MODELADO DEL ACTUADOR (MOTOR DC)

Fig.1Diagrama electromecnico de un motor elctrico DC.

Ra=resistencia armadura.

La=inductor de armadura.

Va=voltaje de alimentacin.

Kb=constante de fuera contra electromotriz.

Ki=constante electromagntica

Jl=inercia de carga.

Jm=inercia del motor.

ea =fuerza contra electromotriz de la armadura.

= +

= +

Como vemos en el esquema es necesario sacar las ecuaciones diferenciales para

continuar con el anlisis del modelo matemtico.

Para la parte elctrica tenemos:

= + +

= + + . 7

En el caso del motor tenemos la sumatoria de torques debido al movimiento por lo
cual tenemos las siguientes ecuaciones:

= + + + =0

= + +

= .

= + + . 8

De acuerdo a las ecuaciones anteriores podemos reducir las ecuaciones 7 y 8 a las

ecuaciones 9 y 10.

= + + . 9

. = + + . 10

Para simplificar el diagrama de bloques como siguiente paso a realizar es hacer la

transformada de Laplace a las ecuaciones 9 y 10.

() = () + () + ()

. () = () + () + ()

Para poder expresar estas ecuaciones en el diagrama de bloques es necesario

ordenarlas para que la entrada y salida se puedan expresar correctamente en el
diagrama de bloques.

1
() = ( () () . 11
( + )

1
() = ( . () ())
+
 Fig.2 Diagrama de bloques del motor DC.

Como se puede ver en el diagrama de bloques el torque en la carga es una

perturbacin, que en nuestro caso vendra desde la planta o pndulo invertido
nuestra seal de entrada seria el voltaje para luego poder tener cierta velocidad en el
motor que si le aado otro bloque que sea 1/s tendra a la salida la posicin angular en
lugar de la velocidad angular como se muestra en la Figura 3.

Fig.2 Diagrama de bloques del motor DC para controlar la posicin.