Cours AO102 Mardi 9 novembre 2010

Examen ecrit : duree 3 heures.

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Les calculatrices ne sont pas autorisees.
Le sujet se compose de quatre exercices qui peuvent etre traites separement.

Exercice 1.
On considere dans R3 le systeme commande x = f (x, u), dependant dun parametre R,
deni par :
x = x1 + (x2 + 1)(1 u) 2x3 + 1,
1
x2 = x2 + (x3 1)(1 + 2 ), (1)


x3 = x2 (1 + x2 ) + x3 + u 1,
la commande u() etant a valeurs dans R. La sortie de ce systeme est x3 .
1. Posons x = (0, 0, 1). Verier que (x = x, u = 0) est un equilibre du systeme et montrer que le
linearise autour de cet equilibre est le systeme y = A y + Bw deni par :

y = y1 + y2 2y3 w
1
y2 = y2 + (1 + 2 )y3 , (2)


y3 = y2 + y3 + w,

ayant pour sortie y3 , letat etant y et lentree w.

2. Etude du cas non commande, u 0.
(a) Pour v R3 , on note yv () la solution du linearise y = A y satisfaisant yv (0) = v.
Determiner, selon les valeurs de , les dimensions des sous-espaces vectoriels de R3 suivants :
V1 = {v R3 : yv (t) 0 quand t +} ;
V2 = {v R3 : yv (t) est bornee quand t +} ;
V3 = {v R3 : yv (t) 0 quand t } ;
et indiquer si 0 est un equilibre asymptotiquement stable, stable ou non stable de y = A y.
(b) Que peut-on en deduire sur la stabilite de lequilibre x pour lequation dierentielle x = f (x, 0) ?
3. Le systeme linearise (2) est-il commandable et observable ? Que peut-on en conclure sur lexistence
de retours detats stabilisants ?
4. On choisit de commander le systeme linearise (2) par retour de sortie de la forme : w = ky3 .
(a) Est-il possible de choisir k de facon a ce que lorigine soit un equilibre asymptotiquement stable
du systeme boucle y = A y + Bky3 , quel que soit ?

1
 (b) Soit < 1. Montrer quil existe k tel que toute solution y() du systeme boucle verie

et y(t) 0 quand t 0.

(c) Est-il possible davoir la propriete precedente avec 1 ?

5. Proposer une commande par retour de sortie u = g(x3 ) permettant de stabiliser le systeme (1)
autour de lequilibre x.

Exercice 2.
On considere un systeme mecanique dont les congurations sont parametrees par un vecteur
x Rn et dont le mouvement est decrit par lequation dierentielle :

M (x)x + (xT Ax + )x + x = 0, (3)

ou
> 0 est un reel ;
A Mn (R) est une matrice symetrique denie positive ;
la matrice dinertie M (x) Mn (R) est symetrique denie positive et x 7 M (x) est C 1 .
[Rappel : si B symetrique definie positive, alors xT Bx > 0 pour tout vecteur x = 0.]
Lenergie totale dun tel systeme est :
1 1
V (x, x) = xT M (x)x + xT x.
2 2
1. Trouver lunique equilibre du systeme.
2. Calculer la dierentielle de lapplication V : Rn Rn R en fonction de la dierentielle DM (x)
de x 7 M (x).
On suppose maintenant que M (x) = M0 est constante.
3. Montrer que lequilibre est stable.
4. Montrer que lequilibre est en fait globalement asymptotiquement stable.

Exercice 3. On considere un modele de dynamique de population de la forme :

{
x1 = (1 x2 2x1 )x1 ,
x R2 (4)
x2 = (x1 1)x2 ,

On note t le ot de cette equation dierentielle.

1. Montrer que le quadrant positif Q = {x R2 : x1 0, x2 0} est invariant.
Rappel : Un ensemble U est invariant si toute solution x() verifiant x(0) U est incluse dans U .
2. Determiner les equilibres de (4) dans R2 et etudier leur stabilite.

2
3. Determiner les orbites stables de lequilibre 0 et montrer quil ny en a quune contenue dans Q.
Rappel : une orbite O est stable en un equilibre x si, pour tout x O, on a t (x) x quand t +.
4. Montrer que, pour tout A > 1, la region QA = {x Q : x1 1, x2 A} est positivement
invariante : si x QA , t (x) QA pour tout t 0 tel que t (x) existe.
5. Montrer que, pour tout x Q, il existe un temps ni t1 [0, [, tel que t1 (x) appartient a
lensemble Q = {x Q : x1 1}.
6. En deduire que, si x Q, t (x) est deni pour tout t 0.
7. Montrer que toutes les solutions de (4) dans linterieur de Q qui ont une limite quand t +
convergent vers le meme point.
8. Montrer que toutes les solutions de (4) dans Q ont une limite quand t +. Dessiner le portrait
de phase de lequation dans Q.

Exercice 4.
Soient T > 0 un reel et A Mn (R) une matrice reelle telle que eT A Id est inversible. Considerons
des applications b : R Rn et B : R Mn (R) de classe C 1 et T -periodiques, i.e., pour tout t R,
b(t + T ) = b(t) et B(t + T ) = B(t).
Le but de lexercice est de montrer que, pour susamment petit, lequation

y (t) = Ay(t) + (B(t)y(t) + b(t)) (5)

admet une unique solution T -periodique proche de lorigine.

Pour t R, on denit lapplication t,0 : Rn Rn par :

t,0 (v) = yv (t),

ou yv () est la solution de (5) telle que y(0) = v.

1. Exprimer t,0 en fonction de la resolvante de A + B. En deduire que t,0 est au moins C 1 .
2. Montrer quune solution y(t) de (5) est T -periodique (i.e. y(t + T ) = y(t) pour tout t) si et
seulement si T,0 (y(0)) = y(0).
3. Montrer quil existe 0 > 0 et un voisinage V de 0 dans Rn tels que, pour tout || < 0 , T,0 admet
un unique point xe dans V . Conclure.