UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

FACULTAD DE INGENIERA DE PRODUCCIN Y

SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

TEMA: LAB.6-
CONTROLADORES PID
SINTONIZACION

1.

CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

ALUMNO: HUANCAHUIRE SEQUEIROS OLMER

ALUMNO: ILLACHOQUE UMASI YHON NESTOR

 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE
AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 06.- Controladores PID - Sintonizacin

I. OBJETIVO

Sintonizar los parmetros de un controlador tipo PID con el mtodo de Ziegler-Nichols

El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante tcnicas clsicas. Dicho ajuste estar
basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibracin de Controladores.

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las especificaciones de
diseo se conoce como calibracin o ajuste del controlador.

Las reglas de ZieglerNichols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basndose en la respuesta
experimental ante una seal escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se
conocen las funciones de transferencia referente al sistema que se quiere controlar.

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1: El mtodo de periodo crtico de Ziegler Nichols para un proyecto de PID de la forma:

Consiste en una planta P(s), cerrar la malla de control proporcional haciendo una realimentacin unitaria e elevar el valor
de K hasta conseguir su Kc (K crtico), para lo cual el sistema en malla cerrada comienza a oscilar con un Periodo
Pc (Periodo Critico) para una amplitud constante, entonces:

Utilizando la idea central de hacer una malla cerrada oscilar, determine la funcin de transferencia del los controladores
P, PI, y PID y compare las respuestas para la siguiente Planta:

SOL:

Utilizando el simulink simulamos el diagrama para obtener el periodo crtico ingresando valores para Kc el sistema
en malla cerrada hasta obtener una onda oscilatoria.

Fig.: Salida del sistema con Kc=1.

 Fig. salida del sistema con Kc=48 obtenelos una onda oscilatoria con Pcr=22s

Sintonizador para los controladores P, PI, PID con Kc=48.

SALIDA PARA UN CONTROLADOR P

SALIDA PARA UN COTROLADOR PI

SALIDA PARA UN CONTROLADOR PID

COMPARAMOS LAS SALIDAS DE LOS CONTROLADORES P, PI, PID.

2. Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando el mtodo de la curva
de Ziegler y Nichols.

La respuesta del sistema ante un escaln unitario puede verse en la figura:

SOL:

L=0.2; =1,2

La planta es:

Esto es equivalente a:

SIMULANDO EL SISTEMA

Ingresando Kc=25.25 el sistema empieza a oscilar fig:

SALIDA DEL SISTEMA CON Kcr=25.25 y Pcr=0.7s

SALIDA PARA UN CONTROLADOR P

SALIDA PARA UN CONTROLADOR PI

 SALIDA PARA UN CONTROLADOR PID

COMPARANDO LAS SALIDAS DE LOS COMPARADORES P, PI, PID

3.

SOLUCION:
 SALIDA DEL SISTEMA CON Kcr=1.5 OBTENEMOS Pcr=8.97s

Utilizar el 2do mtodo de Ziegler Nichols (Mtodo dela Oscilacin) e indique claramente cules son los parametros que
se van a utilizaz para comparar un controlador P, PI y PID.

HALLANDO LOS PARAMETROS, kp, t,i td.

kp ti td

p 0.7500

PI 0.6818 10.7160

PID 0.8824 4.4650 1.1163

FIG. Sistema en lazo cerrado

SALIDA PARA EL CONTROLADOR P

SALIDA PARA EL CONTROLADOR PI

SALIDA PARA EL CONTROLADOR PID

 COMPARANDO LAS SALIDAS DE LOS COMPARADORES P, PI, PID

4.

Definir
la funcin de transferencia de un Controlador PID.

SOL:

Nuestro sistema es:

 SALIDA DEL CONTROLADOR PID

5. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parmetros de un controlador PID utilizando el mtodo de oscilacin de Z-N. Obtener un grfico de la
respuesta a una entradaescaln unitario y a una perturbacin de entrada escaln unitario.
SOL: solucionando el sistema en simulink

Implementando nuestro sistema

SALIDA DE UN SISTEMA PID

Sistema perturba en t=10s

 Salida del controlador PID perturbado en t=10s.

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no
siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener los parmetros
del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada
por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del
sistema.
Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el
sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener ese parmetro de manera autnoma y
as permitir que el controlador PID pueda ser auto-ajustado.

http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2016/ii/guia-7.pdf

http://upibi.net/pdf/tutoriales/Soluciones-de-problemas-de.ingenieria-con.pdf

http://caminos.udc.es/info/asignaturas/obras_publicas/103/pdfs/matlab.pdf