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Fundamentos de Robtica.

Gua 10 1

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica
Asignatura: Fundamentos de Robtica
Lugar de ejecucin: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.
Tema: Mantenimiento del Robot Mitsubishi.

Tiempo de ejecucin: 2 horas.

Objetivo General

Realizar el mantenimiento a un robot industrial Mitsubishi.

Objetivos especficos

Realizar el procedimiento de inspeccin para el robot RV-2AJ.


Realizar el procedimiento de mantenimiento para el robot RV-2AJ.
Realizar el procedimiento de reemplazo de partes para el robot RV-2AJ.

Introduccin Terica

1. Mantenimiento del robot RV-2AJ.


Para mejorar el manejo en cualquier proceso de operacin es importante que se tengan en cuenta los
procedimientos de mantenimiento, pues con estos podemos aclarar y observar la materia aplicada al
campo que este involucra y por ende tener una comprensin bsica de la misma. Es necesario reconocer
y comprender el funcionamiento correcto de cada una de las partes que se necesitan para el trabajo
preciso del robot, para aplicar correctamente el instructivo de mantenimiento. A continuacin se
mencionarn las partes importantes del robot y sus principales caractersticas, esto es con el fin de que
en el momento de hacer una operacin se pueda identificar con qu tipo de componente del robot se va
a trabajar.
 Robot Mitsubishi RV-2AJ:
Repetibilidad: 0.02mm.
Numero de ejes: 5 ejes.
Radio de accin: 410mm.
Peso del brazo: 17 kg.
Potencia consumida (mx.): 1000W.
Capacidad de carga mxima: 2 kg.
Motores: de AC con encoders absolutos en cada eje.
Accionamiento de la pinza: neumtico.
Modos de movimiento: aprendizaje (teaching) y automtico.
Modos de coordenadas: Joint, Cylindrical, XYZ y Tool.

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 Controlador CR1-571 del robot mitsubishi:


Soporte multimedia
Memoria: 2500 posiciones, 5000 pasos de programa y 88 programas.
Entradas: 16.
Salidas: 16.
Peso: 8 kg.
Toma de aire: 6 Bar.
Frecuencia: 60Hz
Canales de comunicacin: 1 canal RS232
Potencia consumida (mx.): 0.7KVA
Programacin: MELFA BASIC-IV y MoveMaster

 Unidad Lineal (Track):


Unidad lineal de husillo, controlada por un servomotor con encoder.
Posiciones programadas: 28.
Desplazamiento: 2955 mm.
Par: 6 N*m.
Detectores de seguridad para final de carrera.
Servomotor: HC-KFS23 (Mitsubishi).
Servocontrol: MR-J2S-20B (Mitsubishi).
Potencia consumida (mx.): 200W
Voltaje: 230 VAC 15%.
Frecuencia: 50 o 60 Hz.

 Conjunto Track-Robot:
Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo equipo. A
continuacin se darn algunas caractersticas tcnicas del conjunto:
Voltaje predefinido: 230 VAC10%
Peso: 100 kg
Potencia consumida (mx.): 1500W
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
Toma de aire: tubo de dimetro 8mm.

Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspeccin, que deben ser realizados al robot
durante su vida til, son descritos en esta gua para que el operador no tenga ningn inconveniente al
realizarlos. Los tipos y mtodos de reemplazo (sustitucin) de partes (piezas) de bien consumible
tambin son explicados.
El mantenimiento y la revisin se dividen en inspecciones realizadas diariamente, y las inspecciones
peridicas se realizan en intervalos establecidos. Realice siempre estas revisiones para evitar
imprevistos, dar larga vida a la mquina y para garantizar la seguridad del operador.

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Procedimiento Artculos de inspeccin (detalles) Solucin


Revise estos artculos antes de encender
1 Estn flojos algunos de los Apriete bien los cerrojos
cerrojos de instalacin del robot?
(visual)
2 Est alguno de los tornillos de la Apriete bien los tornillos
cubierta flojos? (visual)
3 Esta bien conectado el cable de Conctelo bien
la fuente de energa? (visual)
4 Est bien conectado el cable Conctelo bien
entre el robot y el regulador?
(visual)
5 Hay alguna grieta, objetos Sustituya por una nueva
extraos u obstculos sobre la pieza o tome medidas
cubierta del regulador y el robot? inmediatamente
(visual)
6 Se escapa alguna grasa del brazo Despus de limpiar, rellene
del robot? con grasa
(visual)
7 Hay alguna anormalidad en el Agote el drenaje, y remedie
sistema neumtico? Hay alguna las fugas de aire (sustituya
fuga de aire, obstruccin de la pieza)
desage o dao en la manguera?
La fuente de aire es normal?
(visual)
Tabla 1. Procedimientos de inspeccin antes de encender el robot.

Procedimiento Artculos de inspeccin (detalles) Solucin


Artculos de inspeccin mensual
1 Est flojos los tornillos del brazo Apriete firmemente los
robot? tornillos
2 Retire la cubierta de cada seccin Revise y erradique la causa
y revise los cables para ver si hay del problema
daos, adherencia o cualquier
problema extrao.
Artculos de la inspeccin trimestral
1 La tensin de la correa esta Si la correa dentada esta
normal? floja o demasiado tensa,
ajstela
Artculos de inspeccin anual
1 Substituya la batera de reserva en
el brazo robot.

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Artculos de inspeccin de cada 2 aos


1 Lubrique con grasa en los Lubrique.
engranajes de reduccin
armnicos para cada eje.
Tabla 2. Procedimientos de inspeccin peridica.

Materiales y equipos

1 Robot Mitsubishi RV-2AJ.


1 Controlador de movimiento CR1-571-S12.
1 Juego de llaves Allen
1 Desatornillador tipo Phillips.

Procedimiento

Parte I. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspeccin.


1. Ejecute el procedimiento de inspeccin antes de encender el robot que se detalla en la Tabla 1.
2. El procedimiento para llevar a cabo el mantenimiento peridico y la inspeccin se describen a
continuacin. Lea los volmenes detenidamente y siga las instrucciones.
Precaucin: Nunca desmonte las partes no descritas en esta gua.

Advertencia!
El origen del sistema de la mquina podra desviarse cuando se realizan algunos tipos de
recambios. En la revisin de los datos "la posicin y re-instruccin" sern requeridos (Ver
Anexo 2).

3. Familiarcese con la estructura del brazo robot que aparece en la siguiente figura:

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Figura 1.Estructura del brazo del Robot.


4. Estudie la Figura 2 y las Tablas 3 y 4 para poder realizar la instalacin/retiro de las cubiertas.

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Figura 2. Retiro/Instalacin de las cubiertas del robot.

No. Los nombres de la tapa Cantidad Observaciones


1 Cubierta de la caja del 1 La cubierta se une, y una buena limpieza segn las
conector especificaciones
2 Cubierta F del hombro 1
3 Cubierta B del hombro 1
4 Cubierta del brazo del 2
No. 1
5 Cubierta A de la mueca (1)
6 Cubierta B de la mueca (2)
Tabla 3. Cubiertas.

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Nombre de tornillo Cantidad


Pernos M3 x 10 (mtrico de 3mm de 23
dimetro- nquel plateado)
Tabla 4. Lista de tornillos de instalacin.

5. Luego realice el procedimiento de inspeccin mensual del robot, que aparece en la Tabla 2.
6. Hay algunas cubiertas que pueden ser difciles de quitar debido a la postura del robot. En este caso,
cambie la postura del robot, y despus quite la cubierta.

Parte II. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspeccin Trimestral.


7. Este robot utiliza una correa dentada para el sistema de transmisin del movimiento del eje J5.
Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no requiere lubricacin y tiene un
ruido bajo. Sin embargo, si el mtodo de ajuste de la tensin de la correa es inadecuado, la vida til
del producto puede disminuir y podra generarse ruido. El envejecimiento ptimo para lograr el
alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensin de la correa se han realizado antes del
envo de la fbrica. Sin embargo, dependiendo de las condiciones de trabajo del robot, ocurrir el
alargamiento gradual sobre un periodo de tiempo. La tensin se debe confirmar durante la
inspeccin peridica. La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:
NOTA: Perodo del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo). La vida de
la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones de trabajo del robot, as que no
puede ser dado un valor de vida til del sistema. Sin embargo, si ocurren los sntomas
siguientes, substituya la correa.
a) Cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la correa.
b) Cuando la correa se ampla debido a la adherencia del aceite, etc.
c) Cuando los dientes de la correa estn gastados (usan la mitad del ancho del diente del
engranaje).
d) Cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por lo tanto al desgaste
de los mismos.
e) Cuando la correa se encaja a presin.

PRECAUCIN!
Debido a la fabricacin de la correa dentada, el desgaste inicial ocurrir. Las virutas del desgaste
pueden acumularse en la cubierta despus de aproximadamente 300 horas de funcionar el robot,
esto no es una avera. Si las virutas del desgaste aparecen pronto despus de limpiarlas estando
apagado, substituya la correa.
PRECAUCIN!
Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la mquina puede desviarse debido a
que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En este caso, los datos de la posicin
deben ser ajustados para evitar cualquier accidente.
8. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje
J2.

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Figura 3. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J2.


9. Inspeccione de la correa dentada del eje J2:
1) Confirme que la energa del controlador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 2 Instalacin/retiro de la cubierta, y retire la cubierta del brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento
"Perodo del reemplazo de la correa dentada"; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse aproximadamente 1.5mm
cundo el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N) segn
lo mostrado en la Figura 6 la tensin de las correas.
10. Ajuste de la correa dentada del eje J2:
1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en el numeral "9." del procedimiento " Inspeccione de la
correa dentada del eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>. (No afloje demasiado.)
3) Mientras confirma la tensin de la correa dentada Figura 3 <2>, <3> mueva la rueda loca en la
direccin b de la flecha mostrada en la Figura 3. Muvase hasta que la correa se afloje
aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo
(aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando esta es movida en la direccin de la flecha "a"; y
disminuir cuando esta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las poleas, o si se
desva el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el origen del sistema de la mquina
se desviar. Figura 3 <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca Figura 3 <1>.El ajuste
incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.
11. Sustitucin de la correa dentada del eje J2:
1) La Figura 3 muestra los puntos clave para la realizacin los procedimientos de ajustar y sustituir
la correa dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J2 entre en contacto con
el tope mecnico. Los frenos del eje J2 deben ser liberados.
3) Debe cerciorarse de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4> y <5> de la posicin indicada, el punto de vista podra
variar.
5) Marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4> y <5>: Marque con una
pluma indeleble como se muestra en la Figura 3 de modo que el contacto de la correa dentada y
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de las poleas de sincronizacin no se desven.


6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas correas estn tensas al
hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin <4> y <5>, e
instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" del numeral "10." para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme que no se ha
desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta seccin con detenimiento y
reajuste la posicin al origen.

12. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje
J3.

Figura 4. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J3.


13. Inspeccione la correa dentada del eje J3:
1) Confirme que la energa del controlador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 2 Instalacin/retiro de la cubierta, y retire la cubierta del brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento
Perodo del reemplazo de la correa dentada; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse aproximadamente. 1.6mm
cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N) segn
lo mostrado en la Figura 6 la tensin de las correas.
14. Ajuste de la correa dentada del eje J3:
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en el numeral "9." del procedimiento "Inspeccin de la
correa dentada del eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, Figura 4 <1>. (No afloje demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca en la direccin
b de la flecha mostrada en la Figura 4. Muvase hasta que la correa se afloje
aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo
(aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando esta es movida en la direccin de la flecha "a"; y
disminuir cuando esta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las poleas de
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sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y de la polea, el origen del


sistema de la mquina se desviar <4> y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, Figura 4 <1>. El ajuste
incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.

15. Sustitucin de la correa dentada del eje J3:


1) La Figura 4 muestra los puntos clave para la inspeccin, ajustar y sustituir la correa dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje J3 entre en contacto con
el tope mecnico. Los frenos del eje J3 deben ser liberados.
3) Debe cerciorarse de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4> y <5> de la posicin indicada, el punto de vista podra
variar.
5) Marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4> y <5>: Marque con una
pluma indeleble como se muestra en la Figura 4 de modo que el contacto de la correa dentada y
de las poleas de sincronizacin no se desven.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, Figura 3 <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas correas estn tensas al
hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin <4> y <5>, e
instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" del numeral "14." para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme que no se ha
desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta seccin con detenimiento y
reajuste la posicin al origen.

16. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje
J5.

Figura 5. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J5.


17. Inspeccione la correa dentada del eje J5:
1) Confirme que la energa del controlador del robot est apagada.
2) Refirase a la Figura 2 Instalacin/retiro de la cubierta, y retire la cubierta del brazo, la No.2.
3) Confirme visualmente que los sntomas indicados en el numeral "7." de este procedimiento
Perodo del reemplazo de la correa dentada; no han ocurrido con la correa dentada.
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4) Confirme que la tensin de la correa est ajustada para aflojarse aproximadamente. 1.4mm
cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N)
segn lo mostrado en la Figura 6 la tensin de las correas.

18. Ajuste de la correa dentada del eje J5:


1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en el numeral "9." del procedimiento "Inspeccin de la
correa dentada del eje J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la instalacin del motor. (No afloje demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada, mueva el motor en la direccin b de la
flecha mostrada en la Figura 5. Muvase hasta que la correa se afloje aproximadamente 1.4mm
cuando el centro de la correa se presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 0.4N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando esta es movida en la direccin de la flecha "a"; y
disminuir cuando sea movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las poleas de
sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y de la polea, el origen del
sistema de la mquina se desviar.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalacin del motor. El ajuste
incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.

Figura 6. La tensin de las correas.

La correa dentada puede transmitir satisfactoriamente el movimiento y brinda una fuerza constante
solamente cuando tiene una tensin adecuada. La tensin de la correa no debe ser demasiado fuerte.
En lugar, debe ser ajustado a un grado de elasticidad cuando la correa se presiona con el pulgar. Si
la tensin de la correa es demasiado dbil, la correa se aflojar y por lo tanto vibrar. Por otra parte,
si la tensin de la correa es demasiado fuerte, un sonido agudo ser odo. El ajuste preciso (tensin)
se muestra en Figura 6 La tensin de las correas. Compruebe el ajuste de la correa cuando
presiona con la fuerza f y se afloja la cantidad d entre la distancia s.
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Parte III. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspeccin Anual.


Sustituyendo la Batera de Reserva.
Bateras del robot
Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posicin, as que la posicin se debe grabar
con la batera de reserva cuando la energa este suspendida (APAGADA). El regulador tambin
utiliza una batera de reserva para grabar el programa. Estas bateras son instaladas cuando el robot
se enva de la fbrica, pero como estas son piezas consumibles, deben ser substituidas
peridicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batera es un ao, pero este
cambiar segn el estado del uso del robot. Cuando la vida de la batera est por terminarse, el robot
avisar con una alarma de agotamiento de la batera "Batera (alarmar No. 7520)". Una vez que
ocurra la alarmar, substituya todas las bateras en el brazo y el regulador del robot cuanto antes.
Bateras de litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los
procedimientos del reemplazo de la batera se describen a continuacin:
PRECAUCIN!!
Mientras que substituye las bateras, los datos de la posicin del codificador son mantenidos por
la energa provista del controlador. As, si la conexin de cable es incompleta, los datos de la
posicin del codificador se perdern cuando la energa del regulador se APAGUE. Varias
bateras se utilizan en el brazo del robot, pero sustituya todas las bateras viejas por las bateras
nuevas al mismo tiempo.

Figura 7. Reemplazando la batera.

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19. Confirme que el brazo y el controlador del robot estn conectados por el cable.
20. Encienda el control del controlador. Los datos de la posicin son conservados por la energa
provista del regulador mientras que substituye las bateras. As, si el cable no est conectado
correctamente, o si la energa del regulador est apagada, los datos de la posicin se perdern.
21. Mueva J2 = -20, J3 = 90 y J5 = 90 con el comando JOG para poder quitar la cubierta.
22. Presione el botn de Paro de Emergencia para fijar el robot en el estado de la parada de emergencia.
Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada siempre.
23. Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refirase a la figura 2 "Instalacin/retiro de la cubierta)
24. Retire los dos tornillos de la instalacin Figura 7 <1>, y retire la cubierta de la batera <2>.
25. Retire los dos tornillos de la instalacin Figura 7 <3>, y retire el soporte de la batera <4>.
26. El sostenedor <5> de batera est situado en el soporte de la batera. Quite la vieja batera del
sostenedor, y desconecte el cable conector de la tarjeta.
27. Inserte la batera nueva en el sostenedor, y reconecte el cable con conector a la tarjeta del robot.
Substituya todas las bateras por nuevas en el mismo tiempo.
28. Realice los pasos "23." a "25." para instalar las piezas.
29. Inicialice el contador de tiempo del consumo de la batera. Realice siempre este paso despus de
sustituir la batera, e inicialice el tiempo de uso de la batera.

Bateras del controlador


En el controlador se encuentra una batera de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V

Figura 8. Controlador del robot RV-2AJ.


30. Conecte el controlador durante un minuto aproximadamente.
31. Desconecte el controlador y espere, por lo menos, tres minutos.
32. Desatornille la cubierta superior y retrela.
33. Retire la batera vieja de su ubicacin.
34. Coloque la batera nueva
35. Conecte los cables de la batera nueva en los conectores de la tarjeta de rels.

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Parte IV. Mantenimientos y Procedimientos de la Inspeccin de cada Dos Aos.


36. Estudie los siguientes pasos del procedimiento de lubricacin.

Figura 9. Puntos de lubricacin.

La posicin de las boquillas de lubricacin se muestra en la Figura 9. Las especificaciones de la


lubricacin para cada lugar se relacionan en la Tabla 5 Especificaciones de lubricacin. Antes de
lubricar, refirase a la Figura 2 "Instalacin/retiro de la cubierta para el robot de tipo 5-ejes. Y las
dems cubiertas necesarias.

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No. Piezas que se Aceite de Intervalos y Cubierta a


lubricarn. lubricacin cantidad de quitar
lubricante
1 Engranajes de Cubierta del
reduccin del eje Hombro
J1
2 Engranajes de Grasa Harmonic 2000H Cubierta del
reduccin del eje SK-1A 3g brazo No. 1
de J2 10g
3 Engranajes de
reduccin del eje
de J3
4 Engranajes de Grasa Harmonic 2000H Cubierta del codo
reduccin del eje SK-1A 1g
de J4 4g
5 Engranajes de Cubierta del
reduccin del eje brazo No. 2
de J5
Tabla 5. Especificaciones de la lubricacin.

PRECAUCIN !!
Las cantidades de la grasa dadas en la Tabla 5 son llenadas cuando se enva el robot desde la
fbrica. El tiempo de la lubricacin es un valor acumulativo de la operacin a la velocidad
mxima. Si ha sido la operacin suspendida, o si la velocidad sealada es lenta, el tiempo de la
lubricacin se puede alargar en gran proporcin. Dependiendo del estado de la operacin del
robot, el tiempo de la lubricacin aumentar, as que determine el tiempo para lubricar de modo
que la grasa no se desperdicie regndose. Los nmeros en la Tabla 5 Especificaciones de la
lubricacin corresponden a las posiciones de la Figura 9 Lubricacin.

37. Refirase a la Figura 2 "Instalacin/retiro de las cubiertas" retire las cubiertas.


38. Quita el perno de drenaje.
39. Inserte la grasa mostrada en la Tabla 5 usando una pistola de grasa desde la boquilla de lubricacin.
40. Instala el perno de drenaje.
41. Substituya las cubiertas por el procedimiento de retiro en revs.
42. Apague y deje ordenado el equipo.

ANEXO 1.
Mantenimiento de partes.
Las piezas de los materiales consumibles que deben ser sustituidas peridicamente, se muestran en la
Tabla 6, y las piezas de repuesto que se pueden requerir durante reparaciones se muestran en la Tabla 7.
Compre estas partes al distribuidor cuando sea requerido. As, confirme el nombre de la pieza, el brazo
y el nmero de serie del robot y compre las partes al distribuidor.

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No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor


1 Correa dentada 291-3GT-6 Eje J2 1
2 315-3GT-6 Eje J3 1
Mitsubishi
3 230-2GT-3 Eje J4 1 Electric
4 Grasa SK-1A Engranajes de reduccin de cada Necesario
eje
5 Batera de Litio A6BAT En la cubierta F del hombro 5
Tabla 6. Lista de las partes consumibles.

No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor


1 Servo motor AC BU220C795G51 Eje J1 1
2 BU220C795G52 Eje J2 1
3 BU220C795G53 Eje J3 1 Mitsubishi
4 BU220C793G65 Eje J4 1 Electric
5 Reductor de engranajes BKOFA0530H09 Ejes J1, J2, J3 3
6 BKOFA0530H10 Ejes J4, J5 2
Tabla 7. Lista de piezas (repuesto) opcional.

No. Nombre Tipo Lugar de uso Cantidad Proveedor


1 Cable Carl 1A-GHCD Sistema 1
neumtico del Mitsubishi
elemento Electric
terminal.
Tabla 8. Lista de piezas (de repuesto) opcional.

Anlisis de resultado

1. Haga un respaldo de los datos de origen de las articulaciones para el robot RV-2AJ, por el mtodo
DATA del Anexo 2, sin que haya necesidad de quitar las cubiertas del robot.
Dato Por defecto
D
J1
J2
J3
J4
J5
J6

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2. Qu procedimientos de inspeccin y mantenimiento pudo llevar a cabo en el robot RV-2AJ?


Explique.

Investigacin Complementaria

1. Realice una modificacin de los pasos que sean necesarios para realizar las tareas de inspeccin,
mantenimiento y reemplazo para el robot RV-3SB.

Bibliografa

 Documentacin y programacin de prcticas del brazo robtico de la celda de manufactura flexible


de la UTP.
Universidad Tecnolgica de Pereira.
Autores: Juan Fernando Ospina Duque y Vctor Alfonso Vlez Duque.
2007.
 Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C. Gua rpida del robot Mitsubishi RV2-AJ.
FESTO Didactic.
Autor: Aquilino Rodrguez Penin.
Marzo de 2006.

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ANEXO 2.
Prdida de referencia de las posiciones del robot.
En esta gua se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del robot en lo referente al
cambio de bateras, que suele llevar consigo problemas de prdida de referencias o de datos del
controlador del robot.

1.1 Bateras
Las bateras se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida aproximada de
14,000 horas, o ao y medio.
Se recomienda el cambio anual de las bateras (Puede alargarse el periodo de tiempo si se deja
conectado el robot de forma permanente).
Cambie siempre todas las bateras a la vez.

1.1.1. Temporizador bateras


Despus de cada cambio de bateras se recomienda la puesta a cero del contador de duracin del tiempo
de uso de estas. De esta manera se podr prever el cambio de bateras con antelacin suficiente.

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Figura 10. Reinicio del temporizador bateras


1. Pulse la tecla 5 del teaching pendant y seleccione la opcin MAINT
2. Pulse la tecla 1 y seleccione la opcin INIT
3. Pulse la tecla 2 y despus INP para seleccionar la inicializacin del contador de la batera.
4. Tras pulsar INP, vuelve a aparecer la pantalla de Inicializacin.

1.2. Volviendo a colocar el origen de coordenadas


En ciertos casos, cuando la batera se agota por completo, puede ser necesario reponer los datos de
origen del robot para que este pueda seguir trabajando.
Hay tres mtodos posibles:
 Data: Datos predefinidos
 Mech: Mediante topes mecnicos.
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 TOOL: Mediante herramienta de calibracin.

Se van a describir los dos primeros mtodos por ser los ms prcticos.

1.2.1. Mtodo DATA


Este mtodo consiste en introducir los datos de calibracin mediante la consola del robot.
Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibracin del mismo.

Figura 11. Ejemplo de tabla de datos de calibracin.

En caso de no disponer de la misma, en la tapa de la base del brazo, en la parte interior, se encuentra
esta misma etiqueta pegada a la cubierta.

PRECAUCIN !!
Desconectar la alimentacin antes de retirar la cubierta!

1. Encender el Robot.
2. Poner la llave de la controladora en la posicin Teach.
3. Habilitar la consola de programacin (Llave de la consola en Enable)
4. En el men de la consola, seleccione DATA, y desconecte los servos (Vea la Figura 12).

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Figura 12. Datos de calibracin, desconexin de servos.


5. Tras entrar los datos, desconectar el controlador y volverlo a conectar.

Figura 13. Datos de calibracin, confirmacin de cambios.


1.2.2. Mtodo MECH
En caso de agotarse las bateras completamente, o de un cambio incorrecto de las mismas, el brazo del
robot puede quedar inutilizado en uno o ms ejes, apareciendo indicaciones de error del tipo:
 H112x: Datos de posicin del encoder, perdidos.
 H133x: Batera del encoder, baja

Una vez retiradas las cubiertas o carcasas de la base del robot, y cambiadas las bateras:
1. Encender el Robot.
2. Poner la llave de la controladora en la posicin Teach.
3. Habilitar la consola de programacin (Llave de la consola en Enable)

En la pantalla de la consola:
4. Pulsar: 5 MAINT
5. Dentro del men: MAINT, Elegir la opcin: ORIGIN, o pulsar 4.
6. Dentro del men: ORIGIN, entrar en la opcin: MECH, o pulsar 2.
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7. Desactivar los servos mediante el botn 1.

Figura 14. Mtodo MECH, desactivacin de servos.

8. Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posicin de referencias
mecnicas (Habr que acompaar a cada uno de los ejes hasta su tope mecnico). Para ello
tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a uno.
9. Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de los nmeros
de la lnea "BRAKE".
10. Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posicin del eje que queramos
mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)
11. En la Figura 15, se va a liberar el freno del eje J1.

Figura 15. Desactivacin del freno del eje 1.


12. Una vez que hayamos puesto el 1 en el eje deseado, tomaremos la consola y apretaremos el mando
de operador vivo, en la parte de atrs, el botn MOVE y el botn X(-) , todos a la vez. (En ese
momento el freno del motor se desbloquear y dejar acompaar ese eje hasta su tope mecnico).

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Figura 16. Liberacin del freno mediante consola.


Recomendacin!!!
Esta operacin deberan realizarla dos personas, porque al tener que apretar en la consola tres
botones a la vez, se hace sumamente difcil acompaar al robot y mantener pulsados los
botones.
13. Tendremos que acompaar cada eje del robot en direccin + o hasta que lleguemos al tope.
Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus respectivos topes
mecnicos son los siguientes:
J1 Hacia el Tope -
J2 Hacia el Tope -
J3 Hacia el Tope +
J4 No tiene
J5 Hacia el Tope -
J6 Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.

Figura 17. Brida de la pinza.


Una vez tengamos todos los ejes posicionados correctamente en sus topes mecnicos, el robot
tendr que quedar en esta posicin.

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Figura 18. Posicin final de centrado mecnico


14. Pondremos a 0 todos los ejes en "BRAKE" para volver a habilitar los frenos de los motores.
15. En la lnea SET AXIS, pondremos la configuracin siguiente (1,1,1,0,1,1,0,0) y le daremos a la
tecla "INP/EXE".
Aparecer una pantalla que nos indicar si queremos confirmar estos puntos como ejes de
referencia.

Figura 19. Confirmacin de cambio de datos de origen


16. Pulsaremos el botn 1 y aceptaremos nuevamente con la tecla "INP/EXE".
17. Ya tenemos el robot en referencias mecnicas, volver a men pulsando el botn "MENU" y
comprobar que el robot se mueve correctamente.

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1.3. Reset de memoria RAM del controlador CR.


En caso de perder el respaldo de batera, el controlador del robot puede quedar fuera de servicio al
borrarse los datos de configuracin del mismo. Esto se hace patente con un mensaje en el display del
controlador (FAIL), u observando que los pulsadores han perdido su funcionalidad.

El procedimiento de reset del controlador se describe a continuacin:

ATENCIN!
Durante este proceso, todos los datos del controlador se pierden (origen, parmetros,
posiciones, programas, contadores y registros de errores)

Debe de tenerse la precaucin de desconectar el controlador y todos los elementos externos, tales como
E/S, ejes adicionales y perifricos de comunicaciones.

Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:


RP-1AH
RP-3AH
RP5AH
RV-1A
RV-2AJ
RV-3AL
RV-4A
RV-5AJ

18. Pulsar y mantener STOP y RESET, simultneamente, mientras se conecta el equipo.


19. Una H aparece en el display: "|- - - -|".
20. Soltar STOP y RESET.
21. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca: EnG en la pantalla (es el idioma, de lo contrario
puede salir en japons, que puede costar ms de entender).
22. Pulsar una vez START.
23. Pulsar RESET varias veces, hasta que aparezca el modelo de robot que nos interesa:
 RP-1AH: rP1AH
 RP-3AH: rP3AH
 RP5AH: rP5AH
 RV-1A: u1A
 RV-2AJ: u2AJ
 RV-3AL: u3AL
 RV-4A: u4A
 RV-5AJ: u5AJ
 RH-5AH55: 5AH5
 RH-10AH85: 10AH8
24. Pulsar START una vez, y el texto: "rAMc9" aparece en pantalla.

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25. Tras unos 15-25 segundos (depende del contenido de la memoria RAM) se activa una cuenta
regresiva.
26. Tras un tiempo, "ok" aparece en la pantalla.
27. Finalmente, el controlador se reinicia solo.
28. Los parmetros del robot se han borrado, debe realizarse el ajuste de origen
(DATA/TOOL/MECH).

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Hoja de cotejo: 1 0

Gua 10: Mantenimiento del Robot Mitsubishi.

Estudiante: Estacin No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACI
ON
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento Conocimiento
deficiente de los y explicacin completo y
fundamentos incompleta de explicacin
tericos del los clara de los
mantenimiento fundamentos fundamentos
del robot. tericos. tericos del
mantenimiento.

APLICACIN 30% No realiz la Necesit la Realizo la


DEL inspeccin del ayuda del inspeccin del
CONOCIMIEN Robot docente de robot
laboratorio Mitsubishi.
TO
No realiz el Necesit la Realiz el
mantenimiento ayuda del mantenimiento
del Robot docente de del Robot
30% laboratorio
No tiene Participa Tiene actitud
ACTITUD 3% proactiva y
actitud ocasionalmente o
proactiva. lo hace sus propuestas
son concretas
constantemente
y factibles.
pero sin
coordinarse otros
No es ordenado ni Solo es ordenado Es ordenado y
2% responsable en el o solo responsable en el
uso del equipo responsable con uso del equipo
el uso del equipo
TOTAL 100%
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