Robotacontrolremoto

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

COLABORATIVO UNO INVESTIGACION Y PROPUESTA DE SOLUCION DEL DISEO
DE UN ROBOT A CONTROL REMOTO
Diego Fernando Gutirrez- 1070007224
Jairo Alexander Montao Bejarano 80743206

CARRO A CONTROL REMOTO

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Robotacontrolremoto
RESUMEN implementada por el debe tener en cuenta en prctica los temas
grupo colaborativo que el robot debe estar estudiados a lo largo
Habiendo definido la para la construccin de con la posibilidad e del curso,
viabilidad para el un robot controlado programacin de Desarrollar habilidades
diseo, y construccin por remoto. secuencias en los procesos de
de un robot seguidor a independientes mnimo investigacin
control remoto, se Teniendo como base el de tres secuencias. aplicndolos en el
presenta en este estudio de los temas Sistema de control la desarrollo de este
informe el resultado de tratados en la unidad cual se implementase proyecto y en la
la discusin, debate, uno del curso de mediante un realizacin de
construccin y Microprocesadores y microcontrolador. proyectos similares.
consolidacin de la microcontroladores y
propuesta de solucin sumado al desarrollo de Se presenta la solucin 4. OBJETIVOS
al proyecto de actividades terico con la posibilidad de
aplicacin. prcticas realizadas en que el robot mantenga A continuacin se
las prcticas de una marcha, para lo presentan los objetivos
laboratorio cual se debe contar con a tratar en el presente
ABSTRACT Presentando la posible un sistema de fuerza artculo:
solucin al desarrollo que genere el
Having defined the del problema. desplazamiento, lo cual Generales
viability for the design En el siguiente se realizar mediante la
and construction of a documento se hace implementacin de dos Poner en prctica y
line follower remote una recopilacin de los motores, que cumplirn profundizar en las
robot is presented in aportes que se hicieron la funcin de traccin, temticas estudiadas en
this report the outcome el laboratorio y en los como la gua pide que la unidad uno curso
of the discussion, foros de nombre, sea robtico, los Microprocesadores y
debate, construction donde se tena que motores estarn Micro controladores.
and consolidation of hacer una breve instalados de tal forma Especficos
the proposed solution investigacin sobre los que cumplan la funcin
to the application. diferentes de traccin ubicados Justificacin para el
microprocesadores uno en cada rueda de la desarrollo de este
PALABRAS CLAVE que se encuentran en parte de atrs del carro. proyecto.
el mercado, parte de Crear una
Microcontrolador, esto se deba hacer un 3. JUSTIFICAC propuesta de
Motor D.C. PIC, aporte en donde se IN investigacin y
Transmisor, receptor, diera otro paso sobre desarrollo de
batera, diseo, la solucin del En el proceso de proyecto aplicado
Lenguaje mquina, proyecto en este caso aprendizaje y utilizando un
diagrama de flujo, es el desarrollo de un asimilacin de microcontrolador.
diagrama de bloque. carro a control remoto conocimiento por parte Presentacin del
por medio de un de los estudiantes del diagrama en
sistema RF. curso bloques del robot
Microprocesadores y controlado por
1. INTRODUCC microcontroladores, la remoto.
ION 2. PLANTEAMI experiencia adquirida Presentacin
ENTO DEL mediante el desarrollo avances en el
Se presenta el siguiente PROBLEMA de un proyecto, en este desarrollo del
informe, donde se caso Robot proyecto anlisis
pretende llegar a De acuerdo a los controlado por remoto, de resultados.
solucin de un requerimientos, se debe nos presenta la Presentacin de
problema, conocer la disear un sistema de posibilidad de afrontar conclusiones.
propuesta de diseo robot controlado por situaciones reales,
remoto. En el diseo se donde se puede poner

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Presentacin de un - Preparacin de hacia adelante
artculo donde se informes, planos y del robot en
plasma el resultado especificaciones. este momento
de la etapa de - Implementacin del los dos motores
diseo lo solicitado. diseo (siguiente giran en al
fase del proyecto). mismo sentido.
2. Segunda Seal
los integrantes del (B) que opere
grupo colaborativo a la avanzada
travs de sus aportes y Figura 1.1 atrs del robot
5. METODOLO En la anterior figura
GIA propuestas plasmadas se realiza el
en el foro colaborativo, observamos el cambio de
definen los parmetros funcionamiento de las direccin de los
Teniendo como un teclas del emisor o
hecho la factibilidad y para el diseo del motores.
algoritmo el cual es la control remoto. 3. La tercera seal
viabilidad para el Usaremos un control
diseo y posterior base para la (C) giro de la
elaboracin del cdigo de radiofrecuencia de direccin del
construccin y pruebas corto alcance.
de funcionamiento de fuente (software) que robot a la
un Robot controlado ser el controlador de derecha, el
por remoto, se procede las funciones del robot, motor del lado
tambin se efecta el Podemos utilizar dos derecho
a analizar en detalle los motores en dos
requerimientos de diseo del diagrama de cambiara el
bloques. configuraciones sentido de giro
funcionamiento del distintas:
robot los cuales estn de esta manera
Es posible se ejerce el
especificados en la gua utilizar dos
integradora de 6. MARCO cambio de
TEORICO motores uno direccin.
actividades. ubicado en cada 4. La cuarta seal
6.1 Control rueda trasera y (D) giro de la
De acuerdo al anlisis en la parte
realizado y teniendo remoto direccin del
delantera una robot ala
como gua el mtodo sola ruda loca.
de resolucin de Para que cumpla con izquierda
problemas de ingeniera los requerimientos del funciona igual
el cual nos indica la robot controlado a que la anterior
metodologa a seguir: remoto, el 7. ALGORITM
instruccin solo
microcontrolador se O que en este
- Identificacin del programa con un momento el
problema. algoritmo simple, En la gua nos piden un motor que
- Recopilacin de la dependiendo de la carro controlado a cambia de
informacin deteccin de la seal remoto y el control se sentido de giro
necesaria. del control remoto, con realizar por medio de ser el
- Bsqueda de lo cual se toman las un pic. izquierdo.
posibles soluciones. decisiones de control. En el control
- Desarrollo de remoto emitir
diseos previos cuatro seales
(Modelos, listas de que el PIC se
partes, planos). encargar de
- Evaluacin y controlar:
eleccin de la 1. la primera una
solucin ptima. seal (A) que
opere la seal
de avanzada

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muy amigable para de Instrucciones
memorizar y fcil por Segundo (5
de entender, MIPS)
internamente consta No posee
de: conversores
analgicos-digital
Memoria Flash de ni digital-
programa (1K x 14 analgicos.
Algoritmo de control
bits). Pipe-line de 2
Memoria EEPROM etapas, 1 para
de datos (64 x 8 bsqueda de
8. RECURSOS bits). instruccin y otra
DISPONIBLE para la ejecucin de
Memoria RAM (68 la instruccin (los
S registros x 8 bits). saltos ocupan un
- Microcontrolador Un ciclo ms).
16F628A temporizador/conta Repertorio de
- Driver L293D dor (timer de 8 instrucciones
- Mdulo de bits). reducido (RISC),
radiofrecuencia Un divisor de con tan solo 30
CDR 682. frecuencia. instrucciones
- 2 Motores DC 5 Varios puertos de distintas.
Voltios entrada-salida (13 4 tipos distintos de
- Protoboarb pines en dos instrucciones,
- Oscilador puertos, 5 pines el orientadas a byte,
- Batera puerto A y 8 pines orientadas a bit,
el puerto B). operacin entre
- Microcontrolador registros, de salto.
16F628A Otras
caractersticas son: Los
Microcontroladores
PIC y su excelente
Para que cumpla con Manejo de acogida se debe a:
los requerimientos del interrupciones (de 4 -Sencillez de
carro a control remoto, fuentes). manejo tiene 35
el microcontrolador se Perro guardin instrucciones
programa con un (watchdog). -Buena informacin
algoritmo simple, Bajo consumo. fcil de conseguir.
dependiendo de la -Su consto es
deteccin de cada seal Frecuencia de reloj econmico.
recibida por el externa mxima -Buena velocidad
receptor, seal enviada Se trata de uno de 10MHz. (Hasta de funcionamiento..
desde el emisor, dando los 20MHz en nuevas -Gran variedad de
las ordenes adelante, microcontroladores versiones). La herramientas.
atrs, derecha, ms populares del frecuencia de reloj
izquierda. Con lo cual mercado actual, interna es un cuarto
se toman las decisiones ideal para de la externa, lo - Driver L293D
de control. principiantes, que significa que Puente H
debido a su con un reloj de
arquitectura de 8 20Mhz, el reloj
bits, 18 pines, y un interno sera de
conjunto de 5Mhz y as pues se
instrucciones RISC ejecutan 5 Millones

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diseo final _PWRTE_ON
& _XT_OSC
tmr0_opt EQU
1h ;Registro
compartido
para
TMR0(Banco
0) y
OPTION_RE
G(Banco 1)
porta equ
05h ;registro
del puerto A
1. Operating frequency: portb equ
315MHz/ 433.92MHz 06h ;registro
El puente H LD239D
2. Modulation mode: del puerto B
nos funciona
ASK/ OOK
invirtiendo la polaridad
4. Working sensitivity:
de los motores de
-100dBm Figura transmisor org 0x00
traccin recibiendo la
6. Decode the chip:
seal del PIC, esto
SC2262 goto inicio
provoca que el carro
7. Working voltage:
avance al frente,
DC 5V 0.2V inicio bsf
retroceda, cuando los
8. Current STATUS,RP0 ;
dos motores giran en el
consumption: Less than se ubica en el
mismo sentido, cuando
or equal to 4.5mA segundo banco
uno gira en un sentido
9. Physical dimension: de la RAm
y el otro en el contrario
36* 16.5mm movlw
hace que gire en una
10.Pin function: VT D0 B'11111'
direccin.
D1 D2 D3 VCC GND movwf PORTA
(go from left to right) ;se programan
los pines del
Este es un mdulo de Figura puerto A
radio frecuencia de 4 receptor movlw
canales configurable B'00000'
para evitar ser clonado movwf
y se usado bajo otras 9. PORTB ;se
frecuencias. PROGRAMA programan los
CION DEL pines del
A continuacin se PIC 16F84A puerto B
muestra una movlw 82h
configuracin de PROGRAMA movwf
emisor receptor que se ASSAMBLER tmr0_opt
van a implementar en el PIC 16F84A bcf
LIST P= STATUS,RP0 ;
16f84A se ubica en el
Mdulo de INCLUDE<P1 primer banco
radiofrecuencia CDR 6F84A.inc> de la memoria
682
RAM
__CONFIG
_CP_OFF & PREGUNTA
_WDT_OFF & movlw
b'00000' ;se

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inicia el pic en goto https://youtu.
cero PREGUNTA
subwf PORTA be/uQ5KolsX
btfsc ADELANTE NN8
STATUS,2 movlw
goto CERO b'00001001'
movlw ;bit 0 y 3 se
b'00001' ;activa activan en
bit 0 del para salida portb
que el carro de movwf http://ww1.mic
marcha PORTB rochip.com/do
adelante bcf STATUS,2 wnloads/en/De
subwf PORTA goto viceDoc/40044
btfsc PREGUNTA F.pdf
STATUS,2
goto DERECHA
ADELANTE movlw Mar
movlw b'00000101' Unavezecho co
b'00010' ;activa ;bit 0 y 2 se elprogramaen refer
bit 1 para que activan en MPLAB encia
gire derecha salida portb procedemosa l
subwf PORTA movwF grabarloconla
btfsc PORTB resu
extencinhex
STATUS,2 bcf STATUS,2 mido
parapoder
goto goto realizarla Met
DERECHA PREGUNTA odol
simulacionen
movlw oga
b'00100' ; IZQUIERDA proteus.
Recu
activa el bit 2 movlw
para que gire a b'00001010' rsos
la izquierda ;bit 1 y 3 se 10. SIMULACIO disp
subwf PORTA activan en DEL onibl
btfsc salida portb CIRCUITO es
STATUS,2 movwF EN
PROTEUS Cron
goto PORTB ogra
IZQUIERDA bcf STATUS,2
ma
movlw goto
b'01000' ; ativa PREGUNTA de
el bit 3 para traba
que el carro de ATRAS jo
marcha atras movlw Refe
subwf PORTA b'00000110' renci
btfsc ;bit 1 y 2 se as o
STATUS,2 activan en
fuent
goto ATRAS salida portb
movwF es
CERO PORTB Esquema del utiliz
movlw bcf STATUS,2 circuito en adas
b'00000000' goto protheus.
para
;inicia en cero PREGUNTA desa
movwf END Video de
simulacin: rroll
PORTB
bcf STATUS,2 o de

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la
prob
lem
tica.