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La modlisation

multiphysique
Philippe Fichou[1]

Au ct de SysML, la modlisation multiphysique a fait Quand les blocs sont connects, le modle obtenu re-
son apparition dans les programmes. Tour dhorizon prsente et permet la simulation des systmes dqua-
.
tions diffrentielles qui traduisent le comportement du
des concepts connatre sur les modles, les langages
systme tudi.
et les logiciels permettant une dmarche dingnierie systme. Le schma-bloc est un outil pour dcrire et com-
prendre le comportement dynamique dun systme d-
a rcriture des programmes de sciences indus- m
ots-cls crit par des quations diffrentielles traduites en qua-
trielles de lingnieur en classes prparatoires logiciel, modlisation, tions algbriques par la transformation de Laplace. Il
aux grandes coles donne lopportunit dune SysML est ainsi trs ais den dduire la fonction de transfert
actualisation des outils employer, en lien troit du systme, ses zros, ses ples, ses comportements
avec les volutions des enseignements au lyce, en temporel et frquentiel dans le cas des systmes lina-
coles dingnieurs et dans le domaine industriel. En riss. Notons galement lintrt dun schma-bloc
2013, de nouveaux outils de description et de mod- pour tudier la commande dun systme.
lisation des systmes sont introduits, remplaant ou Les liens entre les blocs dun schma-bloc trans-
compltant ceux mis en uvre jusque-l. cot du portent une seule information et ne peuvent donc tra-
schma-bloc pour modliser les systmes linaires duire que de faon incomplte les transferts dnergie
continus et invariants, la description des systmes dans un systme.
laide du langage graphique SysML et la modlisation Dautres outils, comme les bond graphs, peuvent tre
multiphysique font leur apparition. Cest le moment utiliss pour obtenir une modlisation plus fidle de la
de prciser les notions de modlisations causale et structure du systme et des changes nergtiques
acausale, et de souligner lintrt de coupler lutili- entre les composants. En effet, dans la modlisation
sation de SysML et celle de Modelica dans une d- par bond graph des systmes, les liens entre ceux-ci
marche dingnierie systme guide par les modles, transportent deux informations dont le produit est
laquelle les langages bond graph et ModelicaML un flux dnergie, cest--dire une puissance. Base sur
sintgrent totalement, notamment en tant que profils lanalogie avec les domaines physiques, la modlisation
de SysML. par bond graph permet naturellement la descrip-
tion multiphysique partir dlments invariants
La modlisation des systmes en CPGE dun domaine lautre (lments actifs, lments pas-
sifs, jonctions) [1] [2][2]. Des liens dinformation inter-
Schma-bloc et modlisation multiphysique viennent dans la modlisation de la mesure et de la
Le schma-bloc est une reprsentation large- commande des systmes.
ment utilise dans le cadre de lenseignement des Loutil bond graph a fait son apparition en CPGE en
sciences industrielles de lingnieur en classes 2003 en classe de physique-technologie , mais son
prparatoires aux grandes coles pour dcrire le formalisme a quelque peu rebut les enseignants : il
comportement dun systme linaire continu et in- ne fera pas partie des outils inscrits aux programmes
variant. Une autre reprsentation, qui nest pas au qui seront mis en place la rentre 2013. La modli-
programme de ces classes, est galement largement sation multiphysique, par contre, a fait son apparition
utilise, savoir la reprsentation dtat. Un bloc de dans les programmes du lyce la rentre 2011, que
la reprsentation par schma-bloc possde la forme ce soit en STI2D ou dans la filire scientifique du lyce
dtat suivante gnral. Bien sr, ce niveau, il nest pas question de
construire des modles complexes ou mme dentrer

{ xy ==gf (t,(t, x,x, u)u) dans le dtail des modles mis en uvre; il sagit de
prsenter la lecture une modlisation proche du
systme tudi par la description structurelle de ce
u: vecteur des signaux dentre
[1] Professeur en CPGE au lyce Chateaubriand de Rennes (35).
x: vecteur de ltat interne
[2] Les chiffres gris entre crochets renvoient aux rfrences en
y: vecteur des signaux de sortie encadr.

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dernier. Les simulations numriques raisonnes sont
alors un outil pdagogique pertinent, notamment pour
apprcier les carts entre le rel et le modle.
Il est donc naturel que les programmes de CPGE
prennent galement en compte cette volution.
ce niveau, une rflexion plus approfondie peut tre
mene, dautant plus que la modlisation multiphysique
sinscrit dans le prolongement de la description SysML,
galement introduite dans les programmes de 2013. Le
diagramme de blocs internes, le diagramme param-
trique, le diagramme dactivit ou le diagramme dtat
de ce langage peuvent, par exemple, tre construits et
simuls laide des logiciels disponibles aujourdhui.
La description ainsi propose est proche de la struc-
ture relle des systmes, ce qui nest pas toujours le
cas avec les schmas-blocs. Nous pouvons dailleurs
relever quun schma-bloc nest pas forcment plus
parlant que le systme dquations diffrentielles quil
reprsente 1 . De plus, les modles multiphysiques 1 Un systme diffrentiel et le schma-bloc associ
sont aisment rutilisables, grce la cration de bi-
bliothques. Les logiciels mis en uvre dans la mod-
E(s) K S(s)
lisation multiphysique permettent de construire des
modles acausaux, contrairement ceux qui simulent 1 + t.s
les schmas-blocs, qui sont quant eux des modles
causaux. Nous allons, entre autres choses, tenter de 2 Bloc modlisant une fonction de transfert
prciser les deux approches. du premier ordre
ds(t)
t + s(t) = K e(t)
Modlisation causale et modlisation acausale dtr
La modlisation par schma-bloc est typiquement une Elle donne ainsi la forme causale du modle. Cette
modlisation causale. En effet, un bloc reprsentant quation est donc galement oriente (relevons ici que,
une fonction de transfert possde une entre et une pour un systme rel, lordre de drivation de la sortie
sortie et est donc orient , cest--dire ici quil a une est ncessairement suprieur ou gal lordre de dri-
cause son entre E(s) et un effet sa sortie S(s). vation de lentre). Nous pourrions crire lquation
La figure 2 reprsente un bloc pour une fonction de dans le domaine de Laplace sous la forme
transfert du premier ordre. On a donc
K
S(s) := E(s)
K (1 + t s)
S(s) = E(s)
(1 + t s)r
ce qui indiquerait que la sortie est calcule partir de
et lon sait que la rponse temporelle un chelon e(t) lentre. Un schma-bloc traduit ainsi lalgorithme de
= E0 u(t) est de la forme calcul du comportement du systme plus que sa com-
position structurelle. Il est en quelque sorte proche
t
s(t) = K E0[1 exp( )]u(t) dun langage informatique procdural. Le flux dinfor-
tr
mation indiqu par le sens des flches du schma-bloc
Lquation ci-dessus est oriente dans le sens o est explicite : le modle causal sera simul en utilisant
cest lentre e(t) qui impose la sortie s(t) et non lin- la propagation des valeurs avant et aprs intgration.
verse, et ce, par la construction mme du schma-bloc. La modlisation acausale, quant elle, ne procde
Lquation diffrentielle traduisant le comportement du pas de cette approche. Comme son nom lindique, un
modle est: modle acausal ne prsente pas de lien de cause
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effet entre une entre et une sortie potentielles du
modle. La modlisation acausale recourt des qua-
tions implicites sans ordre entre des variables, donc
sans spcification dentres et de sorties. Un modle
acausal comporte des variables et des relations entre
ces variables qui agissent comme des contraintes
entre les valeurs des variables chaque instant. Un
3 Le modle lmentaire masse-ressort-amortisseur modle acausal contient des objets qui reprsentent
les constituants du modle ralisant sa structure in-
terne et son comportement. Il relve de la program-
mation oriente objet couramment utilise aujourdhui
en informatique.
Prenons pour premier exemple lmentaire une
modlisation causale et une modlisation acausale
dun systme mcanique masse-ressort-amortisseur,
quivalant, par analogie, au circuit lectrique induc-
tance-condensateur-rsistance 3 4 .
Le modle causal est conu par lingnieur simul-
tanment avec lexprimentation et la simulation quil
souhaite raliser. Chacun des blocs de ce modle re-
prsente une ou plusieurs oprations mathmatiques
(quations algbriques et diffrentielles).
Le modle acausal explicite quant lui la structure
du systme tudi sans envisager a priori lexprimen-
tation et la simulation du modle. Dans notre exemple,
une action mcanique est applique la masse, et un
capteur mesure sa position. Cest ce moment que
l exprimentation est conduite, et donc que la simu-
lation est mise en uvre.
On pourrait parfaitement imaginer une autre exp-
rimentation avec le mme modle masse-ressort-
amortisseur en modifiant lactionneur et le capteur.
Pour la modlisation causale, il faudrait reconstruire
le modle pour raliser une nouvelle exprimentation
4 Les modles causal et acausal du systme masse-ressort-amortisseur numrique.
Prenons maintenant lexemple heuristique du
moteur courant continu. Lorsque lon construit
Flux dinformation
le schma-bloc partir des quations issues de la
Variables surveilles Variables manipules
Traitement connaissance du systme, on obtient un modle cau-
de linformation sal pour lequel lentre est la tension applique ses
Variables de rfrence Variables mesures bornes, et la sortie la frquence de rotation du rotor
Flux dnergie
du moteur. Nous avons ainsi construit le modle et
Actionneurs
Convertisseur
Capteurs
lexprience virtuelle qui va avec, savoir la tension
dnergie mcanique appliquer pour obtenir la frquence de rotation
souhaite.
Flux Flux
dnergie dnergie Si maintenant on cherche connatre la loi de
primaire consomme commande appliquer pour obtenir une gamme de
vitesse angulaire du rotor, on est contraint de red-
Alimentation Fourniture nergie finir le modle, donc le schma-bloc correspondant
auxiliaire dnergie consomme aux quations inverses du moteur, car il sagit dune
nouvelle exprimentation virtuelle. Avec une modli-
{

mcanique sation acausale, le mme modle pourra tre utilis


hydraulique la fois en direct et en inverse, par exemple. Cest
thermodynamique
lectrique
videmment trs important au niveau industriel,
puisque le temps gagn peut tre employ bien
autre chose. Une sensibilisation cette notion de
5 Larchitecture dun systme modle rutilisable est donc la bienvenue en CPGE.
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La modlisation dun systme multiphysique
Larchitecture globale dun systme mcatronique est
rappele en 5 . En nous appuyant sur la direction as-
siste lectrique (DAE) de la Twingo quipant certains
laboratoires de sciences industrielles de lingnieur en
CPGE 6 , nous allons nous familiariser avec quelques
langages de modlisation multiphysique.

Les paramtres localiss


Modliser, cest toujours simplifier, mais cest indis-
pensable, car on ne raisonne que sur des modles.
Cette simplification doit videmment tre adapte
lobjectif de cette modlisation. Le niveau de dtail
doit tre suffisant pour faire apparatre les para-
mtres souhaits dans la gamme dtude envisage. 6 La maquette didactise de la direction assiste
Une solution couramment pratique est la modlisa- lectrique de la Twingo
tion paramtres localiss traduisant les quations
diffrentielles issues de principes physiques. Il sagit
ici de localiser dans la chane dnergie les lments
caractristiques du systme, et dcrire les qua-
tions entre ceux-ci. La figure 7 prsente un modle
paramtres localiss de la DAE. Il est alors ais,
en appliquant les principes physiques, den dduire
le systme dquations traduisant les mouvements du
systme:

{
di
L + Ri + km = u
.. dt . x
Jcc + bcc kc (c ) = cv
r
.. . xi
Jmm + bmm km (m ) = ki
rr
.. . k x k i xi
mx + bdx + kdx = c ( c ) + m (m )
rr r rr rr

Pour dautres types de modlisation, le choix de


paramtres localiss nest pas adapt lobjectif vis 7 La localisation des paramtres remarquables de la chane dnergie de la DAE
(par exemple la finesse du modle). Il est dans ce
cas indispensable de choisir des paramtres rpartis dimension : elles sont alors exprimes laide de vec-
(dans lespace et/ou dans le temps), et le modle sera teurs. Deux regroupements sont possibles:
alors rgi par des systmes dquations aux drives
partielles. Leur simulation pourra tre obtenue par Groupement 1
des mthodes numriques (lments finis, diffrences variables de puissance, effort e et flux f
finies, quations intgrales, etc.). Cest videmment le
rle de lingnieur dopter, au moment opportun de la variables dnergie, moment p et dplacement q
conception, pour tel ou tel type de modlisation. Groupement 2

Les bond graphs


variables cinmatiques, dplacement q et flux f
La traduction du modle paramtres localiss sous variables cintiques, moment p et effort f
forme graphique est parfaitement dcrite par le lan-
gage des bond graphs, dont la base est le transfert Les termes cinmatique et cintique employs dans
dnergie entre les constituants dun systme. La des- le second groupement pourraient tre considrs
cription de ltat dun systme multiphysique nces- comme un abus de langage, mais il faut comprendre
site lutilisation de deux ensembles de variables fon- les dnominations des variables dans un cadre plus
damentales. Au nombre de quatre, elles sont relies gnral que le cadre classique dans lequel elles ont t
entre elles par les relations mathmatiques dcrites dfinies (par exemple, le terme effort et la mcanique).
ci-aprs. Elles dpendent du temps t. En fonction du Le groupement 1 est issu de proprits nerg-
systme tudi, ces variables peuvent avoir plus dune tiques caractristiques des systmes quel que soit le
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Domaine Effort e Flux f Moment p Dplacement q

Mcanique translation Force F Vitesse v Quantit de mouvement p Position x

Mcanique rotation Couple Vitesse angulaire Moment cintique Angle

lectrique Tension u Intensit i Flux magntique j Charge q

Hydraulique Pression p Dbit volumique qv Moment de pression Volume V


.
Thermique Temprature T Flux dentropie S Entropie S
.
Chimique Potentiel chimique Flux molaire n Nombre de moles n
8 Les analogies multiphysiques

domaine physique mis en jeu. En effet, le transfert de laide dlments de base permettant dexprimer
puissance P(t) entre les sous-systmes ou les compo- les interactions au sein des systmes. Ces lments
sants de systmes est une notion gnrale indpen- reprsentent les phnomnes liant les variables pr-
dante du domaine physique. Ainsi, on montre quune cdemment cites.
puissance est toujours le produit de deux variables, On distingue quatre catgories dlments :
et la convention prise par le langage des bond graphs
lments actifs: Se et Sf
correspond au produit dun effort e(t) par un flux f(t) :
lments passifs: I, C et R
P(t) = e(t) f(t) Dtecteurs: De et Df
Nous reviendrons plus loin sur les notions math-
matiques sous-jacentes. Si lon note E(t) lnergie lments de jonctions: 0, 1, TF et GY
accumule entre t0 et t, on a Les lments actifs sont les sources deffort et
t de flux. Ces lments permettent de reprsenter

E(t) = E(t0) + e() f()dt
t0 les contraintes imposes au systme tudi par son
environnement, et de spcifier ainsi les conditions
Par ailleurs, on a respectivement les relations sui- aux frontires du systme.
vantes entre, dune part, effort et moment et, dautre Les lments passifs consomment la puissance
part, flux et dplacement : en stockant lnergie potentielle (lment C), lner-
gie cintique (lment I) ou en dissipant lnergie en
p(t) = p(0) + t e(t)dt

t0 chaleur (lment R).
t Les dtecteurs idaux (ne consommant pas

q(t) = q(0) + f(t)dt
t0 dnergie) mesurent les variables deffort (De) et de
flux (Df) de la chane dnergie.
En drivant temporellement ces deux dernires Les lments de jonction permettent le couplage
relations, il vient des lments prcdents : les jonctions 0 (iso-effort)
et 1 (isoflux) traduisent les lois de la physique, et
dp(t)
= e(t) les jonctions TF (transformateur) et GY (gyrateur)
dt r
dq(t) transforment respectivement les variables dun
= f(t) type en variables de mme type (effort-effort et
dtr
flux-flux) et les variables dun type en variables de
lautre type (effort-flux et flux-effort). Le tableau 9
En remplaant, dans la relation donnant lnergie prsente les lments du langage bond graph en
ci-dessus, respectivement leffort et le flux prcdem- leur associant des exemples. La figure 10 propose
ment calculs, nous obtenons une modlisation par bond graph de la DAE de la
p Twingo. Nous retrouvons videmment les para-
E(p) = E(p0) +
p0
f(p)dp mtres localiss identifis la section prcdente.
q Les demi-flches traduisent un flux dnergie entre
E(q) = E(q0) +
q0
e(q)dq les lments. Elles transportent deux variables
dont le produit est une puissance. Le bond graph
Ces dernires relations donnent une interprtation est acausal par construction, mais devient causal
de lappellation variables dnergie attribue au mo- lors de la rsolution par un logiciel. Cette causalit
ment p et au dplacement q. Le tableau 8 prsente est traduite par un trait perpendiculaire la demi-
les quatre variables ci-dessus pour cinq domaines phy- flche du ct de llment de jonction o leffort est
siques diffrents. Chaque domaine physique est dcrit impos.
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lment Symbole Loi gnrique Exemples

Se e indpendant de f Gnrateur de tension, gnrateur de pression,


pesanteur
lments actifs
Sf f indpendant de e Gnrateur de courant, gnrateur de dbit

I I (p, f) = 0 Inductance, inertie, masse

C C (e, q) Condensateur, ressort, rservoir


lments passifs
R R (e, f) Rsistances lectrique et thermique, amortisseur,
restriction hydraulique

De Voltmtre, manomtre
Dtecteurs
Df Ampremtre, tachymtre

0 e1 = e2 = = en Couplage en parallle en lectrique et hydraulique,


couplage en srie mcanique

1 f1 = f2 = . = fn Couplage en srie en lectrique et hydraulique,


couplage en parallle mcanique
Jonctions
TF e1 = m e 2 Transformateur lectrique, levier, rducteur
f2 = m f1 mcanique

GY e1 = r f2 Conversion lectromcanique
e2 = r f1
9 lments du langage bond graph

10 Le modle bond graph de la DAE

Les quations de la DAE donnes ci-dessus peuvent


se traduire sous la forme dun schma-bloc (une pro-
cdure systmatique de passage dun modle bond
graph causal un modle schma-bloc est donne par
exemple par Genevive Dauphin-Tanguy [3]). Comme
dj indiqu, celui-ci ne reprsente pas la structure
du systme, mais la forme causale du calcul qui sera
men par le logiciel qui va suivre lalgorithme du
calcul. La figure 11 est ralise avec le logiciel libre
Scilab/Xcos, qui peut simuler ce type de modlisation. 11 Le schma-bloc sous Scilab/Xcos de la DAE

mars 2013 technologie 184 41


Modle acausal et langage Modelica La programmation avec Modelica est organise
La modlisation acausale devient de plus en plus autour dun ensemble de classes dtaillant les l-
courante, pour les raisons que nous avons vues. ments utiliss pour dcrire les modles. Une classe
Parmi les langages utiliss, Modelica, qui est avant est une famille dobjets (ses instances) qui partagent
tout un langage de programmation libre, sest en- des proprits communes. Les modles sont essen-
richi au fil du temps de nombreuses bibliothques tiellement bass sur des connecteurs, des variables
graphiques permettant au concepteur de crer des (de types flux et potentielle, voir ci-aprs) et des
modles multiphysiques pertinents. Les composants contraintes (quations diffrentielles et algbriques,
peuvent tre assembls et connects comme le fait algorithmes). Le langage textuel a permis de gn-
un concepteur qui ralise un prototype. Modelica se rer des bibliothques de composants dcrits sous
prte bien la conception par dcomposition, et de forme graphique qui affranchissent lingnieur de
nombreux logiciels libres ou payants se basent sur lcriture fastidieuse des lments de programma-
ce langage. Langage acausal, Modelica est fond sur tion sous-jacents. Lintrt dutiliser la modlisation
les quations liant les variables et les paramtres acausale avec des lves et des tudiants devient
des modles sans assigner de causalit. Langage vident, puisque le langage textuel est alors trans-
orient objet, il est extrmement intressant pour la parent. De plus, larchitecture des constituants du
cration de bibliothques de modles rutilisables, modle dun systme est proche du rel, au sens o
et possde les caractristiques propres ce type de il est possible dobserver, de comprendre et dagir
langages: sur les paramtres dun modle reprsentatif dun
l Objet: abstraction dun lment rel qui possde systme comme lors dune exprimentation sur le
une identit, un tat (attributs) et un comportement rel. Cette proximit peut dailleurs permettre de
(mthodes). montrer les diffrences entre modle et rel et les
l Classe : caractristiques communes plusieurs limites dune modlisation.
objets et mcanismes permettant de crer des ob- Modelica devient progressivement un standard
jets ayant ces proprits. pour la modlisation acausale, cest sans aucun
l Instance: objet dune classe. doute pour cela que son utilisation dans lenseigne-
l Mthode : suite dinstructions manipulant ment trouve son sens pour prsenter les modles
caractristiques et tat dun objet. multiphysiques aux lves, dautant plus que lico-
l Encapsulation : protection des informations nographie utilise permet de bien sapproprier
contenues dans un objet. les constituants modliss. La modification dun
l Hritage: un objet fils hrite des proprits modle ou le changement dun paramtre sont ga-
de lobjet pre . lement trs aiss. Les logiciels payants utilisant
l Polymorphisme : facult dune opration de Modelica ont videmment dvelopp des biblio-
sappliquer des objets de classes diffrentes. thques de composants trs riches, bien documen-
Lobjet est un concept qui a t cr pour regrou- tes, qui permettent aux lves dutiliser, voire de
per dans une mme entit un ensemble de proc- construire, en fonction de leur niveau, une grande
dures portant sur un ensemble de donnes. varit de modles avec des dtails dune grande

partial model TwoFlanges


"Base class for a component withh two translational
1D flanges" Interfaces.Flange_a flange_a;
Interfaces.Flange_b flange_b;
end TwoFlanges
model Ideal Spring "Linear 1D translational spring"
extends Interfaces.Compliant; parameter SI.Distance
s_rel0=0
"unstretched spring lenght"; parameter
model MCC equation Real c(
Resistor R(R=6.8) ; connect(V.p,R.n) ; connect(R.p,L.n) ; final unit="N/m", final min=0) = 1 "Raideur";
Inductor L(L=2e-3) ; connect(L.p,E.n) ; connect(E.p,V.n) ; equation
VsourceDC V(f=10) ; Ground T ; connect(V.n,T.p) ; f = c*(s_rel - s_rel_0);
ElectroMechanicalElement E(k=0.434) ; connect(E.flange,J.flange_a) ; end Spring;
Inertia J(J=3e5) ; connect(J_flange_b,Free.flange_a)
Free P ; end MCC

12 Un exemple de modle de MCC utilisant le langage Modelica 13 Le modle du ressort linaire en langage Modelica

42 technologie 184 mars 2013


Modelica SysML IBD SysML act Bond graph

Class model Block Action node Nud bg

Connector Port Pin class Energy port

Connection Connector Activity edge Bond

Port.Portname
Variable (connector) Pin property Effort, flux
Port.Typename

Variable (class model) Block property Action property Node property


14 Lanalogie entre les lments de diffrents langages (daprs [4])

prcision. Quant aux logiciels libres, ils autorisent


Domaine Potentielle Traversante
trs largement la ralisation de modles suffisam-
ment pertinents pour un emploi dans nos classes. Mcanique translation Vitesse Force
La figure 12 prsente la forme textuelle dun mo-
Mcanique rotation Vitesse angulaire Couple
dle du moteur courant continu en langage
Modelica ainsi quune reprsentation graphique lectrique Tension Intensit
de ce mme modle. On voit bien apparatre sur
cette forme graphique le circuit lectrique (V, E, Hydraulique Pression Dbit volumique
R, L) et linertie du rotor (J), ainsi que le cou- Thermique Temprature Flux dentropie
plage lectrique-mcanique dont le paramtre
entr dans le modle est la constante k telle que 15 Les variables potentielles et traversantes (Simscape)
E = k. La figure 13 montre le programme du com-
posant ressort . Domaine Potentielle Flux
Notons, pour conclure ce paragraphe, que cer-
tains lments de Modelica ont une analogie avec Mcanique translation Position Force
ceux dautres langages, comme le prsente le ta-
Mcanique rotation Angle Couple
bleau 14 .
lectrique Tension Intensit
Schma-bloc et langage Scilab/Xcos
Un schma-bloc est construit partir des fonctions Hydraulique Pression Dbit volumique
de transfert des constituants dun systme et ven-
Thermique Temprature Flux dentropie
tuellement dlments non linaires permettant de
complter et dapprocher au mieux le rel. 16 Les variables potentielles et flux (Modelica)
Pour construire un schma-bloc, il est indispen-
sable didentifier les variables connues et les va- linterface entre constituants du systme. Cette no-
riables calculer. partir des quations rgissant tion de variables duales est fonde sur la notion de
le comportement du modle, la transformation de dualit au sens mathmatique du terme. Rappelons
Laplace permet dcrire les fonctions de transfert quen algbre linaire un espace vectoriel dual F dun
et donc de rendre causal le modle, comme nous espace vectoriel E est lespace vectoriel des formes
lavons vu. Le schma-bloc dcrit lalgorithme de r- linaires sur E, une forme linaire sur E tant une
solution qui fournit la sortie tudie partir de len- application linaire de E sur le corps partir duquel
tre considre. Le schma-bloc reprsente donc est dfini E (pour nous, il sagira de lensemble des
non pas un agencement de constituants comme cest rels). Pour ce qui nous concerne, sans entrer dans
le cas pour un modle acausal, mais bien le schma les dtails et en simplifiant lextrme, on peut
de calcul. La modlisation acausale est, ce titre, dfinir un espace vectoriel de grandeurs notes
plus pertinente car plus proche du rel. Notons que flux. Lespace vectoriel dual de celui-ci est len-
de nombreux logiciels permettent la simulation des semble des grandeurs que lon peut appeler efforts
schmas-blocs pour visualiser les volutions des telles que leur produit par un flux soit un nombre
sorties en fonction des entres du schma. rel (la puissance, dans de nombreux cas). On voit
ainsi larbitraire dans le choix des variables flux et
Les variables conjugues donc des variables effort. Suivant la thorie ou le
Un concept important pour llaboration de modles logiciel utilis, des couples diffrents sont utiliss.
paramtres localiss est celui de variables duales Nous lavons vu, en langage bond graph, le couple
ou conjugues. Elles apparaissent notamment utilis est celui de variables effort et flux telles que
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leur produit est une puissance. La suite Matlab/
Simulink/Simscape utilise le concept de variables
potentielle (across) et traversante (through) 15 .
Elles se dfinissent ainsi :
l Une variable potentielle est mesure par un ins-
trument en parallle avec la chane dnergie.
l Une variable traversante est mesure par un ins-
trument en srie avec la chane dnergie.
Quant au langage Modelica, il note son couple
de variables conjugues potentielle et flux 16 et les
dfinit ainsi:
l Variables potentielles, les variables qui sont re-
lies au mme port sont gales.
l Variables flux, les variables qui aboutissent au
mme port ont pour somme 0.
Ces distinctions peuvent crer une certaine
confusion dans la modlisation des systmes. Force
est de constater que le produit des variables effort
et flux du langage bond graph comme celui des
variables potentielle et traversante utilises par
Simscape sont gaux une puissance. Modelica uti-
lise les dplacements au lieu des vitesses en mca-
nique, sans doute car il les considre comme plus
adapts la modlisation de ce domaine physique.
17 Le modle acausal de la DAE ralis avec Scilab/Xcos/Coselica

18 Le diagramme de dfinition de blocs de la DAE

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SysML et Modelica : des langages compatibles ? par les lois de Kirchhoff, comme dj mentionn
Le langage de modlisation SysML (System Modeling plus haut: la somme des valeurs des variables flux
Language) introduit neuf diagrammes rpartis en (au sens de Modelica) qui aboutissent en un mme
diagrammes structurels, de comportement et dexi- point est nulle, et les variables qui ne sont pas des
gences afin de modliser les systmes. Il sagit dun flux sont gales. Pour la suite, nous nous rfre-
outil puissant pour dcrire une abstraction des sys- rons des diagrammes de SysML dont on trouvera
tmes. Il est possible pour certains diagrammes et une tude pousse dans de nombreuses publica-
grce des logiciels ddis de simuler le comporte- tions anglo-saxonnes (je recommande notamment
ment du modle. Il peut donc tre utile dans le cadre SysML for System Engineering de Holt et Perry [5]).
de lenseignement en CPGE dutiliser ces logiciels. Louvrage en franais SysML par lexemple de
SysML est un profil UML (Unified Modeling Pascal Roques [6] est une bonne introduction.
Language), cest--dire un ensemble de strotypes Trois diagrammes du langage SysML ont une
(processus dextension du langage pour crer des structure similaire (blocs hirarchiques relis par
lments nouveaux) et de contraintes qui vient com- des connecteurs) celui de Modelica : le diagramme
plter la dfinition standard dUML (langage uti- de blocs internes, le diagramme paramtrique et le
lis dans le domaine informatique). Un profil UML diagramme dactivit. Le langage SysML utilise le
ralise ainsi le rapprochement et la spcialisation terme de port pour traduire la connexion entre l-
dUML un domaine particulier. SysML bnficie ments. Notons galement que le terme de block uti-
alors des mcanismes dextension dUML que sont lis par SysML est une extension essentielle dUML
les strotypes, les mtaproprits (tagged values) en tant que strotype de la classe de ce dernier.
et les contraintes. Il sagit dune unit modulaire qui peut contenir
Comme nous lavons vu, Modelica est un lan- des lments structurels et comportementaux. Les
gage de programmation textuel enrichi par des blocs sont dfinis laide du diagramme de dfini-
bibliothques graphiques pratiques pour une sim- tion de blocs, qui permet de dcrire des relations
plification de la modlisation des systmes. Cette de compositions, des agrgations, des dpendances,
approche graphique illustre clairement le lien entre des gnralisations de blocs.
les deux langages SysML et Modelica. Lun et lautre
proposent une dcomposition dun systme en sous- Le diagramme de blocs internes
systmes, constituants et composants, comme le En lien direct avec le diagramme de dfinition de
montrent respectivement les figures 17 et 18 . Ces blocs, le diagramme de blocs internes reprsente
lments sont relis par des connections. Dans le la structure interne des blocs et les connexions
cas de Modelica, les connecteurs sont de deux types entre les lments du systme tudi travers des
(acausal pour lnergie et la matire, causal pour ports 19 . Les blocs de SysML sont identiques aux
linformation). Ils permettent donc la circulation de classes du langage UML, que lon retrouve galement
quantits de types matire, nergie et information. dans Modelica. On note deux types de ports dans un
Quand on connecte une sortie dinformation dun diagramme de blocs internes, savoir les flow ports
composant une entre dinformation dun autre et les standard ports. Ces derniers reprsentent
composant, cette dernire se voit impose la valeur un point de communication li un service entre
de la sortie du premier bloc. Pour les connecteurs les blocs (tat dun capteur, interruption par logi-
dnergie et de matire, les connections sont rgies ciel, par exemple) et nont pas de correspondance

19 Le diagramme de blocs internes de la carte dacquisition de la DAE 20 Strotype de la classe block

mars 2013 technologie 184 45


21 Le diagramme paramtrique de la carte dacquisition de la DAE

dans Modelica. Les flow ports dcrivent un trans- il faut rester vigilant quant une analogie complte
port dnergie, de matire ou dinformation entre entre le langage Modelica et le diagramme de blocs
les blocs et sont plus proches de la smantique de internes. Il sera donc ncessaire de crer des st-
Modelica, malgr quelques nuances. On peut dire rotypes dans SysML pour prciser la smantique
quun flow port atomique (au sens de SysML) cor- de Modelica 20.
respond un connecteur transportant un signal (au
sens de Modelica) et quun flow port non atomique Le diagramme paramtrique
correspond un connecteur transportant des quan- Le diagramme paramtrique modlise les relations
tits de types matire et nergie reprsentes par mathmatiques entre des paramtres du modle 21 .
deux variables (flux et non-flux) linstar dun lien Dans ce diagramme, un bloc sera strotyp
dnergie au sens des bond graphs. Notons gale- constraint block 22 , les ports reprsentent des
ment que les connexions acausales entre des flow constraint parameters et les connections des bin-
ports (SysML) ne suivent pas explicitement les lois ding connectors dont la smantique indique une
de Kirchhoff pour lnergie et la matire mentionnes galit mathmatique (acausale) entre les para-
pour Modelica. Mme si lapproche est similaire, mtres contraints connects. Les constraint blocks
dfinis dans le diagramme de dfinition de blocs et
utiliss dans le diagramme paramtrique indiquent
les relations mathmatiques entre les paramtres
contraints.
Les binding connectors nont pas leurs quiva-
lents directs en langage Modelica, mais il est pos-
sible dcrire une galit en langage textuel entre
deux variables relies. linverse, les connecteurs
du diagramme paramtrique ne traduisent pas ceux
de Modelica (variables acausale de flux et poten-
tielle dnergie et de matire, et variables causales
dinformation). Plusieurs possibilits dans SysML
pourraient voir le jour pour traduire la smantique
22 Constraint blocks de la carte dacquisition de la DAE de Modelica (introduction dun nouveau connecteur
46 technologie 184 mars 2013
23 Lenvironnement Papyrus dans Eclipse intgrant Modelica et ModelicaML

dans SysML bas sur les lois de Kirchhoff, ou expli- de lun lautre est envisageable, notamment grce
citation de celles-ci dans des constraint properties leur souplesse dexpression (celle de SysML plus
qui rendraient sans doute le diagramme plus diffi- particulirement, car il permet des profils et des
cile lire et donc exploiter). L encore, on peut strotypes). Lingnierie systme, base sur les
noter certes une proximit entre les langages, mais modles, est la dmarche vers laquelle la cration
galement des diffrences qui ne permettent pas des produits industriels soriente aujourdhui. Elle
danalogie complte. ne peut tre ignore dans lenseignement scolaire
et universitaire. Cest la raison pour laquelle, en
Le diagramme dactivit STI2D et en sciences industrielles de lingnieur en
Un diagramme dactivit prcise la squence CPGE, les programmes introduisent progressive-
dactions raliser ainsi que ce qui est produit, ment les outils prsents ici, qui seront sans aucun
consomm ou transform lors de lexcution de doute, quand nos lves seront forms, au cur des
lactivit. Le comportement est bas sur le trans- mtiers de lingnierie et le sont dailleurs dj
fert dun jeton entre actions pour les dmarrer dans beaucoup dentreprises.
ou les terminer. Dans un diagramme dactivit, il
existe deux types de flux, le flux de contrle entre ModelicaML: un profil dUML,
actions et le flux dobjets. Ce dernier correspond la solution intgre ?
des transferts dobjets des instants prcis, bien De nombreux travaux de recherche sont en cours pour
quil soit possible denvisager des flux continus qui une intgration des langages de description des sys-
soient dcrits par des quations diffrentielles, qui tmes (SysML, par exemple) et ceux qui permettent
rapprocheraient la smantique des diagrammes la simulation de leur comportement (Modelica, par
dactivit de celle de Modelica. Mais, hormis cette exemple). ModelicaML, cr par Peter Fritzson [7]
dernire situation, un rapprochement direct de ce et Adrian Pop, en cours de dveloppement, est un
diagramme avec Modelica nest pas envisageable. langage de modlisation graphique, profil dUML,
Ainsi, il apparat quelques similitudes entre les pour dcrire larchitecture et le comportement
deux langages SysML et Modelica, mais il nest pas dynamique des systmes (simulation des comporte-
anormal que les modlisations quils permettent, ments continus). Il permet notamment de gnrer
nayant ni le mme objectif ni les mmes origines, ne du code Modelica partir dun langage graphique
se recoupent que partiellement. Un passage possible dcrivant, par exemple, le digramme dtat ou le
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diagramme dactivit de SysML. ModelicaML per- voque ici, parat donc tre pertinente pour une
met ainsi dtendre le langage Modelica certains apprhension des systmes rels ou didactiss et
diagrammes de SysML. ModelicaML est un langage des modles associs et pour permettre dutiliser
open source crit en Java, ce qui autorise une por- des outils de conception et danalyse actualiss et
tabilit sur tous les systmes dexploitation. Chacun en prise direct avec le monde industriel. Lanalyse
peut donc le tlcharger et lutiliser partir de la des carts revendique dans les programmes de
plate-forme Java Eclipse proposant un environne- 2013 de CPGE est parfaitement en phase avec les
ment de dveloppement intgr libre, extensible, volutions de lingnierie systme. Les lves des
universel et polyvalent. Il sagit en fait dun atelier classes prparatoires devraient sans aucun doute
contenant une panoplie dobjets qui permettent de pouvoir tirer tout le bnfice de cette approche dans
rsoudre un ensemble de problmes relis. Le fra- leur formation dingnieur, qui dbute ds la sortie
mework Eclipse inclut dj les logiciels Papyrus 23 du lyce. Un nouveau dfi pour les enseignants de
et TopCased pour une description des systmes en sciences industrielles de lingnieur en CPGE. n
langage SysML (dautres frameworks comme .NET
ou NetBeans proposent ce mme type de regrou-
pement). Nous avons ainsi notre disposition un
atelier de conception virtuelle et de simulation int-
gres. ModelicaML y trouve naturellement sa place, Rfrences et bibliographie
puisquil offre un outil de simulation efficace tout [1] FICHOU (Ph.), Bond graphs : une mthode
en conservant la continuit de la chane numrique pluridisciplinaire, in Technologie, no 133, sept.-oct. 2004
gnre lors dune conception crite en langage [2] FICHOU (Ph.), Modliser les systmes par langage
SysML (qui est, rptons-le, un langage et non une graphique: lments de bond graph, in Technologies
mthode). et formations, no 128, nov.-dc. 2006
Nous navons pas mentionn de logiciels payants [3] DAUPHIN-TANGUY (G.) (sous la dir. de), Les Bond Graphs,
qui intgrent plusieurs outils dans lesprit de ceux Hermes science / Lavoisier, 2000
prsents ; le lecteur saura faire le lien entre ce
[4] TURKI (S.), Ingnierie systme guide par les modles :
quil utilise (ou utilisera) et les produits libres rapi- Application du standard IEEE 15288, de larchitecture MDA
dement voqus ici. et du langage SysML la conception des systmes mcatroniques,
thse soutenue le 2 octobre 2008, tlchargeable sur
Une conception de plus en plus abstraite http://tel.archives-ouvertes.fr
La comptitivit des produits est au cur de la rus-
[5] HOLT (J.), PERRY (S.), SysML for System Engineering, The
site des entreprises et des pays dans nos socits Institution of Engineering and Technology, 2008, tlchargeable
ouvertes. Les outils de dveloppement voluent trs (taper le titre dans le champ de recherche de son navigateur).
vite pour permettre une ractivit optimale. Les
[6] ROQUES (P.), SysML par lexemple: Un langage de
sciences de lingnierie ont un rle majeur dans cet modlisation pour systmes complexes, Eyrolles, 2009, disponible
environnement: nous sommes passs progressive- uniquement en version PDF (payante) tlcharger sur
ment dune conception artisanale une conception
www.eyrolles.com
empirique pour arriver aujourdhui une conception
abstraite. Une telle abstraction semble tre un pr- [7] FRITZSON (P.), Principles of Object-Oriented Modeling
and Simulation with Modelica 2.1, John Wiley & Sons, 2004
requis pour matriser le dveloppement de solutions
techniques complexes, cest--dire rpondant des AT-EL-HADJ (S.), BOLY (V.) (sous la dir. de), Les systmes
exigences nombreuses et contradictoires, et ce, en techniques: Lois dvolution et mthodologies de conception,
Hermes science / Lavoisier, 2009
synthtisant de faon non triviale des composants
nombreux, varis, htrognes, voire incompa- BERGMANN (C.), Lautomatique, une approche moderne,
in Technologies et formations, nos 127 et 128, sept.-oct.
tibles. Lingnierie systme fonde sur les modles
et nov.-dc. 2006
pousse le plus loin possible lhypothse centrale de
la conception abstraite selon laquelle il convient de CHAMBADAL (L.) OVAERT (J.-L.), Algbre linaire et algbre
tensorielle, Dunod, 1968
dvelopper la solution concrte au plus tard et duti-
liser des modles toutes les tapes de la concep- DAGUE (Ph.), TRAV-MASSUYS (L.), Raisonnement causal
tion. Les langages voqus ici sont au cur de ce en physique qualitative,in Intellectica, no 38, 2004
mode de pense et daction. Il est donc essentiel de RENIER (R.), CHENOUARD (R.), De SysML Modelica : Aide
les partager au plus tt avec les futurs ingnieurs et la formalisation de modles de simulation en conception
techniciens, afin quils sy familiarisent au plus vite, prliminaire, actes du 12e Colloque national AIP Primeca,
2011, tlchargeable sur
dautant quil sagit doutils quen tant que digital na-
tives ils nauront pas forcment de difficults ma- http://hal.archives-ouvertes.fr
triser. La modlisation multiphysique, rapidement
48 technologie 184 mars 2012