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2010
Instituto Politcnico Nacional. Prcticas LPAIC
INTRODUCCIN.
El concepto automatizacin se viene estudiando desde el ao 1955. Desde entonces, tcnicos, libros y
revistas dan una definicin demasiado amplia o demasiado simple.
El hombre ha trabajado de forma manual, mediante un esfuerzo y el uso de una herramienta, realiza un
trabajo. Se ha mecanizado; ha sustituido la potencia muscular para la realizacin de un trabajo por la
potencia proveniente de una fuerza exterior de energa a la que se le domina con poco esfuerzo.
Posteriormente llega la automatizacin parcial, en la que el hombre programa sobre la mquina el trabajo
a realizar y sta lo ejecuta.
La automatizacin se conoce como la sustitucin del hombre en trabajos que antes parcial o totalmente
deba realizar por mecanismos sin poder de decisin y segn la planificacin previamente programada.
La automatizacin industrial, considerada como el manejo de la informacin en las empresas para la toma
de decisiones en tiempo real, incorpora la informtica y el control automatizado para la ejecucin
autnoma y de forma ptima de procesos diseados segn criterios de ingeniera y en consonancia con los
planes de la direccin empresarial
En el estatus econmico actual se hace indispensable que nuestras empresas adopten procesos de
fabricacin automticos como una alternativa para ser competitivos en tiempos de entrega, flexibilidad,
rendimiento, volumen, calidad y precio. Para los sectores de manufactura es particularmente vlido como
consecuencia y exigencia de la apertura a nuevos mercados.
Por tal motivo, la confiabilidad y seguridad de los sistemas automatizados y de gestin es un problema
importante y de gran preocupacin en el campo laboral.
El trmino falla se refiere en general a una anomala o evento que provoca el mal funcionamiento de un
proceso o gestin en general. Este tipo de Sistema permite la supervisin, ejecucin y monitoreo por
Sistema mejorando la confiabilidad y estabilidad de los procesos dinmicos complejos a si como tambin
la mejora en cuanto a las operaciones de gestin general.
Desarrollar un Sistema Integral que contemple operaciones de gestin del mantenimiento y de control de
procesos con monitoreos y supervisiones por Computadora que ayuden a los operadores de procesos y
gestiones a controlar de manera eficiente los procesos de produccin.
Llevar a cabo un Control eficiente sobre todos los Equipos y Maquinarias que operan dentro de empresas,
y con ello desarrollar Programas de Mantenimiento Preventivo para cada equipo y/o maquinaria
Mejorar la calidad general del ambiente de trabajo, con lo que se persigue cambiar las actitudes y
comportamiento de los trabajadores en general.
El establecimiento de objetivos y metas, tales como cero averas, cero defectos y cero accidentes laborales.
El Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora LPAIC (CIM II), de la Escuela
Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, unidad profesional Azcapotzalco, es un laboratorio terminal
que tiene por objetivo la preparacin de nuevas generaciones de profesionistas capaces de afrontarse a las
demandas y exigencias de la industria moderna. Para lograr tal objetivo se desarrollaron diferentes
prcticas en equipos automatizados de dicho laboratorio con lo que se pretende ayudar a reafirmar,
aplicar y desarrollar los conocimientos que los alumnos han ido adquiriendo dentro de los semestres
cursados en el transcurso de su carrera. De tal forma, los alumnos se prepararn y se familiarizaran con
equipos y procesos automatizados.
La compaa DEDUTEL instal e integr los diferentes componentes del Laboratorio de Procesos
Automatizados Integrados por Computadora (LPAIC) que tiene la caracterstica de conjuntar varios tipos
de tecnologa de empresas importantes, que han desarrollado diferentes formas y tipos de automatizacin
para los diferentes procesos de produccin, desarrolladores y fabricantes de mquinas y equipos como lo
son los de las marcas DAYCO, SIEMENS, THERMO ELECTRONICS, EMCO, por mencionar algunas.
Este laboratorio se caracteriza por incluir en su ruta de proceso un sistema FMS con mquinas CNC, y
posteriormente una celda de pintura robotizada. A la par, una banda conveyor que transporta los pallets
con las piezas a procesar a las estaciones de trabajo, estableciendo con precisin la correspondiente ruta
de proceso y un almacn matricial automtico que provee de materia prima, y almacena el retorno de los
pallets segn el caso de un proceso que verifica elementos aceptados o rechazados por el sistema de
control de calidad (Sistema de Visin).
Se puede dividir la operacin del sistema en elementos independientes. Se cuenta con la posibilidad de
trabajar con dichos elementos de modo Stand Alone lo que implica que varios grupos de estudiantes
pueden realizar prcticas simultneas en diversos temas, o bien, realizar prcticas con uno o ms
elementos integrados.
El Laboratorio de Procesos Automatizados e Integrados por Computadora cuenta con un PLC Maestro y
dos esclavos, una banda transportadora Conveyor, dos variadores de velocidad, un Almacn Matricial, un
FMS conformado por dos mquinas CNC y un robot de seis grados de libertad (GANTRY), una Celda de
Pintura, un sistema de Visin y un sistema de monitoreo (HMI).
CAPTULO I
ROBTICA
ROBTICA.
Robots Thermo/CRS
Otro robot CRS es el SRS-M1 que cuenta con 7 grados de libertad, tambin podemos encontrar en el
mercado la clula de trabajo CRS.
Los robots CRS fijan un nuevo estndar para los robots humano-escala, entregando una
combinacin de gran alcance de velocidad, de confiabilidad, de facilidad de empleo.
Sus aplicaciones son extensas y variadas, estas varan desde la alimentacin de piezas en un proceso,
la distribucin de las mismas, la inspeccin, el manejo material, el empaquetando, el paletizado, el
mando de calidad, la carga de la mquina, el rociado, y la comprobacin del producto hasta llegar a
formar parte de una clula de enlatado, soldadura, o pintura.
Estos robots estn constituidos por un brazo articulado de seis grados de libertad y de un gran alcance,
la unidad controladora (controlador C500C), un programador manual o teach pendant, cables con
conectores normalizados y una computadora personal.
Controlador C500c
Los modelos de robots de la marca THERMO / CRS cuentan para su control con el controlador C500C
el cual se configura y calibra de acuerdo al tipo de robot que se va a manipular.
Controlador C500C
Controlador C500C
De igual forma tambin encontramos el mdulo de entradas y salidas de propsito general (GPIO).
Teach Pendant.
El modo de operacin de los robots es por medio del teach pendant que funciona como un control
directo que nos permite mover al robot, ensear posiciones, crear variables y correr programas. Una
vez que la aplicacin ya est indicada, por medio de las variables aprendidas es posible guardar
posiciones, iniciar variables, etc.
Caractersticas:
Teclado
Interruptor de seguridad (live man)
Paro de emergencia.
Pantalla
Sonidos
Teclado
Teclas funcin. Se asignan las teclas (F1 a F4), una funcin correspondiente. Por medio de cada
una de ellas podemos representar un men diferente dependiendo de la aplicacin.
Teclas de ejes. Se emplean para mover el robot.
Teclas de movimiento.
TECLAS FUNCIN
GRIP >< Sujetar gripper
GRIP<> Soltar gripper
HOME Mover cada eje a su punto de referencia.
LIMP ALL Liberar los ejes del motor
NO LIMP ALL Colocar los frenos de cada motor
READY Ir a la posicin de origen
SPEED UP Aumentar la velocidad
SPEED DOWN Disminuir la velocidad
MOVE Ir a una posicin seleccionada
Teclas matriz
TECLAS FUNCION
FIRST Selecciona el primer elemento
LAST Selecciona el ltimo elemento
TYPE No usado
UP Incrementa el ndice
DOWN Decrementa el ndice
Teclas de entrada de datos. Cada tecla de eje, de movimiento y de matriz tambin cuentan con
letras o nmeros. Estas teclas representan:
TECLAS FUNCIN
Se usan para crear variables o nombres de
LETRAS
aplicaciones y tambin para su bsqueda.
Para seleccionar un determinado ndice de
NMEROS matriz o crear una variable y especificar su
tamao.
Se usa con F1 para mostrar una bitcora de
SHIFT
errores.
Teclado
Este interruptor cuenta con tres posiciones. Cuando se oprime ligeramente, est habilitado el
movimiento. Si se presiona fuertemente o si se suelta est deshabilitado el movimiento.
Paro de emergencia.
Pantalla.
Los diferentes mens son mostrados por medio de la pantalla. Por medio de las teclas funcin se
puede acceder. Por medio de la tecla ESC se va al men anterior.
Sonidos.
El programador manual est equipado con una pequea bocina que es capaz de producir un sonido;
estos sonidos tienen los siguientes significados:
SONIDO EVENTO
CORTO Y GRAVE Una tecla vlida ha sido oprimida.
CORTO Y AGUDO Una tecla no vlida ha sido oprimida.
TRES CORTOS Y AGUDOS Se ha inicializado una accin y necesita confirmacin.
LARGO Y AGUDO Error.
Teach Pendant
MODOS DE MOVIMIENTO.
Para mover a los robots es necesario especificar el tipo de movimiento y el sistema de coordenadas.
Entre los tipos de movimiento tenemos:
Se mueve cada eje en forma independiente sin interpolar. Cuando iniciamos nuestro robot y no est en
su posicin de origen, es el nico sistema al que se puede acceder a una velocidad no mayor del 10%.
Sistema Joint
Asigna el primer eje a un eje X, el segundo a Y y el tercero a Z, interpolando los primeros tres ejes de
libertad. El centro fijo de este sistema cartesiano se encuentra en la base del robot.
Sistema World
Este sistema solo se puede usar desde el teach pendant. Asigna al primer eje como un eje rotacional, al
segundo como un eje radial y al tercero como una elevacin. Estos tres ejes interpolan. Los siguientes
ejes mueven a los ejes de las muecas.
Sistema Cilndrico
De modo similar al sistema cartesiano, asigna X Y y Z a los tres primeros ejes interpolando los ejes;
pero a diferencia del anterior, la base del sistema se encuentra en la mueca. As, si retomamos la
mueca, rota el centro de referencia cartesiano, de modo que el sistema sigue siempre la posicin y
direccin de la mueca.
MODOS DE VELOCIDAD.
Vel. Con est opcin nos moveremos a un porcentaje de la velocidad mxima, en modo de enseanza
(que es menor a la de trabajo).
Jog. Con esta opcin nos moveremos a razn de grados angulares, igual en modo de enseanza.
Algn. Con est opcin nos moveremos a un porcentaje de la velocidad mxima, en modo de enseanza
(que es menor a la de trabajo). Para alinear la herramienta, con los ejes coordinados de World.
Limp. Est opcin no es un modo de velocidad, con ella podemos liberar los servofrenos de cada eje.
Solo la seleccionamos como opcin y presionamos el movimiento en el eje que deseamos liberar, as lo
podremos mover manualmente.
POSICIN DE HOME
Para el robot CRS que utilizamos en el FMS es necesario que el robot llegue a su posicin de Home, que
es un punto de referencia.
Cuando se inicia el robot es necesario mandar a Home, como los encoders son incremntales se deben
poner a cero en una posicin ya especificada.
POSICIN DE READY
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso / seguridad. A esta
posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar
una rutina con una referencia fija.
Todos los CRS trabajan con el software ROBCOMM3; este utiliza el lenguaje RALP3 (Robotic
Automation Programming Language).
La estructura de un programa en RAPL 3, muy aparte de las subrutinas, puede ser descompuesto en 3
partes: configuracin, preparacin, y el cuerpo del programa.
La configuracin consiste, bsicamente, en declarar las variables con las que trabajaremos.
La preparacin deja al robot listo para trabajar. Esto es, llevar a una velocidad precautoria a READY,
limpiar los puertos de salida, dar a las variables de trabajo el valor predeterminado, etc.
El cuerpo del programa es donde aplicaremos las variables y constantes de trabajo junto con la ruta de
programa apropiada, a la par con los puntos enseados.
Manejo de Variables:
Las variables en RAPL 3 pueden ser de varios tipos, y pueden declararse con letras o nmeros. No
deben usarse palabras reservadas (en rojo).
Int entera
float flotante
Anteponer la palabra teachable para variables que sern enseadas desde el pendant.
COMANDO ACCION
MAIN Declaracin de inicio del programa
Main
END MAIN Declaracin de fin de programa
End main
CLOC Posicin cartesiana. Se declara el tipo de posicin a utilizar.
As mismo se declaran el nmero de posiciones a utilizar y el nombre de la cadena.
Cloc [20]a
PLOC Posicin de precisin. Declara el tipo de posicin a utilizar, asi mismo se declaran el nmero de
posiciones a utilizar y el nombre de la cadena.
Ploc[10]a
TEACHABLE Declaracin de variable
Float
STRING Tipo de variable String
String.
READY Posicin inicial del robot o posicin absoluta.
Ready ()
MOVE Mueve el brazo a la posicin especificada por la variable de posicin. El movimiento es realizado
en forma de interpolacin lineal.
Finsh()
Speed (40)
DELAY Pone el programa en estado de espera durante un tiempo determinado en milsims de segundo.
Ciclo::
**
**
**
Goto ciclo
LOOP, Esta instruccin se utiliza para realizar una funcin repetitiva, este ciclo no se rompe a menos que
END LOOP dentro de este ocurra un salto fuera de Loop.
Para terminar el comando se escribe End Loop y para terminar el ciclo hay que presionar en el
teclado ctrl..+K
Loop
Move (a)
Move (b)
End Loop
IF, Esta instruccin es utilizada como una condicin, aqu se compara una variable y si el resultado es
END IF verdadero, el robot lee las lneas entre el if y el end if
Int contador
If contador = 5
Move (a)
Move(b)
End if
WHILE Esta instruccin tambin es para la comparacin de una variable, la diferencia con el If es que
mientras la condicin sea verdadera, queda enciclado entre while y end while.
Int contador
While (contador =5)
Move (a)
Move (b)
Contador = 1+1
End while
DO Funciona prcticamente igual que while, ciclada mientras su funcin sea verdadera. La diferencia
es que Do primero realiza y despus compara, lo contrario que while.
Int. Contador
Do
Move (a)
Move(b)
Contador = Contador +1
Until contador >5
FOR Se usa para crear ciclos controlados en nmero, en este caso usamos una variable entera x. Al
inicio del ciclo establecemos de dnde a dnde debe contarse.
Int. X
Ploc posicin [120]
For x=1 to 100 step 10
Move posicin [x]
End for
Printf (inicio)
GENERALIDADES
Dentro de las principales caractersticas del CRS F3 tenemos que cuenta con 6 ejes, pesa 52 kg [115 lb],
la carga que soporta es de 3 kg [6.6 lb], tiene un alcance de 710 mm [28 in.], la repetibilidad que nos
proporciona es de 0.05 mm [0.002 in.], su resolucin es de 2048 pulsos por vuelta del motor, la
velocidad mxima que alcanza en una interpolacin lineal es de 4 m/s, cuenta con un sistema de
impulso electromecnico, motores sin cepillo y encoders absolutos en cada eje, su transmisin es por
medio de impulsiones armnicas y tiene frenos en los ejes 1, 2, y 3.
Espacio de trabajo.
La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2
como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo y mueca; el eje 5 y 6 corresponden a la mueca
del robot.
ARTICULACIN. RANGO
Rotacin de cintura o eje 1 180
Rotacin de hombro o eje 2 -135 a +45
Rotacin de codo o eje 3 135
Rotacin de mueca o eje 4 180
Cabeceo de mueca o eje 5 135
Balanceo de mueca o eje 6 4096 vueltas.
Una de las principales aplicaciones de los CRS F3 es en los laboratorios donde generalmente se les usa
en la distribucin de qumicos como: adhesivos, silicn, lubricantes, fluidos industriales, etc.
PRTICA No1.
OBJETIVO.
El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el sistema del robot Thermo-CRS/F3
para su operacin, enseanza y programacin; as como los interruptores e indicadores del
controlador C500 y de la caja de enseanza (Teach Pendant).
EQUIPO.
DESARROLLO
1.1. De acuerdo a las especificaciones del robot THERMO / CRS F3 localice y nombre cada uno de
los ejes del brazo en el esquema y enumere e indique la direccin de los movimientos que realiza.
1.2. Describa que funcin tiene el gabinete (el sistema servomotor controlador) y realice un esquema
del mismo.
1.3. Localice en el Controlador C500C cada uno de los interruptores e indicadores especialmente:
HOME, ARM POWER, PAUSE / CONTINUE
1.4 Localice y nombre las teclas: de funcin, las de ejes, las de movimiento, las de matriz y las de
entradas de datos, que conforman el teclado del Teach Pendant.
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y
de la puerta de la celda de pintura.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
3.2 Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el interruptor de
seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el brazo robtico articulacin por
articulacin sin exceder sus lmites de movimientos.
3.3 De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD en la pantalla
y automticamente el CRS/F3 toma como punto de origen para realizar sus movimientos su base.
Realice algunos movimientos y verifique los cambios producidos con este modo de movimiento.
3.4 A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la cual
acondiciona al CRS/F3 a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo, nuevamente realice
algunos movimientos para verificarlo.
3.5 Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos movimientos,
verifique los cambios con respecto a los modos anteriores.
NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores utilizados
en esta prctica, solicite ayuda a su instructor.
PRCTICA No. 2
OBJETIVO
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes medidas de
seguridad:
1. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo del mismo,
adems de tener cuidado de no colisionarlo contra sus protecciones.
DESARROLLO:
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y
de la puerta de la celda de pintura.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que
de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.
Y confirmar
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la
aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos
requeridos.
Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos donde simular
recoger el pallet y depositarlo en el rotix (la plataforma de pintura) en los primeros 5
movimientos, desplegar un mensaje diciendo que la pieza est siendo procesada, esperar 5
segundos y simular el regreso del pallet a la banda transportadora en los movimientos faltantes al
final de la secuencia regresar a su posicin inicial.
2.4 Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
Se compila el programa presionando el icono
2.5 Transferir.
Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la
aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al
robot siguiendo los siguientes pasos:
Y confirmamos
En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa.
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario
sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para
esto:
PRCTICA No.3
OBJETIVO:
El alumno ser capaz de elaborar programas en el ROBCOMM3 condicionando las acciones del
robot y realizando secuencias encicladas de movimientos.
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes
medidas de seguridad:
3. El robot tiene seis grados de libertad; por lo que no se deber invadir el rea de trabajo del mismo,
adems de tener cuidado de no colisionarlo contra sus protecciones.
DESARROLLO:
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y
de la puerta de la celda de pintura.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que
de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.
Y confirmar
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la
aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Para guardarlo, del men File, seleccionamos Save As y le damos el nombre.
Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los
movimientos requeridos.
Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 4 puntos y aumente su
velocidad, realice la misma secuencia de puntos y vuelva a aumentar su velocidad. As
sucesivamente y cuando llegue a su mxima velocidad, vuelva a comenzar desde el principio. Y nos
despliegue en la pantalla cada vez que cambie de velocidad.
for i=10 to 65 step 5 ;;Crea el ciclo donde el valor de I incrementa de 5 en 5 desde 10 hasta 60.
2.4 Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
Se compila el programa presionando el icono
2.5 Transferir.
Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la
aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al
robot siguiendo los siguientes pasos:
Y confirmamos
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario
sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para
esto:
CUESTIONARIO.
1. Cules son los elementos que constituyen el sistema THERMO / CRS F3?
2. Mencione las medidas de seguridad necesarias para el uso del robot CRS F3.
3. Escriba las partes que conforman el brazo manipulador y los lmites que tienen cada una de
ellas.
4. Cules son los tipos de movimiento que se manejan en el CRS F3 y cual es la diferencia entre
cada uno de ellos?
9. Cules son las partes que conforman un programa en este lenguaje y en qu consiste?
PRCTICA No.4
OBJETIVO:
Al trmino de esta prctica, el alumno identificar y establecer la relacin que existe entre el mdulo
de seales de entrada, salida y los comandos de manejo dentro de un programa para realizar
trayectorias del manipulador de pintura
INTRODUCCIN:
En muchas instalaciones el sistema CRS debe depender de seales externas para sincronizar sus
funciones con las de otros equipos, as mismo se comunica con partes que conforman la celda de
pintura por medio de seales internas por medio del GPIO.
CLULA DE PINTURA
Por ejemplo:
Output 4
Abre o cierra gripper
Output 5
Gira Rotix
Output 6
Habilitacin neumtica.
Por ejemplo:
EQUIPO:
DESARROLLO:
Nota: Si no fue posible armar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo y de
la puerta de la celda de pintura.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
confirmar.
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la
aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Para guardarlo, del men File, seleccionamos Save As y le damos el
nombre.
Se requiere que el robot CRS F3 realice una rutina donde vaya a un punto de seguridad, despus
simule ir por la materia prima a un pallet y simule colocarla en el rotix, regrese a su punto de
seguridad y mande una seal para que gire el rotix, espere 5 segundos y vuelva mandar otra seal para
que el rotix regrese a su posicin inicial, el robot vaya por la pieza y le regrese a la banda y nos mande
una seal de trabajo terminado.
Nota: se requiere que el F3 nos imprima cada una de las acciones que realiza en la Terminal.
Antes de empezar a realizar el programa, anexaremos una lista de comandos ms usuales para la
programacin.
Ya que tenemos una referencia de los comandos, podemos empezar con la edicin del programa.
2.4 Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
2.5Transferir.
Una vez que tenemos el control en el teach pendant, en su pantalla veremos el nombre de
nuestra aplicacin y la opcin 1Edit y la 2Run. Seleccionaremos de este la opcin EDIT
Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable con la que vamos a
trabajar. ( en este caso a)
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como localidad nos
referimos a los puntos de a (0, 1, 2 y 3 para este caso).Como primer localidad se seleccionar
la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a
nuestro robot a su primer punto.
Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear
punto y confirmamos.
Presionamos ESC para regresar al men de seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a
nuestro robot a su primer punto.
Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear
punto y confirmamos.
Presionamos ESC para ir a la siguiente variable.
Se hace lo mismo para los movimientos restantes.
Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al
robot siguiendo los siguientes pasos:
Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin.
Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable
con la que vamos a trabajar. ( en este caso a)
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad
se seleccionar la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de
seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.
Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la
Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
confirmamos.
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario
sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
EJERCICIO 1:
Pida a su instructor que coloque la pinza de sujecin al robot, dentro de la aplicacin, consultando
las generalidades y bajo la supervisin de su instructor teclee las siguientes seales y anote sus
observaciones:
Output 4,1
Output 4,0
Output 5,1
Output 5,0
Output 6,1
Output 6,0
Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para
esto:
ROBOT
CRS/CATALYST5
Robot CRS/CataLyst 5
GENERALIDADES
Dentro de las principales caractersticas del CRS CataLyst5 tenemos que cuenta con 5 ejes ms la
traslacin longitudinal a travs del riel, pesa 19Kg, montado derecho o invertido la carga nominal que
soporta es de 1kg, tiene una repetibilidad de + 0.05mm, maneja un sistema de motores
electromecnicos de CD y tiene encoders incrementales en cada articulacin.
La nomenclatura bsica del brazo puede establecerse como sigue: eje 1 como cintura o base, eje 2
como hombro, eje 3 como codo, eje 4 como antebrazo; el eje 5 corresponde a la mueca del robot.
ARTICULACIN RANGO
Cintura o eje 1 180
Hombro o eje 2 0 a +110
Codo o eje 3 -125 a 0
Antebrazo o eje 4 110
Mueca o eje 5 180
Los robots CRS CataLyst pueden ser usados en la carga y descarga de partes mecanizadas, amoldadas,
estampadas etc.
Son ocupados en procesos de inyeccin, empaquetado, maquinado en CNC por mencionar algunos.
El sistema consiste de un robot instalado en un sistema Gantry conformado por un riel en el cual se
desliza el robot en su movimiento en el eje X, as como de una estacin de trabajo para la carga y
descarga piezas manipuladas por un robot de 6 grados de libertad.
El sistema de riel permite un movimiento longitudinal sobre el eje X con una distancia de 4.5 m de
carrera efectiva, que es servo controlada por medio del controlador del robot con una velocidad de
entre 0.01m/s y 0.9m/s.
La estructura del soporte esta fabricado de PTR de 2 pulgadas, donde los postes (4) estn conectados
entre si por medio de bridas atornillables y travesaos, todos los postes deben ser anclados al piso por
medio de tornillos expansores para darle mayor rigidez a la estructura.
El sistema incluye un software para el control del brazo del robot y cuenta con diferentes
herramientas de visualizacin que facilitan el aprendizaje y permite el modelado de espacios de
trabajo.
El Gantry del FMS controla las funciones de carga y descarga de las mquinas CNC por medio de
seales externas, para ello se auxilia del GPIO.
FMS.
PRTICA No1.
OBJETIVO.
El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el sistema del robot
Thermo-CRS/CATALYST5 para su operacin, enseanza y programacin; as como los interruptores e
indicadores del controlador C500 y de la caja de enseanza (Teach Pendant).
EQUIPO.
DESARROLLO
1.2 De acuerdo a las especificaciones del CataLyst5 enumere e indique las articulaciones del robot e
indique la direccin de sus movimientos.
1.3 De acuerdo a las generalidades identifique y nombre las funciones de cada una de las partes que
conforman el Teach pendant.
1.4. Realice un esquema del Controlador C500C nombrando cada uno de los interruptores e
indicadores especialmente: HOME, ARM POWER, PAUSE / CONTINUE y describa la funcin de
cada uno de ellos.
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo.
Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben
poner a cero en una posicin ya especificada.
Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar
cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es
decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando
y colisionar con la columna del riel.
Esto lo podemos visualizar en la terminal, ya que en la pantalla se desplegaran los ejes que
estn en movimiento y los que ya estn listos.
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta
posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar
una rutina con una referencia fija.
3.2 Presione el botn F4 hasta que aparezca el modo JOINT en la pantalla, presione el interruptor de
seguridad de modo que nos permita realizar movimientos y mover el brazo robtico articulacin por
articulacin sin exceder sus lmites de movimientos.
3.3 De la misma forma vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo WORLD en la pantalla
y automticamente el CRS/CATALYST5 toma como punto de origen para realizar sus movimientos su
base. Realice algunos movimientos y verifique los cambios producidos con este modo de movimiento.
3.4 A continuacin presione nuevamente la tecla F4 hasta que aparezca el modo TOOL, la cual
acondiciona al CRS/CATALYST5 a tomar como origen de coordenadas la mueca del mismo,
nuevamente realice algunos movimientos para verificarlo.
3.5 Vuelva a presionar la tecla F4 hasta que aparezca el modo CYL. Realice algunos movimientos,
verifique los cambios con respecto a los modos anteriores.
NOTA: Si en algn momento tiene duda sobre el manejo de los interruptores o indicadores utilizados
en esta prctica, solicite ayuda a su instructor.
PRCTICA No. 2
OBJETIVO
EQUIPO:
DESARROLLO:
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo.
Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben
poner a cero en una posicin ya especificada.
Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar
cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es
decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando
y colisionar con la columna del riel.
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta
posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar
una rutina con una referencia fija.
Desde el Teach oprimimos la tecla Ready y el interruptor de seguridad, no debemos soltar ninguno de
los dos botones hasta que termine sus movimientos.
Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que
de esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.
Y confirmar
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la
aplicacin cambiando su extensin por r.3.
Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos
requeridos.
Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 10 puntos donde el CATALYST5
simular recoger la pieza del pallet en los primeros 5 movimientos, desplegar un mensaje
diciendo que la pieza est siendo procesada, esperar 5 segundos y regresar la pieza al pallet en
los movimientos faltantes al final de la secuencia regresar a su posicin inicial.
2.4 Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
Se compila el programa presionando el icono
2.5 Transferir.
Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la
aplicacin; para esto se presiona el icono:
2.9 Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al
robot siguiendo los siguientes pasos:
Y confirmamos
En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa.
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Para interrumpir el programa o salir del modo RUN, con el control en la Terminal se teclear Ctrl.Z
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario
sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
Para crear una nueva aplicacin es necesario cerrar la aplicacin en la que nos encontramos para
esto:
OBJETIVO:
Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos bsicos necesarios para la
programacin del robot.
EQUIPO:
Robot CataLyst5
Controlador C500C
Teach Pendant
PC personal.
DESARROLLO:
Verificar en la Terminal el proceso de encendido de nuestro brazo. Con esto nos aseguramos
que exista comunicacin entre ellos.
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo.
Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben
poner a cero en una posicin ya especificada.
Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar
cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es
decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando
y colisionar con la columna del riel.
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta
posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar
una rutina con una referencia fija.
Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de
esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la aplicacin
cambiando su extensin por r.3.
Para guardarlo, del men File, seleccionamos Save As y le damos el nombre.
Esto nos sirve para definir las variables del programa y posteriormente grabar los movimientos
requeridos.
Se realizar una rutina en donde el robot realice una secuencia de 3 puntos a una velocidad de 50 y
disminuya su velocidad a 45, realice la misma secuencia de puntos y vuelva disminuir su velocidad
otras 5 unidades y as sucesivamente hasta llegar a una velocidad de 5. Cuando la velocidad sea igual a
25 el robot nos mandar un mensaje donde avise que est a la mitad del trabajo.
2.4Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
2.5 Transferir.
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
Presionando ligeramente durante todo el proceso el interruptor de seguridad llevaremos a
nuestro robot a su primer punto.
Una vez que llevamos al robot al punto deseado, seleccionamos TEACH (F1) que es ensear
punto y confirmamos.
Presionamos ESC para ir a la siguiente variable.
Se hace lo mismo para los movimientos restantes.
Una vez que se han grabado las posiciones comprobaremos los puntos que hemos enseado al
robot siguiendo los siguientes pasos:
Presionaremos ESC hasta llegar al men de nuestra aplicacin.
Seleccin de la variable. Del men que aparece seleccionamos VAR para seleccionar la variable
con la que vamos a trabajar. ( en este caso a)
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer
localidad se seleccionar la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de
seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.
Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la
Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
Terminate pendant and release robot control?
la cual confirmaremos.
En la terminal teclearemos REFRESH para actualizar nuestro programa.
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario
sacar al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar
el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME.
CUESTIONARIO.
2 Mencione las medidas de seguridad necesarias para el uso del robot CataLyst5.
3 Escriba las partes que conforman el brazo manipulador y los lmites que tienen cada una de ellas.
4 Cules son los tipos de movimiento que se manejan en el CataLyst5cual es la diferencia entre cada
uno de ellos?
9 Cules son las partes que conforman un programa en este lenguaje y en qu consiste?
PRCTICA No.4
OBJETIVO:
Al trmino de esta prctica, el alumno identificar y establecer la relacin que existe entre el mdulo
de seales de entrada y salida y los comandos de manejo dentro de un programa.
INTRODUCCIN:
En muchas instalaciones el sistema CRS debe depender de seales externas para sincronizar sus
funciones con las de otros equipos, en este caso con las mquinas CNC.
Como su nombre lo indica es un puerto de entradas / salidas el cual cuneta con con:
EQUIPO:
Robot CataLyst5
Controlador C500C
Teach Pendant
PC personal.
DESARROLLO:
Nota: Si no fue posible habilitar el brazo, se recomienda revisar los paros de emergencia del equipo.
Cuando se inicia el robot es necesario mandar a home, como los encoders son incremntales se deben
poner a cero en una posicin ya especificada.
Existen marcas dentro de cada eje, y estas deben de coincidir, as que primero tenemos que mandar
cada eje a sus respectivas marcas, para despus poder enviarlo a home.
Una vez encendido el brazo esperar que en el teach Pendant aparezca la siguiente leyenda:
MAIN MENU
1app 2moth
Nota: es de suma importancia que nuestro robot no rebase el sensor superior (sensor del riel), es
decir, que se encuentre cargado hacia la derecha ya que de lo contrario el CataLyst5 seguir avanzando
y colisionar con la columna del riel.
Todos los robots CRS (y casi todas las marcas) tienen una posicin de descanso/ seguridad. A esta
posicin se le conoce por muchos nombres pero el ms comn es Ready.
La ventaja de una posicin fija e independiente del programa es que nos permite iniciar y terminar
una rutina con una referencia fija.
Es importante que antes de mover nuestro brazo hayamos elaborado el programa a ejecutar, ya que de
esta forma declararemos cada una de las variables y movimientos que realizar nuestro robot.
Aparece una ventana llamada New Aplication Configuration, en ella le daremos nombre a
nuestra aplicacin con extensin app.
Del men File seleccionamos New para abrir el editor del programa. Enseguida aparecer
Editor de programa #1 y lo guardaremos con el mismo nombre que le dimos a la aplicacin
cambiando su extensin por r.3.
Se realizar un programa donde el CataLyst5 vaya a un punto de seguridad, simule tomar la pieza de la
banda transportadora, mande las seales a la fresadora CNC para que sta abra su puerta y abra sus
mordazas, despus, el robot simular meter y colocar la pieza, una vez terminado esto, mandar otras
seales a la fresadora CNC para que cierre sus mordazas, despus saldr e ir a un punto de
seguridad, una vez en el punto, mandar la seal para que la fresadora cierre su puerta, esperar 5
segundos y la puerta se abrir y el robot simular ir por la pieza, mandar abrir las mordazas, simular
sacar la pieza de la mquina CNC y la pondr de nuevo en la banda transportadora, ya terminado el
movimiento regresar a su punto de seguridad, mandar cerrar la puerta y las mordazas de la
fresadora y para concluir regresar a su posicin inicial (Ready).
busy=2
done=1
pallet=6
n=0
m=0
alta=60
media=40
baja=10
VAP=8
VCP=9
VAM=10
VCM=11
VCS=7
for n=1 to 16
output (n,0)
deshabilitamos todas nuestras seales (outputs e inputs)
delay(10)
end for
output (busy,0)
speed (media)
move (a[0])
move (a[1]) va por el pallet de banda
move (a[2])
delay (1000)
grip_close() cerrar gripper
delay (1000)
move (a[3])
move (a[4])
delay (5000) espera 5 segundos
delay (5000)
for x=0 to 4
move (d[x])
sale y regresa la pieza a la banda
finish()
end for
delay(1000)
grip_open() suelta la pieza
delay(1500)
move (seg)
finish()
output (VCM,1)
while input (mcv)==0
delay (1000) cierra mordazas
end while
output (VCM,0)
output (VCP,1)
while input (pcv)==0
delay (1000) cierra puerta
end while
output (VCP,0)
delay (5000)
ready()
posicin inicial
finish()
output (busy,0)
output (done,1) activacin de seal.
delay (2500)
output (done,0)
2.4 Compilar.
Aqu se revisa la sintaxis del programa as como el uso correcto de las variables.
2.5Transferir.
Ya que se ha revisado nuestro programa, es enviado al controlador, por medio de la aplicacin;
para esto se presiona el icono:
Presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la localidad de la variable. Como primer localidad
se seleccionar la Nmero 0
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Ya que nuestro robot lleg a su primer punto presionaremos ESC para regresar al men de
seleccin de nuestra variable.
De igual forma que en el primer punto presionamos SEL y con ayuda de F2 elegimos la
localidad de la variable que para este caso ser la 1.
Una vez encontrada la localidad que deseamos, presionaremos F1 (SEL) para seleccionarla.
A continuacin localizaremos en el teach pendant la tecla (MOVE) y presionando ligeramente
durante todo el proceso el interruptor de seguridad y la tecla MOVE llevaremos a nuestro
robot a su primer punto.
Para las variables restantes se repiten los puntos anteriores.
Una vez que hemos comprobado la trayectoria de nuestro robot, regresaremos el control a la
Terminal (la computadora) presionando ESC hasta que aparezca la leyenda:
la cual confirmaremos.
3. EJECUTAR EL PROGRAMA.
Nota: para hacer cualquier movimiento del robot despus de ejecutar el programa es necesario sacar
al robot del modo Run para lo cual se presionar PAUSE / CONTINUE desde el controlador.
En el controlador presionar el botn de HOME y sin soltar despus de dos segundos presionar
el botn PAUSE / CONTINUE, soltamos PAUSE / CONTINUE y despus HOME.
CAPPTULO II
ALMACN AS/RS
ALMACN AS/RS
Muchas plantas de produccin utilizan mtodos manuales y la funcin de almacenamiento que se logra
a menudo es ineficaz. La mejor solucin son los mtodos automatizados.
Un (AS/RS) se puede definir como un sistema que realiza el almacenamiento y recuperacin con cierta
velocidad y cierta exactitud bajo un grado de automatizacin. Las operaciones son automatizadas,
controladas por un ordenador, y totalmente integradas con operaciones de la fbrica y/o de depsito,
en un sistema automatizado.
El AS/RS bsico consiste en una estructura de estante para almacenar cargas y un mecanismo de S/R
cuyos movimientos son lineales (x, y, z), consiste en uno o varios pasillos de almacenamiento que son
servidos por manipulador donde los pasillos tienen estantes de almacenamiento.
Cada pasillo AS/RS tiene una o varias estaciones de recoger y depositar (P&D, Pickup and Deposit).
Estas estaciones P&D pueden ser manuales o automatizado con un transportador (por ejemplo: una
banda conveyor)
Estructura de un AS/RS
ALMACN MATRICIAL
AS/RS
GENERALIDADES
El Almacn Matricial AS/RS de este laboratorio est conformado por un manipulador de coordenadas
cartesianas y mltiples ejes, donde la principal funcin es el manejo de herramentales, partes y
suministros de materiales o elementos para maquinado; este es de forma rectangular y cuenta con 36
bahas, las cuales, estn disponibles para el almacenaje de todo tipo de herramientas y suministro para
maquinado.
Est fabricado con una estructura metlica de carcter industrial, y cuenta con sensores en las bahas y
actuadores neumticos, el sistema permite ser operado en modo manual o automtico, cuenta con un
panel para encendido y apagado del sistema, as como dispositivos de seguridad como es el paro de
emergencia, el cual, puede ser operado de manera local o remota.
El sistema permite ser conectado a una unidad central de monitoreo total a travs de un PLC o con
otros elementos y/o mquinas que requieran comunicacin. El control se realiza por medio de un PLC
encargado de coordinar los movimientos del manipulador cartesiano para la carga y descarga de las
bahas, dependiendo la programacin realizada.
El almacn matricial cuenta con dos sistemas de control; un PLC Siemens Simatic S7-226 (PLC esclavo)
y un control para servomotores Parker 6K.
El sistema bsico esta compuesto por un servomotor, drive y controlador y el elemento de expansin
es un mdulo de entradas y salidas. Estos elementos se describen a continuacin con ms detalle y en
la siguiente figura podemos ver un esquema tpico de un Sistema Servomotor Controlador.
SERVOMOTORES
Un servomotor es aquel motor que tiene integrado un sistema de retroalimentacin que nos puede
dar el valor de algunas de sus variables, para las aplicaciones de mini robtica normalmente lo nico
que se busca es el control de la posicin teniendo un rango restringido de giro dado por las
caractersticas de cada servo motor, pero para la aplicacin del AS/RS necesitamos adems poder
Para formar el sistema cartesiano, el AS/RS cuenta con un servomotor del fabricante Parker por cada
eje. Adems el servomotor del eje Y cuneta con un freno electromecnico que evita que el
manipulador pueda caer estrepitosamente y daarse si es que se corta la energa y este est a una
altura considerable.
CONTROLADOR
El controlador que contiene el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del controlador y el
siguiente nmero es el que indica el nmero de ejes que puede manejar, en este caso 2). Este
elemento se encarga de leer los datos digitales de posicin, velocidad y aceleracin de los
servomotores y por medio de los Drives manda la seal de retroalimentacin de nuevo a los
servomotores.
DRIVES O AMPLIFICADORES.
Este mdulo; como su nombre lo indica, nos permite tener hasta cuatro tarjetas de expansin que
pueden ser de entradas o salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho ya sean entradas o
salidas para comunicacin con otros dispositivos.
PROGRAMACIN DEL 6K
Para la programacin y configuracin del 6K se hace uso del software: Motion Planner; este software
tiene una estructura y comandos de programacin muy parecidos al del lenguaje C.
INSTURCCIONES EN 6k
El lenguaje de programacin del 6K est compuesto por comandos, cada comando se guarda en el
buffer interno del controlador 6K y se ejecutan en el orden en el que fueron recibidos.
DRIVE10; el drive del eje x est encendido, mientras que el del eje y est apagado
VARIABLE.
Las variables son localidades donde podemos guardar ciertos datos; no necesitan darse de alta ni
inicializarlas y pueden ser numricas o binarias.
Las variables numricas empiezan con VAR y le sigue el nmero de la variable (1-225), se le puede
asignar cualquier valor entre 999,999,999,99999999. Las variables binarias empiezan con VARB y le
sigue el nmero de la variable (1-125), los valores que se le pueden asignar son mximo de 32 bits.
Las coordenadas de las bahas pueden ser manejadas como variables, por ejemplo, la baha 1 tiene las
coordenadas 2500,-53650. Lo primero que hacemos es guardar estos datos antes de comenzar el
ciclo del programa:
Despus si necesitamos que el manipulador se dirija a la baha 1, solo escribiremos las variables en las
instrucciones:
go
COMANDOS BSICOS.
Tomando en cuenta su funcin, los comandos bsicos podemos dividirlos en diferentes grupos:
comandos de programa, de configuracin, comandos de movimiento, comandos de flujo de
informacin, comandos de comunicacin y comandos de status.
Comandos de programa.
COMANDO FUNCIN.
Borra el programa que tiene el nombre que el acompaa, el nombre del
programa es igual o menor a 6 caracteres.
DEL
DEL PRUEBA; Borra el programa prueba
Define un programa con el nombre que lo acompaa, el nombre debe ser
igual o menor a 6 caracteres.
DEF
DEF PRUEBA; Define un programa llamado prueba
Comandos de configuracin.
Los comandos de configuracin permiten elegir como queremos que trabaje tanto el programa como el
sistema.
COMANDO FUNCIN.
Define si la forma de moverse de cada eje va a ser en coordenadas
absolutas o incrementales.
HOM
Los comandos de control de flujo son aquellos que nos permiten definir el orden en el que se van a
ejecutar las instrucciones del programa. Tal vez necesitemos que una serie de instrucciones se repitan
n nmero de veces antes de ejecutar la siguiente instruccin, o que ciertas instrucciones se ejecuten
o no, si se cumple una condicin.
COMANDO FUNCIN.
El comando T define una espera dada por el nmero que le sigue, ese
valor esta dado en segundos.
T
T3 ; Espera 3 segundos antes de continuar
D10000
GO1
IF (IN.5 = B1)
IF NIF
D25000
GO1
NIF
Comandos de comunicacin.
Estos comandos nos van a permitir establecer una comunicacin con otros dispositivos u otros
elementos, o simplemente con el usuario. Obviamente para eso necesitamos comandos de entrada y
comandos de salida.
COMANDO FUNCIN.
Nos permite escribir un mensaje en la pantalla, esto es muy til para
saber que parte del programa se esta ejecutando o que es lo que esta
esperando el programa.
WRITE
Sirve para activar o desactivar una salida, la cual puede estar conectada a
otro dispositivo.
PRACTICA No.1
OBJETIVO.
El alumno conocer e identificar los elementos que conforman el AS/RS Matricial para su operacin,
enseanza y programacin; as mismo configurar y se familiarizar con la terminal de mando.
EQUIPO.
DESARROLLO.
1. IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS.
1.1. Describa cada uno de los elementos que conforman el almacn matricial AS/RS e identifquelos en
un diagrama.
DESCRIPCIN COMANDO
Aborta el programa en ejecucin
Abre gripper
Cierra gripper
Extiende el brazo
Contrae el brazo
Seleccionar con el botn derecho del mouse alguno de los botones que se presentan en la orilla
derecha de la pantalla y seleccionar la opcin BUTTON SETUP.
ma11
TRACE0 ;Deshabilita el monitoreo de cada paso del programa desde la terminal
drive00
LH3,3
LS0,0
SGP8.0,8.0
SGV3.0,3.0
; Posicionamiento en HOME
HOMA1.0000,1.0000
HOMAD1.0000,1.0000
HOMV3.0000,3.0000
HOMVF1.0000,1.0000
HOMBAC11
HOMDF00
HOMEDG11
HOM00
V25.0000,25.0000 ; velocidad
A10.0000,10.0000 ; aceleracin
AD5.0000,5.0000 ; desaceleracin
Una vez que el manipulador ha llegado al punto de seguridad y ha terminado de realizar todos los
movimientos desplazaremos el manipulador mediante comandos directos desde la terminal.
D-256849,-250150
GO
EJERCICIO1.
Con la ayuda y asesoramiento de su instructor o del profesor a cargo, calibre las siguientes
bahas llenando la siguiente tabla:
D-300000,-300000
GO
PRCTICA No.2
OBJETIVO
Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos necesarios para la elaboracin de
un programa bsico.
EQUIPO.
DESARROLLO.
Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido
el cual activa y configura los ejes de movimiento.
DEL ____________
DEF ____________
V15,15
A5,5
AD5,5
EJERCICIO 1.
Antes de ejecutarlo, ste programa deber ser revisado por su instructor o el profesor a cargo.
D-300000,-300000
GO
PRCTICA No.3
OBJETIVO
Al trmino de sta prctica, el alumno obtendr los conocimientos necesarios para la elaboracin de
programas compuesto por variables y subrutinas
EQUIPO.
DESARROLLO.
Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido
el cual activa y configura los ejes de movimiento.
Se elaborar un programa donde el manipulador parta desde el punto de seguridad hacia la baha 12,
recoja el pallet , se dirija al punto de seguridad, deje pasar 5 segundos, se dirija a la baha 22 y deposite
el pallet en la baha. Esto lo har con la ayuda de los programas creados en la prctica anterior. Para
los valores de las coordenadas de las bahas 12 y 22 utilice los valores obtenidos en la prctica 1.
MA 11
; Punto de seguridad
d(var5),(var6);Define la distancia de coordenadas (300000,-300000)
go ;Inicia el movimiento en ambos ejes
t2 ;Espera un tiempo de 2 segundos
gosub _________ ;Llama a la subrutina _________ (la rutina creada en la prctica anterior para tomar el pallet)
t3
MA 11
gosub DEJARP; ;Llama a la subrutina _________ (la rutina creada en la prctica anterior para dejar el pallet)
t3
D-300000,-300000
GO
PRCTICA No. 4
OBJETIVO
El alumno conjuntar los conocimientos adquiridos en las prcticas anteriores para la realizacin de
un programa en el cual se cargue y descargue a la banda transportadora conveyor con el AS/RS.
EQUIPO.
DESARROLLO.
Una vez configurada la terminal teclee INICIO y de enter. Se ejecutar un programa preestablecido
el cual activa y configura los ejes de movimiento.
Se elaborar un programa donde el manipulador parta desde el punto de seguridad hacia la baha 13,
recoja el pallet, se dirija al punto de seguridad, gire el manipulador frente a conveyor y se posicione
sobre la plataforma y coloque el pallet sobre la misma, regrese al punto de seguridad deje pasar 5
segundos, se recoja el pallet y lo deposite en la baha 24 el pallet en la baha. Esto ser por medio de
subrutinas.
D-300000,-300000
GO
CAPTULO III.
BANDA TRANSPORTADORA
CONVEYOR
Y
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES
BANDA TRANSPORTADORA
CONVEYOR
Estructura de soporte. Es el conjunto de elementos rgidos que sirven para soportar a todos los
dems componentes.
Mecanismo de transporte. Es el mecanismo de movimiento continuo, sobre el cual se desplazan
los pallets.
Pernos de retencin. Estos son elementos que al ser habilitados obstruyen el paso del pallet,
detenindolo para una operacin posterior.
Transportador de pallet. Mejor conocidos como transfers, es un sistema similar al de
transporte pero de menores dimensiones que desplaza al pallet en dos sentidos, al exterior e
interior de la banda.
Actuador de plataforma. Este es un elemento que levanta el pallet para manipulacin o
sujecin, lo baja y lo devuelve apara que sea desplazado de nuevo por el sistema de transporte.
Sensores. Son las terminales del sistema nervioso de esta mquina, los sensores pueden ser
interruptores de paso o lmite, sensores de final de carrera o sensores de presencia por
mencionar algunos.
Cableado. Por medio de esta va se difunden las seales y las operaciones ordenadas por el
programa hacia las terminales para que acten o realicen las operaciones destinadas, as como
el monitorear en la computadora o en el tablero del Controlador Lgico Programable las
operaciones que se estn realizando.
Tuberas de distribucin. Por medio de estos conductos se alimentan las vlvulas para el
funcionamiento de los pernos de retencin, los actuadores de plataformas y otros sistemas que
dependan de alimentacin neumtica y estn conectados al PLC o a la Conveyor.
Sistema de control. Es una alternativa para la programacin, donde adems se puede realizar el
monitoreo de las funciones que se estn llevando a cabo.
La banda transportadora Conveyor del LPAIC cuenta con estaciones de paro y transferencia para llevar
a cabo diferentes procesos. Tiene integrada en su recorrido dos estaciones de trabajo para llevar a
cabo maquinados y pintado de piezas.
La estructura principal de la banda transportadora tiene como base principal una estructura metlica
modular y que permite la automatizacin de carcter industrial.
Las estaciones de paro o retencin tienen un mecanismo que es accionado por un cilindro neumtico
para clampeo de pallet de trabajo, este sistema mantiene fijo el pallet mientras se lleva acabo la tarea
especificada sobre ste.
Las estaciones de transferencia tienen un sistema de arrastre por medio de cadenas, que son las que
transportan el pallet hacia la estacin de clampeo, el sistema de arrastre es accionado por medio de un
motor de CD y es bidireccional.
CONTROLADOR LGICO
PROGRAMABLE
Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno,
actuando sobre los accionadores de la instalacin.
Fuente de alimentacin. Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de
c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma PLC.
CPU. La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las
ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas.
Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra
residente el programa destinado a controlar el proceso.
Modulo de entradas. A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de
acuerdo la programacin residente.
Modulo de salidas. El modulo de salidas del PLC es el encargado de activar y desactivar los actuadores
(bobinas de contactores, lmparas, motores pequeos, etc.).La informacin enviada por las entradas a
la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los
actuadores que en ellas estn conectados.
Perifricos. Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del PLC, pero sin
embargo facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
Grabadoras a cassettes.
Impresoras.
Cartuchos de memoria EEPROM.
Visualizadores y paneles de operacin OP
Para la programacin de los autmatas S7-300 y S-200 de Siemens, se cuenta con el software
STEP 7- MicroWin 32.
El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones de la
CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la
estructura o las propiedades de los proyectos.
Las operaciones se pueden arrastrar y soltar directamente en los programas KOP o FUP .
En el editor se escribe el programa, sea por escalera, listado de instrucciones o por funciones lgicas
(KOP, FUP y AWL).
La ventana de resultados es el espacio que utiliza el microwin para enviar mensajes de error y de
proceso.
La barra de herramientas es donde se localizan los botones comunes, como cargar en CPU, Salvar, los
botones para contactores y bobinas, etc.
Las fichas del editor de programas permiten acceder rpidamente a las subrutinas y a las rutinas de
interrupcin.
Elementos
Otra serie de botones importantes es la de la barra de elementos, que incluye los contactores y las
herramientas para dibujar las ramas, o bien, el equivalente en los otros lenguajes del PLC.
Lenguajes de Programacin
En el men ver, se tiene la seleccin del lenguaje para la edicin de programas. Basta con seleccionar el
lenguaje deseado (KOP, FUP y AWL) y el editor realizar la conversin correspondiente. Ello a menos
que se utilicen instrucciones exclusivas de algn lenguaje en particular.
Nomenclatura.
Para la edicin de programas podemos utilizar la convencin normal o bien podemos utilizar la
nomenclatura basada en una tabla de smbolos.
La nomenclatura normal es la que se basa en Bytes y bits, pero estos pueden ser ligados a una tabla en
la que podemos dar etiquetas personalizadas.
Carga
Finalmente para cargar el programa en la CPU se utilizan los botones de carga; tanto se puede enviar el
programa a la CPU, como se puede importar el programa desde la CPU. Estos botones se encuentran en
el rea de herramientas.
Debe recordarse, que PG es el programador, en este caso, la PC desde la que editamos el programa;
mientras que la CPU hace referencia al PLC.
Particularidades.
Dependiendo del idioma seleccionado, en lugar de la configuracin I (entrada), Q (salida), puede llegar
a utilizarse E A o bien I O.
Dependiendo del idioma, los temporizadores son SE en lugar de On Delay, y SA en lugar de Off Delay.
Esta nomenclatura vara dependiendo el idioma de trabajo.
La sintaxis para dar de alta un temporizador es: S5T#__s; as un temporizador de 50 segundos sera:
S5T#50s.
PRCTICA No. 1
OBJETIVO:
Al trmino de sta prctica, el alumno identificar los elementos que integran el sistema, habr
adquirido los conocimientos bsicos de encendido, apagado as como la configuracin del Hardware
del PLC S7-300
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes
medidas de seguridad:
No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los
dedos de las manos entre las cadenas.
DESARROLLO:
1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono:
Seleccionar el proyecto y presionar el botn derecho del mouse, seleccionar Insertar objeto y
seleccione Simatic 300.
Configurar el Hardware.
La ventana que aparece muestra dos pantallas, y el catlogo de productos Siemens en el lado
derecho.
Nota: Si acaso el catlogo no se ve, este puede ser llamado en el men Ver y seleccionando Catlogo.
Aqu se encuentran los productos que podemos conectar para configurar nuestro PLC.
Dentro del catlogo de Siemens abrir la carpeta Simatic 300, dentro de ella Bastidor 300 y
dar doble clic sobre la opcin Perfil de Soporte.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta PS-300 y dar doble clic sobre la opcin: PS
307 5A.
Aun dentro la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta CPU-300, dentro de esa carpeta abrir la que
lleva el nombre de CPU-315-2Dp y dar doble clic sobre la opcin 6ES7 315-2AG10-0AB0.
Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar
las tarjetas de entradas y salidas.
Tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V, verificando en la parte inferior del
catlogo que coincida con la siguiente numerologa: 6ES7 321 1BH2 0AA0.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin:
Tarjetas de salida.
Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin.
Al trmino de la configuracin, nuestro proyecto deber de quedar como muestra la siguiente figura:
3. EJECUCIN.
5. EJERCICIO.
Mediante un esquema represente las partes que integran un PLC y describa la funcin de cada una de
ellas.
PRCTICA No. 2
OBJETIVO:
Al trmino de sta prctica, el alumno adquirid los conocimientos bsicos de necesarios para realizar
una programacin bsica de diagrama de escalera con la cual controlar la banda transportador
Conveyor.
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes
medidas de seguridad:
No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los
dedos de las manos entre las cadenas.
DESARROLLO:
1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono:
Para realizar la configuracin del hardware se seguir exactamente los mismos procedimientos de la
prctica anterior.
Para declarar una seal de entrada lo hacemos con la letra I, para declarar una de salida, lo
hacemos con la letra Q.
Los temporizadores pueden ser de tipo On Delay (SD) u Off Delay (SF).
En la barra de herramientas podemos encontrar los botones para colocar nuestros contactos ya
sean abiertos, cerrados o una salida, as como las ramificaciones para nuestros enclaves.
Para la realizacin de este ejercicio, dividiremos a Conveyor en dos tipos de plataformas (esto
lo hacemos para facilitar nuestro trabajo); Plataforma tipo A y plataforma tipo B. Por consiguiente
realizaremos dos tipos de rutinas.
En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) Simatic 300(1) /
CPU315-2DP7 / Programas S7 (1) y abrimos la carpeta OB1.
Al dar doble clic en el OB1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos nuestro
programa por medio de diagramas de escalera.
Nota: Es importante que antes de empezar a realizar nuestro diagrama de escalera, comprobemos que
la configuracin de nuestra rea de trabajo sea en forma de Vista General ya que con esta opcin
podemos visualizar la Barra de Estado.
El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones
de la CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la
estructura o las propiedades de los proyectos. Las operaciones se pueden arrastrar y soltar
directamente en los programas KOP o FUP.
En caso de que nuestra barra de estado no aparezca, seleccionamos el men Ver, y hacemos
clic sobre la opcin Vista General.
Para empezar a escribir nuestro diagrama necesitamos activar el segmento a usar, para esto
hacemos clic sobre el segmento (en este caso el segmento 1).
Recuerde que:
Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin
guardemos y carguemos los cambios en el PLC.
Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador
de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
Si nuestra rutina corri exitosamente, el pallet debi de haber sido transferido hacia la banda que est
frente a la computadora principal de control maestro (la que estamos usando). En caso contrario pida
ayuda a sus asesores o profesor de laboratorio.
Una vez que hemos comprobado que nuestro programa funciona, se proceder a realizar el diagrama
de la rutina de la segunda transferencia.
Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin
guardemos y carguemos los cambios en el PLC.
Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador
de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
Si nuestra rutina corri exitosamente, el pallet debi de haber sido transferido hacia la banda que est
frente a la computadora principal de control maestro (la que estamos usando). En caso contrario pida
ayuda a sus asesores o profesor de laboratorio.
4. EJERCICIO.
Para dar por concluida la prctica el alumno deber realizar los diagramas de escalera restantes para
que el pallet termine de dar la vuelta a la banda transportadora conveyor.
PRCTICA No. 3
OBJETIVO:
Al trmino de sta prctica, el alumno identificar los elementos que integran el sistema, habr
adquirido los conocimientos bsicos de encendido, apagado as como la configuracin del Hardware
del PLC S7-300
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes
medidas de seguridad:
No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los
dedos de las manos entre las cadenas.
DESARROLLO:
1.3 Encender computadora central y acceder al software desde el escritorio con el icono:
Seleccionar el proyecto y presionar el botn derecho del mouse, seleccionar Insertar objeto y
seleccione Simatic 300.
Configurar el Hardware.
La ventana que aparece muestra dos pantallas, y el catlogo de productos Siemens en el lado
derecho.
Nota: Si acaso el catlogo no se ve, este puede ser llamado en el men Ver y seleccionando Catlogo.
Aqu se encuentran los productos que podemos conectar para configurar nuestro PLC.
Dentro del catlogo de Siemens abrir la carpeta Simatic 300, dentro de ella Bastidor 300 y
dar doble clic sobre la opcin Perfil de Soporte.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta PS-300 y dar doble clic sobre la opcin: PS
307 5A.
Aun dentro la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta CPU-300, dentro de esa carpeta abrir la que
lleva el nombre de CPU-315-2Dp y dar doble clic sobre la opcin 6ES7 315-2AG10-0AB0.
Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar
las tarjetas de entradas y salidas.
Tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V, verificando en la parte inferior del
catlogo que coincida con la siguiente numerologa: 6ES7 321 1BH2 0AA0.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin:
Tarjetas de salida.
Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin.
Al trmino de la configuracin, nuestro proyecto deber de quedar como muestra la siguiente figura:
Para declarar una seal de entrada lo hacemos con la letra I, para declarar una de salida, lo
hacemos con la letra Q.
Los temporizadores pueden ser de tipo On Delay (SD) u Off Delay (SF).
En la barra de herramientas podemos encontrar los botones para colocar nuestros contactos ya
sean abiertos, cerrados o una salida, as como las ramificaciones para nuestros enclaves.
Para la realizacin de este ejercicio, dividiremos a Conveyor en dos tipos de plataformas (esto
lo hacemos para facilitar nuestro trabajo); Plataforma tipo A y plataforma tipo B. Por consiguiente
realizaremos dos tipos de rutinas.
En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) Simatic 300(1) /
CPU315-2DP7 / Programas S7 (1) y damos clic con el botn derecho del Mouse derecho en la
carpeta Bloques, seleccionamos insertar objeto y a continuacin seleccionamos funcin.
En la ventana del administrador aparece nuestro bloque FC1, damos doble clic sobre l.
Al dar doble clic en la funcin FC1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos
nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
Nota: Es importante que antes de empezar a realizar nuestro diagrama de escalera, comprobemos que
la configuracin de nuestra rea de trabajo sea en forma de Vista General ya que con esta opcin
podemos visualizar la Barra de Estado.
El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones
de la CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la
estructura o las propiedades de los proyectos. Las operaciones se pueden arrastrar y soltar
directamente en los programas KOP o FUP.
En caso de que nuestra barra de estado no aparezca, seleccionamos el men Ver, y hacemos
clic sobre la opcin Vista General.
Para empezar a escribir nuestro diagrama necesitamos activar el segmento a usar, para esto
hacemos clic sobre el segmento (en este caso el segmento 1).
Recuerde que:
Una vez realizado nuestro diagrama, se procede a dar de alta las entradas y salidas.
Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que
tenemos (st1 y pp1).
Nota: El temporizador entra dentro de las seales de entrada, para declararlo primero tenemos que
decir que tipo de objeto es y posteriormente el tiempo y nomenclatura que utiliza.
Dar clic en la celda que corresponde a la columna Tipo de Datos y seleccionar la opcin
Timer
Escribir el tiempo al que hacemos referencia (en este caso es el tiempo 1).
Dar clic en la celda que corresponde a la columna Tipo de Datos y seleccionar la opcin
S5Time.
Una vez que ya hemos declarado las seales de entrada, procedemos a declarar las seales de
salida para lo cual se da clic en la opcin Out.
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardaremos nuestro proyecto haciendo
clic en el icono:
El OB1 ser el archivo que usaremos para juntar todos los diagramas que realizaremos en esta
prctica. Al abrirlo nos aparecer una pantalla de trabajo como las que usamos para realizar nuestros
diagramas.
Ahora insertaremos el bloque del diagrama que acabamos de realizar (Banda tipo A), para esto
seguiremos los siguientes pasos:
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn
derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada
y salida, declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama como se
muestra en las siguientes figuras.
Nota: Para introducir el valor de las seales solo se da clic sobre los signos de interrogacin y se
procede a escribir los valores.
Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin
guardemos y carguemos los cambios en el PLC.
Una vez que hemos comprobado la funcionalidad de nuestro programa apagamos el variador
de frecuencia y salimos del modo ver presionando de nuevo el icono:
Una vez que hemos comprobado que nuestro programa funciona, se proceder a realizar el
diagrama de la rutina del la banda Tipo B siguiendo los pasos que utilizamos para crear el bloque de la
rutina Tipo A.
En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) buscamos la carpeta
Bloques, damos clic con el botn derecho del mouse sobre ella, seleccionamos insertar objeto
y a continuacin seleccionamos funcin.
En la ventana del administrador aparece nuestro bloque FC2, damos doble clic sobre l.
Al dar doble clic en la funcin FC2, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos
nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
Realice el siguiente diagrama de escalera.
Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que
tenemos
Una vez que ya hemos declarado las seales de entrada, procedemos a declarar las seales de
salida para lo cual se da clic en la opcin Out.
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardar el proyecto haciendo clic en el
icono:
Ahora insertaremos el bloque del diagrama que acabamos de realizar (Banda tipo B), para esto
seguiremos los siguientes pasos:
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn
derecho sobre la opcin FC2 Rutina tipo B y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada y salida,
declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama, quedando de la
siguiente manera:
Hemos creado las rutinas A y B que gobiernan el control de los dos tipos de bandas que contiene
Conveyor; hasta el momento solo tenemos el control de la primera y segunda transferencia, para las
transferencias que hacen falta solo insertaremos de nuevo en el OB1 los bloques de las rutinas A y B y
cambiaremos las seales de entrada y salida.
Tercera transferencia:
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn
derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar el bloque de la rutina A al cual declararemos las seales de entrada y
salida que se muestra en la siguiente figura:
Cuarta transferencia.
Seleccionamos el segmento 4.
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn
derecho sobre la opcin FC1 Rutina tipo A y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar el bloque de la rutina A al cual declararemos las seales de entrada y
salida que se muestra en la siguiente figura:
Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin
guardemos y carguemos los cambios en el PLC.
Nota 2: Si al cargar el programa nos apareciera un mensaje de que el OB1 ya existe y nos manda a
error provocando que el PLC se vaya a STOP, entonces solo guardamos el OB1 y cargamos desde
cualquiera de nuestros bloques FC.
PRCTICA No.4
OBJETIVO:
Al trmino de sta prctica el alumno habr adquirido los conocimientos bsicos para realizar la
configuracin de una red POFIBUS, as mismo reafirmar los conocimientos adquiridos en la prctica
anterior.
INTRODUCCIN:
Dentro de este laboratorio solo existen dos mdulos distintos a poner en red los variadores de
frecuencia MM4 y los PLC S-200 (utilizados en la celda de pintura y el almacn matricial)
REPORTE DE LA PRCTICA
Para poder realizar cada prctica en el laboratorio debe elaborar previamente, consultando la
informacin del libro, un reporte cuyo requisito ser redactar a mano el desarrollo de la prctica, as
como elaborar los ejercicios preliminares para acceso al LPAIC.
1. Portada: nombre de la prctica, nombre del alumno y del profesor, grupo y fecha.
2. Objetivo
3. Introduccin.
a. Diagrama de flujo de la prctica (procedimiento paso a paso desde el encendido hasta
el apagado de equipo).
4. Generalidades
Elaborar un resumen de las generalidades del equipo.
Describir los elementos que conforman el sistema
Investigar y mencionar las medidas de seguridad que son requeridas para trabajar con el
equipo adems de las que aqu se mencionan.
Realizar en una hoja en blanco el diagrama de escalera correspondiente al siguiente
ejercicio, describiendo cada uno de los sucesos.
5. Bibliografa consultada.
Ejercicio:
Realice el programa donde un pallet ingrese desde la plataforma de entrada del almacn
matricial y de vuelta por todo el circuito de Conveyor incluyendo la estacin FMS y la celda de
pintura.
EQUIPO:
IMPORTANTE:
Antes de iniciar con el desarrollo de la prctica, se debern tener en cuenta las siguientes
medidas de seguridad:
No se deber invadir el rea de trabajo de la banda, adems de tener cuidado de no meter los
dedos de las manos entre las cadenas.
DESARROLLO:
Seleccionar el proyecto y presionar el botn derecho del mouse, seleccionar Insertar objeto y
seleccione Simatic 300.
Configurar el Hardware.
La ventana que aparece muestra dos pantallas, y el catlogo de productos Siemens en el lado
derecho.
Nota: Si acaso el catlogo no se ve, este puede ser llamado en el men Ver y seleccionando Catlogo.
Aqu se encuentran los productos que podemos conectar para configurar nuestro PLC.
Dentro del catlogo de Siemens abrir la carpeta Simatic 300, dentro de ella Bastidor 300 y
dar doble clic sobre la opcin Perfil de Soporte.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta PS-300 y dar doble clic sobre la opcin: PS
307 5A.
Aun dentro la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta CPU-300, dentro de esa carpeta abrir la que
lleva el nombre de CPU-315-2Dp y dar doble clic sobre la opcin 6ES7 315-2AG10-0AB0.
Para finalizar con la conexin del los elementos que conforman nuestro PLC, se procede a conectar las
tarjetas de entradas y salidas.
Tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DI-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM321DI16xDC24V.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin:
Tarjetas de salida.
Para la conexin de estas tarjetas se procede de igual manera que las tarjetas de entrada.
Dentro de la carpeta Simatic 300, abrir la carpeta SM-300, dentro de esta, abrir la carpeta DO-
300 y dar doble clic sobre la opcin SM322DO16xRel.AC120V/230V.
Hacer doble clic sobre la tarjeta ya conectada y dentro del cuadro de dilogo de propiedades de
la tarjeta, seleccionar direcciones y configurarlas como se muestra en el siguiente cuadro:
Repetir los pasos anteriores para las tarjetas restantes quedando sus propiedades como se
muestra a continuacin.
Dar clic sobre el icono: de esta forma abrimos la pantalla de edicin de redes.
Se abre un escritorio de dibujo sobre el que se encuentra el PLC s7-300 en un smbolo simplificado
Dentro del catlogo de Siemens, buscamos la carpeta subredes y a continuacin damos doble
clic sobre la opcin Profibus.
Dar clic sobre el botn morado del cuadro Simatic 300(1) (seccin DP) y arrastrar hacia el
cable morado.
Damos clic sobre el rea DP que contiene el cuadro morado de forma que el rea se ponga azul.
Dentro del catlogo abrimos la carpeta PROFIBUS DP, seleccionamos la carpeta otros aparatos
de campo, escogemos PLC, luego SIMATIC y damos doble clic en EM277PROFIBUS y en el
cuadro seleccionamos la direccin 8 como se muestra a continuacin.
Damos doble clic sobre el nuevo PLC que acabamos de crear y regresaremos a la pantalla del
Hardware.
Dentro del catlogo de SIEMENS abrimos las carpetas Profibus DP / Otros aparatos de campo /
PLC / SIMATIC / EM 277 Profibus DP y damos doble clic sobre Mdulo Universal.
Se da clic derecho sobre la opcin Direccin Entradas y seleccionamos propiedades del objeto.
Una vez con la configuracin de Hardware ya establecida, procedemos a escribir el programa para el
PLC; para nuestro caso elaboraremos un proyecto que controle el trfico de la banda conveyor.
Para declarar una seal de entrada lo hacemos con la letra I, para declarar una de salida, lo
hacemos con la letra Q.
Los temporizadores pueden ser de tipo On Delay (SD) u Off Delay (SF).
En la barra de herramientas podemos encontrar los botones para colocar nuestros contactos ya
sean abiertos, cerrados o una salida, as como las ramificaciones para nuestros enclaves.
En la ventana del administrador (la misma donde abrimos el hardware) abrimos el bloque
OB1.
Al dar doble clic en el bloque OB1, se abre la pantalla de programacin donde escribiremos
nuestro programa por medio de diagramas de escalera.
Nota: Es importante que antes de empezar a realizar nuestro diagrama de escalera, comprobemos que
la configuracin de nuestra rea de trabajo sea en forma de Vista General ya que con esta opcin
podemos visualizar la Barra de Estado.
El rbol de operaciones muestra todos los componentes del proyecto y el juego de operaciones de la
CPU. Haciendo clic con el botn derecho del ratn en los componentes del rbol para cambiar la
estructura o las propiedades de los proyectos. Las operaciones se pueden arrastrar y soltar
directamente en los programas KOP o FUP.
En caso de que nuestra barra de estado no aparezca, seleccionamos el men Ver, y hacemos
clic sobre la opcin Vista General.
Para empezar a escribir nuestro diagrama necesitamos activar el segmento a usar, para esto
hacemos clic sobre el segmento (en este caso el segmento 1).
Recuerde que:
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, se darn de alta las seales de entrada y
salida.
Declaracin de seales.
Dar clic en la opcin IN y a continuacin clic en Nombre y escribir las seales de entrada que
tenemos
Una vez que ya hemos declarado las seales de entrada, procedemos a declarar las seales de
salida para lo cual se da clic en la opcin Out.
Una vez que hemos elaborado el diagrama de escalera, guardar el proyecto haciendo clic en el
icono:
Seleccionamos un segmento
En la barra de estado buscamos y abrimos la carpeta de Bloques FC y damos clic con el botn
derecho sobre la opcin FC1 y seleccionamos la opcin insertar bloque.
Con esto se insertar un bloque en el cual, con la ayuda de nuestra tabla de seales de entrada y salida,
declararemos los valores de las seales que hemos utilizado en nuestro diagrama, quedando de la
siguiente manera:
Nota: Es importante que despus de hacer un proyecto o despus de realizarle alguna modificacin
guardemos y carguemos los cambios en el PLC.
Nota 2: Si al cargar el programa nos apareciera un mensaje de que el OB1 ya existe y nos manda a
error provocando que el PLC se vaya a STOP, entonces solo guardamos el OB1 y cargamos desde
cualquiera de nuestros bloques FC.