SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 3

JUAN CARLOS AMAYA

Tutor

CRISTIAN ANDRES PARRA 1049627804

MARIA ANDREINA RUIZ 1.056.954.534
BRAYAN STEVEN BORDA 1049651766

Grupo: 243005_36

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

2016
 INTRODUCCION

El funcionamiento de los procesos industriales ha cambiado drsticamente en las ltimas

dcadas. Este cambio es debido principalmente a la evolucin de la tecnologa del ordenador. La
automatizacin de los procesos ha comportado un aumento de la productividad de algunos
sectores industriales, obligando a la industria a adaptarse a las demandas de mercado y aumentar
su competitividad [Backx, 1993]. Para aumentar la competitividad ha sido necesario desarrollar
nuevas tcnicas: mtodos y herramientas que permitan maximizar la eficiencia de los procesos,
desarrollando controladores de gran calidad, y maximizar la flexibilidad de los procesos con el
menor ajuste de la mquina. Para ello es imprescindible conocer el comportamiento dinmico del
proceso, principalmente de las partes crticas. En la actualidad, cada vez ms, el trabajo de un
ingeniero consiste en la realizacin de modelos matemticos de los procesos estudiados [Ljung
1994]. Los modelos son utilizados en reas tan distintas como: bioingeniera, construccin,
economa, meteorologa, procesos qumicos,... El campo de utilizacin de dichos modelos es
muy amplio, destacar aplicaciones como: control, supervisin, prediccin, simulacin,
optimizacin,.... A continuacin comentamos un poco ms las dos primeras ya que las tcnicas
de identificacin y el diseo de controladores han seguido un camino paralelo y porque la
supervisin est enlazada directamente con otro curso del programa de doctorado: diagnstico y
deteccin de fallos.
Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.
Tareas:
Dentro de las etapas para el desarrollo de esta etapa encontramos, 6 tareas prcticas las cuales
estn descritas de la siguiente manera:

1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 seg,
durante 100 seg, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB para realizar el
procesamiento requerido a las seales.

2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.

6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de
los mismos cuando se aplica una entrada constante Ii (t) = Ii =5A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de
entrada cambia de 5A, a 6A, durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura
5 segundos.

Etapa de Lluvia de ideas:

Identificar entradas y salidas lineales y no lineales del sistema
Analizar y comprender el funcionamiento de herramienta ident en MATLAB
Conocer y comprender el funcionamiento de un modelo ARX del sistema
Conocer y comprender el funcionamiento de un modelo ARMAX del sistema
Conocer y comprender el funcionamiento de un modelo Output-Error del sistema
Conocer y comprender el funcionamiento de un modelo Box-Jenkins del sistema
Representar los modelos obtenidos anteriormente en el software MATLAB

Trminos conocidos
Funcin de transferencia
Sistema
Escaln Unitario
Entradas y salidas de sistema
Software MATLAB
Trminos desconocidos:
Identificacin de un sistema
Modelo Discreto
Modelo ARX
Modelo ARMAX
Modelo Output-Error
Modelo Box-Jenkins
Validacin de modelos matemticos

Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin.

Trminos conocidos:
Matlab: Es una herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible
para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux.

Procesamiento de seales: E s el procesamiento, amplificacin e interpretacin de

seales. Las seales pueden proceder de diversas fuentes. Hay varios tipos de
procesamiento de seales, dependiendo de la naturaleza de las mismas.

Funcin de transferencia: e s un modelo matemtico que a travs de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.

Sistemas: E s una combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar

un objetivo especfico.

Trminos desconocidos:

Identificacin de un sistema: cuando el comportamiento de un sistema no estn

completamente definidas y obtener un modelo matemtico resulta una ardua tarea y a
veces hasta imposible. En estos casos se puede usar un procedimiento experimental o
tambin llamado identificacin.
Este procedimiento de identificacin consiste en someter al sistema en estudio a una(s)
entrada(s) conocida(s) y se observan su(s) salidas, de tal forma de poder buscar una
relacin entrada-salida que derive una expresin matemtica. (Patete, 2016)
 Modelo Discreto: un modelo incluyendo el ruido, a tiempo discreto pueda ser
representado por la siguiente ecuacin:

Modelo ARX: la relacin entrada-salida ms simple que se pueda obtener para describir
el sistema a travs de una ecuacin en diferencias. (UNAD, 2016)

Dado nuestro modelo discreto finalmente tenemos:

Modelo ARMAX: Es un modelo el cual es muy usado para describir sistemas con
perturbaciones lentas. Y se obtiene reemplazando:

Modelo Output-Error: Las funciones de transferencia se encuentran parametrizadas de

forma independiente. supongamos que tenemos la relacin entre la entrada y la salida sin
perturbacin, esto es:
 Modelo Box-Jenkins: es un modelo con una estructura generalizada, la cual podemos
representar con la siguiente ecuacin:

Validacin de modelos matemticos: los Aspectos generales para la eleccin de una

estructura de modelo matemtico son:

Eleccin del conjunto de modelos: seleccin entre modelos lineales y no lineales, entre
caja negra y modelos en variables de estado parametrizados fsicamente, etc

Eleccin del tamao del conjunto de modelos: La seleccin de los grados de los
polinomios en el modelo y el tipo de variables incluir en la descripcin del modelo.

Eleccin de la parametrizacin del modelo: encontrar una estructura particular que se

adece al conjunto de datos disponible y a la aplicacin buscada

Metodologa
1. Repasar los conceptos conocidos y desconocidos tiles para el desarrollo de la etapa
2. Leer, comprender y analizar cada tem del caso de estudio planteado.
3. Identificar correctamente las entradas y salidas lineales y no lineales del sistema
4. Analizar y comprender el funcionamiento de herramienta ident incorporada en
MATLAB, para el procesamiento de seales
5. Conocer y comprender el funcionamiento y orden del modelo ARX del sistema
6. Conocer y comprender el funcionamiento y orden de un modelo ARMAX del sistema
7. Conocer y comprender el funcionamiento y orden de un modelo Output-Error del sistema
8. Conocer y comprender el funcionamiento y orden de un modelo Box-Jenkins del sistema
9. Representar los modelos obtenidos anteriormente en el software MATLAB, aplicando
una entrada constante Ii (t) = Ii =5A, durante los primeros 2 segundos y en ese momento
se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de 5A, a
6A, durante 3 segundos ms.
10. Analizar los resultados obtenidos y generar las conclusiones sobre el tema
Fase 3: Diseo y ejecucin del plan de accin

1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada 0.01 seg,
durante 100 seg, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB para realizar el
procesamiento requerido a las seales.

Procedemos abrir las variables proporcionadas insumos etapa 3 y la importamos en la

herramienta Ident (herramienta de Identificacin de Sistemas), como vemos en la siguiente
figura.

Como observamos tenemos la relacin entres la entrada (u1) y su salida (y1)

 Procedemos a eliminar la media:

Vamos a dividir la seal para realizar la estimacin de los modelos matemticos y la otra
parte para la validacin y determinar si se encuentra bien nuestro modelo.

Para proceder hallar los modelos, procedemos a seleccionar tanto los datos de estimacin como
de validacin.
2. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARX del sistema.

3. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo ARMAX del sistema

4. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Output-Error del sistema

5. Determine el orden del modelo y encuentre el modelo Box-Jenkins del sistema.

6. Utilice MATLAB para simular los cuatro sistemas identificados y grafique la salida de
los mismos cuando se aplica una entrada constante Ii (t) = Ii =5A, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de
entrada cambia de 5A, a 6A, durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura
5 segundos.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Hernandez, D. C. (1 de Agosto de 2010). IDENT Matlab. Recuperado el 02 de Noviembre de

2016, de https://youtu.be/t6SPSRacD_0

Patete, A. (2016). Introduccin a la identificacin. Recuperado el 06 de Noviembre de 2016, de

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/apatete/Archivos/Identificacion/1%20Clase.pdf

UNAD. (2016). Identificacin Paramtrica. Recuperado el 03 de Noviembre de 2016, de

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/243005/02-
Entorno_de_conocimiento/Unidad_03/04-Identificacion_parametrica.pdf