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+ C (Z )
D (Z ) HG (Z )
C (Z ) D( Z ) HG ( Z ) P( Z )
= =
R ( Z ) 1 + D( Z ) HG ( Z ) Q( Z )
D (Z ) F. de T. del controlador.
HG (Z ) F. De T. de pulso del sistema.
Q( Z ) = bn Z m + bn 1Z n 1 + ... + b1Z + b0 = 0
n-3 2J+1=2n-5 P0 P1 P2 P3
2J+2=2n-4 P3 P2 P1 P0
n-2 2J+1=2n-3 V0 V1 V2
2J+2=2n-2 V2 V1 V0
Donde:
b0 bn 1 C0 Cn 1i
Ci = di =
bn bi J =1 C
n 1 C
i J =2
d0 d n 2 i V0 V3i
Ci = Vi =
d n 2 d i J =3 V3 Vi n J
Para que Q(Z) = 0, no tenga races fuera o sobre el crculo
unitario en el plano Z se requiere el cumplimiento de las
siguientes condiciones: