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ACTIVIDAD 3
Abril- -2016
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera
Control Digital 299006_288 2016
Fase 2 - Terica
INTRODUCCION
En este trabajo colaborativo los integrantes del curso de CONTROL DIGITAL se darn
soluciones a los tres ejercicios planteados en el anexo dos de la gua de actividades.
Despus de haber ledo los conceptos de la unidad dos del curso, hemos adquirido los
conocimientos que nos servirn para dar desarrollo a los ejercicios utilizando las
herramientas matemticas adecuadas.
Este curso es muy importante para nuestra formacin profesional porque nos da
conocimientos y herramientas matemticas que podemos utilizar a futuro en nuestras
vidas profesionales, para el diseo e implementacin de sistemas que utilicen el control
digital que hoy en da son muchos y tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la
electrnica.
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Fase 2 - Terica
OBJETIVOS
Generales
Especficos
Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.
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Fase 2 - Terica
Desarrollo
R/
1
z2 0.004528 Z+ 0.9048
G ( z )=( ) 2
1 z 1.7235 z +0.74075976
z2
Y ( z) 0.004528 Z1+ 0.9048 Z2
G z=
( ) =
u ( z ) 11.7235 Z1 +0.74075976 Z2
( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1
)(
X 1 (k) 0
X 2 ( K +1 ) a 2 a 1 X 2 ( k ) 1
+ U ( k) )()
( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1 X 1(k ) 0
)(
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1 )()
Ahora se calcula las matrices C y D
b 2a2 b 0=0.90480.740759760=0.9048
b 1a1 b 0=0.0045281.72350=0.004528
( )(
X 1 ( K +1 )
=
0 1 X 1(k ) 0
)(
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1 )()
y ( k )=( 0.9048 0.004528 ) ( )
X 1( k )
X 2( k )
+b o U (k )
Prueba Matlab
Comando Resultados
num =[0.004528 0.9048]; A= 1.7235 -0.7408
den =[1 -1.7235 0.74075976]; 1.0000 0
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
co=ctrb (A,B) B= 1
ob=obsv (A,C)
0
Controllability=rank(co)
Observability=rank(ob)
C = 0.0045 0.9048
D= 0
co = 1.00 1.7235
0 1.0000
ob = 0.0045 0.9048
0.9126 -0.0034
Controllability = 2
Observability = 2
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2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n] del
sistema digital descrito por las siguientes matrices de estado y condicin inicial:
G= [ 0 1
0.7 0.8
1
] []
, H= , c= [ 1 0 ] , x ( 0 )=
1
1
1 [ ]
R/
Se parte de la funcin de transferencia discreta del sistema que se obtiene mediante el uso de la
siguiente ecuacin;
Se debe calcular
( k )=G k =Z1 {( zIG )1 z }
1
1
0 1 (( )(
|zI G| = Z 1 0 0 1
0.7 0.8
1
))
1
0 z (( ) (
|zI G| = z 0 0 1
0.7 0.8 ))
|zI G|=z ( z +0.8 ) +0.7=z 2 +0.8 z+ 0.7
(
z +0.8 1
|zI G| = z +0.8 z +0.7
1
2
0.7
z +0.8 z +0.7
2 2
z + 0.8 z +0.7
2
z
z + 0.8 z +0.7
)
Multiplicamos la ltima ecuacin por z
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[ ]
z 2 +0.8 z z
z 2 +0.8 z +0.7 2
1 z +0.8 z +0.7
( zI G ) z =
0.7 z z2
2
z +0.8 z +0.7 z 2+0.8 z +0.7
z
1
( zI G ) z = 2 (
z+ 0.8 1
z +0.8 z+ 0.7 0.7 z )
Resolviendo completamente la ecuacin de estado y la de la salida para una seal de entrada dada
por:
( k ) =1 k=0,1,2, x ( 0 )= 1
1 [ ]
Teniendo en cuenta la transformada Z de la entrada (escaln unitario) y que se sabe que:
X ( z )=1 ( zI G )1 [ zx ( 0 ) + HU ( z ) ]
[ ][ ]
2
z z
zx ( 0 )+ HU ( z )=
z
z
+
[ ]
z1
z
=
z1
2
z +2 z
z1 z1
( )
z
z + z1 ) = 1
(
) z z1 (2 zz )=
2
z
[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]=(z 2
( z1 )
z
[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]= ( )
z
z1 2z
z z+ 0.8 1 z
2 ( z
z +0.8 z+ .7 0.7 z z1 2z ) ( ) =
z
z
( 2+0.8 z+ 0.7) (
z+ 0.8 1 z
(z 1) 0.7 z 2z )( )
z
( )
2
z z +0.8 z+ 2z
( 2+0.8 z+ 0.7)
(z 1) 0.7 z+ 2 zz 2
z
( )
2
z z 0.2 z+2
( 2+0.8 z+ 0.7)
( z 1) 1.3 zz 2
z
z
2
( 30.2 z 0.1 z0.7 )
z
4 3 2
z 0.2 z +2 z 1.3 z 3z 4
( 30.2 z 20.1 z0.7 )
X ( z )=
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z3
Divide
z3
( )
z0.2+2 z1
1 2 3
X ( z )= (10.2 z 0.1 z 0.7 z )
1.3z
(10.2 z 0.1 z 20.7 z 3 )
1
y ( k )=C X ( k )= [ 1 0 ] X (k )
z0.2+2 z1
y k =C X k =
( ) ( )
(10.2 z 10.1 z20.7 z3)
El valor final de y(k) se puede obtener aplicando el teorema del valor final
z0.2+2 z1
y ( k )=C X ( k )=
(10.2 z 10.1 z20.7 z3)
G = [0 1;-.7 -.8];
H = [1;1];
C = [1 0]; D = [0];
XI= [1;-1];
sysB = ss(G,H,C,D,1);
initial(sysB,XI)
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G= (0.7
0
1 ) (1 )
1 , H= 0
Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del
ejemplo.
R/
Primero se determina la controlabilidad del Sistema
[ H|GH = 0 (1 11 )
Rango=2, determinante diferente de zero,se calcula K con la ecuacion
[( ) (
[ ZI G+ HK ] = z 1 0
0 1
0 1 = z
0.7 1 )] (
0.7
1
z+ 1 )
a 1=1, a 2=0.7
Mtodo 2: Ackerman
1
K= [ 0 1 ] [ H GH ] G
2
G=z z +0.8125 I
(
G= 0 1 0
0.7 1 ) ( )
1 +0.8125 1 0
0.7 1 0 1 ( )
G=( 0
0.7 1)(0.7 1) (0.7 1) ( 0 1)
1 0 1 0 1 +0.8125 1 0
G=(0.7 1 )( 0 ) ( 0.8125)
1 + O.8125 0
0.7 0.3 0.7 1 0
G=(0.7 1 )( 0
0.7 1 ) ( 0 0.8125)
1 + O.8125 0
0.7 0.3
G=( 0.1125
2.1125 )
2
1.4
Usando la ecuacin inicial se obtiene:
1
K= [ 0 1 ] [ H GH ] G
1
[( )] (
K= [ 0 1 ] 0 1
1 1
0.1125
1.4
2
2.1125 )
( )(
K= [ 0 1 ] 1 1 0.1125
1 0 1.4
2
2.1125 )
K= [ 1 0 ] (0.1125 )
2
1.4 2.1125
K=( 0.1125 2 )
Mtodo 3
K=[ZI G+ HK ]
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[( ) (
[ ZI G+ HK ] = z 1 0
0 1
0
)] ( )
1 + 0 ( k 1 k 2)
0.7 1 1
[ ZI G+ HK ] =( z 1 )+( 0 0 )
0.7 z +1 k 1 k 2
[ ZI G+ HK ] =( z
0.7+k 1 z +1+k 2 )
1
Comando Resultado
G= [0 1;-0.7 -1]; Transfer function:
H =[0;1];
s - 1.11e-016
C= [0 1];
D= 0; -------------
[Num3,Den3] =ss2tf s^2 + s + 0.7
(G,H,C,D);
q3 = tf(Num3,Den3)
step (q3)
stepinfo (q3)
CONCLUSIONES