente cuando X1
9 esta apretado

Active sirena _1Second Sirena suena

11 3
X1 SP4 Y6
OROUT

11 Permiso 1
C0
Active sirena
X1

12 V1000 (TA0) es el valor corriente del temporizador T0. Cuando llega a 45 segundos, se
activa la bomba de lubricacion. Se usa una instruccion de comparacion para determinar
el momento de 45 segundos

13 Bomba activada
TA0 K450 T14 Y4

14 4 OUT

Bomba corriendo

A X6

La presion de lubricacion alta debe cerrar X17 cuando corre la bomba. Si no es asi, se
B activa la salida Y17 para iluminar un indicador en el pupitre.

Bomba corriendo Presion lub norm Lub sin presion

C 5
X6 X17 Y17
OUT

11-36 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Si la bomba de lubricacion funciona, la presion de lubricacion es correcta y hay aire para

que el filtro fuincione limpiando las mangas, el ventilador puede partir y se activa la salida
Y5
1
Bomba corriendo
X6
Presion lub norm
X17
Aire comprimido
X15 T14
Parte ventilador
Y5
2
6 OUT

Cuando se confirma que el ventilador ha partido, se activa la partida del triturador con la
3
salida Y0.

Ventilador ON
X7 T13 T14
Triturador ON
Y0
4
7 OUT

Cuando el triturador confirma que esta corriendo, con el contacto auxiliar en la entrada
5
X10, la correa C3 sera activada, con la salida Y3 despues que el tempiorizador T3
cuente 60 segundos

TMR
6
triturador corre T2
8
X10
K200
7
Parte la correa C3 cuando el temporizador T2 activa su salida
8
Correa C3 ON

9
T2 T12 Y3
OUT 9
Cuando la correa C3 esta funcionado , se activa el temporizador T3 con la confimacion
en la entrada X13 11
TMR
C3 funcionando

10
X13
T3

K300
11
Parte la correa C2 cuando el temporizador T3 activa su salida
12
Correa C2 ON

11
T3 T11 Y2
OUT 13
Cuando la correa C2 esta funcionado , se activa el temporizador T4 con la confirmacion
en la entrada X12 14
TMR

12
C2 funcionando
X12
T4
A
K100

Parte la correa C1 cuando el temporizador T4 activa su salida B

13
T4
Parando normal
C2
Correa C1 ON
Y1
OUT
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-37

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1
C1 funcionando Indicador de C1
X11 Y7
2 14 OUT

3 C2 funcionando Indicador de C2
X12 Y10
4 15 OUT

5 C3 funcionando Indicador de C3
X13 Y11

6 16 OUT

7 C1 funcionando Indicad triturad

X11 Y12

8 17 OUT

9 C1 funcionando Indicador bomba

X11 Y13
18 OUT
11
11 Ventilador ON
X7
Ind ventilador
Y14
19 OUT
12
13 Ind sistema OK
Y15
Ind sistema OK
Y15
20 OUT

14
A C1 funcionando
X11
Presion de aire
Y16
21 OUT

B
C C1 funcionando
X11
Lub sin presion
Y17
22 OUT

11-38 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Sobrecarga C1 Indic OL C1
1
X20 Y100
23 OUT
2
Sobrecarga C2 Indic OL C1
3
X21 Y100
24 OUT
4
Sobrcga ventilad
X23
Ind OL ventilad
Y104
5
25 OUT

6
Sobrecarga bomba
X101
Indic OL bomba
Y103
7
26 OUT

8
OL triturador
X102
Ind OL triturad
Y105
9
27 OUT

11
Parar normal
X2
Parando normal
C2
11
28 SET

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C1 para, se activa el temporizador T11

12
TMR

29
Parando normal
C2
C1 funcionando
X11
T11 13
K120

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C2 para, se activa el temporizador T12 14

TMR

30
Parando normal
C2
C2 funcionando
X12
T12
A
K250

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C3 para, se activa el temporizador T13 B

TMR

31
Parando normal
C2
C3 funcionando
X13
T13

K150
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-39

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1 SI se est parando normalmente (C16 es ON) y el triturador para, se activa el

temporizador T14 para parar la bomba

2 Parando normal
C2
triturador corre
X10
TMR
T14
32
K150
3 SI se est parando normalmente (C16 es ON) y el ventilador para, se desactiva el bitr
C16 , con lo cual para el sistema en cuestin.

4 Parando normal Ventilador ON Parando normal

C2 X7 C2

5 33 RST

6 34 END

7 2. Parada por triturador sobrecargado.

Esta condicin debe bajar temporalmente el flujo de alimentacin de material al triturador. Las
8 correas C1, C2 y C3 deben parar por un cierto tiempo para que el triturador consuma el
material que est procesando. Posiblemente 1 minuto puede obtener el resultado esperado,
9 pero naturalmente este valor se podr ajustar durante la operacin, cambiando el valor en el
programa. Vea qu renglones son necesarios en el prximo segmento de programa.
11 X100 es el comando de parar las correa C1, C2 y C3 por 1 minuto

11 Control correaC1
X100
Aliment parada
C100
34 SET

12
TMR
13 35
Aliment parada
C100
T100

K60

14
A 36
T100
Aliment parada
C100
RST

B
C 37 END

C100 enclava las salidas de las correas en los renglones 9, 11 y 13. No es necesario mostrar
D todo el programa nuevamente.

11-40 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

3. Parada de emergencia desde el pupitre o falla de la descarga

Vea que solamente es necesario colocar una condicin de parada causada por el botn X16 o el 1
botn X14. Uno de los botones activa la bobina de relevador interno C16, que abre el circuito
en el rengln 4. No es necesario mostrar todo el programa nuevamente. 2
E-stop pupitre E-stop activado

37
X16 C16
OUT 3
Enclav triturad
X14 4
5
38 END
6
4. Parada de emergencia de cuerda de las correas transportadoras
En este caso, las entradas X3, X4 y X5 generan la condicin de parada de cada una de las correas. 7
La seal X3 para la correa C1. La seal X4 para la correa C2. La seal X5 para la correa C3.
Note que los renglones 8, 10 y 12 fueron cambiados para poder hacer parar la correa 8
Cuando se activa uno de los switches de cuerda, se activa C3

Emergencia C1 E-cuerda activad

9
X3 C3
38 SET
11
Emergencia C2
X4
11
Emergencia C3
X5 12
El operador debe activar el botn de partida para iniciar el proceso nuevamente 13
E-cuerda activad Parte sistema E-cuerda activad

39
C3 X0 C3
RST
14
A
40 END
B
correspondiente. No es necesario mostrar todo el programa nuevamente.
5. Parada por defecto de uno o ms equipos
C
Vea en el diagrama de las prximas pginas como fueron implementados estos eventos. D
stos son:

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-41

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

sobrecarga de cada uno de los motores; en los motores cada confirmacin debe causar un
1 enclavamiento con el sistema y parar los demas equipos.
falla del aire comprimido para la limpieza de las mangas del filtro. Debe causar la parada
2 general de la planta.
Este renglon controla la partida del sistema; la descarga (X14) debe estar funcionando

3 1
Parte sistema
X0
Enclav triturad
X14
Permiso 1
C70
OUT

4 Permiso 1
C70
Sirena
T0

5 Cuando se ha activado la partida, se usa un temporizador para contar 46 segundos

desde que se apreto el boton de partida. La sirena debe comenzar a sonar y la salida Y6
activa la sirena

TMR

6 2
Permiso 1
C70 Sirena
T0

K460

7 Note que cuando C0 es verdadero, la sirena duena intermitentemente cada 500

milisegundos y se silencia cada 500 millisegundos. Alternativamente el operador puede
apretar el boton X1 para hacer sonar la sirena, mientras mantiene apretado el boton. El
contacto de X1 elimina la accion del SP4 y la sirena suena continuamente cuando X1

8 esta apretado

Active sirena _1Second Sirena suena

X1 SP4 Y6

9 3

Permiso 1 Active sirena

OROUT

C70 X1

11 V1000 (TA0) es el valor corriente del temporizador T0. Cuando llega a 45 segundos, se
activa la bomba de lubricacion. Se usa una instruccion de comparacion para determinar

11 el momento de 45 segundos

E-stop activado Bomba activada

TA0 K450 T14 C16 Y4
4 OUT

12 Bomba corriendo
X6

13 La presion de lubricacion alta debe cerrar X17 cuando corre la bomba. Si es asi, se
activa la salida Y17 para iluminar un indicador en el pupitre.

14 5
Bomba corriendo
X6
Presion lub norm
X17
Lub con presion
Y17
OUT

A Si la bomba de lubricacion funciona, la presion de lubricacion es correcta y hay aire para

que el filtro fuincione limpiando las mangas, el ventilador puede partir y se activa la salida
Y5

B 6
Lub con presion
Y17
Aire comprimido
X15 T14
OL ventilad
C105
Parte ventilador
Y5
OUT

C Cuando se confirma que el ventilador ha partido, se activa la partida del triturador con la
salida Y0.

Ventilador ON OL triturad Triturador ON

X7 T13 T14 C104 Y0

D 7 OUT

11-42 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Cuando el triturador confirma que esta corriendo, con el contacto auxiliar en la entrada
X10, la correa C3 sera activada, con la salida Y3 despues que el temporizador T3
cuente 60 segundos

TMR
1
triturador corre Emergencia C3 E-cuerda activad T2
X10 X5 C3
8

Emergencia C1 Emergencia C2
K200
2
X3 X4

Emergencia C3 Emergencia C3
3
X5 X5

Parte la correa C3 cuando el temporizador T2 activa su salida

4
9
T2 T12
Aliment parada
C100
OL correa C3
C103
Correa C3 ON
Y3
OUT
5
Cuando la correa C3 esta funcionando, se activa el temporizador T3 con la confirmacion
en la entrada X13

TMR
6
C3 funcionando Emergencia C2 E-cuerda activad T3
10
X13 X4 C3
K300 7
Emergencia C3
X5

Parte la correa C2 cuando el temporizador T3 activa su salida

8
11
T3 T11
Aliment parada
C100
OL correa C2
C102
Correa C2 ON
Y2
OUT
9
Cuando la correa C2 esta funcionado , se activa el temporizador T4 con la confirmacion
en la entrada X12 11
TMR
C2 funcionando Emergencia C1 E-cuerda activad

12
X12 X3 C3
T4

K100
11
Emergencia C2 Emergencia C3
X4 X5
12
Parte la correa C1 cuando el temporizador T4 activa su salida

T4
Parando normal
C2
Aliment parada
C100
OL correa C1
C101
Correa C1 ON
Y1
13
13 OUT

14
C1 funcionando Indicador de C1

14
X11 Y7
OUT A
C2 funcionando
X12
Indicador de C2
Y10
B
15 OUT

C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-43

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1 16
C3 funcionando
X13
Indicador de C3
Y11
OUT

2
triturador corre Indicad triturad
X10 Y12

3 17 OUT

4 18
Bomba corriendo
X6
Indicador bomba
Y13
OUT

5
Ventilador ON Ind ventilador
X7 Y14

6 19 OUT

7 20
Enclav triturad
X14
Ind sistema OK
Y15
OUT

8
Aire comprimido Presion de aire
X15 Y16

9 21 OUT

11 22
Presion lub norm
X17
Lub con presion
Y17
OUT

11
Sobrecarga C1 Ind OL C1
X20 Y100

12 23 OUT

13 24
Sobrecarga C2
X21
Ind OL C2
Y101
OUT

14
Sobrecarga C3 Ind OL bomba
X22 Y103

A 25 OUT

B 26
OL ventilador
X23
Ind OL ventilad
Y104
OUT

C
D

11-44 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

27
OL bomba
X101
Ind OL bomba
Y103
OUT
1
OL triturador Ind OL triturad
2
X102 Y105
28 OUT
3
29
Parar normal
X2
Parando normal
C2
SET
4
SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C1 para, se activa el temporizador T11

Parando normal C1 funcionando

TMR
5
T11
C2 X11
30

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C2 para, se activa el temporizador T12

K120
6
31
Parando normal
C2
C2 funcionando
X12
TMR
T12

K250
7
SI se est parando normalmente (C16 es ON) y C3 para, se activa el temporizador T13

Parando normal C3 funcionando

TMR
8
T13
C2 X13
32

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y el triturador para, se activa el

K150
9
temporizador T14 para parar la bomba

Parando normal triturador corre

TMR
T14
11
C2 X10
33

SI se est parando normalmente (C16 es ON) y el ventilador para, se desactiva el bitr

C16 , con lo cual para el sistema en cuestin.
K150

11
34
Parando normal
C2
Ventilador ON
X7
Parando normal
C2
RST
12
13
Control aliment Aliment parada
X100 C100
35 SET
14
36
Aliment parada
C100
TMR
T100

K60
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-45

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

1 T100
Aliment parada
C100
37 RST

2 Cuiatro condiciones paran la planta; la parada de emergencia general, el enclavamiento

de la descarga del triturador, la sobrecarga de la bomba y la falta de energia

3 38
E-stop pupitre
X16
E-stop activado
C16
OUT

4 Enclav triturad
X14

5 OL bomba
C106

6 Emergencia C1 E-cuerda activad

X3 C3
39 SET

7 Emergencia C2
X4

8 Emergencia C3
X5

9
E-cuerda activad Parte sistema E-cuerda activad

11 40
C3 X0 C3
RST

11 Sobrecarga C1
X20
Correa C1 ON
Y1
OL correa C1
C101
41 SET

12
Sobrecarga C1 OL correa C1 Parte sistema OL correa C1

13 42
X20 C101 X0 C101
RST

14 Sobrecarga C2
X21
Correa C2 ON
Y2
OL correa C2
C102
43 SET

A
Sobrecarga C2 OL correa C2 Parte sistema OL correa C2

B 44
X21 C102 X0 C102
RST

C
D

11-46 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Sobrecarga C3 Correa C3 ON OL correa C3

45
X22 Y3 C103
SET
1
Sobrecarga C3
X22
OL correa C3
C103
Parte sistema
X0
OL correa C3
C103
2
46 RST

3
OL triturador Triturador ON OL triturad

47
X102 Y0 C104
SET 4
OL triturador
X102
OL triturad
C104
Parte sistema
X0
OL triturad
C104
5
48 RST

6
OL ventilador Parte ventilador OL ventilad

49
X23 Y5 C105
SET 7
OL ventilador
X23
OL ventilad
C105
Parte sistema
X0
OL ventilad
C105
8
50 RST

9
OL bomba Bomba activada OL bomba

51
X101 Y4 C106
SET 11
OL bomba
X101
OL bomba
C106
Parte sistema
X0
OL bomba
C106
11
52 RST

T60 C60
12
53 OUT

13
T60 TMR
54 T60

K3600
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-47

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

CNT
Bomba corriendo

1 55
X6 C60
CT6

K9999
OL bomba

2 X101

3 Ventilador ON
X7 C60
CNT

56 CT7

4 OL bomba
X101
K9999

5
CNT
triturador corre

6 57
X10 C60
CT10

K9999
Inspeccion T
C10

7
8 58
C1 funcionando
X11 C60
CNT

CT21

9 OL bomba
X101
K9999

11 CNT
C2 funcionando
X12 C60

11 59

OL bomba
CT12

K9999
X101

12
13 60
C3 funcionando
X13 C60
CNT

CT13

14 OL bomba
X101
K9999

A Cuando se llega a 800 horas, debe indicarse que hay que hacer una inpeccin de;
triturador. esto hace un SET del bit C10

Inspeccion T

B 61
CTA10 K8000 C10
SET

C
D

11-48 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

El boton X102 debe resetear el bit de la instrccion.

62
OL triturador
X102
Inspeccion T
C10
RST
1
Analog Input/Output Combo Module Pointer Setup
2
63 ANLGCMB IB-462
Base # (K0-Local) K0
Slot #
Number of Input Channels
Input Data Format (0-BCD 1-BIN)
K3
K4
K0
3
Input Data Address V1500
Number of Output Channels K2
Output Data Format (0-BCD 1-BIN)
Output Data Address
K0
V1600 4
Este renglon compara el valor en el canal 1 ( 0- 100% de peso, que equivale a 0- 4095)
con el valor 409, que corresponde al valor de 10%, con un pequeno error. Si la
comparacin es verdadera, se activa el bit C71
5
Nivel bajo
V1500 K409 C71
64

Este renglon lee el valor en V1501 (corriente del motor), lo multiplica por 3000, y lo divide
OUT
6
por 4095; el resultado es colocado en V1510; si el valor de la corriente es por ejemplo,
5,6 mA, esto se traduce a un valor de 409 unidades; 409 multiplicado por 3000 y dividido
en 4095 resulta en 299, que significa 29.9 A, valor cercano al valor exacto.
Se usa K3000 para usar un decimal mas y dar un valor mas exacto
7
_On LD
65
SP1

MUL
V1501
8
K3000

DIV
K4095 9
OUT

Ampere trituradr
V1510 11
Note que el renglon es verdadero cada vez que la comparacin muestra que la corriente
esta sobre 38A ( 90% del valor nominal). El temporizador T51 cuenta los segundos que
este renglon es verdadero;; si es menos de 30 segundos, se reseta a si mismo. Si queda
verdadero por mas de 30 segundos, el temporizador activa C72 en el proximo renglon. 11
TMR
Ampere trituradr

66
V1510 K38
T51

K300 12
C51
Carga alta
C72
13
67 OUT

14
68 END

A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-49

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Pasamos ahora a desarrollar otros conceptos requeridos en la implementacin de programas con

el PLC DL06.
1 Ejemplo 2: Consideremos usar contadores en el mismo ejemplo. Una funcin bastante normal
es medir las horas que un motor ha funcionado, por ejemplo, para ayudar al departamento de
2 mantencin a saber cuando es necesario revisar la grasa en los rodamientos de los motores, o
para determinar cuando es el dia que corresponde a una inspeccin despus de 1000 horas, por
ejemplo.
3 Esto no es un valor exacto hasta el segundo de modo que no sera necesario contarlos, y en ese
caso usaremos cada dcimo de hora como unidad.
4 Cada confirmacin de funcionamiento de un motor tendr asociado un temporizador. Recuerde
que hay 256 temporizadores y 128 contadores en este PLC. Hasta ahora se han usado solamente
5 unos 10 temporizadores y ningn contador.
Crearemos primero un generador de un pulso con C60 a cada 6 minutos (1 dcimo de hora)
6 con el temporizador T60. Luego cada entrada de confirmacion de motor corriendo recibe un
contador que cuenta en dcimos de hora;
7 Si el contador CT6 cuenta 134 pulsos, esto significa que el motor de la bomba ha corrido 13.4
horas. y asi sucesivamente.
8 Note que podemos contar solamente hasta 999 horas y 9 dcimos; esto equivale a unos 41 dias;
X101

C3 funcionando
1

T60 C60
36 OUT

9 T60 TMR
37 T60

11 K3600

CNT

11 38
Bomba corriendo
X6

X101
C60
CT6
K9999

12 Ventilador ON
CNT
X7 C60
39

13 X101
CT7
K9999

14 40
triturador corre
X10 C60
CNT

CT6
K9999
X101

A
CNT

B
C1 funcionando
X11 C60
41 CT7
K9999
X101

C C2 funcionando
CNT
X12 C60
42 CT6

D X101
K9999

11-50 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

posiblemente sea interesante tener ms horas. En ese caso se puede usar el contador UDC, que
permite contar hasta 99999999 pulsos. Esto se ha implementado en el caso del triturador.
Note que deberamos crear un nuevo botn, el botn X101, no previsto en la especificacion
1
inicial, para llevar a cero los contadores. Tambin se podra hacer un reset del valor cada Lunes
a las 6 :00 de la maana, con el reloj que tiene el PLC. Dejaremos esto para el lector. 2
Ejemplo 3: Usando la cantidad de horas acumuladas, podemos hacer comparaciones, para 3
mostrar como se operan con esas instrucciones.
El bit C10 puede ser conectado a una salida real (que no ha sido considerada) o a la sirena, con 4
un pulso de 100 ms, cada minuto, para avisar que es tiempo de inspeccionar el triturador.
Cuando eso haya sido hecho, el electricista (no el operador) debe apretar el botn X102 para
resetear el bit y parar el aviso. Hay varias otras formas. Solamente se muestra una posibilidad.
5
44
CTA10 K9990
Inspeccion T
C10
SET
6
7
Inspeccion T

45
X102 C10
RST
8
46 END 9
11
Ejemplo 4:; Digamos que se requiere que el operador tenga ms informaciones del
comportamiento del sistema y para eso instalaremos una interface de operador C-more de 10
pulgadas EA7-T10C, lo que permite tener mas adquisicin de datos; los botones e indicadores
11
con lmparas sern reemplazados en ese panel. Observaremos que esta accin libera ahora
entradas y salidas fsicas del PLC. 12
En este caso, crearemos una pantalla en el panel con las siguientes asociaciones:
X0-cambiando a---> C0=======>Objeto bitmap botn Partir. 13
X1-cambiando a---> C1 =======>Objeto bitmap botn Sirena.
X2-cambiando a---> C2 =======>Objeto bitmap botn Parar.
14
X6-------->Objeto bitmap =======>Bomba corriendo.
X7------ ->Objeto bitmap =======>Ventilador corriendo
A
X10------> Objeto bitmap =======>Triturador corriendo. B
X11------> Objeto bitmap =======> Correa C1 funcionando.
X12- ----->Objeto bitmap =======>.Correa C2 funcionando. C
X13--------->Objeto bitmap =======>Correa C3 funcionando.
X14--------->Objeto bitmap =======>Descarga funcionando. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-51

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

X15--------->Objeto bitmap =======>Presin de aire correcta.

X17--------->Objeto bitmap =======>Presin de lubricacin correcta.
1 X20--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga Correa C1.
2 X21--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga Correa C2.
X22--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga Correa C3.
3 X23--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga ventilador.
X100--------->Objeto bitmap =======>Corta alimentacin. (un botn)
4 X101--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga de bomba.
X102--------->Objeto bitmap =======>Sobrecarga del triturador.
5 sto se muestra en la figura a continuacin:

6
7
8
9
11
11
12
13
14
A
B Como puede notar, el uso de un panel de interface de operador puede mostrar el proceso de una
forma mucho ms clara que usando solamente indicadores, no se necesitan usar tantas salidas
C fsicas para encender las lmparas de los indicadores, se puede conectar solamente un cable a
PLC en vez de hacer un alambrado punto a punto. la pantalla ocupa en espacio menor. Se deja
D todava el botn de parada de emergencia principal por razones de seguridad.

11-52 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

La conexin al PLC es hecha a travs del puerto 2, como conexin serial RS-232. Se pueden
crear ms pantallas con grficos de tendencia, alarmas, etc.
Vea ms detalles en el manual del panel C-More.
1
Ejemplo 5: Hagamos ahora un ejemplo en que queremos analizar el comportamiento de seales
2
anlogas. Utilizando un transductor de corriente podemos ver el valor de corriente en el motor
del triturador y determinar el nivel de mineral en el Depsito de mineral en la alimentacin
3
para evitar que las correas y el triturador corran vacos. En ese caso, aceptaremos una seal de
menos de 10% del nivel como depsito de mineral vaco y la corriente del motor por 30 4
segundos menor que 50 % de la corriente nominal indicar que el sistema est corriendo sin
mineral. Debe ser generada una alarma. Veamos primero que necesitamos en el sistema. 5
Un transductor con seal de 4-20 mA que indique el peso del material en el depsito de
mineral (u otro similar tal como nivel). 20 mA indica 100% del peso de mineral. 6
Un transductor de corriente 4-20 mA que indique la corriente del motor del triturador, como
medio de indicar el consumo. El motor tiene una corriente nominal de 42 A y el partidor usa 7
un transductor de corriente con relacin 0-300A/4-20 mA.
A continuacion tenemos un diagrama, que muestra el arreglo de este ejemplo. 8
Los transductores sern conectados a un mdulo de entradas anlogas instalado en una de las
ranuras del PLC DL06, tal como el F0-04AD2DA-1 (Salidas a ser usadas por otras 9
aplicaciones).
11
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-53

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Este mdulo debe ser configurado en el PLC para que el PLC sepa en qu ranura est colocado,
en que registros se van a leer los datos y en qu formato van a ser ledos los niveles de seal.
1 Seleccionaremos el rango V1500 hasta V1503, correspondiente a los canales 1, 2, 3 y 4 para leer
los datos en BCD. Vea ms explicaciones en el programa. V1500 es el nivel de material y
2 V1501 es la corriente del motor
Usamos una comparacin para determinar que el nivel est a 10% o menor para activar una
3 alarma. Esta salida es directa; en el caso de la corriente del motor del triturador, es necesario
colocar un temporizador que cuente al menos 30 segundos para generar esa alarma. Usamos
4 tambin una codificacin para hacer escala para presentar el valor de corrente directamente en
dcimos de Ampere.
A continuacin presentamos el diagrama ladder que permite hacer este control.
5 Analog Input/Output Combo Module Pointer Setup
63 ANLGCMB IB-462

6 Configuracin del mdulo de seales anlogas

Base # (K0-Local)
Slot #
Number of Input Channels
Input Data Format (0-BCD 1-BIN)
K0
K3
K4
K0
Input Data Address V1500

7 Number of Output Channels

Output Data Format (0-BCD 1-BIN)
Output Data Address
K2
K0
V1600

8 Este renglon compara el valor en el canal 1 (0- 100% de peso, que equivale a 0- 4095)
con el valor 409, que corresponde al valor de 10%, con un pequeno error. Si la
comparacin es verdadera, se activa el bit C71

9 64
V1500 K409
Nivel bajo
C71
OUT

11 Este rengln lee el valor en V1501 (corriente del motor), lo multiplica por 3000, y lo divide
por 4095; el resultado es colocado en V1510; si el valor de la corriente es por ejemplo, 6
mA, esto se traduce a un valor de 511 unidades; 511 multiplicado por 3000 y dividido en
4095 resulta en 375, que significa 37.5 A, que es el valor de corriente en Ampere.
Se usa K3000 para usar un decimal mas y dar un valor mas exacto

11 _On
SP1
LD
65 V1501

12 MUL
K3000

DIV

13 OUT
K4095

Ampere trituradr

14 Note que el rengln es verdadero cada vez que la comparacin muestra que la corriente
V1510

est debajo de 21.0 A ( 50% del valor nominal). El temporizador T51 cuenta los segundos

A que este rengln es verdadero;; si es menos de 30 segundos, se resetea a s mismo. Si

queda verdadero por mas de 30 segundos, el temporizador activa C72 en el proximo
rengln.

TMR

B 66
Ampere trituradr
V1510 K210
T51

K300

C Carga alta
C51 C72

D 67 OUT

11-54 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Ejemplo 6: Digamos que queremos controlar el flujo de material de la correa alimentadora C1

ajustando la velocidad en un rango de velocidad de 40 a 100% y para eso colocaremos un
controlador en el motor de la correa. ste tendr un variador de frecuencia GS2-23P0 en el 1
motor de la correa.
Este variador de frecuencia ser conectado como esclavo en una red MODBUS RS-485. El PLC 2
usar el puerto 2 para transmitir la informacin. Instalaremos el variador de frecuencia cerca del
motor para evitar problemas en la transmision de datos. Si se ha ocupado el puerto 2 del PLC
DL06 para otro uso, se podra usar un mdulo D0-DCM para usarlo como maestro en la red
3
al variador. Vea mas datos del variador de frecuencia en el manual que existe en espanol en
nuestro sitio de Internet. 4
Necesitamos escibir a los registros de la referencia de velocidad, direccin 42331, y al registro
de comando de partir y parar, en la direccin 42332. Los otros parametros tales como 5
aceleracion, datos del motor, etc, se colocan directamente en el variador. Solamente le
informaremos al variador cuando partir y parar y a qu velocidad. El maestro es el PLC DL06 6
7
8
9
11
11
12
13
14
A
y el puerto 2 debe ser configurado para trabajar con el protocolo MODBUS RTU y debe
definirse la velocidad de transmisin, el tratamiento de la falla de comunicacin y en general los B
dems datos de comunicacin. Esto se hace con el programa DirectSOFT, como se muestra a
continuacin. C
La configuracin del puerto 2 se podra hacer por cdigo ladder, para evitar que se pueda perder
esta configuracin si faltara la energa electrica por ms de 4 das y no se ha instalado una batera
en el PLC.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-55

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Estando conectado el PLC a la PC com DirectSOFT, vaya al men PLC, luego SETUP y por
ltimo Setup sec. comm port.... Aparecer el
1 dilogo mostrado en la figura adyacente.
Coloque los datos como mostrado en la figura y
2 asegrese que los mismos datos est colocados en el
variador de frecuencia. Luego es necesario crear el
3 cdigo ladder para permitir que la informacin sea
transmitida. El valor de referencia para velocidad es
4 dado por el panel de pantalla tctil C-more, en % en
el registro V4000, como valor BCD de 16 bits.
5 Debemos transformar sto a frecuencia. Tambin, el
minimo valor es 40%. Eso ser ejecutado en el Panel
C-more y solamente esperamos un nmero entre 40
6 a 100%. Esto corresponde a frecuencias entre 20 a
50Hz. El variador de frecuencia acepta valores
7 decimales (no BCD) y en dcimos de Hz. Por lo tanto debemos hacer una operacin en el PLC
para transformar el valor en % en frecuencia. Eso es fcil multiplicando el valor por 5
8 (100x5=500, que es la frecuencia mxima). Colocaremos ese valor en V4010.
Recuerde que habamos controlado el motor con la salida Y1. Esta salida an puede ser usada
9 para colocar los datos en el puerto 2 para la transmisin. Cuando se activa, el variador de
frecuencia debe partir y cuando se desactiva debe parar. Este bit debe colocar un 1 en la
memoria designada para tener este dato, cuando se parte, que por conveniencia lo haremos en
11 V4011. Cuando debe parar, el valor en V4011 debe ser 0.

11 Vea en el cdigo a continuacin como sto fue implementado en DirectSOFT.

LD
_On
El valor de referencia
12 68
SP1

MUL
SP %
V4000 que viene del panel
del operador es
K5
multiplicado por 5,
13 BIN transformado
formato binario y
a
OUT colocado en V4010
14 SP frecuencia
V4010

A 69
Correa C1 ON
Y1
LD

K1
Cuando la correa C1
debe partir, V4011
OUT
recibe el contenido de
B PARTIR(parar)
V4011
1 (ON).

C Correa C1 ON
Y1
LD

K0
Cuando la correa C1
70 debe parar, V4011
D OUT

PARTIR(parar)
recibe el contenido de
0 (OFF).
V4011

11-56 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Puerto 2 ocupado Escribe a GS2

MWX
Port Number : K2
MWX escribe dos
registros desde el PLC
71
SP116 C200 Slave Address :
Function Code :
K3
16 - Preset Multiple Registers
Start Slave Memory Address :
Start Master Memory Address :
42331
V4010
en formato binario :. . .
V4010=> V42331
1
Number of Elements :
Modbus Data type : 584/984 Mode
2
V4011=> V42332
Exception Response Buffer :

Escribe a GS2
V17000
El bit C200 se hace ON
cuando la instruccn
2
C200 comienza a ser
SET ejecutada. Esto dura
mas de un barrido 3
MRX
La instruccin MRX lee
72
Puerto 2 ocupado
SP116
Escribe a GS2
C200
Port Number :
Slave Address :
Function Code :
K2
K3
03 - Read Holding Registers
Start Slave Memory Address : 48449
desde los registros de
GS2 hacia el PLC
4
Start Master Memory Address :
Number of Elements :
V4000
12 48449=> V4010
Modbus Data type :
Exception Response Buffer :
584/984 Mode
V17100
48450=> V4011
por 12 registros conse-
5
C200
Escribe a GS2 cutivos. Vea abajo
RST
6
_On

73
SP1 T30
TMRF
T30

K1000
Este temporizador crea
un pulso cada 10
segundos
7
74
T30 LD
CTA30
Cada 10 segundos se
8
OUT transfiere el conteo del
Escrituras/10 s
V4100
contador CT30 a V4100 9
Escribe a GS2
C200
CNT
El contador CT30
11
75 CT30 cuenta cuantas veces
cada 10 segundos se
_FirstScan
SP0
K9999
cierra C200. sto
permite saber cuantas
11
T30 veces por segundo se
escribe al aparato GS2
y determinar el periodo
de la transaccin
12
76 END

13
Este simple programa permite escribir datos al esclavo 142 veces cada 10 segundos, o 14,2 veces
por segundo, cada 70 milisegundos. Esta es la tasa de transferencia con una velocidad de 14
transmisin de 19,2 kbps, para este ejemplo especfico.
Por otra parte, el PLC tiene un barrido promedio de 4 ms con 76 renglones, como hecho arriba.
Aqu se puede ver que las transacciones duran ms de un barrido del PLC.
A
Las lecturas colocan los datos del estado del variador de frecuencia GS2, as como tambin la
frecuencia de referencia y de salida, la corriente de salida, el voltaje de la barra de corriente
B
continua, el voltaje de salida, el valor estimado de rpm del motor, un valor a escala de la
frecuencia, el ngulo del factor de potencia y el porcentaje de carga estimado. C
Estos valores se pueden mostrar en el panel del operador o hacer uso de los valores para otras
funciones. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-57

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Ejemplo 7: Control de un nivel de un tanque de agua usando simulacin con nmeros reales.
1 Este ejemplo considera un lazo de control PID para controlar el nivel de un tanque de agua
cildrico, que tiene un consumo variable, y una alimentacion con una bomba centrifuga activada
por un variador de frecuencia. El nivel se mide con un transductor de salida 0-10 Volt.
2
3
4 PLC

5
Nivel deseado (SP)
6 28945 Litros

7
Variador de
8 frecuencia

9
11
En este ejempo se ha simulado el nivel del lazo de control usando cdigo ladder.
11 La variable de proceso es el nivel del tanque, definido como 0-4095 unidades en V7003 (mm).
La referencia de nivel es dado en V7002, en mm, las mismas unidades que la variable de proceso.
12 La salida del PID es expresada en 0-4095 unidades (pero 1750 es 100% de velocidad).
El consumo o perturbacin (cantidad de agua que sale del tanque) est definida en V6010, en
13 el rango 120-620 litros por minuto; es decir, siempre hay un consumo variable de por lo menos
120 L/m. El tanque tiene un dimetro de 3 metros y contiene hasta 28945 litros. Por lo tanto,
14 la altura mxima es de aproximadamente 4.09 metros (o 4095 milimetros).
La bomba puede entregar hasta 1200 litros por minuto, de modo que se llena en 26.8 minutos
si se comienza desde que el tanque est vaco y el consumo sea 120 litros por minuto. La bomba
A gira a un mximo de 1750 rpm.

B La relacin adaptada entre el caudal de la bomba y la velocidad del motor es:

Q [litros/minuto] = 1200*n2/17502 siendo n la velocidad de la bomba en rpm.
La tabla de PID est en V7000. La tabla de ramp/soak est en el rango V5000 hasta V5037
C The PLC tiene un mdulo de entradas y salidas como definido anteriormente, con seales de
0- 10 Volt. El transductor de presin entrega una seal de 0 -10 Volt, que corresponde a una
D seal interna en V2000, de 0- 4095. La salida tambien ser de 0-10 Volt, y para eso es necesario

11-58 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

colocar una seal del control de la velocidad del motor escribiendo en la memoria V2010. Antes
de ejecutar el programa, es necesario configurar el lazo PID, de la siguiente forma:
Abra el dilogo de setup PID
1
Conctese al PLC. Haga clic en el men PLC, luego
en Setup y por ltimo en PID. Aparece el cuadro de
2
dilogo PID Table address, como se muestra en la
figura adyacente. Este dilogo le permite definir en que
3
registro comenzar el grupo de parametros de los lazos
PID.Cuando haya definido los dos valores que 4
necesita, haga clic en el botn Update and Exit, lo que
salva la localizacin de los parmetros y la cantidad de 5
lazos. En este caso elegiremos V7000 y 1 lazo de
control. 6
Cuando hace clic en el botn
indicado, aparecer el cuadro de 7
dilogo como se muestra en la figura
adyacente. Observe que hay
lengetas que seleccionan diversos
8
campos. Por defecto viene en Doc.
Coloque el ttulo del lazo en el 9
campo Title, y comentarios en el
campo Comments. Esto es 11
opcional.
Luego hay otra lengeta llamada Configure. Este dilogo le muestra como selecionar las 11
caractersticas del algoritmo PID a ser
usado. 12
En este caso, sabemos que debe ser
colocado como se muestra en la 13
figura adyacente. Vea ms
explicaciones en el captulo 8. 14
En este caso, la accin directa
(Forward acting) es necesaria. Si el
error ( SP-PV) aumenta, la variable
A
de proceso PV aumentar. Usaremos
un tiempo de muestreo (sampling
B
time) de 1 segundo, ya que no es necesario hacer el lazo ms rpido. Usamos tambin common
format, ya que la entrada y salida tienen el mismo formato (12 bits, BCD). C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-59

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Luego debe seleccionar la lengeta

1 SP/PV. Note que las direcciones de
estos valores han sido ya seleccionadas.
2 Aqu, en ese caso, no es necesario
cambiar ningn valor. Note que es
3 posible seleccionar la raz cuadrada
(SQUARE ROOT) de la variable de
proceso. Esto se hace en el caso de, por
4 ejemplo, placas orificio, que miden
presin para determinar flujo.
5 La prxima lengeta es la lengeta
Output (Salida de control) que
6 configura como ser el valor numrico
de la salida del controlador PID. En el
7 campo Upper limit seleccionaremos el
valor 4095, en este caso, para limitar la
8 salida al valor mximo que acepta el
mdulo de salida.
9 Puede ser que se quiera que la
velocidad mnima de la bomba sea de
20%; en ese caso seleccionaramos un
11 limite inferior. Pero no es necesario en este caso.
No hay otro ajuste que hacer en este caso. Note que siempre el valor lmite mximo es 0, por
11 defecto, y si no se coloca un valor diferente, la salida del lazo PID no trabajar.

12 La prxima lengeta es la lengeta Tuning (sintonizacin del lazo) que configura los valores de
ganancia proporcional (Gain) y el valor integral (Reset), que son determinados posteriormente,
cuando ya est conectado el sistema de
13 bombeo al PLC. Por ahora,
colocaremos el valor 1 en la ganancia y
14 99 segundos en el reset. No usaremos
el factor derivativo. Se puede
A considerar el uso de freeze bias, pero
no lo usaremos en este caso. El lector
B puede probar el efecto de este accin.
Como se har una simulacin,
mostraremos sto como si fuera una
C salida fsica. Salve los resultados
haciendo clic en el botn indicado aqu.
D La prxima lengeta es la lengeta Alarms (alarmas del lazo) que configura los valores lmites
alarma para este lazo especfico, Cada alarma genera un bit activado en uno de los registros de

11-60 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

parmetros del lazo PID. Vea mas detalles en el captulo 8. No cubriremos sto en este ejemplo.
Por ltimo viene la lengeta Ramp/Soak, que es la programacion de hasta 8 segementos de
valores de referencia. Analizaremos este asunto ms adelante. Usaremos esto solamente para 1
mostrar como funciona el ramp/soak.
A continuacin mostraremos como se hace el programa ladder para interactuar con el lazo PID 2
y como se hace la simulacin; V2000 lee los rpm del variador de frequencia. V2010 es el valor
que genera la referencia de frecuencia en el variador de frecuencia. Usaremos un panel de 3
interface de operador EA7-T10C, para entregar el nivel deseado en V7002 (SP), que es la
variable en el lazo PID que acepta el valor de referencia, as como tambin los comandos de
partir y parar la bomba y de como cambiar del modo Manual a Automtico o viceversa.
4
En este ejemplo, usamos nmeros de punto flotante, conocidos como nmeros reales.
Recordemos que, en realidad, es una representacin de un nmero real, pero ste tiene algnn 5
error de truncado, que es pequeo, pero hace que el clculo no sea exacto. En este caso, el error
no es importante. 6
Lo que se hace primeramente en el programa es configurar el mdulo de seales anlogas con
la instruccin ANLGCMB en el rengln 1. 7
El rengln 2 define constantes en el primer barrido del PLC, usando SP0.
El rengln 3 genera un pulso cada segundo, para minimizar el tiempod e barrido promedio. 8
Note que se have un enclavamiento con el momento en que el algoritmo del lazo PID se
ejecuta.Luego se programa en el rengln 4 el consumo de agua en litros por minuto. ya que la
entrada est en el rango 0-4095, se multiplica por el factor 500/4095 = 0.1221 para obtener
9
litros por minuto, y luego se le agrega 60, para poder considerar que el cosnumo ser al menos
60 litros por minuto. 11
El rengln 5 lee los rpm desde el variador de frecuencia, como seal 0-10 Volt, que es ledo en
el rango 0-4095, lo transforma en rpm con el factor 1750/4095= 0.42735. Luego es elevado al 11
cuadrado para considerar la frmula de flujo, y se obtiene el flujo en litros por minuto en la
memoria V6000, como nmero de punto flotante. 12
El rengln 6 calcula el aporte de agua neto, ya que se alimenta el tanque con la bomba, pero al
mismo tiempo hay agua saliendo del tanque. El aporte se coloca en V6016, en litros por minuto,
pero se transforma en litros por segundo, para permitir el clculo del volumen de agua en el
13
tanque, a ser hecho posteriormente.
El rengln 7 calcula el volumen del tanque en litros. El aporte se coloca en V6016, en litros y 14
por facilidad de supervisin con Data View, se coloca tambin en V6032.
El rengln 8 compara el volumen de agua con la capacidad del tanque. A
El rengln 9 recibe el resultado de la comparacin y se coloca en la memoria el maximo valor
que el tanque puede contener, para simular rebalse del tanque. B
El rengln 10 hace el clculo del nivel directamente en milmetros y el resultado es colocado en
V6040; este valor tiene el formato de nmero de punto flotante. Este valor se transforma en
valor decimal con la instruccin RTOB y se coloca directamente en V7003, la direccin del lazo
C
PID que acepta la variable de proceso.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-61

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Otro asunto a considerar es el comando de partida y parada de la bomba. y tambin como

comandar cuando el lazo de control va al modo Manual o al Automatico. En Manual, el
1 algoritmo que calcula la salida del lazo de control no es ejecutado. En Automtico, la salida debe
afectar el lazo de acuerdo a lo programado y hay una salida de control que depende del error
2 (SP-PV) y de los valores de ganancia y de reset.
Usaremos botones en el panel de interface del operador para partir y parar la bomba, as como
3 tambin para pasar de Manual a Automtico. Se muestra en el diagrama ladder como se
programa esta funcin. Vea a continuacin el diagrama ladder correspondiente:
4 SET

B7033.0
SET

Configuracin del modulo de entradas y salidas analogas F-2AD2DA-2,

Analog Input/Output Combo Module Pointer Setup

1 ANLGCMB IB-462

5 Base # (K0-Local)
Slot #
Number of Input Channels
K0
K4
K1
Input Data Format (0-BCD 1-BIN) K0
Input Data Address V2000
6 Number of Output Channels
Output Data Format (0-BCD 1-BIN)
Output Data Address
K1
K0
V2010

7 _FirstScan
Definicin de constantes
LDR
SP0

8 2

OUTD
R1750

RPM nominal
9 LDR
V6100

R60

11 OUTD

segundos/minuto
V6102

11 Hacemos el calculo cada segundo, porque no es necesario mas rapido, ya que el alzo
PID trabaja a 1 segundo; se coloca el enclavamiento con el PID, para no ejecutar las
dos operaciones en el mismo tiempo, para tener menos tiempo de barrido promedio.

12 _1Second PID clock

SP4 B7000.8 C100
3 PD
13 Aqui se transforma el valor crudo del consumo en unidades de Litros por minuto y a
numero real

14 C100
LD

Consumo agua
4 V2001

A BIN

B BTOR

MULR
R0.1221

C ADDR
R120

OUTD

D Consumo L/m
V6014

11-62 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

5
Calculo del flujo de la bomba en litros por minuto y en valores reales

C100 LD
1
V2000

BIN
2
BTOR

V2000 es transformado en RPM y el resultado

colocado en V2020. MULR
3
R0.42735001
Luego se hace la frmula
Q [L/m]=1200x n2/17502;
el resultado se coloca en V6000, como punto flotante.
OUTD

Referencia RPM
4
V2020

MULR 5
Referencia RPM

MULR
V2020

R1200
6
DIVR

RPM nominal
7
V6100

DIVR

RPM nominal
8
V6100

OUTD 9
Fujo bomba L/m

Calculo de la diferencia entre la alimentacin de agua y la descarga (aporte real) para

V6000
11
calcular el volumen de agua

LDD 11
C100 Fujo bomba L/m
6

SUBR
V6000
12
Consumo L/m

OUTD
V6014
13
Aporte/minuto
V6016 14
DIVR

segundos/minuto
V6102 A
OUTD

Aporte/segundo
V6020
B
P 2
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-63

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Calculo del volumen del tanque

1 LDD
C100 Volumen [L] real
7 V6030
2 ADDR

Aporte/segundo

3 OUTD
V6020

Volumen [L] real

4 RTOB
V6030

5 OUTD

Volumen decimal
V6032

6 Comparacin del volumen de agua; el resultado se usa en el renglon siguiente para

simular rebalse del tanque.

C100 LDR
7 8

CMPR
R28930

8 Volumen [L] real

V6030

Si el volumen es mas grande que 28930 litros, se fuerza a tenr un volumen de alrededor

9 de este valor; naturalmente el un caso real, el agua sale del tanque, ya que no puede
contener mas agua.

C100 SP60 LDR

9 R28930

11 C100 SP61
OUTD

Volumen [L] real

V6030
11 Calculo del nivel de agua, en milimetros.

12 10
C100
LDR

Volumen [L] real

V6030

13 La altura de agua corresponde al volumen de agua

DIVR
R7.0685835

dividido por el area circular del tanque. OUTD

14 El area del tanque es 7.0685 m2

El resultado se obtiene en milimetros.
nivel
V6040

RTOB

A OUT

PV en mm

B V7003

C
D

11-64 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Este renglon copia el valor de salida de control generado con el algoritmo PID a la
memoria V2010, que es la memoria que corresponde a la salida 1 del modulo analogo. 1
LD

11
C100 CV
V7005
2
BCD
3
OUT
V2010
4
Partir bomba PARAR bomba Bomba corriendo
5
C10 C11 Y10
12 OUT
6
Bomba corriendo
Y10
7
8
Manual Automtico

13
C20 C21 B7000.0
SET 9
11
Automtico Manual Bomba corriendo
C21 C20 Y10 B7000.1
14 SET 11
12
No se ha colocado la instruccin END porque el programa sigue posteriormente para mostrar
el uso de la funcin ramp/soak.
13
Note que hicimos, de propsito, clculos sin usar Iboxes, para demostrar como se hace el
clculo con versiones de DirectSOFT anteriores a version 5. Naturalmente los clculos pueden
14
ser hechos con Iboxes. Se puede ver que el tiempo de barrido promedio es de 3 ms, con lo cual
conseguimos el objetivo. sto no es importante en este caso, pero sirve para mostrar trucos para A
acortar el tiempo de barrido.
Teniendo el programa hecho, asumiremos que la salida del mdulo de seales anlogas y la B
entrada son equivalentes en RPM y por lo tanto conectaremos la salida 0-10 Volt a la entrada
0 -10 Volt. En la prctica, esto se conectar directamente al variador de frecuencia. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-65

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Sintonizacin (Tuning)
1 Corresponde hacer la sintonizacin (tuning); haremos el mtodo de sintonizacin automtica.
Para eso colocaremos el valor de la variable de proceso (PV) lo mismo que el valor de referencia
2 (SP), por ejemplo, en 3000 mm, usando los valores de ganancia y de reset que habiamos
definido anteriormente. Usamos PID View y DataView para ayudar al proceso.
3 Colocamos en funcionamiento la bomba y cambiamos el modo desde Manual (que es el valor
por defecto) a Automtico (Auto), con ayuda del panel de interface de operador, si es que est
4 conectado, o con Data View, o an con la ventana de PID View. Ud puede, en este caso,
cambiar el modo directamente en el campo Mode haciendo clic en la flecha de men al lado
5 derecho del campo Mode.

6
7
8
9
11
11
12
13
14 Como se ve en la figura de arriba, Data View puede colocar los valores que interesan para
A observar el proceso.
Con Data View se pueden forzar otros valores, se puede cambiar el estado de los bits C, etc.
B El dilogo PID View permite visualizar la variable de proceso PV, el valor de referencia (SP) , la
salida de control CV y el bias, convenientemente en varios rangos de tiempo, hasta 200
C segundos por divisin. Tambin es posible cambiar valores y modos y es una herramienta
indispensable para sintonizacin.
D

11-66 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

La prxima accin es activar el autotuningo sintonizacin automtica; para eso usamos el

campo Autotune; seleccionamos el mtodo closed loop, el modo PI (no es necesario el efecto 1
derivativo en este caso), colocamos una referencia ms alta que la variable de proceso, por
ejemplo, 3400 y se hace clic en el
botn Start Tuning para que que el
2
PLC comience a determinar los
valores de ganancia y de reset
3
aplicando escalones de referencia.
sto toma cierto tiempo. En este 4
caso tom unos 5 a 8 minutos
debido a que el actuador (la bomba) 5
es relativamente pequea. El dilogo
de PID View avisa cuando al proceso
acaba diciendo Autotune complete,
6
check PID parameters.
En general, la determinacin de los
7
valores de ganancia y reset son
adecuados para la operacin estable
8
del control. Esta determinacin es un valor calculado por el PLC considerando el atraso de la
seal y la inclinacin de la rampa producida por la variable de proceso al imponer referencias 9
escaln por el PLC, durante este procedimiento.. Este valor no es el ptimo, sino es el que el
PLC cree que es el mejor valor. 11
Otras veces es necesario hacer una
sintonizacin manual, para
mejorar esos valores. El
11
procedimiento para hacer esta
operacin est explicado en el
12
captulo 8 de este manual.
Observe las otras figuras que se
13
muestran a continuacin.
En esta figura se v cuando el
14
proceso de determinacin de los
valores ha terminado y aparece al A
lado del botn Start Tuning el
mensaje que ha terminado la B
sintonizacin. Aviso de que ha
La prxima accin es verificar que el terminado la
sintonizacin
C
lazo de control trabaja en todo el
rango. Por eso se han probado otros D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-67

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

puntos de referencia y se ha
cambiado el consumo de agua, del
1 mximo al mnimo.
Se espera que el nivel del tanque se
2 mantenga en aproximadamente
3800 mm.
3 Por eso se ha probado en el entorno
de este valor con valores de 3200,
4 3400 y 3800 mm.
Las figuras muestran que el
5 comportamiento es razonable. An
existe overshoot y la variable de
6 proceso se estabiliza en unos 200
segundos. En este caso no tiene
7
8
9
11
11
12
13
importancia, pero puede haber casos en que sea necesario no tener ningn overshoot.
14 Tambin, en otros casos, la respuesta debe ser ms rpida y para eso, naturalmente, el actuador
debe proporcionar mas correcin (la bomba debe tener mas capacidad de bombeo, es este caso).
A El muestreo del control PID puede ser ajustado hasta 50 milisegundos, (lo que permite hacer
que el PLC DL06 calcule la salida hasta 20 veces por segundo).
B
C
D

11-68 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Uso de ramp/soak
Veamos ahora un ejemplo de uso de ramp/soak. recordemos que esta funcin es la
programacin de la referencia
1
del lazo PID variable durante el
tiempo. Para programar estos 2
tiempos, se usa el dilogo de
Setup PID, en la lengeta de 3
R/S. Vea la figura adyacente
para las prximas explicaciones: 4
Consideraremos en la primera
etapa que la primera rampa es de 5
50 segundos (0.83 minutos)
yendo de donde se encuentre la
variable de proceso hasta 3600
6
mm. Luego tendremos un valor
fijo de 2 minutos (soak), Luego viene la segunda etapa, con 1 minuto de rampa y 3 minutos de 7
soak en el valor 3800 . Y as sucesivamente.
Es necesario hacer cdigo ladder para poder partir y parar esta funcin. Eso se hace de la forma 8
mostrada en el diagrama siguiente:
Los prximos renglones permiten activar o desactivar la funcin de ramp/soak
p p
9
15
Partir R/S
X100 B7033.0
SET
11
11
Congela R/S

16
X101 B7033.1
SET 12
13
Reanuda R/S
X102 B7033.2
17 SET
14
Habilite R/S
A
X107 B7033.11
18 OUT
B
19 END C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-69

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Note que hemos usado las entradas X100 hasta X107. La razn de eso es que hemos usado el
mdulo D0-08SIM, que permite simular entradas. Naturalmente pueden ser usadas las entradas
1 X0 hasta X23, u otras del tipo C0, que hayan sido consideradas con el panel de interface de
operador.
2 Vea en la prxima figura el resultado de esta funcin. Ms explicaciones pueden ser encontradas
en el captulo 8.
3
4
5
6
7
8
9
11
11
12
13
14
A Observaciones de la figura de arriba, con ramp/soak:
Note que la referencia sigue la programacin de la variable de proceso. Inicialmente el valor de
B referencia estaba en 3350 mm. Cuando se activ la funcin ramp/soak la salida cambi para
activar la bomba para dar mas flujo para que la variable de proceso siga la referencia. Eso es
C posible sin problemas en la subida. En la disminuicin del valor de referencia, el consumo,
aunque sea el mximo, no permite que la variable de proceso siga la referencia, porque, aunque
la salida se vaya a cero (bomba parada) el volumen del tanque no disminuye tan rpido como es
D deseado. Esta es una consideracin importante en los lazos de control PID.

11-70 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Note tambin, en la prxima figura, que cuando la variable de proceso llega al valor de
referencia, la bomba comienza a girar a la velocidad tal que compensa el consumo, es decir, 1589
rpm equivalentes (1859/4095x1750). Esta es una excelente solucin, econmica, para mantener 1
el nivel del agua en el tanque a la altura deseada en funcin del tiempo. Este proceso de control
PID tambin es una mucha mejor solucin que hacer que la bomba parta y pare en funcin de 2
2 presostatos en el tanque.
3
4
5
6
7
8
9
11
11
12
13
14
Esto termina los ejemplos que han sido desarrollados en este captulo. Esperamos que sean de
utilidad para aprender a programar el PLC DL06. Depende de la inteligencia del programador A
hacer el programa de modo que haga las funciones deseadas, que se pueda entender,
dependiendo de cun bien sea documentado el diagrama. Existen muchas posibilidades de
programacin y un pograma es vlido cuando hace las funciones que se necesitan, con el
B
mnimo de codificacin, con un tiempo de barrido aceptable. Es muy conveniente que se pueda
entender por otras personas. Por eso debe colocarse informacin en el diagrama. Note, por otra
C
parte, que la documentacin no se almacena en el PLC; solamente es almacenado el diagrama
ladder en el PLC. Toda la documentacin se almacena en la memoria del disco de la D
computadora.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 11-71

 Captulo 11: Recopilacin y ejemplos

Pgina dejada en blanco intencionalmente

1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
11
12
13
14
A
B
C
D

11-72 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APEENDIX
PNDICE
FUNCIONES AUXILIARES
A
En este apndice...
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A2
AUX 2* Operaciones de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 3* Operaciones de memoria V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 4* Configuracin de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A4
AUX 5* Configuracin de la CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A5
AUX 6* Configuracin del programador porttil . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 7* Operaciones de EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A8
AUX 8* Operaciones de contrasea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A9
 Apndice A: Funciones auxiliares

Introduccin
A Propsito de las funciones auxiliares
Muchas tareas de configuracin de la CPU implican el uso de funciones auxiliares(AUX.). Las
funciones AUX realizan diversas operaciones, incluyendo limpieza de la memoria del programa,
2 exhibicin del tiempo de barrido y copia de programas a EEPROM en el programador porttil.
Se dividen en categoras que afectan diversos recursos del sistema. Usted puede tener acceso a
3 las funciones AUX de DirectSOFT o del programador D2-HPP. Los manuales de esos productos
le proporcionan procedimientos paso a paso para tener acceso a las funciones AUX.. Algunos
de estas funciones AUX. se han diseado especficamente para la configuracin del
4 programador, as que no sern necesarias (o disponibles) en el paquete DirectSOFT. Aunque este
apndice proporciona muchos ejemplos de cmo funcionan, usted debe complementar esta
5 informacin con la documentacin del dispositivo de programacin escogido.
NOTA: El programador porttil puede tener funciones AUX.adicionales que no existen con los PLCs DL06.
6
7 Funciones AUX y descripcin DL06 Funciones AUX y descripcin DL06
AUX 2* Operaciones RLL AUX 6* Configuracin de programador HPP
8 21 Verifique el programa * 61 Muestre los nos. de revisin *
22 Cambie referencia * 62 Active o desactive Beeper HP

9 23 Borre un rango de programa ladder * 65 Haga funcionar diagnstico HP

24 Borre todo el programa ladder * AUX 7* Operaciones EEPROM
AUX 3* Operaciones de memoria V Copie memoria de la CPU a
10 31 Borre la memeoria V *
71
EEPROM de programador
HP

AUX 4* Configuracin de E/S 72 Escriba EEPROM a la CPU HP

11 41 Mestre la configuracin de E/S
AUX 5* Configuracin de la CPU
*
Compare la CPU al EEPROM
73 HP
del programador
12 51
53
Modifique el nombre del programa
Muestre el tiempo de barrido
*
* 74
Verifique que el EEPROMest
HP
vaco.
54 Initialize Scratchpad *
13 55 Ajuste el tiempo de Watchdog * 75
Apague el EEPROM del
programador
HP
56 Configure el puerto 2 * Muestre el tipo de EEPROM
14 57
58
Configure rangos retentivos
Pruebe operaciones
*
*
76
(CPU y HPP)
HP

AUX 8* Operaciones de contrasea

59 Configuracin de Override *
A 5B Configuracin del a interfase HSIO * 81 Modifique contrasea *
5D Configuracin de control de barrido * 82 Desbloquee la CPU *
B 83 Bloquee la CPU *

C * - Soportada por el aparato

HP - Funcin del programador porttil

A2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice A: Funciones auxiliares

Acceso a funciones AUX con DirectSOFT

DirectSOFT permite usar varias opciones de men durante la programacin en lnea y fuera de
lnea. Algunas de las funciones AUX son solamente disponibles durante la programacin en lnea y A
otras solamente durante fuera de lnea y algunas durante ambos casos. La figura siguiente muestra
un ejemplo del men de las operaciones del PLC disponible dentro de DirectSOFT. 2
3
4
5
6
Acceso a funciones AUX con el programador porttil 7
Se puede tambin tener acceso a las funciones AUX usando un programador porttil. Adems,
recuerde que algunas de las funciones AUX estn solamente disponibles en el programador porttil. A
veces el nombre o la descripcin de la funcin AUX no puede caber en el visor. Si desea ver la 8
descripcin completa, apriete las teclas de flecha para moverse a la izquierda o a la derecha. Tambin,
dependiendo de la visin actual, puede tener que presionar CLR ms de una vez. 9
CLR AUX
AUX FUNCTION SELECTION 10
AUX 2* RLL OPERATIONS
Utilice NXT o PREV para moverse en secuencia a travs de los mens
11
AUX FUNCTION SELECTION
12
NEXT
AUX 3* V OPERATIONS
13
Presione ENT para seleccionar sub-menus
14
ENT AUX 3* V OPERATIONS A
AUX 31 CLR V MEMORY
Usted puede tambin entrar el nmero AUX. exacto para ir directo al sub-menu. B
Entre el nmero AUX. directamente
C
CLR D B AUX
AUX 3* V OPERATIONS D
3 1
AUX 31 CLR V MEMORY

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 A3

 Apndice A: Funciones auxiliares

AUX 2* Operaciones de programa ladder RLL

A Las funciones auxiliares de operacin RLL le permiten realizar varias operaciones en el programa ladder.
AUX 21 Check Program
2 El programador y DirectSOFT comprueban automticamente si hay errores durante la entrada del
programa. Sin embargo, puede haber ocasiones cuando usted desea comprobar un programa que ha estado
3 ya en la CPU. Hay dos tipos de verificaciones disponible:
Sintaxis

4 Referencias duplicadas
La verificacin sintctica encontrar una variedad amplia de errores de programacin, tales como falta de
5 la instruccin END. Si usted realiza esta verificacin y obtiene un error, vea el apndice B para un listado
completo de los cdigos de error de programacin. Corrija el problema y despus contine ejecutando la
verificacin sintctica hasta que aparezca el mensaje NO SYNTAX ERROR .
6 Use la verificacin de referencias duplicadas para verificar que usted no ha utilizado la misma referencia de
bobina de salida ms de una vez. Note, testa funcin AUX tambin encontrar las mismas salidas incluso
7 si se han utilizado instrucciones OROUT, lo que es perfectamente aceptable.
Esta funcin AUX est disponible en el sub-menu PLC>Diagnostics dentro de DirectSOFT.
8 AUX 22 Change Reference
Habr probablemente un momento en que usted necesite cambiar una referencia de direccin de E/S o de
9 releveladores de control. AUX 22 permite cambiar rpidamente y fcilmente todas las ocurrencias, (dentro
de un rango de direcciones) de una instruccin especfica. Por ejemplo, usted puede substituir cada

10 AUX 23instancia de X5 por X10.

Clear Ladder Range
Sucede mucho para solucionar nuevos problemas de applicacin que se toman programas existentes y se
11 agregan o se quitan ciertas partes. Usando AUX 23 usted puede seleccionar y suprimir una parte del
programa. DirectSOFT no tiene un men para esta funcin AUX, pero usted puede apenas seleccionar la
12 parte adecuada del programa y modificarlo con las herramientas de modificacin.
AUX 24 Clear Ladders
13 AUX 24 borra el programa entero de la memoria de la CPU. Antes de que usted entre un nuevo programa,
usted debe tener siempre la memoria ladder limpia. Esta funcin AUX est disponible en el sub-menu del
14 PLC> Clear dentro de DirectSOFT.

AUX 3* Operaciones de memoria V

A
AUX 31 Clear V Memory
B AUX 31 borra toda la informacin de las direcciones de memoria V disponibles para uso general. Esta
funcin AUX est disponible en el sub-menu del PLC PLC>Clear PLC dentro de DirectSOFT.
C AUX 4* Configuracin de entradas y salidas
D AUX 41 Show I/O Configuration
Esta funcin AUX le permite mostrar la configuracin corriente en el DL06. Tanto el
programador como DirectSOFT. mostrarn la configuracin de entradas y salidas.

A4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice A: Funciones auxiliares

AUX 5* Configuracin de la CPU

Las funciones AUX auxiliares siguientes permiten que usted configure, que vea o que cambie la
configuracin de la CPU. A
AUX 51 Modifique el nombre del programa
Los PLCs DL06 pueden usar un nombre de programa para el programa en la CPU o un programa almacenado
2
en EEPROM en el programador. (note, no puede tener programas mltiples almacenados en EEPROM). El
nombre del programa puede tener hasta 8 caracteres en longitud y puede utilizar cualquiera de los caracteres 3
disponibles (A-z, 0-9). AUX 51 le permite entrar un nombre de programa. Puede tambin realizar esta
operacin dentro de DirectSOFT usando el sub-menu PLC>Setup. Cuando haya entrado un nombre de
programa, puede solamente limpiar el nombre usando AUX 54 para renombrar la memoria del sistema.
4
Asegrese que entiende los efectos posibles de AUX 54 antes de que usted la utilice!
AUX 53 Tiempo de barrido del PLC
5
AUX 53 muestra el tiempo actual, mnimo y mximo del barrido. Los tiempos mnimo y mximo son los
que han ocurrido desde la tima transicin de modo Program al modo RUN. Usted puede tambin 6
realizar esta operacin dentro de DirectSOFT usando el sub-menu PLC>Diagnostics.
AUX 54 Initialize Scratchpad 7
La CPU mantiene parmetros del sistema en un rea de memoria designada a menudo el "scratchpad". En
algunos casos, usted puede realizar cambios a la configuracin del sistema que ser almacenado en la 8
memoria. Por ejemplo, si usted especifica un rango de relevadores de control (CRs) como retentivos, se
almacenan estos cambios en esta memoria.
9
NOTE: Puede ser que nunca tenga que usar esta caracterstica a menos que haya realizado cambios que
afectan la memoria del sistema. 10
AUX 54 coloca la memoria de sistema a los valores originales de fbrica. Usted puede tambin realizar este
operacin dentro de DirectSOFT usando el sub-menu PLC>Setup. 11
AUX 55 Configura el Watchdog Timer
Los PLCs DL06 tienen un contador de tiempo de "perro guardin" que se utiliza para supervisar el 12
tiempo del barrido. El valor original de fbrica es 200 ms. Si el tiempo de barrido excede el lmite de
tiempo del perro guardin, la CPU deja automticamente el modo RUN y entra en modo Program. El
programador muestra el siguiente mensaje E003 S/W TIMEOUT cuando ocurre un barrido de un tiempo
13
mayor que el watchdog.
Use AUX 55 para aumentar o para disminuir el valor del contador de tiempo del perro guardin. Usted
14
puede tambin realizar esta operacin dentro de DirectSOFT usando el sub-menu PLC>Setup.
AUX 56 CPU Network Address A
Puesto que la CPU DL06 tiene 2 puertos, usted puede usar el programador para configurar la
direccin de red para el puerto 2 y los parmetros de communicacin. Los ajustes por defecto son: B
Direccin de la estacin: 1
Modo Hexadecimal C
Paridad Odd.
Se puede utilizar este puerto con o el programador, DirectSOFT, o como puerto para D
DirectNET y MODBUS.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 A5

 Apndice A: Funciones auxiliares

NOTA: Usted necesitar solamente usar este procedimiento si usted tiene el puerto 2 conectado con una red.
Si no, los valores por defecto trabajarn muy bien.
A
Use AUX 56 para configurar los parmetros de direccin y de comunicacin de la red. Se puede
2 tambin realizar esta operacin dentro de DirectSOFT usando PLC>Setup.
AUX 57 Set Retentive Ranges
3 Los PLCs DL06 proporcionan ciertos rangos de memoria retentiva por defecto. Algunos de las
direcciones retentivas de memoria son respaldadas por un condensador y otros estn en
memoria FLASH permanente. Las direcciones de la memoria FLASH son V7400 a V7577. Los
4 rangos por defecto son convenientes para muchas applicaciones, pero usted puede cambiarlos
si su applicacin requiere rangos retentivos adicionales o no necesita retentividad. Los ajustes
5 por defecto son:
DL06
6 Area de memoria
Rango original de fbrica Rango disponible
Relevadores de control C1000 C1777 C0 C1777
7 Memoria V
Temporizadores
V400 V37777
Ninguno por defecto
V0 V37777
T0 T377
Contadores CT0 CT177 CT0 CT177
8 Estapas Ninguno por defecto S0 S1777

9 Use AUX 57 para cambiar los rangos retentivos. Usted puede tambin realizar esta operacin
dentro de DirectSOFT usando el sub-menu PLC>Setup.
10 ADVERTENCIA: Los PLCs DL06 no tienen RAM con batera. Un condensador de gran capacidad
mantendr los valores en el evento de falta de energa, pero solamente hasta 3 semanas
(El tiempo de retencin de la memoria puede ser tan corto como 4 das en una
11 temperatura de funcionamiento de 60 grados C).

AUX 58 Test Operations

12 AUX 58 se usa para eliminar la inhabilitacin de la funcin de la instruccin PAUSE. Use AUX
58 para programar una sola salida o un rango de salidas que funcionarn normalmente cuando
13 esos puntos estn dentro del alcance de la instruccin PAUSE.
AUX 59 Bit Override
14 El bit overrride puede ser activado en punto a punto usando AUX 59 del programador o por
una opcin del men dentro de DirectSOFT. El bit overrride inhabilita bsicamente cualquier
A cambio de estado a un punto discreto por la CPU. Por ejemplo, si usted activa el bit overrride
para X1 y X1 est apagada en ese entonces, entonces la CPU no cambiar el estado de X1. Esto
significa que incluso si X1 se hace ON, la CPU no reconocer el cambio. De modo que, si usted
B utilizara X1 en el programa, sera evaluada siempre como "OFF" en este caso. Por supuesto, si
X1 estuviera encendida cuando el bit overrride fue activada, entonces X1 sera evaluado siempre
C como "ON".

A6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice A: Funciones auxiliares

Hay una ventaja cuando usted utiliza la funcin de bit override. El forzar regular no es
desactivado porque se activa el bit override. Por ejemplo, si usted permitiera el bit override para
Y0 y estuviera apagado en ese momento, entonces la CPU no cambiara el estado de Y0. Sin A
embargo, usted puede an usar un dispositivo de programacin para cambiar el estado. Ahora,
si usted usa el dispositivo de programacin para forzar la salida Y0 encendida, permanecer
encendida y la CPU no cambiar el estado de Y0. Si usted luego fuerza Y0 a apagada, la CPU
2
mantendr Y0 como apagada. La CPU nunca actualizar el punto con los resultados del
programa de aplicacin o de la actualizacin de E/S hasta que el bit override se sesactive en el 3
punto. El diagrama siguiente muestra una breve descripcin de la funcin de bit override. Note
que la CPU no actualiza la memoria imagen cuando se activa el bit override. 4
Bit Override OFF Bit Override ON 5
Actualizacin de entradas
X128 ... X2 X1 X0
Actualizacin de entradas
6
OFF ... ON ON OFF
Forzando con Y128 ... Y2 Y1 Y0 Forzando con
el programador OFF
C377
...
...
ON
C2
ON
C1
OFF
C0
el programador 7
OFF ... ON OFF OFF
Resolucin Resolucin
del programa
Memoria imagen (ejemplo)
del programa
8
AUX 5B Configuracin HSIO
9
Se usa AUX 5B con la funcin de E/S de alta velocidad (HSIO) para seleccionar la
configuracin. Usted puede elegir el tipo de contador, configurar los parmetros,etc. Vea el 10
captulo 3 para un descripcin completa de cmo seleccionar las varias caractersticas del
contador. 11
AUX 5D Seleccione el modo de barrido del PLC
El PLC DL06 tiene dos modos de barrido del programa: fijo y variable. 12
En modo fijo, el tiempo de barrido se agranda al tiempo que usted especifica (en milisegundos).
Si el tiempo real de barrido es ms grande que el tiempo fijo de barrido, despus se muestra el 13
cdigo de error ' E504 BAD REF/VAL'. En modo de barrido variable, la CPU comienza cada
barrido cuando las actividades del barrido anterior terminan. 14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 A7

 Apndice A: Funciones auxiliares

AUX 6* Configuracin del programador D2-HPP

A Las funciones auxiliares siguientes permiten que usted configure, que vea o que cambie la
configuracin del programador D2-HPP.
2 AUX 61 Muestre el no. de versin
Como con la mayora de los productos industriales de control, hay casos cuando se agregan
3 caractersticas y mejoras. Estas nuevas caractersticas trabajan a veces solamente con ciertos
lanzamientos de firmware. Usando AUX 61 usted puede ver rpidamente los nmeros de
revisin de los firmwares de la CPU y del programador. Esta informacin (para la CPU) est
4 tambin disponible dentro de DirectSOFT del sub-menu de PLC>Diagnostics.
AUX 62 Zumbador activado o desactivado
5 El programador tiene un zumbador (beeper) que da confirmacin de que la tecla fue apretada.
Usted puede utilizar la funcin auxiliar AUX 62 para prender o apagar al beeper.
6 AUX 65 Diagnsticos
Si se piensa que el programador no est funcionando correctamente, puede usar AUX 65 para
7 probar un programa de diagnstico. Puede verificar los siguiente:
Teclado.
8 Visor.
Indicadores LED y contraluz.
9 Verificacin del EEPROM del programador.

10 AUX 7* Operaciones con EEPROM

Las funciones auxiliares siguientes permiten que usted mueva el programa ladder de una rea a
11 otra y que realice otras tareas de mantencin del programa.
reas de memoria transferibles
12 Muchas de estas funciones AUX permiten que usted copie diversas reas de la memoria a y desde
la CPU y el programador. La tabla siguiente muestra las reas que pueden ser copiadas.
13 Opcin y tipo de memoria Rango por defecto del DL06
1:PGM Programa $00000 $02047
14 2:V Memoria V
3:SYS Sistema
$00000 $07777
No es seleccionable. Copia parmetros del sistema
4:etc (All) Programa, sistema y memoria V
A no voltil solamente
No es seleccionable

AUX 71 CPU al EEPROM del programador

B AUX71 copia informacin de la memoria de la CPU a un EEPROM instalado en el
programador. El programador puede copiar diversas porciones de memoria EEPROM (HP) a
C la memoria de la CPU segn lo mostrado en la tabla anterior.

A8 Manual del PLC DL06, 1a. edicin en espaol, 10/04

 Apndice A: Funciones auxiliares

AUX 72 EEPROM del programador a la CPU

AUX 72 copia informacin del EEPROM instalado en el programador a la memoria de la CPU
en el DL06. Se pueden copiar diversas porciones de la memoria EEPROM (HP) a la memoria A
de CPU segn lo mostrado en la tabla anterior.
AUX 73 Compare EEPROM a la CPU 2
AUX 73 compara el programa en el programador (EEPROM) con el programa de la CPU.
Usted puede comparar diversos tipos de informacin segn lo mostrado previamente. 3
AUX 74 Verifique que el EEPROM est vaco
AUX 74 permite que usted compruebe el EEPROM en el programador para cerciorarse de est 4
vaco. Es una buena idea usar esta funcin siempre que usted comience a copiar un programa
entero a un EEPROM en el programador. 5
AUX 75 Borre el EEPROM
AUX 75 permite borrar todos los datos en el EEPROM localizado en el programador. Se debe 6
utilizar este funcin AUX antes de copiar un programa desde la CPU.
AUX 76 Muestre el tipo de EEPROM 7
Usted puede utilizar AUX 76 para determinar rpidamente qu tamao de EEPROM est
instalado en el programador. 8
AUX 8* Operaciones de contrasea 9
Hay varias funciones AUX disponibles que se pueden usar para modificar o para activar la
contrasea de la CPU. Usted puede usar estas funciones durante comunicaciones en lnea con
la CPU o puede tambin utilizarlos con un EEPROM instalado en el programador durante 10
operacin off-line. Esto le permitir desarrollar un programa en el programador y que incluya
la proteccin de contrasea. 11
AUX 81 Modificar la contrasea.
AUX 82 Desbloquee la CPU 12
AUX 83 Bloquee la CPU
AUX 81 Modique la contrasea 13
Usted puede utilizar AUX 81 para permitir una medida adicional de proteccin entrando una
contrasea que prevenga operaciones desautorizadas de la mquina. La contrasea debe ser un 14
cdigo numrico de ocho dgitos (0-9). Una vez que usted haya entrado una contrasea, usted
puede sacarla entrando ceros (00000000). (ste es el valor original de la fbrica).
Una vez que usted haya entrado una contrasea, se puede trabar la CPU contra el acceso. Hay
A
dos maneras de trabar o bloquear la CPU con el programador.
La CPU estar siempre bloqueada despus de apagar el PLC y encenderlo nuevamente (si una
B
contrasea est presente).
Usted puede utilizar AUX 82 y AUX 83 para trabar y para desbloquear la CPU. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 A9

 Apndice A: Funciones auxiliares

Usted puede tambin entrar o modificar una contrasea dentro de DirectSOFT usando el sub-
menu de PLC>Password. Esta caracterstica trabaja levemente diferentemente en DirectSOFT.
A Una vez que usted haya entrado una contrasea, la CPU se traba automticamente cuando
usted sale del software. Tambin ser bloqueada si el PLC es apagado.
2 ADVERTENCIA: Asegrese de tomar nota de la contrasea antes de que trabe la CPU. Una vez que la CPU
est bloqueada no puede ver, cambiar o borrar la contrasea. Si usted no recuerda la
contrasea, usted tiene que enviar el CPU a AUTOMATIONDIRECT para retirar la
3 contrasea. En ese caso, el programa tambin se borrar.

4 NOTA: Hay una proteccin del programa ladder en dos niveles con la contrasea del PLC DL06. Esto
permite que haya protectin de contrasea pero que no trabe el puerto de comunicacin a una
5 interfase de operador. La contrasea para este caso puede ser creada usando una letra mayscula
"A" seguido por siete caracteres numricos (e.g. A1234567).

6 AUX 82 Destrabe la CPU

AUX 82 se puede utilizar para destrabar una CPU que ha sido protegida con una contrasea.
7 DirectSOFT pedir automticamente que usted incorpore la contrasea si usted trata de
comunicarse con una CPU que contenga una contrasea.
8 AUX 83 Trabe la CPU
AUX 83 se puede utilizar para trabar una CPU que ha sido protegida con una contrasea. Una
vez que la CPU sea bloqueada, usted tendr que entrar una contrasea para acceder. Recuerde,
9 esto no es necesario con DirectSOFT, puesto que la CPU se traba automticamente siempre que
usted salga del paquete de software.
10
11
12
13
14
A
B
C
D

A10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

CDIGOS DE ERROR DEL APPENDIX
PNDICE
PLC DL06
B
En este apndice...
Cdigos de error del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B2
 Apndice B: Cdigos de error

Cdigos de error del PLC DL06

1 Cdigo de error del DL06 Descripcin
E001 Se puede posiblemente borrar el error apagando y prendiendo el PLC. Si el error vuelve,
B ERROR FATAL DE LA CPU substituya el PLC DL06.
Este error ocurrir si el tiempo de barrido del programa excede el tiempo asignado al
E003 temporizador del watchdog. SP51 estar encendido y el cdigo de error estar almacenado
3 TIME-OUT
TIME-OUT en V7755. Para corregir este problema use AUX 55para hacer mas grande el tiempo asignado
al temporizador de watchdog.
E041 El voltaje de la batera del PLC DL06 est bajo (menos de 2.5 Volt) y se debe substituir.
4 VOLTAJE DE BATERA DEL PLC BAJO SP43 estar encendido y el cdigo de error estar almacenado en V7757.
E104 No fue completada una escritura al PLC DL06 .Apague y encienda el. Si el error vuelve,
5 FALLO UNA ESCRITURA substituya el PLC DL06.
Un error de paridad ha ocurrido en el programa en uso. SP44 estar encendido y el cdigo de
E151 error ser almacenado en V7755. Este problema puede posiblemente ser debido al ruido
6 COMMANDO INCORRECTO elctrico. Borre la memoria y baje el programa otra vez. Corrija cualquier problema de
aterramiento. Si el error vuelve, substituya el PLC DL06.
Ha ocurrido un error en la comprobacin(CHECKSUM) en el sistema RAM. SP44 estar
7 E155
FALLA DE RAM
encendido y el cdigo de error ser almacenado en V7755. Este problema puede ser debido a
una batera con voltaje bajo, a ruido elctrico o a una falla en la RAM de la CPU. Borre la
memoria y baje el programa otra vez. Corrija cualquier problema de aterramiento. Si el error
8 E2**
vuelve, substituya el PLC DL06.
Un mdulo de E/S ha fallado. Ejecute AUX42 para determinar el error real.
FALLA DE UN MODULO DE E/S
9 E202
FALTA UN MODULO DE E/S
Un mdulo de E/S no ha podido comunicarse con el DL06 o falta en la ranura. SP45 estar
encendido y el cdigo de error ser almacenado en V7756. Ejecute AUX42 para determinar la
localizacin de la ranura y de la base del mdulo que genera el error.
10 E210
FALLA EN LA ALIMENTACION Una falta de alimentacin de corta duracin ocurri en la lnea que provea potencia al DL06
Este error ocurre cuando la verificacin automtica de la configuracin est activada el DL06
11 E252
CONFIGURACIN DE E/S NUEVA
y la configuracin real de E/S ha cambiado moviendo los mdulos en una base o cambiando
tipos de mdulos en una base. Se pueden volver los mdulos a la posicin original o ejecutar
AUX45 para aceptar la nueva configuracin. SP47 estar encendido y el cdigo de error estar
almacenado en V7755
12 E262 Se ha encontrado una direccin de E/S fuera del rango en el programa en uso. Corrija la
DIRECCION DE E/S FUERA DEL direccin invlida en el programa. SP45 estar encendido y el cdigo de error estar
RANGO almacenado en V7755
13 E263 Se han asignado direcciones fuera de rango mientras se hace configuracin de E/S
DIRECCION DE E/S CONFIGURADA manual..Corrija las asignaciones de direccin usando AUX46.
ESTA FUERA DEL RANGO
14 E311
ERROR 1 DEL PROGRAMADOR
Una peticin del programador no pudo ser procesada por el DL06. Limpie el error y revise la
peticin. Si el error contina substituya el DL06. SP46 est encendido y el cdigo de error
estar almacenado en V7756.
A E312
ERROR 2 DE COMUNICACIN
Un error de datos fue encontrado durante comunicaciones con el DL06. Limpie entre los dos
dispositivos, substituya el programador i si es necesario substituya el DL06. El cdigo de error
CON EL PROGRAMADOR estar almacenado en V7756.
B E313
ERROR 3 DE COMUNICACION
Un error de direccin fue encontrado durante comunicaciones con el DL06. Limpie el error
y revise la peticin. Si el error contina verifique el cable entre los dos dispositivos,
CON EL PROGRAMADOR substituya el programador, despus si hay necesidad substituya el DL06. El cdigo de
C error ser almacenado en V7756.
E316 Un error de modo fue encontrado durante comunicaciones con el DL06. Limpie el error y
D HP COMM
ERROR 6
revise la peticin. Si el error contina substituya el programador, despus en caso de
necesidad substituya el DL06. El cdigo de error estar almacenado en V7756.

B2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice B: Cdigos de error

Cdigos de error del PLC DL06, continuado

Cdigo de error del DL06 Descripcin
1
E320 El DL06 no respondi a la peticin de comunicacin del programador. Compruebe qiu el cable
HP COMM
TIME-OUT
est correcto y no defectuoso. Apague y prenda el sistema. Si el error contina, primero
substituya el DL06 y despus el programador en caso de necesidad.
B
Un error de datos fue encontrado durante la comunicacin con el DL06. Asegrese que el
E321
ERROR DE COMUNICACION cable es correcto y no defectuoso. Apague y prenda el sistema y si el error contina
primero substituya el DL06 y despus el programador si fuera necesario.
3
Existe un error de sintaxis en el programa en uso. El ms comn es que falta la instruccin
E4**
NO HAY UN PROGRAMA
END. Ejecute AUX21 para determinar cual serie de errores se est sealando por medio de
un relevador especial. SP52 estar encendido y el cdigo de error estar almacenado en
4
V7755.
E401
FALTA LA INSTRUCCION END
Todos los programas de uso deben terminar con una declaracin END. Entre la
instruccin END en la direccin apropiada en su programa. SP52 estar encendido y el
5
cdigo de error estar almacenado en V7755.
E402
FALTA LBL
Una instruccin MOVMC o LDLBL fue utilizada sin la etiqueta apropiada. Vea el captulo 5 para
los detalles en estas instrucciones. SP52 estar encendido y el cdigo de error estar
6
almacenado en V7755..
E403
FALTA RT
Una subrutina en el programa no termina con la instruccin RT. SP52 estar encendido y el
cdigo de error estar almacenado en V7755..
7
E404
FALTA FOR
Una instruccin NEXT no tiene la instruccin correspondiente FOR. SP52 estar encendido y
el cdigo de error estar almacenado en V7755.
8
E405
FALTA NEXT
La instruccin FOR no tiene la instruccin correspondiente NEXT. SP52 estar encendido y
el cdigo de error estar almacenado en V7755.
9
E406
FALTA IRT
Una rutina de interrupcin en el programa no termina con la instruccin IRT. SP52 estar
encendido y el cdigo de error ser almacenado en V7755.
10
Hay ms de 256 instrucciones SBR o DLBL en el programa. Este error tambin aparece si hay
E412
SBR/LBL>256 ms de 4 instrucciones INT usadas en el programa. SP52 estar encendido y el cdigo de
error estar almacenado en V7755.
11
Dos o ms etiquetas SG o ISG existen en el programa en uso con el mismo nmero. Un
E421
REFERENCIA DUPLICADA DE ETAPAS nmero nico se debe permitir para cada etapa y la etapa inicial. SP52 estar encendido y el
cdigo de error estar almacenado en V7755.
12
E422 Existen dos o ms instrucciones LBL en el programa en uso con el mismo nmero. Un nmero
DUPLICATE LBL
REFERENCE
nico se debe permitir para cada uno y la etiqueta. SP52 estar encendido y el cdigo de error
ser almacenado en V7755.
13
E423
LAZO NEXT/FOR EN OTRO LAZO
No se permiten lazos que programan un lazo de FOR/NEXT dentro de otro .SP52 estar
encendido y el cdigo de error estar almacenado en V7755. 14
E431 No se debe poner una instruccin de ISG o SG despus de la declaracin END (por ejemplo
DIRECCION INVALIDA ISG/SG dentro de una subrutina). SP52 estar encendido y el cdigo de error estar almacenado en
V7755.
A
E432 Una instrucccin LBL que corresponde a una instruccin GOTO no se debe programar
DIRECCION INVALIDA DE SALTO
(GOTO)
despus de la instrucccin END tal como adentro una subrutina. SP52 estar encendido y el
cdigo de error estar almacenado en V7755.
B
E433 Una instruccin SBR se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
DIRECCIN INVLIDA DE
SUBRUTINA
principal del programa o en una rutina de interrupcin. SP52 estar encendido y el cdigo de
error estar almacenado en V7755.
C
E434 Una instruccin RTC se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
DIRECCION INVLIDA RTC principal del programa o en una rutina de interrupcin. SP52 estar encendido y el cdigo de
error estar almacenado en V7755.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 B3

 Apndice B: Cdigos de error

Cdigo de error del DL06 Descripcin

E435 Una instruccin RT se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
1 DIRECCION INVLIDA RT principal del programa o en una rutina de interrupcin. SP52 estar encendido y el cdigo de
error estar almacenado en V7755
E436 Una instruccin INT se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
B DIRECCION INVLIDA INT principal del programa. SP52 estar encendido y el cdigo de error estar almacenado en
V7755.
E437 Una instruccin IRTC se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
DIRECCION INVLIDA IRTC principal del programa o en una rutina de interrupcin. SP52 estar encendido y el cdigo de
3 error estar almacenado en V7755.
E438 Una instruccin IRT se debe programar despus de la declaracin END, no en el cuerpo
DIRECCION INVLIDA IRT principal del programa o en una rutina de interrupcin. SP52 estar encendido y el cdigo
4 de error estar almacenado en V7755.
E440 O la instruccin DLBL se ha programado en el rea principal del programa (no despus de la
DIRECCION INVLIDA DE DATOS declaracin END) o la instruccin DLBL est en un rengln que contiene el contactos de
5 entradas.
E441 Una instruccin ACON o un NCON se debe programar despus de la declaracin END, no en
el cuerpo principal del programa. SP52 estar encendido y el cdigo de error estar
6 ACON/NCON
E451
almacenado en V7755.

MLS/MLR CON ERROR Las instrucciones MLS se deben numerar en orden ascendente de arriba para abajo.
7 E452
X USADA COMO SALIDA Un tipo de datos X se est utilizando como salida de bobina.
E453
8 FALTA UN TEMPORIZADOR O
CONTADOR
Se est utilizando un contacto de un temporizador o de un contador donde no existe el
elemento asociado.
E454
9 TMRA CON ERROR
E455
Falta uno de los contactos de una instruccin MRA.

CONTACTO DE CNT/UDC FALTANDO Falta uno de los contactos de una instruccin CNT o UDC..
10 E456
FALTANDO CONTACTO DE SR
Falta uno de los contactos de una instruccin SR..

E461 Se han almacenado en el stack ms de nueve niveles de lgica . Compruebe el uso de las
11 STACK OVERFLOW instrucciones OR STR y AND STR .
E462 Se ha almacenado en el stack un nmero no aceptable de los niveles de lgica .Asegrese que
STACK UNDERFLOW el nmero de instrucciones AND STR y OR STR corresponde al nmero de instrucciones STR.
12 E463 No fue utilizada una instruccin STR/STRN para comenzar un rengln la lgica ladder.
ERROR LOGICO
13 E464
CIRCUITO FALTANDO EN RENGLN
No se ha terminado correctamente un rengln de lgica ladder.

E471 Dos o ms instrucciones OUT se refieren al mismo punto de E/S.

14 REFERENCIA DUPLICADA
DE BOBINAS DE SALIDA
E472 Dos o ms instrucciones TMR se refieren al mismo nmero.
A REFERENCIA DUPLICADA DE UN
TEMPORIZADOR
E473 Dos o ms instrucciones CNT se refieren al mismo nmero.
B REFERENCIA DUPLICADA DE UN
CONTADOR
E480 La instruccin CV se est usando en una rutina de interrupcin de subrutina o de programa.
C DIRECCION INVALIDA DE CV La instruccin CV se puede utilizar solamente en el rea principal del programa (antes de la
declaracin END).
E481 Existe una instruccin entre etapas de convergencia.
D INSTRUCCION CON CONFLICTO
E482 La cantidad de instrucciones CV es ms de 17.
INSTRUCCIONES CV EXCEDIDAS

B4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice B: Cdigos de error

Cdigo de error del DL06 Description

E483
DIRECCION INVALIDA DE CV JUMP CVJMP se ha utilizado en una subrutina o una rutina de interrupcin del programa. 1
E484 CVJMP no es precedido por la instruccin CV. Una instruccin CVJMP debe seguir
L:A INSTRUCCION CV EST FALTANDO inmediatamente la instruccin CV.
E485
EST FALTANDO UNA INSTRUCCIN No se ha colocado una instruccin CV JMP entre CV y la instruccin [SG, ISG, ST BLK, ENB
B
REQUERIDA. BLK, END].
E486
DIRECCION INVALIDA CALL BLK
CALL BLK se est usando se utiliza en una subrutina o una rutina de interrupcin del programa.
La instruccin CALL BLK se puede utilizar solamente en el rea principal del programa (antes
3
de la declaracin END).
E487
EST FALTANDO UNA INSTRUCCIN . La instruccin CALL BLK no es seguida por una instruccin ST BLK.
4
ST BLK
E488 La instruccin ST BLK est siendo usada en una subrutina o una interrupcin de programa. 5
DIRECCION INVALIDA ST BLK Otra instruccin ST BLK se est usando entre las instrucciones CALL BLK y END BLK.
E489
REFERENCIA DUPLICADA CR
El relevador de control usado para la instruccin BLK se est utilizando como salida en otra
parte.
6
E490
ESTA FALTANDO INSTRUCCION SG
E491
La instruccin BLK no es seguida inmediatamente por la instruccin SG.
7
DIRECCION INVALIDA DE LA Hay una instruccin ISG entre las instrucciones ST BLK y END BLK.
INSTRUCCION ISG 8
E492 La instruccin END BLK se est usando en un subrutina o una rutina de interrupcin del
DIRECCION INVALIDA DE END BLK programa. La instruccin END BLK no es seguida por una instruccin ST BLK.
E493
9
EST FALTANDO UNA INSTRUCCIN La instruccin [CV, SG, ISG, ST BLK, END] debe seguir inmediatamente la instruccin END
BLK.
END
E494
10
ESTA FALTANDO LA INSTRUCCION La instruccin ST BLK no es seguida por una instruccin END BLK..
END BLK
E499 Uso invlido de la instruccin PRINT. Las comillas (") y/o los espacios no fueron entrados o
11
INSTRUCCION PRINT entraron incorrectamente.
E501
ENTRADA INCORRECTA Un tecleado o una serie de tecleados invlidos fue entrado en el programador. 12
E502 Una direccin invlida fue entrada en el programador.
DIRECCION INCORRECTA
E503 Un comando invlido fue entrado en el programador.
13
COMANDO INCORRECTO
E504
REF/VALOR INCORRECTO
Un nmero invlido de un valor o de una referencia fue entrado con una instruccin. 14
E505 Una instruccin invlida fue entrada en el programador.
INSTRUCCION INVALIDA
E506 Se trat de hacer una operacin invlida por el programador.
A
OPERACION INVALIDA
E520
OPRUN INCORRECTA
Se trat de hacer una operacin que es invlida en el modo RUN por el programador. B
E521 Se trat de hacer una operacin que es invlida en el modo TEST RUN por el programador.
OPTRUN INCORRECTA
E523 Se trat de hacer una operacin que es invlida en el modo TEST PROGRAM por el
C
OPTPGM INCORRECTA programador.
E524
OPPGM INCORRECTA
Se trat de hacer una operacin que es invlida en el modo PROGRAM por el
programador.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 B5

 Apndice B: Cdigos de error

Cdigo de error del DL06 Descripcin

1 E525
CONMUTADOR DE MODO
Se trat de hacer una operacin mientras el conmutador de modo DL06 estaba en una posicin
diferente de la posicin TERM.
E526 El programador est en el modo OFF LINE. Para cambiar al modo ON LINE utilice la tecla
B OFF LINE
E527
MODE.
El programador est en el modo ON LINE. Para cambiar al modo OFF LINE utilice la tecla
ON LINE MODE.
3 E528
MODO DE LA CPU La operacin que se trata de hacer no se permite durante una modificacin en modo RUN.
E540 El PLC DL06 ha sido bloqieado con contrasea .Para desbloquear el PLC DL06 use AUX 82 con
4 CPU BLOQUEADA
E541
la contrasea.
La contrasea usada para desbloquear el PLC DL06 con AUX 82 es incorrecta.
CONTRASEA INCORRECTA
5 E542
CONTRASEA INCORRECTA
El DL06 fue energizado con una contrasea invlida y cambi la contrasea a 00000000. Se puede
volver a entrar una contrasea usando AUX81.
E601 Se trat de entrar una instruccin que requera ms memoria que la disponible en el DL06.
6 MEMORIA LLENA
E602 Una funcin de bsqueda fue realizada y la instruccin no fue encontrada.
INSTRUCCION NO ENCONTRADA
7 E603
ESTAN FALTANDO DATOS Una funcin de bsqueda fue realizada y los datos no fueron encontrados.
E604 Una funcin de bsqueda fue realizada y la referencia no fue encontrada.
8 ESTA FALTANDO REFERENCIA
E610 El programa en uso se ha referido a un mdulo de E/S con un tipo incorrecto de mdulo.
TIPO DE E/S INCORRECTO
9 E620
OUT OF MEMORY
Se ha tratado de transferir ms datos entre el DL06 y el programador de lo que el dispositivo de
recepcin puede aceptar.
E621 Se ha tratado de escribir a un EEPROM no vaco en el programador. Borre la memoria del
10 EEPROM NO VACIA
E622
EEPROM y despus escriba nuevamente.
Se ha tratado de transferir datos sin EEPROM instalada en el programador (o posiblemente un
NO HAY EEPROM EN D2-HPP EEPROM defectuoso).
11 E623
EEPROM SOLO CON SISTEMA
Fue solicitada una funcin al programador con una EEPROM que contiene solamente
informacin del sistema ..
E624 Fue solicitada una funcin al programador con una EEPROM que contiene solamente datos de
12 EEPROM SOLO CON MEMORIA V memoria V.
E625 Fue solicitada una funcin al programador con una EEPROM que contiene solamente datos de
EEPROM SOLO CON PROGRAMA programa..
13 E627 Se trat de escribir a una EEPROM defectuosa en el programador. Substituya la EEPROM si fuera
BAD WRITE necesiario.

14 E628
ERROR DE TIPO DE EEPROM
Se est utilizando el tipo incorrecto de EEPROM.

E640 Al comparar entre la EEPROM del programador y el DL06 se encontr un error.

A ERROR DE COMPARACION
E642 Fue detectado un error cuando los datos eran transferidos a la EEPROM del programador.
ERROR DE CHECKSUM Verifique cables y revise la operacin.
B E650
ERROR DE SISTEMA DEL D2-HPP
Ha ocurrido un error de sistema en el programador. Apague y encienda el programador. Si el error
vuelve substituya el programador.
E651 Ha ocurrido un error de la ROM en el programador. Apague y encienda el programador. Si el error
C ERROR DE ROM DEL D2-HPP vuelve substituya el programador.
E652 Ha ocurrido un error de la RAM en el programador. .Apague y encienda el programador. Si el
ERROR DE RAM DEL D2-HPP error vuelve, substituya el programador.
D

B6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

TIEMPOS DE EJECUCIN DE
APPENDIX
PNDICE
CADA INSTRUCCIN

En este apndice...
C
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C2
Tiempos de ejecucin de cada instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C3
 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Introduccin
1 Este apndice contiene varias tablas que entregan los tiempos de ejecucin de las instrucciones
en los PLCs DL06. Muchos de los tiempos de ejecucin dependen del tipo de datos usados con
2 la instruccin. Las memorias se pueden clasificar en los tipos siguientes:
Memorias de datos (palabra).
C Memorias de bits.
Memorias de datos o Memoria V
4 Algunas direcciones de memoria se consideran registros de datos, tales como valores corrientes
de temporizadores o contadores. La memoria normal de usuario se clasifica como registro de
datos. Note que se puede cargar una configuracin de bits en estos tipos de memoria, aunque
5 su uso primario es para registros de datos. Las direcciones siguientes son registros de datos:
Registros de datos DL06
6 Valores corrientes de temporizadores V0 - V377
Valores corrientes de contadores V1000 - V1177
7 V400 - V677
Palabras de datos del usuario V1200 - V7377
V10000 - V17777
8
Memorias de bits
9 Recuerde que algunos de los puntos discretos tales como X, Y, C, etc. estn relacionados
automticamente en la memoria V. Los bits siguientes contienen estos datos:
10 Registros de bits DL06
Puntos de entradas (X) V40400 - V40437
11 Puntos de salidas (Y)
Relevadores de control (C)
V40500 - V40537
V40600 - V40677
Etapas (S) V41000 - V41077
12 Bits de estado de temporizadores V41100 - V41177
Bits de estado de contadores V41140 - V41147
13 Relevadores especiales (SP) V41200 - V41237

Cmo leer las tablas

14 Algunas instrucciones pueden tener ms de un parmetro.
Dos localizaciones de datos disponibles

Por ejemplo, la instruccin SET mostrada en el programa X0 X1 Y0 Y7

A ladder a la derecha puede configurar un solo punto o un
rango de puntos.
SET

C0

B En estos casos, los tiempos de ejecucin dependen de la

cantidad y del tipo de parmetros. Las tablas de tiempo de ejecucin enumeran los tiempos de
ejecucin para ambas situaciones, segn lo mostrado abajo:
C SET 1er #: X, Y, C, S 9.2 s
2ndo #: X, Y, C, S (N puntos) 9.6 s + 0.9 s x N La ejecucin depende de
D RST 1er #: X, Y, C, S 9.2 s
la cantidad de localizaciones
y tipos de datos usados
2ndo #: X, Y, C, S (N puntos) 9.6 s + 0.9 s x N

C2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas
1
Instrucciones booleanas DL06
2
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
STR X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,67 s 0,00 s
C
STRN X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,67 s 0,0 s 4
OR X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,51 s 0,51 s

ORN X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,55 s 0,55 s 5

AND X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,42 s 0,42 s

ANDN X, Y, C, T, CT, S,SP, GX, GY 0,51 s 0,51 s

6
ANDSTR Ninguno 0,37 s 0,37 s 7
ORSTR Ninguno 0,37 s 0,37 s

OUT X, Y, C, GX, GY 1,82 s 1,82 s

8
OROUT X, Y, C, GX, GY 2,09 s 2,09 s
9
NOT Ninguno 1,04 s 1,04 s

SET 1o. #: X, Y, C, S,
2ndo. #: X, Y, C, S (N pt)
9,2 s
9,6 s+0,9 s x N
1,0 s
1,1 s
10
RST
1o. #: X, Y, C,S, GX, GY
2ndo. #: X, Y, C,S (N pt), GX, GY
9,2 s
9,6 s+0,9 s x N
1,0 s
1,1 s 11
1o. #: T, CT, GX, GY 25,7 s 1,1 s
2ndo. #: T, CT (N pt), GX, GY 16,8 s + 2,7 s x N 1,4 s 12
PAUSE 1o: Y 5,6 s 5,4 s
2ndo: Y (N puntos) 9,2 s + 0,3 s x N 4,8 s
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C3

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

1 Instrucciones booleanas de comparacin DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
2 STRE 1o.
V Reg Datos.
2ndo.
V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
C P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s

4 V: Reg bits V:Reg Datos.

V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
5 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s

P:Indir. (Datos) V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s

6 V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,7 s
29,9 s
27,7 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
7 P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

P:Indir. (Bit) V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s

8 V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,7 s
29,9 s
27,7 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s
9 STRNE 1o. 2ndo.
V: Reg Datos. V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
10 V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
11
V: Reg bits V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
12 K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
13 P:Indir. (Datos) V:Reg Datos. 30,3 s 30,3 s
V:Reg bits 30,3 s 30,3 s
14 K:Constante
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
27,4 s
51,0 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
51,0 s

A P:Indir. (Bit) V:Reg Datos.

V:Reg bits
30,3 s
30,3 s
30,3 s
30,3 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
B P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s

C
D

C4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

Instrucciones booleanas de comparacin (cont.)
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
1
ORE 1o. 2ndo.
V Reg Datos V:Reg Datos
V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
2
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s
C
V: Reg bits V:Reg Datos.
V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
4
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s 5
P:Indir. (Datos) V:Reg Datos 30,3 s 30,3 s
V:Reg bits
K:Constante
30,3 s
27,4 s
30,3 s
27,4 s
6
P:Indir. (Datos) 50,4 s 50,4 s
P:Indir. (Bit) 50,4 s 50,4 s
7
P:Indir. (Bit) V:Reg Datos 30,3 s 30,3 s
V:Reg bits
K:Constante
P:Indir. (Datos)
30,3 s
27,4 s
50,4 s
30,3 s
27,4 s
50,4 s
8
P:Indir. (Bit) 50,4 s 50,4 s
ORNE 1o. 2ndo.
9
Reg Datos. V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s 10
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

V: Reg bits V:Reg Datos 7,6 s 7,6 s

11
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
12
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

P:Indir. (Datos) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s 13

V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s
14
P:Indir. (Bit) V:Reg Datos.
V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
A
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C5

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

1 Instrucciones booleanas de comparacin (cont.) DL06
2 Instruccin
ANDE 1o.
Tipos legales de datos
2ndo.
Ejecucin Sin ejecucin

V Reg Datos. V:Reg Datos 7,6 s 7,6 s

C V:Reg bits
K:Constante
P:Indir. (Datos)
7,6 s
4,8 s
30,2 s
7,6 s
4,8 s
30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
4 V: Reg bits V:Reg Datos 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
5 K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
6 P:Indir. (Datos) V:Reg Datos
V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
7 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s

8 P:Indir. (Bit) V:Reg Datos

V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
9 P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

10 ANDNE 1o.
V: Reg Datos.
2ndo.
V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
11 K:Constante
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
4,8 s
30,2 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
30,2 s

12 V: Reg bits V:Reg Datos.

V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
13 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s

14 P:Indir. (Datos) V:Reg Datos.

V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
A P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

P:Indir. (Bit) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s

B V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,4 s
29,9 s
27,4 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
C P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

C6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

Instrucciones booleanas de comparacin DL06

1
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
STR 1o. 2ndo. 2
T, CT V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
C
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

V Reg Datos V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s

4
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s 5
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

V: Reg bits V:Reg Datos.

V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
6
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s
7
P:Indir. (Datos) V:Reg Datos.
V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s 8
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s 9
P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s
V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,4 s
29,9 s
27,4 s
10
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s
11
STRN 1o. 2ndo.o..
T, CT V:Reg Datos.
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
7,6 s
4,8 s
7,6 s
7,6 s
4,8 s
12
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s 13
V: Reg Datos. V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s 14
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit 30,2 s 30,2 s
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C7

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

1 Instrucciones booleanas de comparacin DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
2 STRN (cont.) 1o.
V: Reg bits
2ndo.
V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
C K:Constante
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
4,8 s
30,2 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
30,2 s

4 P:Indir. (Datos) V:Reg Datos.

V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
5 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s

6 P:Indir. (Bit) V:Reg Datos.

V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
7 P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

8
9 Instruccin
OR 1o.
Tipos legales de datos
2ndo.
Ejecucin Sin ejecucin
T, CT V Reg Datos 7,6 s 7,6 s
10 V:Reg bits
K:Constante
P:Indir. (Datos)
7,6 s
4,8 s
30,2 s
7,6 s
4,8 s
30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
11 V Reg Datos. V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
12 K:Constante
P:Indir. (Datos)
4,8 s
30,2 s
4,8 s
30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
13 V: Reg bits V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
14 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s

A P:Indir. (Datos) V:Reg Datos

V:Reg bits
29,9 s
29,9 s
29,9 s
29,9 s
K:Constante 27,4 s 27,4 s
B P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,0 s
51,0 s
51,0 s
51,0 s

P:Indir. (Bit) V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s

C V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,4 s
29,9 s
27,4 s
P:Indir. (Datos 51,0 s 51,0 s
D P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

C8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

Instrucciones booleanas de comparacin (cont.) DL06 1
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
ORN 1o.
T, CT
2ndo.
V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s 2
V:Reg bits 7,6 s 7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s
C
V: Reg Datos V:Reg Datos
V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
4
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s 5
V: Reg bits V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s
6
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s 7
P:Indir. (Datos) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s
V:Reg bits
K:Constante
29,9 s
27,4 s
29,9 s
27,4 s 8
P:Indir. (Datos) 51,0 s 51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

P:Indir. (Bit) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s

9
V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
27,4 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
10
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C9

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

1 Instrucciones booleanas de comparacin (cont.)
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
AND 1o. 2ndo.
2 T, CT V Reg Datos.
V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
C P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s

4 V Reg Datos. V:Reg Datos

V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
5 P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

V: Reg bits V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s

6 V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
7 P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s

P:Indir. (Datos) V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s

V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
8 K:Constante
P:Indir. (Datos)
27,4 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s
9 P:Indir. (Bit) V:Reg Datos 29,9 s 29,9 s
V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
10 K:Constante
P:Indir. (Datos)
27,4 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

11
12
13
14
A
B
C
D

C10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas de comparacin

Instrucciones booleanas de comparacin (cont.)
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
1
ANDN 1o. 2ndo.
T, CT V:Reg Datos.
V:Reg bits
7,6 s
7,6 s
7,6 s
7,6 s
2
K:Constante 4,8 s 4,8 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,2 s
30,2 s
30,2 s
30,2 s C
V: Reg Datos. V:Reg Datos
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
7,6 s
4,8 s
7,6 s
7,6 s
4,8 s
4
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s 5
V: Reg bits V:Reg Datos. 7,6 s 7,6 s
V:Reg bits
K:Constante
7,6 s
4,8 s
7,6 s
4,8 s
6
P:Indir. (Datos) 30,2 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 30,2 s 30,2 s
7
P:Indir. (Datos) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s
V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
27,4 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
8
P:Indir. (Bit) 51,0 s 51,0 s

P:Indir. (Bit) V:Reg Datos. 29,9 s 29,9 s

9
V:Reg bits 29,9 s 29,9 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
27,4 s
51,0 s
51,0 s
27,4 s
51,0 s
51,0 s
10
Instrucciones Inmediatas 11
Instrucciones inmediatas DL06
Instruccin Tipos de de datos Ejecucin Sin ejecucin
12
LDI V 20.6 s 1.1 s
LDIF 1r. #: Y 2o. #: K Constante 26.6 s+0.9s x N 1.4 s
13
STRI X 19.3 s 19.3 s
STRNI X 19.4 s 19.4 s
14
ORI X 19.1 s 18.7 s
ORNI X 19.2 s 18.9 s A
ANDI X 18.7 s 18.7 s
ANDNI X 18.8 s 18.8 s B
OUTI Y 25.5 s 25.5 s
OROUTI Y 25.7 s 25.7 s C
OUTIF 1r. #: Y 2o. #: Y (N pt) 66.1 s+0.9s x N 1.4 s

SETI 1r. #: Y 2o. #: K Constant 23.1 s, 22.8 s+1.4sxN 0.9 s, 0.9 s

D
RSTI 1r. #: Y 2o. #: Y (N pt) 23.2 s, 22.8 s+1.4sxN 0.9 s, 0.9 s

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C11

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones booleanas Bit of Word

1 Instrucciones booleanas Bit of Word DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
2 STRB V:Reg Datos.
V:Reg bits
3,1 s
3,1 s
3,1 s
3,1 s
P:Indir. (Datos) 30,0 s 30,0 s
C P:Indir. (Bit) 30,0 s 30,0 s
STRNB V:Reg Datos. 3,0 s 3,0 s
V:Reg bits 3,0 s 3,0 s
4 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
29,8 s
29,8 s
29,8 s
29,8 s

5 ORB V:Reg Datos.

V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
2,9 s
2,9 s
29,9 s
2,9 s
2,9 s
29,9 s
P:Indir. (Bit) 29,9 s 29,9 s
6 ORNB V:Reg Datos. 2,8 s 2,8 s
V:Reg bits 2,8 s 2,8 s
P:Indir. (Datos) 29,6 s 29,6 s
7 P:Indir. (Bit) 29,6 s 29,6 s
ANDB V:Reg Datos 2,8 s 2,8 s
8 V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
2,8 s
29,6 s
2,8 s
29,6 s
P:Indir. (Bit) 29,6 s 29,6 s

9 ANDNB V:Reg Datos.

V:Reg bits
2,7 s
2,7 s
2,7 s
2,7 s
P:Indir. (Datos) 29,6 s 29,6 s
10 OUTB
P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos.
29,6 s
3,1 s
29,6 s
3,4 s
V:Reg bits 3,1 s 3,4 s
11 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
30,3 s
30,3 s
30,7 s
30,7 s
SETB V:Reg Datos. 13,4 s 3,4 s
12 V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
13,4 s
41,1 s
3,4 s
29,1 s
P:Indir. (Bit) 41,1 s 29,1 s
13 RSTB V:Reg Datos. 13,5 s 1,4 s
V:Reg bits 13,5 s 1,4 s
P:Indir. (Datos) 41,3 s 29,1 s
14 P:Indir. (Bit) 41,3 s 29,1 s

A
B
C
D

C12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Temporizador, Contador y Shift Register

1
Temporizador, Contador y Shift Register DL06
Instruccin
1o.
Tipos legales de datos
2ndo.
Ejecucin Sin ejecucin
2
TMR T V Reg Datos. 26,8 s 7,3 s
V:Reg bits
K:Constante
P:Indir. (Datos)
26,8 s
20,0 s
7,3 s
4,8 s C
45,6 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 45,6 s 30,2 s
TMRF T V:Reg Datos. 51,4 s 7,3 s
4
V:Reg bits 51,4 s 7,3 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
48,4 s
75,9 s
4,6 s
30,2 s
5
P:Indir. (Bit) 75,9 s 30,2 s
TMRA T V:Reg Datos. 48,9 s 7,3 s
6
V:Reg bits 48,9 s 7,3 s
K:Constante 45,0 s 4,6 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
75,9 s
75,9 s
30,2 s
30,2 s
7
8
1o. 2ndo.
TMRAF T V Reg Datos.
V:Reg bits
54,2 s
54,2 s
7,3 s
7,3 s
9
K:Constante 50,3 s 4,6 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
81,2 s
81,2 s
30,2 s
30,2 s 10
CNT CT V:Reg Datos. 25,8 s 7,3 s
V:Reg bits
K:Constante
25,8 s
22,2 s
7,3 s
4,6 s
11
P:Indir. (Datos) 53,5 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 53,5 s 30,2 s 12
SGCNT CT V:Reg Datos. 27,3 s 7,3 s
V:Reg bits
K:Constante
P:Indir. (Datos)
27,3 s
23,5 s
7,3 s
4,6 s 13
54,9 s 30,2 s
P:Indir. (Bit) 54,9 s 30,2 s
UDC CT V:Reg Datos 39,8 s 7,3 s
14
V:Reg bits 39,8 s 7,3 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
35,4 s
67,8 s
4,6 s
30,2 s
A
P:Indir. (Bit) 67,8 s 30,2 s
SR C (N puntos a deslocar) 17,8 s + 9,8 s B
0,9 s x N

C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C13

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de datos de acumulador

1 Instrucciones datos de acumulador/stack DL06
Instruccin Tipos de datos legales Ejecucin Sin ejecucin
2 LD
V:Reg Datos.
V:Reg bits
K:Constante
11,8 s
11,8s
9,0 s
1,0 s
1,0 s
1,0 s
P:Indir. (Datos) 33,9 s 0,9 s
C P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos.
33,9 s
12,2 s
0,9 s
1,0 s
V:Reg bits 12,2 s 1,0 s
4 LDD K:Constante
P:Indir. (Datos)
9,0 s
37,8 s
1,0 s
0,9 s
P:Indir. (Bit) 37,8 s 0,9 s
5 LDF
1o.
X, Y, C, S
2ndo.
K:Constante
20,5 s+0,9 sxN 0,9 s
T, CT, SP
6 LDA O: (Constante octal para direccin)
V:Reg Datos.
10,4 s
29,5 s
1,0 s
1,0 s
V:Reg bits 29,5 s 1,0 s
7 LDR K:Constante
P:Indir. (Datos)
25,5 s
54,9 s
1,0 s
1,0 s
P:Indir. (Bit) 54,9 s 1,0 s
8 LDSX K: Constante
V:Reg Datos.
14,6 s
10,8 s
1,0 s
1,0 s
V:Reg bits 10,8 s 1,0 s
9 LDX P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
45,2 s
45,2 s
1,0 s
1,0 s
V:Reg Datos. 9,3 s 1,0 s
10 OUT V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
9,3 s
35,2 s
1,0 s
0,9 s
P:Indir. (Bit) 35,2 s 0,9 s
11 V:Reg Datos.
V:Reg bits
10,2 s
10,2 s
1,0 s
1,0 s
OUTD P:Indir. (Datos) 35,8 s 0,9 s
12 P:Indir. (Bit) 35,8 s 0,9 s
1o.
2ndo.
13 OUTF X, Y, C K:Constante 54 s+1,0 sxN 0,9 s

OUTL V:Reg Datos. 13,5 s 1,0 s

14 V:Reg bits 13,5 s 1,0 s

OUTM V:Reg Datos. 13,7 s 1,0 s

V:Reg bits 13,7 s 1,0 s
A V:Reg Datos. 17,2 s 1,0 s
OUTX V:Reg bits 17,2 s 1,0 s
B P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
43,4 s
43,4 s
1,0 s
1,0 s
POP Ninguno 8,4 s 1,0 s
C
D

C14 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones lgicas
Instrucciones lgicas (acumulador) DL06 1
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
AND V:Reg Datos.
V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
7,9 s
7,9 s
33,4 s
1,0 s
1,0 s
0,9 s
2
P:Indir. (Bit) 33,4 s 0,9 s
ANDD V:Reg Datos.
V:Reg bits
8,9 s
8,9 s
1,0 s
1,0 s
C
K:Constante 5,7 s 1,0 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
34,4 s
34,4 s
0,9 s
0,9 s
4
ANDF 1o.: X, Y, C, S 21,6 s + 0,9 s x N 1,0 s
T, CT, SP, GX, GY
2ndo.: K:Constante 5
ANDS Ninguno 10,0 s 1,0 s
OR V:Reg Datos
V:Reg bits
8,1 s
8,1 s
1,0 s
1,0 s
6
P:Indir. (Datos) 33,8 s 0,9 s

ORD
P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos.
33,8 s
9,0 s
0,9 s
1,0 s
7
V:Reg bits 9,0 s 1,0 s
K:Constante
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
5,8 s
34,5 s
34,5 s
1,0 s
0,9 s
0,9 s
8
ORF 1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY
20,9 s +
0,9 s x N
1,0 s
9
2ndo.: K:Constante
ORS
XOR
Ninguno
V:Reg Datos.
10,2 s
8,0 s
1,0 s
1,0 s
10
V:Reg bits 8,0 s 1,0 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
33,6 s
33,6 s
0,9 s
0,9 s 11
XORD V:Reg Datos.
V:Reg bits
K:Constante
9,0 s
9,0 s
5,4 s
1,0 s
1,0 s
1,0 s
12
P:Indir. (Datos) 34,4 s 0,9 s

XORF
P:Indir. (Bit)
1o.: X, Y, C, S
34,4 s
20,9 s +
0,9 s
1,0 s
13
T, CT, SP, GX, GY 0,9 s x N

XORS
2ndo.: K:Constante
Ninguno 10,1 s 1,0 s
14
CMP V:Reg Datos. 9,4 s 1,0 s
V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
9,4 s
34,9 s
1,0 s
0,9 s
A
P:Indir. (Bit) 34,9 s 0,9 s
CMPD V:Reg Datos.
V:Reg bits
9,9 s
9,9 s
1,0 s
1,0 s
B
K:Constante 6,7 s 1,0 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
35,4 s
35,4 s
1,0 s
1,0 s
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C15

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

1 Instrucciones lgicas (Acumulador) (cont.) DL06

Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
2 CMPF
1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY 20,9 s +
1,0 s x N 1,0 s
2ndo.: K:Constante
C CMPR
V:Reg Datos.
V:Reg bits
K:Constante
42,8 s
42,8 s
38,4 s
1,0 s
1,0 s
1,0 s
P:Indir. (Datos) 69,0 s 1,0 s
4 P:Indir. (Bit) 69,0 s 1,0 s

CMPS Ninguno 11,2 s 1,0 s

5
Instrucciones aritmticas
6
Instrucciones aritmticas (Acumulador) DL06
7 Instruccin Tipos legales de datos
V:Reg Datos.
Ejecucin
78,4 s
Sin ejecucin
0,9 s
ADD V:Reg bits 78,4 s 0,9 s
8 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
101,2 s
101,2 s
0,9 s
0,9 s
V:Reg Datos. 83,3 s 0,9 s
9 ADDD
V:Reg bits
K:Constante
83,3 s
67,7 s
0,9 s
0,9 s
P:Indir. (Daa) 101,2 s 0,9 s
P:Indir. (Bit) 101,2 s 0,9 s
10 V:Reg Datos. 77,4 s 0,9 s
SUB V:Reg bits 77,4 s 0,9 s
11 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
95,1 s
95,1 s
0,9 s
0,9 s
V:Reg Datos. 82,5 s 0,9 s
12 SUBD
V:Reg bits
K:Constante
82,5 s
66,0 s
0,9 s
0,9 s
P:Indir. (Datos) 99,7 s 0,9 s
P:Indir. (Bit) 99,7 s 0,9 s
13 V:Reg Datos. 266,1 s 0,9 s
V:Reg bits 266,1 s 0,9 s
MUL K:Constante 286,9 s 0,9 s
14 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
290,0 s
290,0 s
0,9 s
0,9 s
V:Reg Datos. 839,1 s 0,9 s
A MULD V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
839,1 s
863,1 s
0,9 s
0,9 s
P:Indir. (Bit) 863,1 s 0,9 s
B V:Reg Datos.
V:Reg bits
363,9 s
363,9 s
0,9 s
0,9 s
DIV K:Constante 384,4 s 0,9 s
C P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
419,8 s
419,8 s
0,9 s
0,9 s
V:Reg Datos. 398,3 s 0,9 s
D DIVD V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
398,3 s
390,9 s
0,9 s
0,9 s
P:Indir. (Bit) 390,9 s 0,9 s

C16 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones aritmticas
Instrucciones aritmticas (Acumulador)
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
1
V:Reg Datos 48,5 s 1,0 s
INC V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
48,5 s
74,7 s
1,0 s
1,0 s
2
P:Indir. (Bit) 74,7 s 1,0 s
V:Reg Datos.
V:Reg bits
47,5 s
47,5 s
1,0 s
1,0 s
C
DEC P:Indir. (Datos ) 71,5 s 1,0 s
P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos.
71,5 s
13,2 s
1,0 s
1,0 s
4
V:Reg bits 13,2 s 1,0 s
INCB P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
38,6 s
38,6 s
0,9 s
0,9 s
5
V:Reg Datos. 13,2 s 1,0 s
DECB V:Reg bits
P:Indir. (Datos)
13,2 s
38,0 s
1,0 s
0,9 s
6
P:Indir. (Bit) 38,0 s 0,9 s
V:Reg Datos. 24,9 s 1,0 s 7
V:Reg bits 24,9 s 1,0 s
ADDB K:Constante 23,5 s 1,0 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
51,1 s
51,1 s
1,0 s
1,0 s
8
V:Reg Datos. 24,4 s 1,0 s
ADDBD
V:Reg bits
K:Constante
24,4 s
20,7 s
1,0 s
1,0 s
9
P:Indir. (Datos) 50,7 s 1,0 s
P:Indir. (Bit)
V:Reg Datos.
50,7 s
24,7 s
1,0 s
1,0 s
10
V:Reg bits 24,7 s 1,0 s
SUBB K:Constante
P:Indir. (Datos)
23,3 s
50,6 s
1,0 s
1,0 s 11
P:Indir. (Bit) 50,6 s 1,0 s
V:Reg Datos.
V:Reg bits
24,2 s
24,2 s
1,0 s
1,0 s 12
SUBBD K:Constante 20,2 s 1,0 s
P:Indir. (Datos) 50,2 s 1,0 s
P:Indir. (Bit) 50,2 s 1,0 s 13
V:Reg Datos. 10,8 s 1,0 s
V:Reg bits 10,8 s 1,0 s
MULB K:Constante
P:Indir. (Datos)
8,2 s
37,1 s
1,0 s
1,0 s
14
P:Indir. (Bit) 37,1 s 1,0 s
V:Reg Datos.
V:Reg bits
28,7 s
28,7 s
1,0 s
1,0 s
A
DIVB K:Constante 26,1 s 1,0 s
P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
54,9 s
54,9 s
1,0 s
1,0 s
B
V:Reg Datos. 48,1 s 1,0 s
ADDR
V:Reg bits
K:Constante
48,1 s
41,7 s
1,0 s
1,0 s
C
P:Indir. (Datos) 74,3 s 1,0 s
P:Indir. (Bit) 74,3 s 1,0 s
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C17

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones aritmticas (Acumulador) DL06

1 Instruccin Tipos legales de datos
V:Reg Datos.
Ejecucin
50,1 s
Sin ejecucin
1,0 s
V:Reg bits 50,1 s 1,0 s
2 SUBR K:Constante
P:Indir. (Datos)
58,7 s
76,3 s
1,0 s
1,0 s
P:Indir. (Bit) 76,3 s 1,0 s
C V:Reg Datos.
V:Reg bits
54,2 s
54,2 s
1,0 s
1,0 s
MULR K:Constante 42,7 s 1,0 s
4 P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
80,4 s
80,4 s
1,0 s
1,0 s
V:Reg Datos. 50,1 s 1,0 s
5 DIVR
V:Reg bits
K:Constante
50,1 s
58,7 s
1,0 s
1,0 s
P:Indir. (Datos) 76,3 s 1,0 s
P:Indir. (Bit) 76,3 s 1,0 s
6 ADDF
1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY 109,3 s + 1,0 s
2ndo.: K:Constante 0,9 s x N
7 SUBF
1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY 107,3 s + 1,0 s
2ndo.: K:Constante 0,9 s x N
8 MULF
1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY 352,5 s + 1,0 s
2ndo.: K:Constante 0,9 s x N
9 DIVF
1o.: X, Y, C, S
T, CT, SP, GX, GY 477,3 s + 1,0 s
2ndo.: K:Constante 0,8 s x N
10 ADDS None 99,5 s 1,0 s

11 SUBS
MULS
Ninguno
Ninguno
97,5 s
342,5 s
1,0 s
1,0 s

12 DIVS Ninguno 467,3 s 1,0 s

ADDBS Ninguno 24,3 s 1,0 s
13 SUBBS Ninguno 23,7 s 1,0 s
MULBS Ninguno 11,7 s 1,0 s
14 DIVBS Ninguno 29,7 s 1,0 s

A SQRTR
SINR
Ninguno
Ninguno
87,9 s
226,8 s
1,0 s
1,0 s

B COSR Ninguno 213,1 s 1,0 s

TANR Ninguno 285,5 s 1,0 s
C ASINR Ninguno 489,8 s 1,0 s
ACOSR Ninguno 508,3 s 1,0 s
D ATANR Ninguno 317,1 s 1,0 s

C18 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones diferenciales
Instrucciones diferenciales DL06 1
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
PD X, Y, C 14,4 s 14,4 s 2
STRPD X, Y, C, S, T, CT 5,4 s 5,4 s

STRND X, Y, C, S, T, CT 7,3 s 7,3 s

C
ORPD X, Y, C, S, T, CT 6,8 s 5,2 s 4
ORND X, Y, C, S, T, CT 7,1 s 4,9 s

ANDPD X, Y, C, S, T, CT 6,8 s 5,2 s

5
ANDND X, Y, C, S, T, CT 7,1 s 4,9 s
6
Instrucciones de bits 7
Instrucciones de bits (Acumulador) DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
8
SUM Ninguno 6,7 s 1,0 s
12,1 s + 9
V:Reg Datos. (N bits) 0,1 x N
SHFR V:Reg bits (N bits)
K:Constante (N bits) 8,4 s +
0,1 x N
0,9 s 10
12,1 s +
0,1 x N
11
V:Reg Datos. (N bits)
SHFL V:Reg bits (N bits) 0,9 s
K:Constante (N bits) 8,4 s +
0,1 x N 12
ROTR
V:Reg Datos. (N bits)
V:Reg bits (N bits)
16,4 s
16,4 s
1,0 s
1,0 s 13
K:Constante (N bits) 12,9 s 1,0 s

ROTL
V:Reg Datos. (N bits)
V:Reg bits (N bits)
16,4 s
16,4 s
1,0 s
1,0 s 14
K:Constante (N bits) 12,7 s 1,0 s
ENCO
DECO
Ninguno
Ninguno
33,9 s
5,7 s
0,9 s
1,0 s
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C19

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de conversin de nmeros

1 Instrucciones de conversin de nmeros
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
BIN Ninguno 100,2 s 0,9 s
2 BCD Ninguno 95,2 s 0,9 s
INV Ninguno 2,5 s 1,0 s
C BCDPL
ATH
Ninguno
V
75,6 s
25,4 s
1,0 s
1,0 s
HTA V 25,4 s 1,0 s
4 GRAY Ninguno 110,8 s 1,0 s
SFLDGT Ninguno 23,1 s 1,0 s
5 BTOR
RTOB
Ninguno
Ninguno
18,6 s
8,6 s
1,0 s
1,0 s

6 RADR
DEGR
Ninguno
Ninguno
51,4 s
81,5 s
1,0 s
1,0 s

Instrucciones de tablas de memorias

7
Instrucciones de tablas DL06
8 Instruccin Tipos legales de datos
Move V:Reg Datos. a V:Reg
Ejecucin Sin ejecucin

Datos
9 Move V:Reg bits a V:Reg
Datos
MOV Move V:Reg Datos. a V:Reg 60,2 s+9,5 x N 0,9 s
bits
10 Move V:Reg bits a V:Reg
bits
N=# de palabras
11 Move V:Reg Datos a E2
Move V:Reg bits a E2
12 MOVMC Move desde E2 a V:Reg 35 s + 10,4 s x N 0,9 s
Datos
13 Move desde E2 s a V:Reg
bits
N= #de palabras
14 LDLBL K 6,4 s 1,3 s
29,4 s + 8,0 s x N
A V: Reg Datos
V:Reg bits
1,0 s

26,2 s + 8,0 s x N
B FILL K:Constante
P:Indir. (Datos)
1,0 s

P:Indir. (bit) 55,1 s + 8,0 s x N 1,0 s

C V: Reg Datos (N bits)
V:Reg bits (N bits) 66,8 s 1,0 s
D FIND K:Constante(N bits) 66,8 s
64,0 s
1,0 s
1,0 s

C20 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de tablas (cont.) DL06

Instruccin Tipos legales de datos
V: Reg Datos (N bits)
Ejecucin
66,1 s
Sin ejecucin
1,0 s
1
FDGT V:Reg bits (N bits) 66,1 s 1,0 s
K:Constante(N bits) 55,2 s 1,0 s 2
V: Reg Datos (N bits) 210,8 s 1,0 s
FINDB V:Reg bits (N bits)
P:Indir. (Datos)
210,8 s
237,0 s
1,0 s
1,0 s C
P:Indir. (Bit) 237,0 s 1,0 s

TTD V: Reg Datos

V:Reg bits
66,9 s
66,9 s
1,0 s
1,0 s
4
RFB V: Reg Datos
V:Reg bits
66,8 s
66,8 s
1,0 s
1,0 s 5
V: Reg Datos 67,8 s 1,0 s
STT V:Reg bits
K:Constante
67,8 s
65,0 s
1,0 s
1,0 s
6
V: Reg Datos 51,1 s 1,0 s
RFT V:Reg bits 51,1 s 1,0 s 7
V: Reg Datos 53,5 s 1,0 s
ATT V:Reg bits
K:Constante
53,5 s
50,8 s
1,0 s
1,0 s 8
TSHFL V: Reg Datos 134,0 s 1,0 s
V:Reg bits 134,0 s 1,0 s
9
TSHFR V: Reg Datos 133,9 s 1,0 s
V:Reg bits 133,9 s 1,0 s
V: Reg Datos 80,2 s 1,0 s
10
ANDMOV V:Reg bits 80,2 s 1,0 s

ORMOV V: Reg Datos 80,4 s 1,0 s

11
V:Reg bits 80,4 s 1,0 s

XORMOV V: Reg Datos 80,4 s 1,0 s 12

V:Reg bits 80,4 s 1,0 s

SWAP V: Reg Datos

V:Reg bits
84,1 s
84,1 s
1,0 s
1,0 s
13
SETBIT V: Reg Datos (N bits)
V:Reg bits (N bits)
59,5 s
59,5 s
1,0 s
1,0 s
14
RSTBIT V: Reg Datos (N bits)
V:Reg bits (N bits)
59,5 s
59,5 s
1,0 s
1,0 s
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C21

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de control de la CPU

Instrucciones de control de la CPU DL06
1 Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
NOP Ninguno 1,1 s 1,1 s
2 END
STOP
Ninguno
Ninguno
24,0 s
10,0 s
24,0 s
1,1 s
RSTWT Ninguno 5,9 s 2,2 s
C
Instrucciones de control del programa
4 Instrucciones de control del programa DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
5 GOTO
LBL
K
K
5,1 s
5,7 s
4,8 s
0,0 s
FOR V, K 125,9 s 14,5 s
6 NEXT Ninguno 64,4 s 64,4 s
GTS K 27,5 s 14,8 s
7 SBR
RTC
K
Ninguno
1,5 s
25,7 s
1,5 s
12,1 s
RT Ninguno 21,2 s 21,2 s
8 MLS K (17) 35,2 s 35,2 s
MLR K (07) 30,9 s 30,9 s
9
Instrucciones de interrupcin
10 Instrucciones de interrupcin DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
11 ENI
DISI
Ninguno
Ninguno
24,2 s
9,4 s
2,7 s
2,3 s
INT O(0,1) 7,5 s
12 IRTC Ninguno 0,9 s 1,3 s
IRT Ninguno 6,6 s
13 Instrucciones de red de comunicacin
14 Instrucciones de red DL06
Instruccin Tipos de datos legales Ejecucin Sin ejecucin
A X, Y, C, T, CT, SP, S, $
V:Reg Datos.
852,0 s
852,0 s
4,4 s
4,4 s
RX V:Reg bits 852,0 s 4,4 s
B P:Indir. (Datos)
P:Indir. (Bit)
868,2 s
868,2 s
4,2 s
4,2 s

C X, Y, C, T, CT, SP, S, $
V:Reg Datos.
1614,0 s
1614,0 s
4,4 s
4,4 s
WX V:Reg bits 1614,0 s 4,4 s
P:Indir. (Datos) 1630,0 s 4,4 s
D P:Indir. (Bit) 1630,0 s 4,4 s

C22 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de entradas y salidas inteligentes

Instrucciones de red
Instruccin Tipos de datos legales Ejecucin
DL06
Sin ejecucin
1
V:Reg Datos. 385,7 s 1,2 s
RD V:Reg bits 385,7 s 1,2 s 2
V:Reg Datos. 385,6 s 1,2 s
WT V:Reg bits 385,6 s 1,2 s C
Instrucciones de mensajes 4
Instrucciones de mensaje DL06 5
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin

FAULT
V:Reg Datos.
V:Reg bits
65,0 s
65,0 s
4,4 s
4,4 s
6
K:Constante 204,7 s 4,4 s
DLBL K 7
NCON K
ACON
PRINT
A
ASCII

631,0 s

3,6 s
8
Instrucciones RLL plus 9
Instrucciones RLLplus DL06 10
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
ISG
SG
S
S
44,0 s
44,0 s
41,1 s
41,1 s
11
JMP S 76,0 s 9,3 s
NJMP S 77,4 s 9,3 s 12
CV S 42,1 s 27,5 s
CVJMP
BCALL
S
C
89,5 s
22,1 s
17,6 s
22,6 s
13
BLK C 17,1 s 14,6 s
BEND Ninguno 8,7 s 0,0 s 14
Instrucciones Drum A
Instrucciones Drum DL06
Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
B
DRUM CT 840,0 s 339,6 s
EDRUM CT 753,2 s 357,0 s C
MDRMD CT 411,3 s 216,4 s
MDRMW CT 378,6 s 147,0 s D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 C23

 Apndice C: Tiempos de ejecucin de instrucciones

Instrucciones de fecha y hora

1 Instrucciones de fecha y hora DL06
Instruccin Ejecucin Sin ejecucin
2 DATE V:Reg Datos. 24,0 s 1,2 s
V:Reg bits
C TIME V:Reg Datos. 50,8 s 1,2 s
V:Reg bits

4 Instrucciones MODBUS
5 Instrucciones MODBUS
Instruccin Ejecucin
DL06
Sin ejecucin

6 MRX Input, Input Register

Coil, Holding Register 120,2 s 1,3 s

Input, Input Register

7 MWX Coil, Holding Register 21,3 s 1,3 s

8 Instrucciones ASCII

9 Instrucciones ASCII DL06

Instruccin Tipos legales de datos Ejecucin Sin ejecucin
10 AIN V 13,9 s 12,0 s
AFIND V 111,5 s 1,3 s

11 AEX V 111,7 s 1,3 s

CMPV V 12,2 s 1,3 s
12 SWAPB V 109,8 s 1,3 s
VPRINT Datos de texto 161,6 s 1,3 s
13 PRINTV V 163,3 s 1,3 s
ACRB V 3,9 s 1,1 s
14
A
B
C
D

C24 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APPENDIX
PNDICE
RELEVADORES ESPECIALES
D
En este apndice...
Relevadores especiales del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D2
 Apndice D: Relevadores especiales

Relevadores especiales del PLC DL06

1 Los "Relevadores especiales " son contactos que son configurados por el sistema operativo de la
CPU para indicar que ha ocurrido un evento particular del sistema. Estos contactos estn
2 disponibles para uso en su programa ladder. Se puede ahorrar mucho tiempo de programacin
sabiendo el contacto especial correcto del relevador a ser usado en una situacin particular . Ya
que la CPU activa y desactiva contactos de relevadores especiales, el programa ladder tiene que
3 usarlos solamente como entradas lgicas.
Relevadores de partida y de pulsos de tiempo definido
D Se activa solamente en el primer barrido despus de energizar el PLC o una
transicin de modo Program para modo RUN. El relevador se desactiva en
SP0 Primer barrido
5 el segundo ciclo de barrido. Es til donde una funcin necesita ser realizada
solamente al partir el programa.
Proporciona un contacto siempre activado para hacer que instruccin se
SP1
6 Siempre ON ejecute en cada barrido.

SP2 Siempre OFF Proporciona un contacto siempre desactivado.

7 SP3 Pulso en 1 minuto Activado por 30 segundos y apagado por 30 segundos.

8 SP4 Pulso en 1 segundo Activado por 0,5 segundos y apagado por 0,5 segundos.

SP5 Pulso en 100 ms Activado por 50 ms y apagado por 50 ms.

9 SP6 Pulso en 50 ms Activado por 25 ms y apagado por 25 ms

SP7
10 Barrido alternado Se activa en un barrido y no en el prximo.

Relevadores de estado de la CPU

11 Activado cuando el conmutador de modo est en la posicin RUN y la CPU
SP11 Modo RUN forzado est funcionando.
12 SP12 Modo Terminal run Activado cuando el conmutador de modo est en la posicin TERM y la CPU
est funcionando.
SP13 Modo Test run Activado cuando la CPU est funcionando en modo TEST RUN.
13
SP15 Modo Test stop Activado cuando la CPU est funcionando en modo TEST STOP.

14 SP16 Modo Terminal PGM Activado cuando el conmutador de modo est en la posicin TERM y la CPU
est en modo Program.
SP17 Parada forzada Activado cuando el conmutador de modo est en la posicin STOP
A SP20 Modo de parada forzada Activado cuando la instruccin STOP fue ejecutada

B SP22 Interrupcin habilitada Activado cuando se ha hecho posible las interrupciones usando la
instruccin ENI.

C
D

D2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice D: Relevadores especiales

Supervisin del sistema

SP36
SP37
Override setup
Controlador de barrido
Activado cuando se utiliza la funcin Override.
Activado cuando el tiempo de barrido es> que el tiempo prescrito de barrido.
1
SP40 Error crtico Activado cuando ocurri un error crtico tal como prdida de comunicacin
de E/S. 2
SP41 Advertencia (Warning) Activado cuando ha ocurrido un error no crtico.
SP42 Error de diagnstico Activado cuando ocurre un error del diagnstico o un error de sistema. 3
SP43 Error de batera Activado cuando el voltaje de la batera de la CPU est bajo

SP44 Error de memoria de programa Activado

paridad.
cuando ha ocurrido un error de memoria tal como un error de D
SP45
SP46
Error de entradas y salidas
Error de comunicaciones
Activado cuando ocurre un error de E/S tal como un fusible quemado.
Activado cuando ocurre un error en cualquiera de los puertos de la CPU.
5
SP50 Instruccin FAULT activada Activado cuando se ejecuta una instruccin FAULT. 6
SP51 Watch Dog timeout Activado si el temporizador del watchdog de la CPU es sobrepasado.

SP52 Error gramatical

Activado si ha ocurrido un error gramatical mientras la CPU est funcionando
o si se hace funcionar la verificacin sintctica.V7755 contendr el cdigo de 7
error exacto.
SP53 Error de resolucin de lgica Activado si la CPU no puede resolver la lgica. 8
SP54 Error de comunicacin Activado cuando se ejecutan las instrucciones RX, WX con parmetros errados.

SP56 Table instruction overrun Activado cuando las instrucciones RX o WX, se ejecutan con parmetros
incorrectos..
9
Estado del acumulador 10
SP60 Valor menor que Activado cuando el valor del acumulador es menos que el valor de la instruccin.
SP61 Valor igual a Activado cuando el valor del acumulador es igual que el valor de la instruccin. 11
SP62 Valor mas grande que Activado cuando el valor del acumulador es mayor que el valor de la instruccin.
SP63 Valor cero Activado cuando el resultado de la instruccin es cero (en el acumulador).
12
SP64 Half borrow Activado cuando la instruccin de resta de 16 bits da lugar a un "pedir prestado".
SP65 Borrow Activado cuando la instruccin de resta de 32 bits da lugar a un "pedir prestado".
13
SP66 Half carry Activado cuando la instruccin de suma de 16 bits da lugar a un "lleva a".
14
SP67 Carry Activado cuando la instruccin de suma de 32 bits da lugar a un "lleva a".
SP70 Signo negativo Activado cuando el valor en el acumulador es negativo. A
SP71 Error de Puntero Activado cuando la memoria V especificada por un puntero (p) es invlida.
SP72 No. de punto flotante Activado cuando el valor en el acumulador es un nmero vlido de punto flotante. B
Activado si ocurre desbordamiento (overflow) en el acumulador cuando una suma o
SP73 Overflow resta con signo da lugar a un bit de signo incorrecto.
Activado en cualquier momento que una operacin de punto flotante da lugar a un
C
SP74 Underflow error de desbordamiento inferior (underflow).
SP75 Error de datos Activado si se espera un nmero BCD y se encuentra un nmero que no es BCD. D
SP76 Carga un cero Activado cuando cualquier instruccin carga un valor cero en el acumulador.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 D3

 Apndice D: Relevadores especiales

Estado de entradas HSIO

1 SP100 Activado cuando X0 est
encendida Activado cuando X0 est encendida

Activado cuando X0 est

2 SP101 encendida Activado cuando X1 est encendida

Relevador especial de salida de pulsos HSIO

3 SP104 Perfil completado Activado cuando se termina el perfil de salidas del pulso.(modo 30)

D Relevador de supervisin de comunicacin

Activado cuando el puerto 2 es el maestro y los datos se estn
SP116 Puerto de la CPU ocupado
5 Error de comunicaciones del
enviando.
Activado cuando el puerto 2 es el maestro y hay un error de
SP117 Puerto 2 comunicacin.
6 Relevador de supervisin de comunicaciones de las ranuras del PLC
7 SP120 Ranura 1 ocupada Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
SP121 Error en la ranura 1 Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
8 SP122 Ranura 2 ocupada Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
SP123 Error en la ranura 2 Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
9 SP124 Ranura 3 ocupada Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
SP125 Error en la ranura 3 Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
10 SP126 Ranura 4 ocupada Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
SP127 Error en la ranura 4 Puerto 2 con H0-ECOM y D0-DCM
11
Relevadores especiales para mdulos opcionales
12
SP140-237 Ranura 1 Relevador especial para mdulo opcional

13 SP240-337 Ranura 2 Relevador especial para mdulo opcional

SP340-437 Ranura 3 Relevador especial para mdulo opcional
14 SP430-537 Ranura 4 Relevador especial para mdulo opcional

A
B
C
D

D4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice D: Relevadores especiales

Relevadores especiales de deteccin del Contador 1 en el Modo 10

SP540 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3631/3630 1
SP541 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3633/3632
SP542 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3635/3634 2
SP543 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3637/3636
SP544 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3641/3640 3
SP545 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3643/3642
SP546 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3645/3644
D
SP547 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3647/3646
SP550 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3651/3650
5
SP551
SP552
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3653/3652
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3655/3654
6
SP553 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3657/3656
7
SP554 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3661/3660
SP555 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3663/3662 8
SP556 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3665/3664
SP557 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3667/3666 9
SP560 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3671/3670
SP561 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3673/3672 10
SP562 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3675/3674
SP563 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3677/3676 11
SP564 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3771/3770
SP565 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3703/3702
12
SP566 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3705/3704
SP567 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3707/3706
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 D5

 Apndice D: Relevadores especiales

Relevadores especiales de deteccin del Contador 2 en el Modo 10

1 SP570 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3711/3710
SP571
2 SP572
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3713/3712
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3715/3714

3 SP573 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3717/3716
SP574 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3721/3720

D SP575 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3723/3722
SP576 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3725/3724
5 SP577 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3727/3726
SP600 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3731/3730
6 SP601 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3733/3732
SP602 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3735/3734
7 SP603 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3737/3736
SP604 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3741/3740
8 SP605 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3743/3742
SP606 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3745/3744
9 SP607 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3747/3746
SP610
10 SP611
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3751/3750
Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3753/3752

11 SP612 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3755/3754
SP613 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3757/3756

12 SP614 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3761/3760
SP615 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3763/3762
13 SP616 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3765/3764
SP617 Valor corriente= Valor predefinido Activado cuando el valor corriente es igual al valor en V3767/3766
14
Vea tambin la pgina 3-14 del manual D0-OPTIONS-M-SP, para ms relevadores
A especiales; stos estn relacionados al mdulo F0-04AD-1.

B
C
D

D6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

ENTRADAS DE ALTA APEENDIX
PNDICE
VELOCIDAD Y SALIDAS DE
TREN DE PULSOS (HSIO) E
En este captulo...
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E2
Escogiendo el modo de operacin HSIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E4
Modo 10: Contador de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E7
Modo 20: Contador incremental y decremental . . . . . . . . . . . . . .E24
Valores prefijados y relevadores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . .E27
Modo 30: Salidas de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E38
Modo 40: Interrupciones de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . .E64
Modo 50: Captura de pulsos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E69
Modo 60: Entradas discretas filtradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .E73
 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Introduccin
1 Soluciones de control de movimiento embutidas
Muchas aplicaciones de control de mquinas requieren
2 varios tipos de supervisin de alta velocidad y control.
Estas aplicaciones usualmente tienen que ver con un tipo
de control del movimiento o interrupciones de alta
E velocidad. El PLC DL06 resuelve este problema,
normalmente de costo alto, con funciones ya includas en
4 la CPU. Existe tambin un mdulo opcional que permite
hacer estas funciones, es el mdulo H0-CTRIO, que no es descrito en este libro.
5 Las funciones disponibles del PLC para alta velocidad son:
Un contador de alta velocidad, hasta 7 kHz mximo, con hasta 24 valores prefijados de contador y
6 con una subrutina de interrupcin con un contador incremental solamente y con vuelta a 0 del valor
corriente del contador.
Entrada de encoder en cuadratura para medir conteo y direccin a favor y en contra de los punteros
7 del reloj (7 kHz mximo), contador incremental o decremental, con vuelta a 0.
Entradas de interrupcin de alta velocidad para respuesta inmediata a tareas crticas o sensibles al
8 tiempo.
Funcin de captura de un pulso de corta duracin para supervisar un punto de entrada teniendo un
9 ancho del pulso de como mnimo 100 microsegundos.
Filtrado discreto programable (con hasta 99 ms) para asegurar una seal de entrada integral (este es
el modo normal para las entradas X0-X3)
10 Las funciones de salidas de tren de pulsos son:
Pulsos de salida programables (10 kHz mximo) con tres tipos de perfil, incluyendo movimiento
11 trapezoidal y control de velocidad
Disponibilidad de las funciones de E/S de alta velocidad (HSIO).
12 IMPORTANTE: Note las siguientes restricciones en la disponibilidad de las funciones:
- Las entradas de alta velocidad estn disponibles solamente en PLCs DL06 con entradas C.C.
13 - Las salidas de tren de pulsos estn disponibles solamente en los PLCs DL06 con salidas en C.C.
- Solamente puede ser usada una funcin de alta velocidad en un tiempo dado. No se pueden usar
14 entradas y salidas de alta velocidad simultneamente.
Especificaciones
A Modelo del DL06 Tipo de entrada Tipo de salida Salida alta velocidad Salida de pulsos
D006AA CA CA No No
B D006AR
D006DA
CA
CC
Relevador
CA
No
Si
No
No
D006DD1 CC CC Si Si
C D006DD2 CC CC Si Si
D006DR CC Relevador Si No
D D006DD1D
D006DD2D
CC
CC
CC
CC
Si
Si
Si
Si
D006DRD CC Relevador Si No

E2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Circuitos dedicados de entradas y salidas de alta velocidad

La tarea principal de la CPU es ejecutar el programa y leer y escribir todos los puntos de
entradas y salidas durante cada barrido. Para poder ejecutar los eventos de alta velocidad, el 1
DL06 incluye un circuito especial que est dedicado a una porcin de las entradas y salidas. Vea
al diagrama de la figura que sigue: 2
OUTPUT: 6-240V
Y
G LG 0V
AC(L) AC(N) 24V C0
Y0

50 - 60Hz
Y1
Y2
Y3
C1
Y4
Y5
Y6
Y7 Y10 Y12

2.0A, 6 - 27V
C2
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA
D0-06DR
PWR
RUN
CPU
TX1
RX1
E
0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22 23
TX2
X RX2
INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

LOGIC 06
4
K oyo

C0
X0
X1
X2
X3
C1
X4
X5
X6
X7
C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.

PORT1 PORT2
TERM

RUN STOP
5
Cableado de la entrada
Seal
6
+ Comn de la seal

Fuente de 12-24 VCC 7

El circuito de alta velocidad (HSIO) trabaja con las cuatro primeras entradas (X0-X3) y las
primeras dos salidas (Y0-Y1); podemos pensar este circuito como un ayudante de la CPU. En
la operacin normal (llamada modo 60) el circuito HSIO trabaja normalmente de modo que
8
todas 20 entradas se comportan igualmente y todas las 16 salidas hacen lo mismo.
Cuando la CPU es configurada en cualquier otro modo HSIO, el circuito HSIO impone una 9
funcin especializada en las entradas y salidas dedicadas para este fin. El circuito HSIO opera
independientemente del barrido de programa de la CPU. 10
Esto permite una medida precisa y la captura de las entradas de alta velocidad cuando la CPU
est ocupada con la ejecucin del programa. 11
Diagramas de cableado para cada modo HSIO
Despus de escoger el modo HSIO apropiado para su aplicacin, usted debe referirse a la 12
seccin en este captulo para el modo especfico.
Cada seccin incluye diagramas de cableado para ayudar a conectar los puntos de entrada y
salida de alta velocidad correctamente a los aparatos de campo.
13
Un ejemplo de un contador de alta velocidad de una entrada est mostrado en la figura
adyacente.
14
PORT1 PORT2 RUN STOP
A
B
Cableado de la entrada C
Seal

+ Comn de la seal D
Fuente de 12-24 VCC

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E3

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Seleccin del modo de operacin HSIO

1 Entendiendo los seis modos
Los circuitos de alta velocidad de entrada y salida operan en uno de los seis modos bsicos
2 mostrados en la lista de ms abajo. El nmero en la columna izquierda es el nmero del modo
(ms tarde usaremos estos nmeros para configurar el PLC).
E Escoja uno de los modos siguientes de acuerdo a la funcin primaria que usted quiere ejecutar.
Usted simplemente puede usar todas las 20 entradas y las 16 salidas como entradas y salidas
4 normales con el modo 60.
Modos bsicos de E/S de alta velocidad
5 Modo Caractersticas de cada modo

6 10 Contador de alta velocidad 2 contadores de 7 kHz con 24 valores prefijados y entrada de vuelta a 0,
con interrupcin con valores prefijados.
2 contadores de 7 kHz con 24 valores prefijados y entrada de vuelta a 0,
7 20 Contador
incremental/decremental
con interrupcin con valores prefijados.

Entrada en cuadratura, canal A y B, ambos sentidos

8 30 Salida de tren de pulsos Control de motores stepper- seales de pulsos y direccin, perfil
programable, pulsos hasta 10 kHz
9 40 Interrupcin de alta velocidad Genera una interrupcin por tiempo o entrada
50 Captura de pulso corto Captura pulsos de corta duracin en una entrada definida
10 60 Entrada filtrada Rechaza pulsos de corta duracin en entradas definidas

11 Al escoger uno de los modos de entrada y salidas de alta velocidad, las entradas y salidas listadas
en la tabla operan slo como est definido por la funcin.
12 Si una entrada no est definida para trabajar en un modo particular, normalmente va a operar
como una entrada filtrada, en forma normal. Similarmente las salidas operarn normalmente a
13 menos que el modo de salidas de tren de pulsos sea seleccionado.

14
A
B
C
D

E4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Uso de los puntos de entradas y salidas fsicas

1
Puntos de entradas CC Puntos de salidas CC
Modo
X0 X1 X2 X3 Y0 Y1 2
Contador 2, Reset 1, Reset 2,

Contador de alta
Interrupcin,
Entrada de
Interrupcin,
Entrada de
Interrupcin,
Entrada de
Salida Salida E
10 velocidad
Contador 1
pulsos pulsos, pulsos,
Normal Normal
o entrada filtrada Entrada filtrada Entrada filtrada 4
Contador incremental Incrementa
o decremental Decrementa Reset,
Entrada de
Salida Salida
5
Entrada de pulsos,
20 pulsos,
Contador incremental
o decremental Entrada de la Entrada de la entrada filtrada
entrada filtrada
Normal Normal
6
(Con encoder en fase A fase B
cuadratura)

Entrada de Salida de
7
Entrada de Entrada de Entrada de Salida de tren
Salida de tren de pulsos o direccin o
30 pulsos o entrada pulsos o entrada pulsos o entrada de pulsos o
pulsos entrada
filtrada
filtrada filtrada filtrada pulsos CW
pulsos
CCW
8
Interrupcin, Interrupcin, Interrupcin,
40 Interrupcin de alta Interrupcin Entrada de
velocidad
Entrada de Entrada de
pulsos o entrada pulsos o entrada pulsos o entrada
Normal
Salida Salida
Normal
9
filtrada filtrada filtrada
Interrupcin, Interrupcin, Interrupcin,
Salida Salida
10
Entrada de Entrada de Entrada de
Captura de pulso Entrada de
50 pulsos o entrada pulsos o entrada pulsos o entrada Normal Normal
corto pulsos
filtrada filtrada filtrada 11
60 Entrada filtrada
Entrada
filtrada
Entrada filtrada
Salida
Entrada filtrada Entrada filtrada Normal
Salida
Normal
12
13
Modo normal de fbrica
El modo 60 (entradas filtradas) es el modo normal. El DL06 es inicializado en este modo en la
fbrica y en cualquier momento en que hace una accin de "Initialize scratchpad". En la
14
condicin por defecto, X0 hasta X3 son entradas filtradas (demora de 10 milisegundos) y Y0
hasta Y1 son salidas normales. A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E5

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del modo HSIO

Si usted ha escogido un modo de alta velocidad para su aplicacin, entonces estar listo para
1 proceder a configurar el PLC para que opere adecuadamente. En el diagrama de bloques
mostrado abajo, note el detalle de la memoria en el bloque de la CPU. La direccin de memoria
2 V7633 determina el modo funcional del circuito de alta velocidad. Este es el valor de memoria
ms importante para las funciones HSIO
E
DL06 Circuito de salidas
4 Y0 - Y1 Y2 - Y17

CPU
5 Circuito de E/S Datos E/S
de alta velocidad Seleccin Modo
Memoria V
V7633 xxxx

6 X0 - X3 X4 - X23

Circuito de entradas
7
El contenido de V7633 es una palabra de 16 bits, y acepta valores como un nmero BCD. La
8 figura a continuacin define cada nivel para entender como es formada la palabra.

9 Bits 15 14 13 12 11
Direccin de memoria V7633
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
10
0 0 5 0
11
Miscelneos (BCD) Configuracin HSIO (BCD)
12 00 = No es usado (valor original)
10 = Activar aviso de batera
00 = No es usado
10 = Contador de alta velocidad
20 =Energizacin en modo RUN 20 = Contador incrmental decremental
13 30 = Aviso de batera y energizacin
en modo RUN activados
30 = Salidas de tren de pulsos
40 = Interrupciones de alta velocidad
50 = Captura de pulsos
14 60 = Entradas filtradas (valor original)
Los bits 0-7 definen el nmero del modo (00, 10, 20 hasta 60) a ser colocados en BCD. Por
A ejemplo el dato "0050" muestra el modo 50 con captura de pulsos habilitado.
Configuracin de las entradas X0-X3
B Usted tambin necesita programar las prximas cuatro direcciones
adems de V7633 en ciertos modos de acuerdo a la funcin
Memoria
? V
Modo V7633 xxxx
deseada para los puntos X0-X3. Puede ser que otras direcciones
C pudieran necesitar configuracin adicional dependiendo del modo X0 V7634 xxxx
HSIO (Vea la seccin correspondiente para el modo particular X1 V7635 xxxx
D HSIO). X2 V7636 xxxx
X3 V7637 xxxx

E6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 10: Contador de alta velocidad

Propsito 1
El circuito HSIO contiene dos contadores de alta velocidad. Un tren de pulsos desde una fuente
externa (X0) hace contar el contador en cada transicin de 0 a 1. El contador slo cuenta para 2
arriba, de 0 hasta 9999 9999. El contador compara el valor corriente con hasta 24 valores
prefijados que usted defina. El propsito de los valores prefijados es causar una accin e cuando
se llegue a puntos especficos, hacindolo ideal para aplicaciones de, por ejemplo, cortar a la
E
medida. Usa los contadores CT174 y CT176 en la CPU.
Diagrama de bloques funcional:
4
Vea el diagrama de abajo. Cuando el byte inferior del modo HSIO en la palabra V7633 contiene
un nmero 10 en BCD, el contador de alta velocidad en el circuito HSIO es habilitado. X0 y 5
X1 automticamente se tornan las entradas de pulso para el contador de alta velocidad,
incrementando el contador en cada transicin de 0 a 1. La entrada externa del comando de
vuelta a 0 del contador en X2 y X3 es el modo normal de configuracin para el modo 10.
6
7
DL06 Circuito de salidas

Y0 - Y1 Y2 - Y17
8
HSIO CPU

Contador 1 Contador 2
Datos E/S
Memoria V
9
Filtro
? Seleccin Modo
CLK Reset CLK Reset V7633 0010

X0 X2 X1 X3 X4 - X23
10
Circuito de entradas 11
Usted puede usar X2 y X3 como entradas normales filtradas, en vez de usarlas como entradas 12
de reset dedicadas (que tornan 0) de cada contador. De esta manera el comando de reset del
contador debe ser generado en la lgica ladder. 13
DL06 Circuito de entradas 14
Y0 - Y1? Y2 - Y17

HSIO CPU
A
Datos E/S
Contador 1 Contador 2 Memoria V
CLK Reset CLK Reset Filtro
?
Seleccin Modo
V7633 0010
B
X0 X1 X2 - X3 X4 - X23
C
Circuito de salidas
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E7

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Diagrama de cableado
Se muestra abajo un diagrama general de cableado para contadores o encoders al DL06 en el
1 modo 10 HSIO. Se pueden usar muchos aparatos que generan pulsos como sensor de
proximidad, sensores magnticos u pticos, etc. Los aparatos con salidas drenadoras (de colector
2 abierto tipo NPN) son probablemente la mejor seleccin para hacer la interfase. Si el contador
es un surtidor a las entradas, debe entregar 12 a 24 volt de corriente continua. Note que los
aparatos con salidas de 5 Volt surtidoras no trabajarn con las entradas del PLC DL06.
E
PORT1 PORT2 RUN STOP

4
5 Cableado de la entrada
Seal
6 + Comn de la seal

7 Fuente de 12-24 VCC

Interconexin a las entradas de conteo

8 Las entradas de C.C. del DL06 son flexibles en detectar flujo de corriente en cualquier
direccin, as que pueden ser conectadas a un sensor con salidas drenadoras o surtidoras. En el
9 circuito siguiente, un contador tiene salidas de transistor de colector abierto, tipo NPN. Drena
la corriente del punto de entrada del PLC que surte corriente. La fuente de poder puede ser el
FA-24PS u otra fuente (+12VDC o +24VDC), si se cumplen las especificaciones de entrada.
10
Salida del sensor Entradas X0 - X3
11 Salida
(drenadora)
Entrada
(surtidora)

12 0 Volt
Fuente de 12-24 VCC
+ Comn

13
En el diagrama de abajo se tiene un encoder con salidas de transistor de emisor abierto PNP.
14 Surte corriente a la entrada del PLC que drena la corriente a 0 Volt. Ya que el encoder surte
corriente, no se requiere ninguna fuente de poder adicional. Sin embargo, observe que la salida
del encoder debe ser 12 a 24 Volt (Los encoders de 5V no funcionan).
A
Salida del encoder

B +12 a 24 VCC
Entrada
Entradas X0 - X3

C Salida (surtidora)
(drenadora)

Comn
D 0 Volt

E8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del modo 10

La memoria V7633 permite hacer la seleccin del modo HSIO. Use el BCD 10 en el byte
inferior de V7633 para seleccionar este modo. 1
Direccin de memoria V7633
Bits 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 1 0
E
Vea la pgina 3-6 para las funciones Configuracin del modo 10 (BCD) 4
de los bits 8 a 15 10 = Contador de alta velocidad
Escoja el mtodo ms conveniente para programar V7633 de lo siguiente: 5
Incluya instrucciones LD y OUT en su programa ladder.
Use el programa DirectSOFT (Mens Memory Editor o Data View) 6
Use el programador D2HPP
Recomendamos usar el primer mtodo de modo que la configuracin HSIO sea parte integral de 7
su programa. Se muestra un ejemplo ms adelante en esta seccin de como hacer sto.
Relevadores especiales y valores prefijados. 8
Los valores prefijados son usados para causar una accin especial cuando el contador llegue al valor
prefijado. Vea la figura ms abajo. Cada contador tiene 24 valores prefijados que usted puede
programar. Los valores prefijados son nmeros de palabra doble (32 bits) de modo que ocupan dos
9
palabras. El usuario selecciona los valores prefijados y el contador continuamente compara el valor
corriente del contador con el valor prefijado; cuando los dos son iguales un contacto de relevador 10
especial es activado y la ejecucin del programa salta a una rutina de interrupcin.
Recomendamos usar relevadores especiales en la rutina de servicio de interrupcin para causar la 11
accin inmediata que usted desee. Despus que el servicio de interrupcin ha sido completado,
la CPU retorna al programa prosiguiendo la ejecucin del programa desde el punto de
interrupcin. La funcin de comparacin queda lista para el prximo evento de valor prefijado.
12
X0,pulso de conteo incremental

X2, reset externo?

?Contador 1
Reset 1
Valor
corriente
Barrido CPU
Actualizacin
13
Contador 1 = de entradas
X1, pulso de conteo incremental

X3, reset externo?

?Contador 2
Reset 2
Valor
corriente
= Valor
prefijado Ejecucin INT 14
del
Contador 2: Datos
V3710 0000 1500
programa
Rutina de
Interrupcin
A
V3712 0000 2500 Contador 2 = HSIO
V36321: 0000
Contador Datos 2000 = Valor Instruccin
V3630
V3634 0000
V3632 0000
V3636
0000 1000
0000
2500
2000
3175
Prefijado
corriente SPxxx
B
V3634 0000 2500 Actualizacin
V3636 0000 3175

V3706 0921 0000

de salidas IRT
C
V3706 0921High
Word
Palabra
alta
0000
Low
Word
Palabra
baja
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E9

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Valores prefijados incrementales y absolutos.

Hay 2 modos de valor prefijado disponibles; uno es absoluto y el otro es incremental. Los
1 valores prefijados se colocan en una tabla de memorias contiguas.
En el modo absoluto cada valor prefijado es tratado como valor total. En el modo incremental
2 los valores prefijados son acumulados.
Los valores prefijados incrementales representan el nmero de conteo de pulsos entre eventos.
E Valores prefijados absolutos Valores prefijados incrementales

4 Evento C Evento C (A + B + C)
Valor = 150 Valor = 150
5
6 Evento B
Valor = 100
Evento B
Valor = 100
(A + B)

7 Evento A Evento A
Valor = 50 Valor = 50
8 100 200 300 100 200 300
= Punto de disparo
9 En el ejemplo de la figura, los valores prefijados, se definen en 50, en 100 y en 150 pulsos.
10 La diferencia entre los modos incremental y absoluto es que los valores prefijados absolutos
disparan eventos cuando llegan al valor prefijado 50, 100 y 150 pulsos.
Los valores prefijados incrementales generan eventos cuando los valores lkegan al valor prefijado
11 50 para el primer evento, a 150, que es el resultado de la suma del primer valor prefijado y el
segundo, yotro evento cuando llega a 300, que es el resultado de la suma del primer, segundo
12 y tercer valor prefijado..

13
14
A
B
C
D

E10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos
Direccin inicial de los datos de valores prefijados
La memoria V7630 es el puntero de la direccin de memoria que contiene el inicio de la tabla
de datos de valores prefijados. La direccin de partida normal para tabla de valor prefijados es
de V3630 (normal despus de hacer la initialize Scratchpad). Sin embargo usted puede cambiar 1
esto programando un valor diferente en el valor V7630. Use las instrucciones que LDA y OUT
como mostrado abajo. 2
Cargue la direccin octal, Puntero de tabla de valores prefijados
LDA
O2000
convierta a hexadecimal, deje el
resultado en el acumulador
.
V7630 2000 E
Copie esta direccin a Tabla de valores
OUT
V7630
V7630, la memoria del puntero
para los valores prefijados
V2001 V2000 0000 1000 4
V2003 V2002 0000 2000

Usando menos de 24 valores prefijados

V2005 V2004 0000 2500 5
V2007 V2006 0000 3175
Cuando se usan todos los puntos de valor prefijados, la
CPU sabe automticamente cuando se llega al final de la 6
tabla. Sin embargo, cuando se usan menos de 24 valores
prefijados, es necesario indicar a la CPU que ha llegado V2077 V2076 0000 0000
al ltimo valor prefijado. La forma de indicar el fin de los valores prefijados es colocar uno de
7
los siguientes cdigos de fin de tabla en la prxima direccin de memoria:
Cdigo de fin de tabla Modo aplicable Significado
8
0000 FFFF Absoluto e Incremental Indica el fin de la tabla de valores prefijados

0000 00FF Incremental Seala el fin de valores prefijados y los reinicia. No vuelve a 0 el 9
conteo acumulado de pulsos de CT174 o CT176.

0000 FF00 Incremental Seala el fin de valores prefijados, los parte nuevamente y vuelve
a 0 los pulsos contados acumulados de CT174 o CT176.
10
Como es mostrado en la tabla de arriba, cada una de las seales de fin de tabla tiene un
significado diferente. Use la instruccin LDD Kffff para indicar el cdigo de fin de tabla en el 11
prximo par de memorias en la tabla de valores prefijados. En el ejemplo, se usan cuatro valores
prefijados. El valor 0000 FFFF. en la memoria V3641 y V3640 indican que el valor prefijado
anterior fue el ltimo valor prefijado.
12
Ejemplo de tabla original de valores prefijados
Carga 0000 FFFF
LDD
Kffff
al acumulador. V3631 V3630 0000
V3633 V3632 0000
1000
2000
13
OUTD
V3640
Copia este valor a V3640 y
V3641, las memorias despus de
V3635
V3637
V3634
V3636
0000
0000
2500
3175
14
la tabla de valores prefijados. V3641 V3640 0000 FFFF

En el modo absoluto, el contador y el total acumulado son vueltos a 0 cada vez que es alcanzado
A
un valor prefijado. En modo incremental, se puede escoger no volver a 0 el contador o el total
acumulado o se puede escoger volver a 0 solamente el contador o se puede volver el contador y B
el total acumulado a 0 cuando es ledo el cdigo de fin de tabla. En el ejemplo FFFF ha sido
colocado en V3640 ya que el ltimo valor prefijado estaba en V3636 y estbamos usando
menos de 24 valores prefijados.
C
NOTA: En modo absoluto cada valor prefijado debe ser mayor que el valor previo. Si un valor prefijado es menor que un
anterior, la CPU no puede comparar aquel valor ya que el contador slo cuenta hacia arriba.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E11

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Relevadores especiales de comparacin

La tabla siguiente muestra una lista de todas las direcciones de memoria de valor prefijado para
1 cada contador de alta velocidad. Cada uno ocupa dos memorias de 16 bits. El numero del
relevador especial se muestra en la columna adyacente.
2 Podemos llamar a esos relevadores contactos de "igualdad" porque ellos slo son verdaderos (se
cierran) cuando el valor corriente del contador de alta velocidad es igual al valor prefijado y
E permanece cerrado. Cada contacto permanece cerrado hasta que el contador llega ser igual al
prximo valor prefijado.
4 Tabla de memoria de valores prefijados
Valor del Memoria del Memoria del Valor del Memoria del Memoria del
5 contador 1
1
valor prefijado
V3631 / V3630
valor prefijado
SP540
contador 2
1
valor prefijado
V3711/V3710
valor prefijado
SP570
2 V3633 / V3632 SP541 2 V3713/V3712 SP571
6 3 V3635 / V3634 SP542 3 V3715/V3714 SP572
4 V3637 / V3636 SP543 4 V3717/V3716 SP573
7 5
6
V3641 / V3640
V3643 / V3642
SP544
SP545
5
6
V3721/V3720
V3723/V3722
SP574
SP575
7 V3645 / V3644 SP546 7 V3725/V3724 SP576
8 8 V3647 / V3646 SP547 8 V3727/V3726 SP577
9 V3651 / V3650 SP550 9 V3731/V3730 SP600
9 10 V3653 / V3652 SP551 10 V3733/V3732 SP601
11 V3655 / V3654 SP552 11 V3735/V3734 SP602

10 12
13
V3657 / V3656
V3661 / V3660
SP553
SP554
12
13
V3737/V3736
V3741/V3740
SP603
SP604
14 V3663 / V3662 SP555 14 V3743/V3742 SP605
11 15 V3665 / V3664 SP556 15 V3745/V3744 SP606
16 V3667 / V3666 SP557 16 V3747/V3746 SP607
12 17
18
V3671 / V3670
V3673 / V3672
SP560
SP561
17
18
V3751/V3750
V3753/V3752
SP610
SP611
19 V3675 / V3674 SP562 19 V3755/V3754 SP612
13 20 V3677 / V3676 SP563 20 V3757/V3756 SP613
21 V3701 / V3700 SP564 21 V3761/V3760 SP614
14 22
23
V3703 / V3702
V3705 / V3704
SP565
SP566
22
23
V3763/V3762
V3765/V3764
SP615
SP616
24 24
A V3707 / V3706 SP567 V3767/V3766 SP617
Las direcciones consecutivas mostradas arriba para cada relevador es asignada por la CPU como
direcciones por defecto. El puntero para el inicio de esas direcciones es almacenado por CPU
B en la memoria V7630. Para el segundo contador, use V7631 como el puntero para la tabla de
valores prefijados, An existen solamente 24 valores prefijados. Si usted tiene un conflicto de
C direcciones porque ya fue hecho un programa que ocupa estas direcciones, usted puede cambiar
la tabla de direcciones normal solamente haciendo que su programa tome un valor inicial
diferente en V7630 para el contador 1 o en V7631 para el contador 2. Para cambiar la
D localizacin de la tabla use las instrucciones LDA y OUT como mostrado anteriormente.

E12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Clculo de valores prefijados

Los valores prefijados ocupan dos palabras cada uno. Ellos pueden estar en el rango de -8388608
hasta +8388607, de la misma forma como es el rango del valor del contador de alta velocidad. Todos
1
los 24 valores son valores absolutos, esto es, cada uno es un desvo del valor 0 del contador.
En el torno industrial del diagrama, el PLC supervisa la posicin del tornillo de gua contando
2
los pulsos A, B y C a lo largo del viaje lineal y la cabeza de corte empuja el material de trabajo
y hace una ranura.
E
PLC
4
OUTPUT: 6-240V
Y
X
0 1 2

INPUT: 12 - 24V
G

3
LG 0V
AC(L) AC(N) 24V C0

3 - 15mA
Y0

50 - 60Hz
Y1

5
Y2
Y3
C1

6
Y4
Y5
Y6

7
Y7 Y10 Y12

2.0A, 6 - 27V
C2

10 11
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A

12
PWR: 100-240V

13 14 15 16
50-60Hz 40VA

17 20
D0-06DR
21 22 23
PWR
RUN
CPU
TX1
RX1
TX2
RX2
5
LOGIC

C0 X1
06
K oyo

X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.

Torno industrial 6
X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
TERM
A B C
PORT1 PORT2 RUN STOP

7
Encoder Motor
a los pulsos en
cuadratura X0 y X1
Partir Tornillo gua cabeza cortadora
8
El diagrama a continuacin muestra la duracin de cada cierre del contacto de "igualdad" ,que 9
es el relevador especial SP40, SP41 o SP42. Cada contacto permanece cerrado hasta que el
prximo cierre. Todos se abren cuando el valor corriente del contador vuelve a cero. 10
Relevadores especiales de igualdad
A B C 11
SP540 12
SP541
SP542
13
NOTA: Cada valor prefijado sucesivo debe ser dos nmeros mayor que el valor prefijado anterior. En el
ejemplo del torno industrial, B debe ser mayor que A + 2 y C mayor que B + 2.
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E13

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin de las entradas X.

Las opciones de entradas discretas para el modo contador de alta velocidad estn mostradas en
1 la tabla inferior. La entrada X0 es dedicada a la primera entrada del contador. La entrada X1
puede ser el pulso para el segundo contador o para una entrada filtrada. La seccin en el modo
2 60 al final de este captulo describe la programacin de las constantes de tiempo del filtro. Las
entradas X2 y X3 puede ser configuradas como una entrada que vuelve a cero el contador, con
o sin la opcin de interrupcin. La opcin de interrupcin permite que las entradas X2 y X3
E causen una interrupcin de la misma forma que los valores prefijados hacen pero no hay un
contacto de relevador especial sino que las entradas X2 y X3 sern verdaderas durante la rutina
4 de interrupcin, por un barrido o finalmente, X2 y X3 puede ser dejados simplemente como
entradas filtradas.
5 Entrada Memoria configuracin
Opciones de entradas
Funcin Cdigo hexadecimal
6 X0 V7634 Pulso del contador #1
0001 (absoluto) (original)
0101 (incremental)
0001 (absoluto) (original)
Pulso del contador #2
7 Interrupcin
0101 (incremental)
0004
X1 V7635
Entrada de pulsos 0005
8 Entrada filtrada
xx06, xx = tiempo de filtrado
0 - 99 ms (BCD)
0007* (original)
9 Reset del contador #1 (sin interrupcin) 0207*
0107*
Reset del contador #1 (con interrupcin) 0307*
10 X2 V7636 Interrupcin
Entrada de pulsos
0004
0005
xx06, xx= tiempo de filtrado
11 Entrada filtrada 0 - 99 ms (BCD)
0007* (original)
Reset del contador #2 (sin interrupcin) 0207*
12 X3 V7637
Reset del contador #2 (con interrupcin) 0107*
0307*
Interrupcin 0004

13 Entrada de pulsos
Entrada filtrada
0005
xx06, xx= tiempo de filtrado
0 - 99 ms (BCD)
14 * Con el reset (valor de vuelta a 0) del contador usted tiene la opcin de una vuelta a 0 normal
o una vuelta a 0 rpida. Sin embargo la vuelta a 0 rpida no reconoce valores prefijados
A cambiados durante la ejecucin de programa.
Cuando se configura el nmero 0007 o 0107 en V7636 o en V7637 y se cambian los valores
B prefijados durante la ejecucin del programa, el PLC DL06 reconoce los valores prefijados
cambiados durante el tiempo de reset.
C Cuando el nmero se configura 0207 o 0307 en V7636 o V7637 la CPU no verifica por un
cambio en el valor prefijado de modo que el PLC DL06 tiene un tiempo de vuelta a cero ms
D rpido.

E14 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Escribiendo el programa de control.

El smbolo para la instruccin de contador es UDC (contador incremental-decremental).
El DL06 puede tener hasta 128 contadores, apodados CT0 hasta CT177. El contador de alta
1
velocidad en el circuito HSIO es accesado en logica ladder usando CT174 y CT176. Usa slo
las memorias del contador CT174 hasta CT177 exclusivamente cuando el modo HSIO es 2
activo (de otra forma, CT174 hasta CT177 estn disponibles para uso como contador normal).
El contador HSIO necesita dos memorias porque es un contador de doble palabra. Tiene tres E
entradas como mostrado. La primera entrada ENABLE (habilitar) permite contar cuando est
activa. El punto medio es usado para transferir un nuevo valor corriente en el contador (preload
input). La ltima entrada es el comando de vuelta 0. La entrada del medio debe ser falsa cuando
4
el contador est contando.
La prxima figura muestra como el contador HSIO aparecer en un programa con diagrama
5
ladder. Note que la instruccin ENI debe ser ejecutada antes que el contador llegue al primer
valor prefijado. Hacemos esto normalmente durante la energizacin usando el relevador SP0. 6
Cuando se usa el contador pero no los valores prefijados y la interrupcin podemos omitir la
instruccin ENI.
Funcin normal del contador Funcin del contador en HSIO
7
UP UDC CTxx Entrada Enable UDC CT174 8
(o CT176)
DOWN Entrada Preload
Reset
Kxxxxxxxx
Reset
Kxxxxxxxx 9
Cuenta incrementando o decrementando Cuenta incrementando solamente
10
Carga un valor al contador, escribiendo un valor Puede usar la entrada Preload para cambiar conteo
La?entrada Reset es interna solamente
SP1
La entrada Reset puede ser interna o externa 11
ENI Necesario
12
XX
Activa entrada UDC CT174
(or CT176)
13
XX
Entrada Preload Kxxxxxxxx
XX Rango de valor prefijado:
14
Entrada Reset 1-99999999
A
Cuando la entrada Enable (de habilitacin) es ON, el contador incremental-decremental
CT174 responder a pulsos en X0 y incrementar ese valor. El contador CT176 responder los
pulsos en X1 e incrementar ese valor. El contacto de vuelta a cero se comporta de una forma
B
lgica OR con la entrada fsica. X2 (cuando seleccionado) vuelve a cero el contador 1. La
entrada X3 (cuando seleccionada) vuelve a cero el contador 2, de modo que el contador de alta C
velocidad puede recibir un comando de vuelta a 0 de cualquiera de los contactos del rengln en
el diagrama ladder o puede recibir un comando externo de vuelta a 0 de X2 o X3, si ha D
configurado X2 o X3 como un comando externo.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E15

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 1 modo 10. Contador sin valor prefijado

El siguiente ejemplo es la forma mas simple de usar los contadores de alta velocidad que no usan
1 valores prefijados y relevadores especiales en la rutina de interrupcin. El programa configura el
circuito HSIO para operacin en modo 10 de modo que X0 es automticamente la entrada del
2 contador para el primer contador y X1 es la entrada del contador para el segundo contador. Use
la instruccin compare-double (CMPD) para causar una accin a un cierto valor de conteo.
Note que esto permite tener ms de 24 valores prefijados. Tambin se configura X2 y X3 para
E ser un comando externo de vuelta a cero del contador.
Primer barrido
4 SP0
LD
Carga la contante 10 al acumulador. Esto selecciona
el Modo 10 como el modo HSIO.
K10
5 Modo 10 Copia la constante 10 a V7633, la direccin
OUT de memoria de seleccin del modo HSIO..
V7633
6 Carga la constante necesaria (1) para configurar X0 como
LD entrada del pulso de conteo del contador 1.
K1
7 Copia la constante 1 a V7634, la direccin de memoria
OUT del parmetro de configuracin para X0.
V7634
8 Carga la constante necesaria para configurar X1 como
Configurando LD entrada del pulso de conteo del contador 2.
9 entradas K1

Copia la constante 1 a V7635, la direccin de memoria

OUT del parmetro de configuracin para X1.
10 V7635

Carga la constante necesaria para configurar X2 como

LD
11 K7
una entrada de reset externa sin interrupcin.

Copia la constante 7 a V7636, la direccin de memoria

OUT
12 V7636
del parmetro de configuracin para X2.

Carga la constante necesaria para configurar X3 como una

13 LD
K7 entrada de reset externa sin interrupcin.

Copia la constante 7 a V7637, la direccin de memoria

14 OUT
V7637
del parmetro de configuracin para X3.

SP1
A UDC CT174 CT174 es el contador HSIO. El contacto SP1 en la primera lnea
activa el contador. La entrada Preload en el medio est
SP1 siempre desactivada. La tercera lnea de entrada de Reset
B K99999999 est siempre desactivada, porque usaremos un
reset externo.
SP1
C
D contina en la prxima pgina

E16 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Programa ejemplo continuado

La instruccin de comparacin doble en el cdigo de abajo usa el valor corriente del contador
HSIO para hacer verdadero Y1. Esta tcnica se puede usar para hacer ms de 24 comparaciones 1
pero es dependiente del tiempo de barrido. Sin embargo use los 24 valores prefijados con la
rutina de interrupcin si su aplicacin necesita un tiempo de respuesta rpido como mostrado
en el prximo ejemplo.
2
contina desde la pgina anterior E
SP1
UDC CT176 CT176
4
El contacto SP1 en la primera lnea siempre activa el contador.
SP1
K99999999
La entrada Preload est siempre desactivada u OFF.
La entrada Reset de la tercera lnea est siempre OFF, porque
5
ser usado un Reset externo.
SP1
6
SP1
LDD
Carga el valor corriente de conteo del contador HSIO en
V1174 y V1175 al acumulador
7
V1174

CMPD
Usa la instruccin Compare-double para comparar
la palabra doble en el acumulador a la constante
8
K123456
K123456.

SP62 Y0
9
La ejecucin de la instruccin CMPD activa el relevador
OUT especial SP62 si el conteo corriente es ms grande que
el nmero de comparacin (K123456). 10
SP1
LDD
V1176
Cargael valor de conteo corriente del contador HSIO en
V1176 y V1177 al acumulador
11
CMPD
Usa la instruccin Compare-double para comparar
la palabra doble en el acumulador a la constante
12
K345678
K345678

SP62 Y1
13
OUT La ejecucin de la instruccin CMPD activa el contacto
del relevador especial SP62 si el valor de conteo corriente
es ms grande que el nmero de comparacin (K345678). 14
END La bobina END marca el final del programa principal.
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E17

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 2 del modo 10: Contador con valores prefijados.

El siguiente ejemplo muestra como programar un circuito HSIO para disparar tres valores
1 prefijados. Usted tal vez se recuerde del ejemplo del torno industrial al comienzo de este
captulo. Este ejemplo muestra como controlar la cabeza cortadora del torno para hacer tres
2 ranuras en la pieza en que se trabaja en posiciones bien precisas. Cuando el tornillo gua gira, el
contador genera pulsos que el DL06 puede contar.
E Los tres valores prefijados A, B y C representan las posiciones (el nmero de pulsos) que
corresponden a cada una de las tres ranuras. En este ejemplo es usado slo un contador . El
segundo contador puede ser usado de la misma manera.
4 A V3630 0000 1500 Torno industrial
Datos de BV3632 0000 3780

5 valores prefijados
C V3634
V3636
0000
0000
4850
FFFF
A B C

6 Asignaciones de X3 - Cabeza de corte extendidaContador

entradas y salidas X4 - Cabeza de corte retrada Partida Cabeza de corte Tornillo gua
Y0 - Motor del tornillo gua

7 SP0
Y1 - Solenoide de la cabeza de corte

Activa la interrupcin. se general una interrupcin

ENI cuando se llega al valor prefijado.El relevador SP0

8 SP0
se activa solamente durante el primer barrido.

LD Carga la constante10 al acumulador. Esta accin

selecciona el modo 10 modo modo HSIO.
9 K10

Copia la constante al acumulador a V7633,la

OUT direccin de la memoria de seleccin del modo 10.
V7633
10 LD
Carga la constante1 al acumulador, necesaria para
configurar X0 como el pulso de conteo del contador.
K1
11 OUT
V7634
Carga la constante 1 a V7634, la memoria del
parmetro de configuracin para X0.

12 Seleccin del LD
K1006
Carga la constante 1006 requerida para configurar X1
como una entrada filtrada.
Modo 10
13 OUT
V7635
Carga la constante en el acumulador a V7635, la
memoria del parmetro de configuracin para X1.

Carga la constante 107 requerida para configurar X2

LD
14 K107
como una entrada de reset con interrupcin.

OUT Carga la constante en el acumulador a V7636, la

memoria del parmetro de configuracin para X2.
A V7636

Carga la constante 1006 requerida para configurar X3

LD como una entrada filtrada.
K1006
B OUT Carga la constante en el acumulador a V7637, la
memoria del parmetro de configuracin para X3.
V7637
C LDA
Carga la direccin octal O3630 al acumulador.
Esta instruccin convierte la direccin a hexadecimal.
O3630

D OUT
V7630
Copia esta direccin a V7630, la memoria del puntero
a la tabla de valores prefijados.
contina en la prxima pgina

E18 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

continuado desde la pgina anterior

SP0
LDD
K1500
Carga el valor prefijado A al acumulador. 1
Carga valores
prefijados
OUTD
V3630
Copia el contenido del acumulador a la memoria
del valor prefijado 1. 2
Carga el valor prefijado B al acumulador.
LDD
K3780 E
OUTD Copia el contenido del acumulador a la memoria
del valor prefijado 2.
V3632

LDD
Carga el valor prefijado C al acumulador.
4
K4850

OUTD
V3634
Copia el contenido del acumulador a la memoria
del valor prefijado 3.
5
LDD
KFFFF
Carga la constante KFFFF al acumulador. Este valor
representa el fin de la lista de valores prefijados. 6
Copia el contenido del acumulador a la memoria del
OUTD
V3636 valor prefijado 4 (fin del marcador de valores prefijados)
7
SP1
Enable
UDC CT174 CT174 es el contador HSIO. . El SP1 de ms arriba activa
el contador.La entrada Preload en el medio est OFF
8
SP1 (no es usada en este ejemplo)
Preload K99999999

SP1
El SP1 de ma abajo est normalmente OFF, porque
usaremos el reset externo.Se puede opcionalmente hacer
un reset cada vez que se energiza el PLC.
9
Reset

SP0 10
X3 Y1
RST
La entrada X3 se activa cuando se ha terminado de hacer
la ranura en la pieza de trabajo. De modo que se retracta
11
la cabeza de corte.
X4 Y0
SET
Parte nuevamente el tornillo gua, despus que la cabeza
de corte volvi a la posicin inicial.
12
END La bobina END indica el final del programa principal. 13
La etiqueta INT indica el comienzo de la subrutina
INT O0 de servicio de interrupcin
14
SP540 Preset 1 Y0

SP541
RSTI Dentro de la subrutina de interrupcin se apaga
el motor del tornillo gua inmediatamente. A
Y1 Estos relevadores especiales de funcin "igual" se
Preset 2 activan individualmente cuando el valor prefijado es

SP542
SETI alcanzado. En este ejemplo, cada relevador correesponde
al corte de una ranura (Y1) de modo que ellos
un OR lgico entre ellos.
. hacen
B
Preset 3
X2 C10 C
SETI La entrada X2 ser energizada dentro de la subrutina
de interrupcin si se activa la seal X2 (interrupcin externa)

IRT Retorna desde la subrutina de interrupcin. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E19

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Algunas aplicaciones requieren un tipo diferente de accin indicada para cada valor prefijado.
1 Es posible distinguir en la rutina de interrupcin un valor prefijado de otro, al hacer verdadero
una salida nica para cada contacto de comparacin con el relevador especial SPxx. Podemos
determinar la fuente de la interrupcin examinando los contactos individualmente as como
2 tambin en X2. El contacto X2 ser verdadero (dentro de la rutina de interrupcin solamente)
si la interrupcin fue causada por el comando externo de vuelta a 0 con la entrada X2.
E
4
El resto de la pgina fue dejado en blanco intencionalmente
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

E20 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 3 modo 10: contador con valor inicial.

El siguiente ejemplo muestra como se puede cargar el valor de conteo con otro valor. Cuando
la entrada de comando preload (X4 en este ejemplo) es energizado, deshabilitamos el contador 1
de contar con C0. Cuando escribimos el valor K3000 a la memoria del contador (V1076-
V1077) cargamos el valor corriente del contador con K3000. Cuando el comando Preload X4
es falso, el contador contina contando cualquier pulso pero ahora partiendo desde el valor
2
3000. En este ejemplo slo un contador de alta velocidad es usado. El segundo contador puede
ser usado de la misma forma. E
SP0
LD
K10
Carga la constante 10 al acumulador. Esta accin
selecciona el modo 10 como el modo HSIO. 4
Seleccin del
Modo 10
OUT
V7633
Copia el contenido del acumulador a V7633, la
memoria de seleccin del modo HSIO. 5
Carga la constante necesaria (1) para configurar X0
LD
K1
como el pulso de conteo del contador. 6
Copia la constante K1 a V7634, la direccin del
OUT
V7634
parmetro de configuracin para X0. 7
Carga la constante necesaria (1006) para configurar X1
LD
K1006
como entrada filtrada. 8
Copia la constante K1 a V7635, la direccin del
OUT
V7635 parmetro de configuracin para X1. 9
Carga la constante necesaria (1006) para configurar X2
LD
K1006
como entrada filtrada.
10
OUT Copia la constante K1 a V7636, la direccin del
V7636 parmetro de configuracin para X2.
11
Carga la constante necesaria (1006) para configurar X3
LD
K1006
como entrada filtrada.
12
OUT Copia la constante K1 a V7637, la direccin del
parmetro de configuracin para X3.
V7637
13
C0
SET Configura C0 como ON durante la energizacin
del PLC para permitir el conteo. 14
C0

C1
UDC CT174 CT174 es el contador HSIO. El contacto C0 activa
el contador. La entrada del medio con C1 no tiene
funcin. La entrada con C2 est normalmente OFF,
A
K99999999 porque se usa el reset externo. Se puede opcionalmente

C2
hacer un reset del valor del contador en cada
energizacin usando el contacto SP0.
B
SP0
C
contina en la prxima pgina
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E21

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

continuado desde la pgina anterior

1
X4 C0 Cuando se necesita una carga de valores prefijados,
2 RST
X4 debe ser activado. Primero se desactiva el conteo
con C0, la entrada de habilitacin del contador.

E LDD
K3000
Carga el valor BCD 3000 al acumulador.

4 OUTD
Copia la constante en el acumulador a V1174/V1175,
memorias del contador para el valor corriente de CT174
V1174
5 C1 Genera un pulso en la entrada preload del contador,
PD lo que hace que el contado coloque un valor prefijado
desde V1174-V1175.
6 C0 C1 C0
Activa el contador configurando C0, cuando ocurri el
SET pulso de preload en C1 (Cuando C1 es OFF).
7
END La bobina END indica el final del programa principal.
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

E22 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Bsqueda de problemas en el modo 10.

Si est teniendo problemas con la operacin del modo 10 por favor estudie los siguientes
sntomas y las causas posibles. Los problemas comunes estn listados a continuacin: 1
Sntomas: el contador no cuenta.
Causas posibles:
2
1. Sensor y cableado Verifique que el encoder, sensor de proximidad o generador de pulsos realmente enciende
el LED de estado en X0 (contador 1) y X1 (contador 2). El problema puede ser debido a un problema de cableado E
por ser circuito drenador o surtidor. Verifique la conexin de seal a tierra. Tambin verifique que la duracin del
pulso es suficientemente larga para que el PLC lo pueda reconocer.
2. Configuracin Use la ventana Data View para verificar los parmetros de configuracin. V7633 debe ser
4
configurado con el valor 10 y V7634 debe ser colocado 1 o 101 para activar el primer contador de alta velocidad.
V7635 debe ser configurado como 1 o 101 para habilitar el segundo contador de alta velocidad. 5
3. Parado en cero sin contar Verifique el estado de la entrada del comando de vuelta a 0, X2 y X3. Si
X2 es verdadero, el contador no contara por qu est siendo forzado a estar en cero 6
4. Programa ladder Asegrese de que est usando el contador CT174 y CT176 en su programa. La
entrada superior es la seal de habilitacin para el contador. Debe ser verdadera antes que el contador
cuente. La entrada del medio es una entrada sin uso. La entrada inferior es el comando de vuelta a 0
7
y debe estar falso durante el conteo.
Sntoma: el contador cuenta pero los valores prefijados no funcionan 8
Causas posibles :
1. Configuracin Asegrese que el valor prefijado es correcto. Los valores prefijados son valores de 32 9
bits, que tienen un rango de 0 hasta 9999 9999. Asegrese que usted escribe todos los 32 bits a la
localizacin reservada usando las instrucciones LDD y OUTD. Use solamente direcciones pares,
V3630 hasta V3767. Si usa menos de cuatro valores prefijados, asegrese de colocar 0000FFFF,
10
0000FF00, o 000000F en la localizacin despus del ltimo valor prefijado usado.
2. Rutina de interrupcin Slo use la interrupcin No. 0. Asegrese que es la interrupcin ha sido 11
habilitada ejecutando la instruccin ENI antes de hacer la interrupcin. La rutina de interrupcin
debe ser colocada despus del programa principal, usando la etiqueta INT y terminando con un
retorno de interrupcin IRT.
12
3. Relevadores especiales Verifique los nmeros de relevadores especiales en su programa. Use SP540
para el valor prefijado 1, SP541 para el valor prefijado 2 y as sucesivamente. Recuerde que se usa slo 13
un contacto cerrado del relevador especial cada vez. Cuando el valor del contador llega al prximo
valor prefijado, el contacto del relevador especial que estaba cerrado ahora se abre y el prximo se
cierra.
14
Sntomas: el contador cuenta pero no vuelve a 0.
Causas posibles :
A
1. Verifique el estado del indicador LED de X2 (contador 1) y X3 (contador 2) para asegurarse que est
activo cuando usted necesite un comando de vuelta a 0. O si usted est usando un comando de vuelta
B
a 0 interno, use Directsoft para supervisar la entrada de vuelta a 0 al contador.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E23

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 20: Contador incremental y decremental.

1 Propsito del modo 20
2 El contador en el circuito HSIO puede contar una seal para arriba y para abajo desde dos
fuentes separadas (esto es, 2 encoders de un canal) o dos pulsos de seal en cuadratura. Las
seales en cuadratura normalmente son generadas por encoders incrementales, que puede ser
E rotatorios o lineales. Este contador tiene un rango de -8388608 hasta 8388607. Usando CT174
y CT175, el contador en cuadratura puede contar a una frecuencia de hasta 7 kHz.
4 Diagrama de bloques funcional
El diagrama de abajo muestra la funcin de alta velocidad en el modo 20. Cuando el byte menos
5 significativo de la memoria V7633 contiene un nmero BCD "20", se activa el contador
incremental-decremental en el circuito HSIO. Para contar en cuadratura, la entrada X0 es
dedicada a la seal en cuadratura fase A, y la entrada X1 recibe la seal de la fase B. X2 queda
6 dedicado al comando de vuelta a 0 y es activo cuando X2 se cierra.

7 DL06 Circuito de entradas

8 Y0 - Y1 Y2 - Y17

HSIO CPU
9 Contador
Datos E/S
Selecin Modo
Memoria V
Fase A Fase B Reset Filtro
? V7633 0020
10 X0 X1 X2 X3 X4 - X23

11 Circuito de salidas

12 Para conteo normal incremental, la entrada X0 es dedicada a la seal de conteo incremental y

la entrada X1 es dedicada a la seal de conteo para abajo o decremental. La entrada X2 es el
comando de vuelta a 0 y es activo cuando X2 se cierra.
13
14 DL06 Circuito de salidas

A Y0 - Y1 Y2 - Y17

CPU
HSIO
Datos E/S
B Contador
Filtro
?
Seleccin Modo
Memoria V
Up Down Reset V7633 0020

C X0 X1 X2 X3 X4 - X23

D Circuito de entradas

E24 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Seal en cuadratura del encoder.

Las seales en cuadratura contiene la informacin de posicin y direccin y la frecuencia
representa la velocidad del movimiento. La fase A y B mostradas abajo estn desfasadas en 90 1
y es por eso que existe el nombre cuadratura.
Cuando sucede una transicin de OFF para ON de la fase A antes que la transicin de OFF para 2
ON de la fase B, el contador cuenta para arriba (indica movimiento a favor de los punteros del
reloj por convencin). Si la transicin de OFF para ON de la fase B sucede antes que la
transicin de la fase A, el contador cuenta hacia abajo (indica movimiento en contra de los
E
punteros el reloj)
Diagrama de cableado
4
Se muestra abajo un diagrama de cableado para encoders al DL06 en el modo 20. La mejor
opcin para usar encoders es que tengan salidas drenadoras (colector abierto NPN); si el encoder
5
es surtidor debe entregar de 12 a 24 Volt de corriente continua. Por favor note que encoders con
salidas surtidoras de 5 Volt no trabajarn con las entradas del DL06. 6
Seal de transicin de OFF a ON 90 de desfase
Secuencia de punteros de reloj (CW) 7
Fase A

Secuencia contra punteros de reloj (CCW)

Fase B 8
Fase A

Fase B
9
Seal de transicin de OFF a ON Un ciclo
10
C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
11
12
Comn
Fase A
12 - 24 VCC Entrada de encoder en cuadratura
13
Fase B

14
C0
X0
X1
X2
X3
C1
X4
X5
X6
X7
C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
A
B
Reset

Entrada de sensores de proximidad

C
D
Incrementar Decrementar

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E25

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Conexin de salidas de un encoder

Las entradas de C.C. de los PLCs DL06 son flexibles ya que pueden detectar flujo de corriente
1 en cualquier direccin, de modo que pueden ser conectados a circuitos drenadores o surtidores.
En el circuito siguiente, un encoder tiene salidas de transistor de colector abierto NPN. Drena
2 la corriente del punto de entrada del PLC, que surte la corriente.
La fuente de alimentacin puede ser la fuente auxiliar de +24VCC u otra fuente (+12VCC o
E +24VCC), si se cumplen las especificaciones de entrada.
Salida del encoder,
(una fase) Entrada de la fase A o B
4 Salida Entrada
(drenadora) (surtidora)
5 Fuente de 12-24 VCC
6 0 Volt + Comn

7 En el circuito siguiente, un encoder tiene salidas de transistor de emisor abierto PNP. Surte
corriente a la entrada del PLC, que drena la corriente a 0 Volt.
8 Ya que el encoder surte corriente, no se requiere ninguna fuente de alimentacin adicional. Sin
embargo, observe que la salida del encoder debe ser 12 a 24 volt (Pulsos de salidas de encoders
9 de 5 VCC no operarn correctamente).
Salida del encoder,
(una fase)
10 Entrada de la fase A o B
+12 a 24VCC
11 Entrada
(drenadora)
12 Salida (surtidora)

0 Volt Comn
13
14
A
B
C
D

E26 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del modo 20

Recuerde que la memoria V7633 es la de seleccin del modo remoto HSIO. Use el nmero 20
BCD en el byte menos significativo en V7633 para seleccionar este modo.
Direccin de memoria V7633
1
Bits 15 14 13 12 11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
10 9 8 7 6 5 4 3
2
2 1 0

0 0 2 0 E
Valores miscelneos (BCD)
00 = No usado (original)
Configuracin del modo HSIO (BCD)
4
20 = Contador incremental/decremental
10 = Habilitacin de supervisin del voltaje de la batera
20 = Cuando energice vaya al modo RUN
30 = Habilitacin de supervisib del voltaje de la batera y
5
cuando energice vaya al modo RUN
Escoja el mtodo ms conveniente de programar el valor V7633 entre:
Incluya las instrucciones LD y OUT en su programa ladder
6
Use el programa DirectSOFT (Mens Memory Editor o Data View)
Use el programador porttil D2HPP
7
Recomendamos usar el mtodo de instrucciones en su programa para que siempre est incluido
en el programa. Un programa de ejemplo se muestra ms tarde en esta seccin.
8
Relevadores especiales y valores prefijados del modo 20 9
El objetivo de contar es causar una accin particular al alcanzar el conteo el valor prefijado.
Refirase a la figura de ms abajo. Cada contador tiene 24 valores prefijados que usted puede
programar. Un valor prefijado es un nmero que usted selecciona y almacena de modo que el 10
contador continuamente compare el valor corriente con el valor prefijado. Cundo los dos son
iguales se energiza un relevador especial y la ejecucin del programa salta a una rutina de 11
interrupcin.Recomendamos usar los relevadores especiales en la rutina de servicio de
interrupcin para causar cualquier accin inmediata que se desee. Despus que la rutina de
interrupcin ha sido completada, la CPU vuelve al programa principal, retomando la ejecucin 12
del programa desde el punto de interrupcin. La funcin de comparacin est lista para el
prximo evento el valor prefijado. 13
Barrido de la CPU
X0, pulso de conteo hacia arriba

X1, pulso de conteo hacia abajo

Contador 1
Valor
corriente
14 Actualizacin
de entradas
Contador 2 Ejecucin INT

X2, reset externo

Reset 1
Es el valor
corriente =
A del programa
Subrutina
igual al de
Memorias de valores prefijados prefijado?
V3630 0000
V3632 0000
1000
2000
B Instruccin
corriente
interrupcin
SPxxx
V3634 0000 2500
V3636 0000 3175 C Actualizacin
de salidas IRT

V3706 0921 0000 D

Palabra Palabra
alta baja

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E27

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin de entradas X.
Las opciones de entradas discretas configurables estn listadas en la tabla de ms abajo. La
1 seccin de la operacin en el modo 60 al final de este captulo describe la programacin de las
constantes de tiempo del filtro.
2 Contador incremental y decremental del modo 20.

E Memoria de
Entrada configuracin Funcin Cdigo hexadecimal
0202 (estandar, absoluto)
4 Conteo incremental
0302 (estandar, incremental)
0002 (cuadratura, absoluto) (valor original)
X0 V7634
5 Fase A
0102 (cuadratura, incremental)
1002 Conteo 4x (cuadratura, absoluto) *
1102 Conteo 4x(cuadratura, incremental) *
6 X1 V7635 Conteo decremental o Fase B 0000
Reset del contador (sin 0007** (valor original)
7 interrupcin)
Reset del contador (con
0207**
0107**
X2 V7636 interrupcin) 0307**
8 Entradas de pulsos 0005
Entrada filtrada xx06 (xx = tiempo de filtro, 0 - 99ms (BCD)

9 X3 V7637
Entradas de pulsos
Entrada filtrada
0005
xx06 (xx=tiempo de filtro, 0-99ms (BCD) (original)

10 * Con esta caracterstica, se puede contar 4 veces mas con el mismo encoder. Vea la forma en que es
hecho en el diagrama inferior.
11
Conteo 4 veces x
12 Conteo normal
1
1
2 3 4 5
2
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
3 4

13
Fase A
14
Fase B
A
** Con el comando de reset Ud. puede escoger las opciones normal o mas rpida. Sin embargo, el
B comando de vuelta a 0 mas rpido no reconoce cambios de los valores prefijados durante la ejecucin
del programa. Cuando se coloca '0007' o '0107' en V7636 y los valores prefijados se cambian
durante la ejecucin del programa, el DL06 reconoce el valor cambiado durante el comando de vuelta
C a 0. Cuando se coloca '0207' o '0307' en V7636 y los valores prefijados se cambian durante la
ejecucin del programa, el DL06 no verifica si ha cambiado el valor cambiado durante el comando
de vuelta a 0, pero tiene un tiempo ms corto de vuelta a 0.
D

E28 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Escribiendo el programa de control del modo 20.

El smbolo para la instruccin de contador es UDC (contador incremental-incremental). El
DL06 puede tener hasta 128 contadores, apodados CT0 hasta CT177. El contador de alta 1
velocidad en el circuito HSIO es accesado en el diagrama usando UDC CT174.
Usa las memorias del contador CT174 y CT175 exclusivamente cuando el modo HSIO es 2
activo (de otra forma, CT174 y CT175 estn disponibles para uso como contador normal). El
contador HSIO necesita dos memorias porque es un contador de doble palabra. Tiene tres
entradas como mostrado en el diagrama de abajo. La primera entrada es ENABLE (habilitar)
E
permite contar cuando est activa. El punto medio es usado para transferir el valor al contador.
La ltima entrada es el comando de vuelta a 0. La entrada ENABLE debe ser verdadera para que 4
el contador cuente.
Funcin de contador normal Funcin de contador HSIO
5
UP UDC CTxx Enable UDC CT174
6
DOWN Preload
Reset
Kxxxxxxxx
Reset
Kxxxxxxxx 7
Cuenta incrementando y decrementando Cuenta incrementando y decrementando (desde X0, X1)
8
Use Preload escribiendo al valor Puede usar Preload para cambiar valor corriente
Entrada Reset es slo interna Entrada Reset puede ser interna o externa 9
La prxima figura muestra como el contador HSIO aparecer en un programa con diagrama
ladder.
10
11
Entrada Enable UDC CT174 12
Entrada Preload
EntradaReset
Kxxxxxxxx 13
Rango de valor prefijado:
-8388608 a 8388607 14
Cuando la entrada Enable est verdadera, el contador responder a los pulsos en cuadratura en
X0 y X1, incrementando o decrementando el valor corriente del contador en CT174 y CT175. A
El contacto de vuelta a 0 puede recibir un comando desde la lgica o de una entrada externa X2.
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E29

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 1 modo 20. Contador en cuadratura con interrupcin

El siguiente ejemplo es la forma simple de usar un contador de alta velocidad con una
1 interrupcin.

2 ENI

SP0 Carga la constante 20 al acumulador. Esto seleciona el

LD
E K20
modo 20 como modo HSIO.

Copia el valor en el acumulador a V7633, la direccin

OUT de la memoria de seleccin del modo HSIO.
V7633
4 LD Carga la constante necesaria (2) para configurar X0 y X1
K2 como una entrada absoluta en cuadratura.

5 OUT
V7634
Copia la constante a V7634, la memoria de
configuracin de X0.

Carga la constante necesaria (107) para configurar X2

6 LD
K107 como reset externo con interrupcin.

OUT Copia la constante a V7636, la memoria de

configuracin de X2.
7 V7636

LD Carga la constante necesaria (2006) para configurar X3

K2006 como entrada filtrada.

8 OUT
V7637
Copia la constante a V7637, la memoria de
configuracin de X3.

9 LDD
K5000
Carga el valor prefijado 1 al acumulador, en este ejemplo, 5000.

OUTD Copia el contenido del acumulador a la memoria

10 V3630 dedicada para el valor prefijado 1.

Carga el valor prefijado 2 al acumulador, en este ejemplo, 10000.

LDD
K10000
11 OUTD Copia el contenido del acumulador a la memoria
dedicada para el valor prefijado 2.
V3632

12 LDD
K15000
Carga el valor prefijado 3 al acumulador, en este ejemplo, 15000.

Copia el contenido del acumulador a la memoria

13 OUTD
V3634 dedicada para el valor prefijado 3.

LDD Carga el valor FFFF al acumulador. Este valor

KFFFF representa el final de la lista de valores prefijados.
14 OUTD Copia el contenido del acumulador a la memoria
V3636 dedicada para el valor prefijado 4
(fin de los valores prefijados).
A SP1
UDC CT174 CT174 es el contador en cuadratura. HSIO. La
entrada Enable mantiene siempre activo el contador.
SP1
B K18724
Las otras entradas son usadas por el compilador.

SP1

C
END La bobina END indica el fin del programa principal.
D
contina en la prxima pgina

E30 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

contina desde la pgina anterior

INT O0
1
SP540 Y0
OUT
Coloca Y0 en ON cuando el contador llega o pasa el
valor de comparacin mientras CUENTA INCREMENTANDO.
2
SP541 Y1
OUT
Coloca Y1 en ON cuando el contador es menor o igual que
valor de comparacin mientras CUENTA DECREMENTANDO.
E
IRT 4
Las instrucciones LDA han configurado la memoria V segn lo requerido, es decir, 20 en 5
V7633 para el modo y 0202 en V7634 para indicar el modo absoluto de contador incremental
y decremental con valor prefijado. 6
Al colocar 0107 en V7636 se selecciona un comando de vuelta a 0 externo para el contador
CT174 y ejecutar la interrupcin en la transicin de falso para verdadero. 7
Los valores prefijados para el conteo han sido almacenados en las direcciones V3630 hasta
V3635. La direccin par que sigue contiene FFFF para indicar que no hay ms valores
prefijados.
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E31

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 2 modo 20. Contador incremental y decremental con entradas normales

En este ejemplo, hay una correa transportadora "A" que transporta botellas para ser
1 inspeccionadas. Durante el curso del proceso, un sensor cuenta a las botellas que van en la correa
"A" para la inspeccin y otro sensor cuenta cuntas botellas son retiradas de la lnea de
2 productos terminados. Cundo se ha alcanzado 500 botellas en el proceso, un indicador
luminoso "sobre 500" prende y se activa un portn que cambia la ruta para enviar las botellas
entrantes a la correa transportadora "B". El portn que cambia la ruta permanecer activado por
E 30 segundos despus que la correa transportadora "A" contenga menos de 500 botellas.
El programa de abajo muestra cmo se puede hacer una lgica ladder para hacer esta funcin.
4 Note el uso de V1174. Esta direccin de memoria almacena el conteo corriente de CT174 que
se usa con el DL06.
5 SP0
LD
K20
6 OUT
V7633
Contador incremental/decremental - modo 20

7 LD
K202 Conteo estandar
Modo de valor prefijado absoluto en X0 y X1.
8 OUT
V7634

9 LD
K0
Debe ser cero con modo 20.
OUT
10 V7635

LD
11 K7
Reset externo sin interrupcin (X2).
OUT
V7636
12
LD
K1006
13 OUT
Entrada discreta filtrada en (X3) - 10 ms.

V7637
14
SP1

A SP1
UDC CT174 Contador incremental/decremental.
Solamente un contador es usado con el
K500 modo 20. El valor corriente del contador
B SP1
(32-bit) es almacenado en V1175/V1174.
Cuando se reciben pulsos en la entrada X1,
el valor en V1175/V1174 disminuir.

C Valor corriente
del contador
Y20
V1174 K450 Cuando el conteo llega y pasa 450,
D OUT se activar la salida "sobre 450" (Y20).
Contina en la prxima pgina.

E32 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

contina desde la pgina anterior

Valor corriente
del contador
CT174
Sobre 500 1
Y21
OUT
Enclavamiento
de "sobre 500"
Cuando el conteo es igual o mayor que
el valor prefijado 500, el bit de estado
del contador (CT174) se hace ON y
2
C5 activa Y21 y enclava C5.

Enclavamiento
SET E
de "sobre 500"
Cuando el conteo es igual o mayor que
C5 Y22
OUT
el valor prefijado 500 la salida Y22 se
activa y permanecer activada por
30 segundos despus que el valor
4
corriente del contador se haga

CT174 TMR T0
menos de 500. 5
TIMER 0 OUTPUT
K300 6
Enclavamiento
de "sobre 500"
T0 C5
RST
7
8
END La bobina END indica el fin del programa principal.
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E33

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 3: modo 20 - Contador en cuadratura

En este ejemplo, una pieza de madera es taladrada con 3 agujeros y luego los agujeros son
1 inyectados con cola, para usar tarugos a ser colocados en otra etapa. En este caso, un encoder
en cuadratura es conectado a una mesa posicionadora que mueve horizontalmente la pieza y un
2 taladro sube y baja adecuadamente. La mesa posicionadora se detendr y el taladro bajar para
perforar un agujero en la posicin exacta. Despus que los 3 agujeros son taladrados, la mesa
posicionadora retrocede e inyecta cola en los mismo agujeros.
E ENI Permitir interrupciones

SP0
4 LD
K20
Modo 20
OUT
5 V7633

LD
K2
Contando en cuadratura,
6 OUT
V7634
modo absoluto en X0 y X1

7 LD
K0
Debe ser cero
OUT

8 V7635

LD
K107
Reset externo con interrupcin (X2)
9 OUT
V7636

10 LD
K1006 Entrada filtrada en (X3,)
10 ms.
OUT
11 SP0
V7637

LDD Valores prefijados para conteo incremental.

K5000 Este rengln carga los valores prejijados del
12 OUTD
V3630
contador. En este caso, se ha seleccionado
el modo absoluto de valores prefijados.

13 LDD
K6000

OUTD
14 V3632

LDD
K7500

A OUTD
V3634

B LDD
K8000

OUTD
C V3636

LDD
KFFFF Esta instruccin define que
D OUTD
V3640
no hay ms valores prefijados.

Continuado en la prxima pgina.

E34 Manual del PLC DL06, 1a. edicin en espaol, 10/04

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

contina desde la pgina anterior Botn momentneo Mesa posicionadora

para partir el proceso. para adelante
X20 Y30
SET 1
C1 C1

Secuencia de taladrado
RST
Secuencia de taladrado
2
completada completada
(un agujero solamente). (un agujero solamente).
E
Mesa posicionadora Inyeccin
Valor
corriente
V1174
Primer valor
prefijado.
V3630 V1174 K5100
para adelante.
Y31
de cola.
Y32 4
OUT

Valor Segundo valor

5
corriente prefijado.
V1174 V3632 V1174 K6100
6
Valor
corriente
V1174
Tercer valor
prefijado.
V3634 V1174 K7600
7
SP1 8
UDC CT174
SP1
K8388607
9
SP1
10
Inicio de la
secuencia de taladrado. Bit one-shot.
11
C5 C6
PD 12
Bit one-shot. Taladro bajando.
C6 Y20
SET
13
Broca girando.
Y21
14
SET
Taladro extendido.
Limit switch 1. Taladro bajando.
A
X10 Y20
RST

Taladro subiendo.
B
Y22

Taladro retrado.
SET C
(posicin home)

Contina en la prxima pgina.

Limit switch 2.
X3
Bit one-shot.
C7 D
PD

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E35

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Continuado desde la pgina anterior.

1 Bit one-shot.
C7
Bit del primer barrido.
SP1
Taladro bajando.
Y22
RST

2 Broca girando.
Y21
RST

E Secuencia de taladrado
completada
(un agujero solamente).
C1

4 SET
Inicio de la secuencia
de taladrado.
C5
5 RST

END
6 INT O0
Mesa posicionadora

7 SP540
para adelante.
Y30
OUT

8 Inicio de la secuencia
de taladrado.
C5
SET

9 SP541
Mesa posicionadora
Y30 para adelante.
OUT

10 Inicio de la secuencia
de taladrado.
C5
SET
11 SP542
Mesa posicionadora
Y30 para adelante.
OUT
12 Inicio de la secuencia
de taladrado.
C5

13 SET

Mesa posicionadora
SP543 Y30 para adelante.
14 OUT

A Mesa posicionadora
retrocediendo.
Y31
SET
B Inicio de la secuencia
de taladrado.
C5

C Limit switch home

de la mesa posicionadora
(reset del contador a cero).
SET
Mesa posicionadora
retrocediendo.
X2 Y31

D RSTI

IRT

E36 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Bsqueda de problemas en el modo 20

Si usted tiene problemas con la operacin del Modo 20, estudie los siguientes sntomas y las
causas posibles. Los problemas ms comunes se listan abajo. 1
Sntoma: El contador no cuenta.
Posibles causas:
2
1. El sensor de campo y cableado Verifique que el encoder u otra entrada de un aparato en el campo
prende realmente y el LED de estado de X0 y X1 se ilumina en el PLC. Un encoder incremental E
normal prende alternamente los LEDs en X0 y X1 cuando se gira lentamente (1 RPM). O, el
problema podra ser debido a un problema de cableado con fuentes drenadoras o surtidoras. Verifique
la conexin a tierra de la seal. Verifique tambin que el pulso en el tiempo, el ciclo, el nivel de voltaje
4
y la frecuencia estn dentro de las especificaciones de entrada.
2. Configuracin Asegrese que todos los parmetros de configuracin estn correctos. V7633 debe 5
ser colocado en 20, y V7634 debe ser colocado en "0002" para habilitar la entrada de la fase A y
V7635 debe ser colocado en "0000" para habilitar la entrada de la Fase B.
3. Se ha quedado en Reset Verifique el estado de la entrada Reset, X2. Si X2 est ON, el contador no
6
contar porque est en reset.
4. El programa ladder Asegrese que usa el contador CT174 en su programa. La entrada principal
7
es la seal de habilitacin para el contador. Debe estar ON para que el contador cuente. La entrada
del medio es una entrada falsa y debe estar apagada para que el contador cuente. La entrada del abajo
es el reset del contador y debe estar apagada durante el proceso de contar.
8
Sntoma: El contador cuenta en la direccin incorrecta (para arriba en vez de hacia 9
abajo, y viceversa).
Posibles causas: 10
1. Definicin del canal A y B Es posible que los canales A y B del encoder estn cableados al revs de
la rotacin deseada y la orientacin que desea. Solamente cambie las entradas X0 y X1 y se invertir
la direccin en que cuenta.
11
Sntoma: El contador cuenta hacia arriba y abajo pero no hace reset. 12
Posibles causas:
1. Verifique el LED indicador de estado de X2 para asegurarse que est activo cuando quiere que haya
un reset. Verifique tambin que la memoria V7636 de configuracin para X2 es configurada como 13
7. O, si usted usa un reset interno, use el men DataView de DirectSOFT para controlar la entrada
reset al contador. 14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E37

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 30: Salida de tren de pulsos

1 Propsito del modo 30.
2 El circuito HSIO en el modo 30 genera pulsos de salidas
adecuados para control de un circuito abierto de un Velocidad
Perfil trapezoidal

sistema de movimiento y posicin de eje simple. Genera

E seales de pulso y direccin que pueden conectar a Acel Desaceleracin
sistemas de accionamiento de motores y ejecutar varios
4 tipos de control de movimiento. Usando la salida en el
modo 30 usted puede seleccionar tres perfiles detallados
Tiempo

ms abajo en este captulo:

5 Perfil Trapezoidal automtico Con rampa de aceleracin hasta una velocidad definida y luego una
rampa de desaceleracin.
6 Perfil trapezoidal paso a paso Aceleracin y desaceleracin por pasos de acuerdo a una definicin
del usuario incluyendo una velocidad definida.
7 Control de velocidad solamente usa velocidad y direccin.
El circuito HSIO llega a ser un generador de pulsos de alta velocidad (hasta 10 KHz.). Al
8 programar aceleracin y la desaceleracin, posicin y velocidad, la funcin HSIO funciona
automticamente para definir todo el perfil de movimiento. La figura de abajo muestra el PLC
DL06 generando seales de pulso y direccin a un amplificador de un accionamiento de un
9 PLC DL06
Pulsos

Motor Stepper
10 Direccin
o paso a paso

11 OUTPUT: 6-240V
Y
G LG 0V
AC(L) AC(N) 24V C0
Y0

50 - 60Hz
Y1
Y2
Y3
C1
Y4
Y5
Y6
Y7 Y10 Y12

2.0A, 6 - 27V
C2
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA
D0-06DR
PWR
RUN
CPU
TX1
Amplificador
RX1
0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22 23
TX2
X RX2
INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

12 LOGIC 06
K oyo

C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.

X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
TERM

13 PORT1 PORT2 RUN STOP

sistema con un motor paso a paso (stepper motor). Los

14 pulsos producen el perfil independientemente y sin Pulsos CCW
interrupcin de la ejecucin del programa en la CPU.
A En la figura de arriba, el PLC DL06 genera seales de Pulsos CW
pulso y direccin. Cada pulso representa el menor
incremento de movimiento para el sistema de
B posicionamiento (tal como un sistema paso a paso).
Amplificador

Alternativamente, el modo de salidas de tren de pulsos puede ser configurado para entregar
C seales de pulsos a favor de los punteros del reloj (CW) y en contra de los punteros del reloj
(CCW) como se muestra en la figura HSIO adyacente.
D NOTA: La salida de pulsos est diseada para sistemas de circuito abierto. Esto, ms la velocidad mnima
de 40 pulsos por segundos lo hace incapaz de hacer control de servomotores.

E38 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Diagrama de bloques funcional del modo 30.

El diagrama abajo muestra las funciones del modo 30. Cuando el byte inferior de la memoria
V7633 contiene un "30" BCD, se activa la funcin de generacin de un tren de pulsos. Las 1
salidas de pulsos usan los terminales Y0 e Y1 en el conector de salida. Recuerde que slo se puede
tener esta funcin si las salidas son del tipo de corriente continua. 2
Circuito de salidas
E
DL06
PLC
Y0 Y1 Y2 - Y17
4
(Pulsos / CW) (Direccin / CCW)

HSIO 5
SP 104 Perfil completado
GENERACION Y0 Inicia perfil
CPU 6
DE PULSOS
Y1 Valor de posicin Preload
X1 Entrada filtrada
7
Interrupcin FILTRO Memoria V
Seleccin de Modo
V7633 xx30
8
X1 durante el perfil
trapezoidal automtico
9
o paso a paso X0, X1, X2, X3 X4 - X23

Circuito de entradas
10
11
NOTA IMPORTANTE: : En el modo de salida de pulsos, Y0 e Y1 son redefinidas o son usadas en dos maneras
diferentes. Las referencias fsicas se refieren a los terminales, mientras que las referencias lgicas se refieren 12
a las entradas y salidas en el programa. Por favor lea los prrafos de abajo para entender este punto muy
crucial.
13
Note las asignaciones de puntos de entradas y salidas y uso en el diagrama de arriba :
X0, X1, X2 y X3 pueden ser entradas filtradas o entradas de pulso en el modo de salida de pulsos y 14
estn disponibles como contactos de entradas al programa ladder.
X1 se comporta como una interrupcin externa para el generador de pulsos para perfiles automticos
trapezoidal o paso a paso. En otros modos, puede ser usado como entrada filtrada o entrada de pulso
A
igual que X0 (modo de registro mostrado arriba).
Las referencias Y0 e Y1 son usadas en dos formas diferentes: En el conector de salidas discretas, Y0 e
B
Y1 entrega los pulsos al sistema de movimiento. El programa ladder usa las referencias lgicas Y0 e Y1
para las funciones de "iniciar perfil" y "escribir el valor de posicin" en el modo 30. C
Esperamos que la explicacin de arriba explique porqu algunos nombres de referencia de
entradas y salidas tienen dos significados en el modo de pulso de salida. Por favor lea el resto de
esta seccin con cuidado para evitar confusin en cual funcin de entradas o de salidas estn
D
siendo discutidas.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E39

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Diagrama de cableado del modo 30

El diagrama de cableado generalizado mostrado abajo muestra las salidas Y0 e Y1 conectadas a
1 las entradas del amplificador de un sistema de control de movimiento
Motor
Amplificador
2
E Comn
+24 VCC
Alimentacin Pulsos - +
4 Direccin

5
G LG 0V Y0 Y2 C1 Y5 Y7 Y10 Y12 C3 Y15 Y17

6 AC(L) AC(N) 24V C0

OUTPUT: Sinking Output 6 - 27V
Y1 Y3
1 0A
Y4 Y6
PWR: 100-240V
C2 Y11 Y13 Y14 Y16 +V
50-60Hz 40VA

Conexin de entradas de un accionamiento

7 Las seales de pulso de las salidas Y0 y Y1 irn tpicamente a los circuitos de entrada de un
accionamiento amplificador segn lo mostrado arriba. Ser til tener los diagramas esquemticos
del circuito equivalente del amplificador del accionamiento. El diagrama siguiente muestra
8 cmo conectar un circuito de entrada del accionamiento del tipo surtidor.

9 Salidas de pulso Y0, Y1

+CC Alimentacin
Entrada del accionamiento

10 Salida Entrada
(drenadora) + (surtidora)
11 Comn 0 Volt

12
El circuito siguiente muestra cmo conectar un circuito de entrada del accionamiento del tipo
13 drenador usando una resistencia pullup. Vea por favor el captulo 2 para aprender cmo calcular
e instalar la resistencia pull up.
14 Salidas de pulso Y0, Y1
Alimentacin
+CC
A R pullup Entrada del accionamiento
(surtidor)
B (drenadora) Salida Entrada R entrada
+ (drenadora)
Fuente
C Comn
de poder
0 Volt

E40 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Especificaciones del perfil de movimiento.

Lea la tabla siguiente para este objetivo:
Especificaciones del perfil de movimiento
1
Parmetro Especificacin
Automtico trapezoidal-Rampa de aceleracin/Velocidad/ Rampa de desaceleracin 2
Perfiles Trapezoidal paso a paso-Aceleracin de paso/desaceleracin

Rango de posicin
Control de velocidad- Solamente velocidad y direccin
8388608 hasta 8388607
E
Posicionamiento Comando absoluto o relativo
Rango de velocidad 40 Hz hasta 10 kHz 4
Memorias V3630 hasta V3652 (Tabla de parmetros del perfil)
Posicin corriente CT174 y CT175 (V1174 y V1175) 5
Configuracin de las entradas y salidas fsicas.
Las opciones de configuracin de entradas y salidas discretas para el modo 30 estn listadas en
la tabla de ms abajo. La CPU usa el contacto SP104 para informar que el perfil se ha
6
completado. La memoria V7632 es usada para seleccionar pulso y direccin o los dos sentidos
de rotacin externa CW o CCW. La entrada X1 est dedicada como interrupcin para uso en 7
el modo de registracin.
Funciones lgicas de entradas y salidas 8
Las referencias lgicas siguientes de entradas y salidas definen las funciones que permiten una
comunicacin del HSIO con el programa ladder. 9
Configuracin de entradas y salidas fsicas
Entrada Memoria de configuracin Funcin
Y0 = Pulso;Y1 = Direccin
Cdigo hexadecimal
0103
10
V7632
Y0 = Pulsos CW;Y1 = CCW 0003 (original) 11
Entrada de pulso 0005
X0 V7634
Entrada filtrada
Entrada de pulso
xxDL06 (xx= tiempo de filtrado, 0-99ms BCD)
0005
12
X1 V7635
Entrada filtrada xxDL06 (xx= tiempo de filtrado, 0-99ms BCD)
X2 V7636
Entrada de pulso
Entrada filtrada
0005
xxDL06 (xx= tiempo de filtrado, 0-99ms BCD)
13
Entrada de pulso 0005
X3 V7637
Entrada filtrada xxDL06 (xx= tiempo de filtrado, 0-99ms BCD) 14
Funciones lgicas de E/S
E/S lgicas Funcin A
SP104 Perfil completo - el HSIO hace ON el relevador especial SP104 en la CPU cuando el perfil
termina. Se va a OFF cuando el perfil parte (Y0).
Interrupcin externa - si la caracterstica de interrupcin se selecciona para el perfil trapezoidal B
X1 automtico o el perfil trapezoidal paso a paso, el DL06 genera pulsos hasta X1 se haga ON.
Despus de que est ON, la unidad genera pulsos que se definen como posicin deseada.

Y0
Parte el perfil - el programa ladder hace ON Y0 para iniciar el movimiento. Si se hace OFF
antes de que el movimiento termine, el movimiento para. Al hacerlo ON nuevamente
C
comienza otro perfil, a menos que la posicin corriente iguale la posicin deseada.

Y1
Cargar el valor de posicin - si se para el movimiento y el bit Y0, Parte el perfil, est apagado
(OFF), se puede cargar un nuevo valor en CT174/CT175, y hacer ON Y1. En esa transicin,
D
el valor en CT174/CT175 se convierte en la posicin corriente.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E41

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del modo 30

Recuerde que la memoria V7633 es la de seleccin del modo remoto HSIO. Vea el diagrama
1 de abajo. Use "30" BCD en el byte inferior para seleccionar este modo.

2 15
Direccin de memoria V7633
Bits 14 13 12? 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0

0 0 3 0
4
Miscelneos (BCD) Configuracin del modo HSIO (BCD)
5 00 = No usado (original)
30 = Salida de pulsos
10 = Habilitacin de supervision
6 del voltaje de batera
20 = Cuando energice vaya al modo RUN
30 = Habilitacin de la supervision del voltaje de batera y
7 cuando energice vaya al modo RUN
Escoja el mtodo ms conveniente de programar el valor V7633 entre:
8 Incluya las instrucciones LD y OUT en su programa ladder
Use el programa DirectSOFT (Mens Memory editor o Data View))

9 Use el programador porttil D2HPP

Recomendamos usar el mtodo de instrucciones en su programa para que siempre est incluido
en el programa. Un programa ejemplo se muestra ms tarde en esta seccin.
10
Direccin de memoria V3630 (original)
11 Bits 15 14 13? 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
12
0 7 0 0
13
Seleccin del perfil (BCD) Valor de la velocidad definida
14 4 a 7, C a F = Perfil trapezoidal automtico Rango = 0 o 4 a 999, representando
0, 1, 8, 9 = Perfil trapezoidal paso a paso frecuencias de pulsos de 40 Hz a 10 kHz
A 2 = Perfil de velocidad

B
C
D

E42 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Memoria de seleccin de velocidad o de perfil

La primera direccin en la tabla de parmetros del perfil almacena dos importantes piezas de
informacin. Los cuatro bits ms importantes (12-15) seleccionan el tipo de perfil requerido. 1
Los 12 bits inferiores (0-11) seleccionan la velocidad definida.
El programa ladder debe programar esta direccin antes de iniciar cualquiera de los 3 perfiles. 2
Las instrucciones LD y OUT definen 16 bits. Por lo tanto asegrese de que especifica
completamente los valores de cuatro dgitos para el perfil cada vez. E
La seleccin absoluta y relativa determina como el circuito HSIO interpretar su posicin especificada del
blanco (Valor de conteo a ser alcanzado). Los blancos de posicin absolutos son referenciados a 0. Los
blancos de posicin relativos se refieren a la posicin corriente (posicin del blanco previa). Usted puede
4
escoger que mtodo de referencia es ms conveniente para su aplicacin.
Tabla de parmetros del perfil Puntero de la tabla del perfil 5
La memoria 7630 es una direccin de puntero que V7630 3630
apunta al comienzo de la tabla de parmetros del
Tabla de parmetros del perfil
?
6
perfil. Sin embargo, usted puede cambiar esto
V3630 xxxx
programando un valor diferente en la memoria 7630.
Recurdese de usar la instruccin LDA, convirtiendo V3631 xxxx xxxx 7
V3633 xxxx
un nmero octal en hexadecimal.
Este modo usa la memoria que sigue despus del final
V3634 xxxx 8
V3635 xxxx
de la tabla de parmetros del perfil para indicar
errores en el perfil. Vea la tabla de errores en el final Cdigo de error del tren de pulsos 9
de esta seccin para definicin de cdigos de error. V3636 00xx

Configuracin del perfil automtico trapezoidal 10

Memoria V Funcin Rango Unidades
Perfil trapezoidal automtico sin 4=absoluto sin interrupcin
11
velocidad final 5=absoluto con interrupcin*
(La velocidad
final es fija en 0)
C=relativo sin interrupcin
D=relativo con interrupcin*

12
V3630, bits 1215
Perfil trapezoidal automtico con
velocidad final
6=absoluto sin interrupcin
7=absoluto con interrupcin*

13
(Use V3637 para definir la velocidad E=relativo sin interrupcin

V3630, bits 011

final)
Velocidad blanco
F=relativo con interrupcin*
4 a 999 o 0 hasta 1000 x 10 pps
14
V3631 / V3632 Posicin blanco** 8388608 a 8388607 Pulsos
V3633 Velocidad inicial 4 a 100 x 10 pps A
V3634 Tiempo de aceleracin 1 a 100 x 100 ms
V3635 Tiempo de desaceleracin 1 a 100 x 100 ms B
V3636 Cdigo de error (Vea el final de esta seccin)
V3637 Velocidad final 4 a 100 x 10 pps
C
* Si selecciona el uso de interrupcin, el PLC DL06 no busca por el valor de posicin blanco hasta que la seal de
interrupcin X1 se haga verdadera.
**Para configurar un nmero negativo, coloque 8 en el dgito ms importante. Por ejemplo, -8388608 es
D
88388608 en V3631 y V3632.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E43

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Tabla de perfil trapezoidal paso a paso.

1 Memoria Funcin Rango Unidades
0 = Absoluto sin interrupcion
2 V3630, bits 1215
Perfil trapezoidal
paso a paso
7 = Absoluto con interrupcion

8 = Relativo sin interrupcion
9 = Relativo con interrupcion *
E 4 a 999
V3630, bits 011 Velocidad blanco o 0 hasta 1000 x 10 pps
4 V3631 / V3632 Posicin blanco** 8388608 a 8388607 Pulsos
V3633 Aceleracin 1 4 a 1000 x 10 pps
5 V3634
V3635
Distancia 1
Aceleracin 2
1 a 9999
4 a 1000
Pulsos
x 10 pps
V3636 Distancia 2 1 a 9999 Pulsos
6 V3637 Aceleracin 3 4 a 1000 x 10 pps
V3640 Distancia 3 1 a 9999 Pulsos
7 V3641 Aceleracin 4 4 a 1000 x 10 pps
V3642 Distancia 4 1 a 9999 Pulsos
8 V3643
V3644
Desaceleracin 5
Distancia 5
4 a 1000
1 a 9999
x 10 pps
Pulsos
V3645 Desaceleracin 6 4 a 1000 x 10 pps
9 V3646 Distancia 6 1 a 9999 Pulsos
V3647 Desaceleracin 7 4 a 1000 x 10 pps
10 V3650 Distancia 7 1 a 9999 Pulsos
V3651 Desaceleracin 8 4 a 1000 x 10 pps
11 V3652 Distancia 8 1 a 9999 Pulsos

* Si selecciona el uso de interrupcin, el PLC DL06 no busca por el valor de posicin blanco
12 hasta que la seal de interrupcin X1 se haga verdadera.
**Para configurar un nmero negativo, coloque 8 en el dgito ms importante.
13 Por ejemplo, -8388608 es 88388608 en V3631 y V3632.
Control de velocidad
14
Memoria Funcin Rango Unidades
A V3630
V3631 / 3632
Perfil de velocidad
Seleccin de direccin
Solamente 2000
0=CW, 80000000=CCW,

Pulsos
V3633 Seleccin de direccin 4 a 1000 x 10 pps
B V3636 Cdigo de error (Vea el fin de la seccin)

C
D

E44 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Seleccin del tipo de perfil.

El modo de salida de pulsos genera tres tipos de perfil de movimiento. La mayora de las
aplicaciones usa un tipo solamente para todos los movimientos. Sin embargo cada movimiento 1
puede ser diferente si fuera necesario.
Trapezoidal automtico rampa de aceleracin hasta la velocidad definida y rampa de desaceleracin. 2
Trapezoidal paso a paso - velocidad hasta control de posicin cuando hay una interrupcin.
Control de velocidad - solamente velocidad y direccin. E
Definicin del perfil trapezoidal automtico.
Este perfil es el ms comn de los perfiles de posicionamiento. Mueve la carga (Una herramienta 4
o el material) hasta una posicin blanco definida, creando un perfil de movimiento. La rampa
de aceleracin es aplicada en el punto de partida. La rampa de desaceleracin es aplicada 5
retrocediendo desde la posicin blanco. El resto del
movimiento es usado viajando a la velocidad definida.
Los perfiles de registracin resuelven una clase de
6
problemas de control de movimiento. En algunas
aplicaciones, el material de trabajo se mueve pasando al
Pieza terminada Area
no til 7
frente de una herramienta, como por ejemplo, una
estacin de taladrado. En la figura adyacente hay
marcas de registracin en el rea de removido del
8
direccin de movimiento
material de trabajo, para permitir a la mquina-
herramienta registrar su posicin relativa al rectngulo,
Marcas de registracin
9
para perforar adecuadamente.
Los movimientos de bsqueda de la posicin inicial (Home en ingls) permite que los sistemas 10
de lazo abierto puedan recalibrar el valor corriente durante una energizacin.

Velocidad (Hz) Perfil trapezoidal automtico

11
800 12
600 Blanco = 7000 pulsos

400
Velocidad de posicin = 800 Hz 13
Velocidad final =
200 Velocidad de partida=
40 a 1000 Hz 0 Hz o 40 a 1000 Hz 14
Tiempo
100 ms a 10 s 100 ms to 10 secs
0 pulsos 7000 pulsos
A
Aceleracin Desaceleracin
B
El usuario determina la velocidad de partida, los tiempos de aceleracin y desaceleracin y el
nmero total de pulsos. La CPU computa el perfil con esas entradas.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E45

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Definicin del perfil trapezoidal paso a paso

Los perfiles de registracin son una combinacin de modos de control de velocidad y de
1 posicin. El movimiento se inicia acelerando a una velocidad programada. La velocidad se
mantiene y el movimiento es de duracin indefinida. Cuando una seal de interrupcin se
2 torna verdadera (debido a deteccin de la registracin) el perfil pasa de control de velocidad
para posicin. El movimiento termina a una distancia predeterminada pasado del punto de
interrupcin (Por ejemplo, una localizacin de un agujero de taladrado). La rampa de
E desaceleracin es aplicada antes de la posicin "blanco".

4 Velocidad (Hz) Perfil trapezoidal paso a paso

1000
5 800
4 Blanco = 7000 pulsos
Velocidad de posicionamiento = 1000 Hz
5

3 6
6 600
2 7
400

7 200
1 8

100 200 300 400 5000 400 300 200 100

Tiempo
8 Aceleracin Desaceleracin
0 pulsos 1000 pulsos 6000 pulsos 7000 pulsos

9 Defina los pasos 1 hasta 4 para aceleracin gradual hasta la velocidad definida y defina los pasos
5 hasta 8 para desaceleracin desde la velocidad definida. Este tipo de perfil es apropiado para
10 aplicaciones que usan motores paso a paso de gran tamao o cargas de mucha inercia. Sin
embargo, puede ser usado para suministrar rampas en usos de motores y cargas pequeas.

11 Definicin de control de velocidad

En el control de velocidad se define solamente la direccin y velocidad del movimiento. No hay
una posicin blanco especificada de modo que el movimiento puede ser tan largo como se
12 desee. Se define solamente el primer valor de velocidad. Los valores restantes de velocidad
pueden ser cambiados mientras el movimiento est progresando. En el diagrama del perfil de
13 abajo, las flechas indican los cambios de velocidad.
Perfil de control de velocidad
14 Velocidad (Hz)

A 800

600
B 400

C 200

Tiempo
D

E46 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Operacin del perfil trapezoidal automtico

Las velocidades de inicio deben estar en el rango de 40 hasta 1000 pulsos por segundo. El resto
de los parmetros del perfil estn en la tabla de parmetros del perfil. 1
Perfil trapezoidal automtico
Velocidad 2
Velocidad blanco

Aceleracin Desaceleracin
E
Velocidad
inicial Velocidad final
(opcional)
4
Posicin inicial Posicin blanco
Tiempo
5
Partir
Interrupcin externa Y0
6
(Opcional) X1

Perfil completado
SP104
7
Los grficos de seal debajo de la lnea del tiempo del perfil indica el orden de eventos. El
sistema usa la salida Y0 como entrada de "partir" el tren de pulsos, que inicia el movimiento
8
siguiendo el perfil. Inmediatamente el sistema coloca en 0 la seal de perfil completado
(SP104), de modo que programa ladder pueda supervisar el progreso del movimiento. 9
Tpicamente un programa ladder supervisar este contacto de modo que sepa cuando se va a
iniciar el prximo movimiento del perfil.
Usted tambin puede usar la interrupcin externa (X1). Cuando se selecciona la interrupcin
10
interna para el perfil, el PLC DL06 sigue generando pulsos hasta que X1 se haga verdadera.
Luego el PLC DL06 genera pulsos definidos en la posicin blanco. 11
Si usted tiene familiaridad con control de movimiento usted nota de que no tenemos que
especificar la direccin del movimiento. La funcin examina la posicin blanco relativa a la 12
posicin corriente y automticamente genera las salidas en la direccin correcta al
accionamiento del motor. 13
Note que el movimiento se acelera inmediatamente a la velocidad de partida. Este segmento es
til en sistemas paso a paso de modo que podamos saltar reas de baja velocidad cuando haya
problemas de torque bajo o de resonancia en el motor, lo que podra causar un bloqueo al
14
motor. (Cuando un motor paso a paso se para, perdemos la posicin de la carga en sistemas de
posicionamiento de lazo abierto). A
Sin embargo, es preferible no hacer la velocidad de partida muy grande porque el motor paso a
paso tambin puede saltar algunos pulsos debido a la inercia del sistema. Usted puede tambin B
configurar la velocidad final por la misma razn.
Cuando se necesite cambiar el valor de posicin corriente use la salida lgica Y1 para cargar un C
nuevo valor en el contador HSIO. Si el programa carga un nuevo valor en CT174/CT175
(V1174/V1175), entonces activando Y1 copiar aquel valor en el contador HSIO. Esto debe
suceder antes que el perfil de movimiento comience, porque el sistema ignora Y1 durante el
D
movimiento.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E47

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 1 modo 30: Perfil trapezoidal automtico sin interrupcin externa

El perfil que queremos mostrar es dibujado en la siguiente figura. Consiste de una velocidad de
1 inicio diferente de 0 y una velocidad definida moderada.
Perfil trapezoidal
2 Velocidad
Velocidad blanco = 1 kHz
E Acel = 2 s Desaceleracin = 4 s

4 Velocidad
en este ejemplo la
velocidad final no fue
definida.
inicial = 40Hz
5 Tiempo
Posicin inicial Posicin blanco= 5000
6 El siguiente programa ejecutar el movimiento del perfil en la figura anterior, cuando sea
ejecutado. El comienzo del programa contiene todos los parmetros de configuracin necesarios
7 para el modo 30. Solamente tenemos que hacer esto una vez en el programa de modo que
usamos el contacto SP0 para definir la configuracin.
8 SP0
LD
Carga la constante 30 al acumulador. Esto define el
modo 30 como modo HSIO
K30
9 Modo 30 OUT
Copia el valor en el acumulador a V7633, la memoria
. del modo HSIO
dedicada del seleccin
V7633
10 Localiza la tabla LDA
Carga la direccin octal del comienzo de la tabla de
parmetros del perfil. La instruccin LDA convierte el
de parmetros O3630 valor a hexadecimal y coloca esto
. en el acumulador.
11 (opcional)
OUT
Copia el valor en el acumulador a V7630, la memoria
del puntero de la tabla de parmetros del perfil.
V7630
12 Selecciona Pulso y LD
Carga la constante 103 necesaria para selecionar pulso
y direccin en las salidas fsicas Y0 y Y1, respectivamente
K103 (use K3 si se necesitan ambas direcciones (CW y CCW))
Direccin
13 OUT Copia el valor en el acumulador a V7632, configurando
V7632 el tipo de salidas de pulsos.

14 Entradas filtradas LD Carga la constante 1006 para seleccionar entradas

filtradas con una constante de tiempo de 10 ms.
K1006

A OUT Copia esta constante a V7634, configurando X0.

V7634

B OUT Copia esta constante a V7635, configurando X1.

V7635

C OUT Copia esta constante a V7636, configurando X2.

V7636

D OUT
V7637
Copia esta constante a V7637, configurando X3.

Contina en la prxima pgina.

E48 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

ontinuado desde la pgina anterior.

SP0 Carga la constante 4100 necesaria para seleccionar perfil

1
LD trapezoidal automtico, posicin absoluta, sin interrupcin
K4100

Seleccin del perfil

y velocidad blanco de 1 kHz.

Copia el valor en el acumulador a V3630, la memoria dedicada

2
OUT para configurar la seleccin del perfil y la velocidad inicial.
y velocidad blanco V3630

Posicin blanco LDD

Carga la constante 5000 que selecciona una posicin blanco
E
de 5000 pulsos. No se olvide de usar palabra doble (valor
K5000 de posicin de 8 dgitos).

OUTD
Copia el valor en el acumulador a V3631 y V3632, la
4
memoria dedicada de la posicin blanco, de 8 dgitos.
V3631

Velocidad inicial LD
Carga la constante 4 necesaria para seleccionar una
velocidad inicial de 40 Hz (4 x 10 pps).
5
K4

OUT
Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria
dedicada de la velocidad inicial.
6
V3633

Aceleracin LD
Carga la constante 20 necesaria para seleccionar un
tiempo de aceleracin de 2 segundos (20 x 100 ms).
7
K20

OUT
Copia el valor en el acumulador a V364, la memoria
dedicada del parmetro de aceleracin.
8
V3634

Desaceleracin LD
K40
Carga la constante 40 necesaria para seleccionar un
tiempo de desaceleracin de 4 segundos (40 x 100 ms).
9
OUT
V3635
Copia el valor en el acumulador a V365, la memoria
dedicada del parmetro de desaceleracin.
10
Inicie el perfil
X3 Y0
OUT
Se usa una entrada filtrada para permitir que el operador
inicie el movimiento de este perfil. Cuando el operador activa
11
momentneamente X3, la salida Y0 inicial el perfil.
Perfil completado
SP 104 Y2 SP104 es la salida lgica del sistema HSIO para indicar
12
OUT que el moviemiento se ha completado. Se usa Y2 para
energizar una lmpara indicando que se termin el perfil.
13
Cambie el valor de posicin en cualquier momento
En cualquier momento se puede escribir una posicin nueva en el valor corriente de posicin. 14
Esto a menudo se hace despus que una bsqueda del punto inicial (HOME) (vea los programas
de ejemplo de registracin). A
C0 Carga la constante 1000 como el nuevo valor de posicin corriente.
LDD
K1000 B
Seleccin del perfil Copia el valor en el acumulador a V1174/V1175 (CTA174/CTA175),
y velocidad blanco
OUTD
V1174
la memoria dedicada del valor corriente de posicin.
C
Y1
Activa Y1 por un barrido en la transicin de OFF para ON de C0,
PD que hace que el sistema HSIO cargue la posicin corriente. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E49

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 2 modo 30 : Perfil trapezoidal automtico con interrupcin externa

Aplicaciones de registracin:
1 1. En una aplicacin tpica mostrada a la derecha, el
producto bruto siendo trabajado se mueve pasando al
2 frente de una herramienta de trabajo, tal como un Area pieza acabada Area
no aca-
taladro. Las marcas de registracin en el rea no til bada

E del material de trabajo le permite a una mquina-

herramienta que determine su posicin relativa al direccin de movimiento
rectngulo, para taladrar apropiadamente.
4 2. En otros ejemplos de registracin, el material de
Marcas de registracin

trabajo es estacionario y la herramienta se mueve. Un

5 taladro puede acercarse a la superficie de una parte en
el trabajo, preparandose para taladrar un hoyo de
6 profundidad definida. Sin embargo, la longitud de la Detecte contacto
broca del taladro disminuye gradualmente debido al uso de la herramienta. Un mtodo para eliminar
esto es detectar el momento del contacto con la superficie de la parte en cada taladrado, moviendo
7 la broca en la pieza una distancia constante despus del contacto. El contacto de deteccion del rea
de la pieza acabada marca la direccin del movimiento.
8 3. El movimiento de bsqueda de Home permite que un sistema de movimiento calibre su posicin
al inicio. En este caso, el sistema de posicionamiento hace un movimiento indefinido y espera que
9 la pieza pase un interruptor lmite. Esto crea una interrupcin cuando la pieza est en una posicin
conocida. Luego se para el movimiento y se cambia el valor de la posicin con un nmero que es
igual a la posicin fsica de "Home". Cundo ocurre un pulso de interrupcin en la entrada X1 fsica,
10 la posicin inicial es definida como el valor corriente de conteo (la posicin corriente). El modo de
control de velocidad cambia para control de posicin, moviendo la pieza a la posicin de "blanco".
11 Note que la velocidad inicial mnima es 40 pulsos por segundo. Esta velocidad instantnea permite
el uso de motores de paso a paso que pueden atascarse en velocidades bajas.
12 Velocidad
Perfil de registracin
Velocidad blanco

13 Aceleracin Desaceleracin

Velocidad
14 inicial

Posicin Posicin Tiempo

A Partir Y0
inicial blanco

B Interrupcin externa X1

Perfil completado SP104

C Los grficos de comportamiento de las seales en relacin al tiempo debajo del perfil indican el
orden de eventos. La CPU usa la salida Y0 lgica para comenzar el perfil. Inmediatamente el
D sistema de entradas y salidas de alta velocidad apaga la seal de Perfil Completado (SP104), de
modo que el programa ladder pueda supervisar el fin del movimiento sintiendo la seal en
estado verdadero u ON.

E50 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

El perfil trapezoidal automtico que queremos realizar est mostrado en la figura siguiente. Se
compone de una velocidad inicial diferente de cero y una velocidad definida moderada.
Perfil trapezoidal automtico 1
Velocity
Velocidad blanco = 1 kHz 2
Desaceleracin = 4 s
Aceler. = 2 s
Velocidad final =
E
Velocidad 80 Hz
inicial = 40 Hz 4
Tiempo
Posicin de partida Posicin banco = 5000 5
El programa siguiente implementar el perfil mostrado, cuando sea ejecutado. El primer rengln
del programa contiene todos los parmetros necesarios de configuracin. Se hace una vez 6
solamente en el programa, de modo que usamos el contacto SP0 del primer barrido para
ejecutar la configuracin. 7
SP0 Carga la constante 30 al acumulador. Esto selecciona
LD
K30
el modo 30 como el modo HSIO. 8
Modo 30 Carga la constante 103 necesaria para definir33, la memoria
OUT
V7633
dedicada de seleccin del modo. 9
Carga la direccin octal de inicio de la tabla de parmetros
Tabla de parmetros
(opcional)
LDA
O3630
del perfil. La instruccin LDA convierte la direccin a
hexadecimal y coloca el valor en el acumulador. 10
Copia el valor en el acumulador a V7630, la memoria dedicada
OUT
V7630
del puntero de la tabla de parmetros del prerfil.
11
Carga la constante 103 necesaria para definir pulso y direccin
Seleccin de pulso LD
y direccin K103
para el funcionamiento de las salidas fsicas Y0 y Y1,
respectivamente (Use 3 si se necesita CW y CCW). 12
Copia el valor en el acumulador a V7637, configurando
OUT
V7632
el tipo de pulsos de salida.
13
Carga la constante 2006 necesaria para definir X0 y X1 como
Entradas filtradas LD entradas filtradas con una constante de tiempo de 20 ms.
K2006
14
Copia el valor en el acumulador a V7634, configurando X0.
OUT
V7634
Copia el valor en el acumulador a V7635, configurando X1.
A
OUT
V7635
Carga la constante 1006 necesaria para definir X2 y X3 como
B
LD entradas filtradas con una constante de tiempo de 10 ms.
K1006

OUT
Copia el valor en el acumulador a V7636, configurando X2.
C
V7636

OUT
Copia el valor en el acumulador a V7637, configurando X3.
D
V7637

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E51

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Contina desde la pgina anterior

1 SP0
2 Perfil / Velocidad
blanco
E Posicin blanco
LD
Carga la constante F100 necesaria para seleccionar el perfil
trapezoidal automtico, posicionamiento relativo, con
KF100 interrupcin y velocidad blanco de 1 kHz (Fxxx veces 10 pps).
OUT
Copia el valor en el acumulador a V3630, la memoria dedicada
de configuracin de seleccin del perfil y velocidad inicial.
V3630
LDD
Carga la constante 5000 necesaria para seleccionar una posicin
blanco de 5000 pulsos.Use 2 palabras ( 8 dgitos BCD).
K5000

4 OUTD
V3631
Copia el valor en el acumulador a V3631 y V3632, la memoria
dedicada de configuracin de la posicin blanco.

5 Velocidad inicial LD
K4
Carga la constante 4 necesaria para seleccionar una velocidad
inicial de 40 Hz (4 x 10 pps).

6 OUT
V3633
Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria dedicada
de la velocidad inicial del perfil.

7 Aceleracin LD
K20
Carga la constante 20 necesaria para seleccionar un tiempo de
aceleracin de 2 segundos (20 x 100 ms).

8 OUT
V3634
Copia el valor en el acumulador a V3634, la memoria
dedicada del parmetro de aceleracin.

Carga la constante 40 necesaria para seleccionar un tiempo de

9 Desaceleracin LD
K40
desaceleracin de 4 segundos (40 x 100 ms).

Copia el valor en el acumulador a V3635, la memoria

10 OUT
V3635
dedicada del parmetro de desaceleracin.

Velocidad final LD
Carga la constante 8 necesaria para seleccionar una
11 K8
velocidad final de 80 Hz (8 x 10 pps).

Copia el valor en el acumulador a V3637, la memoria

OUT que define la velocidad final.
12 Partir el perfil V3637

X3 Y0
Se usa la entrada X3 para que el operador parta el perfil.
13 SET X3 es un botn momentneo. Cuando el operador
activa X3 la salida Y0 inicia el perfil.
Perfil completado
14 SP104 Y2
OUT SP104 es la salida lgica del sistema HSIO que indica
que el movimiento se ha completado. Se usa Y2 para
energizar un aviso de que el perfil se ha terminado.
A C0
PD
Esto no suceder hastas despus que la interrupcin
desde X1 haya ocurrido y el perfil se haya completado.

B C0 Y0
RST Y0 se desactiva cuando SP104 indica que el perfil
se ha completado.
C El perfil comenzar cuando la entrada de inicio (X3) se hace verdadera. Luego comienza un
movimiento indefinido que dura hasta que una interrupcin externa X1 ocurra. Entonces el
D movimiento contina por 5000 pulsos ms antes de parar.

E52 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 3 modo 30 : Perfil trapezoidal automtico con bsqueda de "Home"

Uno de los aspectos ms difciles del control del movimiento es el establecimiento de la posicin
verdadera durante la energizacin. Esto es especialmente cierto para sistemas de lazo abierto que
no tienen un sensor de realimentacin de posicin. Sin embargo, un interruptor de lmite
1
localizado en una ubicacin exacta en el mecanismo posicionador puede informar la
realimentacin de la posicin en un punto. Para la mayora de los sistemas de controles paso a 2
paso, este mtodo es una solucin buena y econmica.
Carga E
Sistema de posicionamiento Motor
4
Interruptores lmites

Sistema de numeracin
Lmite CCW (X0) Lmite Home (X1) Lmite CW (X2)
5
del movimiento -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000

En el dibujo de arriba, la carga se mueve a la izquierda o a la derecha dependiendo de la direccin

6
CW/CCW (a favor o en contra de los punteros del reloj) de la rotacin del motor. El programa
ladder del PLC recibe las seales de interruptores de lmite de CW y CCW para parar el motor, antes 7
que la pieza se salte fuera de posicin y dae la mquina. El interruptor lmite Home se usa en
energizacin para establecer la posicin verdadera. El sistema numrico es arbitrario, dependiendo
de las unidades de ingeniera de una mquina.
8
En la energizacin, no se sabe si la pieza est localizada a la izquierda o a la derecha del interruptor
de lmite HOME. Por lo tanto, se iniciar un perfil buscador del HOME, usando el modo de
9
registracin. El interruptor de lmite home es cableado a X1, causando una interrupcin. Escogemos
una direccin inicial arbitraria de la bsqueda, instalndose en la direccin CW (izquierda a 10
derecha).
Si el interruptor lmite Home se cierra primero, entonces se para y define la posicin (este valor es
tpicamente "0", pero puede ser diferente si es preferible).
11
Sin embargo, si el interruptor de lmite de CW se cierra primero, se debe invertir el motor y mover
hasta que el interruptor de lmite HOME cierre, parando exactamente al pasar.
12
En el caso ltimo, se repite el primer movimiento, porque siempre se necesita hacer la
aproximacin final al interruptor de lmite HOME desde la misma direccin, para que la 13
posicin fsica final sea la misma en cualquier caso!
Entradas filtradas 14
SP0 Selecciona modo 30 como La constante 2006 define una
LD el modo HSIO. LD constante de tiempo de 20 ms.

Modo 30
K30

OUT
K2006

OUT
Copia el valor en el acumulador a
A
V7634, configurando X0.
V7633 V7634

Localice la tabla
de parmetros
LDA
O3630
Configura la direccin
de la tabla de parmetros.
OUT
V7635
Copia el valor en el acumulador a
V7635, configurando X1.
B
(opcional)
OUT
V7630
LD
K1006
La constante 1006 define una
constante de tiempo de 10 ms. C
Seleccione pulso Configura las salidas de pulsos Copia el valor en el acumulador a
y direccin
LD
K103
de Y0 y Y1 como pulso y
direccin, respectivamente.
OUT
V7636
V7630, configurando X2.
D
Copia el valor en el acumulador a
OUT OUT V7637, configurando X3.
V7632 V7637

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E53

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Perfil/Velocidad blanco
1 SP0
LD
KD100
Seleccione perfil trapezoidal
automtico, posicionamiento
C1
TMR T0 Agrega un temporizador
para crear un atraso corto
antes de invertir la
relativo y una velocidad K5 direccin del motor.

2 OUT
V3630
inicial de 1000 pps
(Dxxx veces 10 pps). T0 C2
SET Atraso de CCW hecho.

E Velocidad inicial LD
K4
La constante 4 define una
velocidad inicial de 40 Hz
(4 x 10 pps).
Y0
SET Comience el movimiento
CCW pasado de Home del perfil nuevamente.
4 OUT
V3633
C2 C3 X1 C3
SET CCW pasado de Home
La constante 20 define un
5 Aceleracin LD
K20
tiempo de aceleracin de
2 segundos (20 x 100 ms.). LDD
K50
Carga un conteo positivo
pequeo (yendo CW).

OUT
6 Desaceleracin
V3634 OUTD
V3631
OUT Usaremos los mismos

7 X7
V3635 valores para desaceleracin. Encontrado lmite Home, direccin CW
C3 X1 Y0
C10
RST Apaga el bit Y0, partir perfil
SET Inicie la bsqueda de Home
8 cuando X7 se activa.
C4
Vuelva con CW a Home.
Buscar en la direccin CW (como punteros del reloj) SET

9 C10 C0
LDD
K50
La constante 50 define una
posicin blanco de 50
C4
TMR T1 Agrega un temporizador
para crear un atraso corto
pulsos (direccin CW). antes de invertir la
K5 direccin del motor.
10 Posicin blanco OUTD
V3631 T1 C5
Active Y0, partir perfil, SET Atraso de CW hecho.
buscando por el lmite
11 Y0
SET
Home o el lmite CW,
dependiendo de la
posicin inicial.
Y0
Comience el movimiento
SET del perfil nuevamente.
C0
12 SET Hace C0 ON para indicar
que comenz la bsqueda
de Home.
Lmite Home encontrado, direccin de bsqueda CW
Lmit CW encontrado C0 C1 C3 X1 Y0
13 C0 C1 X2 Y0
RST
Desactive el bit Y0,
partir perfil
RST Apaga el bit Y0, Partir perfil

C5 Carga la constante K0
LDD
14 LDD
La constante -200 define una
posicin blanco de - 200
K80000200 pulsos, que es en la
K0 para la posicin definida
y ya comenzada.

direccin CCW, contra los OUTD Copia el valor en el

punteros del reloj.
A OUTD
V3631
V1174

Y1
acumulador a V1174/V1175.

C1 PD
B SET
El lmite CW ha sido
alcanzado.

El perfil buscador de HOME ejecutar partes especficas del programa, basado en la orden de
C deteccin de los interruptores lmite. La lgica ladder configura C0 verdadera para iniciar una
bsqueda de HOME en la direccin CW. Si se encuentra el lmite CW, el programa busca el
D HOME en la direccin CCW, pasa levemente el interruptor lmite Home y hace la bsqueda
final CW del HOME. Despus de alcanzar la posicin HOME, el ltimo rengln cambia la
posicin corriente a "0".

E54 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Operacin del perfil trapezoidal paso a paso.

Con el perfil trapezoidal paso a paso, usted puede controlar las rampas de aceleracin y
desaceleracin como se quiera. 1
Velocidad (Hz) Perfil trapezoidal paso a paso 2
1000

800 Acel Paso

Paso
4
Paso
5
Paso Desaceleracin E
3 6
600 Paso Paso
400 Paso
1
2 7
Paso
8
Posicin blanco 4
200

Tiempo 5
Posicin inicial
Partir
Interrupcin externa Y0
6
(Opcional) X1

Perfil completado
SP104 7
Los grficos de comportamiento de las seales en relacin al tiempo debajo del perfil indica el
8
orden de eventos. La CPU usa la salida Y0 lgica para comenzar el perfil. Inmediatamente el
sistema de entradas y salidas de alta velocidad apaga la seal de Perfil Completado (SP104), de 9
modo que el programa ladder pueda supervisar el fin del movimiento sintiendo la seal en
estado verdadero u ON.
Tpicamente, un programa ladder supervisar el estado de este relevador para que sepa cuando
10
iniciar el prximo movimiento del perfil. Puede usar tambin la interrupcin externa (X1). Una
vez escogida la caracterstica externa de interrupcin para el perfil, el DL06 se mantiene 11
generando los pulsos hasta que X1 se haga verdadero u ON. Luego el DL06 sigue generando
pulsos hasta el valor definido como posicin blanco. 12
Cada rampa de aceleracin y desaceleracin se compone de 4 pasos. Se puede establecer la
velocidad y la distancia (el nmero de pulsos) de cada paso. No se necesita usar los 4 pasos de
cada rampa.
13
Por ejemplo, si quiere usar slo 2 pasos, haga cero a la velocidad y la distancia del paso de 3 y 4.
Si la rampa de aceleracin y de desaceleracin son idnticas, puede hacer cero en todas las
14
velocidades y los parmetros de distancia para la rampa de desaceleracin.
.
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E55

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo Programa 4 modo 30: Perfil trapezoidal paso a paso

1 Programa
Ejemplo SP0 Carga la constante 30 al acumulador, valor requerido
LD para selecionar el modo 30 como modo HSIO.
2 Modo 30
K30

Copia el valor en el acumulador a V7633, la direccin

OUT dedicada para seleccin del modo HSIO..
V7633
E Carga la direccin octal O3630, que es el comienzo
Localizacin de LDA de la tabla de parmetrso del perfil.
la tabla de O3630
4 parmetros
OUT
Copia el valor en el acumulador a V7630, a direccin
V7630 del puntero a la tabla de parmetros del perfil.

5 LD
Carga la constante 3 al acumulador, valor requerido para
Seleccin de selecionar las direcciones de CW y CCW para Y0 y Y1.
K3
6 CW/CCW
OUT
Copia el valor en el acumulador a V7632, para
configurar tipo de salida de pulsos.
V7632

7 LD
Carga la constante 2006 al acumulador, valor
requerido para seleccionar X0 como entrada
Entradas filtradas K2006 filtrada con un tiempo de respuesta de 20ms.

8 OUT
V7634
Copia el valor en el acumulador a V7634,
configurando X0.

9 LD
K1006
Carga la constante 1006 al acumulador, valor
requerido para seleccionar X1 como entrada
filtrada con un tiempo de respuesta de10ms.

10 OUT
V7635
Copia el valor en el acumulador a V7635,
configurando X1.

11 LD
K1006
Carga la constante 1006 al acumulador, valor
requerido para seleccionar X2 como entrada
filtrada con un tiempo de respuesta de 10ms.

12 OUT
V7636
Copia el valor en el acumulador a V7636,
configurando X2.

Carga la constante 1006 al acumulador, valor

13 LD
K1006
requerido para seleccionar X3 como entrada
filtrada con un tiempo de respuesta de 10ms.

14 OUT
V7637
Copia el valor en el acumulador a V7637,
configurando X3.

Carga la constante 8100 al acumulador, valor que es

LD requerido para seleccionar perfil trapezoidal,
A Velocidad
blanco/perfil
K8100 posicionamiento relativo, sin interrupcin y
una velocidad blanco de 1kHz.
Copia el valor en el acumulador a V3630, the location of the
OUT
B V3630 profile select/starting velocity setup register.

Carga la constante 8100 al acumulador, valor que es

Posicin blanco LDD requerido para seleccionar una posicin blanco de
C K30000 30000 pulsos. Use palabra doble (valor de 8 dgitos BCD).

Copia el valor en el acumulador a V3631 y V3632,

OUTD
D V3631 la direccin de la memoria de la posicin blanco.

Contina en la prxima pgina

E56 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Contina desde la pgina anterior

Programa
ejemplo SP0
LD
Carga la constante 20 al acumulador, necesario para
seleccionar la velocidad de aceleracin del paso 1 con 200 Hz.
1
K20
Paso 1 aceleracin
OUT
Copia el valor en el acumulador a V3633, la direccin de la
memoria de configuracin de la velocidad de aceleracin paso 1.
2
V3633

Paso 1 distancia
LD
Carga la constante 100 al acumulador, necesaria para
seleccionar la distancia del paso 1 de 100 pulsos.
E
K100

OUT
V3634
Copia el valor en el acumulador a V3634, la direccin
de la distancia, paso 1.
4
Paso 2 aceleracin LD
K40
Carga la constante 40 al acumulador, necesaria para
seleccionar la velocidad de aceleracin del paso 2 con 400 Hz. 5
OUT
V3635
Copia el valor en el acumulador a V3635, la direccin de la
memoria de configuracin de la velocidad de aceleracin, paso 2. 6
Paso 2 distancia LD
K200
Carga la constante 200 al acumulador, para seleccionar
la distancia de 200 pulsos, paso 2. 7
OUT
V3636
Copia el valor en el acumulador a V3636, la direccin
de la distancia, paso 2. 8
Carga la constante 60 al acumulador, necesario para
Paso 3 aceleracin LD
K60
seleccionar la velocidad de aceleracin del paso 3 con 600 Hz.
9
Copia el valor en el acumulador a V3637, la direccin de la
OUT
V3637
memoria de configuracin de la velocidad de aceleracin paso 3.
10
Carga la constante 300 al acumulador, para seleccionar
Paso 3 distancia LD
K300
la distancia de 300 pulsos, paso 3.
11
Copia el valor en el acumulador a V3640, la direccin
OUT
V3640
de la distancia, paso 3.
12
Carga la constante 80 al acumulador, necesario para
LD seleccionar la velocidad de aceleracin del paso 4 con 800 Hz.
Paso 4 aceleracin K80
13
Copia el valor en el acumulador a V3641, la direccin de la
OUT memoria de configuracin de la velocidad de aceleracin paso 4.
V3641

Carga la constante 400 al acumulador, para seleccionar

14
Paso 4 distancia LD la distancia de 400 pulsos, paso 4.
K400

Copia el valor en el acumulador a V3642, la direccin

A
OUT de la distancia, paso 4.
V3642

LD
Carga la constante 80 al acumulador, necesario para seleccionar
B
Paso 5 la velocidad de desaceleracin del paso 5 con 800 Hz.
K80
desaceleracin
OUT
Copia el valor en el acumulador a V3643, la direccin de la
C
memoria de configuracin de la velocidad de desaceleracin, paso 5.
V3643

Contina en la prxima pgina

D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E57

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos
Contina desde la pgina anterior
Programa
Ejemplo SP0
1 LD
K400
Carga la constante 400 que selecciona la distancia
del paso 5 con 400 pulsos.

Paso 5, Distancia Copia el valor a V3644, la memoria de

2 OUT
V3644
la distancia, paso 5.

Carga la constante 60 que selecciona la velocidad

LD
E Paso 6, Desaceleracin K60
de desaceleracin, paso 6 con 600 Hz.

Copia el valor en el acumulador a V3645, que selecciona

OUT la velocidad de desaceleracin, paso 6 con 600 Hz.
4 V3645
Carga la constante 300 que selecciona la distancia
Paso 6, Distancia LD del paso 6 con 300 pulsos.
K300
5 OUT
Copia el valor a V3646, la memoria de
la distancia, paso 6.
V3646
6 LD
Carga la constante 40 que selecciona la velocidad
de desaceleracin, paso 7 con 400 Hz.
Paso 7, Desaceleracin K40

7 OUT
V3647
Copia el valor en el acumulador a V3647, que selecciona
la velocidad de desaceleracin, paso 7 con 400 Hz.

8 Paso 7, Distancia LD
K200
Carga la constante 200 que selecciona la distancia
del paso 7 con 200 pulsos.

9 OUT
V3650
Copia el valor a V3650, la memoria de
la distancia, paso 7.

Carga la constante 20 que selecciona la velocidad

10 Paso 8, Desaceleracin
LD
K20
de desaceleracin, paso 8 con 200 Hz.

Copia el valor en el acumulador a V3651, que selecciona

OUT
11 V3651 la velocidad de desaceleracin, paso 8 con 200 Hz.

Carga la constante 100 que selecciona la distancia

Paso 8, Distancia LD
12 K100 del paso 8 con 100 pulsos.

Copia el valor a V3652,la memoria de

OUT la distancia, paso 8.
V3652
13 Partir el perfil
X3 Y0 Se usa una entrada filtrada para permitir que el operador

14 OUT pueda partir el perfil. Cuando el operador activa X3

momentneamente, la salida lgica Y0 inicia el perfil.

X0
A LDD
K0
Carga el valor 0 al acumulador.

Perfil/ velocidad Copia el valor a V1174/V1175 (CT174/CT175), la direccin

OUTD
B blanco V1174
del valor corriente de posicin.

Y1 Activa Y1 por un barrido. la transicin de OFF para ON

C PD hace que el sistema HSIO cargue la posicin corriente

con el valor en V1174 yV1175.

END Instrucccin END del final del programa.

E58 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Operacin del perfil de velocidad

El perfil de velocidad se acomoda mejor a aplicaciones que envuelven movimientos pero no
requieren moverse a puntos especficos. El control de velocidad de un transportador es un ejemplo 1
tpico.
Velocidad 2
E
4
5
Tiempo

Partir Y0
6
Perfil 7
completado SP104
El grfico de seales debajo del perfil indica el orden de eventos. Asumiendo que la velocidad
8
es mayor que cero, el movimiento comienza cuando la entrada de inicio (Y0) se activa. Ya que
no hay una posicin blanco final, el perfil se considera en progreso cuando la entrada Y0 9
(Partir) permanece activa. La entrada lgica SP104 (perfil completado) se relaciona
directamente a la lgica (X0 ladder) al estado de la entrada Partir (Y0) cuando se usan perfiles
de velocidad.
10
Mientras la entrada Partir (Y0) est activa, el programa ladder puede comandar un cambio de
velocidad escribiendo un valor nuevo al registro de velocidad (V3633 por defecto). 11
Est disponible el rango completo de velocidad de 40 Hz hasta 10 kHz. Note del diagrama que
no hay rampas de aceleracin ni desaceleracin entre actualizaciones de velocidad. Asi es cmo 12
el perfil de velocidad trabaja con el sistema HSIO. Sin embargo, el programa ladder puede
comandar un cambio en velocidad ms gradual incrementando o decrementando el valor de
velocidad ms lentamente. Un contador o un temporizador pueden ser tiles para crear rampas
13
de aceleracin y desaceleracin.
A menos que la carga deba hacer un movimiento muy complejo, es ms fcil hacer que la
14
funcin HSIO engendre rampas de aceleracin y desaceleracin escogiendo los perfiles
trapezoidal o de registracin en lugar de usar este perfil. A
En forma diferente que en los perfiles trapezoidal y de registracin, con perfiles de velocidad se
debe especificar la direccin deseada del movimiento. Cargue la memoria de direccin B
(V3631/V3632 por defecto) con 8000 0000 hexadecimal para la direccin CCW, o 0 para la
direccin de CW. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E59

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Programa Ejemplo 5 modo 30: Perfil de velocidad

El perfil de velocidad que queremos realizar es mostrado y marcado en la figura siguiente. Cada
1 segmento de velocidad es de longitud indefinida. La velocidad slo cambia cundo la lgica ladder
(u otro aparato que escriba en la memoria V) actualiza el parmetro de velocidad.
2 Velocidad
Perfil de velocidad

E
4
5 Tiempo
El siguiente programa usa entradas discretas dedicadas para definir o cargar nuevos valores de
6 velocidad. Es instructivo tratar de hacer este programa porque se pueden crear una gran variedad
de perfiles con solamente dos o tres entradas discretas. Se trata de activar solamente una de las
7 entradas X2, X3 o X4 por vez. El comienzo del programa contiene todos los parmetros de
configuracin para el modo 30 de salida de pulsos. Se hace sto solamente una vez en el
programa, de modo que usamos el contacto SP0 que se activa en el primer barrido para definir
8 la configuracin.

9 SP0
LD
K30
Carga la constante 30 al acumulador. Esta accin selecciona
el modo 30 como el modo HSIO.

10 Modo 30 OUT
V7633
Copia esta constante a V7633, la memoria de
seleccin de modo HSIO.

11 Localiza la tabla
de parmetros
LDA
O3630
Carga la direccin octal del cominenzo de la tabla de parmetros
del perfil. La instruccin LDA conviente esto a un nmero
hexadecimal en el acumulador.
(opcional)
12 OUT
V7630
Copia el valor en el acumulador aV7630, la memoria del puntero
a la tabla de parmetros del perfil.

Carga la constante 103 al acumulador, necesaria para

13 Seleccin de
Pulso / direccin
LD
K103
seleccionar pulso y direccin para las salidas Y0 y Y1.

Copia el valor en el acumulador a V7632, configurando

14 OUT
V7632 el tipo de salida de pulsos.

Carga la constante 1006 al acumulador, necesaria para

Entradas filtradas LD
A K1006
configurar entradas filtradas con una constante de
tiempo de 10 ms.

Copia el valor en el acumulador a V7634, configurando X0.

OUT
B V7634

Copia el valor en el acumulador a V7635, configurando X1.

OUT
C V7635

Copia el valor en el acumulador a V7636, configurando X2.

OUT
V7636
D Copia el valor en el acumulador a V7637, configurando X3.
OUT
V7637

E60 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Programa ejemplo continuado

1
SP0 Carga la constante 2000 al acumulador, necesaria para
LD
K2000
seleccionar perfil de velocidad. Esta palabra de datos no
contiene informacin de velocidad en el caso de modo velocidad. 2
Perfil / Velocidad Copia el valor en el acumulador a V3630, la memoria de
blanco
OUT
V3630
configuracin de seleccin de perfil.
E
Carga la constante 80000000 al acumulador, necesaria para
Seleccin de LDD seleccionar direccin CCW (contra los punteros del reloj)
direccin K80000000 para perfiles de velocidad. NO se olvide de usar una
palabra doble (valor BCD de 8 dgitos)
4
OUTD Copia el valor en el acumulador a V3631 y V3632,
V3631 la memoria de la psicin blanco. 5
Configuracin Carga la constante 10 al acumulador, necesaria para seleccionar
LD una velocidad inicial de 100 pps (usa un factor de 10).
de velocidad K10 6
Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria del
OUT
V3633
parmetro de velocidad. Despus que el programa est
funcionando se puede escribir aqu nuevamente,
usando entradas discretas.
7
Partir perfil
X1 Y0 8
OUT Se usa una entrada filtrada disponible para permitir que
el operador parta el perfil. Cuando el operador activa X1,
Gira lento
la salida lgica Y0 inicial el perfil. 9
X2 Carga la constante 50 al acumulador, necesaria para seleccionar
LD
K50 una velocidad inicial de 500 pps cuando el operador cierra X2. 10
OUT Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria del

Gira moderado
V3633 parmetro de velocidad.
. la velocidad cambiar inmediatamente.
11
X3
LD
K200
Carga la constante 200 al acumulador, necesaria para seleccionar
una velocidad inicial de 2000 pps cuando el operador cierra X3. 12
Gira rpido
OUT
V3633
Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria del
parmetro de velocidad. la velocidad cambiar inmediatamente. 13
X4
LD
K600
Carga la constante 600 al acumulador, necesaria para seleccionar
una velocidad inicial de 6000 pps cuando el operador cierra X4. 14
OUT
V3633
Copia el valor en el acumulador a V3633, la memoria del
parmetro de velocidad. la velocidad cambiar inmediatamente. A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E61

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Cdigos de error del perfil trapezoidal automtico

La tabla de parmetros del perfil comenzando en V3630 (la direccin por defecto) define el perfil. Ciertos
1 nmeros tendrn como resultado un error cuando el sistema de entradas y salidas de alta velocidad trate de
usar los parmetros para ejecutar un perfil de movimiento. Cundo un error ocurre, el sistema de entradas y
2 salidas de alta velocidad escribe un cdigo de error en V3636.
La mayora de los errores pueden ser corregidos examinando los valores de la tabla de
E parmetros del perfil. El cdigo de error se limpia automticamente en la energizacin o en la
transicin del modo de Program a RUN.
4 Cdigo de error
0000
Descripcin del error
No hay error

5 0010
0020
El cdigo de tipo de perfil es invlido ( debe ser 4,5,6,C, D, E,F)
La velocidad blanco no es declarada en BCD

6 0021
0022
La velocidad blanco es definida menor que 40 Hz
La velocidad blanco es definida mayor que 10000 Hz

7 0030
0032
El valor de posicin blanco no es declarado en BCD
La seleccin de direccin no es 0 o 80000000

8 0040
0041
La velocidad inicial no est declarada en BCD
La velocidad inicial es definida menor que 40 pps

9 0042
0050
La velocidad inicial es definida mayor que 1000 pps
El tiempo de aceleracin no est en BCD

10 0051
0052
El tiempo de aceleracin es 0
El tiempo de aceleracin es mayor que 10 segundos

11 0060 El tiempo de desaceleracin no est en BCD

0061 El tiempo de desaceleracin es 0

12 0062 El tiempo de desaceleracin es mayor que 10 segundos

Bsqueda de problemas para el modo 30
13 Si usted tiene problemas con la operacin del modo 30, estudie por favor los sntomas siguientes
y las causas posibles. Los problemas ms comunes se listan abajo:
14 Sntoma: El motor de paso a paso no gira
Causas posibles: :
A 1. Configuracin Verifique que el sistema de entradas y salidas de alta velocidad realmente genera pulsos en las
salidas Y0 y Y1. Mire el estado de los LEDs para Y0 y Y1 cuando usted comienza un perfil de movimiento. Si el
LED parpadea o si est constantemente encendido, la configuracin es probablemente correcta.
B 2. Error de programa Si no hay pulsos en Y0 ni Y1 usted puede tener un error en el programa.
Verifique el contenido de V3636 y vea si hay un cdigo del error que se puede engendrar cuando el
C PLC trata de ejecutar el perfil. Las descripciones del cdigo del error se dan arriba.
3. Verifique el valor del blanco El perfil no tendr generacin de pulsos si el valor de conteo es igual
D al valor del blanco (Ejemplo: conteo = 0, blanco = 0)

E62 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

4. Cableado Verifique que el cableado al motor del paso a paso est correcto. Recuerde que se requiere
la conexin de la seal de tierra del PLC al sistema del movimiento.
5. El sistema de movimiento Verifique que el amplificador del accionamiento est energizado y est 1
habilitado. Para verificar el sistema del movimiento est funcionando, puede usarse la operacin del
modo 60 (las entradas / salidas normales del PLC) como mostrado en el programa de prueba abajo.
Con l puede controlar manualmente Y0 y Y1 con X0 y X1, respectivamente. Usar un simulador de
2
entrada es ideal para este tipo de depuracin de un programa. Con los interruptores usted puede
avanzar o retroceder uno paso cada vez el motor en cualquier direccin. Si el motor no se mueve con
este control simple, la operacin del Modo 30 no ser posible hasta que sea corregido el problema con
E
el sistema motor del accionamiento o el cableado.
4
SP0 Carga la constante 60 al acumulador. Esta instruccin
LD selecciona modo 60 copmo modo HSIO.
K60

Copia el valor del acumulador a V7633, la memoria

5
Modo 60 OUT de seleccin de modo HSIO..

Entradas filtradas
V7633
Carga la constante 1006 al acumulador para configurar
6
LD .entradas filtradas con una cte. de tiempo de 10 ms.
K1006

OUT
Copia el valor del acumulador a V7634, configurando X0.
7
V7634

OUT
Copia el valor del acumulador a V7635, configurando X. 8
V7635

OUT
V7636
Copia el valor del acumulador a V7636, configurando X2. 9
OUT
V7637
Copia el valor del acumulador a V7637, configurando X3.
10
X0 Y0
OUT Usa un conmutador en X0 para controlar manualmente Y0. 11
X1 Y1
OUT Usa un conmutador en X1 para controlar manualmente Y1. 12
END La instruccin END indica el fin del programa principal.
13
6. Error de memoria Los parmetros de configuracin del sistema de entradas y salidas de alta
velocidad se almacenan en la memoria del sistema de la CPU. Los datos corruptos en esta rea de 14
memoria pueden intervenir a veces con la operacin apropiada del sistema de entradas y salidas de alta
velocidad. Si todas las otras acciones correctivas fallan, inicializando la memoria de scratchpad puede
resolver el problema. Con DirectSOFT, escoja el men PLC, luego SETUP, luego "Initialize
A
Scratchpad".
Sntoma: El motor gira en la direccin equivocada
B
Causas posibles:
1. Cableado Si usted ha escogido la operacin del tipo de CW/CCW solamente intercambie los
C
alambres en las salidas Y0 y Y1.
2. Control de direccin Si usted ha escogido operacin de tipo de Pulso y Direccin, cambie solo el D
bit de direccin al estado contrario.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E63

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 40: Interrupciones de alta velocidad

1 Propsito del modo 40
2 El Modo 40 del sistema HSIO permite una interrupcin de alta velocidad al programa ladder.
Esta capacidad es adecuada para eleccin de los siguientes escenarios:
Un evento externo debe causar una subrutina de interrupcin en la CPU. Es tpico usar instrucciones
E inmediatas de entradas y salidas en la subrutina.
Debe ocurrir una rutina de interrupcin en un tiempo definido, diferente del tiempo de barrido de la
4 CPU (o ms rpido o ms lento). La interrupcin por tiempo es programable de 5 a 999 ms.
Esquema de bloques funcional
5 El circuito de entradas y salidas de alta velocidad crea la interrupcin de alta velocidad a la CPU.
El esquema siguiente muestra la opcin externa de interrupcin, que usa X0. En esta
6 configuracin X1, X2 y X3 son interrupciones externas o entradas filtradas normales.

7 DL06 Circuito de salidas

Y0, Y1 Y2 -Y17
8 HSIO Datos E/S CPU
Interrupcin Interrupcin
9 Interrupcin
o
Filtro
Seleccin modo
Memoria
?
V7633
V
0040

10 X0 X1, X2, X3 X4 - X23

Circuito de entradas
11
12 Alternativamente, usted puede configurar el circuito HSIO para generar interrupciones basadas
en un temporizador, como mostrado abajo. En esta configuracin, la entrada X0 es una entrada
13 filtrada.

14 DL06 Circuito de salidas

Y0, Y1? Y2 - Y17

A HSIO
Datos de E/S ? CPU
Temporizador
Interrupcin
B de interrupcin
Filtro
Interrupcin
? o Seleccin modo
Memoria
?
V7633
V
0040
Filtro

C X0 X1, X2, X3? X4 - X23

Circuito de entradas
D

E64 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del Modo 40

Recuerde que V7633 es la memoria de seleccin del modo HSIO. Vea el esquema de abajo. Use
40 en BCD en el byte ms bajo de V7633 para escoger el Modo de interrupcin de alta 1
velocidad.
Bits 15 14 13
Localizacin de memoria V7633
12? 11? 10?? 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 4 0
E
Miscelneos (BCD)
00 = No usado (original)
HSIO Mode Setup (BCD) 4
10 = Habilitacin de voltaje de batera 40 = Interrupcin HSIO
20 = Cuando energice vaya al modo RUN
30 = Habilitacin de voltaje de batera y
cuando energice vaya al modo RUN
5
Escoja el mtodo ms conveniente de programar V7633 de las siguientes opciones: 6
Incluya las instrucciones LD y OUT en su programa ladder
Use el redactor de memoria de DirectSOFT 7
Use el programador porttil D2HPP
Le recomendamos usar el primer mtodo para que la configuracin de entradas y salidas de alta
8
velocidad sea una parte integrante de su programa. Se muestra un programa de ejemplo en esta
seccin de cmo hacer sto. 9
Las interrupciones y el programa ladder
Vea el diagrama abajo. La fuente de la interrupcin puede ser externa (X0 - X3). Se puede usar 10
un temporizador en vez de X0 como la fuente de interrupcin. El parmetro de configuracin
en V7634 sirve para un doble propsito: 11
Selecciona entre las dos fuentes de interrupcin (el pulso externo o el interno). La interrupcin del
temporizador slo puede ser usada con X0.
En el caso de interrupcin por tiempo, programe la base de tiempo de interrupcin entre 5 y 999 ms.
12
La interrupcin resultante usa la etiqueta (label ) INT 0, 1, 2 o 3 en el programa ladder.
Asegrese de incluir la instruccin de Habilitar Interrupcin (ENI) al comienzo de su programa.
13
De otro modo, la rutina de interrupcin no se ejecutar.
Barrido de la CPU
14
Actualizacin
de entradas
Ejecucin
A
?INT
del programa
X0, Interrupcin externa ladder Programa
de la
B
rutina de
TEMPORIZADOR
Origen Interrupcin
Instruccin
corriente
interrupcin

?IRT
?
C
Seleccin por tiempo Actualizacin

V7634 xxx4
de entradas
D
X1-X3, Interrupcin por tiempo

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E65

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Parmetros de sincronizacin de interrupcin externa

Las seales externas de interrupcin deben reunir ciertos criterios de sincronizacin para
1 garantizar que resulte una interrupcin. Vea el esquema de sincronizacin abajo. El ancho
mnimo de pulso es 0,1 milisegundo. Debe haber alguna demora antes del prximo pulso de
2 interrupcin, de modo que el perodo de interrupcin no pueda ser ms pequeo que 0,5 ms.
0,5 ms mnimo

E Interrupcin
0,1 ms mnimo

externa X0

4 Tiempo

Parmetros de interrupcin por tiempo

5 Cuando se selecciona la interrupcin por tiempo, el sistema de entradas y salidas de alta
velocidad genera la interrupcin a la lgica ladder. No hay "ancho de pulso" de interrupcin en
este caso, pero el perodo de interrupcin se puede ajustar de 5 a 999 ms.
6 5 ms a 999 ms

7 Interrupcin
por tiempo
Tiempo

8 Configuracin INT temporizada / entrada X

Las opciones configurables de entradas discretas para el modo de alta velocidad de interrupcin se
9 listan en la tabla de abajo. La entrada X0 es la interrupcin externa cuando "0004" est en V7634. Si
usted en cambio necesita una interrupcin por tiempo, entonces V7634 contiene el perodo de tiempo
de interrupcin, y la entrada X0 llega a ser una entrada filtrada (usa la constante de tiempo de filtro
10 X1 originalmente). Las entradas X0, X1, X2, y X3, pueden filtrar las entradas, teniendo registros
individuales de configuracin y constantes de tiempo de filtro, entradas de interrupcin o entradas de
11 contador.
Entrada Memoria configuracin Funcin Cdigo hexadecimal
12 X0 V7634
Interrupcin externa
Interrupcin x tiempo
0004 (por defecto)
xxx4, xxx=INT base 5 a 999 ms(BCD)
Interrupcin 0004 (por defecto)
13 X1 V7635 Entrada de pulsos
Entrada filtrada
0005
xx06(xx=cte. de tiempo) 0-99 ms(BCD)

14 X2 V7636
Interrupcin
Entrada de pulsos
0004 (por defecto)
0005
Entrada filtrada xx06(xx=cte. de tiempo) 0-99 ms(BCD)
A X3 V7637
Interrupcin
Entrada de pulsos
0004 (por defecto)
0005
Entrada filtrada xx06(xx=cte. de tiempo) 0-99 ms(BCD)
B Si usted est usando solamente uno de los puntos para una interrupcin, puede escoger un modo
principal diferente (por ejemplo 10, 20, 30, 50, o 60); y entonces, configura solo uno de las terminales
C no tomado como interrupcin. Por ejemplo, quizs quiera configurar su CPU como el modo contador
(el Modo 10) y usar la seal X3 para una interrupcin de alta velocidad. Usted debe leer las secciones
D individuales para otro modo alternativo que usted quiera escoger. All usted encontrar las
instrucciones de cmo escoger una interrupcin de alta velocidad como una funcin secundaria.

E66 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 1 modo 40: Interrupcin externa

El programa siguiente selecciona el Modo 40 y luego escoge la opcin externa de interrupcin
para las entradas X0 y X1. Las entradas X2 y X3 se configuran como filtradas con una constante 1
de tiempo de 10 ms. El programa es genrico, y puede ser adaptado a su aplicacin.

SP0 Carga la constante 40 al acumulador

2
LD Esto selecciona el mode 40 como modo HSIO.

Modo 40
K40

Copia el acumulador a V7633, la direccin de

E
OUT memoria de la seleccin del
. modo HSIO.
V7633

Interrupcin externa LD
Carga la constante 4 al acumulador, necesaria para seleccionar la
opcin de interrupcin externa. X0 es la entrada de interrupcin.
4
K4

OUT
V7634
Copia el acumulador a V7634, configurando la opcin
de interrupcin externa para for X0.
5
OUT
V7635
Copia esta constante a V7635, configurando la opcin
de interrupcin externa para X1. 6
Entradas filtradas Carga la constante 1006 al acumulador, requerido para
LD
K1006
selecionar entrada filtrada con una contante de tiempo de 10 ms.
7
Copia la constante en el acumulador a V7636, configurando X2.
OUT
V7636 8
Copia esta constante a V7637, configurando X3.
OUT
V7637
Y5
9
RST Reset la salida Y5.

Y6
RST Reset la salida Y6.
10
Active INT ENI Activa interrupciones al comienzo del programa.

Coloque el programa principal aqu en su aplicacin.

11
Programa principal
END La bobina END marca el final del programa principal. 12
INT O0 El label INT marca el inicio del programa de la rutina
que hace la interrupcin.
13
Rutina de interrupcin Coloque la rutina de interrupcin aqu en su aplicacin

SP1 Y5
Use Set para la salida Y5
14
SETI

IRT Retorne al programa principal.

A
INT O1

Rutina de interrupcin
B
Coloque aqu la rutina de interrupcin para su aplicacin.

SP1 Y6
SETI Use Set para la salida Y6.
C
IRT Retorne al programa principal. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E67

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 2 modo 40: Interrupcin por tiempo

El programa siguiente selecciona el modo 40, luego escoge la opcin de interrupcin por
1 tiempo, con un perodo de interrupcin de 100 ms.
100 ms
2 Interrupcin
por tiempo
E Las entradas X1, X2, y X3, se configuran como entradas filtradas con una constante de tiempo
Tiempo

de 10 ms. Note que X0 usa la constante de tiempo de X1. El programa es genrico y puede ser
4 adaptado a su aplicacin.
SP0
5 LD
K40
Carga la constante 40 al acumulador. Esta accin
va a seleccionar el modo 40 como el modo HSIO

Copia esta constante a V7633, la direccin de la memoria de

Modo 40 OUT
6 V7633

LD
seleccin del modo HSIO.

Carga la constante 1004 necesaria para seleccionar la opcin

Interrupcin de interrrupcin por tiempo, con un perodo de 100 ms.
K1004
7 por tiempo
OUT
V7634
Copia esta constante a V7634, configurando la opcin
de interrupcin por tiempo con un perodo de 100 ms.

Carga la constante 1006 que es necesaria para seleccionar

8 Entradas filtradas LD
K1006
entrada filtrada con una constante de tiempo de 100 ms.

Copia esta constante a V7635, configurando X1

OUT
9 V7635
Copia esta constante a V7635, configurando X2.
OUT
V7636
10 OUT
Copia esta constante a V7635, configurando X3.
V7637

11 Activa INT ENI Activa interrupciones al comienzo del programa.

12 Programa principal
END
Coloque los renglones del Programa principal aqu en su cdigo.

La bobina END marca el final del programa principal.

13 INT O0 El label INT marca el inicio de la rutina de interrupcin.

Programa o rutina de interrupcin Coloque aqu la rutina de interrupcin para su uso.

14 SP1 Carga la constante 1 al acumulador.

LD
K1
A ADD Sume el valor en el acumulador con el valor en
la direccin de memoria V2000.
V2000

B OUT
V2000
Copie el resultado en elacumulador a la memoria V2000.

C IRT Retorne al programa principal.

NOTA: X0 no debe ser usado en la lgica del programa principal. Sin embargo, usando X0 para hacer ON
D el Bit C10 , por ejemplo, permitir el uso de C10 en la lgica principal. No se olvide de apagar C10
cuando sea conveniente.

E68 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 50: Entrada de captura de pulso

Propsito del modo 50
1
El circuito HSIO tiene un modo de operacin de captura de pulso. Supervisa la seal en las entradas
X0 - X3, detectando la ocurrencia de un pulso estrecho. El propsito del modo de captura de pulsos
2
es habilitar el programa ladder a "ver" un pulso de entrada que es ms corto que la duracin del
tiempo de barrido corriente. El circuito HSIO mantiene el pulso en las entradas X0 - X3 por un E
barrido. Este contacto se abre automticamente despus de un barrido.
Esquema funcional de bloque 4
Vea el diagrama de bloque abajo. Cundo el byte ms bajo de la memoria "Modo HSIO"
V7633 contiene un nmero "50" BCD, se habilita el modo de captura de pulso en el circuito
HSIO. X0 - X3 se tornan las entradas de captura de pulsos, que mantiene verdadero el pulso
5
cada vez que se detecta una transicin de falso para verdadero. El sistema HSIO mantiene el
pulso solo por un barrido. Las entradas X1 X2, y X3 pueden ser filtradas tambin. 6
DL06 Circuito de salidas 7
Y0, Y1 Y2 -Y17

HSIO Datos E/S CPU 8

Enclavamiento

Set Reset
Latch
o
Filtro Seleccin Modo
Memoria V
V7633 0050
9
X0 Barrido X1, X2, X3 X4 - X23 10
Circuito de entradas

11
Parmetros de sincronizacin de captura de pulso
Las seales de pulsos en X0 - X3 deben reunir ciertos criterios de sincronizacin para garantizar 12
que funcione una captura de pulso. Vea el diagrama de tiempo abajo. La caracterstica de entrada
en X0 es fija (no es una entrada filtrada programable). La anchura mnima de pulso es 0,1 ms.
Debe haber alguna demora antes que llegue el prximo pulso de modo que el perodo de pulso
13
no pueda ser ms pequeo que 0,5 ms. Si el perodo de pulso es menor que 0,5 ms., el prximo
pulso se considerar parte del pulso actual. 14
0.5 ms mnimo

0.1 ms mnimo
A
Entrada
de pulso X0 B
Tiempo
C
Nota: Las funciones de captura de pulso y de pulso filtrado son opuestas por naturaleza. La captura de pulso
trata de capturar pulsos cortos mientras que la entrada filtrada trata de rechazar los pulsos cortos.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E69

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Cuando usar modo de captura de pulso

Use el modo de captura de pulso para aplicaciones donde la entrada (por ejemplo X0) no puede
1 ser usado en el programa de usuario porque el ancho del pulso es muy corto. Use SP100 en vez
de X0. El contacto SP100 permanece activado durante todo el tiempo de barrido justo despus
2 que el pulso es capturado, como mostrado en la figura adyacente.

E Barrido N del PLC

Actualizacin
Resuelve lgica
Barrido N+1 del PLC
Actualizacin Actualizacin
Resuelve lgica
Barrido N+2 del PLC
Actualizacin Actualizacin
Resuelve lgica
Actualizacin
de entradas de salidas de entradas de salidas de entradas de salidas

4 X0
SP100
5 El relevador de estado para X0 es SP100. Los otros relevadores de estado se muestran en la tabla
abajo.
6 Entrada Relevador de estado
X0 SP100
7 X1 SP101
X2 SP102
8 X3 SP103

Configuracin del modo 50

9 Recurdese que la memoria V7633 es la de seleccin del modo remoto HSIO Vea el diagrama
de abajo. Use el nmero"50" BCD en el byte inferior para seleccionar este modo.
10 Direccin de memoria V7633
Bits 15 14 13 12? 11? 10?? 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

11 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0

0 0 5 0
12
Miscelneos (BCD) Configuracin del modo HSIO (BCD)
13 00 = No usado (original)
10 = Habilitacin de voltaje de batera 50 = Captura de pulsos
20 = Cuando energice vaya al modo RUN
14 30 = Habilitacin de voltaje de batera y
cuando energice vaya al modo RUN

A Escoja el mtodo ms conveniente de programar el valor V7633 entre:

Incluya las instrucciones LD y OUT en su programa ladder
B Use el programa DirectSOFT (Mens Memory Editor o Data View)
Use el programador porttil D2HPP
C Recomendamos usar el mtodo de instrucciones en su programa para que siempre est includo
en el programa. Se muestra ms tarde en esta seccin un programa de ejemplo.
D

E70 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin de las entradas X

Las diversas opciones de configuracin de la entrada para el modo de Captura de Pulso se listan
en la tabla abajo. Cada entrada tiene su propio registro de configuracin y constante de tiempo 1
de filtro.
Entrada Configuracin Funcin Cdigo hexadecimal 2
X0 V7634 Captura de pulso 0005 (Por defecto)
Interrupcin 0004 E
X1 V7635 Captura de pulso 0005 (Por defecto)
Entrada filtrada
Interrupcin
xx06 (xx = cte de tiempo) 0-99 ms(BCD)
0004
4
X2 V7636 Captura de pulso 0005 (Por defecto)
Entrada filtrada xx06 (xx = cte de tiempo) 0-99 ms(BCD) 5
Interrupcin 0004
X3 V7637 Captura de pulso
Entrada filtrada
0005 (Por defecto)
xx06 (xx = cte de tiempo) 0-99 ms(BCD)
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/0 E71

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo 1 modo 50 : Captura de pulso

El programa siguiente selecciona el Modo 50, luego programa el cdigo de captura de pulso
1 para X0 y X1. Las entradas X2, y X3 se configuran como entradas filtradas con constantes de
tiempo de 10 y 30 ms. respectivamente. El programa es genrico, y puede ser adaptado a su
2 aplicacin.

E SP0 Carga la constante 50 al acumulador y esto selecciona

LD el modo 50 como modo HSIO.
K50
4
Modo 50 Copia el valor en el acumulador a V7633, la memoria
OUT de selecin del modo HSIO.
5 V7633

Captura de pulsos Carga la constante 5 al acumulador para configurar

LD X0 como la entrada de captura de pulsos.
6 K5

Copia el valor en el acumulador a V7634, configurando

7 OUT
V7634
X0 para captura de pulsos.

Copia el valor en el acumulador a V7635, configurando

8 OUT
V7635
captura de pulsos para X1.

9 LD
K1006
Carga la constante 1006 al acumulador para definir
entradas filtradas con una cte. de tiempo de 10 ms.
Entradas filtradas
10 OUT
V7636
Copia el valor en el acumulador a V7636, configurando X2.

11 LD
Carga la constante 3006 al acumulador para definir
entradas filtradas con una cte. de tiempo de 30 ms.
K3006
12 OUT
Copia el valor en el acumulador a V7637, configurando X3.
V7637
13
Programa principal
14 SP100 Y0
SET Use la entrada de captura de pulsos para activar Y0. Esto
A funcionar para pulsos muy cortos en X0.

SP101 Y1
B SET Use la entrada de captura de pulsos para activar Y1. Esto
funcionar para pulsos muy cortos en X1.

C END La bobina END indicia el fin del programa principal.

E72 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Modo 60: Entradas discretas con filtro

Propsito del modo 60
1
El ltimo modo que discutiremos para el circuito de entradas y salidas de alta velocidad es el
Modo 60, entradas con filtro. El propsito de este modo es permitir que el circuito de entrada
2
rechace pulsos estrechos y acepte anchos, cuando visto por el programa ladder. Esto es til en
los ambientes especialmente ruidosos u otras aplicaciones donde el ancho de pulso es E
importante. En todos los otros modos en este captulo, las funciones de las entradas X0 a X3
generalmente son especiales. Slo las entradas que no tienen funciones especiales de alta
velocidad operan como filtradas por defecto. Ahora en modo 60, las cuatro entradas X0 a X3
4
funcionan como entradas discretas filtradas.
Diagrama de bloques funcional
5
Vea el diagrama de bloque abajo. Cundo el byte ms bajo de la memoria V7633 que define el
modo del sistema HSIO contiene un nmero "60" BCD, se habilita el filtro de la entrada en el 6
circuito HSIO. Cada entrada X0 hasta X3 tiene su propia constante de tiempo de filtro. El
circuito de filtro asigna las salidas de los filtros como las referencias lgicas X0 a X3. 7
DL06 Circuito de salidas

Y0, Y1? Y2-Y17

8
HSIO

FILTROS
Datos E/S

X0-X3
CPU

Memoria V
9
Seleccin Modo
V7633 0060
10
X0 X1 X2 X3 X4-X23

Circuito de entradas
11
Parmetros de constante de tiempo del filtro de entrada
Los pulsos de seal en las entradas X0 - X3 son filtrados usando un tiempo de demora. En la
12
figura abajo, el pulso de entrada en la primera lnea es ms largo que el tiempo del filtro. La
entrada lgica resultante al programa ladder es atrasada (demorada) por el filtro de tiempo en la 13
transicin de falso para verdadero y viceversa. En las formas de ondas de mas abajo, el ancho
fsico del pulso de entrada es ms pequeo que el tiempo del filtro. En este caso, la entrada lgica
permanece en estado falso para el programa ladder (el pulso de entrada se filtr y no entr).
14
Tiempo
de filtrado
Tiempo
de filtrado
A
Entrada fsica X0 B
Entrada lgica X0
C
Tiempo
Entrada fsica X0 D
Entrada lgica X0

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E73

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Configuracin del Modo 60

Recurdese que la memoria V7633 es la de seleccin del modo remoto HSIO. Vea el diagrama
1 de abajo. Use el nmero"60" BCD en el byte inferior para seleccionar este modo.

2 Bits 15 14 13
Direccin de memoria V7633
12? 11? 10?? 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

E 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0

4 0 0 6 0

Miscelneos (BCD)
5 00 = No usado (original)
Configuracin del modo HSIO (BCD)
10 = Habilitacin de voltaje de batera 60 = Entradas filtradas
6 20 = Cuando energice vaya al modo RUN
30 = Habilitacin de voltaje de batera y
cuando energice vaya al modo RUN
7
Escoja el mtodo ms conveniente de programar el valor V7633 entre:
8 Incluya las instrucciones LD y OUT en su programa ladder
Use el programa DirectSOFT (Mens Memory Editor o Data View)
9 Use el programador porttil D2HPP
Recomendamos usar el mtodo de instrucciones en su programa para que siempre est incluido
10 en el programa. Un programa de ejemplo se muestra ms tarde en esta seccin.

11 Configuracin de las entradas X

Las diversas opciones de configuracin de las entradas para el modo de entradas filtradas se
12 listan en la tabla abajo. La constante de tiempo del filtro es programable de 0 a 99 ms. (la
entrada acta como una entrada discreta normal cuando la constante de tiempo es puesta a 0).
13 El cdigo para esta seleccin ocupa el byte superior de la memoria de configuracin en BCD.
Combinamos este nmero con el requerido "06" en el byte ms bajo para obtener "xx06",
donde xx = 0 a 99. Las entradas X0, X1, X2, y X3 pueden ser entradas filtradas. Cada entrada
14 tiene su propio registro de configuracin y constante de tiempo de filtro.

A Entrada Memoria de
configuracin
Funcin Cdigo hexadecimal requerido
xx06 (xx=cte. de tiempo) 0-99 ms (BCD)(por
B X0 V7634 Entrada filtrada defecto)
xx06 (xx=cte. de tiempo) 0-99 ms (BCD)(por
X1 V7635 Entrada filtrada defecto)
C X2 V7636 Entrada filtrada xx06 (xx=cte. de tiempo) 0-99 ms (BCD)(por
defecto)
xx06 (xx=cte. de tiempo) 0-99 ms (BCD)(por
X3 V7637 Entrada filtrada
D defecto)

E74 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

Ejemplo modo 60 : Entradas filtradas

El programa siguiente escoge el Modo 60, luego programa las constantes de tiempo de demora
de filtro para las entradas X0, para X1, para X2, y para X3. Cada constante de tiempo del filtro 1
es diferente, para propsitos de ilustracin. El programa es de otro modo genrico, y puede ser
adaptado a su aplicacin. 2
SP0
LD
Carga la constante 60 al acumulador. Esto
selecciona el modo 60 como el modo HSIO.
E
K60

Modo 60 Carga el valor en el acumulador a V7633, la

4
OUT memoria dedicada para definir el modo HSIO.
V7633
5
Entradas filtradas Carga la constante 1006 al acumulador. Esto configura
LD entrada filtradas cont una cte. de tiempo de 10 ms.
K1006 6
Carga el valor en el acumulador a V7634,
OUT
V7634
configurando X0. 7
Carga la constante 2006 al acumulador. Esto configura
LD
K2006
entrada filtradas cont una cte. de tiempo de 20 ms. 8
OUT
Carga el valor en el acumulador a V7635,
configurando X1.
9
V7635

LD
Carga la constante 5006 al acumulador. Esto configura 10
entrada filtradas cont una cte. de tiempo de 50 ms.
K5006

Carga el valor en el acumulador a V7636,

11
OUT configurando X2.
V7636 12
Carga la constante 7006 al acumulador. Esto configura
LD
K7006
entrada filtradas cont una cte. de tiempo de 70 ms.
13
Carga el valor en el acumulador a V7637,
OUT
V7637
configurando X3. 14
Programa principal Aqu se debe colocar el programa principal para A
uso del cliente.

END La bobina END marca el final del programa principal. B

C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 E75

 Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos

1
2
E
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

E76 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APPENDIX
PNDICE
MEMORIAS DEL PLC
F
E
En este apndice
Memorias del PLC DL06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F2
 Apndice F: Memorias del PLC

Memorias del PLC DL06

1 Al disear un uso del PLC, es importante que el usuario del PLC entienda los diversos tipos de
memoria en los tipos del PLC. Se utilizan dos tipos de memoria en el PLC DL06: CPU, RAM
2 y EEPROM. Esta memoria se puede configurar por el usuario del PLC como memoria retentiva
o no-retentiva.
La memoria retentiva es la memoria que es configurada por el usuario para mantener valores. La
3 memoria no retentiva es la memoria que es configurada por el usuario del PLC para limpiar los
datos cuando se apaga y se enciende el PLC o en una transicin del modo PROGRAM para
4 RUN. Los rangos retentivos se pueden configurar con el programador D2-HPP usando AUX57
o DirectSOFT (PLC> Setup).
F El contenido de la memoria RAM puede ser escrito a y ledo un nmero infinito de veces, pero
la memoria RAM requiere una fuente de energa para mantener el contenido de la memoria. El
contenido de la memoria RAM es mantenido por la fuente de alimentacin interna (5VCC)
6 cuando el PLC es alimentado por una fuente externa, normalmente 120VCA. Cuando la
energa al PLC se apaga, el contenido de la memoria RAM es mantenido por un "Super-
7 Condensador "de respaldo. Si el condensador se descarga, el contenido de la memoria RAM se
pierde. El tiempo de retencin de datos de la RAM por el condensador de respaldo es de
mximo 3 semanas, y mnimo de 4 das y medio (a 60oC).
8 El contenido de la memoria EEPROM se puede leer un nmero infinito de veces, pero hay un
lmite al nmero de veces que puede ser escrito (la especificacin tpica es 100.000 escrituras).
9 La EEPROM no requiere una fuente de energa para mantener el contenido de la memoria y se
conservar el contenido de la memoria indefinidamente.
10 La memoria V de usuario del PLC se almacena en la memoria voltil RAM y la memoria
permanente EEPROM. Los datos que son almacenados en la memoria RAM utilizan V400-
11 V677, V1200-V7377 y V10000-V17777. Los datos almacenados en EEPROM utilizan
V7400-V7577 y V700-V777, V7600-V7777 y V36000-V37777.
12 Los valores de datos que se deben conservar por largos perodos de tiempo, cuando el PLC se
desconecta de la alimentacin de energa, se deben almacenar en la memoria V del tipo
EEPROM.
13 Los valores de datos que estn cambiando continuamente o que se pueden inicializar con "lgica
de programa " se deben almacenar en la memoria V del tipo RAM.
14
A
B
C
D

F-2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice F: Memorias del PLC

Memoria V permanente en el DL06

Hay 2 tipos de memoria asignados para el rea permanente de memoria V. Estos tipos son on
RAM y FLASH ROM(EEPROM). Ellos comparten las mismas direcciones de memoriaV ; sin
1
embargo, solamente se puede usar la instruccin de MOV, el D2-hpp y DirectSOFT para
escribir datos a la memoria Flash. Cuando usted escribe datos a la memoria Flash, los mismos 2
datos tambin se escriben a la memorias RAM. Si usted usa otras instructiones, se puede escribir
solamente datos a la memoria RAM. Cuando le los datos ledos del rea permanente de
memoria V, los datos seleen siempre desde la memoria RAM.
3
Despus de apagar y encender el PLC, el PLC copia siempre los datos contenidos en la
memoria Flash a la memoria RAM. 4
Escribiendo datos Leyendo datos F
RAM Flash RAM Flash 6
V7400-V7577 V7400-V7577 V7400-V7577 V7400-V7577 7
8
Otras instrucciones MOV MOV No se pueden leer datos desde la
(OUT, OUTD...) D2-HPP
DirectSOFT
D2-HPP
DirectSOFT
memoria Flash directamente.
9
10
Si usted utiliza instrucciones (excepto la instruccin MOV) para escribir datos en el rea
permanente de memoria V, usted realmente solamente actualiza los datos en RAM. Despus de
apagar y encender el PLC, el PLC copia los datos de la memoriaV en Flash a la memoria RAM,
11
de modo que usted puede pensar que los datos que usted cambi han desaparecido. Para evitar
este problema, recomendamos que usted use la instruccin MOV. 12
RAM Flash ROM
13
LD K2222
V7400 = 1111 V7400 = 1111 14
OUT V7400
V7400 = 2222 V7400 = 1111 A
No ha cambiado
Al encender
el PLC
Se copian datos
V7400 = 1111 V7400 = 1111
B
Parecera ser que los datos que estaban en la memoria estn retornando.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 F-3

 Apndice F: Memorias del PLC

1
2
3
4
F
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

F-4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APPENDIX
PNDICE
TABLA ASCII
G
E
En este apndice
Tabla de conversin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .G2
 Apndice G: Tabla de caracteres ASCII

Tabla de conversin de DECIMAL a HEXADECIMAL y a ASCII

1 DEC HEX ASCII DEC HEX ASCII DEC HEX ASCII DEC HEX ASCII
2 0
1
00
01
NUL
SOH
32
33
20
21
espacio
!
64
65
40
41
@
A
96
97
60
61
`
a

3 2
3
02
03
STX
ETX
34
35
22
23

#
66
67
42
43
B
C
98
99
62
63
b
c
4 04 EOT 36 24 $ 68 44 D 100 64 d
4 5 05 ENQ 37 25 % 69 45 E 101 65 e
6 06 ACK 38 26 & 70 46 F 102 66 f
G 7 07 BEL 39 27 71 47 G 103 67 g
8 08 BS 40 28 ( 72 48 H 104 68 h
6 9
10
09
0A
TAB
LF
41
42
29
2A
)
*
73
74
49
4A
I
J
105
106
69
6A
i
j

7 11
12
0B
0C
VT
FF
43
44
2B
2C
+
,
75
76
4B
4C
K
L
107
108
6B
6C
k
l
13 0D CR 45 2D - 77 4D M 109 6D m
8 14 0E SO 46 2E . 78 4E N 110 6E n
15 0F SI 47 2F / 79 4F O 111 6F o
9 16 10 DLE 48 30 0 80 50 P 112 70 p
17 11 DC1 49 31 1 81 51 Q 113 71 q
10 18
19
12
13
DC2
DC3
50
51
32
33
2
3
82
83
52
53
R
S
114
115
72
73
r
s

11 20
21
14
15
DC4
NAK
52
53
34
35
4
5
84
85
54
55
T
U
116
117
74
75
t
u
22 16 SYN 54 36 6 86 56 V 118 76 v
12 23 17 ETB 55 37 7 87 57 W 119 77 w
24 18 CAN 56 38 8 88 58 X 120 78 x
13 25 19 EM 57 39 9 89 59 Y 121 79 y
26 1A SUB 58 3A : 90 5A Z 122 7A z
14 27
28
1B
1C
ESC
FS
59
60
3B
3C
;
<
91
92
5B
5C
[
\
123
124
7B
7C
{
|
29 1D GS 61 3D = 93 5D ] 125 7D }
A 30 1E RS 62 3E > 94 5E ^ 126 7E ~
31 1F US 63 3F ? 95 5F _ 127 7F DEL
B
C
D

G-2 Manual del PLC DL06, 1a. edicin en espaol, 10/04

PESOS DE LOS APPENDIX
PNDICE
COMPONENTES
H
En este apndice
Tablas de pesos de los productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .H2
 Apndice H: Pesos de los productoss

Tabla de pesos de los productos

1
2 PLC Peso

3 D006AR
D006DR
1,78 lb./807g.
1,76 lb./798 g.

4 D006DR-D 1,72 lb./780 g.

D006AA 1,78 lb./807 g.

H D006DA 1,76 lb./798 g.

D006DD1 1,68 lb./762 g.
6 D006DD1-D 1,64 lb./743 g.
D006DD2-D 1,64 lb./743 g.
7 D006DD2 1,68 lb./798 g.
D006LCD 0,12 lb./54.4g.
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

H2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APEENDIX
PNDICE
SISTEMAS NUMRICOS
JI
En este apndice...
Introduccin a sistemas numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I2
Sistema numrico decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I2
Sistema numrico octal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I2
Memorias para datos y para configuraciones del PLC . . . . . . . . . . . .I3
Sistema numrico binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I3
Sistema numrico BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I4
Sistema numrico hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I5
Sistema numrico real de punto flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I6
Sistema numrico en representacin Gray . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I7
Representacin del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I9
El clculo del complemento de 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I10
 Apndice I: Sistemas numricos

SISTEMAS NUMRICOS
1
Introduccin a sistemas numricos
2 En este apndice describiremos algunos de los sistemas numricos que son usados en los PLCs
DirectLogic. Como cualquier PLC, stos almacenan y manipulan nmeros en forma binaria,
3 esto es, slo usan 1s y 0s, y entonces los unos y ceros tienen que tener una cierta convencin para
representar un nmero. Es por eso que debemos describir qu sistemas numricos usan estos
PLCs.
4 Describiremos el sistema decimal, el binario, el sistema octal, el sistema BCD, el sistema
hexadecimal, los nmeros reales con formato de punto flotante y el complemento de 2 y sus
5 propiedades y como dato curioso el cdigo Gray, que es usado con ciertos encoders.
Los PLCs ofrecen una cantidad fija de recursos dependiendo del modelo y de la configuracin.
6 Usamos la palabra "recursos" para incluir memoria variable, puntos de entradas y salidas,
temporizadores, contadores, etc.
7 Los PLCs DirectLogic usan grupos de entradas y salidas en grupos de 8, es decir, todos los
recursos de los PLCs son contados en el sistema octal. Es fcil para computar que los
computadores cuenten en grupos de 8 porque 8 es una potencia de 2.
I Sistema decimal
9 El sistema numrico decimal es el que se usa corrientemente y significa simplemente que se
cuenta en grupos de 10 a un tiempo esto es 0 a 9, 10 a 19, 20 a 29, etc.
Este sistema es generado como una serie de nmeros cuya base es el numero 10. Esto viene de
10 la numeracin arbiga que usaba el cero, como mejora de la numeracin romana.
Para formar el nmero 12345, lo que realmente se hace es:
11 1x104 + 2x103 + 3x102 + 4x101 + 5x100 = 12345
Llamamos peso al nmero que multiplica cada dgito por la potencia de 10. Esto es, el peso
12 del digito ms a la derecha (el menos significativo) es 1, el peso del segundo digito hacia la
izquierda es 10; el tercer digito es 100, y as sucesivamente. Este concepto se usar
13 posteriormente.
Esta explicacin es necesaria para entender como funcionan los otros sistemas numricos.
14 Sistema numrico octal
El sistema numrico OCTAL significa simplemente que se cuenta en grupos de 8 a un tiempo
A esto es 0 a 7, 10 a 17, 20 a 27, etc. usando el 8 como base.
Esto es, un nmero octal estar formado como sigue:
B 1x84 + 2x83 + 3x82 + 4x81 + 5x80 que en la
Decimal 1 2 3 4 5 6 7 8

numeracin decimal es
C 4096+ 1024 +192 + 32 + 5 que equivale a 5357 Octal 1 2 3 4 5 6 7 10
Note que el peso es basado en una potencia de 8.
D

I-2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice I: Sistemas numricos

Decimal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 1
Octal 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20
2
Vea la figura adyacente, donde tenemos dos grupos de 8 X= 0 1 2 3 4 5 6 7
3
crculos. Contando en octal los crculos tenemos "2 0" X
crculos significando dos grupos de 8 y 0 grupos 1X
4
individuales. 2X

Ahora los recursos del PLC se cuentan de 0 hasta siete que resulta tambin en un grupo de 8, 5
el nmero 0 significa algo a un computador de modo que no lo saltamos; contamos de 0 a 7 y
ah entender que si stos fueran contadores CT14 correspondera a lo que es la localizacin
del crculo negro.
6
Memorias de datos y memorias para configuracin del PLC 7
Las direcciones de memoria usan el mismo sistema octal, por ejemplo V2073 es una
localizacin o direccin vlida V-memory address
mientras que V1983 no es vlida (9 y (octal)
MSB
V-memory data
(binary)
LSB
I
8 no son dgitos vlidos octales) V2017 0 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1

Cada localizacin de memoria tiene una palabra de datos y cada palabra contiene 16 bits. 9
Cada palabra tiene 2 bytes, es decir 2 grupos de 8 bits cada uno.
Cada byte tiene 2 nibbles, es decir, 2 grupos de 4 bits cada uno.
10
Los bits se muestran diagramticamente en el diagrama abajo y el bit menos significativo (LSB)
estar a la derecha, y el bit ms significativo (MSB) a la izquierda. Usamos la palabra ms
11
significativa refirindose al peso de cada bit.
12
13
El peso de cada tipo es una caracterstica que permite determinar el valor equivalente decimal,
siendo el sistema decimal el sistema numrico que usamos los humanos.
14
Los datos de memorias de 16 bits son almacenados en forma binaria, pero nosotros raramente
programamos las memorias de datos colocando cada bit. En vez de eso, usamos instrucciones o A
usamos herramientas de visualizacin que nos permiten trabajar con nmeros binarios,
nmeros decimales, nmeros BCD, nmeros hexadecimales o incluso nmeros reales de punto
flotante. Todos estos nmeros son convertidos y almacenados como binarios, es decir un
B
conjunto de ceros y unos.
Una pregunta normalmente es, como se sabe si son nmeros binarios, octales, decimales o
C
hexadecimales? La respuesta es que no podemos decir cual numero es slo mirando al conjunto
de ceros y unos, pero realmente no es importante. Lo importante es que la fuente o el D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 I-3

 Apndice J: Sistemas numricos

mecanismo que escribe los datos en una localizacin o una direccin de memoria y el objeto que
luego lee ellos deben tener el mismo tipo de datos o usar la misma convencin. La localizacin
1 de memoria es solamente una caja de almacenamiento, no convierte o mueve datos por s mismo.
Sistema numrico binario
2 Un nmero en base 2 puede expresar cualquier nmero equivalente en decimal. Describimos
como nmero binario a un nmero que es compuesto de 16 bits, cada uno teniendo un peso de
3 2 elevado a n siendo n la posicin relativa de los bits; vea en la figura de abajo ms explicaciones.
Un numero binario es formado por la suma de los valores que contienen un 1 en el bit
4 correspondiente.

5
6
7 Por ejemplo, el nmero 100 decimal corresponde a un nmero en bits con un 1 en los bits 2, 5
y 6, como muestra el diagrama abajo. Aqu se suma 64+32+4=100. Los bits que son 0 no se
suman.
I Un nmero binario tambin puede contener 15 bits, 12 bits, o un valor dado por convencin.

9
10
11
Sistema numrico BCD (Binary coded decimal)
12 Ya que los humanos naturalmente cuentan en el sistema numrico decimal, preferimos entrar y
ver datos en el PLC en valores decimales. Sin embargo los computadores son ms eficientes al
usar nmeros binarios puros. Una solucin de compromiso entre los dos es la representacin
13 BCD. Un dgito BCD tiene el rango de 0 a 9 y es almacenado como cuatro bits (llamado un
nibble). Esto permite que cada localizacin de memoria almacenen cuatro dgitos BCD, con un
14 rango de nmeros decimales de 0000 hasta 9999.

A
B
C
D

I-4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Sistemas numricos

En un sentido binario puro, una palabra 16 bits representa un nmero de 0 a 65,536. Al

almacenar nmeros BCD, el rango es reducido a 0 hasta 9999. Muchas instrucciones
aritmticas en el PLC usan datos BCD en que el rango es reducido a 0 a 9999. Muchas
instrucciones aritmticas usan datos BCD e incluso DirectSOFT nos permite entrar y ver datos
1
en el sistema BCD. DirectSOFT tiene instrucciones que nos permiten convertir de BCD a
binario o viceversa.Vea en el ejemplo siguiente como es representadop el nmero 2579/ 2
3
4
5
6
Sistema numrico hexadecimal 7
Los nmeros hexadecimales son similares a los nmeros BCD, excepto que ellos utilizan todos
los nmeros binarios en cada nibble. Estos son nmeros en base 16 de modo que se necesitan
16 dgitos diferentes. Para extender los nmeros decimales de 0 a 9 se usan las letras A hasta F
I
, como se muestra abajo
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
9
Hexadecimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F
Un numero hexadecimal de 4 nibbles puede representar hasta 65536 valores en una palabra de
10
16 bits. El rango va desde 0000h hasta FFFFh, siendo el sufijo h la indicacin de que el nmero
est representado como hexadecimal. A veces los PLCs necesitan todo este rango, por ejemplo, 11
para datos de sensores con seales anlogas. El sistema hexadecimal es slo una forma
conveniente de ver datos almacenados en forma binaria. 12
Sistema numrico real de punto flotante
El estndar de IEEE 754 de nmeros de punto flotante es la representacin ms comn hoy 13
para nmeros reales en computadoras, inclusive PCs basados en Intel, Macintoshs, y la mayora
de las plataformas Unix. 14
Hay varias maneras de representar los nmeros reales en computadoras. El sistema de coma fija
(o punto como es usado en USA) coloca una coma en algn lugar entre los dgitos, por
convencin y es equivalente a usar enteros que representan las porciones de alguna unidad. Por
A
ejemplo, uno quizs represente un centcimo de una unidad; si usted tiene cuatro dgitos de
decimal, usted podra, por ejemplo, representar 10,82, o 00,01. B
Otro enfoque seria usar nmeros racionales, y representar cada nmero como la razn de dos
enteros. C
La representacin del punto flotante representa bsicamente un nmero real en notacin
cientfica. La notacin cientfica representa los nmeros como un nmero base y un exponente. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 I-5

 Apndice J: Sistemas numricos

Por ejemplo, 123,456 podra ser representado como 1,23456 X 102. En hexadecimal, el
1 nmero 123, ABC podra ser representado como 1,23ABC x 162.
Cual es la convencin con IEEE para punto flotante de 32 bits?
2 Los nmeros de punto flotante tienen tres componentes bsicos: el signo, el exponente, y la
mantisa. La mantisa se compone de una fraccin y un dgito delantero implcito (explicado
abajo). La base (2) del exponente es implcita y no hay necesidad de almacenarla. La tabla
3 siguiente muestra la disposicin los valores de punto flotantes de precisin de 32 bits. Se
muestra el nmero de bits para cada campo (los rangos de bits estn en parntesis cuadrados):
4 Signo Exponente Fraccin Bias
Precisin de 32 bits 1[31] 8[30-23] 23 [22-0] 127
5 El bit de signo
El bit del signo es muy sencillo. 0 denota un nmero positivo; 1 denota un nmero negativo.
6 El exponente
El campo del exponente necesita representar tanto exponentes positivos y negativos. Para
7 hacer esto, se aade un numero o bias al exponente verdadero para obtener el exponente
almacenado. Para precisin de 32 bits, este valor es 127. As, un exponente de cero significa
I que se almacena 127 en el campo del exponente. Un valor almacenado de 200 indica un
exponente de (200-127), o 73. Para razones no discutidas aqu, los exponentes de -127 (todos
9 0s) y +128 (todos 1s) son reservados para nmeros especiales.
La mantisa
10 La mantisa representa los bits de precisin del nmero. Se compone de un bit delantero
implcito y los bits de la fraccin. Para averiguar el valor del bit delantero implcito, considera
que cualquier nmero se puede expresar en notacin cientfica de muchas maneras diferentes.
11 Por ejemplo, el nmero cinco pueden ser representado como cualquiera de stos:
5,00 X 100
12 0,05 X 102
5000 X 10-3
13 Para llevar al mximo la cantidad de nmeros representables, los nmeros de punto flotante
se almacenan tpicamente en forma normalizada. Esto pone bsicamente la coma despus del
14 primer dgito que no sea cero. En forma normalizada, cinco es representado como 5,0 X 100.
Una optimizacin gradable est disponible en base dos, ya que el nico dgito que no es cero
A posible es 1. As, acabamos de asumir un dgito delantero de 1, y no necesitamos representarlo
explcitamente. Como resultado, la mantisa tiene efectivamente 24 bits de resolucin, y 23
B bits de fraccin.
Para hacer un resumen:
C 1.El bit del signo es 0 para positivo, 1 para negativo.
2.La base del exponente es dos.
D 3.El campo del exponente contiene 127 ms el exponente verdadero con precisin de 32 bits

I-6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Sistemas numricos

4.El primer bit de la mantisa se asume tpicamente ser 1, f, donde f es el campo de bits de
fraccin.
Rangos de nmeros de punto flotante
1
Consideremos por un momento nmeros de punto flotante de precisin de 32 bits. Note que
tomamos esencialmente un nmero de 32 bits y re-distribuimos los campos para cubrir un
2
rango ms amplio. Algo tiene que ceder, y es la precisin. Por ejemplo, enteros de 32 bits
regulares, con toda precisin centrada en cero, puede almacenar precisamente enteros con 32 3
bits de resolucin. Un nmero de punto flotante de precisin de 32 bits, por otro lado, es
incapaz de lograr esta resolucin con 24 bits. Sin embargo, se aproxima este valor al truncar los
valores ms bajos. Por ejemplo:
4
11110000 11001100 10101010 00001111 //entero de 32 bits =
+1,1110000 11001100 10101010 x 231de nmero de punto flotante de precisin de 32 bits
5
= 11110000 11001100 10101010 00000000 // valor correspondiente 6
Esto se aproxima al valor de 32 bits, pero no nos da una representacin exacta. Por otro lado,
adems de la habilidad de representar los componentes fraccionarios (que los enteros no pueden
hacer), el valor de punto flotante puede representar nmeros alrededor de 2127, comparado con
7
el valor de 32 bits del mximo de enteros alrededor de 232.
Mucho ms se podra hablar sobre este sistema, pero en este libro eso es lo suficiente para los I
propsitos a ser alcanzados. Note que en realidad no es necesario conocer la convencin ya que
las operaciones toman cuenta de los clculos en forma transparente. 9
Nmero en representacin Gray
El cdigo Gray es una sucesin binaria con la propiedad que sucede slo un cambio de bit entre 10
cualquiera de dos elementos consecutivos.
El cdigo Gray se puede usar para convertir la posicin angular de un disco a la forma digital 11
(con un encoder, por ejemplo). Una lnea radial de sensores lee el cdigo desde la superficie del
disco y si el disco est en el medio entre dos posiciones, cada sensor quizs lea su bit de ambas
posiciones al mismo tiempo pero ya que slo hay un bit de diferencia entre entre las dos
12
posiciones, el valor ledo es garantizado ser uno de los dos valores vlidos antes que alguna
combinacin de un tercero (invlido). 13
Un algoritmo posible para engendrar una sucesin de cdigo Gray deber cambiar un bit que
tiene como resultado un cdigo nuevo cada vez. Aqu est una sucesin Gray de cuatro bits de 14
cdigo engendrada de esta manera:
Decimal No. Gray A
0 0000
1 0001 B
2 0011
3 0010 C
4 0110
5 0111
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 I-7

 Apndice J: Sistemas numricos

6 0101
1 7 0100
8 1100
2 9 1101
10 1111
3 11 1110
12 1010
4 13 1011
14 1001
5 15 1000
Algunos encoders usan la convencin Gray para entregar la informacin y entonces es
6 necesario entender que es este sistema numrico para poder operarlo adecuadamente. Varios de
los PLCs DirectLogic tienen una instruccin que maneja este cdigo.
7 Valores numricos en mdulos anlogos
Volviendo al sistema BCD o binario, Ud. puede haber entrado la configuracin de un mdulo
I anlogo como nmero BCD, o Ud. puede configurar los mdulos para traer los valores en un
sistema numrico binario. Todo lo que Ud. debe saber es que, si Ud. usar este valor de este
9 mdulo anlogo como un valor prefijado de temporizador o de un contador, los
temporizadores y los contadores funcionan con BCD.
10 De modo que si va a usar el valor como un valor prefijado de un temporizador, los va a tener
que entrar como BCD. Pero si ellos entran como binario, la CPU tiene una conversin dentro
para convertir un valor binario en BCD. Esto se usa para convertir el modelo binario para
11 hacerlo el modelo correcto. Es su preferencia de cmo Ud. quiere que ellos entren.
Ahora hay alguna confusin entre clientes. Cundo usa software de DirectSOFT y Ud. va a
12 Data View, si Ud. baja el men y Ud. lo pide en binario, DirectSOFT le dar ceros y unos. Le
dar una serie de ceros y unos, le mostrar exactamente lo que se est en esa palabra. Si Ud.
13 teclea la flecha hacia abajo y Ud. escoge tipo BCD/Hex sumar toda la serie de ceros y unos
en la palabra que Ud. seleccion y le dir el valor en un nmero BCD. Le dar de vuelta el
nmero a que equivalen estos bits. El PLC cuida de la operacin para Ud.
14 Ud. no tiene que recordar estos sistemas numricos semejantes a stos. La computadora lo hace
por Ud. Los suma. Si trata de evaluar una palabra en un sistema numrico binario que usa 0s
A y 1s, (que DirectSOFT se refiere a como sistema numrico decimal).
Si escoge binario en Data View de DirectSOFT, Ud. ver 0s y 1s. Si escoge decimal va a ver el
B equivalente de decimal, equivalente a ceros y unos en formato binario.

C
D

I-8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Sistemas numricos

Representacin del complemento de 2

Veamos a continuacin la definicin de lo que es el complemento de 2, cmo calcular este,
como sumarlos, como restarlos, como multiplicarlos y como dividirlos.
1
La representacin del complemento de 2 es usada por nmeros con signo en la mayora de los
computadores. Esta notacin le permite a un computador sumar y restar nmeros usando la
2
misma operacin ( de modo que no es necesario implementar sumadores y restadores). En
este caso se necesita tener un numero fijo de bits y el bit ms significativo es el bit de signo. 3
Esta misma representacin es usada para representar nmeros positivos y negativos.
Propiedades 4
La representacin del complemento de 2 permite el uso de operaciones aritmticas binarias
en enteros con signo, permitiendo resultados correctos del complemento de 2's. 5
Los nmeros positivos del complemento de 2's se representan como nmeros binarios
simples. 6
Los nmeros negativos del complemento de 2's se representan como nmeros binarios de tal
modo que cuando sumados a un nmero positivo de la misma magnitud resulta en un cero.
Vea la tabla a continuacin para entender el concepto: Es este caso se hace con 8 bits, pero
7
puede hacerse con la cantidad de bits que sea conveniente o que se desee.
Nmero Entero Complemento de 2
I
Con signo Sin Signo 9
5 5 0000 0101
4 4 0000 0100 10
3 3 0000 0101
2 2 0000 0010 11
1 1 0000 0001
0 0 0000 0000 12
-1 255 1111 1111
-2 254 1111 1110 13
-3 253 1111 1101
-4 252 1111 1100
14
-5 251 1111 1011
A
Nota: el bit ms significativo (al extremo izquierdo) indica el signo del entero; por lo tanto se llama a veces
el bit del signo B
Si el bit del signo es cero => entonces el nmero es mayor que o es igual a cero, o positivo.
Si el bit del signo es uno => entonces el nmero es menor que cero, o negativo. C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 I-9

 Apndice J: Sistemas numricos

El clculo del complemento de 2

Para calcular el complemento de 2 de un entero, invierta el equivalente binario del nmero
1 cambiando todos los unos a ceros y todos los ceros a unos (llamado tambin el complemento
de 1's), y luego sume uno.
2 Por ejemplo,
0001 0001 (binario 17) => 1110 1111 (complemento de 2 -17)
3 invertir (0001 0001) => 1110 1110 (Invierta los bits)
1110 1110 + 0000 0001 = >1110 1111 (Sume 1)
4 Suma del Complemento de 2
Sigue las mismas reglas de la adicin binaria.
5 Por ejemplo,
5 + (-3) = 2 0000 0101 = +5
6 + 1111 1101 = -3
________________
7 0000 0010 = +2
I Substraccin del Complemento de 2
La resta del complemento de 2 es la adicin binaria del minuendo al complemento del 2's del
sustraendo (agregar un nmero negativo es lo mismo que restar un 1 positivo).
9 Por ejemplo,
10 7 - 12 = (-5) 0000 0111 = +7
+ 1111 0100 = -12
11 1111 1011 = -5
Multiplicacin del Complemento de 2
12 Sigue las mismas reglas de la multiplicacin binaria.
Por ejemplo,
13 (-4) 4 = (-16) 1111 1100 = -4
0000 0100 = +4
14 _________________
1111 0000 = -16
A Divisin del Complemento de 2
B La divisin del complemento de 2 es la sustraccin repetida del complemento de 2. Se calcula
el complemento de 2 del divisor y luego es aadido al dividendo. Para el prximo ciclo de
sustraccin, el cociente reemplaza el dividendo. Esto se repite hasta que el cociente sea
C demasiado pequeo para la sustraccin o sea cero, entonces llega a ser el resto.
La respuesta final es el suma de ciclos de sustraccin ms el resto.
D Por ejemplo,

I-10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Sistemas numricos

7 3 = 2 resto 1 0000 0111 = +7 0000 0100 = +4

+ 1111 1101 = -3 + 1111 1101= -3
______________ ______________ 1
0000 0100 = +4 0000 0001 = +1 (resto)
Para hacer la extensin del signo para extender un entero con signo de 8 bits a uno de 16 bits 2
o de 16 bits a uno de 32 bits, aada los bits adicionales en el lado izquierdo del nmero. Llene
cada bit extra con el valor del nmero ms pequeo los bits ms significativos (el bit del signo). 3
Por ejemplo,
Entero con signo Representacin de 8 bits Representacin de 16 bits 4
-1 1111 1111 1111 1111 1111 1111
+1 0000 0001 0000 0000 0000 0001 5
Esperamos que este apndice le deje claro los sistemas numricos que son usados en los PLCs. 6
Se pueden consultar muchas ms informaciones en libros especializados de matemticas y
debemos decir que mayores explicaciones estn fuera del alcance de este manual. 7
I
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 I-11

 Apndice I: Sistemas numricos

Productos de AUTOMATIONDIRECT.COM y tipos de datos

1 PLCs DirectLOGIC
La familia de PLCs DirectLOGIC usa el sistema de numeracin octal para toda las entradas y
2 salidas. Todas las memorias V se almacenan en formato BCD a menos que sea cambiada
especficamente por el programador. Esto significa que todas las operaciones aritmticas usadas
3 en programas de lgica ladder se deben hacer con operadores BCD. Se tiene tambin la opcin
de usar nmeros binarios o reales as como valores de doble palabra BCD en algunos de los
modelos del PLC.
4 Para cambiar el tipo de formato los datos, usted debe usar una instruccin de programa. Por
ejemplo, para cambiar un valor de formato BCD a formato binario, use una instruccin BIN.
5 Tambin, al cambiar el formato desde BCD a un nmero real o de punto flotante, use una
instruccin BTOR.
6 Un nmero en formato BCD o un nmero en formato binario no se puede sumar a un nmero
verdadero, o un nmero en formato BCD a un nmero de formato binario, y luego va a
obtener un resultado correcto. Los formatos de datos deben ser iguales .
7 stos son algunos asuntos que debe saber en relacin con que todos los datos de memoria V que
estn en formato BCD por defecto.
I - Uno es que los mdulos anlogos se pueden configurar para dar resultados em formato
binarios o en BCD, de modo que es necesario saber como se est usando el mdulo.
9 - PID es otra rea donde no todos los valores estn en formato BCD. De hecho, casi todos los
parmetros de la tabla de PID se almacenan en la memoria del PLC como nmeros de
10 formato binario.
NOTA: El algoritmo de PID usa magnitud ms signo para los nmeros binarios negativos, mientras que las
11 funciones estndares usan el complemento de dos. Esto puede causar confusin mientras se
buscan errores de un lazo de PID.
12 - Por ltimo, cuando se usa est utilizando Data View en DirectSOFT.
Valores en formato binario, hexadecimal y decimales se almacenan de la misma manera en el
13 PLC y son todos son llamados formato binario. La nica diferencia entre todos es siempre que
se vean usando Data View. Asegrerse que ha seleccionado el formato apropiado en la ventana
de Data View. Tambin note que el valor BCD est llamado BCD/Hex.
14 Recuerde de la tabla 8 (pgina I-6), BCD y hexadecimal son realmente iguales aunque las
letras A a F no estn implicadas; comparten un formato de representacin aunque los valores
A son diferentes. Aqu es donde es crucial la buena documentacin del formato de datos
almacenado en memoria.
B
C
D

I-12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

DIRECTIVAS DE LA UNION APPENDIX
PNDICE
EUROPEA (CE)
J
En este apndice...
Directivas de la Unin Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J2
Guas bsicas de instalacin EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .J4
 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Directivas de la Unin Europea (EU)

1 NOTA: La informacin contenida en esta seccin se piensa como una regla y se basa en nuestra interpretacin de varios
estndares y requisitos.Puesto que los estndares reales son publicados por otros organismos, y en algunos casos
2 agencias gubernamentales, los requisitos pueden cambiar en un cierto plazo sin previo aviso o advertencia. Cambios
a los estndares pueden posiblemente invalidar la informacin proporcionada en esta seccin.

3 Esta rea de certificacin y de aprobacin es absolutamente vital a cualquier persona que desee
hacer negocio en Europa. Una de las tareas claves que tuvieron los pases miembros de la EU y
el rea econmica europea (EEA) fue el requisito de traer varios estndares similares distintos a
4 un estndar comn para todos los miembros. El propsito primario de un estndar nico era
hacer ms fcil vender y transportar mercancas entre los varios pases y mantener un ambiente
5 de trabajo y de vida seguro. Las directivas que resultaron de esta combinacin de estndares
ahora son requisitos legales para hacer negocio en Europa. Los productos que cumplen estas
directivas deben tener una marca CE para mostrar que cumplen las reglas.
J Pases miembros
7 Con fecha 23 de Julio de 2002, los miembros del EU son Austria, Blgica, Dinamarca,
Finlandia, Francia, Alemania, Grecia, Irlanda, Italia, Luxemburgo, los Pases Bajos, Portugal,
Espaa, Suecia, y el Reino Unido. Islandia, Liechtenstein y Noruega junto con los miembros de
8 la EU constituyen el rea econmica europea (EEA) y todos son cubiertos por las directivas.
Directivas aplicables
9 Hay varias directivas que se aplican a nuestros productos. Las directivas se pueden enmendar, o
agregar, como sea requerido.
10 La directiva de la compatibilidad electromgnetica (EMC) esta directiva procura asegurarse de que
los dispositivos, el equipo, y los sistemas tienen la capacidad de funcionar satisfactoriamente en un
ambiente electromgnetico sin introducir disturbio electromgnetico intolerable a cualquier cosa en
11 ese ambiente.
Directiva de la seguridad de la maquinaria esta directiva cubre los aspectos de seguridad del
12 equipo, de la instalacin, del etc. Hay varias reas implicadas, incluyendo los estndares de prueba que
cubren inmunidad de ruido elctrica y la generacin de ruido.
13 Directiva de baja tensin esta directiva es tambin relacionadaa seguridad y cubre el equipo
elctrico que tiene gamas del voltaje de 50-1000vac y/o de 75-1500vdc.
Directiva de la batera esta directiva cubre la produccin, reciclado y disposicin de bateras.
14
Conformidad a las directivas
A Ciertos estndares dentro de cada directiva requieren ya conformidad obligatoria. La directiva
de EMC, que ha ganado gran atencin, lleg a ser obligatoria en fecha de 1. de Enero de 1996.
La directiva de baja tensin lleg a ser obligatoria con fecha de 1o. de Enero de 1997.
B En ltima instancia, somos todos responsables de nuestros varios pedazos del rompecabezas.
Como fabricantes, debemos probar nuestros productos y documentar cualesquier resultado de
C pruebas y/o procedimientos de instalacin que sean necesarios para cumplir con las directivas.
Como constructor de la mquina, usted es responsable de instalar los productos de una manera
D que mantenga y asegure conformidad. Usted es tambin responsable de probar cualquier
combinacin de los productos que pueden (o no pueden) cumplir con las directivas cuando se
usan juntos.

J-2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

El usuario final de los productos debe cumplir con cualquiera directiva que pueda cubrir
mantencin, disposicin, etc. del equipo o componentes varios. Aunque nos esforzamos en
proporcionar la mejor ayuda disponible, es imposible que probemos todas las configuraciones 1
posibles de nuestros productos con respecto a cualquier directiva especfica. Debido a esto, es
en ltima instancia responsabilidad del cliente asegurarse de que su maquinaria (en su totalidad)
cumple con estas directivas y continuar a cumplirlas con las prcticas aplicables que se requieren
2
para la complimiento de stas.
Con fecha 10. de Enero de 1999, el DL05, DL06, DL205, DL305, y los sistemas del PLC
3
DL405 fabricados por las industrias de Koyo Electronics o FACTS Engineering , cuando estn
instalados correctamente y utilizados, cumplen con los requisitos directivos de compatibilidad 4
electromgnetica (EMC), de la directiva de la baja tensin y directivas de la maquinaria en los
estndares siguientes.
Estndares directivos de EMC relevantes a PLCs
5
EN500811 Generic emission standard for residential, commercial, and light industry
EN500812 Generic emission standard for industrial environment. J
EN500821Generic immunity standard for residential, commercial, and light industry
EN500822 Generic immunity standard for industrial environment.
Estndares directivos de baja tensin aplicables a PLCs
7
EN610101 Safety requirements for electrical equipment for measurement, control, and laboratory use.
Estndar especfico del producto para PLCs
8
EN611312 Programmable controllers, equipment requirements and tests. Este estandar reemplaza
los estandares genricos de ms arriba para inmunidad y seguridad. Sin embargo, los estandares
genricos de emisiones deben ser usados junto con los siguientes estandares :
9
-EN61000-3-2 Harmnicas
-EN 61000-3-2 Fluctuaciones 10
Cuidado en descargas electrostticas (ESD) (ESD)
Recomendamos que todo el personal tome las precauciones necesarias para evitar el riesgo de
transferencia de cargas atmosfricas dentro del gabinete de control, y deben ser proporcionadas
11
advertencias e instrucciones claras en el exterior del gabinete.Tales precauciones pueden incluir, el
uso de las correas de descarga a tierra, dispositivos similares o el accionar apagado del equipo dentro 12
del recinto antes que la puerta se abra.
Cuidado en interferencia de radio (RFI)
Esto es un producto de la clase A. En un ambiente domstico este producto puede causar radio
13
interferencia y en tal caso puede ser requerido que el usuario tome medidas adecuadas.
Seguridad general
14
Se requieren desconectadores externos, interruptores o fusibles externos para estos dispositivos.
El desconectador o el interruptor se debe montar cerca del equipo del PLC.
A
AUTOMATIONDIRECT est actualmente en el proceso de cambiar sus mtodos de prueba de los
estndares genricos a los estndares especficos del producto. B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 J-3

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Manual de instalacin especial

Los requisitos de la instalacin para cumplir con los requisitos de las directivas de la maquinaria,
1 de la baja tensin baja y de EMC son levemente ms complejos que los requisitos normales de
la instalacin encontrados en los Estados Unidos. Para ayudar con esto, hemos publicado un
2 manual especial que usted puede pedir o bajar desde nuestro sito de Internet:
DAEUM Manual de la instalacin de CE que cubre requisitos de la instalacin especial para
3 resolver los requisitos de directivas del CE. Pida este manual para obtener la informacin ms
actualizada.

4 Otras fuentes de informacin

Aunque las directivas EMC consiguen la mayora de la atencin, otras directivas bsicas, tales
como la directiva de maquinaria y de baja tensin, tambin colocan restricciones en el
5 constructor del panel de control. Debido a estos requisitos adicionales se recomienda que las
publicaciones siguientes sean compradas y utilizadas como pautas:
J BSI publication TH 42073: Febrero 1996 cubre la seguridad y los aspectos elctricos de las
directivas de la maquinaria.
7 EN 602041:1992 requisitos elctricos generales para la maquinaria, incluyendo baja tensin y
consideraciones de EMC
IEC 100052: EMC Requisitos para aterramiento y cableado
8 IEC 100051: EMC consideraciones generales
Puede ser posible que usted obtenga esta informacin localmente; sin embargo, la fuente oficial
9 de directivas aplicables y de estndares relacionados es:
La oficina para las publicaciones oficiales de las Comunidades Europeas L2985 Luxembourg;
10 el contacto ms rpido es a travs de Internet : http://euroop.eu.int/indexn.htm
Otra fuente es:
11 British Standards Institution Sales Department
Linford Wood
12 Milton Keynes
13 MK14 6LE
United Kingdom; el contacto ms rpido es a travs de Internet : http://www.bsi.org.uk.
14 Pautas bsicas de instalacin de EMC
A Gabinetes
La manera ms simple de resolver los requisitos de seguridad de las directivas de maquinaria y
B de baja tensin es contener todo el equipo del control en un gabinete metlico posivle de trabar
estndar industrial. Esto tiene normalmente una ventaja agregada porque tambin ayudar a
C asegurarse de que las caractersticas de EMC estn en conformidad con los requisitos de las
directivas EMC. Aunque las emisiones de RF del equipo del PLC, cuando sean medidas en un
ambiente abierto, estuviesen bien debajo de los lmites de EMC, ciertas configuraciones pueden
D aumentar los niveles de emisin. Los agujeros en el recinto para el paso de cables o para montar
interfaces de operador, aumentarn a menudo las emisiones.

J-4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Filtros de alimentacin en CA
Las fuentes de alimentacin en corriente alterna
de los PLCs DL05, DL06, DL205, DL305 1
requieren filtros adicionales para cumplir con las
directivas de EMC sobre emisiones conducidas
de RF. Todo el equipo del PLC se ha probado
2
con los filtros Schaffner, que reducen los niveles
de las emisiones si los filtros se ponen a tierra 3
correctamente. Se debe seleccionar un filtro con
una corriente nominal conveniente para proveer 4
todos los mdulos de las fuentes de alimentacin
del PLC y de entrada de CA .Sugerimos el
FN2010 para los sistemas DL05/DL06/DL205
5
y el FN2080 para los sistemas DL305. Los
sistemas DL405 no requieren filtrado adicional. J
NOTA: Muy pocos filtros de red pueden reducir el problema de emisiones a niveles insignificantes. En algunos casos, los
filtros pueden aumentar las emisiones conducidas si no corresponden a las emisiones del problema. 7
Supresores de sobretensin y fusibles 8
Para cumplir con los requisitos del riesgo de fuego elctrico de los estndares de baja tensin y de la maquinaria
en la directiva EN 61010-1 y EN 60204-1, limitando la energa en los circuitos "ilimitados" de las redes con
los conductores de energa invertidos, es necesario colocar fusibles a las entradas de la fuente de CA y de C.C.
9
Se debe tambin instalar un supresor transitorio de tensin a travs de las conexiones de entrada de energa del
PLC. Escoja un supresor tal como un varistor, con un grado de voltaje de trabajo 275VAC para las fuentes 10
nominales 230V (voltaje de trabajo 150VAC para las fuentes 115V) y capacidad de alta energa (eg. 140
julios). 11
Los supresores transitorios se deben proteger por fusibles y la capacidad del supresor transitorio debe ser mayor
que las caractersticas de fusin de los fusibles o de los interruptores para evitar un riesgo de fuego. Un arreglo
recomendado de la entrada de la fuente de CA para PLCs Koyo es utilizar los terminales con fusibles TT
12
gemelos de 3 A con indicacin de fusible quemado, tal como terminales de DINnectors DN-F10L, o
interruptores duplos conectados a un filtro Schaffner FN2010 o equivalente, con el supresor transitorio de 13
alta energa soldado directamente a travs de los terminales de salida del filtro. Las entradas del sistema del PLC
se deben tambin proteger contra impulsos de tensin derivando su energa de la fuente con fusibles, filtrada 14
y con supresores de sobretensin.
Aterramiento interno del gabinete
Se debe proporcionar un bloque de terminales de tierra en cada cubculo para la conexin de
A
todas las barras de tierra, conexiones de la tierra protectora, conductores de tierra del filtro de la
red y conexiones de tierra del conjunto mecnico. Esto se debe instalar para cumplir con la B
seguridad y los requisitos de EMC, los estndares locales y los requisitos encontrados en las
directivas de la maquinaria del IEC 1000-5-2. Tambin se requiere que los terminales comunes C
de los mdulos de entrada del PLC y el lado comn de la fuente de las cargas controladas por
mdulos de salidas del PLC sean conectados con el terminal de tierra protectora.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 J-5

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Aterramiento equipotencial
1
2
3
4
Cable de comunicacin serial
Key Unin equipotencial
5 Debe hacerse la tierra del sitio adecuadamente para equipos que contienen circuitos electrnicos
modernos. El uso de electrodos aislados de tierra para sistemas electrnicos es prohbido en
J algunos pases. Asegrese de usted ha verificado cualquier requisito para su destino particular.
IEC 1000-5-2 cubre el tema de las redes de tierra equipotencial adecuadamente, pero se debe
7 dar atencin especial a los aparatos y a los cubculos de control que contienen los dispositivos
de E/S, estantes remotos de E/S o tienen comunicaciones entre sistemas con el gabinete
primario del sistema del PLC. Se debe instalar un conductor para conexin equipotencial
8 junto a todos los cables seriales de comunicaciones y a cualquier artculo separado de la planta
que contiene los dispositivos de E/S conectados con el PLC. El diagrama muestra un ejemplo
9 de cuatro localizaciones fsicas conectadas por un cable de comunicaciones.
Comunicaciones y cables blindados
10 Se recomiendan cables blindados de Cable Adaptador
pares torcidos de seccin mnima blindado
24 AWG de buena calidad, con
11 blindaje total de hoja y trenzados
E/S
serial
para las seales anlogas y para
12 comunicaciones que van fuera del
recinto del PLC. Al aterramiento

13 Hasta la fecha ha sido una prctica

comn conectar solamente una Unin
tierra a un extremo del blindaje del equipotencial
14 cable para reducir al mnimo el
riesgo del ruido causado por las Gabinete de control
A corrientes de tierra del lazo de la
tierra entre los aparatos. El
B procedimiento solamente de poner a tierra un extremo, que se origin sobre todo como resultado
de intentar reducir ruido en sistemas de audio, no es ms aplicable en un ambiente industrial
complejo.
C Los cables blindados son tambin emisores eficientes del ruido del RF del sistema del PLC y pueden
interactuar recprocamente de una manera parsita en redes y entre las fuentes mltiples de
D interferencia.

J-6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

La recomendacin es utilizar los cables blindados como "ductos electrostticos" entre el aparato
y los sistemas e instalar conductores de cobre en enlace equipotencial de gran seccin junto a
todos los cables blindados. Cuando los cables blindados pasan a travs de la pared metlica de 1
un recinto o de una mquina, es recomendado en IEC 1000-5-2 que el blindaje se conecte en
el permetro completo a la pared, preferiblemente usando un adaptador conductor y no a travs
de una conexin de un alambre a un perno de tierra. Los blindajes de cables se deben conectar
2
con cada pared del gabinete o de la cubierta de la mquina que pase a travs.
Cables de seales anlogas y RS232
3
El abastecimiento de una tierra para ambos extremos del blindaje para los circuitos anlogos
proporciona el ambiente elctrico perfecto para el cable del pares trenzados mientras que el lazo 4
consiste en la seal y el retorno, en un arreglo perfectamente equilibrado del circuito, con la
conexin al comn del circuito de entrada hecho en los terminales del mdulo. Los cables 5
RS232 se manejan de la misma manera.
Cables multinodo J
Los cables de doble par trenzados RS422 y par simple RS485 tambin requieren una conexin
a 0V, que ha sido proporcionada a menudo en el pasado por el blindaje del cable. Ahora se 7
recomienda que use un cable de par trenzado triple para los enlaces RS422, y el cable gemelo de
pares trenzados para enlaces RS485. Esto es porque el par adicional se puede utilizar como el
conductor de 0 Volt entre sistemas. Con la tierra de las fuentes de potencia CC se crean lazos 8
de aterramiento en ambos
sistemas, se crean de este modo a
travs de los conductores de 0
9
Volt. Las guas de instalacin
favorecen a crear lazos de tierra, 10
que son mantenidos en una
impedancia
conductores
baja
de
usando
enlace
11
equipotencial de gran seccin.
Para tomar en cuenta instalaciones 12
no europeas usando tierra en solo un
extremo y sitios con caractersticas de 13
tierra deficientes, recomendamos agregar resistencias de 100 ohm en cada conexin de 0V en cables de red
y de comunicaciones.
14
Cables blindados dentro de gabinetes
Cuando usted instala cables entre dispositivos del PLC dentro de un gabinete que tambin A
contenga equipo electrnico susceptible de otros fabricantes, recuerde que estos cables pueden
ser una fuente de emisiones de radio frecuencia (RF).
Hay formas de reducir al mnimo este riesgo. Los cables estndares de datos que conectan PLCs
B
y/o las interfases del operador se deben instalar bien lejos del otro equipo y de su cables
asociados. C
Usted puede hacer cables seriales especiales donde el blindaje del cable est conectado con la
tierra del gabinete en ambos extremos, de la misma manera que los cables externos estn D
conectados.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 J-7

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Aislamiento de una red de comunicacin

1 Por razones de seguridad, es un requisito especfico de la directiva de maquinarias que debe ser
instalado un desconectador con llave para la condicin de que aisle cualquier seal de entrada
de la red durante mantenimiento, para no poder recibir comandos remotos que podran dar
2 lugar a una operacin de la maquinaria. El FA-ISOCON no tiene una desconectador con llave!
Use un pestillo de seguridad y energice su gabinete de modo que cuando est abierto quite
3 energa del FA-ISOCON. Para evitar la introduccin de ruido en el sistema, cualquier montaje
del desconectador con llave se debe contener en su propia caja de acero puesta a tierra y se debe
4 mantener la integridad del cable blindado.
Una vez ms. para informacin adicional sobre directivas de CE recomendamos que consiga una
5 copia de nuestro manual de instalacin de CE (DA-EU-M). Tambin, si usted est conectado
con Internet, usted puede visitar el sitio oficial de la Comisin del EU en: http://eur-op.eu.int/
J Versiones alimentadas por corriente continua
Debido a emisiones levemente ms altas irradiadas por la C.C., las versiones del DL06 y el
7 funcionamiento de las emisiones difieren para diversos voltajes de fuente de C.C., se deben
seguir las estipulaciones siguientes:
8 El PLC debe estar dentro de un recinto metlico con una cantidad mnima de orificios.
Los cables de E/S y las comunicaciones que estn saliendo del gabinete deben estar dentro de conducto
9 metlico.

10
11
12
2"

13 50mm
mn.

14
2"

A 2"
50mm
mnimo

50mm
min

B
C
D

J-8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

Asuntos especficos al PLC DL06

El grado entre todos los circuitos en este producto se clasifica como aislamiento bsico
solamente, como apropiado para las solas condiciones de avera.
1
No hay aislacin ofrecida entre el PLC y las entradas anlogas de este producto. 2
Es responsabilidad del diseador del sistema conectar a tierra un lado de todos los circuitos
de control y de energa, y conectar a tierra el blindaje de cables blindados. 3
Este equipo debe ser instalado correctamente al seguir las guas en el manual de instalacin
DA-EU-M del PLC, y a de los estndares de la instalacin IEC 1000-5-1, a IEC 1000-5- 4
2 y a IEC 1131-4.
Es un requisito que todo el equipo del PLC se debe contener en un gabinete de acero 5
protector, que limita el acceso a los operadores usando una cerradura y un interruptor de
energa. Si se necesita tener acceso por operadores o personal sin experiencia, el equipo se
debe instalar dentro de una cubierta interna o de un gabinete secundario.
J
Debe observarse que los requisitos de seguridad de la directiva de maquinaria EN60204-1
indican que todos los circuitos de energa del equipo se deben conectar con transformadores
7
de aislamiento o fuentes de alimentacin aisladas, y que un lado de los circuitos de control
de CA o de C.C. se debe conectar a tierra. 8
Ambas conexiones de entrada de energa al PLC se deben proteger con fusibles por separado
usando el tipo de fusibles de 3 amperios T y un supresor de transientes adecuado para 9
limitar sobretensiones de la alimentacin.
Si se llama la atencin al usuario colocando una nota en la documentacin que si el equipo 10
se utiliza de una manera no especificada por el fabricante, se puede deteriorar la proteccin
proporcionada por el equipo. 11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 J-9

 Apndice J: Directivas de la Unin Europea (CE)

1
2
3
4
5
J
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

J-10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 APPENDIX
PNDICE
INTRODUCCIN A
COMUNICACIONES SERIALES
K
En este apndice...
Introduccin a comunicaciones seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Estndar de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K2
Protocolos de comunicaciones disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K3
Concepto de transmisin de datos seriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K5
Comunicacin con K-sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Comunicacin con DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K7
Operacin de un esclavo en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . . .K12
Operacin de un maestro en una red DirectNET . . . . . . . . . . . . . .K12
Configuracin del puerto como DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K16
Ejemplo para redes DirectNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K21
Comunicacin con MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K29
Introduccin a la comunicacin MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . .K29
Convencin de direcciones en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K32
Operacin de un esclavo en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . . .K35
Operacin de un maestro en una red MODBUS RTU . . . . . . . . . . .K41
Configuracin del puerto como MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . .K45
Operacin como maestro usando MRX y MWX . . . . . . . . . . . . . . .K50
Ejemplos para redes MODBUS RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Respuesta de excepcin en MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K52
Comunicacin con ASCII non sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K51
Ejemplo para Comunicacin ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .K59
 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Introduccin a comunicaciones seriales

1 Los PLCs DirectLOGIC tienen dos puertos seriales incorporados de comunicacin que se
pueden usar para comunicarse a otros PLCs o a otros dispositivos seriales. Se entrega aqu una
breve introduccin a las comunicaciones seriales, para entender las capacidades y las limitaciones
2 de los puertos seriales.
Hay tres componentes importantes a cualquier configuracin de comunicacin serial :
3 - El estndar de cableado
- El protocolo de comunicaciones
- Los parmetros de comunicaciones
K Cada uno de stos ser discutido ms detalladamente en relacin a los PLCs DirectLOGIC.
5 Estndar de cableado
Hay tres estndares de cableado que se pueden utilizar con los PLCs DirectLOGIC: RS-232C,
RS-422 and RS-485.
6 RS-232C es un estndar de cableado punto a punto con una distancia prctica de cableado de
15 metros, o 50 pies, mximo. Esto significa que slo dos dispositivos pueden comunicarse en
7 una red de RS-232c, un slo dispositivo maestro y un slo dispositivo esclavo, y la longitud de
cable total no debe exceder 50 pies. Se recomienda un cable Belden 8102, o equivalente, para
8 las redes RS-232c. Un cable Belden 9729 tambin funcionar.

6
Aparato DTE

11
9
1
Punto a punto Seal G N D
G N D
1 0V Seal GND R XD
TXD
3 RXD RXD

4 TXD TXD TXD

R XD

10 PUERTO 1
C TS

R TS
R TS
10

15
6P6C C TS
5

Conector RJ12

11 Conexiones del puerto 1 O

Alternativamente
R TS

C TS
Conexiones del puerto 2

RS-422 es un estndar de mltiples puntos con una distancia prctica de cableado de 1000
12 metros, o 3280 pies, longitud total mxima. Esto significa que puede comunicarse un maestro
solamente, con hasta 10 esclavos,
13 y la distancia total de toda la red RXD+
entre todos los dispositivos no RXDTXD+
puede exceder 1000 metros, o TXD
14 3280 pies. El estndar RS-422 no
Seal GND
9 TXD+ Resistencia
especifica una topologa de la red, 10 TXD de terminacin

A pero en la prctica, una topologa El cable recomendado

para RS422 es Belden
13 RXD+
6 RXD
11 RTS+
en ambos lados
de la red
de conexiones mltiples en serie 9729 o equivalente. 12 RTS
14 CTS+ PUERTO 2

B con el maestro en un extremo es

la nica manera de hacer la
15 CTS
7 0V
Maestro

comunicacin confiable. Se
C recomienda el cable Belden 8102, o equivalente, para las redes RS-422. Use una resistencia de
terminacin igual en valor a la impedancia caracterstica del cable que es usado (100 for
D Belden 8102).

K2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

RS-485 es un estndar de cableado de mltiples puntos, con una distancia prctica de cableado
de 4000 pies mximo. Este estndar de cableado preve la posibilidad de hasta 32 maestros que
se comunican con hasta 32 esclavos todos dentro de la distancia mxima de 4000 pies. Observe 1
que mientras que el estndar RS-485 prev maestros mltiples en la misma red, los PLCs
DirectLOGIC no soportan multiple maestros en una red. El estndar RS-485 no especifica
una topologa de red, pero en la prctica, una topologa de conexiones mltiples en serie con el
2
maestro en un extremo es la nica manera de hacer la comunicacin confiable. Se recomienda
el cable Belden 9841, o equivalente, para las redes RS-485. Use una resistencia de terminacin 3
igual en valor a la impedancia caracterstica del cable que sea usado (120 para Belden 9841).
TX D + /R X D +
Resistencia de terminacin
TX D + /R X D + TX D + /R X
K
Seal GND
TX
D / R X D

Conecte el blindaje Seal GND

TX
D / R X D TX
D / R X D

Seal GND
5
R X D a seal ground
R X D
6

6
6

11
11

1
1

0V

T X D +R X D +
RT S +

RT S
0V

TXD +
R XD +
RT S +

RT S
7
C TS+ Cable: Use Belden
C TS+

C T S
9841 o equivalente

C T S 8

10
10

15
15

5
5

TX
D
Puerto 2 del PLC DL06
TX
D
Puerto 2 del PLC DL06
9
Protocolos de comunicaciones disponibles 10
Un protocolo de comunicaciones es el 'lenguaje' de los dispositivos en uso de la red para
comunicarse uno con otro. Todos los dispositivos en la red deben usar el mismo protocolo de
comunicaciones para poder comunicarse entre ellos. Los protocolos disponibles con PLCs
11
DirectLOGIC estn listados en la siguiente tabla.
12
Protocolos de comunicaciones
Protocolo
K-Sequence
Maestro
No
Esclavo
S
Puerto 1*
S
Puerto 2
S
RS-232C
S
RS-422
S
RS-485**
No
13
DirectNET S S S S S S No
MODBUS RTU S S S S S S S 14
ASCII Out In No Yes S S No

* El puerto 1 trabaja solamente como esclavo y es RS-232c, con parmetros fijos de comunicaciones de A
9600 kbps, 8 bits de datos, 1 bit de partida, 1 bit de parada, paridad impar y direccin de estacin 1.
Es un puerto DTE asincrnico, half-duplex y selecciona automticamente entre los protocolos
KSequence, DirectNET and MODBUS RTU.
B
** RS-485 is available on Port 2 for MODBUS RTU protocol only.
El protocolo K-Sequence no est disponible para el uso como maestro en el PLC DL06. Por lo
C
tanto, no puede ser usado para el establecimiento de una red entre PLCs, ya que el uso en el
PLC DL06 es solamente como esclavo para el software de programacin DirectSOFT y para D
algunas interfaces de operador.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K3

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

El protocolo DirectNET est disponible para uso por un PLC DL06 maestro o esclavo. sto, y
el hecho de que es el protocolo `nativo', le hace ideal para la comunicacin PLC a PLC en una
1 red de mltiples nodos con las instrucciones RX y WX. Una desventaja de este protocolo es que
no puede transmitir datos de estado de solamente un bit. Tiene que ser en grupos de 16 bits.
2 El protocolo MODBUS RTU es un protocolo estndar muy comn en la industria, y se puede
usar como maestro o esclavo en el PLC DL06 para comunicarse con una amplia variedad de
dispositivos industriales que apoyen este protocolo.
3 ASCII es otro estndar muy comn en la industria, y se utiliza comnmente donde deban ser
transferidos datos de caracteres alfanumricos. Muchos dispositivos de entrada tales como
K lectores de cdigo de barras y balanzas electrnicas usan el sistema con caracteres ASCII, y
tambin muchos dispositivos de salida aceptan comandos ASCII.
5 No importa cual estndar o protocolo de cableado se use, hay varios parmetros de
comunicaciones que deben seleccionarse para cada dispositivo antes de que ellos puedan
6 establecer la comunicacin. Estos parmetros incluyen
Tasa de transmisin en kilobits/s(kbps) Control de flujo
7 Bits de datos Supresin de eco
Paridad Tiempos de timeouts
8 Bits de parada Tiempos de retraso
Direccin del nodo Formato
9 Todos estos parmetros pueden no ser necesarios, o no estar disponibles, para su uso. Los
parmetros usados dependern del protocolo que es usado, y si el dispositivo es un maestro o un
10 esclavo.
NOTA: El punto a recordar es que cuando hay el mismo tipo de parmetros disponible en el maestro y en el
11 esclavo (es decir velocidad, paridad, bits de parada, etc), los valores de stos deben ser iguales.

La transmisin serial puede ser del tipo half duplex or full duplex. Una transmisin half duplex
12 puede tranmitir en ambas
direcciones, pero en una direccin
13 cada vez. Una full duplex puede
suceder simultneamente.
14 Para hacer una similitud simple, se
puede decir que un walkie talkie es
un aparato half duplex, porque
A puede transmitir la voz solamente
en una direccin. En contraste, un
B aparato telefnico es un aparato
full duplex, ya que ambas partes
pueden conversar
C simultneamente.
Los PLCs DirectLOGIC pueden Una simple ilustracin de un sistema half duplex.
D transmitir datos solamente en
forma half duplex.

K4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Conceptos de transmisin de datos seriales

La transmisin de datos usa transmisin de datos digital asincrnica serial. Los caracteres se envan
codificados en bits, un bit cada vez, en niveles de seal tales como los definidos en RS-232c. 1
El cdigo ms comn para la transmisin de datos asincrnicos es el Cdigo Americano para el
Intercambio de Informacin (ASCII). Segn lo utilizado originalmente en el teletypewriter 2
(TTY), es un cdigo de 11 bits con un bit de START y otro de STOP. El patrn bsico para
este estndar se muestra en la figura siguiente: 3
Patrn de datos seriales ASCII a 110 Baud
Marking
K
Spacing

9.09 ms
bit
Data bits
bit bit bit
5
Start D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6
Paridad Stop Stop

Tiempo de carcter a 10 CPS (11 bits)

6
100 ms

Marking
Patrn de datos seriales ASCII a 9600 Baud 7
Spacing 8
0.104 ms
Data bits
bit
Start
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 bit bit
Paridad Stop 9
Tiempo de carcter a 960 CPS (10 bits)
1.04 ms (Tiempo de bit 0.104 ms)
Cuando la lnea no est transmitiendo ningn dato, est constantemente en MARK o estado 1.
10
El comienzo de un carcter es sealado por el bit START, que lleva la lnea a 0 o al estado
SPACE por el perodo de un bit. Los 7 bits que siguen el bit START son los bits de datos de 11
carcteres. Los bits se envan con el bit menos significativo (LSB) primeramente. El cdigo
ASCII utiliza 7 bits para generar 128 cdigos nicos (Vea el apndice G). Estos caracteres 12
incluyen letras A a Z, en mayscula o minscula, los nmeros 0 a 9, y otros smbolos de
puntuacin y matemticos, e incluso otros caracteres de control.
El carcter consiste de 7 bits de datos y un bit de paridad. El estado del bit de paridad depende
13
si se desea paridad par, impar o ninguna.
Despus que pasen los datos y un bit de paridad, la lnea de transmisin debe pasar a HIGH por
14
1 o 2 tiempos de bit. stos son los bits de parada. La forma de verlos en un oscilocoscopio es
mostrado como ejemplo en la siguiente figura: A
Bit Stop
Bit Start B
Lea como 1010011 C
D
Bit paridad

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K5

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Este tren de pulsos no puede ser transmitido a ms de 40 a 50 pies (15 metros) con cables de
pares torcidos estndares.
1 Estas seales eran muy usadas con mdems, dispositivos que permiten transmitir datos a largas
distancias. Un mdem es un modulador-demodulador, que transforma los pulsos en tonos de
2 audio y entonces las seales se podran transmitir en un circuito de telfono. En el otro lado del
dispositivo remoto, el mismo mdem demodula las seales de audio y las entrega al equipo
remoto como datos digitales.
3 El estndar de RS232c es una interfase popular que se puede describir elctricamente por la
notacin siguiente:
K Estado binario del bit de datos 1 0
5 Condicin de la seal
Funcin
Mark
OFF
Space
ON
6 Voltaje -3 a -15 V +3 a +15 Volt
Tiempo tpicos un bit transmitido a 9600 baud: 0,104 ms.
7 Las seales de transmisin y recepcin de datos deben estar entre +3 a +15 V para una
condicin ON o Space o entre - 3 - 15 V para una condicin OFF o Mark.
8 Para transmisin asincrnica, las cinco seales siguientes van entre los dos dispositivos que se
estn comunicando:
9 1.- TX - Transmite datos desde el maestro al esclavo o modem. Estos son los datos que sern
transmitidos.
10 2.- RX Recibe datos - desde el esclavo o modem al maestro. stos son los datos recibidos por el
maestro desde el esclavo.
3.- RTD- Request to send - Pedido de envo desde el dispositivo digital al mdem. Esta seal
11 debe ser un 0 (ON) cuando los datos deban ser transmitidos. En una trsnmissin half
duplex, las comunicaciones, se usan para controlar la direccin de la transmisin. Cuando
12 est cambiado a 1, el portador local del mdem se apaga, lo que le dice al extremo remoto
que puede comenzar a enviar datos. En operaciones full duplex, RTS permanece en el
13 estado 0 (OFF).
4.- CTS - Clear to Send - Listo para enviar desde el mdem al dispositivo digital. Esta seal es
una respuesta a RTS e indica que el mdem puede aceptar los datos para la transmisin, En
14 la operacin full duplex normalmente est siempre activa y presenta un nivel 0 al dispositivo
digital.
A 5.- DCD - Data carrier Detected - Se ha detectado el portador de datos del mdem al
dispositivo digital. Un 1 en este momento indica que el portador no se est recibiendo. Para
B los sistemas half duplex, sta sera la seal de encender el portador local y de comenzar la
transmisin.En la operacin full duplex indicara una condicin anormal.
C Los estndares RS-422 y RS-485 usan otros niveles de voltajes que pueden ser voltajes
diferenciales.
D Desde el punto de vista del usuario, esto no es importante y esto se presenta aqu solamente
para una mejor comprensin de los conceptos bsicos.

K6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Comunicacin con K-Sequence

El protocolo K-Sequence se puede usar para comunicacin con DirectSOFT, una interface de 1
operador o cualquier otro dispositivo que pueda ser un maestro con K-Sequence. El PLC DL06
puede ser un esclavo K-Sequence en el puerto 1 o el puerto 2. El PLC DL06 no puede ser un
maestro K-Sequence.
2
Para utilizar el puerto 2 para comunicaciones K-Sequence usted primero necesita configurar el
puerto usando DirectSOFT o lgica ladder segn lo descrito previamente. 3
Comunicacin con DirectNET K
La red es controlada por una estacin maestra que da rdenes de intercambio de datos a
estaciones individuales de esclavo en una red serial. (No se puede transmitir "simultneamente" 5
un mensaje a todos los esclavos). Las rdenes se pueden usar para enviar los datos a las estaciones
esclavas o enviar los datos desde las estaciones esclavas. Las estaciones esclavas slo responden a
pedidos de la estacin maestra y no pueden iniciar comunicaciones.
6
Ejemplo:
Genera rdenes o instrucciones para
7
transferir datos.
8
9
10
11
12
Esta red usa el protocolo de comunicaciones DirectNET, pero usted no tiene que entender el
protocolo para construir las configuraciones de redes ms comunes. 13
Para ms detalles en relacin con DirectNET, ordene el manual de DirectNET desde
AUTOMATIONDIRECT. El nmero de parte DA-DNET-M o tambin puede bajarlo desde el sitio
de Internet de AUTOMATIONDIRECT, www.automationdirect.com, en forma gratuita.
14
El protocolo DirectNET se puede usar para comunicarse a otro PLC o a otros dispositivos que
puedan utilizar el protocolo DirectNET. El PLC DL06 puede ser usado como maestro en el A
puerto 2 o como esclavo usando el puerto 1 o el puerto 2.
Muchos paneles de operador se pueden usar como la estacin maestra para comunicarse con B
uno o ms esclavos. Un panel de operador debe tener un driver que permite el protocolo
DirectNET. Tambin es posible usar un PC con el driver adecuado. De hecho la comunicacin
de DirectSOFT para las CPUs D3-330 y D3-340 es DirectNET. Est disponible la descripcin
C
del protocolo DirectNET, en el manual nombrado anteriormente, para poder crear un driver e
incluso tiene ejemplos en BASIC para poder generar comandos desde un PC. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K7

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

El esquema siguiente muestra varias combinaciones de maestro y esclavos disponibles con una
solucin de DirectNET.
1
Amplificador de seal
2
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
Se puede establecer ms de una red, todas asociadas a un PLC. El PLC DL06 puede ser maestro
B y esclavo a mismo tiempo usando 2 redes, obviamente.
Los tres tipos de redes se pueden combinar para resolver muchas aplicaciones diferentes. Aunque
las configuraciones se pueden combinar en una aplicacin, cada red debe permanecer
C independiente. La estacin maestra de una red no puede solicitar los datos directamente de
estaciones de un esclavo en otra red. Esto no significa que usted no puede obtener los datos de
D estas redes, usted puede pero se requiere ms de un aparato de comunicacin para esa estacin
esclava o puede llevar los datos a un PLC intermediario.

K8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Qu programa de comunicaciones se deben usar?

Hay dos opciones de tipos de programas de comunicaciones, las instrucciones RLL o programas
de protocolo DirectNET. La configuracin de red determina el tipo del programa de 1
comunicaciones requerido.
- PLC como Maestro. El PLC maestro pide iniciar instrucciones en el programa de RLL para 2
ordenar transferencia de datos.
- Peer to peer: Ambos maestros igualmente requieren las instrucciones en el programa de RLL. 3
Ya que ambas estaciones contienen instrucciones de la red, cualquier estacin puede iniciar un
pedido para datos. K
- Computadoras como Maestro o un panel de operador debe ejecutar los programas de
comunicaciones que pueden publicar a la red las rdenes con el protocolo DirectNET. Usted
tiene que usar un driver.(se vino o con su paquete de software de anfitrin o panel de
5
operador), o usted tendr que crear uno.
Programa 6
Se usan instrucciones para describir e iniciar la operacin que procesar el maestro. Aqu est un
ejemplo de un programa sencillo de comunicaciones de RLL. Mas adelante se dan las reglas de 7
uso.
El valor constante KF205 define el puerto 8
2 y la direccin de esclavo 5
9
El valor constante K10 define la cantidad
de bytes que van a ser ledos
10
La direcin octal 2300 es convertida a
hexadecimal 4C0 y cargada al
11
acumulador. V2300 es la direccin inicial
en el maestro donde sern almacenados
los datos ledos 12
13
V2000 es la direccin inicial en el aparato
esclavo de donde sern ledos los datos.
14
Cmo se puede crear una red? A
Usted puede crear fcilmente una red DirectNET siguiendo cuatro pasos sencillos.
1) Disee la red de acuerdo a su aplicacin B
2) Seleccione los cables y parmetros de comunicacin
3) Cree el programa en el aparato maestro C
4) Haga funcionar la red configurando el puerto y active el programa del PLC para modo
RUN. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K9

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

A continuacin se proporcionan explicaciones y ejemplos.

La primera etapa para determinar la configuracin es analizar su aplicacin. Como todas las
1 cosas, hay normalmente un grupo lgico que le guiar en la propia direccin. Si se tienen varios
sistemas, Ud. debe decidir que estaciones sern maestras y cuales sern esclavos.
2 Determine como planea usar la informacin que ser transferida. Esto puede ayudarlo a disear
su red. Por ejemplo, est tratando de obtener datos entre varias mquinas o est tratando de
3 obtener datos a ser usados en datos de produccin o en hojas de clculo?
Aunque las tres configuraciones de red mostradas en la pgina K-8 pueden ser combinadas en
K una aplicacin, cada red debe ser independiente. La estacin maestra de una red no puede
solicitar datos directamente de estaciones esclavo de otras redes. Esto no significa que no se
pueden obtener datos de aquellas redes, slo se necesita que haya una interfase con aquel esclavo.
5 Haga entonces un diagrama de su red o redes. Esto se llama topologa de la red.
La prxima etapa es seleccionar los cables. DirectNET permite usar los modos RS-232C o
6 RS422. Debe usar RS-422 si usa multinodos, o si la distancia entre aparatos es mayor a 50 pies.
Hay varios tipos de cables que pueden funcionar, pero no todos los cables funcionan. En
7 general, seleccione un cable blindado, con pares trenzados de alambre de seccin 24 AWG, una
impedancia de 100 Ohm a 1 MHz, y una capacidad de 60 pF por metro o menos.
8 Es importante hacer las terminaciones del cable cuidadosamente, con el conector adecuado, para
evitar fallas de comunicacin que son difciles de detectar.
9 Si la comunicacin es punto a punto o peer to peer, la conexin de un cable tpico entre puertos
2 es mostrada abajo, entre dos PLCs DL06, con RS-232c.
10
11
12
13
14
A Si la comunicacin es multinodos, se pueden usar hasta 16 nodos sin usar un amplificador de
seal RS-422. Los mejores amplificadores son regenerativos y tratan de reducir cualquier seal
de ruido que est presente.
B Algunos amplificadores no son regenerativos y amplifican la seal y al mismo tiempo el ruido.
Se muestra a continuacin un diagrama, como ejemplo.
C
D

K10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

1
2
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Es importante que se agreguen resistencias de terminacin al final de cada lnea en una red
14
RS422. Esto ayuda a reducir errores de transmisin de datos. Deben usarse valores que
correspondan a la misma impedancia del cable. Por ejemplo, un cable de 22 AWG con 4,5 A
trenzas por metro tiene una impedancia tpica de 120 Ohm.
Hay dos mtodos de conectar las resistencias: B
- lnea a lnea: requiere una resistencia en cada final de lnea.
- lnea a tierra: Conecte la resistencia entre una lnea y tierra. Requiere dos resistencias pero es C
mejor ya que se mejora el rechazo a ruidos. En este caso, la suma total debe ser un valor que
corresponda a la impedancia. D
Una vez preparados los cables, se puede hacer el programa.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K11

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Operacin de un esclavo en la red DirectNET

Esta seccin describe cmo otros aparatos en una red pueden comunicar con un puerto de CPU
1 que usted ha configurado como un DirectNET esclavo (DL06 esclavo).
El maestro de DirectNET usa las direcciones normales de entradas y salidas de PLCs DirectLogic
2 para conseguir acceso al sistema y a la CPU DL06. No es necesaria ninguna lgica ladder para
permitir la operacin de esclavo de DirectNET, tanto en el puerto 1 como en el puerto 2. El
3 puerto 1 tiene siempre una configuracin fija; sin embargo, el puerto 2 puede ser configurado
para varias tasas de transmisin, varias direcciones de nodos, etc., que deben equivaler a las del
maestro.
K Operacin de un maestro en la red DirectNET
5 La red DirectNet debe tener un maestro y puede tener mltiples esclavos.
Esta seccin describe cmo el DL06 se puede comunicar en una red DirectNET como un
maestro.
6 El maestro es el nico miembro de la red que puede iniciar ordenes en la red. Esta seccin le
ensea cmo disear la lgica ladder requerida para la red con la operacin del maestro.
7 Cuando se usa el PLC DL06 como la estacin maestra con DirectNet se usan instrucciones
sencillas RLL para iniciar los pedidos de transferencia de datos. Solamente el puerto 2 puede ser
8 maestro en el PLC DL06.
Para una operacin como maestro de la red, usted necesitar simplemente agregar algunos
9 renglones usando las instrucciones de comunicacin de red RX y/o WX.
La instruccin WX inicia las operaciones de escritura en la red y la instruccin RX inicia las
10 operaciones de lectura en la red. Antes de ejecutar las rdenes de WX o RX, es necesario cargar
los datos relacionados a la operacin de lectura o escritura en el stack del acumulador de la CPU.
Cundo se ejecuta la instruccin WX o RX, se usa la informacin en el stack combinado con
11 datos en el bloque de la instruccin para definir completamente la tarea, que va al puerto.
Para utilizar el puerto 2 con DirectNET usted debe primero configurar el puerto usando
12 DirectSOFT o lgica ladder segn lo descrito ms adelante.
Para operacin como esclavo de la red, nada debe ser hecho. El puerto 2 funcionar como un
13 esclavo a menos que sean ejecutadas instrucciones de comunicacin de red por el programa de
lgica ladder en el PLC.
14 Si usted usa ms de una instruccin, solamente es ejecutada una instruccin en un momento
dado.
A Si usted tiene dos o tres instrucciones de comunicacion de red en su programa, usted puede usar
bits para enclavarlos, con la ayuda de un bit que muestra el estado del puerto de comunicacin
libre u ocupado. Veremos ms de esto posteriormente.
B Si usted est utilizando muchas instrucciones de comunicaciones de red, un contador o un shift
register ser una manera ms conveniente de enclavar las instrucciones.
C El procedimiento paso a paso siguiente le proporcionar informacin necesaria para instalar su
programa para recibir datos desde un esclavo de la red.
D

K12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Paso 1: Identifique el puerto del maestro y la direccin del esclavo

La primera instruccin LD identifica el nmero F 2 0 1
del puerto de comunicacin en el maestro 1
(DL06) de la red y la direccin de la estacin
auxiliar. Esta instruccin puede direccionar
hasta 90 esclavos DirectNET. El formato de la
Direccin de esclavo (BCD) 2
Nmero de puerto (BCD)
palabra se muestra a la derecha. El "F2" en el
byte superior indica el uso del puerto derecho Puerto interno (hex) 3
del PLC DL06, puerto 2. El byte ms bajo
contiene el nmero de la direccin del esclavo LD
KF201
K
en BCD (01 a 99).
Paso 2: Defina la cantidad de Bytes a transferir
6 4
5
La segunda instruccin LD determina la (BCD)
cantidad de bytes que sern transferidos entre el
maestro y el esclavo en la instruccin
6
subsecuente WX o RX. El valor estar en Cantidad de bytes a
formato BCD, a partir 1 hasta 128 bytes. ser transferidos 7
La cantidad de bytes especificados depende LD
tambin del tipo de datos que quiere obtener.
K64
8
Por ejemplo, los puntos de entrada DL06 pueden obtenerse por memorias V o como
localizaciones de entrada X. Sin embargo, si usted slo quiere X0 - X27, usted tendr que usar
el tipo de datos de entrada X porque las localizaciones de memoria V pueden ser obtenidas en
9
incrementos de 2 bytes.
La tabla siguiente muestra los rangos de bytes para los varios tipos de productos de
10
DirectLOGIC.
Memoria del DL05 / 06 / 205 / 350 / 405 Bits por unidad Bytes
11
Memoria V 16 2
Valor corriente deTemp. / Contador 16 2 12
Entradas (X, SP) 8 1
salidass
(Y, C, Etapas, Bits de Temp./Contadores)
8 1 13
Memoria de Scratch Pad 8 1
Relevadores especiales 8 1 14
. A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K13

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Paso 3: Especifique el rea de memoria del maestro

La tercera instruccin en el programa RX o WX es una
1 instruccin LDA. Su propsito es cargar la direccin
4 0 6 0 0 (octal)

inicial del rea de memoria a ser transferida. Es entrado

2 como un nmero octal y la instruccin LDA la Direccin inicial del rea
de transferencia del maestro
convierte a hexadecimal y coloca el resultado en el
3 acumulador. LDA
O40600
Para una instruccin WX, la CPU DL06 enva la
K cantidad de bytes previamente especificado al rea de
MSB V40600 LSB
memoria en la direccin inicial especificada en la
5 instruccin LDA. 15
V40601
0
Para una instruccin RX, la CPU DL06 lee la cantidad MSB LSB

6 de bytes previamente especificados del esclavo,

colocando los datos recibidos en el rea de memoria en
15 0

la direccin inicial especificada en la instruccin LDA.

7
NOTA: Ya que las palabras de memoria V son siempre de 16 bits, usted no siempre puede usar la palabra
8 entera. Por ejemplo, si usted slo especifica 3 bytes y usted lee las salidas Y del esclavo, usted slo
obtiene 24 bits de datos. En este caso, slo los 8 bits menos significativos de la ltima localizacin
de palabra se modificarn. Los restantes 8 bits no son afectados.
9
Paso 4: Especifique el rea de memoria del esclavo
10 La ltima instruccin en nuestro programa es la
instruccin WX o RX. Use WX para escribir al esclavo, y SP116
LD
11 RX para leer desde el esclavo. Todas las cuatro
instrucciones se muestran a la derecha. En la ltima
KF201

12 instruccin, usted debe especificar la direccin inicial y un

tipo vlido de datos para el esclavo.
LD
K64

13 Esclavos de DirectNET - especifique la misma direccin

en la instruccin WX y RX como la direccin nativa del
LDA
O40600
esclavo.
14 RX
Y0
A
B
C
D

K14 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Comunicaciones con un programa ladder

Tpicamente las comunicaciones de red durarn ms que
1 barrido de la CPU. El programa debe esperar que
Puerto con error
de comunicacin
1
termine la transmisin de los datos en la comunicacin
antes de comenzar la prxima transaccin. SP117 Y1
SET
2
El Puerto 2, que puede ser un maestro, tiene dos
contactos de relevador especial asociados con l. SP116
LD
KF201
3
Uno indica "Puerto Ocupado" (SP116), y el otro indica
"Puerto con Error de Comunicacin" (SP117).
Puerto
LD
K0003
K
El ejemplo adyacente muestra el uso de estos contactos Ocupado
para una red con un maestro que slo lee un aparato
(RX). El bit de "Puerto Ocupado" est ON mientras el
LDA
O40600
5
PLC se comunica con el esclavo. Cundo el bit est
apagado, el programa puede iniciar el prximo pedido de RX
Y0
6
escritura o lectura a la red. El bit "Puerto con Error de
Comunicacin" se activa cuando el PLC ha detectado un error. El uso de este bit es opcional.
Cuando se usa, debe ser adelante de cualquier instruccin de red ya que el bit de error es repone
7
cuando se ejecuta una de las instrucciones RX o WX.
Enclavamientos de lectura y escrituras mltiples
8
Si usted usa varias instrucciones WX y RX en el programa
ladder, usted tiene que enclavar las rutinas para asegurarse
SP116 C100
LD
KF201
9
que todas las rutinas se ejecutan completas.
Si usted no usa el enclavamiento, entonces la CPU slo Enclavamiento
LD
K0003
10
ejecuta la primera rutina. Esto es porque cada puerto
puede hacer slo una transaccin a la vez. LDA
O40600
11
En el ejemplo a la derecha despus que se ejecuta la
instruccin RX, C100 se activa. Cundo el puerto ha
terminado la tarea de comunicacin, la segunda rutina se
RX
VY0
12
ejecuta y C100 es desactiva. Enclavamiento C100
Si usted usa Programacin de Etapas, puede colocar cada SET 13
rutina en una etapa separada del programa para asegurarse SP116 C100
que la ejecucin salte de etapa a etapa para permitir slo
LD
KF201 14
que una de ellas sea activada.
LD
K0003 A
LDA
O40400 B
WX
VY0 C
C100
RST
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K15

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto como DirectNET

1 Esta seccin describe como configurar el puerto del PLC DL06 como maestro para una red
DirectNET.
2 Hay dos formas de configurar el puerto 2 para ser maestro. El puerto 1 puede ser solamente
esclavo y no necesita configuracin.
3 a) Uno es usando DirectSOFT, el mtodo ms simple.
b) La otra forma es usando lgica ladder; este tiene la ventaja de que sto queda grabado en la
K memoria Flash del PLC, junto con el cdigo. Al usar DirectSOFT, los parmetros se quedan
en memoria RAM pueden ser borrados, por ejemplo, haciendo Initialize scratchpad o si el
PLC queda sin energa por ms de 4 das y sin batera.
5 Estos son los datos principales de los 2 puertos:
Especificaciones del puerto 2 del PLC DL06
6
Puerto 1 Puerto 2
7 Conecta a HPP, DirectSOFT 5, interfaces de
operador , etc.
Conecta a HPP, DirectSOFT, ointerfaces de operador
, etc.
6 clavijas, RS232C Puerto multifuncin, RS232C, RS422, RS485
8 Tasa de comunicacin (baud): 9600 (fija)
Paridad: odd (fija)
Tasa de comunicacin (baud): 300, 600, 1200,
2400, 4800, 9600, 19200, 38400
Puerto Direccin del nodo: 1 (fija) Paridad: odd (por defecto), even, none
9 1
8 data bits Puerto Direccin del nodo: 1 (por defecto)
1 start, 1 stop bit 2 8 data bits
10 Asncrono, half-duplex, DTE
Protocolo (auto-select): K-sequence , DirectNET
1 start, 1 stop bit
Asncrono, half-duplex, DTE
MODBUS todos esclavo solamente Protocolo (auto-select): K-sequence (esclavo
11 Clavijas del puerto 2
solamente), DirectNET (maestro o esclavo),
MODBUS (maestro o esclavo), non-
sequence/print/ASCII in/out
12 1
Descripciones del Puerto 1
0V 0 Volt (-) (GND)
Descripciones del Puerto 2
2 5V Fuente de 5 Volt (+)
13 3 RXD Receive data (RS-232C) 1 5V
2 TXD
Fuente de 5 Volt (+)
Transmit data (RS-232C)
4 TXD Transmit data (RS-232C)
14 5
6
5V
0V
Fuente de 5 Volt (+)
0 Volt (-) (GND)
3 RXD
4 RTS
Receive data (RS-232C)
Ready to send (RS-232C)
5 CTS Clear to send (RS232C)
A TERM 6 RXD-
7 0V
Receive data (-) (RS-422/485)
0 Volt (-) (GND)
PORT1 PORT2 R
RUN STOP 8 0V 0 Volt (-) (GND)
B 9 TXD+ Transmit data (+) (RS-422/485)
10 TXD- Transmit data (-) (RS-422/485)
C 5 4 3 2
11 RTS+
12 RTS-
Ready to send (+) (RS-422/485)
Ready to send (-) (RS-422/485)
6 1 5 1
13 RXD+ Receive data (+) (RS-422/485)
D 15
10
11
6

14 CTS+ Clear to send (+) (RS-422/485)

PUERTO 1 PUERTO 2 15 CTS- Clear to send (-) (RS-422/485)

K16 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto 2 como DirectNET con DirectSOFT

En DirectSOFT, escoja el men PLC, luego Setup, luego Setup Second. Comm Port. Siga
las instrucciones que aparecen en la pgina 4-11 de este manual.
1
Configuracin del puerto 2 como DirectNET con lgica Ladder 2
El puerto 2 en el DL06 se puede tambin configurar para usar el protocolo DirectNET usando
lgica ladder dentro del programa del PLC. Tambin, los parmetros de las comunicaciones se 3
pueden configurar como los parmetros en el otro aparato con el cual el PLC se comunicar.
Note que los parametros del puerto 2 nunca se almacenan al disco con DirectSOFT de modo K
que si usted est usando el puerto 2, con excepcin de la configuracin por defecto, es una
buena idea incluir la configuracin en el programa ladder. 5
Para configurar el puerto 2 en lgica ladder se deben escribir valores apropiados a V7655
(palabra 1) y a V7656 (palabra 2) para especificar la configuracin del puerto. Luego escriba
K0500 a V7657 (palabra 3) para pedir a la CPU que acepte los valores.
6
Una vez que la CPU vea K0500 en V7657, verificar los parmetros de comunicacin que se
han seleccionado y despus cambiar el valor en V7657 segn los resultados de esta prueba.
7
Si stos son vlidos, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0A00 (`A' para aceptado). Si haba 8
un error en los valores, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0E00 (`E' por error).

NOTA: Sugerencia. En vez de construir las palabras de configuracin manualmente desde las tablas, use 9
DirectSOFT para configurar el puerto como desee y use Dataview para ver las palabras en V7655 y
V7656 como BCD/HEX. Luego use estos nmeros en el cdigo de configuracin. 10
Los datos que se escriben a las palabras de configuracin tienen dos formatos. El formato que
se usa que depende si es K-Sequence, DirectNET, MODBUS RTU (mtodo 1) o ASCII 11
(mtodo 2).
Observe que es la configuracin por defecto del puerto 2 es: 12
Deteccin automtica entre protocolos K-Sequence,DirectNET, and MODBUS RTU
Timeout = Base Timeout x 1 (800 ms) 13
RTS on delay time = 0 ms
RTS off delay time = 0ms 14
Nmero del nodo= 1
Baud rate = 19200 A
Bits de Stop = 1
Parity = impar B
Formato = Hexadecimal
Supresin de eco = RS-422/485 (4-wire) o RS-232C C
Las palabras mencionadas V7655 y V7656 se configuran segn las tablas en las pginas
siguientes. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K17

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del Puerto 2 usando DirectNET

La palabra V7655est formada de los siguientes grupos de bits:
1 0yyy 0TTT mmmm mxxx
2 Siendo yyy = RTS ON-delay
TTT= Time out de comunicacin
3 mmmmm= tipo de protocolo
xxx = TRS off-delay
K V7655 (Palabra 1) RTS On-delay
Timeout
Protocolo RTS Off-delay
(% de timeout)
5 0yyy 0ttt mmmm mxx yyy TTT mmmmm xxx
000 = 0 ms 000 = 100% 10000 = K-Sequence 000 = 0ms

6 001 = 2 ms
010 = 5 ms
001 = 120%
010 = 150%
01000 = DirectNET
00100 = MODBUS RTU
001 = 2ms
010 = 5ms
011 = 10 ms 011 = 200% 011 = 10ms
7 100 = 20 ms 100 = 500% 100 = 20ms
101 = 50 ms 101 = 1000% 101 = 50ms
8 110 = 100 ms
111 = 500 ms
110 = 2000%
111 = 5000%
110 = 100ms
111 = 500ms

9 La palabra V7656 para DirectNET est formada de los siguientes grupos de bits:
pps0 ebbb xaaa aaaa
10 Siendo pp = Paridad
11 s = Bits de Stop
e = Supresin de eco
12 bbb = Tasa de Baud
x = Modo del protocolo
13 aaaaaaa = Direccin del esclavo

14 V7656 (Palabra 2)
DirectNET
Paridad Bits de Stop Supresin de eco Tasa de Baud

A pps0 ebbb xaaa aaaa pp s e bbb

00 = Ninguna 0 = 1 bit 0 = 232 or 422 000 = 300
B 10 = Odd
11 = Even
1 = 2 bits 1 = 485, 2 wire 001 = 600
010 = 1200
011 = 2400
C 100 = 4800
101 = 9600
D 110 = 19200
111 = 38400

K18 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

V7656 (Palabra 2) continuada Protocolo Direccin del nodo

DirectNET (DirectNET) xaaaaaaa (Modbus RTUDirectNET) 1
pps0 ebbb xaaa aaaa x
0 = Hex
_aaaaaaa (K-Seq. & MODBUS RTU)
K-Sequence: 1-90
2
1 = ASCII 1-90
MODBUS: 1-247
3
Use el nmero
como hexadecimal K
5
La palabra V7657 debe ser cargada con el valor K0500 con ladder, para que los valores en las
otras 2 palabras sean verificados y cargados 6
Ejemplo: Para configurar el puerto 2 para protocolo DirectNET con lo siguente:
RTS On-delay of 10ms,
7
Base timeout x1,
RTS Off-delay of 5ms,
8
Paridad Odd, 9
1 Stop bit,
Supresin de eco para RS232-C/RS422, 1 10
384000 baud,
Nmero de nodo 23 (hexadecimal 17) 11
Se usara la lgica ladder mostrada en la figura siguiente (C20 se ejecuta depus de SP0) :
SP0
LD
12
K3042

OUT
13
V7655

LD
14
K8717

OUT
A
V7656
B
C20
LD
C
K0500

OUT
D
V7657

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K19

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Explicacin de 0yyy 0TTT mmmm mxxx

0yyy - 0011 - RTS On-delay de 10ms,
1 0TTT - 0000 - Base timeout x1,
2 mmmm - 01000 -
xxx - 010 - RTS Off-delay de 5ms,
3 sto es, 0001 0000 0100 0010 equivalente a 3 0 4 2
Explicacin de pps0 ebbb xaaa aaaa
K pp - 10 Paridad Odd,
s0 - 00 1 Stop bit,
5 e - 0 Supresin de eco para RS232-C/RS422, 1
bbb - 111 38,400 baud,
6 x - 0 Modo de protocolo
aaa aaaa - 001 0111 Nmero de nodo 17 hexadecimal, que corresponde a 23 decimal
7 sto es, 1000 0111 0001 0111 equivalente a 8 7 1 7
Una forma de hacer esta verificacin de los nmeros a cargar en las palabras 1 y 2 es usar
8 DirectSOFT y Data View, como sigue:

9
10 Formato BCD/HEX

11 Formato binario

12
13
14
A
B
C
D

K20 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Ejemplo para Redes DirectNET

1. Conexin de un DL 06 como maestro a 2 PLCs DL05 como esclavos que estn separados
por 200 metros cada uno, a una velocidad de transmisin de 38400 kbps 1
El PLC maestro tiene un programa simple que har que:
Las salidas Y0 a Y5 del esclavo 2 se cierren a una frecuencia de 1 Hz siendo 500 ms cerrados y
2
500 ms abiertos cuando las correspondientes entradas X0 a X5 en el esclavo 2 se cierren.
Al mismo tiempo las entradas X0 a X5 del maestro estn cerradas, y las salidas Y0 a Y5 del 3
esclavo 3 se cierren a una frecuencia de 2 Hz siendo 1 segundo cerrado y 1 segundo abierto
cuando las correspondientes entradas X0 a X5 en el esclavo 3 se cierren, y K
Al mismo tiempo las entradas X10 a X15 del maestro estn cerradas para el esclavo 3 y confirme
al maestro que al menos una de las salidas se ha cerrado en los bits C100 a C107 5
Este programa no tiene ninguna aplicacin prctica, pero es un ejercicio para definir las
caractersticas de una conexin en red. 6
Como ya fue dicho, es necesario:
a. Disear la red de acuerdo a su aplicacin 7
b. Seleccionar los cables y parmetros de comunicacin
c. Crear el programa en el aparato maestro y los esclavos si fuera necesario. 8
a. Disear la red de acuerdo a la aplicacin.
Usaremos el sistema RS-422. Para eso usaremos el puerto 2 del PLC DL06, que ya tiene este 9
sistema incorporado. Los PLCs DL05 solo tienen un sistema RS-232 y para adaptar esto
usaremos el mdulo FA-ISOCON.
Queremos establecer una red con distancia entre nodos de 200 m a una velocidad de 38400
10
kbps. Este es el diagrama planeado:
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K21

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

b. Seleccionar los cables y parmetros de comunicacin:

Los cables se muestran en el diagrama de arriba y las conexiones estn mostradas en el siguiente
1 diagrama. Note que esta es una posibilidad de solucin. Es posible que Ud prepare un cable
conectado directamente entre el puerto 2 del DL06 y el mdulo FA-ISOCON del esclavo 2.
2 El mdulo FA-ISOCON ya trae incorporado un cable de un pi de longitud para conectar este
mdulo con el puerto 2 del PLC DL05.
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13 Los parmetros de comunicacin pueden ser configurados de la forma normal de hacer la
configuracin de los puertos cor DirectSOFT; pero ms adelante, en la seccion del programa de
los PLCs, haremos una configuracin por diagrama ladder. El PLC maestro tiene la direccin 1
14 y los esclavos sen 2 y 3, aunque se puede seleccionar de 2 a 90. C1.
Creacin del programa en el aparato maestro
A Se muestra a continuacin la lgica ladder que ejecuta esta funcin.
El rengln (rung) 1 lleva a la subrutina 1 que muestra la forma alternativa de configurar el
B puerto 2 maestro para este caso. Note que usamos 38400 baud.
Se usa un contador para hacer que solamente sea hecha una transaccin de transferencia de datos
C en cada instante.
Se usan 4 renglones (rungs) para definir cada escritura y lectura.
D Adicionalmente se ha colocado un contador para medir la eficiencia de transmisin. Para eso se
cuentan las veces que se han terminado las cuatro transacciones de comunicacin.

K22 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

En este caso se llega a 386 transacciones por minuto, es decir, hay 6,43 actualizaciones por
segundo y desde all se puede determinar que se actualizan los datos cada 155 ms.
El tiempo de barrido del PLC maestro es de 3 ms. Ud ve entonces que la transmisin se realiza 1
en ms tiempo que un barrido
Observe los comentarios en el diagrama a continuacin: 2
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K23

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

1
2
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

K24 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

1
2
3
K
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K25

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

C2. Creacin del programa en el esclavo 2.

Note que la generacin del pulso de 500 ms se hace en el propio PLC esclavo. La lectura de los
1 bits Y0 a Y5 se hace en el maestro con la palabra V40500 y no es necesaria ninguna lgica de
comunicacin en el esclavo 2.
2 Este rengln crea un pulso de 500 ms on, que
activa C40. SP4 es un relevador especial del
PLC que genera un pulso de perodo
3 constante con un ciclo de 1 segundo

Cuando se activa C100, Y0 parpadea cada

K segundo estando ON por 500 ms.

Cuando se activa C101, Y1 parpadea cada

5 segundo estando ON por 500 ms.

6 Cuando se activa C102, Y2 parpadea cada

segundo estando ON por 500 ms.

7 Cuando se activa C103, Y3 parpadea cada

segundo estando ON por 500 ms.

8 Cuando se activa C104, Y4 parpadea cada

segundo estando ON por 500 ms.

9 Cuando se activa C105, Y5 parpadea cada

segundo estando ON por 500 ms.

10 Fin del programa

11 C3. Creacin de la lgica en el esclavo 3.

Este PLC tiene un mdulo de medicin de temperaturas por RTDs. Por eso se ha agregado un
12 rengln de configuracin de la medicin. Las lecturas se hacen en las memorias V1300 a V1303
y la lectura del primer canal se coloca en V5000 en el PLC maestro.
13
Este rengln activa Y0 cuando C100 est ON
14 y el relevador especial SP4 est ON.

A Este rengln activa Y1 cuando C101 est ON

y el relevador especial SP4 est ON.

B
Este rengln activa Y2 cuando C102 est ON
y el relevador especial SP4 est ON.
C
D Este rengln activa Y3 cuando C103 est ON
y el relevador especial SP4 est ON.

K26 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Este rengln activa Y4 cuando C104 est ON

y el relevador especial SP4 est ON. 1
Este rengln activa Y5 cuando C105 est ON
y el relevador especial SP4 est ON.
2
3
Este rengln configura y activa el mdulo
de medicin de temperatura solamente al
comienzo de la operacin. SP0 se hace On
solamente en la transicin de OFF ara ON
K
del modo RUN, que es cuando el PLC es
energizado.
El mdulo est ubicado en la ranura 1 del
5
PLC y se usan los 4 canales de medicin.
Las lecturas de temperatura se hacen en las
memorias V1300 y las consecutivas.
6
Aprenda ms de este mdulo en el manual
D0-OPTIONS-MSP, que est en espaol, en
7
el captulo correspondiente.

Si Ud. usa la versin 5 o ms nueva de

8
DirectSOFT, existe un IBOX que hace mas
fcil esta configuracin del mdulo. l
9
10
Fin del programa 11
d)Haga funcionar la red configurando el puerto y active el programa para modo RUN
Despues de programar los PLCs, deben configurarse los puertos 2 del PLC DL06 as como
12
tambin los puertos 2 de los PLCs DL05 a 19200 kbps y tambin los parmetros adicionales.
Los DIP switches de los adaptadores FA-ISOCON deben ser colocados de acuerdo a lo
13
mostrado en la pgina K-22.
Se establecer la comunicacin al colocar los PLC en modo RUN, dejando los switches de modo
14
en TERM,
Ud. podr ver que los LEDs TX2 y RX2 del PLC DL06 parpadean (localizados en la esquina A
derecha del PLC) , lo que muestra que las seales de transmissin estn actuando. Estos LEDS
se pueden ver tambin en los adaptadores FA-ISOCON. Los LEDS de transmisin son tiles B
en la bsqueda de problemas de comunicacin.
Vea en la foto de la pgina siguiente una fotografia con un sistema de prueba para este tipo de
comunicacin.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K27

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

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K28 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Comunicacin con MODBUS RTU

Se puede usar el protocolo MODBUS RTU para comunicacin con cualquier dispositivo que
utilice el protocolo MODBUS RTU. El protocolo es muy comn y es probablemente la cosa
1
ms cercana a un protocolo estndar "industrial" en existencia. El PLC DL06 puede ser un
esclavo de MODBUS RTU en el puerto 1 o el puerto 2, y puede ser un maestro MODBUS 2
RTU en el puerto 2. Se puede utilizar el estndar RS-485 solamente en el puerto 2 para el
protocolo MODBUS RTU. 3
La forma de conectar el maestro o los esclavos es muy similar a la forma hecha con DirectNET
en el caso de RS-232 or RS-422. Vea un ejemplo a continuacin: K
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Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K29

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Introduccin al protocolo MODBUS RTU

El protocolo MODBUS RTU (Remote Terminal Unit) es una estructura de mensaje usada para
1 establecer comunicaciones maestras a esclavos entre aparatos inteligentes. Cuando un maestro
MODBUS enva un mensaje a un esclavo MODBUS, el mensaje contiene la direccin del
2 esclavo, una funcin, los datos y una cifra de verificacin de que el mensaje fue correctamente
transmitido llamado checksum. La respuesta del esclavo contiene campos confirmando la
3 requisicin del maestro, cualquier dato pedido y el campo de verificacin de error.
Una estructura de mensaje consiste de los siguientes campos:
K Direccin del esclavo Funcin Datos Checksum
El campo de direccin de un mensaje contiene ocho bits. Las direcciones vlidas de esclavos
5 estn en el rango 0-247 decimal (la direccin 0 es la transmisin broadcast , es decir, una
transmisin a todos los esclavos) tanto los aparatos individuales esclavos se colocan en el rango
de 1-247 decimal. El maestro especifica un esclavo colocando la direccin del esclavo en el
6 campo de direccin del Mensaje. Cuando el esclavo responde, coloca su propia direccin en el
campo de direccin para identificar al maestro qu esclavo est respondiendo.
7 El campo de funcin es un mensaje que contiene ocho bits. Los cdigos de funcin vlidos estn
en el rango de 1-255 decimal. El cdigo de funcin instruye al esclavo hacer una clase de
8 accin. Algunos ejemplos son leer el estado de un grupo de entradas discretas; leer los datos en
un grupo de memorias; escribir el estado a una bobina de salida o a un grupo de memorias o leer
el estado de diagnstico de un esclavo. En la nomenclatura de MODBUS a las memorias se le
9 dicen registros.
Cuando un esclavo responde al maestro, usa el campo de cdigo de funcin para indicar que
10 tiene una respuesta normal o que ha ocurrido un tipo de error. En una respuesta normal, el
esclavo entrega como eco el mismo cdigo de funcin original. Si hay una condicin de error,
11 el esclavo responde como eco el cdigo de funcin original con el bit ms significativo colocado
como un valor 1.
El campo de datos es construido usando conjunto de 2 dgitos hexadecimales en el rango de 00
12 hasta FF. De acuerdo al modo de transmisin serial de la red, estos dgitos pueden ser un par de
caracteres ASCII o caracteres RTU. El campo de datos tambin contiene informacin adicional
13 que los esclavos usan para ejecutar la accin definida por el cdigo de funcin. Esto puede
incluir direcciones internas, cantidad de items a ser transferidos, etc.
14 El campo de datos de una respuesta desde un esclavo a un maestro contiene los datos pedidos
si no ocurre un error. Si ocurre un error, el campo contiene un cdigo de excepcin que el
maestro usa para determinar la prxima accin a ser tomada. Puede ser que no exista el campo
A de datos en ciertos tipos de mensajes.
El campo de CHECKSUM (examen de verificacin de error) es usado para verificacin de
B errores. Las redes seriales normales usan dos tipos de verificacin de error.
Verificacin de Parity (paridad) EVEN or ODD (par o impar, en ingls, respectivamente) y
C este valor totaliza la cantidad de bits colocados como 1 en el campo de datos y coloca el tipo de
paridad en 0 o 1 representando un total par o impar de bits lgicos 1.
D Cyclical Redundancy Check CRC (Verificacin de redundancia) verifica el mensaje completo
y es aplicado sin importar el mtodo de paridad usado. El campo CRC se consiste de 2 bytes,

K30 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

creando un valor binario de 16 bits. El CRC es calculado en el aparato transmisor y es

recalculado y comparado por el aparato receptor.
Los caracteres de verificacin y el mensaje son generados en el aparato maestro y aplicados al 1
mensaje antes de la transmisin. El aparato esclavo verifica cada carcter y la estructura de
mensaje durante la recepcin. 2
Para conocer mas detalles del protocolo MODBUS, vea el documento de Gould MODBUS
(P1-MBUS-300. B) "MODBUS Protocol Reference Guide". Si est disponible una versin ms
reciente, verifique esta situacin antes de ordenar la documentacin MODBUS.
3
Posibilidades de conexin de un PLC DL06 con MODBUS RTU K
Como se ha establecido anteriormente, el PLC DL06 puede ser maestro o esclavo en una red
MODBUS RTU.
Siendo el PLC DL06 un maestro en la red MODBUS RTU, se puede usar un sinnmero de
5
esclavos. Entre otros:
Otros PLC DirectLOGIC, como PLCs DL05 y DL06, CPUs D2-250-1 y D2-260, D3-350,
6
D4-450 y todos los que usen el mdulo DCM.
Terminator I/O con un controlador T1K-MODBUS, que es un producto de AUTOMATION
7
DIRECT que permite tener un sistema modular de entradas y salidas discretas y anlogas.
Esclavos de PLCs MODICON que usen protocolo MODBUS RTU.
8
Aparatos esclavos de cualquier marca que usen este protocolo, por ejemplo, variadores de
frecuencia, relevadores de proteccin tales como los de GE-Multilin, instrumentos, aparatos 9
SCADA, en fin, existen cientos de fabricantes que usan este protocolo como medio de
comunicacin. 10
Siendo el PLC DL06 un esclavo en la red MODBUS, se puede usar un sinnmero de maestros.
Entre otros: 11
Otros PLC DirectLOGIC, como PLCs DL05 y DL06, CPUs D2-250-1 y D2-260, D3-350,
D4-450 y todos los que usen el mdulo DCM. 12
Las interfases de operador que usen este protocolo. Entre ellos podemos nombrar los paneles C-
more y C-more micro, los programas de PCs que trabajen con MODBUS RTU, tales como
Wonderware, Lookout, Lookout Direct, LabView de National Instruments, y varias docenas de
13
otros productos. Adicionalmente se estn agregando cada dia ms de estos programas.
- PLCs MODICON maestros que usen protocolo MODBUS RTU. 14
- PLCs de otras marcas que puedan ser maestros de una red MODBUS RTU.
- Aparatos maestros de cualquier marca que usen este protocolo. A
Es posible combinar maestros y esclavos de la misma forma que se hace con DirectNET, es decir,
pueden usarse redes dentro de otra red. Aunque las configuraciones se pueden combinar en una
aplicacin, cada red permanece independiente. La estacin maestra de una red no puede
B
solicitar los datos directamente de estaciones de un esclavo en otra red. Esto no significa que
usted no puede obtener los datos de estas redes, usted puede. Se requiere ms de un aparato de C
comunicacin para esa estacin esclava.
El puerto multi-funcin del PLC DL06 le da la opcin de usar especificaciones RS-232C, RS- D
422 o RS-485 con el protocolo MODBUS RTU, de la misma forma que DirectNET.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K31

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Convencin de direcciones en MODBUS

1 El sistema MODBUS usa convenciones de direcciones diferentes que las direcciones de los PLCs
DirectLOGIC. Con DirectNET, la convencin de direccin es nica. Otros PLCs DirectLOGIC
2 deben hacer un cruzamiento a las direcciones de MODBUS de acuerdo a las tablas de ejemplo a
continuacin.
3 Por ejemplo, digamos que usamos un PLC DL06 como maestro MODBUS y otro como esclavo , y
queremos leer direccin V1200 en el esclavo, esto corresponde a la direccin MODBUS 40641. Esto
es, si Ud quiere llevar esta informacin al PLC DL06, que est en la red como maestro, debe leer al
K maestro desde la direccin MODBUS 40641. El contenido de esta memoria puede ser colocado, por
ejemplo, en la memoria V3000. Si Ud quiere llevar otra informacin desde el PLC DL06 en V4000,
5 por ejemplo, para el esclavo a la direccin V1400, debe escribir desde el maestro el contenido de la
direccin V4000 para la direccin MODBUS 40769, que corresponde a V1400 en el esclavo.
6 Vea que para cada bit de entrada del PLC DL06 hay tambin una correspondencia a una
direccin MODBUS. Por ejemplo, si Ud quiere leer el estado del bit X17 desde un PLC
DirectLOGIC esclavo, la direccin de MODBUS es 2063. Sin embargo, para leer el bit de
7 entrada existe una funcin determinada. Vea ms datos en las prximas pginas.

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K32 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Vea que para cada bit de salida del PLC DL06 hay una correspondencia a una direccin
MODBUS. Por ejemplo, si Ud quiere leer el estado del bit Y25 desde un PLC DirectLOGIC
esclavo, la direccin de MODBUS es 2070. Sin embargo, para leer el bit de salida existe una 1
funcin determinada. Vea ms datos en las prximas pginas.
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2177 2178 2179 2180 2181 2182 2183 2184 2185 2186 2187 2188 2189 2190 2191 2192
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D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K33

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Vea que para cada memoria V de usuario del PLC DL06 hay una correspondencia a una
direccin MODBUS. Por ejemplo, si Ud quiere leer el estado de la memoria V1300 desde un
1 PLC DirectLOGIC esclavo, la direccin de MODBUS es 704. Sin embargo, para escribir o leer
una memoria en el PLC existe una funcin determinada.
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5
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14
A
Y as existe una equivalencia para cada tipo de elementos en el PLC DL06.
B Vea ms datos en las prximas pginas.

Nota. Hay disponible un programa automatizado en EXCEL con la conversin de direccin de MODBUS para
C PLCs DirectLOGIC y es el archivo modbus_conversion.xls que se encuentra en el sitio de Internet
www.automationdirect.com y que puede ser bajado gratuitamente. (Referencia: Apoyo tcnico>Pgina
D inicial de apoyo tcnico>Notas tcnicas y de aplicaciones > Communications> AN-MISC-010)

K34 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Operacin de un esclavo em MODBUS RTU

Esta seccin describe cmo otros dispositivos en una red pueden comunicarse con un puerto del 1
PLC DL06 que usted ha configurado como un esclavo MODBUS. Un anfitrin de MODBUS
debe utilizar el protocolo MODBUS RTU para comunicarse con el DL06 como esclavo. El
software del anfitrin debe enviar un cdigo de una funcin de MODBUS y direccin de
2
MODBUS para especificar una memoria del PLC que el DL06 comprenda. No se requiere
ninguna lgica ladder en el PLC para permitir usar el esclavo de MODBUS. 3
Cdigos de funcin MODBUS en el PLC
El cdigo de funcin MODBUS determina si la transferencia es escritura o lectura y si va a K
transferir un bit de datos o un grupo de ellos. El PLC DL06 permite usar los cdigos de funcin
de MODBUS descritos debajo. 5
Cdigos MODBUS Funcin Tipos de datos disponibles
01
02
Lea un grupo de bobinas
Lea un grupo de entradas
Y, CR, T, CT
X, SP
6
05 Active / desactive una bobina solamente Y, CR, T, CT
15 Active / desactive un grupo de bobinas CR, T, CT 7
03, 04 Lea un valor desde una o ms memorias V
06
16
Escriba un valor a una memoria
Escriba un valor a una o ms memorias
V
V
8
Recordemos que el sistema MODBUS usa convenciones de direcciones diferentes que las direcciones 9
de los PLCs DirectLOGIC. Con DirectNET la convencin de direccin es nica y es la usada en los
PLCs DirectLOGIC. 10
Determinando la direccin de MODBUS
Hay dos formas tpicas en que la mayora de las convenciones de software anfitrin le permite 11
especificar una direccin de memoria de un PLC. Estas son:
Especificando el tipo de datos y la direccin de MODBUS 12
Especificando la direccin de MODBUS solamente.
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K35

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Si el software anfitrin requiere el tipo de datos y direccin

Muchos paquetes de software anfitrin permiten que usted especifique el tipo de datos de
1 MODBUS y la direccin de MODBUS que corresponde a la direccin de memoria del PLC.
ste es el mtodo ms fcil, pero no todos los paquetes permiten que usted lo haga de esta
2 manera.
La ecuacin usada para calcular la direccin depende del tipo de datos del PLC que usted est
3 utilizando. Los tipos de memoria del PLC estn divididos en dos categoras para este propsito.
Discreto X, SP, Y, CR, S, T, C (contactos)
K Palabra V, valor corriente del temporizador, valor corriente del contador.
En cualquier caso, usted convierte bsicamente la direccin octal del PLC a decimal y suma la
5 direccin apropiada de MODBUS (si es requerido). La tabla abajo muestra la ecuacin exacta
usada para cada grupo de datos.
6
Tipo de memoria del DL06 Cantidad Rango del PLC Rango direcciones Tipo de datos
(Decimal) (Octal) MODBUS (Decimal) MODBUS
7 Para tipos de datos discretos .... Convierta la direccin del PLC a decimal + inicio del rango + tipo de datos
Entradas (X) 512 X0 X777 2048 2559 Entrada
8 Relevadores especiales(SP)
salidas (Y)
512
512
SP0 SP777
Y0 Y777
3072 3583
2048 2559
Entrada
Bobina
Relevadores de control (CR) 1024 C0 C1777 3072 4095 Bobina
9 Contactos de temporizador (T) 256 T0 T377 6144 6399 Bobina
Contactos de contador (CT) 128 CT0 CT177 6400 6527 Bobina
10 Bits de estado de etapas(S) 1024 S0 S1777 5120 6143
Para tipos de datos de palabras .... Convierta la direccin del PLC a decimal + tipo de datos
Bobina

Valor corriente de T (V) 256 V0 V377 0 255 Entrada

11 Valor corriente de CT (V) 128 V1000 V1177 512 639 Input register
3200 V1200 V7377 640 3839 Holding Register
Memoria V, datos usuario (V)
12 Memoria V, no-voltil (V)
4096
128
V10000 - V17777
V7400 V7577
4096 - 8191
3840 3967
Holding Register
Holding Register

13
14
A
B
C
D

K36 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Los ejemplos siguientes muestran cmo generar la direccin y el tipo de datos MODBUS
para los anfitriones que necesitan este formato.
Ejemplo 1: V2100
1
Encuentre la direccin de MODBUS para la direccin V2100.
1. Encuentre la memoria V en la tabla.
Holding Reg 1088 2
2. Convierta V2100 a decimal (1088).
3. Use el tipo de datos de MODBUS de la tabla.
3
Datos de memoria (V) 3200 V1200 V7377 640 3839 Holding Register
K
Ejemplo 2: Y20 5
Encuentre la direccin de MODBUS para la salida Y20.
1. Encuentre las salidas Y en la tabla. Coil 2064 6
2. Convierta Y20 a decimal (16).
3. Sume la direccin inicial del rango (2048). 7
4. Use el tipo de datos de MODBUS de la tabla.

Salidas (V) 256 Y0 Y377 2048 - 2303 Coil

8
Ejemplo 3: Valor corriente de T10 9
Encuentre la direccin de MODBUS para obtener el valor corriente del temporizador T10.
1. Encuentre valores corrientes de temporizador en la tabla. 10
Input Reg. 8
2. Convierta T10 a decimal (8).
3. Use el tipo de datos de MODBUS de la tabla. 11
Valores corrientes de T (V) 128 V0 V177 0 - 127 Input Register 12
Ejemplo 4: Relevador de control C54
Encuentre la direccin de MODBUS para el relevador de control C54.
13
1. Encuentre relevadores de control en la tabla.
2. Convierta C54 a decimal (44).
Coil 3116 14
3. Sume la direccin inicial del rango (3072).
4. Use el tipo de datos de MODBUS de la tabla.
A
Relevadores de control (C) 512 C0 C77 3072 3583 Coil B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K37

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Si su software de anfitrin de MODBUS SOLAMENTE necesita una direccin

1 Algunos software anfitriones no permiten que se especifique el tipo y la direccin de datos de
MODBUS. En ese caso, usted debe especificar una direccin solamente. Este mtodo requiere
2 otro paso para determinar la direccin, pero sigue siendo bastante simple. Bsicamente
MODBUS tambin separa los tipos de datos por los rangos de direccin tambin. Esto significa
3 que solamente una direccin puede describir realmente el tipo de datos y de direccin. Esto se
refiere a menudo como "sumando el offset". Un asunto importante aqu es que dos modos de
direccin diferentes pueden estar disponibles en su paquete de software de anfitrin. stos son:
K Modo 484
Modo 584/984
5 Recomendamos que utilice el modo de direccin de 584/984 si su software anfitrin le
permite elegir. Esto es, porque el modo de 584/984 permite el acceso a una cantidad ms
6 grande de direcciones de memoria dentro de cada tipo de datos. Si su software apoya solamente
el modo 484, entonces puede haber algunas posiciones de memoria del PLC que sern
7 inaccesibles. La ecuacin real usada para calcular la direccin depende del tipo de datos del PLC
que usted est utilizando. Los tipos de memoria del PLC estn divididos en dos categoras para
este propsito.
8 Discretas X, SP, Y, CR, S, T (contactos), CT (contactos)
Palabra V, valor corriente del temporizador, valor corriente del contador,
9 En cualquier caso, usted convierte bsicamente la direccin octal del PLC a decimal y suma las
direcciones apropiadas de MODBUS (de acuerdo a lo requerido). La tabla de abajo muestra la
10 relacin usada para cada grupo de datos.

11 Tipo de de datos discretos

Tipo de memoria del DL06 Rango del PLC Direccin

(Modo 484) (Modo Tipo datos
(Octal) 584/984) MODBUS
12 GX0-GX1746 1001 - 1999 10001 - 10999 Entrada
Entradas globales (GX)
GX1747-GX3777 --- 11000 - 12048 Entrada
13 Entradas (X) X0 X1777 --- 12049 - 13072 Entrada
Relevadores especiales (SP) SP0 SP777 --- 13073 - 13584 Entrada
14 Salidas globales (GY)
Salidas (Y)
GY0 - GY3777
Y0 Y1777
1 - 2048
2049 - 3072
1 - 2048
2049 - 3072
Salida
Salida
Relevadores de control (CR) C0 C3777 3073 - 5120 3073 - 5120 Salida
A Contactos de temporizadores (T) T0 T377 6145 - 6400 6145 - 6400 Salida
Contactos de contadores (CT) CT0 CT377 6401 - 6656 6401 - 6656 Salida
B Bits de estado de etapas (S) S0 S1777 5121 - 6144 5121 - 6144 Salida

C
D

K38 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Tipos de de datos de palabra

Memorias Rango del PLC

(Octal)
Input/Holding Input/Holding
(484 Mode)* (584/984 Mode)*
1
Memoria V (Temporizadores) V0 - V377 3001/4001 30001/40001
Memoria V (Contadores) V1000 - V1177 3513/4513 30513/40513 2
V1200 - V1377 3641/4641 30641/40641

Memoria V (Palabras de datos)

V1400 - V1746
V1747 - V1777
3769/4769
---
30769/40769
31000/41000
3
V2000 - V7377 --- 41025
V10000 - V17777 --- 44097
K
* MODBUS: Funcin 04
Los PLCs DL05/06 y las CPUs DL250-1/260, DL350 y DL450 permiten usar la funcin 04,
5
lea el registro de entrada (direccin 30001). Para utilizar la funcin 04, coloque el nmero "4
en la posicin ms significativa (4xxx), cuando no usa la instruccin MRX. Se deben entrar 6
cuatro dgitos para que la intruccin trabaje correctamente con este modo.
7
LD La constante mxima posible es 4128. Esto es 8
K101 debido al nmero mximo de 128 bytes que
LD
puede permitir la instruccin RX/WX. El valor 9
K4128 de 4 en la posicin ms significativa de la
palabra har que la instruccin RX use la
funcin 04 (rango 30001).
10
LDA
O4000 11
RX
Y0 12
13
Nota 1. Vea el manual de usuario del PLC si es que no usa el PLC DL06, para el tamao correcto de la
memoria de su PLC. Algunas de las direcciones mostradas arriba puede ser que no pertenezcan a 14
su CPU particular.
A
Nota 2. Hay disponible un programa automatizado en EXCEL con la conversin de direccin de MODBUS
para PLCs DirectLOGIC y es el archivo modbus_conversion.xls que se encuentra en el sitio de B
Internet www.automationdirect.com y que puede ser bajado gratuitamente. (Referencia : Apoyo
tcnico>Pgina inicial de apoyo tcnico>Notas tcnicas y de aplicaciones > Communications> AN-
MISC-010)
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K39

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Ejemplo 1: V2100 con modo 584/984

Encuentre la direccin MODBUS para la direccin V2100 Direccin PLC(Dec) + modo
1 1. Encuentre la memoria en la tabla V2100 = 1088 decimal
2. Convierta V2100 a decimal (1088). 1088 + 40001 = 41089
2 3. Sume la direccin inicial MODBUS para el modo (40001).

3 Para tipo de datos de palabra....

Valores corrientes de T (V) 128
Direccin del PLC(Dec.)
V0 V177 0 127
+
3001
Direccin del modo
30001 Input Register
Valores corirentes de CT(V) 128 V1200 V7377 512 639 3001 30001 Input Register
K Memoria,datos de usuario (V) 1024 V2000 V3777 1024 2047 4001 40001 Holding Register

5 Ejemplo 2:Y20 con modo 584/984

Encuentre la direccin MODBUS para la salida Y20. Dir. PLC (Dec.) + Direc. inicial + modo
6 1. Encuentre las salidas Y en la tabla. Y20 = 16 decimal
2. Convierta Y20 a decimal (16). 16 + 2048 + 1 =
7 3. Sume la direccin inicial para el rango (2048). 2065
4. Sume la direccin MODBUS para el modo (1).
8 Salidas (Y)
Relevadores de control (CR)
320
256
Y0 - Y477
C0 - C377
2048 - 2367
3072 - 3551
1
1
1
1
Bobina
Bobina
Contactos de tempor. (T) 128 T0 - T177 6144 - 6271 1 1 Bobina
9
Ejemplo 3: Valor corriente de T10 con el modo 484
10 Encuentre la direccin MODBUS para Direccin del PLC (Dec.) + Modo
obtener el valor corriente de T10. TA10 = 8 decimal
11 1. Encuentre el valor corriente en la tabla. 8 + 3001 =
2. Convierta T10 a decimal (8). 3009

12 3. Sume la direccin inicial MODBUS para el modo (3001).

Para tipos de datos de palabras.... direccin dePLC(Dec.) + direccin del modo
13 Valores corrientes de T (V) 128 V0 V177 0 127 3001 30001 Input Register
Valores corirentes de CT(V) 128 V1200 V7377 512 639 3001 30001 Input Register

14 Memoria,datos de usuario (V) 1024 V2000 V3777 1024 2047 4001 40001 Holding Register

Ejemplo 4: C54 con el modo 584/984

A Encuentre la direccin MODBUS para C54. Direccin del PLC (Dec.)+Dir. inicial+ modo
1. Encuentre relevadores de control en la tabla. C54 = 44 decimal
B 2. Convierta C54 a decimal (44). 44 + 3072 + 1 =
3. Sume la direccin inicial para el rango (3072). 3117
C 4. Sume la direccin MODBUS para el modo (1).
Salidas (Y) 320 Y0 - Y477 2048 - 2367 1 1 Bobina
D Relevadores de control (CR) 256 C0 - C377 3072 - 3551 1 1 Bobina
Contactos de tempor. (T) 128 T0 - T177 6144 - 6271 1 1 Bobina

K40 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Operacin del maestro en una red MODBUS RTU

Esta seccin describe cmo el PLC DL06 puede comunicarse en una red de MODBUS como 1
maestro (tambin es vlido para Modbus RTUDirectNET). Para las redes de MODBUS, use el
protocolo MODBUS RTU, que se debe interpretar por todos los esclavos en la red. MODBUS
y DirectNet son redes de un maestro y mltiples esclavos. El maestro es el nico miembro de
2
la red que puede iniciar peticiones en la red. Esta seccin le ensea cmo disear la lgica
requerida para operacin del maestro. 3
OUTPUT: 6-240V
Y
G LG 0V
AC(L) AC(N) 24V C0
Y0

50 - 60Hz
Y1
Y2
Y3
C1
Y4
Y5
Y6
Y7 Y10 Y12

2.0A, 6 - 27V
C2
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA
D0-06DR
PWR
RUN
CPU
TX1
RX1
K
0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22 23
X TX2
RX2
INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

LOGIC 06
K oyo
5
C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.

6
X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
TERM

PORT1 PORT2 RUN STOP

Maestro
Protocolo MODBUS RTU
7
8
Esclavo 2 Esclavo 3 Esclavo 4
9
Al usar el PLC DL06 como maestro, se usan instrucciones simples para iniciar las peticiones.
La instruccin WX inicia las operaciones de escritura a la red y RX inicia operaciones de lectura 10
de la red. Antes de ejecutar WX o RX, necesitamos cargar los datos relacionados con la
operacin de lectura o escritura en el stack del acumulador. Cuando se ejecuta la instruccin 11
WX o RX, usa la informacin en el stack combinado con datos en la instruccin para definir
totalmente la tarea, que va al puerto correspondiente.
12
OUTPUT: 6-240V
Y
X
0 1

INPUT: 12 - 24V
G

2
LG
AC(L) AC(N) 24V

3
0V
C0
Y0

4
Y1

3 - 15mA
Y2
Y3
50 - 60Hz 2.0A, 6 - 27V

5
C1
Y4
Y5
Y6

6
Y7 Y10 Y12
C2

7 10
C3 Y15 Y17
Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA

11 12 13 14 15 16 17 20 21 22
D0-06DR
23
PWR
RUN
CPU
TX1
RX1
TX2
RX2
13
LOGIC 06
K oyo
14
C0 X1 X3 X4 X6 C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X0 X2 C1 X5 X7 X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
TERM

PORT1 PORT2 RUN STOP

A
Maestro

WX (escribe)
Red MODBUS RTU
B
RX (lee)
C
Esclavo
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K41

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Paso 1: Identifique el numero del puerto maestro y el nmero de cada esclavo

La primera instruccin LD identifica el nmero
1 del puerto maestro en la red DL06 y la direccin F 2 0 1
del esclavo con el cual se harn las transferencias
2 de datos. Esta instruccin puede direccionar
Direccin de esclavo (BCD)
hasta 99 esclavos en MODBUS.
Nmero de puerto (BCD)
3 El formato de palabra se muestra a la derecha. El
"F2" en el byte superior indica el uso del puerto
Puerto interno (hex)

correcto del PLC DL06, que es el puerto 2.

K Recuerde que el puerto 2 es el nico puerto en el
LD
KF201
PLC DL06 que puede ser maestro.
5 El byte ms bajo contiene el nmero de la
direccin del esclavo en BCD (01 a 99).
6 Paso 2: Cargue el no. de bytes a transferir:
La segunda instruccin LD determina la
7 cantidad de bytes que se transferirn entre el 6 4 (BCD)
maestro y el esclavo en la instruccin siguiente
8 WX o RX. El valor a ser cargado est en formato
BCD, de 1 a 128 bytes. Cantidad de bytes a
ser transferidos
9 La cantidad de bytes especificados depende
tambin del tipo de datos que quiere obtener.
LD
K64

Por ejemplo, los puntos de entrada DL06

10 pueden obtenerse por memorias V o como
localizaciones de entrada X. Sin embargo, si usted slo quiere X0 - X27, usted tendr que usar
11 el tipo de datos de entrada X porque las ubicaciones de memoria V pueden ser obtenidas en
incrementos de 2 bytes.
La siguiente tabla muestra los rangos de bytes para los varios tipos de productos
12 DirectLOGIC.

13 Memoria DL05 / 06 / 205 / 350 / 405 Bits por unidad Bytes

Memoria V del valor corriente de 16 2
temporizador o contador 16 2
14 Entradas (X, SP) 8 1
salidas
A (Y, C, estapas, bits de T/CT )
Memoria Scratch Pad
8

8
1

1
Estado de diagnstico
B 8 1

C
D

K42 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Paso 3: Especifique la memoria del maestro

La tercera instruccin en el programa RX o WX es 4 0 6 0 0
una instruccin LDA. Su propsito es cargar la
(octal) 1
direccin inicial del rea de memoria a ser transferida.
Es entrado como un nmero octal y la instruccin
LDA la convierte a hexadecimal y coloca el resultado
Direccin inicial del rea
de transferencia del maestro
2
en el acumulador.
Para una instruccin WX, la CPU DL06 manda la
LDA
O40600
3
cantidad de bytes previamente especificado al rea de
memoria en la direccin inicial especificada en la MSB V40600 LSB
K
instruccin LDA. Recuerde que debe cruzar la
direccin de memoria del PLC a la direccin n 15
MODBUS RTU. V40601
0 5
MSB LSB
Para una instruccin RX, la CPU DL06 lee la
cantidad de bytes previamente especificados del
15 0 6
esclavo, colocando los datos recibidos en el rea de memoria en la direccin inicial especificada
en la instruccin LDA. 7
NOTA: Ya que las palabras de memoria V son siempre de 16 bits, no siempre se puede usar la palabra entera.
Por ejemplo, si slo se especifica 3 bytes y se lee las salidas Y del esclavo, slo se obtiene 24 bits de
8
datos. En este caso, se modificarn slo los 8 bits menos significativos de la ltima direccin de
palabra. Los restantes 8 bits no son afectados. 9
Paso 4: Especifique la memoria del esclavo
La ltima instruccin en nuestro programa es la
SP116
LD
10
instruccin WX o RX. Use WX para escribir al KF201
esclavo, y RX para leer desde el esclavo. Todas las 11
cuatro instrucciones se muestran a la derecha. En la LD
K64
ltima instruccin, usted debe especificar la direccin
inicial y un tipo vlido de datos para el esclavo.
12
LDA
Esclavos MODBUS DL405, DL205, o DL06
especifique la direccin correspondiente en la
O40600 13
instruccin WX y RX como la direccin nativa del
RX
esclavo.
Y0 14
Recuerde que debe cruzar la direccin de memoria
del PLC a la direccin en MODBUS RTU. A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K43

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Comunicaciones desde un programa ladder

Tpicamente las comunicaciones de red durarn Puerto con erro
1 ms que 1 barrido de la CPU. El programa debe de comunicaci
esperar que termine la transmisin de los datos en
2 la comunicacin antes de comenzar la prxima
transaccin.
SP117

3 El Puerto 2, que puede ser un maestro, tiene dos

contactos de relevador especial asociados con el. SP116
LD
K Uno indica " Puerto Ocupado " (SP116), y el otro
indica "Puerto con error de comunicacin"
KF2
(SP117).
5 El ejemplo adyacente muestra el uso de estos Puerto
LD
K00
contactos para una red con un maestro que slo lee Ocupado
6 un aparato (RX). El bit de "Puerto ocupado" est
LDA
ON mientras el PLC se comunica con el esclavo. O40
7 Cundo el bit est apagado el programa puede
iniciar el prximo pedido de la red. El bit "Puerto con error de comunicacin" se activa cuando
el PLC ha detectado un error. El uso de este bit
8 es opcional. Cuando se usa, debe ser adelante de SP116 C100
LD
cualquier instruccin de red ya que el bit de KF201
9 error es repone cuando se ejecuta una de las
instrucciones RX o WX. LD
Enclavamiento K0003
10 Enclavamientos mltiples para leer y escribir
Si usted usa varias instrucciones WX y RX en el LDA
O40600
programa ladder, usted tiene que enclavar las
11 rutinas para asegurarse que todas las rutinas se
RX
ejecutan completas. VY0
12 Si usted no usa el enclavamiento, entonces la Enclavamiento C100
CPU slo ejecuta la primera rutina. Esto es
SET
13 porque cada puerto puede hacer slo una
transaccin a la vez. SP116 C100
LD
14 En el ejemplo a la derecha despus que se
ejecuta la instruccin RX, C100 se activa.
KF201

Cundo el puerto ha terminado la tarea de LD

A comunicacin, la segunda rutina se ejecuta y
K0003

C100 es desactiva. LDA

B Si usted usa programacin de etapas RLLPLUS , O40400
Ud. puede colocar cada rutina en una etapa
C separada del programa para asegurarse que la
ejecucin salte de etapa a etapa para permitir
WX
VY0

slo que una de ellas sea activada. C100

D RST

K44 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto 2 del PLC DL06 para MODBUS

Esta seccin describe cmo configurar el puerto 2 para establecimiento de una red con 1
MODBUS RTU, usando DirectSOFT. Esto le permitir conectar el sistema del PLC DL06
directamente con redes de MODBUS usando este protocolo. Los maestros MODBUS en la red
deben ser capaces de generar comandos MODBUS para leer o de escribir los datos apropiados.
2
Configuracin del puerto 2 como protocolo MODBUS RTU
En DirectSOFT, haga clic en men PLC, luego SETUP, y por ltimo Set up Sec. Comm
3
Port.
Port: Elija "Puerto 2" desde la lista que aparece
K
al hacer clic en la flecha para abajo.
Protocol: Acepte el cuadro a la izquierda de 5
"MODBUS" haciendo clic en l (o use 56
AUX. en el programador D2-HPP, y seleccione
"MBUS"), y entonces usted ver el dilogo
6
como en la figura adyacente.
Timeout: Cantidad de tiempo que el puerto 7
esperar despus de que enve un mensaje para
obtener una respuesta antes de registrar un
error.
8
RTS ON / OFF Delay Time: RTS ON Delay
Time especifica el tiempo que el PLC DL06 9
espera para enviar datos despus de que haya
activado la lnea de seales RTS. El RTS OFF Delay Time especifica el tiempo que el PLC DL06
espera para desactivar la lnea de seales RTS despus de que se hayan enviado datos. Al usar el PLC
10
DL06 en una red multinodo, se debe configurar el RTS ON Delay Time a 5ms o ms y el RTS OFF Delay
Time a 2ms o ms. Si usted encuentra problemas, se puede aumentar el tiempo. 11
Station Number: (Direcin de nodo): Para hacer que el PLC sea un maestro MODBUS, coloque
aqu un "1. El rango posible de direcciones para direcciones de esclavo MODBUS es a partir de 1 a
247, pero las instrucciones de red DL06 usadas en el modo maestro tienen acceso solamente a los
12
esclavos 1 a 99. Cada esclavo debe tener un nmero nico. En la energizacin, el puerto es
automticamente un esclavo, a menos que y hasta que el DL06 ejecuta las instrucciones de red de la
lgica ladder que usen el puerto como maestro. Despus de eso, el puerto invierte de nuevo a modo
13
esclavo hasta que la lgica ladder use el puerto otra vez.
Baud Rate: Las velocidades disponibles incluyen 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, y 38400
14
bauds. Escoja una velocidad ms alta inicialmente, y bje la velocidad si usted experimenta errores de
datos o problemas de ruido en la red. Importante: Usted debe configurar la velocidad de todos los
nodos en la red al mismo valor. Vea el manual de cada producto esclavo para esos detalles .
A
Stop Bits: Seleccione entre 1 o 2 bits de parada para uso en el protocolo.
Parity: Seleccione paridad none, even, o odd.
B
Echo Suppression: Seleccione la configuracin apropiada del cableado usada en el puerto 2.
Luego haga clic en el botn de archivar al PLC para enviar la configuracin al PLC y cierre haciendo
C
clic en Close.
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K45

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto 2 como Modbus RTU con lgica Ladder

1 El puerto 2 en el DL06 se puede tambin configurar para usar el protocolo Modbus RTU
usando lgica ladder dentro del programa del PLC. Tambin, los parmetros de comunicacin
se pueden configurar como los parmetros en el otro aparato con el cual el PLC se comunicar.
2 Note que los parametros del puerto 2 nunca se almacenan al disco con DirectSOFT de modo
que si usted est usando el puerto 2, con excepcin de la configuracin por defecto, es una
3 buena idea incluir la configuracin en el programa ladder.
Para configurar el puerto 2 en lgica ladder se deben escribir valores apropiados a V7655
K (palabra 1) y a V7656 (palabra 2) para especificar la configuracin del puerto. Luego escriba
K0500 a V7657 (palabra 3) para pedir a la CPU que acepte los valores.
5 Una vez que la CPU vea K0500 en V7657, verificar los parmetros de comunicacin que se
han seleccionado y despus cambiar el valor en V7657 segn los resultados de esta prueba.
6 Si stos son vlidos, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0A00 (`A ' para aceptado). Si haba
un error en los valores, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0E00 (`E ' por error).
7
NOTA: Sugerencia. En vez de construir las palabras de configuracin manualmente desde las tablas, use
8 DirectSOFT para configurar el puerto como desee y use Dataview para ver las palabras en V7655 y
V7656 como BCD/HEX. Luego use estos nmeros en el cdigo de configuracin.

9 Los datos que se escriben a las palabras de configuracin tienen dos formatos. El formato que
se usa que depende si es K-Sequence, DirectNET, MODBUS RTU (mtodo 1) o ASCII
(mtodo 2).
10 Observe que es la configuracin por defecto del puerto 2 es:
11 Deteccin automtica entre protocolos K-Sequence,DirectNET, and MODBUS RTU
Timeout = Base Timeout x 1 (800 ms)

12 RTS on delay time = 0 ms

RTS off delay time = 0ms

13 Nmero del nodo= 1

Baud rate = 19200

14 Bits de Stop = 1
Parity = impar

A Formato = Hexadecimal
Supresin de eco = RS-422/485 (4-wire) o RS-232C

B Las palabras mencionadas V7655 y V7656 se configuran segn las tablas en las pginas
siguientes.

C
D

K46 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del Puerto 2 usando Modbus RTU

La palabra V7655 est formada de los siguientes grupos de bits: 1
0yyy 0TTT mmmm mxxx
Siendo yyy = RTS ON-delay 2
TTT= Time out de comunicacin
mmmmm= tipo de protocolo
3
xxx = RTS off-delay K
Timeout
V7655 (Palabra 1) RTS On-delay Protocolo RTS Off-delay
0yyy 0ttt mmmm mxx yyy
(% de timeout)
TTT mmmmm xxx
5
000 = 0 ms
001 = 2 ms
000 = 100%
001 = 120%
10000 = K-Sequence
01000 = DirectNET
000 = 0ms
001 = 2ms
6
010 = 5 ms 010 = 150% 00100 = MODBUS RTU 010 = 5ms
011 = 10 ms 011 = 200% 011 = 10ms 7
100 = 20 ms 100 = 500% 100 = 20ms
101 = 50 ms
110 = 100 ms
101 = 1000%
110 = 2000%
101 = 50ms
110 = 100ms
8
111 = 500 ms 111 = 5000% 111 = 500ms
La palabra V7656 para Modbus RTU est formada de los siguientes grupos de bits:
9
pps0 ebbb xaaa aaaa 10
Siendo pp = Paridad
s = Bits de Stop 11
e = Supresin de eco
bbb = Tasa de Baud
12
x = Modo del protocolo
aaaaaaa = Direccin del esclavo
13
V7656 (Palabra 2) Paridad Bits de Stop Supresin de eco Tasa de Baud 14
DirectNET

pps0 ebbb xaaa aaaa pp s e bbb A

00 = Ninguna 0 = 1 bit 0 = 232 or 422 000 = 300
10 = Odd
11 = Even
1 = 2 bits 1 = 485, 2 wire 001 = 600
010 = 1200
B
011 = 2400
100 = 4800
C
101 = 9600
110 = 19200 D
111 = 38400

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K47

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

V7656 (Palabra 2) continuada Protocolo Direccin del nodo

MODBUS RTU MODBUS RTU xaaaaaaa (Modbus RTUDirectNET)
1 pps0 ebbb xaaa aaaa x _aaaaaaa (K-Seq. & MODBUS RTU)
0 = Hex K-Sequence: 1-90
2 1 = ASCII 1-90
MODBUS: 1-247
3
Use el nmero
K como hexadecimal

5 La palabra V7657 debe ser cargada con el valor K0500 con ladder, para que los valores en las
otras 2 palabras sean verificados y cargados

6 Ejemplo:
Para configurar el puerto 2 para protocolo MODBUS RTU con lo siguente:
7 RTS On-delay of 5 ms,
Base timeout x1,
8 RTS Off-delay of 5 ms,
Paridad Odd,
9 1 Stop bit,
Supresin de eco para RS232-C/RS422,
10 19200 Baud,
Nmero de nodo 5
11 Explicacin de 0yyy 0TTT mmmm mxxx
0yyy - 0010 - RTS On-delay de 5ms,
12 0TTT - 0000 - Base timeout x1,
mmmmm - 000100 - MODBUS
13 xxx - 010 - RTS Off-delay de 5ms,
14 sto es, 0010 0000 0010 0010 equivalente a 2 0 2 2
Explicacin de pps0 ebbb xaaa aaaa
A pp - 10 Paridad Odd,
s0 - 00 1 Stop bit,
B e - 0 Supresin de eco para RS232-C/RS422, 1
bbb - 110 19,200 baud,
C x - 0 Modo de protocolo
aaa aaaa - 000 0101 Nmero de nodo 5 hexadecimal, que corresponde a 5 decimal
D sto es, 1000 0110 0000 0101 equivalente a 8 6 0 5

K48 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Una forma de hacer esta verificacin de los nmeros a cargar en las palabras 1 y 2 es usar
DirectSOFT y Data View, como sigue:
1
2
3
K
5
6
7
8
9
Se usara la lgica ladder mostrada en la figura siguiente (C17 se ejecuta depus de SP0) : 10
SP0
LD
K2022
11
OUT
V7655
12
LD
K8605
13
OUT
V7656
14
A
C17
LD
K0500 B
OUT
V7657 C
La configuracin del puerto con DirectSOFT o con ladder se hace de la misma forma para usar
las instrucciones RX /WX o MRX /MWX. D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K49

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Operacin como maestro usando MRX y MWX

1 Esta seccin describe cmo el DL06 puede comunicarse en una red MODBUS RTU como un
maestro usando las instrucciones MRX y MWX. Estas instrucciones permiten que usted entre
2 direccionamiento nativo MODBUS en su programa de lgica ladder sin necesidad de realizar
las conversiones octal a decimal. MODBUS es una sola red de un maestro y mltiples esclavos.
3 El maestro es el nico miembro de la red que puede iniciar peticiones de comunicaciones a la
red. Esta seccin le ensea cmo disear la lgica necesaria para la operacin del maestro.

K Cdigos de funcin MODBUS posibles de usar

El cdigo de funcin MODBUS determina si la tranferencia de datos es lectura o escritura y si
se tiene acceso a un solo punto de referencia o a un grupo de ellas. El DL06 permite usar los
5 cdigos de funcin MODBUS descritos abajo.

6 G LG 0V Y0 Y2 C1 Y5 Y7 Y10 Y12 C3 Y15 Y17

PWR
AC(L) AC(N) 24V C0 Y1 Y3 Y4 Y6 C2 Y11 Y13 Y14 Y16 N.C.
RUN
OUTPUT: 6-240V 50 - 60Hz 2.0A, 6 - 27V 2.0A PWR: 100-240V 50-60Hz 40VA

7
CPU

Y D0-06DR TX1
RX1
0 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20 21 22 23
X TX2
RX2
INPUT: 12 - 24V 3 - 15mA

06
8 LOGIC

C0
X0
K oyo

X1
X2
X3
C1
X4
X5
X6
X7
C2 X11 X13 X14 X16 C4 X21 X23 N.C.
X10 X12 C3 X15 X17 X20 X22 N.C.
TERM

PORT1 PORT2 RUN STOP

9 Maestro
Protocolo MODBUS RTU
10
11 Esclavo 2 Esclavo 3 Esclavo 4

12
Cdigo de funcin
Funcin Tipos de datos en el DL06
13 MODBUS
01 Lea un grupo de bobinas Y, CR, T, CT

14 02
05
Lea un grupo de entradas
Active o desactive una bobina (solamente esclavo)
X, SP
Y, CR, T, CT

A 03, 04
15 Active o desactive un grupo de bobinas
Lea un valor desde uno o mas registros
Y, CR, T, CT
V
06 Lea un valor desde solo un registro (slo esclavo) V
B 07 Lea un estado de excepcin (Exception status) V
08 Diagnsticos V
C 16 Escriba un valor a un grupo de registros V

D Hay ms explicaciones sobre este uso de estas instrucciones en el captulo 4 y en el captulo 5.

K50 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Ejemplos de MRX/MWX en DirectSOFT

Vea un ejemplo en el captulo 5, despus de la instruccin MWX. Tambin hay otro ejemplo en
el captulo 11, en la pgina 11-55.
1
El puerto 2 del DL06 tiene dos contactos de relevadores especiales asociados a l (va el apndice
D para relevadores especiales). Uno indica el "puerto ocupado" (SP116) y el otro indica "Error de
2
comunicacin del puerto" (SP117).
El bit "puerto ocupado" est encendido mientras el PLC se comunica con el esclavo. Cuando el
3
bit est OFF, el programa puede iniciar la peticin siguiente de la red.
El bit "error del puerto" se hace ON cuando el PLC ha detectado un error; el uso de este bit es K
opcional. Cuando es usado, debe estar delante de cualquier bloque de instruccin de red puesto
que el bit de error vuelve a OFF cuando se ejecuta una instruccin MRX o MWX. 5
Las comunicaciones de red durarn tpicamente ms que un barrido de la CPU. El programa debe
esperar que se termine la transferencia de datos antes de comenzar la transaccin siguiente. 6
Vea a continuacin una instruccin de comunicacin de lectura simple, como ejemplo para leer
datos del accionamiento esclavo de un servo motor Sureservo, que es uno de los productos de
AUTOMATION DIRECT.
7
Este rengln verifica si el contenido de la memoria con direccin V3100 contiene un valor 5 . Si no es as, se activa C777

V3100 K5 C777
8
2 SET

Si C777 est activado, se leen los datos en al memoria de direccin MODBUS 40543 del servo y lo copia a 3100.
9
Cuando se completa la transaccin, C0 se activa (Se hace ON)

3
C777 SP116
Termin transaccin
C0
MRX
Port Number :
Slave Address :
K2
K2
10
Function Code : 03 - Read Holding Registers
Start Slave Memory Address : 40543
Start Master Memory Address :
Number of Elements :
Modbus Data type :
V3100

584/984 Mode
1 11
Exception Response Buffer : V10000

Termin transaccin
C0
12
SET

Este rengln escribe datos desde V3102 a la direccin 40010 cuando ya ha terminado la lectura del rengln anterior.
13
Cuando se ha terminado la escritura, C0 se desactiva ( Se hace OFF)

4
C777 SP116
Termin transaccin
C0
MWX
Port Number :
Slave Address :
K2
K2
14
Function Code : 16 - Preset Multiple Registers
Start Slave Memory Address : 40010
Start Master Memory Address :
Number of Elements :
Modbus Data type :
V3102

584/984 Mode
1 A
Exception Response Buffer : V10100

Termin transaccin
C0
B
RST

Este rengln hace que el bit C777 se haga OFF.

C
5
C777
Termin transaccin
C0 C777
RST
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K51

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Enclavamientos mltiples de lectura y escritura

Si usted est usando lecturas y escrituras mltiples en el programa ladder, usted tambin tiene que
1 enclavar las rutinas para asegurarse de que todas las rutinas sean ejecutadas. Si no usara
enclavamientos, entonces la CPU ejecutara solamente la primera rutina. Esto es porque cada
2 puerto puede manejar solamente una transaccin en un tiempo dado.
En el ejemplo anterior, C0 es el bit de enclavamiento.
3 Ud. tambin puede usar un contador para hacer el enclavamiento de varias operaciones de
comunicacin, o una instruccin shift register, como fue hecho en ele ejemplo para DirectNET.
K Si est usando programacin por etapas, se puede poner cada rutina en una etapa separada del
programa para asegurar la ejecucin y la conmutacin adecuadas de etapa a etapa permitiendo que
5 solamente uno de ellas sea activa a la vez.
Lea ms sobre estas instrucciones en el captulo 5. All se muestra un ejemplo incluyendo
enclavamiento entre instrucciones de modo que solamente una instruccin se ejecute en un
6 momento dado, de la misma forma que son usadas las instrucciones RX y MX.
Respuesta de excepcin (Exception response)
7 Cuando el PLC maestro pide una transaccin a un esclavo, se espera una respuesta normal. Pero
pueden suceder otros eventos a partir de la peticin de trasnmisin de datos.
8 - Si el esclavo recibe la peticin y no hay error, responde con una respuesta normal.
- Si el esclavo no recibe la peticin debido a un error de comunicacin, no hay una respuesta al maestro.
9 En ese caso el maestro puede generar una condicin de timeout.
- Si el esclavo recibe la peticin pero detecta una error de comunicacin, no hay una respuesta al
10 maestro. En ese caso el maestro puede generar una condicin de timeout.
- Si el esclavo recibe la peticin y no hay error, pero puede ser que no sepa como responder con una
11 respuesta normal, por ejemplo, se trata de leer a un registro que no exista en el esclavo, el esclavo
devuelve una respuesta de excepcin (exception response) informando al maestro cual es el tipo del
error.
12 En una respuesta normal, colocando el mismo cdigo de funcin generado por el maestro en la
parte de la respuesta que corresponde al cdigo de funcin. Todos los cdigos de funcin tienen
13 el bit mas significativo como 0. En una respuesta de excepcin este bit se hace 1. Esto hace que
el cdigo en una respuesta de excepcin sea ms alto que cualquier cdigo de funcin normal,
el cual llega solamente hasta 50 hexadecimal.
14 Es posible ver esta respuesta de excepcin en las instrucciones MRX y MWX. Vea en el ejemplo
de la pgina anterior que se han dejado memorias disponibles en el PLC maestro para poder
A almacenar los datos de la respuesta de excepcin en las memorias V10000 y V10100. De hecho,
la respuesta de excepcin ocupa ms de 16 bits, como veremos a continuacin.
B Los cdigos de error definidos en el manual de referencia de MODBUS- rev. J, son los
siguientes;
C 01 - Funcin no reconocida El cdigo recebido por el esclavo no tiene una accin permitida por el
esclavo.

D 02 - Direccin de datos no reconocida - La direccin entregada por el maestro no es una direccin

permitida en el esclavo.

K52 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

03 - Valor de dato no reconocido - El valor en el campo de datos del maestro no es un valor permitido
en el esclavo
04 - Falla del aparato esclavo - Ocurri un error que no puede ser corregido durante la accin de la 1
peticin
05 - Reconocido - El esclavo ha aceptado la peticin y la est procesando, pero ve aa tomar un tiempo
de un perodo grande. esta respuesta es enviada para evitar un erro de timeout en el maestro.
2
06 - Aparato esclavo ocupado- El esclavo est procesando un comando de programa de alta duracin.
El maestro podra retransmitir el mensaje mas adelante cunado el esclavo est libre
3
07- Negative acknowledge - El esclavo no puede ejecutar la funcin del progreama recibido en la
peticin. K
08 - Error de paridad de memoria - El esclavo trat de leer una memoria extendida, pero detect un
error de paridad en esa memoria. 5
Por ahora, explicaremos cmo interpretar el cdigo de error de estos datos. El tema de respuesta 6
de excepcin huye del mbito de este manual y el lector puede consultar otras obras para poder
conocer ms sobre este asunto. 7
La instruction de leer, MRX, instruye al esclavo a entregar al maestro datos relacionados al
esclavo 2. Si el esclavo 2 est configurado en la red y es el nico esclavo, todo debe funcionar
bien. Digamos, que por un error de operacin, el esclavo fue cambiado a 4.
8
sto generara una respuesta por excepcin. Los datos seran almacenados en V10000 y las
memorias consecutivas.
9
Digamos que V10000 contenga 8302. Este valor viene en formato con bytes intercambiados. 10
Sera ms fcil visualizar sto como 02 83. 02 es la direccin del nodo. 83 es el cdigo de la
funcin (03) con el bit ms significativo como 1 (las respuestas de excepcin tienen siempre el
bit ms significativo como 1).
11
V10001 podra contener, por ejemplo, C002. Intercambiando bytes, sera 02 C0. 02 es el
cdigo de error real. C0 es el primer byte del CRC. Podemos no hacer caso de estos datos as
12
como los datos en V10002.
Observe que el cdigo de error 02 dice la direccin de datos no es reconocida.
13
Esto estara correcto puesto que estamos pidiendo la direccin 40101 de Modbus y sta no
existe actualmente en el proyecto Modbus que estamos corriendo.
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K53

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Comunicacin con el protocolo Non-sequence (ASCII)

1 Se puede usar el protocolo Non-sequence para comunicacin con cualquier dispositivo que
utilice el intercambio de informaciones con caracteres ASCII. Esta forma de transmision es una
2 de las primeras formas de comunicacin, es muy comn y es probablemente la cosa ms cercana
a un protocolo estndar "industrial" en existencia. El PLC DL06 puede ser un esclavo y puede
ser un maestro Non-sequence en el puerto 2. Se pueden utilizar los estndares RS 232-c, RS-
3 422 y RS-485 en el puerto 2 para el protocolo Non-sequence.
La forma de conectar el maestro o los esclavos es muy similar a la forma hecha con DirectNET
K en el caso de RS-232. Vea un ejemplo de aplicacin a continuacin,

5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
Hay varios ejemplos de cdigo ladder comenzando en la pgina 5-213 del captulo 5.
B El conjunto de instrucciones para manejar caracteres ASCII es relativamente simple, lo que
implica que puede hacer muchas funciones simples. Si necesita funciones ms poderosas, por
C favor considere usar el mdulo F0-CP128, que es un mdulo con un microprocessador
incorporado, con un sistema poderoso de instruccines en BASIC, lo que permite aliviar las
D funciones de la CPU del PLC DL06, y puede comunicarse a velocidades de comunicacin ms
altas. Vea ms detalles en el manual en espaol de este mdulo, el que puede bajar desde nuestro
sitio de Internet www. automationdirect.com.

K54 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto como Non-Sequence (ASCII)

Configurando el puerto 2 en el DL06 para Non-Sequence permite que la CPU use el puerto 2
para leer o escribir secuencias naturales ASCII usando las instrucciones ASCII. Vea las
1
instrucciones ASCII In/Out y la instruccin PRINT en el captulo 5.
En DirectSOFT, escoja el men PLC, luego SETUP y luego "Set Up Sec Comm Port" y luego
2
ver el cuadro de dilogo de la figura de abajo.
Port: De la lista de nmeros de puertos escoja "Port 2". 3
Protocol: Haga clic en el cuadro de
verificacin a la izquierda de "Non-
Sequence".
K
Timeout: El perodo que el puerto esperar
despus que enve un mensaje para obtener
una respuesta antes de detectar un error.
5
RTS On Delay Time: tiempo que espera el
PLC para mandar datos despus que la 6
seal RTS se ha hecho ON.
RTS Off Delay Time: tiempo que espera el
PLC DL06 despus de mandar datos para
7
hacer OFF la seal RTS.
Data Bits: Seleccione 7 o 8 bits y hgalo 8
igual a los bits de datos especificados para
los aparatos conectados.
Baud Rate: Las tasas disponibles de baud
9
incluyen 300, 600, 1200, 2400, 4800,
9600, 19200, y 38400 Baud. Escoja una
tasa ms alta de baud inicialmente, y baje el
10
valor si experimenta errores de datos o
problemas de ruido en la red. Importante: Usted debe configurar la tasa de Baud del aparato en la red
al mismo valor.
11
Stop Bits: Escoja 1 o 2 bits de parada que debe ser los mismos que los de los aparatos conectados.
Parity: Escoja paridad none, even, o odd para verificacin de error. Asegrese de hacer igual la paridad 12
especificada en los aparatos conectados.
Echo Suppression: Seleccione el botn de radio adecuado basado en la configuracin usada en el
puerto 2 (RS-232C, RS-422 o RS-485).
13
Xon/Xoff Flow controls: Escoja esta seleccin si Ud. tiene el puerto 2 conectado para el control de
flujo con hardware (Xon/Xoff ) con las seales RTS y CTS conectada entre los dispositivos. 14
RTS Flow controls: Escoja esta seleccin si ud. tiene la seal RTS del puerto 2 cableada entre los
aparatos.
Memory address: Escoja una direccin de memoria para usar como buffer para almacenamiento de
A
datos ASCII.
Luego haga clic en el botn indicado para enviar la configuracin del puerto a la CPU y haga clic en
B
CLOSE.
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

K55
 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto 2 como Non-sequence con lgica Ladder

1 El puerto 2 en el DL06 se puede tambin configurar para usar el protocolo Non-sequence usando
lgica ladder dentro del programa del PLC. Tambin, los parmetros de comunicacin se
pueden configurar como los parmetros en el otro aparato con el cual el PLC se comunicar.
2 Note que los parametros del puerto 2 nunca se almacenan al disco con DirectSOFT de modo
que si usted est usando el puerto 2, con excepcin de la configuracin por defecto, es una
3 buena idea incluir la configuracin en el programa ladder.
Para configurar el puerto 2 en lgica ladder se deben escribir valores apropiados a V7655
K (palabra 1) y a V7656 (palabra 2) para especificar la configuracin del puerto. Luego escriba
K0500 a V7657 (palabra 3) para pedir a la CPU que acepte los valores.
5 Una vez que la CPU vea K0500 en V7657, verificar los parmetros de comunicacin que se
han seleccionado y despus cambiar el valor en V7657 segn los resultados de esta prueba.
6 Si stos son vlidos, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0A00 (`A ' para aceptado). Si haba
un error en los valores, la CPU cambiar el valor en V7657 a 0E00 (`E ' por error).
7
NOTA: Sugerencia. En vez de construir las palabras de configuracin manualmente desde las tablas, use
8 DirectSOFT para configurar el puerto como desee y use Dataview para ver las palabras en V7655 y
V7656 como BCD/HEX. Luego use estos nmeros en el cdigo de configuracin.

9 Los datos que se escriben a las palabras de configuracin tienen dos formatos. El formato que
se usa que depende si es K-Sequence, DirectNET, MODBUS RTU (mtodo 1) o ASCII
10 (mtodo 2).
Observe que es la configuracin por defecto del puerto 2 es:
11 Deteccin automtica entre protocolos K-Sequence,DirectNET, and MODBUS RTU
Timeout = Base Timeout x 1 (800 ms)
12 RTS on delay time = 0 ms
RTS off delay time = 0ms
13 Nmero del nodo= 1
Baud rate = 19200
14 Bits de Stop = 1
Parity = impar
A Formato = Hexadecimal

B Supresin de eco = RS-422/485 (4-wire) o RS-232C

Las palabras mencionadas V7655 y V7656 se configuran segn las tablas en las pginas
C siguientes.

K56 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Configuracin del puerto 2 como Non-sequence

Palabra 1 RTS On-delay

Timeout
(en% del timeout Protocolo RTS Off-delay
1
normal)
0yyy 0ttt mmmm mxx yyy ttt mmmmm xxx 2
000 = 0ms 000 = 100% 00010 = Non-Sequence 000 = 0ms
001 = 2ms
010 = 5ms
001 = 120%
010 = 150%
001 = 2ms
010 = 5ms
3
011 = 10ms 011 = 200% 011 = 10ms
DL05/06: V7655
100 = 20ms 100 = 500% 100 = 20ms K
101 = 50ms 101 = 1000% 101 = 50ms
110 = 100ms
111 = 500ms
110 = 2000%
111 = 5000%
110 = 100ms
111 = 500ms
5
Supresin de eco 6
Palabra 2 Paridad Stop Bits (vlido solamente Tasa de Baud Modo de Protocolo
para DL06)
7
pps0 ebbb xaaa aaaa pp s e bbb 01110000 = No Control de flujo 8
00 = 0 = RS-232C, RS- 01110001 = Control de flujo
0 = 1 bit 422 o RS-485 (4 000 = 300
Ninguna wire) Xon/Xoff
9
10 = Odd 1 = 2 bits 1 = RS-485 (2 wire) 001 = 600 01110010 = Control de flujo RTS

DL05/06: V7656
11 = Even 010 = 1200 01110011 = Control de flujo 10
011 = 2400 Xon/Xoff y RTS
100 = 4800 11
101 = 9600
110 = 19200
111 = 38400
12
13
Palabra 3 Direccin de Memoria para datos
Valor hexadecimal de la direccin de memoria V temporaria para almacenar los datos ASCII
14
DL05/06: V7650 que vienen al PLC. .Configure este parmetro en una direccin de memoria V que tenga
bastantes posiciones de memoria consecutivas libremente para almacenar la secuencia de
caracteres ms larga que vendr al PLC. A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K57

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Ejemplo:
Configure el puerto 2 para para comunicaciones Non-sequence (ASCII) con lo siguiente:
1 RTS On-delay de 10ms, SP0
LD
Base timeout x1,
2 RTS Off-delay de 5ms,
K3012

OUT
3 Paridad Odd,
1 bit de Stop,
V7655

LD
K Supresin de eco para RS232-C/RS422,
19,200 Baud,
K8670

OUT
5 8 bits de datos,
Memoria V intermediaria comenzando en V2000 y sin control de
V7656

flujo LDA
6 Se usara la lgica ladder mostrada en la figura adyacente.
O2000

OUT
El lector puede verificar que los nmeros colocados en el cdigo
7 ladder corresponden a la configuracin del ejemplo.
V7650

Una forma de hacer esta verificacin de los nmeros a cargar en las palabras 1, 2 y 3 es usar
8 DirectSOFT y Data View, como sigue:

9
10
11
12
13
14
A
B
Note que V7655 y V7656 son mostrados en Data View como formato BCD/HEX y binario,
C respectivamente, desde arriba para abajo.
La memoria V2000 es mostrada en formato octal.
D

K58 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Ejemplo para comunicacin ASCII

Un ejemplo simple puede ser lo siguiente;
1
Imaginemos que el PLC DL06 mide temperaturas de un horno con un mdulo de entradas
analgicas cuyo rango en grados Fahrenheit es 32 a 600 grados.
Es necesario en este ejemplo registrar en un archivo que acepte comandos ASCII, tal como una
2
impresora serial, un visor que acepte comandos ASCII o an la funcin Hyperterminal de
Windows, en el momento en que la temperatura pasa de 490 grados, como alarma de alta 3
temperatura y de 530 grados, como alarma de temperatura muy alta., con la fecha y hora del
evento. K
Para eso podemos usar el programa que se
muestra en una de las prximas pginas; ms
detalles sobre la programacin son dadas en la
5
parte derecha del diagrama.
El cable usado entre el puerto 2 del PLC y la
6
computadora PC es en D2-DSCBL-1. La
configuracin del puerto 2 del PLC es la que se 7
muestra en la figura adyacente:
Hyperterminal es un programa que viene ya en 8
Windows y que permite conectarse a otras
computadoras, o a servicios On line, por
ejemplo, a travs de la comunicacin del puerto
9
serial de la PC, usando caracteres ASCII.
Hyperterminal es una herramienta fcil de usar 10
pero no tiene muchas funciones. Para aprender mas de Hyperterminal, lea las intrucciones que
vienen en la ayuda de Windows. 11
Para configurar un PC con Hyperterminal, por ejemplo,
para prueba antes de conectar a una impresora, siga los
pasos siguientes:
12
Haga clic en Iniciar (Start) y luego Accesorios en Windows
y seleccione
13
Hypeterminal.
Aparece la figura 14
adyacente. Coloque
un nombre tal como A
Conexin a DL06 en el campo Name. Luego haga clic
en OK.
Defina cual es el puerto serial de la computadora con el
B
cuadro de dilogo como mostrado en la figura adyacente:
Aparecer un dilogo de definicin de la configuracin del
C
puerto de la computadora. En este ejemplo, es COM2.
Luego coloque los valores de configuracin adecuados y
D
luego pase al paso siguiente de configuracin de la velocidad de transmisin.

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K59

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Los mismos valores deben ser colocados en el dilogo

del puerto 2 del PLC DL06. Vea la figura adyacente.
1 Seleccione el protocolo Non sequence en este puerto,
usando DirectSOFT o el cdigo mostrado en la pgina
2 K-57.
Estas acciones dejan al sistema listo para probar el
3 programa.
Coloque el programa de la pgina siguiente en el PLC,
K coloque el PLC en modo RUN y simule la subida de
temperatura.
Se puede simular la subida de temperatura si usa Data
5 View y no tiene an configurado el mdulo analgico o,
si ya est instalado, puede inyectar una corriente tal que
6 corresponda al valor de alarma deseado.
Note que la escala a valores de ingeniera son tales que 0 - 4095 en el valor de entrada
7 corresponde a 32 hasta 600 grados F.
Por lo tanto, 489 grados F en V7000 corresponden a un valor de 3300 en V5000 y para llegar
8 a 490 se debe colocar 3302 en V5000.
De la misma forma, 529 grados F en V7000 corresponden a un valor de 3590 en V5000 y para
9 llegar a 530 se debe colocar 3591 en V5000.
La figura siguiente muestra las etapas para generar reportajes en Hyperterminal, como se
muestra en la pgina K-62.
10
11
Etapa 1- EL PLC tiene un valor de
12 temperatura en V7000 de 489
grados Primera etapa
Etapa 2- EL PLC tiene un valor de
13 temperatura en V7000 de 490
grados... El programa genera la
Segunda etapa
primera lnea
Etapa 3- EL PLC tiene un valor de
14 temperatura en V7000 de 529
grados Tercera etapa
Etapa 4- EL PLC tiene un valor de
A temperatura en V7000 de 490
grados... El programa genera la
Cuarta etapa
segunda lnea
B Note que el programa genera el
comando solamente en la
C transicin de OFF para ON de C10
o C11.

K60 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

Analog Input Module Pointer Setup

1 ANLGIN IB-460
Este rengln configura el mdulo
Base # (K0-Local) K0 de seales analgicas de entradas
Slot #
Number of Input Channels
Input Data Format (0-BCD 1-BIN)
Input Data Address
K2
K4
K0
V5000
en la ranura 2, asignando las
memorias V5000 hasta V5003 para 1
tener el valor bruto entre 0- 4095

2
_On
SP1
Analog Scale 12 Bit BCD to BCD
ANSCL IB-423 Este rengln coloca el valor bruto
2
Raw (0-4095 BCD) V5000 en valores de grados F. El rango es
High Engineering
Low Engineering
Engineering (BCD)
K600
K32
V7000
32 hasta 600 grados F. 3
C10 es un bit que se hace ON por
3
V7000 K490 C10
PD un barrido del PLC cuando la
temperatura pasa de 489 a un valor
K
superior
4
V7000 K530 C11
PD
C11 es un bit que se hace ON por
un barrido del PLC cuando la
5
temperatura pasa de 529 a un valor

5
C10 VPRINT
Byte Swap : All
superior
La instruccin VPRINT coloca el 6
"Print to" Address : V6000
"Temperatura alta horno =" V7000:B0 " F a las texto ASCII en la memoria V6000 y
adyacentes. C100 se activa.
" _time:24 " h del " _date:e "$N"
C100
SET
7
6
C100 TMR
T0 C100 inicia el temporizador T0,
8
K10
para contar 1 segundo

T0
9
PRINTV
7 CPU/DCM Slot : CPU Al final de 1 segundo, se activa T0
Port Number :
Start Address :
Number of Bytes :
Append :
K2
V6001
K64
None
lo que inicia la transmisin del
contenido en V6000 y adyacentes 10
Byte Swap : All para el aparato receptor.
Busy : C200
Complete :

C100
RST
C300 C100 se hace OFF
11
8
C11 VPRINT
Byte Swap : All La instruccin VPRINT coloca el
12
"Print to" Address : V6000 texto ASCII en la memoria V6000 y
"Temperatura muy alta horno =" V7000:B0 "F a
las " _time:24 " h en " _date:e " $N"
C101
SET
adyacentes. Re-escribe datos sobre
lo anterior. C101 se activa. 13
9
C101 TMR
T1
C101 inicia el temporizador T1,
14
para contar 1 segundo
K10
A
T1 PRINTV Al final de 1 segundo, se activa T1
10 CPU/DCM Slot :
Port Number :
Start Address :
Number of Bytes :
CPU
K2
V6001
K64
lo que inicia la transmisin del
contenido en V6000 y adyacentes
B
Append :
Byte Swap :
None
All
para el aparato receptor.
Busy :
Complete :

C101
C202
C302
C101 se hace OFF
C
RST

D
11 END

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07 K61

 Apndice K: Introduccin a comunicaciones seriales

1
2
3
K
5
6
7
8
9
Note lo siguiente:
10 - La transmisin de datos solamente ocurre en la transicin de 489 para 490 grados , en un caso
y de 529 para 530 en otro caso.
11 - Los dos eventos no suceden simultneamente.
- La informacin puede ser enviada directamente a una impresora.
12 - Esta herramienta de Windows tambin puede ser usada para otros tipos de transferencia de
datos.
13 Recuerde que sto es solamente una simulacin. Normalmente suceder una alarma solamente
en un minuto dado.
14 Un ejemplo de la instruccin AIN se encuentra el el captulo 5.

A
B
C
D

K62 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

A Atendiendo los aparatos perifricos 3-21

Aterramiento equipotencial J-6
Acceso a funciones AUX con DirectSOFT A-3 Aterramiento interno del gabinete J-5
1
Acceso a funciones AUX con programador l A-3 AUX 2* - Operaciones de programa ladder A-4
Activando generador de Ramp/Soak 8-63 AUX 21 Verifique Programa A-4
2
Actualizacin de la hora y fecha, 3-15
Actualizando hora y fecha, relevadores especiales,
AUX 22 Cambie Referencia
AUX 23 Suprimir partes del programa
A-4
A-4
3
memorias dedicadas 3-21
Administrando texto ASCII 5-208
AUX 24 Borre el programa A-4 4
AUX 3* - Operaciones de memoria V A-4
Aislamiento de una red de comunicacin J-7
Ajustando el Bias 8-11
AUX 31 Limpia la memoria V completa A-4 5
AUX 4* - Configuracin de entradas y salidas A-4
Alarma de tasa de cambio
Alarmas de desvo
8-39
8-38
AUX 41 Muestra la configuracin de E/S A-4 6
AUX 5* - Configuracin de la CPU A-5
Algunos pasos de verificacin rpidos 9-8 AUX 51 Modifique el nombre del programa A-5 7
Aliases o apodos del PLC DL06 3-31 AUX 53 Tiempo de barrido del PLC A-5
Apndice A: Funciones auxiliares
AUX 54 Initialize Scratchpad A-5 8
Apndice B: Cdigos de error del PLC DL06
AUX 55 Configure el watchdog Timer A-5
Apndice C: Tiempos de ejecucin de cada
instruccin
AUX 56 CPU Network Address A-5 9
AUX 57 Configure rangos retentivos A-6
Apndice D: Relevadores especiales
Apndice E: Entradas de alta velocidad y salidas AUX 58 Pruebe las operaciones A-6 10
de tren de pulsos AUX 59 Bit Override A-6
Apndice F: Memorias del PLC AUX 5B Configuracin HSIO A-7
11
Apndice G: Tabla ASCII AUX 5D Seleccione modo de barrido del PLC A-7
Apndice H: Pesos de los componentes AUX 6* - Configuracin del D2-HPP A-8
12
Apndice I: Sistemas numricos
Apndice J: Directivas de la Unin Europea
AUX 61 Muestre el no. de versin
AUX 62 Zumbador activado o desactivado
A-8
A-8
13
(CE)
Apndice K: Introduccin a comunicaciones
AUX 65 Diagnsticos A-8 14
AUX 7* - Operaciones con EEPROM A-8
seriales
Apoyo tcnico, como obternerlo 1-2
AUX 71 CPU al EEPROM del programador A-8 A
AUX 72 EEPROM del programador a la CPU A-9
Aprobacin de sitios peligrosos Clase 1, Div 2 2-4
Aprobaciones de agencias reguladoras 2-9
AUX 73 Compare EEPROM a la CPU A-9 B
AUX 74 Verifique que el EEPROM est vaco A-9
reas de memoria transferibles A-8
Asignando contadores en etapas 6-6
AUX 75 Borre el EEPROM A-9 C
AUX 76 Muestre el tipo de EEPROM A-9
Asuntos claves en cada captulo 1-3
Asuntos especficos al PLC DL06 J-9
AUX 8* - Operaciones de contrasea A-9 D
AUX 81 Modifique la contrasea A-9

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-1
 Indice

AUX 82 Destrabe la CPU A-10 Cdigos de error del PLC DL06 B-2
AUX 83 Trabe la CPU A-10 Cdigos de errores del programa 9-5
1 Colocacin de fecha y/o hora 5-198
B Colocacin de texto desde memoria en LCD 5-203
2 Colocacin directa de textoen LCD 5-200
Bibliografa de control PID 8-81
3 BLOCK (BLK) 7-25 Colocando datos de memorias V en LCD
Comienzo rpido
5-198
1-6
Borre un programa existente 3-9
4 Buffer de excepcin response MWX 5-205 Como cambiar modo PID desde un programa 8-55
Bsqueda de fallas de ruido 9-10 Como hacer que el tambor vuelva al comienzo 6-11
5 Bsqueda de problemas de entradas y salidas 9-8 Comparacin booleana 5-7
Bsqueda de problemas del modo 10 E-23 Compensacin de desvos de datos 8-29
6 Bsqueda de problemas en el modo 20 E-37 Comunicacin con perifricos y forzar E/S 3-14
Bsqueda de problemas para el Modo 30 E-62 Comunicacin con ASCII non sequence K-51
i Comunicacin con DirectNET K-7
C Comunicacin con K-sequence K-7
7 Cables blindados dentro de gabinetes J-7
Comunicacin con MODBUS RTU K-29
Comunicacin de la barra de la CPU 3-21
9 Cables de seales anlogas y RS232
Cables multinodo
J-7
J-7
Comunicacin por la barra de la CPU 3-15
Comunicaciones desde un programa ladder 4-60
10 Clculo de valores prefijados E-13
Comunicaciones y cables blindados J-6
Cambiando fecha y hora en visor LCD 10-14
Concepto de E/S drenadoras/ surtidoras 2-15
11 Cambiando los datos del acumulador 5-53
Concepto de transmisin de datos seriales K-5
Cambiando mensajes originales de pantalla 10-25
Concepto de instalacin con PLC's 11-18
12 Cambiando modos en el PLC DL06 3-7
Concepto del terminales "comunes" 2-16
Cambie el valor de posicin E-49
13 Caractersticas de la instruccin de etapas 7-6
Conceptos de procesamiento paralelo
Condiciones de cambio de modo PID
7-19
8-56
Caractersticas del PLC DL06 1-4
14 Caractersticas principales de la CPU DL06 4-2
Conectando aparatos de interfase de operacin 2-14
Conectando aparatos de programacin 2-14, 3-5
Caractersticas principales 8-2
A Cargas de salidas de estado slido 2-17
Conectando E/S a aparatos de estado slido 2-17
Conectndo a redes MODBUS y DirectNET 4-48
Causas posibles de problemas en el PLC 9-8
B Circuitos combinacin 5-7
Conexin del PLC a un PC con DirectSOFT 11-5
Conexin de entradas de un accionamiento E-40
Circuitos dedicados de E/S de alta velocidad E-3
C Cdigos de caracteres ASCII 10-27
Conexin de salidas de un encoder E-25
Configuracin INT temporizada / entrada X E-66
Cdigos de error del perfil trapezoidal E-62
D Cdigos de error del PLC DL06 9-4
Configuracin de la salida de control (CV) 8-33
Configuracin de la variable de proceso (PV) 8-29

i-2 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

Configuracin de las entradas X E-74 Convencin de direcciones en MODBUS K-32

Configuracin de entradas X en modo 10 E-14 Convenciones usadasen el manual 1-3
Configuracin de entradas X en modo 20 E-28 Copiando datos al acumulador 5-52
1
Configuracin de entradas X en modo 50 E-71 Copie datos de un rea de etiqueta de datos a la
Configuracin de entradas X0 - X3 E-6 memoria V (Data Label Area) 5-143
2
Creando un filtro analgico en lgica ladder 8-58
Configuracin de E/S en modo 30s
Configuracin de lazos PID en el PLC DL06 8-18
E-41
Crear o modificar un programa 11-6
3
Configuracin rangos retentivos de memoria 3-10 Cuando usar modo de captura de pulso 3-70
4
Configuracin del hardware de la CPU 3-4
Configuracin del modo 10 E-9
D 5
Configuracin del modo 20 E-27 Definicin del control de velocidad E-46
Configuracin del modo 30 E-43 Definicin del perfil trapezoidal automtico E-45 6
Configuracin del modo 40 E-65 Definicin del perfil trapezoidal paso a paso E-46
Configuracin del modo 50 E-70 Definiciones de los bits de V7742 10-24 7
Configuracin del modo 60 E-74 Definiciones de palabras de la tabla de lazos 8-22
Configuracin del modo HSIO E-6 Definiciones de procesos de control 8-8 8
Configuracin del puerto como DirectNET K-16 Definiendo contrasea y bloqueando cambios10-17
Configurando las alarmas del control PID 8-36 Descripcin general del PLC DL06 1-4 9
Configure el lazo de control PID 8-27 Descripciones de bits de la palabra configuracin de
Configure perfil Ramp/Soak con PID setup 8-65 modo PID 1 (Addr + 00) 8-9 10
Confirme PLC, nivel de versin de firmware, uso Descripciones de bits de la palabra configuracin de
de memoria, etc. 10-6 modo PID 1: 8-23 11
Consejos para bsqueda de fallas en PID 8-77 Descripciones de bits de la palabra configuracin de
Consideraciones de cableado de E/S del DL06 2-10 modo PID 2 (Addr + 01) 8-10 12
Consideraciones de diseo de etapas 7-15 Descripciones de bits de la palabra de configuracin
Consideraciones de seguridad en PLCs 2-2
PID 2 8-24 13
Diagnstico en el barrido 3-17
Consideraciones de tiempo de barrido de CPU3-20
Contactos en serie 5-6
Diagnsticos 9-2 14
Diagrama de bloque de barajada de dgitos 5-139
Contactos normalmente cerrados
Contador de etapas
5-5
7-17
Diagrama de cableado de E/S del D0-06AR 2-28 A
Diagrama de cableado de E/S del D0-06DA 2-30
Contador increm/decremental de modo 20 E-28
Diagrama de cableado de E/S del D0-06DD1 2-32 B
Contadores y bits de estado de contadores (Datos
Diagr. de cableado de E/S del D0-06DD1-D 2-38
tipo CT)
Control de pulsos con amplitud modulada
3-27
8-70 Diagrama de cableado de E/S del D0-06DD2 2-34
C
Diagr. de cableado de E/S del D0-06DD2-D 2-40
Control en cascada 8-67
Diagrama de cableado de E/S del D0-06DR 2-36
D
Controles de la Ramp/Soak 8-63

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-3
 Indice

Diagr. de cableado de E/S del D0-06DR-D 2-42 Ejemplo 2: Perfil trapezoidal automtico con
Diagrama de cableado del modo 30 E-40 interrupcin externa E-50
1 Diagrama de cableado del modo 10 E-8 Ejemplo 3: Contador con valor inicial E-21
Diagramas de cableado para cada modo HSIO E-3 Ejemplo 3: Contadores en cuadratura E-34
2 Diagramas de puertos de comunicacin serial 3-4 Ejemplo 3: Perfil trapezoidal automtico con
bsqueda de "Home" E-53
3 Diagramas elctricos y especificaciones
Diez pasos para obtener un buen control
2-26
8-16 Ejemplo 3: Uso de comparacin 11-50
Ejemplo 4: Perfil trapezoidal paso a paso E-56
4 Dimensiones de los PLCs 2-6
Ejemplo 4: Uso de una interfase de operador 11-51
Direccin inicial de datos de valores prefijados E-11
Ejemplo 5: Uso de E/S anlogas 11-53
5 Direccin remota del valor de referencia (SP) 8-29
Ejemplo 6: Uso de comunicaciones seriales 11-55
Direcciones de memoria de cdigos de error 9-3
6 Direcciones de memoria V para las reas de Ejemplo 7: Uso de lazo de control PID
Ejemplo de bsqueda con AFIND
11-58
5-214
memoria discretas 3-25
i Direcciones discretas y de palabra 3-25 Ejemplo de edicin durante modo RUN 9-15
Directivas de la Unin Europea (EU) J-2 Ejemplo de CMPV 5-217
7 Diseando diagramas de transicin de estados 7-3 Ejemplo de contador UDC con contactos de
comparacin 5-50
Disponibilidad de las caractersticas HSIO E-2
9 Disposicin del panel & distancias mnimas 2-7 Ejemplo de contador usando contactos de
comparacin 5-46
10 E Ejemplo de contador usando el bit de estado 5-46
Ejemplo de data Label 5-188
Efecto del modo del PLC sobre los modos de
11 control PID 8-56
Ejemplo de feedforward 8-73
Ejemplo de FilterBV 8-59
Ejecucin de un programa 3-22
12 Ejemplo 1 modo 40: Interrupcin externa E-67
Ejemplo de instruccin AFIND combinado con
instruccin AEX 5-215
Ejemplo 1 modo 50 : Captura de pulso E-72
13 Ejemplo 1: Contador en cuadratura con
Ejemplo de instruccin Fault 5-186
Ejemplo de longitud variable con AIN 5-214
interrupcin E-30
14 Ejemplo 1: Contador sin valor prefijado E-16
Ejemplo de MLS/MLR 5-182
Ejemplo de MWX 5-203
Ejemplo 1: Perfil trapezoidal automtico sin
A interrupcin externa E-48 Ejemplo de MWX 5-206
Ejemplo 1: Triturador de minerales con E/S Ejemplo de programa de control PWM 8-71
B discretas 11-21 Ejemplo de programa de etapas: Abridor de un
Ejemplo 2 modo 40: Interrupcin por tiempo portn de garaje 7-10
C E-68 Ejemplo de programa de etapas: Controlador de
Ejemplo 2: Contador con valores prefijados E-18 lmpara con flip flop 7-8
D Ejemplo 2: Contador incremental y decremental Ejemplo programa de interrupcin externa 5-185
con entradas normales E-32 Ejemplo de programa con control PID 8-74

i-4 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

Ejemplo de Ramp/Soak con DirectSOFT 8-65 Entre el perodo de muestreo en PID 8-27
Ejemplo de SWAPBX 5-225 Enumeracin de los puntos de E/S 2-12
Ejemplo de temporizador acumulador usando Error de clculo Overflow o underflow 8-40
1
contactos de comparacin 5-43 Error de programacin de alarma en PID 8-40
Ejemplo de temporizador con contactos de Errores de programacin de Ramp/Soak 8-64
2
comparacin 5-41
Ejemplo de uso de contadores 11-50
Errores fatales del PLC
Errores no fatales del PLC
9-2
9-2
3
Ejemplo de uso de temporizador acumulador con
bits de estado 5-43
Escogiendo formato unipolar o bipolar 8-28 4
Escribiendo a las salidas 3-17, 3-20
Ejemplo de uso de temporizador con los bits de
estado 5-41
Escribiendo el control del modo 10 E-15 5
Escribiendo el control del modo 20 E-29
Ejemplo de VPRINT combinado con la instruccin
PRINTV 5-222 Escribiendo salidas a mdulos de especialidad 3-17 6
Ejemplo del contador de etapas usando el bit de Escribiendo Texto ASCII 5-207
estado 5-48 Especificaciones ambientales 2-9 7
Ejemplo del control de portn de garaje 7-10 Especificaciones de la CPU 3-3
Ejemplo modo 60 : Entradas filtradas E-75 Especificaciones del perfil de movimiento E-41 8
Ejemplo para Comunicacin ASCII K-59 Esquema de bloque de la instruccin de tambor 6-8
Ejemplo para redes DirectNET K-21 Esquema de bloques funcional E-64 9
Ejemplos de longitud fija de AIN 5-210 Estableciendo el tamao de la tabla de lazos y
Ejemplos para redes MODBUS RTU K-51 localizacin 8-20 10
Ejercicios para el nuevo programador 11-13 Estado al energizar de la memorias de tambor 6-9
El clculo del complemento de 2 I-10 Estado de bits 10-13 11
Estado de entradas HSIO D-4
El control feedforward
El filtro analgico del PLC DL06
8-72
8-57 Estado del acumulador D-3
12
Estndares de cableado K-2
El fin de bloque (BEND) 7-25
Estrategias de cableado del sistema 2-13
13
El salto o JUMP (JMP) 7-22
Etapa (o Stage) (SG) 7-21
El sistema operativo de la CPU 3-12
Etapas,
14
El Tambor de eventos (EDRUM) 6-14
Agregue una lmpara para iluminar el garaje por
El tambor de eventos con mscara de palabra en las
un corto tiempo 7-12
A
salidas (MDRMW) 6-21
Agregue una parada de emergencia 7-14
Elementos en paralelo 5-6
Etapa de convergencia (CV) y el salto de
B
Eliminacin de la accin proporcional, integral o
convergencia (CVJMP) 7-23
derivativa 8-12
Etapa inicial (ISG) 7-22
C
Enclavamientos mltiples de lectura y escritura 4-67
Etapas de convergencia (CV) 7-19
Entendiendo los seis modos HSIO E-4
Etapas iniciales 7-5
D
Entradas de parmetros de control PID 8-34

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-5
 Indice

Examinando las ranuras con LCD 10-8 IBOXES

Explicacin del panel frontal del PLC DL06 2-4 BCD al cuadrado (SQUARE) 5-265
1 Binario al cuadrado(SQUAREB) 5-266
F Circuito Push On/Push Off o flipflop
2 (PONOFF) 5-253
Familiarizacin con DirectSOFT 11-4
Configuracin de CTRIO (CTRIO) 5-330
3 Filtro de la variable de proceso PV 8-57
Configuracin ECOM100 (ECOM100 )5-272
Filtros de alimentacin en CA J-5
Configuracin de e-mail ECOM100
4 Formatos de datos de parmetros de lazos 8-28 (ECEMSUP)I 5-286
Forzando puntos de entradas y salidas 9-16 Configuracin de IP en ECOM100
5 Forzar con el bit override 9-19 (ECIPSUP) 5-290
Forzar normal con acceso directo 9-18 Configuracin de mdulo Analgico Combo
6 Fuente del mensaje del visor LCD 10-26 (ANLGCMB) 5-232
Funciones AUX del programador 3-9 Configuracin de mdulo Analgico de
i Funciones de control PID en el PLC DL06 8-2
entradas (ANLGIN) 5-234
Configuracin de mdulo Analgico de salidas
Funciones del conmutador de modo 3-6
7 Funciones lgicas de entradas y salidas HSIO E-41
(ANLGOUT)
Configuracin de Restore Default E-mail
5-236

ECOM100 (ECEMRDS) 5-281

9 G CTRIO Add Entry to End of Preset Table
(CTRADPT)IB-1005 5-332
10 Gabinetes para el PLC DL06
Generador de Ramp/Soak
2-6, J-4
8-60 CTRIO Clear Preset Table (CTRCLRT)IB-
1007 5-335
11 Glosario de lazos de control PID 8-79
CTRIO Configuration (CTRIO) 5-330
Glosario de trminos del PLC 2-25
CTRIO Edit Preset Table Entry (CTREDPT)
12 Gua rpida de seleccin de E/S 1-5 5-338
CTRIO Edit Preset Table Entry and Reload
13 H (CTREDRL)I 5-342
Histresis de alarmas de PV 8-39 CTRIO Initialize Preset Table (CTRINPT)
14 Historia de errores en el visor LCD 10-20 5-346
Indicaciones de error de programacin en tabla CTRIO Initialize Preset Table (CTRINTR)
A Ramp/Soak (Addr + 35) 8-26 5-350
CTRIO Load Profile (CTRLDPR)1 5-354
B I CTRIO Read Error (CTRRDER) 5-357
CTRIO Run to Limit Mode (CTRRTLM)
IBOXES
C Alarma alta/baja-BCD (HILOAL) 5-244 CTRIO Run to Position Mode (CTRRTPM)I
5-359

Alarma alta/baja- inaria (HILOALB) 5-246

D BCD a Real (BCDTOR) 5-256 CTRIO Velocity Mode (CTRVELO)
5-362
5-365

i-6 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

IBOXES IBOXES
CTRIO Write File to ROM (CTRWFTR) Funcin Math - BCD (MATHBCD) 5-258
5-368 Funcin Math - Binaria (MATHBIN) 5-260
1
Doble BCD a Real con coma implicada Funcin Math - Real (MATHR) 5-262
(BCDTORD) 5-257 Lea Descripcin ECOM100 (ECRDDES)
2
ECOM100 Disable DHCP (ECDHCPD) 5-292
5-274 Move Double Word (MOVED) 5-255 3
ECOM100 Enable DHCP (ECDHCPE) 5-276 Move Single Word (MOVEW) 5-254
NETCFG Network Configuration (NETCFG) 4
ECOM100 Query DHCP Setting 5-322
(ECDHCPQ) 5-278 Network RX Read (NETRX) 5-324 5
ECOM100 Read Gateway Address Network WX Write (NETWX) 5-327
(ECRDGWA) 5-294 One Shot (ONESHOT) I 5-252 6
ECOM100 Read IP Address (ECRDIP) 5-296 Real a BCD con coma implicada y redondeo
ECOM100 Read Module ID (ECRDMID)
5-298
(RTOBCD) 5-263 7
Real to Double BCD con coma implicada y
ECOM100 Read Module Name (ECRDNAM)
5-300
redondeo (RTOBCDD) 5-264 8
Square Real(SQUARER) 5-267
ECOM100 Read Subnet Mask (ECRDSNM)
5-302
Suma de nmeros BCD (SUMBCD) 5-268 9
Suma de nmeros Binarios (SUMBIN) 5-269
ECOM100 RX Network Read (ECRX) 5-316
ECOM100 Write Gateway Address
Suma de nmeros Reales (SUMR) 5-270 10
Temporizador Off Delay (OFFDTMR) 5-248
(ECWRGWA) 5-302
ECOM100 Write IP Address (ECWRIP) 5-304
Temporizador On Delay (ONDTMR) 5-250 11
Indicaciones de error de del control PID 8-6
ECOM100 Write Module ID (ECWRMID)
5-310 Indicador CPU 9-7 12
ECOM100 Write Name (ECWRNAM) 5-312 Indicador PWR 9-6
ECOM100 Write Subnet Mask (ECWRSNM) Indicador RUN 9-7 13
5-314 Indicadores de bit override 9-19
ECOM100 WX Network Write(ECWX) 5-319 Indicadores LED de la CPU 9-6 14
Envar E-mail ECOM100 (ECEMAIL) 5-280 Informacin de configuracin de la CPU 3-5
Escala de 12 Bit BCD a BCD (ANSCL) 5-238 Informacin de memoria del PLC para el visor A
Escala de 12 Bit Binario a Binario (ANSCLB) LCD 10-22
5-239 Inicializando la memoria del sistema 3-9 B
Escriba Descripcin ECOM100 (ECWRDES) Inicializando salidas del tambor 6-11
5-304
Instruccin LCD del PLC DL06 10-26 C
Filtro - BCD (FILTER) 5-240
Instruccin END 5-5
Filtro - Binario (FILTERB) 5-242
Instrucciones aritmticas 5-86
D
Flipflop (PONOFF) 5-253

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-7
 Indice

Instrucciones ASCII 5-207 L

Instrucciones booleanas inmediatas 5-9
1 Instrucciones de accin inmediata 5-32 La indicacin de estado del PLC 3-6
IInstrucciones de comparacin booleanas 5-26 La instruccin DRUM 6-12
2 Instrucciones de control de la CPU 5-173 La pantalla Stage View en DirectSOFT 7-18
La tabla Ramp/Soak en control PID 8-61
3 Instrucciones de control de programa
Instrucciones de conversin de nmeros
5-175
La tcnica de transicin del flujo de potencia 7-18
4 (Acumulador)
Instrucciones de fecha y hora
5-127
5-171
Las entradas de control del tambor
Las etapas (Datos tipo S)
6-10
3-28
5 Instrucciones de funciones transcendentales 5-118 Las instrucciones de salto JMP, SET y RESET 7-7
Instrucciones de interrupcin 5-183 Las interrupciones y programa en HSIO E-65
6 Instrucciones de mensajes 5-186 Lazos PID de accin directa e inversa 8-14
Instrucciones de MODBUS RTU 5-201 Leyendo entradas 3-14, 3-20
i Instrucciones de operacin con bits 5-120 Leyendo Texto ASCII 5-207
Instrucciones de RLLPLUS (Etapas) 7-21 Limitacin de la ganancia derivativa 8-35
7 Instrucciones de tablas 5-141 Lmites de aislacin del PLC 2-13
Instrucciones de temporizadores, contadores y Shift Lmites del valor de referencia (SP) 8-29
9 Register 5-39 Llamada de bloque (BCALL) 7-25
Instrucciones especiales 9-12 Localizacin de la tabla Ramp/Soak 8-26
10 Instrucciones generales de montaje 2-6 Los indicadores de bit tabla Ramp/Soak 8-63
Instrucciones lgicas (Acumulador) 5-69 Los lazos en cascada en el PLC DL06 8-68
11 Instrucciones RLL del DL06 5-1 Los relevadores especiales (Datos tipo SP) 3-28
Interconexin a las entradas de conteo E-8
12 Introduccin a comunicaciones seriales K-2 M
Introduccin a estados de procesos 7-3
13 Introduccin a MODBUS RTU K-29
Mantencin del sistema de hardware
Mantencin normal
9-2
9-2
Introduccin a la programacin por etapas 7-2
14 Introduccin a lazos en cascada 8-67
Manual de instalacin DA-EU-M J-4
Manuales complementarios 1-2
Introduccin a Ramp/Soak 8-60
A Introduccin a sistemas numricos J-2
Mapa de bits de control del estado de etapas 3-34
Mapa de bits de entradas X o salidas Y 3-33
Introduccin al captulo 11 10-2
B Introduccin al control PID con el PLC DL06 8-6
Mapa de bits de estado de contadores 3-38
Mapa de bits de estado de temporizadores 3-38
C Introduccin al visor LCD del DL06 10-2 Mapa de bits de relevadores de control 3-36
Mapa de bits de Remote I/O 3-39
D Mapa de memoria del DL06 3-32
Mapa de memoria 3-25

i-8 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

Mejorando el tiempo de respuesta 3-19 Modos de funcionamiento del control PID 8-14
Memoria de palabra (Datos tipo V) 3-28
Memoria de seleccin de velocidad o de perfil E-43 N 1
Memoria del sistema DL06 3-39
Memoria reservada del visor LCD 10-23
Navegacin por el men del visor LCD 10-5 2
Necesidad de diagramas de estado 7-3
Memoria V
Memorias de bits
3-24
C-2
Nemotcnicos de la instruccin DRUM con el 3
programador D2-HPP 6-16
Memorias de datos y memorias para configuracin
del PLC I-3
No Salto (NJMP) 7-22 4
Nmero de Elementos MWX 5-205
Memorias del PLC DL06 F-2 Nmero en representacin Gray I-7 5
Men 2, M2:SYSTEM CFG. LCD 10-8 Nmeros BCD 3-24
Men 3, M3:MONITOR, LCD 10-10 Nmeros hexadecimales 3-24 6
Menu 4, M4 : CALENDAR R/W, LCD 10-14
Menu 5, M5 : PASSWORD R/W, LCD 10-17 O 7
Men 6, M6 : ERR HISTORY, LCD 10-20
Operacin como maestro con MRX y MWX K-50
Menu 7, M7 : LCD TEST&SET, LCD 10-21
Operacin de la CPU 3-12
8
Mtodos de cableado con salidas a relevador 2-19
Operacin de perfil trapezoidal automtico E-47
Mtodos de cableado de entradas CC 2-22
Operacin de esclavo en una red DirectNET K-12
9
Mtodos de cableado de E/S HSIO 2-24
Operacin de esclavo en una red MODBUS K-35
Mtodos de cableado de salidas CC 2-23
Operacin de maestro en una red MODBUS K-41
10
Mtodos de programacin del PLC 1-4
Modificaciones del programa durante el modo
Operacin del control PID
Operacin del perfil de velocidad
8-9
E-59
11
RUN 9-14
Modifique diagramas de bloque y de estado 7-12
Operacin del perfil trapezoidal paso a paso E-55 12
Operaciones de carga y copia con el acumulador y
Modo 10: Contador E-7
Modo 20: Contador incremental/decremental E-24
Stack
Organizacin del programa
5-52
7-15
13
Modo 30: Salidas de tren de pulsos E-38
Modo 40: Interrupciones de alta velocidad E-64 P 14
Modo 50: Entrada de captura de pulso E-69
Modo 60: Entradas discretas con filtro E-73
Palabra de supervisin de modo/alarmas 8-11, 8-25 A
Parada de emergencia 2-3
Modo de operacin durante la energizacin del
PLC 3-7 Parada normal del sistema 2-3 B
Modo de velocidad del algoritmo PID 8-12 Parmetros de constante de tiempo del filtro de
Modo normal de fbrica E-5
entrada en HSIO E-73 C
Parmetros de interrupcin por tiempo E-66
Modo Program
Modo Run
3-13
3-13
Parmetros de sincrona de captura de pulso E-69 D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-9
 Indice

Parmetros sincrona de interrupcin externa E-66 Programacin de entradas y salidas anlogas con
Parmetros del sistema y de datos originales de PLCs DL 11-15
1 fbrica (tipo de datos V) 3-29 Programador porttil D2-HPP 1-5
Partida de una mquina y bsquedas de fallas del Programando el control Ramp/Soak en lgica
2 programa 9-11 ladder 8-65
Pasos para escribir un programa por etapas 7-9 Prolongando la vida til de los contactos de un
3 Pasos para disear un sistema 1-10 relevador 2-21
Pautas bsicas de instalacin de EMC J-4 Propsito de este manual 1-2
4 Perfil trapezoidal automtico E-43 Propsito de las funciones auxiliares A-2
Perfil trapezoidal paso a paso E-44 Proteccin de fusibles para la alimentacin de
5 Planeando las rutas de cableado 2-11 energa al PLC 2-10
Proteccin de Reset Windup 8-10
6 Planee con la seguridad en mente
Preguntas y respuestas acerca de la programacin
2-2
Proteccin por fusibles de los circuitos de entradas
por etapas 7-27 y de salidas 2-12
i Preguntas y respuestas sobre el PLC DL06 1-12 Protocolos de comunicaciones disponibles K-
3
7 Prioridad de la pantalla LCD
Probando el perfil de ejemplo de Ramp/Soak 8-66
10-4
Prueba de lazo abierto 8-42
Puntos de entradas (Datos tipo X) 3-26
9 Problemas de comunicaciones 9-7
Puntos de salidas (Datos tipo Y) 3-26
Problemas elctricos de ruido 9-10
10 Procedimiento de sintona automtica 8-47 Q
Procedimiento de sintona manual 8-44
11 Procedimientos alternativos de sintona manual8-46 Que es memoria V 11-2
Proceso de 2 estados en etapas 7-3 Qu hacen los bits de etapas 7-6
12 Proceso de cuatro estados en etapas 7-8
R
Procesos de convergencia en etapas 7-19
13 Procesos paralelos en atapas 7-19 Ramas en paralelo que se unen en serie 5-7
Programa Ejemplo: Perfil de velocidad HSIOE-60 Ramp/Soak 8-41
14 Programa ejemplo para colocar el mensaje de Rangos de direcciones de esclavo MRX 5-
pantalla por defecto 10-25 202
A Programa ejemplo: alarma con datos embutidos de Rangos de direcciones de esclavo MWX 5-205
la memoria V 10-29 Rangos de direcciones de memoria del maestro
B Programa ejemplo: Alarma mostrada con la fecha y MWX 5-205
hora que ocurri 10-28 Rangos de nmeros de punto flotante I-7
C Programa ejemplo: Texto de alarma con datos Recursos del PLC 3-23
embutidos de la memoria V 10-30 Reduccin del ruido elctrico 9-10
D Programa asociado a un lazo del control PID 8-74 Reglas de uso de la etapa de convergencia 7-20
Programacin con DirectSOFT en Windows 1-4

i-10 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

Relevador de supervisin de comunicaciones en Secuencias de salidas en etapas 6-3

cada ranura del PLC D-4 Seguridad general J-3
Relevador de supervisin de comunicacin D-4 Seleccin de modo de errores 8-35
1
Relevador especial de salida de pulsos HSIO D-4 Seleccin de modo de operacin HSIO E-4
Relevadores de control (Datos tipo C) 3-26 Seleccin de tipo de perfil E-45
2
Relevadores de estado de la CPU D-2
Relevadores de partida y de pulsos de tiempo
Sensores de entrada de estado slido
Seal en cuadratura del encoder
2-17
E-25
3
definido D-2
Relevadores especiales de comparacin E-12
Sntoma: El contador cuenta en la direccin errada
E-37
4
Relevadores especiales (SP) que corresponden a
cdigos de error 9-3
Sntoma: El contador cuenta hacia arriba y abajo
pero no hace reset E-37
5
Relevadores especiales de deteccin del contador 1
en el Modo 10 D-5
Sntoma: El contador cuenta pero los valores
prefijados no funcionan E-23
6
Relevadores especiales de deteccin del contador 2 Sntoma: El contador cuenta pero no vuelve a cero
en el Modo 10 D-6 E-23
7
Relevadores especiales del PLC DL06 D-2 Sntoma: El contador no cuenta E-23, E-27
Relevadores especiales para mdulos opcionales D-4 Sntoma: El motor de paso a paso no gira E-62
8
Relevadores especiales y valores prefijados E-9
Relevadores especiales y valores prefijados del modo
Sntoma: El motor gira en la direccin equivocada
E-63
9
20 E-27 Sintona automtica de lazo abierto 8-48
Renglones simples 5-5 Sintona automtica de lazo cerrado 8-49
10
Representacin de una tabla del tambor 6-3
Representacin del complemento de 2 I-9
Sintonizando lazos de control PID
Sintonizando lazos en cascada
8-42
8-69
11
Resolviendo algoritmos de lazos PID
Resolviendo programas de aplicacin
3-16
3-16
Sistema de numeracin octal 3-25 12
Sistema decimal I-2
Respuesta de entradas y salidas normal 3-18 Sistema numrico BCD (Binary coded decimal) I-4 13
Respuesta de excepcin en MODBUS K-52 Sistema numrico binario I-3
Respuesta mxima de entradas y salidas 3-18 Sistema numrico hexadecimal I-5 14
Resumen de las particularidades de los PLCs Sistema numrico octal I-2
DirectLOGIC 11-15 Sistema numrico real de punto flotante I-5 A
Retiro del bloque de terminales 2-5 Sistemas numricos del PLC 3-23
S Soluciones de control de movimiento E-2 B
Stack booleano 5-8
Salidas en el medio del rengln 5-6 Sufijos de formato de datos para datos de memoria C
Salto de convergencia (CVJMP) 7-20 V mostrados en el visor 10-22
Secuencia de tecleado en el programador usada para Sufijos de formatos de datos para datos embutidos D
probar un punto de salida 9-9 de memoria V 5-199

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-11
 Indice

Sumario de la operacin tambor (DRUM) 6-8 Transiciones exclusivas 7-14

Supervisin de alarmas de lmite 8-37 Tres niveles de proteccin 2-3
1 Supervisin de bits con LCD 10-13
Supervisin de datos con LCD 10-10 U
2 Supervisin del perfil de Ramp/Soak 8-64 Una palabra sobre nmeros negativos 11-16
3 Supervisin del sistema
Supervisin y cambio de valores con LCD 10-10
D-3 Una palabra sobre programacin de PID 11-17
Uniendo ramas en serie y en paralelo 5-7
4 Supresin de transientes y sobretensiones con cargas
inductivas 2-20
Usando contadores 5-44
Usando el acumulador 5-52
5 Supresores y fusibles J-5 Usando el Stack del acumulador 5-54
T Usando Ibox del filtro con DirectSOFT5 8-59
6 Usando instrucciones booleanas 5-10
Tabla de conversin ASCII G-2 Usando instrucciones booleanas 5-5
i Tabla de indicaciones de Ramp/Soak (Rampa y Usando funciones especiales del control PID 8-52
valor constante) 8-25 Usando la instruccin de salto de etapas para
7 Tabla de parmetros del perfil E-43 transiciones de estados 7-7
Tabla y nmero de lazos 8-6 Usando menos de 24 valores prefijados E-11
9 Tablas de pesos de los productos H-2 Usando PID View 8-51
Tambor de eventos con mscara en las salidas Usando punteros 5-55
10 discretas (MDRMD) 6-19 Usando rieles de montaje DIN 2-8
Tambor temporizado con salidas discretas (DRUM) Usando temporizadores o timers 5-39
11 6-12
Usando transiciones de eventos complejas 6-11
Teclado del visor LCD 10-2
Usando un temporizador dentro de una etapa 7-13
12 Teclas de prueba, Luz trasera y el zumbador 10-21
Usando una batera de respaldo 3-8
Tcnicas de control de tambor 6-10
13 Temporizadores y bits de estado 3-26
Usando una contrasea 3-11

14
Terminacin del ltimo paso 6-7 V
Terminologa del tambor 6-2
Valores corrientes de un contador 3-27
Tiempo de respuesta de E/S 3-17
A Tiempos de ejecucin de instrucciones C-3
Valores corrientes del temporizador 3-27
Valores de memoria V 10-10
Tipos de instruccin de tambor 6-4
B Transferencias sin saltos (Bumpless) 8-13
Valores del puntero 10-12
Valores numricos en mdulos anlogos I-8
Transiciones basadas en tiempo 6-4
C Transiciones de evento solamente 6-6
Valores prefijados absolutos e incrementales E-10
Venciendo el temor de programar por etapas 7-2
D Transiciones de evento y tiempo
Transiciones de pasos
6-5
6-4
Verificacin de referencias duplicadas 9-13

i-12 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

 Indice

Verificacin de sintaxis 9-11

Versiones alimentadas por corriente continua J-8
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07

i-13
 Indice

1
2
3
4
5
6
i
7
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D

i-14 Manual del PLC DL06, 2a. edicin en espaol, 6/07