PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROLADORES INDUSTRIALES OMRON

M.Sc. Hernando Gonzlez Acevedo

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:
- Definicin del trmino banda proporcional
- Mtodo de Ziegler Nichols de lazo abierto para sintonizar controladores PID
- Mtodo del rel para sintonizar controladores PID

2. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN explicar el efecto en la respuesta
transitoria de la variable del proceso al modificar la banda proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo.

3. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN, explicar las alternativas que
presenta el controlador para ajustar las constantes proporcional, integral y derivativa de forma
automtica. Indicar en qu casos se aplicara y el procedimiento para configurar cada uno de estos
modos.
- AT (Autotuning) al 40%
- AT (Autotuning) al 100%
- ST (Self-tuning)

4. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN, explicar el uso de la funcin de
rampa a SP para limitar la velocidad de cambio de SP. Indicar el procedimiento para configurar esta
funcin.

PROCEDIMIENTO

5. Para el sistema de control de temperatura del horno de la figura, configurar un sistema de alarmas de
la siguiente forma:
- La alarma que activa el extractor de calor (alarma 1) se habilite cuando la temperatura al interior
del horno es igual o mayor a un grado del valor de la seal de referencia. El valor de la histresis
se fija a un grado Celsius.
- La alarma que activa el bombillo piloto (alarma 2) se habilite cuando la temperatura al interior del
horno es igual o inferior a un grado del valor de la seal de referencia. El valor de la histresis se
fija a un grado Celsius.

Fig. 1 Control de temperatura de un horno

6. Configurar un control PID en el dispositivo E5CN para regular la temperatura al interior del horno. Fijar
el periodo de la seal de control a 10 segundos y trabajar el controlador en modo estndar y operacin
inversa.

Control proporcional
7. Ajustar un controlador proporcional en el dispositivo OMRON E5CN ( = 0 - = 0). Analizar el efecto
de modificar la ganancia de la banda proporcional en la respuesta transitoria de la temperatura al interior
del horno. Registrar la respuesta transitoria de la variable del proceso y la accin de control, dada una
entrada de referencia variable, para dos valores diferentes de banda proporcional. El valor de banda
proporcional seleccionado debe garantizar la estabilidad del sistema. Con el objetivo de comparar los
resultados, la seal de referencia se debe mantener para los dos valores de banda proporcional.

Ganancia Set point - Temperatura al

Banda proporcional Accin de control
= interior del horno

Observaciones:

- Para la variable del proceso (PV) determinar el sobrepaso y el tiempo de establecimiento.

Banda proporcional Sobrepaso Tiempo de establecimiento

- Qu valor de la banda proporcional inestabiliza el sistema? Graficar la respuesta transitoria de la

temperatura al interior del horno y la accin de control para este valor.

Set point - Temperatura al

Banda Proporcional Accin de control
interior del horno

Control proporcional - integral

8. Fijar un valor de banda proporcional y analizar el efecto de modificar el tiempo integral ( ) en la

respuesta transitoria de la temperatura al interior del horno ( = 0). Registrar la respuesta transitoria
de la variable del proceso y la accin de control, dada una entrada de referencia variable, para dos
valores diferentes de . El valor de banda proporcional y la constante de tiempo integral ( )
seleccionados deben garantizar la estabilidad del sistema. Con el objetivo de comparar los resultados,
la seal de referencia se debe mantener para los dos valores de constantes predeterminadas.

Set point - Temperatura al

Banda proporcional Tiempo integral ( ) Accin de control
interior del horno

Observaciones:

- Para la variable del proceso (PV) determinar el sobrepaso y el tiempo de establecimiento.

Banda proporcional Tiempo integral ( ) Sobrepaso Tiempo de establecimiento

- Qu valor de la constante de tiempo integral ( ) inestabiliza el sistema? Graficar la respuesta

transitoria de la temperatura al interior del horno y la accin de control para este valor.
 Set point - Temperatura al
Tiempo integral ( ) Accin de control
interior del horno

Control proporcional - derivativo

9. Fijar un valor de banda proporcional y analizar el efecto de modificar el tiempo derivativo ( ) en la

respuesta transitoria de la temperatura al interior del horno ( = 0). Registrar la respuesta transitoria
de la variable del proceso y la accin de control, dada una entrada de referencia variable, para dos
valores diferentes de . El valor de banda proporcional y la constante de tiempo derivativo ( )
seleccionados deben garantizar la estabilidad del sistema. Con el objetivo de comparar los resultados,
la seal de referencia se debe mantener para los dos valores de constantes predeterminadas.

Tiempo derivativo Set point - Temperatura al

Banda proporcional Accin de control
( ) interior del horno

Observaciones:

- Para la variable del proceso (PV) determine el sobrepaso y el tiempo de establecimiento.

Banda proporcional Tiempo derivativo ( ) Sobrepaso Tiempo de establecimiento

- Qu valor de la constante de tiempo derivativo ( ) inestabiliza el sistema? Graficar la respuesta

transitoria de la temperatura al interior del horno y la accin de control para este valor.

Set point - Temperatura al

Tiempo derivativo ( ) Accin de control
interior del horno

Algoritmos de auto-sintona AT 40%

10. Seleccionar el modo AT 40% que presenta el controlador OMRON E5CN y determinar de forma
automtica las constantes del controlador Proporcional-Integral-Derivativo. Registrar el
comportamiento transitorio de la temperatura al interior del horno y la seal de control, durante el tiempo
que se ejecuta el algoritmo.

Banda Tiempo Tiempo Set point - Temperatura al Accin de

proporcional integral derivativo interior del horno control

- Si las constantes que se obtienen de la etapa de autotuning no generan una respuesta ptima
realizar un ajuste de las constantes del regulador PID. Evaluar la respuesta transitoria de la
temperatura al interior del horno y la accin de control para diferentes valores de la seal de
referencia.

Bp Set point - Temperatura al interior del horno Accin de control

11. Configurar en el controlador OMRON E5CN la funcin de rampa a SP. Registrar por medio del software
CX-Thermo el setpoint, la variable del proceso y la accin de control, para diferentes valores de la seal
de referencia.

Set point - Temperatura al interior del

Parmetros de configuracin Accin de control
horno

Algoritmos de self-tuning

12. Seleccionar el modo self-tuning que presenta el controlador OMRON E5CN y determinar de forma
automtica las constantes del controlador Proporcional-Integral-Derivativo. Registrar el
comportamiento transitorio de la temperatura al interior del horno y la seal de control, durante el tiempo
que se ejecuta el algoritmo.

Banda Tiempo Tiempo Set point - Temperatura al Accin de

proporcional integral derivativo interior del horno control

- Si las constantes que se obtienen de la etapa de autotuning no generan una respuesta ptima
realizar un ajuste de las constantes del regulador PID. Evaluar la respuesta transitoria de la
temperatura al interior del horno y la accin de control para diferentes valores de la seal de
referencia.

Bp Set point - Temperatura al interior del horno Accin de control

13. Configurar en el controlador OMRON E5CN la funcin de rampa a SP. Registrar por medio del software
CX-Thermo el setpoint, la variable del proceso y la accin de control, para diferentes valores de la seal
de referencia.

Set point - Temperatura al interior del

Parmetros de configuracin Accin de control
horno

Conclusiones.

14. Entre las conclusiones resalte los siguientes puntos:

- Efecto en la respuesta transitoria al modificar las constantes del controlador PID
- Algoritmos de autosintona para controladores PID
- Caractersticas de los controladores industriales