DISEO UN BRAZO ROBTICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD PARA CLASIFICAR Y ORGANIZAR PAQUETES MEDIANTE LA LECTURA

DE CDIGO DE BARRAS

AO DE LA CONSOLIDACIN DEL MAR DE GRAU

UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FSICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA, MECNICA ELCTRICA
Y MECATRNICA

CURSO:
PROYECTO MECATRNICO

TEMA:
DISEO UN BRAZO ROBTICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD PARA CLASIFICAR Y
ORGANIZAR PAQUETES MEDIANTE LA LECTURA DE CDIGO DE BARRAS

ALUMNOS:

HILARIO AMANQUI, MANUEL

MAMANI DUEAS, PAULO

AREQUIPA PER
2016

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CONTENIDO

I. INTRODUCCIN ...............................................................................................................................................3

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................................................................4

III. JUSTIFICACIN ................................................................................................................................................4

IV. APLICACIONES PRCTICAS ..........................................................................................................................4

V. OBJETIVOS ........................................................................................................................................................4

5.1-Objetivo General........4
5.2-Objetivos Especficos ......4

VI. CARACTERSTICAS DEL PRODUCTO FINAL ..............................................................................................5

VII. CRONOGRAMA SEMANAL DE TRABAJO ....................................................................................................5

VIII. INFORME ECONMICO ...................................................................................................................................5

IX. DESARROLLO ...................................................................................................................................................6

9.1-Diseo del brazo robtica de 3gdl ...........................................................................................................................6

9.1.1-Configuracin ..................................................................................................................................................6
9.1.2-Dimensiones ....................................................................................................................................................6
9.1.3-Volumen de trabajo .........................................................................................................................................7
9.2-Modelo cinemtico directo ......................................................................................................................................8
9.3-Modelo cinemtico inverso .....................................................................................................................................9
9.4-Actuadores............................................................................................................................................................. 11
9.4.1-Sensor Ultrasnico....11
9.4.2-Cremallera ....11
9.4.3- Motor BMG-4023TG .....12
9.4.4- Motor RS-445PA/PD .....13
9.4.5- Motor JSX-1650370 ...13
9.5-Sistema de control ................................................................................................................................................. 14
9.5.1-Diagrama de bloques de la Primera Articulacin. ......................................................................................... 14
9.5.2-Diagrama de bloques de la Segunda Articulacin. ........................................................................................ 16
9.5.3-Diagrama de bloques de la Tercera Articulacin. .......................................................................................... 18

X. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES........................................................................................................ 20

XI. BIBLIOGRAFA ................................................................................................................................................ 21

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I. INTRODUCCIN

La incorporacin de los brazos robticos en la industria ha permitido la reduccin de gastos, la mejora de los
productos y la realizacin de tareas de manera ms eficaz y rpida.

Un brazo robtico es un manipulador articulado con mltiples funciones, que ha sido diseado para mover
elementos, materiales o herramientas; gracias a que sus movimientos han sido programados mediante tcnicas de
control y procesamiento de la informacin del entorno.

Este trabajo beneficia nuestra formacin permitiendo aplicar conocimientos, estas caractersticas lo convierten en
una alterativa de prctica para dems compaeros en formacin en el rea de control.

El trabajo est enfocado en el diseo de un brazo robtico de tres grados de libertad, empleando tcnicas de diseo,
modelamiento cinemtico y control. Como metodologa se usar primeramente el anlisis y clculo de variables;
luego el diseo mecnico y para su posterior implementacin. Por ltimo, la experimentacin consistir en pruebas
de funcionamiento donde el brazo robtico haga movimientos programados y nivele la altura de la cremallera con
sensor de ultrasonido.

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II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Las pequeas y medianas empresas en la regin no cuentan con un vasto conocimiento e informacin sobre
automatizacin, lo que conlleva a que no sean productivas del todo, automatizar ciertas funciones como logstica
generara mayores beneficios econmicos y un mejor aprovechamiento del tiempo.

III. JUSTIFICACIN
Un brazo robtico es utilizado principalmente en la industria para realizar tareas durante ms tiempo de manera
eficiente y rpida. Sus beneficios no solo inciden en el campo econmico (pues son usados en la industria). La
construccin de este brazo robtico aportar una va sobre la optimizacin de la clasificacin de objetos (paquetes),
en el rea de logstica, soldadura, etc. de esa manera se pretende satisfacer la necesidad de generar y motivar el uso
de estos sistemas para ser empleados no solo en las grandes industrias, y como no tambin puedan ser empleados en
la enseanza y en la investigacin.

IV. APLICACIONES PRCTICAS

Estas son algunas de las aplicaciones prcticas que se le podran dar a la robtica empieza aplicndose en el campo
industrial base al estudio de su entorno:
Se da en la utilizacin de infraestructuras para mejorar la calidad de entornos abiertos como para
procedimientos de limpieza en vas pblicas,
Mantenimiento de zonas verdes,
En sistemas de seguridad ciudadana,
Desactivacin de explosivos y
Deteccin de los mismos, etc.

V. OBJETIVOS
5.1-Objetivo general
Desarrollar un brazo robtico de 3 grados de libertad para clasificar y organizar paquetes mediante la lectura de
cdigo de barras.

5.2-Objetivos especficos
Disear el sistema mecnico del brazo robtico.
Implementar un sistema de adquisicin de datos en matlab Simulink para la medicin, anlisis y control de
variables de posicionamiento.
Disear el algoritmo control de los actuadores y determinar trayectorias.

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VI. CARACTERSTICAS DEL PRODUCTO FINAL

El brazo robtico tipo SCARA, tendr las siguientes caractersticas:

Ser capaz de dar movimientos en 3 dimensiones.
Puede mover objetos de cierta magnitud de peso gracias a la fuerza del sevomotor.

VII. CRONOGRAMA SEMANAL DE TRABAJO

TABLA 1. Cronograma semanal de trabajo
Agosto Setiembre Octubre Noviembre Diciembre

Semanas Semanas Semanas Semanas Semanas

Actividades 02 03 04 01 02 03 04 01 02 03 04 01 02 03 04 01 02 03
Elaboracin
del proyecto
Recoleccin
informacin
Adquisicin
de piezas
construccin
del proyecto
Estudio y
aprobacin
del proyecto

VIII. INFORME ECONMICO

TABLA 2. Informe Econmico
Componentes Unidad Precio Unidad Total
Base de metal 01 S/. 110 S/. 110
Mdulo de control de 02 S/. 30 S/. 60
motores L298
Pinza 01 S/. 50 S/. 50
Servomotor 01 S/. 69 S/. 69
Motores DC 03 S/. 25 S/. 75
Arduino Mega 01 S/. 120 S/. 120
Acrilico ------- S/. 30 S/. 30
Pernos 10 S/. 1.1 S/. 11
Sensor de ultrasnico 01 S/. 10 S/. 10
Otros ------- S/. 80 S/. 80
TOTAL S/. 615

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IX. DESARROLLO

9.1-Diseo del brazo robtica de 3gdl

9.1.1-Configuracin
El tipo de configuracin desarrollado es de un brazo robtico tipo SCARA.

FIGURA 1. Configuracin del brazo robtico (SCARA)

9.1.2-Dimensiones

FIGURA 2. Dimensiones del robot

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9.1.3-Volumen de trabajo

FIGURA 3. Volumen de trabajo

TABLA 3. Dimensiones y parmetros del robot SCARA 3 DOF

Parmetros y Dimensiones del robot SCARA 3 DOF
Articulacin Tipo de Rango de giro / Longitud de los Rango de
articulacin desplazamiento eslabones velocidades
1 Revolucin Entre 0 a 210 150mm 5-25 rpm
2 Revolucin Entre 0 a 210 130mm 5-25 rpm
3 Prismtica Entre 0 a 280mm 300mm 5-10cm/s

Dada la semejanza anatmica del manipulador SCARA con el brazo humano se utilizan trminos como: hombro,
codo, brazo y antebrazo para sealar las articulaciones y los eslabones, respectivamente.

Debido a la limitacin de giro de los potencimetros que servirn de detectores posicin, y considerando un margen
de seguridad de 15 para proteger el potencimetro, los parmetros resultantes para el volumen de trabajo son los
siguientes:
Q1 trabajar desde los 0 hasta los 210.
Q2 trabajar desde los 0 hasta los 210.
Q3 trabajar desde los 0mm hasta los 280mm.

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9.2-Modelo cinemtico directo

El modelo cinemtico directo permite determinar las coordenadas espaciales de posicin en funcin de las variables
articulares del robot manipulador, para llevar a cabo ste anlisis se considera el manipulador SCARA 3 DOF
como un conjunto de 3 articulaciones y 3 eslabones, donde a cada par articulacin-eslabn se la asigna un grado de
libertad y en cada articulacin se establece un sistema de referencia; que junto con las matrices de transformacin
homognea, representan de una manera sencilla, las rotaciones y translaciones entre eslabones para ubicar el
elemento con la posicin y orientacin deseada.

FIGURA 4. Modelo Cinemtico Directo

TABLA 4. Dimensiones y tipo de articulacin del robot SCARA 3 DOF

Articulacin Q d a q Tipo de
articulacin
1 Q1 350mm 150mm q1 Rotacional
2 Q2 0 130mm q2 Rotacional
3 0 q3 0 d3 Prismtico

Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del hombro respecto a la base.

Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del codo con respecto al Hombro.

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Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del efector final con respecto al codo.

Las matrices de transformacin Homognea que relaciona el efector final con respecto a la base se obtiene
multiplicando:

Donde las coordenadas del efector final estn determinadas por

9.3-Modelo cinemtico inverso

El modelo cinemtico inverso se encarga de calcular las variables articulares cuando las coordenadas de posicin
son conocidas, para el caso del robot SCARA 3 DOF se consider el anlisis del movimiento en el plano y este
problema se desarroll utilizando el mtodo geomtrico, debido a la configuracin mecnica el robot SCARA
presenta 2 soluciones:

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FIGURA 5. Modelo Cinemtico Inverso

Donde conocidas las coordenadas cartesianas de posicin x e y del efector final en el plano que deben estar dentro
del espacio de trabajo del robot y las longitudes de los eslabones , se determinan los ngulos de giro de las
articulaciones, y , mediante la aplicacin del teorema de coseno a cada uno de los tringulos formados por los
eslabones del mecanismo, donde a1=150 mm y a2=130mm.

Se plantean las siguientes ecuaciones:

Dependiendo de la ubicacin de las coordenadas de posicin y de configuracin analizada, los valores de y

pueden ser negativos, afectando de esta manera el clculo del ngulo , por lo siguiente:

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9.4-Actuadores

9.4.1-Sensor Ultrasonido
El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se
encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrnica encargada
de hacer la medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la anchura del pulso de
retorno. De muy pequeo tamao, el HC-SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo
que est reemplazando a los sensores polaroid en los robots ms recientes.

Caractersticas
Dimensiones del circuito: 43 x 20 x 17 mm
Tensin de alimentacin: 5 Vcc
Frecuencia de trabajo: 40 KHz
Rango mximo: 4.5 m
Rango mnimo: 1.7 cm
Duracin mnima del pulso de disparo (nivel TTL): 10 S.
Duracin del pulso eco de salida (nivel TTL): 100-25000 S.
Tiempo mnimo de espera entre una medida y el inicio de otro 20 mS.

Pines de conexin:
VCC
Trig (Disparo del ultrasonido)
Echo (Recepcin del ultrasonido)
GND

FIGURA 6. Sensor ultrasnico

9.4.2-Cremallera
En mecnica, una cremallera es un prisma rectangular con una de sus caras laterales tallada con dientes. Estos
pueden ser rectos o curvados y estar dispuestos en posicin transversal u oblicua. Desde el punto de vista
tecnolgico podemos considerarla como un caso particular de la rueda dentada, pues puede suponerse que es un
engranaje de radio infinito.

Se emplea, junto con un engranaje (pin), para convertir un movimiento giratorio en longitudinal o viceversa.
Tiene gran aplicacin en apertura y cierre de puertas automticas de corredera, desplazamiento de rganos de
algunas mquinas herramientas (taladros, tornos, fresadoras...), cerraduras, microscopios, gatos de coche, etc.

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FIGURA 7. Cremallera

9.4.3-Motor BMG-4023TG

Este actuador se utiliz en la primera articulacin del tipo radial, situado en la base del brazo robtico, sus
especificaciones son:

Voltaje: 3VDC 6VDC 9VDC 12VDC 24VDC

Rango de velocidad: 3000-6000rpm
Potencia: 2.2-9.0w
Aplicaciones tpicas: Vlvula central del aire acondicionado, equipo de Amusement, Coin
Dispositivos del reembolso, Grill, Oven, bombas de Peristaltic, batera de la atmsfera
Sistema automtico, Robot, equipamiento mdico, Office
Equipo, aparatos electrodomsticos, Actuador de Automatic.
Peso: 450-500g/PCS (aproximado)

FIGURA 8. Motor para actuador 1

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9.4.4-Motor RS-445PA/PD

Actuador utilizado en la segunda articulacin del tipo radial, situado en el codo del brazo robtico, sus
caractersticas son:
TABLA 5. Caractersticas del motor RS-445PA/PD

FIGURA 9. Motor de articulacin 2

9.4.5-Motor JSX-1650370

Este actuador est instalado en la tercera articulacin del tipo prismtico, situado en la cremallera, este tipo es motor
de corriente continua engranaje helicoidal miniatura, que puede cambiar la direccin de rotacin del eje, mientras
que puede cambiar el cableado de positivo y negativo.

Tambin se tiene adems dos caractersticas: en primer lugar, con auto-bloqueo, el eje de salida no puede rotacin
cuando se apaga, que es auto-bloqueo. En segundo lugar, eje de transmisin y el eje del motor se vienen a ser un
rectngulo.

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TABLA 6. Caractersticas del motor JSX-1650370

tensin nominal dc 12v
sin carga del motor de velocidad 3500RPM
caja de cambios de velocidad sin carga 2RPM
relacin de reduccin 1:1650
par nominal 10 kg.cm

FIGURA 10. Motor de articulacin prismtica

9.5-Sistema de control

9.5.1-Diagrama de bloques de la Primera Articulacin.

FIGURA 11. Diagrama de bloques de la Primera Articulacin

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Este es el diagrama de bloques general para el primer motor el que se utilizara para controlar el motor, y su sentido
de giro.

FIGURA 12. Diagrama de bloques general para el primer motor

En esta parte del simulink podemos observar que aqu sern las entradas del potencimetro el pin 9 es el step el cual
daremos a donde ser la posicin del motor y el Pin 8 es el del potencimetro que va directamente en el motor el
cual ser el que reciba la informacin del primer step.

FIGURA 13. Diagrama de bloques de las entradas del potencimetro (primer motor)

En esta parte del simulink podemos observar la para la inversin de giro del motor y su control PD que hicimos para
controlar el motor y sea ms estable. En la primera parte tenemos lo que vendra a ser el giro para el sentido derecho
y el segundo switch sera el que giro izquierdo del motor, continuando podemos observar el control PD que hay en

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el motor que se sacaron con los datos y lo parmetros del motor, con ello para que no haya muchas perturbaciones al
momento de girar el motor.

FIGURA 14. Diagrama de bloques para la inversin de giro del motor (primer motor)

Con esto que son las salidas de que van directo hacia el integrado (Motor Shield L298N) lo cual con este integrado
nos ayudara a controlar el motor con un voltaje externo que usaremos de 12V y esto de paso nos ayudara a que el
arduino no se nos pueda quemar o sufrir un corto circuito.

9.5.2-Diagrama de bloques de la Segunda Articulacin.

FIGURA 15. Diagrama de bloques de la Segunda Articulacin

Este es el diagrama de bloques general para el segundo motor el que se utilizara para controlar el motor, y su sentido
de giro.

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FIGURA 16. Diagrama de bloques general para el segundo motor

En esta parte del simulink podemos observar que aqu sern las entradas del potencimetro el pin 12 es el step el
cual daremos a donde ser la posicin del motor y el Pin 11 es el del potencimetro que va directamente en el motor
el cual ser el que reciba la informacin del primera step.

FIGURA 17. Diagrama de bloques de las entradas del potencimetro (segundo motor)

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En esta parte del simulink podemos observar la para la inversin de giro del motor y su control PD que hicimos para
controlar el motor y sea ms estable. En la primera parte tenemos lo que vendra a ser el giro para el sentido derecho
y el segundo switch sera el que giro izquierdo del motor, continuando podemos observar el control PD que hay en
el motor que se sacaron con los datos y lo parmetros del motor, con ello para que no haya muchas perturbaciones al
momento de girar el motor.

FIGURA 18. Diagrama de bloques para la inversin de giro del motor (segundo motor)

Con esto que son las salidas de que van directo hacia el integrado (Motor Shield L298N) lo cual con este integrado
nos ayudara a controlar el motor con un voltaje externo que usaremos de 12V y esto de paso nos ayudara a que el
arduino no se nos pueda quemar o sufrir un corto circuito.

9.5.3-Diagrama de bloques de la Tercera Articulacin.

FIGURA 19. Diagrama de bloques de la Tercera Articulacin

Este es el diagrama de bloques general para el segundo motor el que se utilizara para controlar el motor, y su sentido
de giro.

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FIGURA 20. Diagrama de bloques general para el tercer motor

En esta parte del simulink podemos observar que aqu sern las entradas del potencimetro el pin 2 es el step el cual
daremos a donde ser la posicin del motor, para este caso para que controle la cremallera se utiliz un sensor
Ultrasnico el cual con este nos ayuda a detectar la posicin en el que este la cremallera, para esta parte se le agrego
un control PID para que no existe muchas perturbaciones y a la vez no exista mucho sobre impulso, despus se le
pune una saturacin el cual aqu ponemos que distancia es lo que detecta la cremallera.

FIGURA 21. Diagrama de bloques de las entradas del potencimetro (tercer motor

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En esta parte del simulink podemos observar la para la inversin de giro del motor y su control PD que
hicimos para controlar el motor y sea ms estable. En la primera parte tenemos lo que vendra a ser el giro
para el sentido derecho y el segundo switch sera el que giro izquierdo del motor, continuando podemos
observar el control PD que hay en el motor que se sacaron con los datos y lo parmetros del motor, con ello
para que no haya muchas perturbaciones al momento de girar el motor.

FIGURA 22. Diagrama de bloques para la inversin de giro del motor (tercer motor)

Con esto que son las salidas de que van directo hacia el integrado (Motor Shield L298N) lo cual con este
integrado nos ayudara a controlar el motor con un voltaje externo que usaremos de 12V y esto de paso nos
ayudara a que el arduino no se nos pueda quemar o sufrir un corto circuito.

X. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
1. Se consideraron dimensiones genricas, y se dise el modelo del brazo robtico mediante bocetos
iniciales, al no contar con planos al detalle por cuestiones de tiempo se tuvo que asumir algunos
datos para la realizacin del proyecto.

2. Se utiliz para la primera prueba motores de impresoras desechas para reducir los costos, y se adecuo
ejes y engranajes obtenidos del mismo.

3. Se observ que los motores de las impresoras tuvieron complicaciones en cuanto al torque necesario
mover la base, por consiguiente, hubo la necesidad de conseguir un motor con de 24V DC que se
ajust a nuestras necesidades.

4. Para poder determinar la posicin de los actuadores y obtener datos de referencia para hacer el
control, se hizo uso de potencimetros analgicos, que posteriormente en el algoritmo fueron
manipulados para obtener los grados correspondientes de 0 a 270.

5. El giro e los actuadores est determinado por la limitacin de giro de los potencimetros que va 0 a
270 aprox. que serviran de detectores de posicin y considerando un margen de seguridad de 15
para proteger el potencimetro de golpes o giros excesivos, los parmetros resultantes para el
volumen de trabajo son los siguientes Q1 trabaja desde los 0 hasta los 210, Q2 trabaja desde los 0
hasta los 210 y Q3 trabaja desde los 0mm hasta los 280mm.

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6. Se realiz con xito el control de las articulaciones mediante el uso de un arduino MEGA con un
voltaje de trabajo de 12V como alimentacin del sistema

7. Se tuvo inconvenientes con respecto al sensor ultrasnico, ya que cuando se le probo directamente
tena un margen de error que era mucho, al momento de hacerle su control PID se redujo
considerablemente, pero con ello tena un mximo sobre impulso que haca que este ltimo usara un
voltaje extra, pero lo llegaba a estabilizar, pero moviendo esos valores se quiso aproximar para que
se mantenga estable.

8. Hubo inconvenientes para hacer el algoritmo para clasificar y organizar paquetes mediante la lectura
de cdigo de barras por la mala informacin y complejidad para implementarla.

9. Al tener muchos inconvenientes en el diseo del robot tipo SCARA hizo ms complejo realizar el
cdigo y tambin el factor tiempo para terminar el proyecto.

10. Para los pines del sensor ultrasnico y con respecto a su librera para utilizarlo en el simulink, sus
pines son especiales y exclusivos, ellos son el pin 7 es el TRIG, el pin 8 es el ECHO, solo para ello
se utilizar esos pines para el sensor ultrasnico.

11. Es necesario usar un pin que sea PWM este para que nos pueda regular el sentido de giro, estos van
directo al MotorShield L298N las dems salidas no son necesarias que sean un PWM, basta con
ponerle en entradas digitales que tambin van dirigidas al MotorShild.

XI. BIBLIOGRAFA
[1] B.Antonio, F.P. Luis, B. Carlos, A. Rafael, (2007), Fundamentos de robotica, Madrid Espaa 2a ed.
[3] S. Joseph, M. Robert, (2004), Diseo en ingeniera mecnica Mc. Graw Hill. 2a ed.
[4] E. S. Paul, (2003), Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, MGraw Hill.
[5] O. Katsuiko, Ingeniera de control moderna, Pearson 3a ed.
[6] A. David, Introduccin a la Mecatrnica y a los sistemas de medicin.

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