Ecole Nationale Polytechnique

Dpartement Automatique TP 2
Analyse et Commande dans lEspace dtat ACEE
Commande des systmes dans lEspace dEtat
Commande par retour dtat - Placement des ples
Prsentation du TP
Un des buts principaux de lautomatique est dtablir des lois de commande pour quun systme
volue selon un objectif prdtermin. La reprsentation dtat permet de poser le problme de la
commande dun systme dans les termes suivants : Trouver la commande u(t) qui permet
damener le systme dun tat initial x(t0) vers un tat final dsir x(t)

Ce TP a pour objectif d'illustrer les concepts de commande par retour d'tat1 appliqus aux
systmes linaires mono variables. Les principes et proprits d'une commande par retour d'tat
sont tudis en simulation dans l'environnement logiciel Matlab/Simulink.

Prparation : ( remettre au dbut du TP)

On considre le systme LTI dcrit par la fonction de
transfert G(s), quon peut reprsenter dans lespace
dtat par :

A. COMMADABILITE, OBSERVABILITE ET FORMES CANONIQUES

1-1 Quest-ce que la commandabilit / observabilit pour un systme ?
1-2 Comment peut-on savoir si un systme est compltement commandable (resp. observable) ?
1-3 Evaluer la commandabilit et lobservabilit du systme G
1-4 La commandabilit et lobservabilit dpendent-elles de la reprsentation dtat ?
1-5 A partir de G(s), dduire les formes de compagne de commandabilit et dobservabilit
1-6 Calculer nouveau les matrices de commandabilit et dobservabilit et comparer avec (1-3)
1-7 Donner la matrice de passage T entre la forme dtat donne et la forme de compagne.
B. MODES
2-1 Quest-ce que les modes dun signal ou un systme LTI ?
2-2 comment les obtenir partir de la fonction de transfert et de la reprsentation dtat ?
2-3 Comment agit un mode sur la rponse temporelle du systme ? Donner la relation entre la
partie relle et imaginaire du mode ainsi que les caractristiques physiques de la rponse :
temps de rponse - amortissement - pulsation propre - pulsation de rsonance
2-4 Le systme G, est-il stable en boucle ouverte ?

1
Cette technique sappelle galement commande par placement de ples car elle permet de placer les ples de la boucle
ferme nimporte o dans le plan complexe.

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quipe pdagogique: : M. Chakir L. Abdelouel 1

 C. COMMANDE PAR RETOUR DETAT : Soit la commande ( )= ( ) ( )= ( ) ()
3-1 Expliquer la forme de cette commande et en donner le schma
3-2 Quelles sont les conditions dexistence dune telle commande ?
3-3 Sur quel principe repose cette technique de commande ?
3-4 Ces conditions sont-elles runies pour le systme G ?
3-5 Expliquer brivement la mthode de calcul du gain K
3-6 Cette commande permet-elle dassurer un asservissement de la sortie ? quelle est la solution ?
3-7 En cas dexistence de perturbations lentre du systme, on ajoute une action intgrale afin
dliminer leur effet sur la sortie
Donner le schma augment, ainsi que les nouvelles matrices
Quels sont les avantages et les inconvnients de cette approche.
Exercice : Commande
ommande dun moteur courant continu
On rappelle les donnes du Moteur Courant Continu tudi lors du 1er TP et quon a modlis dans
lobjectif de commander la vitesse du rotor par la tension dentre.

R=0.5 ; L= 10mH ; Bm=0.01 N.m.s ; J=0.02 Kg.m2 ; Ka= 0.1 ; Kb=0.1

( 500
Equation diffrentielle Fonction de transfert :
(
( 50.5 75
,
vecteur dtat : # + . ,
#$ %# &' -
Reprsentation dtat (E):
" Entre ' et Sortie ( #/
( )# *'
4 678
23 3 = @
1 5 5 < 3>? 3@? @??
% 6 : + ., & B5 C + ., ) D? @E , * D?E
1 78 < > 3?. > ?
3 ?
0 9 9 ;

TRAVAIL DE PREPARATION ( remettre au dbut du TP)

1. Commandabilit, Observabilit et Formes Canoniques
1-1 A partir de sa FT, obtenir les formes de compagne de commandabilit et dobservabilit du MCC
1-2 Vrifier la commandabilit et lobservabilit du MCC par les commandes ctrb et obsv de Matlab
2. Modes
2-1 Dterminer les ples et les constantes de temps du MCC
3. COMMANDE PAR RETOUR DETAT
3-1 Peut-on raliser une commande par retour dtat
3-2 Augmenter la forme dtat (E) pour ajouter une action intgrale.

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 Ecole Nationale Polytechnique
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Commande des systmes dans lEspace dEtat
Commande par retour dtat - Placement des ples

Manipulations
Manip 1(Etude dun Exemple)
On considre le systme LTI dcrit par sa fonction de
transfert G(s) / reprsentation dans lespace dtat :

A) Simulation en boucle ouverte :

Le systme G, est-il stable en boucle ouverte ? Simuler la rponse indicielle.
B) Stabilisation et Changement de Dynamique
1) Calculer la commande par retour dtat permettant dimposer les ples suivants en Boucle ferme :
F1=1 , F2=12GG , F3=1+2GG
2) Gain =K, Pour la reprsentation dtat donne
3) Gain =KT, Pour la reprsentation de compagne de commande
4) Vrifier la relation entre K et KT
5) Simuler et commenter lallure de la rponse indicielle unitaire du systme boucl.

C) Pr-Compensation
1) Pour les deux reprsentations dtat, calculer et insrer un pr-compensateur afin dobtenir une sortie gale
la consigne.
2) Simuler et vrifier

D) Perturbation sur lentre Action intgrale

1) Simuler pendant 20s leffet des perturbations additives au niveau de lentre sur systme boucl :
2) C'est--dire ( )= ( ) + , avec les cas suivants
- 1 = Impulsion de 25% entre t=8s et t=10s
- 2= Echelon de 25% t=8s
- 3 = Une sinusode damplitude 25% et de pulsation 50Htz t=8s
3) Calculer la commande pour le systme incluant une action intgrale (ajouter un pole F4=4)
4) Simuler et vrifier le rejet des trois perturbations additives i

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 Manipulations
Manip 2 (tude du MCC)
On rappelle les donnes du Moteur Courant Continu :
R=0.5 ; L= 10mH ;
Bm=0.01 N.m.s ; J=0.02 Kg.m2 ;
Ka= 0.1 ; Kb=0.1
,
Vecteur dtat : # + . ,
-
Entre ' et Sortie ( #/

A) Simulation en boucle Ouverte

B) Simulation en boucle ferme

1) Calculer par la commande place, le gain du retour dtat afin dimposer les ples [-3 - 48.9]
2) Calculer le pr-compensateur pour liminer lerreur statique et simuler pour la consigne 12
3) On veut maitriser le pic de courant imax 5 A,
Slectionner la paire de ples qui convient : [-3 , -48.9] ; [-5 , -30] ; [-2.5 , -30]; [-1.5 , -50]
Sinon proposer une paire de ples
C) Perturbation sur lentre Action intgrale
Soit une consigne de 12 quon augmente t=5s dun chelon de 0.5
1) Simuler pendant 20s pour tudier leffet des perturbations additives au niveau de lentre :
1 Impulsion de 25% entre t=8s et t=10s 3 Une sinusode damplitude 25%
2 Echelon de 25% t=8s et de pulsation 50Htz t=8s

2) Calculer la commande pour le systme incluant une action intgrale (ajouter un pole F4=55)
3) Simuler et vrifier le rejet des trois perturbations additives i

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