Introduccion A Los Drones

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INTRODUCCIN A
LOS DRONES
INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 01

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1. Qu es un drone?.
2. Historia de los drones.

2.1. Historia reciente.
2.2. Primera Guerra Mundial.
2.3. Periodo entre guerras europeas.
2.4. Segunda Guerra Mundial.
2.5. Guerra Fra.
2.6. Perdator
3. Clasificacin de los drones.

3.1. Clasificacin de las aeronaves no tripuladas segn la sustentacin.
3.2. Clasificacin de las aeronaves no tripuladas segn la forma de control.
3.3. Clasificacin de las aeronaves no tripuladas segn altitud y alcance.
4. Drones de ala fija.

4.1. Partes de un drone de ala fija.
5. Drones de ala rotatoria. Multirrotores.
6. Componentes de un multirrotor.
6.1. Frame.
6.2. Controladora.
6.3. Variadores.
6.4. Motores.
6.5. Hlices.
6.6. Sistema de radio.
6.7. Bateras.

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1. QU ES UN DRONE?
Un drone es un vehculo areo no tripulado (VANT por sus siglas en espaol).

En la actualidad los drones tienen diferentes funciones que son fundamentales dentro de
la sociedad, desde propuestas comerciales hasta el rescate de personas.
Un drone viene a ser por tanto como el clsico avin de aeromodelismo pero
mucho ms sofisticado. Su diseo con cmaras, GPS y sensores de todo tipo, fue
inicialmente desarrollado para ser usado en los crculos militares, como misiones espas
y portando misiles de guerra para disparar contra blancos teledirigidos.
En los ltimos aos, gracias a que los precios de fabricacin descendieron, se

ampli el uso de estos aviones y multirrotores y ahora podemos disponer de esta
tecnologa para otras funciones civiles como la investigacin cientfica o el
entretenimiento.
Teniendo en cuenta que comprar o alquilar un drone es infinitamente inferior a

un helicptero y los costos de mantenimiento tambin muchsimo ms bajos.
Los drones se manejan mediante control remoto (tipo joystick) o a travs de

aplicaciones para smartphones o tablets. Las empresas que se dedican al desarrollo de
este producto tienen como objetivo hacerlo cada vez ms intuitivo y fcil de usar para
todos los pblicos.
En poco tiempo se han implementado en nuestra sociedad como una herramienta

fundamental para tareas tan diversas como:
Filmaciones audiovisuales y fotografas

Topografa
Situaciones de emergencia
Control de incendios forestales
Inspecciones industriales
Vigilancia
Agricultura
Arqueologa
Manipulacin de materiales nocivos
Hobby
En este curso de introduccin al mundo del drone aprenderemos los conceptos

bsicos sobre drones.
La historia, los componentes, manejo, modelos y actualidad.

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2. HISTORIA DE LOS DRONES.
La historia de las plataformas areas no tripuladas, como tantos avances

tecnolgicos, siempre ha estado ligado estrechamente al tema militar.
De hecho es en poca de conflictos cuando se alcanzan los mayores progresos en

lo que a tecnologa se refiere.
En este captulo repasaremos brevemente la transformacin de esa tecnologa de

uso militar hacia uso civil.
2.1. HISTORIA RECIENTE
Los datos ms antiguos que tiene sobre el uso de plataformas areas no

tripuladas UAV datan de 1849, cuando el da 22 de Agosto de ese ao el ejrcito
Austriaco uso en una batalla contra la ciudad de Venecia globos cargados con
explosivos. Estos globos se lanzaron desde uno de los barcos Austriacos
llamado Vulcano.
Aunque alguno de estos globos funcion, dependan mucho del viento y muchos
de ellos se desviaron grandes distancias o incluso volaron de vuelta a los barcos de la
armada austriaca. Los globos explotaban una vez estaban sobre la ciudad mediante un
sistema con una batera galvnica con un hilo de cobre aislado. Los explosivos caan
verticalmente tras desinflarse el globo y explosionaban.
Aunque los globos no concuerdan con la definicin actual que le damos a los
Drones/UAV, el concepto si se ajusta al de "plataforma no tripulada que porta una carga
til", en este caso explosivos.

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2.2. PRIMERA GU
UERRA MUNDIAL
Las primeras aeronnaves no tripuladas fueron construidas durannte y justamente
despus de la Primera Gueerra Mundial. El primero fue el "Aerial Tarrget" que data de
1916 (Blanco o diana areea) controlado mediante radiofrecuencia AM
M baja para afinar
la puntera de la artillera anti area.
AERONAVE AT 1917
Justo despus, el 12 de Septiembre el "Hewitt-Sperry Autoomatic Airplane"

conocido como la bomba volante realiz su primer vuelo de demostraccin en el que ya
se poda apreciar el conceepto de UAV. La intencin inicial era usarloo como "torpedos
areos" y se considera unna versin temprana de los misiles de cruccero actuales. El
control se consegua mediaante girscopos desarrollados por Elmen Speerry de la Sperry
Gyroscope Company.
En 1917 realiz su primer vuelo de demostracin el "Automatiic Airplane" ante

altos cargos del ejrcito esstadounidense. El resultado fue la fabricacin del "Kettering
Bug" con el concepto de torpedo volante. Aunque esta tecnologa fue desarrollada con
xito la guerra trmino antees de que pudiera fabricarse en serie y despleegarse.
En 1931, los britnnicos desarrollaron el blanco radio controladoo Fairey Queen a

partir del hidroavin Fairrey IIIF floatplane fabricando una pequeaa partida de tres
aviones de este tipo. En 1935 se construyeron multitud de otros tippos de aeronaves
como " Dianas areas". ". El "DH.82B Queen Bee", derivado del biplano de
entrenamiento De Havillannd Tiger Moth. Se cree que, de alguna form ma, el nombre de
"Queen Bee" (abeja reinna) se deformo hasta convertirse en el trmino "Drone"
(Zangano) para este tipo dee aeronaves, especialmente cuando eran radioo controladas.

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QUEEN BEE (1935)
2.3. PERIODO ENTTRE GUERRAS EUROPEAS

Tras la Primera Guerra Mundial tres Standard E-1 (Aviin biplano) se
convirtieron a drones. Ell Larynx fue uno de los primeros misiles cruceros que se
crearon y que se montabaa sobre la estructura de un pequeo monoplaano que poda ser
lanzado desde un buque de guerra y volado en automtico. Se prob enntre 1927 y 1929
por la Royal Navy.
El xito de los avviones pilotados mediante radiocontrol llevo al desarrollo de

aviones que hacan de blannco en Gran Bretaa y EEUU en 1930-1931.
En 1931, los britnnicos desarrollaron el blanco radio controladoo Fairey Queen a

partir del hidroavin Fairrey IIIF floatplane fabricando una pequeaa partida de tres
aviones de este tipo. En 1935 se construyeron multitud de otros tippos de aeronaves
como " Dianas areas"". El "DH.82B Queen Bee", derivado del biplano de
entrenamiento.

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2.4. SEGUNDA GU
UERRA MUNDIAL
El comienzo de laa segunda guerra mundial dispar el negoocio de Reginald
Denny. Su fbrica en el aeeropuerto de Van Nuys, situado en el rea metropolitana de
Los ngeles, comenz a prroducir miles de aviones contrarreloj.
La Marina, que suum tambin sus pedidos, los bautiz com

mo TDD (Target
Drone Deny 1).
Muchos lo recordarran por su labor actoral, pero en la industria de la guerra sera

considerado el padre del primer avin no tripulado fabricado en massa. Esos ingenios
que, con el reciente lanzam
miento del Predator C Avenger, acaban de enntrar en su quinta
generacin.
2.5. GUERRA FRIA

A
En el periodo posteerior a la Segunda Guerra Mundial, los avionnes a radiocontrol

continuaron desarrollndosse con el xito del blanco areo OQ-2 con otrra serie de drones
equipados con un motor de pistones, lo que se pas a llamar Basic Training Target
(BTT). El primer drone dee este tipo convertido en avin de reconocim miento areo con
equipo fotogrfico fue unaa versin del MGM-33 reconvertido y renom mbrado MQM-57
Falconer.
MQM 36
Los militares Estaddounidenses adquirieron otros drones simillares en muchas

caractersticas a los droness radios controlados.

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La compaa The Globe construy una serie de blancos, comenzando con el

moto propulsado KDG Snipe de 1946, que evolucion al KD2G Y
KD5G propulsado por pulsorreactor y los KD3G y KD4G motopropulsados.
El uso de drones como seuelos trata al menos de 1950, el primer drone seuelo
fue el McDonnell Douglas ADM-20 Quail, que era transportado por el bombardero
Boeing B-52 Stratofortress para ayudarles a penetrar el espacio areo enemigo. Estos
drones seuelos atraan el fuego antiareo de las bateras de tierra, para que no se
dirigiera contra los bombarderos.
En los ltimos aos de la dcada de 1950 los aviones de combates eran capaces
de alcanzar el Mach 2, asique se tuvieron que desarrollar blancos ms rpidos para
seguir al paso. Northrop dise un blanco propulsado por turbina llamado AQM-35.
Tena forma de un dardo muy fino con estabilizadores en forma de cuas achaparradas
muy pronunciadas y un motor turbo jet GE J85 como el usado en el avin de combate
Northrop F-5.
Los norteamericanos desarrollaron otros modelos de reconocimiento mucho ms

especializados: el Ryan Model 154, EL Ryan y Boeing Compass Copes, y el
Lockheed D-21, todos ellos proyectos con cierto grado de secretismo. Sin embargo, la
idea que comenzara a transformar el uso de estos dispositivos areos manejados a
control remoto, la tendra en 1960 un ingeniero llamado Norman Sakamato, al que se le
haba ocurrido que los drones podran llevar cmaras de fotos en el morro para realizar
labores de reconocimiento y espionaje.
Una idea que no haba deslumbrado a los militares, hasta que el 27 de octubre
1962 un avin espa Lockheed U-2 fue derribado sobre Cuba por misiles antiareos
soviticos SA-2 durante la crisis que enfrent a Kennedy con Nikita Jrushchov,
empujando al mundo al acantilado de una guerra nuclear. Meses antes, las fuerzas
Areas de los Estados Unidos haban dado un milln de dlares, dentro del marco del
programa Big Safari, para que el Ryan Firebee fuese convertido en un avin no
tripulado espa, que poda ser lanzado tanto desde tierra como desde las alas de un avin
DC-130 Hercules, y que tena la capacidad para recorrer 1.930 kilmetros a ms de 55
mil pies de altura.
Justo despus del incidente que involucr a los destructores

estadounidenses USS Maddox y Turner Joy, e incluso antes de la escalada de
hostilidades por la resolucin presidencial del Golfo de Tonkin y la guerra contra
Vietnam del Norte, la USAF emiti una orden inmediata para desplegar las unidades de
UAV en el Sureste Asitico en C-130 o C-133. Estos primeros drones seran los Ryan
147Bs (AQM-34s) transportados por los C-130 se recuperaban a travs de un paracadas
cerca de Taiwn.

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Los drones de la USAF de la Strategic Air Command fueron desplegados en la

Repblica de Vietnam del Sur como el Escuadrn de Reconocimiento Estratgico
4025 perteneciente al Ala de Reconocimiento Estratgico 4080.
2.6. PREDATOR
Si hay una imagen que nos viene a la mente al escuchar la palabra drone es sin
duda el PREDATOR.
El MQ-1 Predator es un vehculo areo no tripulado (UAV) desarrollado durante

los aos 90 por la Fuerza area estadounidense y calificado como un UAV de techo
medio y largo alcance (MALE:medium-altitude, long-endurance).
En enero de 1994 se le encarga a la empresa General Atomics Aeronautical

Systems que desarrolle un sistema de tipo UAV durante dos aos y medio. Ya en la
primavera de 1995 el bautizado Predator fue sometido a sus primeras pruebas de vuelo
con xito, por lo que se decidi usarlos durante ese verano en los Balcanes.
Curiosamente a este UAV es que no se le calificaba como tal, sino como un sistema
completamente en desarrollo, a pesar de que estaba siendo usado en conflictos armados.
Estaba clasificado dentro del ACTD (Advanced Concept Technology Demonstration)
Estos primeros modelos tenan un coste de unos 3,2 millones de dlares.
En 2002 la Fuerza area estadounidense ya haba adquirido 60 aparatos para

usarlos en Afganistn. Alrededor de 20 fueron perdidos en accin, aunque (segn
fuentes estadounidenses) solo unos pocos fueron derribados por soldados enemigos, el
resto de UAVs se perdieron debido a las malas condiciones atmosfricas, especialmente
debido al fro (nieve, hielo, granizo, ventiscas).

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PREDATOR EN MISSIN
El Predator pas dee ser en un principio un sistema de vigilanciia, a ser un UAV

de ataque a tierra. Se le instalaron misiles Hellfire y sistemas de com
mbate, aunque su
vulnerabilidad sigue siendoo bastante alta.
Con las nuevas verssiones y desarrollos, se ha mejorado su capaccidad de ataque y

defensa, y su velocidad insstalndole un motor de tipo turbohlice.

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3. CLASIFICACIN DE LOS DRONES.
En este captulo, nos centraremos en aquellos sistemas de clasificacin que

utilizan preferentemente los distintos organismos encargados del control y de la
supervisin del dise y operaciones de los RPAS.
Los criterios de clasificacin de los sistemas de aeronave no tripulados (UAS)

son muy numerosos:
Por el origen de la misin (civiles, militares).
Por el tipo de misin (filmacin, fotogrametra, agricultura,

salvamente, vigilancia, inspeccin, etctera).
Por su masa (mini, micro, medianos, pequeos).
Por la forma de obtener sustentacin (ala fija, ala rotatoria,

hbridos).
Por su densidad respecto a la del aire (ms o menos ligeros que el

aire).
Por su forma de despegue (vertical o VTOL, desde pista,

lanzados a mano, etctera).
Por su tipo de propulsor (elctrico, pistn, turbina).
Por su nivel de vuelo (baja, media, alta o muy alta cota).
Por la duracin de sus misiones (corta, larga o media).
Por su forma de control (autnomo, pilotado a distancia,

etctera).

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3.1. CLASIFICA
ACIN DE LAS AERONA AVES NO
TRIPULADAS SEG
N LA SUSTENTACIN
En funcin del prrincipio fsico que permite su sustentacinn en el aire, las
aeronaves (tripuladas o no)) se clasifican en:
Aerostatos
Las aeronaves mss ligeras que el aire gracias al gas que conntienen y que se
sustentan en el aire por ell principio de Arqumedes. Son los globos aerostticos y los
dirigibles.
AEROSTATO

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Aerodinos
Un aerodino es una aeronave ms pesadas que el aire, que obtienen la

sustentacin gracias a lass fuerzas aerodinmicas que se generan enn sus superficies
sustentadoras (alas y palas)). Tienen una alta capacidad de maniobra.
AERODINO
3.2. CLASIFICA
ACIN DE LAS AERONA AVES NO
TRIPULADAS SEG
N LA FORMA DE CONTROL
El Grupo de Estuddio sobre Sistemas de Aeronaves no Tripulaadas de la OACI

establece una clasificacinn de estos sistemas de aeronaves en funcin del papel que
juega el piloto al mando.
Aeronaves autno
omas
Las aeronaves autnomas no requieren de la intervencin dee un piloto para

operar, ni siquiera remoto.
Son los globos aeerostticos libres (no tripulados), como loss utilizados para
realizar sondeos atmosfriccos, y los dirigibles y aerodinos de distintos tipos capaces de
volar de manera completammente automtica o autnoma.
Las operaciones ciiviles con aerodinos de este tipo no est coontemplada en la

normativa legal vigente en Espaa.

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Aeronaves pilotadas a distancia
Los sistemas de aeronave pilotados por control remoto (remotely piloted aircraft
system, RPAS) Son aquellas aeronaves controladas a distancia por un piloto, mediante
un sistema de enlace de radio.
Hay disponibles sistemas que combinan las dos capacidades (control manual por
un piloto remoto y capacidad de vuelo automtico), cuya operacin s est permitida por
la normativa actual, siempre y cuando el piloto al mando pueda retomar el control
manual de la aeronave en cualquier momento.
Estos sistemas se componen de un aeronave (RPA) y de una estacin de control

remota, comunicados mediante un enlace de datos para el comando del vehculo
(sistema de comando y control, C2).
3.3. CLASIFICACIN DE LAS AERONAVES NO

TRIPULADAS SEGN ALTITUD Y ALCANCE
Esta clasificacin fue propuesta como un intento de estandarizacin por Peter

van Blyenburgh, presidente de la organizacin UVS International y se basa en la
autonoma (alcance) y altitud mxima operativa de las aeronaves.
Esta clasificacin recoge trminos frecuentemente utilizados en su forma de

acrnimo, en mbitos especializados como MALE (medium altitude long endurance) o
HALE (High altitude long endurance).

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4. DRONES DE ALA FIJA.
Se asemejan a los aviones al tener la misma estructura y aerodinmica, de

dimensiones ms pequeas y con motores de combustin o batera elctrica.
La batera dura hasta los 40 o 50 minutos y por ello son aptos para realizar tareas
por ejemplo de vigilancia o de emergencias mientras que los multirrotores son verstiles
para inspeccionar elementos en esttico como palas elica, catedrales, lneas
elctricas y su batera dura entre 12 y 20 minutos. Los drones de ala fija militares
son un caso aparte pues su autonoma ronda las 14 horas, alcanzan velocidades de 250
kilmetros por hora y tienen una envergadura de ocho metros.
4.1. PARTES DE UN DRONE DE ALA FIJA
Fuselaje
Es la parte principal de la estructura. Su funcin es la de acoger la carga, los
controles, los accesorios, los pasajeros (no en el caso de los RPAS) y el resto del
equipamiento.
En el caso de los monomotores, que es lo ms habitual entre los RPAS de

pequea masa, el fuselaje tambin alberga a la planta de potencia.
Alas o planos
Las alas son las superficies aerodinmicas que generan la sustentacin necesaria
para el vuelo, cuando se mueven rpidamente a travs del aire.
Su diseo vara mucho en funcin de los requerimientos de la aeronave (control,

estabilidad, velocidad, peso, etctera), con infinidad de variantes.
Las alas tambin pueden alojar o servir de soporte para diversos elementos y
sistemas del avin, como el tren de aterrizaje, los motores en aviones multimotor, las
luces de navegacin, cargas de pago, adems de los tanques de combustible. Adems,
poseen superficies aerodinmicas mviles, utilizadas para maniobrar la aeronave.
La forma de las alas es muy variable, influye sobre los costes de fabricacin al
complicar o simplificar el diseo, y est en funcin de las prestaciones y de la
estabilidad requeridas.

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La forma en plantaa permite establecer una clasificacin en funccin de la flecha,

el ngulo que forman loss ejes longitudinales de las alas con el del fuselaje, y de su
geometra.
Los diseos con flecha neutra (alas rectas) son apropiados para aviones que
vuelan a baja velocidad y abaratan los costes de fabricacin.
Los diseos en fleecha pronunciada son ms eficientes desde el punto de vista

aerodinmico y permiten mayores velocidades.
Las alas pueden irr situadas encima (ala alta) o debajo (ala bajaa) del fuselaje, o
encastradas a media alturaa (ala media).
Fu
uerzas sobre el perfil de un ala
Diedro
Al ngulo que forrman las alas respecto a un plano se conooce como ngulo
diedro. Una configuracinn con diedro positivo (puntas del ala apuntaando ligeramente
hacia arriba) aporta estabiilidad en alabeo, mientras que un diedro neggativo (puntas del
ala apuntando ligeramentee hacia abajo) aumenta la maniobrabilidad de la aeronave, a
costa de hacerlo menos coontrolable.
El perfil alar o perffil aerodinmico es la forma transversal del alla.
El grosor, la simettra, la geometra y la curvatura del perfil dee un ala influyen

sobre su comportamiento aerodinmico (resistencia al avance y fuerzaa de sustentacin
que es capaz de generar).

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Fu
uerzas sobre el perfil de un ala
Cola o empe
enaje
El empenaje o secccin de cola de un avin es la parte trasera de su estructura o
clula.
Suele estar compuuesto por un cono de cola, que remata la paarte posterior del
fuselaje, de superficies aerodinmicas fijas o estabilizadores (vertiical o deriva, y
horizontal) y de otras supeerficies aerodinmicas mviles para el controol de la guiada y
la direccin del avin.
Superficies de control
En la estructura dee las alas y en empenaje de un avin, se aaden superficies
aerodinmicas mviles, quue permiten el control del avin en vuelo.
Mediante ellas es posible controlar la inclinacin (cabeceeo), la direccin

(guiada) y la inclinacin (alabeo) de la aeronave.
Ejess sobre los que se mueve el avin

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Superficies de control primarias

Las superficies de control primarias son las que permiteen controlar los
movimientos de la aeronavve en relacin a sus tres ejes (alabeo, cabeceoo y guiada).
El movimiento de inclinacin respecto al eje longitudinal (alabbeo) se consigue

accionando los alerones. Estas superficies mviles estn situadas en loss extremos de las
alas, en el borde de salidaa, y presentan movimientos opuestos en cadaa lado del avin,
aumentando o disminuyenndo la sustentacin de cada mitad del ala, segn se orienten
hacia abajo o hacia arriba,, respectivamente.
Al inclinar hacia un lado u otro el avin, la resultante de las fuuerzas hacen que
tambin gire sobre su ejee vertical en ese mismo sentido (guiada), por lo que estos
controles se usan para conntrolar el rumbo.
El rudder o timn de direccin est situado en el extremo del estabilizador

vertical, en la seccin de cola.
Al cambiar de posiccin, el avin gira sobre su eje vertical (guiaada) en el mismo

sentido del desplazamientoo del timn de direccin, permitiendo as variaar el rumbo.
Timn de direccin
En el borde de sallida del estabilizador horizontal, situado noormalmente en el

empenaje, se montan unas superficies mviles que conforman el timnn de profundidad,
que permiten la rotacin del avin sobre su eje transversal (cabeceeo). Esto permite
variar la inclinacin del morro del avin, facilitando los movimienttos de ascenso y
descenso, y tambin comppensar, del mismo modo, la prdida de susstentacin que se
produce al accionar los alerrones durante los giros.

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Timn de profundidad
Superficies de control secundarias

En las aeronaves de pequeo tamao de ala fija, incluyendoo algunos RPAs
ligeros, es posible encontrrar superficies de control adicionales, que ayyudan a mantener
un vuelo nivelado y aportaan seguridad adicional en determinadas fases del vuelo.
En la parte interior de las alas, tambin en el borde de salida, se ubican los flaps.
Su funcin es aumentar la curvatura del ala para incrementar la suustentacin. Esto
facilita el vuelo a bajas veelocidades y aporta seguridad durante las fasees de despegue y
aterrizaje.
Flaps
Por ltimo, hay que citar a los trims o compensadores. Son superficies
aerodinmicas encastradass en las que conforman los controles primariios, que permiten
compensar la tendencia coontinuada de la aeronave a girar en torno a algguno de sus ejes,
por efecto de factores espoordicos.

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El tren de aterrizaje
Este es uno de los elementos crticos para la seguridad de una aeronave. Su
funcin es la de permitir los desplazamientos en tierra de la aeronave y la de disipar su
energa cintica durante la fase de aterrizaje.
En muchos RPAS de ala fija es un elemento ausente. En estos casos, el

aterrizaje se efecta sobre la panza del avin (belly landing), que se disea
especficamente para resistir los impactos y la abrasin.
Cuando est presente, suelen ser fijos y constan de unos montantes en los que se
instalan unas ruedas o patines.

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5. DRONES DE ALA ROT

TATORIA.
MULTIRROTOR
RES.
UAV de ala rotatorria consiste en una nica o muchas palas de rootor que giran en
sentidos contrapuestos. Exxiste una amplia gama de configuraciones que van desde un
rotor (helicptero), 3 rootores (TRICOPTER), 4 rotores (Quadcoopter), 6 rotores
(Hexacopter), 8 rotores (OOctocopter), as como configuraciones ms innusuales como 12
y 16 rotores. Tambin coonfiguraciones de motores coaxiales como Y6 consiste en un
tricoptero con rotores geemelos en cada brazo, uno apuntando haccia arriba y uno
apuntando hacia abajo o X8 con una configuracin de Quadcopter. Caada configuracin
tiene sus propias ventajas y desventajas.
Quadricptero
El control de vehculos areos no tripulados de ala rotatoria se lleva a cabo

gracias a la variacin en ell empuje de los motores. Por ejemplo pitch hacia abajo de un
Quadcopter se genera a paartir de los rotores traseros que producen ms de empuje que
los rotores de la parte dellantera, esto permite que la parte trasera deel Quadcopter se
eleve y produzca as una acctitud de nariz hacia abajo.
Para el movimientoo de guiada se incrementa el movimientoo de los motores

diagonales causando que ell multirrotor gire sobre el eje vertical.

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Ejemplo de variaccin de empuje del motor trasero para que el drone se

mueva en hacia adelante.
Ejemplo de variaacin de empuje de los motores diagonalles para que el

drone rote sobre s mismoo.
Los tricpteros sonn la nica excepcin. Al tener una configuraacin de motores

impares (3 motores). Se reequiere de un servo para mover fsicamente el multirrotor en
lugar de utilizar el par de loos rotores para permitir el control sobre su ejee vertical.
La mayor ventaja de los UAV de ala rotatoria es la capacidad para despegar y

aterrizar verticalmente. Estto permite al usuario operar en un rea muchoo ms reducida.

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Tambin se pueden realizar maniobras mucho ms giles que los de UAV de ala
fija, por contra el tiempo de autonoma es mucho ms reducido.
Los drones de ala rotatoria implican por lo general una mayor complejidad
mecnica y electrnica por lo que los procesos de mantenimiento y reparacin son ms
costosos y complicados.

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6. COMPONENT
TES DE UN MULTIRROTO
OR.
Un multicptero, como ya sabemos es un vehculo areo cuyoo movimiento es

controlado mediante la aceeleracin o deceleracin de sus mltiples paares motores, los
cuales proporcionan sustenntacin vertical.
En la actualidad exiisten numerosas y variadas configuraciones taanto en hardware

como en software, detallareemos las partes ms comunes de estas aeronaaves.
El funcionamiento de la electrnica de un multirrotor se puede resumir de forma

bsica mediante este esqueema:
Esquem
ma bsico electrnica multicoptero
Como vemos en el esquema la controladora recibe la infoormacin de los

sensores (GPS, baromtricco, brjula) enva la orden a los variadoress y estos regulan
la velocidad de los motoress para el vuelo del multirrotor.
Adems de estos componentes electrnicos lo drones llevaan los siguientes

elementos bsicos para podder volar:

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- FRAME
- CONTROLAD
DORA
- VARIADORES
S
- MOTORES
- HLICES
- SISTEMA DE RADIO
- BATERAS

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6.1. FRAME.
Es el cuerpo y esstructura principal del drone. Debe dar cabbida a todos los
componentes necesarios para su correcto funcionamiento. (Motoores, electrnica,
bateras, etc.)
Los materiales utillizados para la construccin del chasis, estn estrechamente

relacionados con las prestaaciones a las que se destine el drone en su connjunto (aluminio,
fibra de carbono, fibra de vidrio, Kevlar, etc.)
Chasis de plstico
CLASIFICACIN SE
EGN EL NMERO DE BRAZOS
Un dron puede conntar con tres, cuatro, seis y, los ms caros, ocho brazos. De
este nmero depender la estabilidad y la capacidad de movim miento de cada
aparato. Los drones que existen en funcin de los brazos puedden denominarse
tricptero, cuadricptero, hexacptero u octocptero.
Tipos de configuracin de multicpteros

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Estructura trian
ngular
Los multicpteros de estructura triangular, es decir tricpteross o hexacpteros

coaxiales, son los que mejor aguantan los vientos fuertes, adems de ser los ms
maniobrables y acrobticoos. Son ideales por lo tanto en lugares con meteorologa
adversa.
Muy tiles para trabajos de control de incendios forestaless y revisin de

aerogeneradores.
Mu
ultirotor hexacoptero coaxial Y6
Estructura plan
na
Los octocpteros planos son los ms estables y los que puedden soportar una
carga de pago ms pesada.
Se utilizan para caargar con cmaras de grabacin audiovisualles pesadas y en

trabajos en los que se requiiera portar un sensor de gran masa.
Multirrotor octocptero

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Los multirotores cooaxiales son los que dan ms seguridad aunquue tambin tienen
un consumo algo mayoor, al perder algo de eficiencia por tenner dos motores
contrapuestos en el mismo brazo.
Multirrotor coaxial
Brazos plegables: Algunos drones tienen la capacidad de poder plegar los

brazos, lo cual es una graan ventaja durante el transporte ya que va a ocupar mucho
menos espacio. Tambin existen otros que durante el vuelo replieegan el tren de
aterrizaje para que la cmara pueda grabar en el aire sin que encuentre ningn
obstculo.
CLASIFICACIN DE
E FRAME SEGN TAMAO
La definicin de drone como concepto es muy amplia y equivocadamente
engloba muchas acepcionees, as comnmente se le llama drones a un am
mplio abanico de
aparatos, desde pequeoss juguetes de pocos centmetros hasta graandes aeronaves
militares controladas remootamente.
Lo cierto es que laa clasificacin correcta de los drones segn tamao se realiza
de la siguiente manera:
- Juguetes y minidrones: de menos de 1 kg
- Drones muyy pequeos: de menos de 4 kg
- Drones peqqueos: de menos de 25 kg

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CLASIFICACIN SEGN MATERIAL

En el mercado encontramos chasis de multirrotores fabricados con materiales
muy diversos, enumeramos algunos ejemplos y los ms comunes:
Frame de fibra de Carbono: Por rigidez y ligereza en peso es el ms utilizado en

drones para uso civil.
Frame de Plstico ABS o PLA: Algo ms pesados que la fibra de carbono, pero
una buena decisin si queremos optar por algo ms econmico.
Frame de aluminio: Ms baratos que los frame de fibra de carbono pero ms

pesados y transmiten ms vibraciones
Frame de madera: Prcticamente no se usa para drones profesionales, solo para

los fabricados de forma artesanal
6.2. CONTROLADORA.
A bordo de la aeronave se encuentran los sistemas electrnicos necesarios para

su guiado y control. Con el fin de realizar estas tareas, el piloto y el propio sistema en el
caso de vuelos automticos deben conocer en todo momento la actitud (ngulos de
cabeceo, alabeo y guiada) y la posicin (latitud, longitud y altura) de la aeronave, su
velocidad.
CONTROLADORA
Se trata del cerebro de la aeronave, es la encargada de recibir la informacin
de los sensores externos (GPS, Sensor baromtrico, sensor ptico, girscopos,
brjula) procesarla y enviar las rdenes correspondientes a cada motor para que el
multirrotor vuele correctamente.
La controladora recibe la informacin de los siguientes sensores:
La unidad de medicin inercial o IMU:

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(inertial measurement unit) Permite medir los giros, traslaciones y otras

aceleraciones a las que se ve sometida el RPA, gracias a una combinacin de
acelermetros, magnetmetros y girscopos.
Receptor GPS:
Un receptor GPS (global position system), que permite conocer sus
coordenadas geogrficas y la altura aproximada, as como la velocidad respecto
al terreno.
Magnetmetro:
Los magnetmetro son sensores que miden la el campo magntico al cual
son sometidos. Si bien existen sensores que miden en uno o dos ejes, hoy en da
son muy comunes los que miden en los tres ejes.
Son lo suficientemente sensibles como para medir el campo magntico

de la tierra y por ellos son excelentes para obtener el ngulo que hemos rotado
nuestro UAV respecto del Norte (Yaw angle).
Debido a que queremos usar el magnetmetro para medir el dbil campo

magntico de la tierra debemos tener en cuenta ciertos puntos importantes.
El magnetmetro es de 3 ejes, normalmente mediremos el campo

magntico con los ejes X e Y.
El vector flujo magntico terrestre no es paralelo a la tierra, est

levemente apuntando hacia abajo y el ngulo con respecto a la superficie
terrestre depende de la latitud en donde nos encontremos.
Por ello hay que calibrar la brjula de nuestro UAV siempre que se
vuele en sitios separados por una distancia considerable, para corregir la
declinacin magntica.
Importante a la hora de montar un multirrotor que el magnetmetro este

lo ms alejado posible de los variadores, ya que pueden producir interferencias
en el mismo.
Otros:
Adems de los mencionados, existen otros sensores que aportan
informacin adicional a nuestro multirrotor, mejorando por lo tanto las
condiciones de vuelo, son por ejemplo los sensores pticos (evitar obstculos),
baromtricos (control de altura), Ultrasonido (ayuda al aterrizaje)

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Mediante ell anlisis combinado de todos los sensoress la controladora

puede determinar valores como velocidad, altura, posicin, punnto de despegue,
etc
CONTROLADORAS M
S COMUNES
En este apartado describiremos las controladoras ms comunnes que podemos

encontrar ahora mismo en el mercado para nuestros multirrotores:
Controladoras DJI:
En la actuaalidad son los lderes del mercado, actuallmente podemos

encontrar a la vennta la controladora NAZA v2 (muticpteroos menores de 7
kilogramos) y la coontroladora A2 (recomendada para multicptteros mayores de
7Kg).
Controladoras DJI Naza M2 y A2

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Controladora Ze
ero UAV:
La controladdora ms avanzada de esta marca es la ZER

RO UAV Gemini,
una controladora cuya principal caracterstica es la seguridaad, al llevar un
sistema especial de controladoras redundantes.
Encontramoos por lo tanto una controladora principal y otra esclava con

todos los sistemas duplicados minimizando en la medida de lo posible el fallo.
Controladora ZERO UAV Gemini
Controladora PIX
XHAWK:
Fabricada por la marca 3DR est basada en Arduinoo. Al tratarse de

cdigo libre se convierte en la mejor opcin de coontroladora para
desarrolladores.
Controladora PIXHAWK

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6.3. VARIADORES
S.
Son los dispositivoss electrnicos que permiten controlar la veloocidad de giro del
motor.
Reciben la corriennte elctrica desde las dos terminales de la batera y la

transforman en corriente trrifsica "pseudoalterna", con la que alimentann al motor.
Adems, disponen de un conjunto de componentes electrnicoss adicionales para

controlar la intensidad y laa tensin de la corriente elctrica que se sumiinistra al motor y
con ello, su intensidad.
Esquema de un variador
Los variadores gesttionan altas intensidades de corriente y durannte su tarea, parte

de esa energa se transform
ma en calor por lo que es muy importante quee dispongan de la
refrigeracin adecuada, a fiin de prevenir daos en los componentes elecctrnicos.
6.4. MOTORES.
Todos los multiccpteros profesionales modernos incorporaan motores sin

escobillas (brushless).
Los motores brushlless tienen muchas ventajas. La principal es que no hay partes
con friccin, excepto los roodamientos, por lo que su desgaste con el usoo es mnimo.
PARTES DE UN MOTTOR BRUSHLESS

Estos motores careecen de colector y escobillas o carbones. Entonces como
funcionan? Es simple, en vez de funcionar en DC funcionan en AC C, la mayora se
alimentan con una seal trrifsica, esta seal idealmente debera ser sinnusoidal, pero en

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la prctica son pulsos, haaciendo que la seal sea un continua pulssante o bien una
continua con mucho com mponente de AC sin embargo se los clasificca como de DC
porque al igual que los mottores comunes tienen imanes permanentes.
Motor Brushless
Estos imanes son atrados por la polaridad de un campo magntico generado en

las bobinas, las cuales coomo decamos reciben pulsos en un patrn especifico. Si
queremos que el motor gire mas rpido, simplemente hacemos girar el campo
magntico secuencial a mayor velocidad. O lo que sera lo mismoo a aumentar la
frecuencia de los pulsos.
FUNCIONAMIENTO
Si tenemos un mootor elctrico comn y le aumentamos laa tensin en los

terminales del mismo, veeremos que aumenta la velocidad pero tam mbin aumenta la
corriente de consumo. En un motor brushless la corriente y la velociddad son en cierto
punto independientes. Es el circuito regulador de velocidad el quee se encarga de
suministrar solo la corrientte necesaria para una determinada RPM. Si alimentamos con
mucha corriente, significa que estamos desperdiciando la capacidad dee la batera en esa
corriente que no es aprovecchada, si en cambio, alimentamos con poca corriente, el pulso
de EMF ser mayor al pullso de alimentacin y por lo tanto el motor eventualmente se
detendr.
VENTAJAS Y DESVE
ENTAJAS
Ventajas:
o Mayor eficieencia (menos perdida por calor)

o Mayor renddimiento (mayor duracin de las bateras para la misma
potencia)
o Menor pesoo para la misma potencia

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o Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas

o Relacin velocidad/par motor es casi una constante
o Mayor potencia para el mismo tamao
o Mejor disipacin de calor
o Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
o Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)
Desventajas:
o Mayor costo de construccin

o El control es mediante un circuito caro y complejo
o Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que
a veces duplica el costo
CARACTERSTICAS
Los datos que debemos conocer a la hora de elegir un motor adecuado para
nuestro model sern principalmente dos:
Revoluciones por voltio (Kv) este dato es importante porque dependiendo del
voltaje de la batera que vayamos a emplear, el motor alcanzara unas revoluciones u
otras. Esto depende de las vueltas que lleve cada diente del bobinado y la terminacin
que se realice en las fases, pero no vamos a profundizar en el bobinado de motores.
Voltaje y amperaje mximo admitido, cada motor, dependiendo del tamao y

bobinado que tenga, podr soportar una cantidad mxima de corriente (V) e intensidad
(A). A veces estar expresado en Watios, por lo que deberemos emplear la formula
Potencia(W)=Voltaje(V)*Intensidad(A)
Otras veces el fabricante, para facilitarnos el trabajo, directamente nos

especificar en una tabla que tamaos de hlice que podremos utilizar, segn el voltaje
de la batera que empleemos de bateria LiPo en nuestro multicopter o avin electrico. A
veces tambin publican una tabla con los distintos consumos (A) y empuje (kilogramos)
que tendremos con una determinada batera (V) y tamao de hlice.
A continuacin podemos ver un ejemplo donde el fabricante aporta algunos

datos sobre el motor, como son:
- Voltaje de funcionamiento

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- Tamao de hlice
- Porcentaje de la palanca o stick en la emisora
- Consumo en Amperios/hora
- Watios
- Empuje
- Revoluciones por minuto
- Eficiencia
- Temperatura

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6.5. HLICES.
Estn fabricadas en diferentes tamaos y materiales como compuesto de nylon,

fibra de carbono, etc.
Son las encargadas de generar el empuje hacia abajo, el cual es capaz de elevar,
sustentar, y desplazar el mutirrotor, mediante la variacin de empujes por cada par
motores girando en sentido contrario.
Es importante asegurarse si hay repuestos originales o compatibles en el

mercado de las hlices que vayamos a usar debido a que es comn que se rompan por
accidentes durante la vida del multirrotor.
CLASIFICACIN DE LAS HLICES

Cuando adquirimos unas hlices comprobamos que estas tienen impresa una
numeracin, por ejemplo 9x4
El primer dgito hace referencia a la longitud de la hlice en pulgadas (9) y el

segundo es el pitch o paso de la hlice.
Y que es el paso? El paso de hlice es la distancia que recorre una hlice en

una vuelta completa. As que, en principio, una hlice de ms paso y misma longitud
puede ser que vaya ms rpido que una hlice de longitud mayor pero mismo paso,
aunque tambin har que el motor consuma ms amperios.
Para incrementar el tamao de la hlice es necesario consultar las

especificaciones de empuje de motores; si los variadores y bateras aguantan, y/o si el
chasis soporta el nuevo tamao de hlices.
El tamao de la hlice de la hlice se mide de punta a punta (en caso de ser de

tres o cuatro palas ser el dimetro mximo, que es lo mismo que multiplicar por dos el
tamao de una pala hasta el eje).
As pues, podemos ver grficamente la definicin de paso de una hlice.
Suponiendo que estuviera en un medio slido, las pulgadas que avanzara con
cada giro completo.

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Paso de hlice
Para un mismo paaso, cuanto mayor sea el tamao de la hliice, ms empuje

obtendremos (y por consigu
guiente mayor consumo).
Cuanto mayor sea el paso de la hlice, mayor ser la velocidad mxima y menor
el empuje (esttico), pero tambin aumentara el consumo del motor.
Como norma geneeral emplearemos motores de pocas revolucciones por voltio

(Kv), con hlices grandes y de poco paso para multicpteros de traccin (multicpteros
para filmacin area) y em
mplearemos motores con altas revoluciones poor voltio y hlices
pequeas con mucho paso para multicpteros ms rpidos como los droones de carreras.
COLOCACIN DE LAS HLICES

Parece un paso obbvio, pero acaba siendo un error muy comn en los pilotos
noveles la correcta colocaccin de las hlices.

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Hlice
Si nos fijamos en laa figura de arriba, en la pala de la derecha, la parte de abajo

est ms baja que la parte de arriba y el centro es convexo (ms cerca de la cmara). Por
lo tanto, la hlice tiene una pequea curvatura. Esto impide que esta hlice sea
reversible.
Si la hlice, segnn est colocada, girara en sentido antihorariio generara una

corriente clara de aire haciia abajo y debido a la tercera ley de Newtonn se inducira una
fuerza sobre la hlice haciaa arriba.
Si la hlice girara en sentido horario generara una corriente de aire hacia arriba
pero, en este caso mucho ms difusa, el aire ira en otras direcciones taambin. Adems,
en ese sentido es mucho ms aerodinmica y por lo tanto ofrece mennos resistencia al
giro, consumiendo menos pero a su vez dando un rendimiento peor.
Si quisiramos geneerar una corriente clara hacia arriba, tendram

mos que voltear la
hlice 180.

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6.6. SISTEMAS DE RADIO.

EQUIPO DE RADIO CONTROL
En el caso de RPAS S de menos de 25 kilos, lo habitual es que see disponga de un

equipo transmisor para ell piloto, equipado con un conjunto de maandos a base de
palancas, potencimetros y botones, que transmiten las rdenes del pilooto a la aeronave
a travs de un enlace de raddio unidireccional.
Este sistema es crtiico, puesto que constituye la interfaz del pilooto para controlar
la aeronave en modo de vuuelo manual o semiautomtico.
Cada uno de los maandos de este transmisor utiliza uno de los cannales disponibles
en el enlace de radio, parra enviar al receptor a bordo de la aeronavee las rdenes del
piloto. Los sistemas de coontrol y navegacin se encargan de accionarr los mecanismos
necesarios para que el RPAA ejecute las acciones deseadas.
Estos transmisores utilizan distintos mtodos de codificacin de la seal, para

evitar interferencias y asegu
gurar la integridad de la comunicacin.

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6.7. BATERAS.
Las bateras de polmero de litio o LiPo son un tipo de batera elctrica

recargable, que se caracterizan por su capacidad para almacenar una muy alta densidad
de energa y por tener unos ratios de descarga muy altos, que permiten atender altas
demandas instantneas de intensidad. Como ventajas adicionales estn su ligereza y la
capacidad de poder fabricarse adaptadas a cualquier forma geomtrica.
Estas caractersticas las hace especialmente tiles como fuente de energa para
motores elctricos en aplicaciones de RPAs.
Las bateras LiPo estn formadas por una o varias clulas, conectadas en serie y
en paralelo, para atender a las demandas de tensin (V) e intensidad (I) del sistema que
van a alimentar. Por ejemplo, una configuracin 6S2P indica una batera formada por
dos conjuntos conectados en paralelo (2P), seis clulas colocadas en serie (6S).
Para evitar daos en el conjunto, cada clula necesita ser recargada en las
mismas condiciones que el resto (todas deben terminar con la misma tensin entre
polos). Para conseguirlo, las bateras construidas con varios elementos llevan
incorporado un dispositivo balanceador.
Cada clula de una LiPo, tiene una tensin nominal de 3,7 voltios (V) y una
tensin mxima de carga de 4,22 voltios. Su ventana de voltaje se sita entre los 3 y los
4,2 voltios.
En el caso de que sobrecarga, la clula puede explotar o incendiarse. Si se

descarga por debajo de los 3 voltios, resultar daada irremediablemente y ser
imposible volver a cargarla completamente, debiendo ser desechada.
Los parmetros a tener en cuenta para evaluar las prestaciones de una batera
LiPo, adems de los datos S y P ya vistos, son:
V (Voltaje): tensin nominal entre los polos de la batera. Depende del nmero
de clulas conectadas en serie (para una batera 3S, 3 clulas x 3,7 V = 11,1 V de
tensin nominal).
mAh: capacidad de almacenamiento de la batera en miliamperios por hora. Se
trata de los amperios que la batera es capaz de suministrar en una hora, si al cabo de ese
perodo queda completamente descargada.
C: tasa mxima de carga (C CHARGE) y descarga (C). Es un indicador de lo
rpido que se puede cargar o descargar una batera, con seguridad. Se trata de un factor
multiplicador de la capacidad, que nos indica la mxima intensidad que se puede
suministrar o demandar a la batera de manera sostenida. Por ejemplo, una batera de
5.000 mAh, cuya tasa de descarga sea de 3C podr suministrrsele durante la carga una

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intensidad mxima de 15.0000 mA, lo que reducir a un tercio el tiemppo necesario para
la recarga, comparado conn el necesario si se le suministrara la intensiddad nominal. Para
alargar la vida de las baterras, es recomendable recargarlas ajustando la intensidad del
cargador a la cifra de la capacidad (mAh), lo que, por otro lado, conlleva mayores
tiempos de recarga.
La recarga de las bateras LiPo debe realizarse con un cargaador especfico y

siempre de manera superviisada, dado el riesgo de incendio en caso de soobrecarga.
En caso de incendioo de una de estas bateras, no debe usarse aguua para extinguir
las llamas, por tratarse de un fenmeno de combustin de un metal.
Batera 6S (22,2 v)

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INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 01

2. Historia de los drones.

3. Clasificacin de los drones.

4. Drones de ala fija.

5. Drones de ala rotatoria. Multirrotores.

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 02

Un drone es un vehculo areo no tripulado (VANT por sus siglas en espaol).

En los ltimos aos, gracias a que los precios de fabricacin descendieron, se

Teniendo en cuenta que comprar o alquilar un drone es infinitamente inferior a

Los drones se manejan mediante control remoto (tipo joystick) o a travs de

En poco tiempo se han implementado en nuestra sociedad como una herramienta

Filmaciones audiovisuales y fotografas

En este curso de introduccin al mundo del drone aprenderemos los conceptos

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 03

2. HISTORIA DE LOS DRONES.

La historia de las plataformas areas no tripuladas, como tantos avances

De hecho es en poca de conflictos cuando se alcanzan los mayores progresos en

En este captulo repasaremos brevemente la transformacin de esa tecnologa de

2.1. HISTORIA RECIENTE

Los datos ms antiguos que tiene sobre el uso de plataformas areas no

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 04

Justo despus, el 12 de Septiembre el "Hewitt-Sperry Autoomatic Airplane"

En 1917 realiz su primer vuelo de demostracin el "Automatiic Airplane" ante

En 1931, los britnnicos desarrollaron el blanco radio controladoo Fairey Queen a

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 05

QUEEN BEE (1935)

2.3. PERIODO ENTTRE GUERRAS EUROPEAS

El xito de los avviones pilotados mediante radiocontrol llevo al desarrollo de

En 1931, los britnnicos desarrollaron el blanco radio controladoo Fairey Queen a

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 06

La Marina, que suum tambin sus pedidos, los bautiz com

Muchos lo recordarran por su labor actoral, pero en la industria de la guerra sera

2.5. GUERRA FRIA

En el periodo posteerior a la Segunda Guerra Mundial, los avionnes a radiocontrol

Los militares Estaddounidenses adquirieron otros drones simillares en muchas

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 07

La compaa The Globe construy una serie de blancos, comenzando con el

Los norteamericanos desarrollaron otros modelos de reconocimiento mucho ms

Justo despus del incidente que involucr a los destructores

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 08

Los drones de la USAF de la Strategic Air Command fueron desplegados en la

El MQ-1 Predator es un vehculo areo no tripulado (UAV) desarrollado durante

En enero de 1994 se le encarga a la empresa General Atomics Aeronautical

Estos primeros modelos tenan un coste de unos 3,2 millones de dlares.

En 2002 la Fuerza area estadounidense ya haba adquirido 60 aparatos para

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 09

El Predator pas dee ser en un principio un sistema de vigilanciia, a ser un UAV

Con las nuevas verssiones y desarrollos, se ha mejorado su capaccidad de ataque y

INTRODUCCIN A LOS DRONES| Pag. 10

3. CLASIFICACIN DE LOS DRONES.

En este captulo, nos centraremos en aquellos sistemas de clasificacin que

Los criterios de clasificacin de los sistemas de aeronave no tripulados (UAS)

Por el origen de la misin (civiles, militares).

Por el tipo de misin (filmacin, fotogrametra, agricultura,

Por su masa (mini, micro, medianos, pequeos).

Por la forma de obtener sustentacin (ala fija, ala rotatoria,

Por su densidad respecto a la del aire (ms o menos ligeros que el

Por su forma de despegue (vertical o VTOL, desde pista,

Por su tipo de propulsor (elctrico, pistn, turbina).

Por su nivel de vuelo (baja, media, alta o muy alta cota).

Por la duracin de sus misiones (corta, larga o media).