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1 ()
() 1 0 0 0 2 ()
[ ]=[ ][ ]
() 0 0 1 0 3 ()
4 ()
3. Linealizacin en el Matlab.
clc
% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u M1 M2 b1 b2 k
f1=x2
f2=(u-b1*x2-k*(x1-x3))/M1
f3=x4
f4=-(b2*x4-k*(x3-x1))/M2
f=[f1;f2;f3;f4];
% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion
v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))
% Dando valores a parametros del sistema
M1=0.02;M2=0.0005;b1=0.410;b2=0.0041;k=100;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin
Resolucin del sistema no lineal mediante Euler.