SYSDYN 2017

FOZ DO IGUAU, PARANA - BRAZIL

ANLISE DE ERRO ALEATRIO NO SIM MECHANIC DO

SIMULINK

Christian Fraga Casalino de Souza Lobo

christian_lsx@hotmail.com
Yogan Sganzerla
yogansf@gmail.com
UNIOESTE Universidade Estadual do Oeste do Paran
Av. Tarqunio Joslin dos Santos, 1300 Loteamento Universitrio das Amricas, Foz do Iguau
- PR, 85851-100
Resumo. O objetivo deste estudo a soluo de um resultado aleatrio, sem sentido fsico,
obtido aps simulao de um sistema dinmico massa-mola-amortecedor com 1 grau de
liberdade na ferramenta MATLAB . Para determinao do problema, foram feitos clculos de
Equaes diferenciais que descrevem o sistema e tambm uma pesquisa acerca da ferramenta
utilizada, procurando encontrar configuraes no adequadas para o problema, erros no
algoritmo, alm de detalhes acerca do sistema e de sua resposta a diferentes entradas. Foram
feitos comparativos com sistemas mais simples que o objeto do estudo e simulaes em outras
ferramentas. Por fim, foram encontradas configuraes que quando modificadas alteravam os
resultados fsicos, tornando-os mais condizentes com as caractersticas do sistema.
Palavras-chave: Simulao, erro, sistema, MATLAB

SYSDYN 2017
Anlise de erro aleatrio no Sim Mechanic do Simulink C.F.C Souza Lobo (Editor), Y. Sganzerla (Editor),
UNIOESTE, Foz do Iguau, PR, Brazil, Novembro 05-11-2017.
Trabalho para disciplina de Anlise de Sistemas dinmicos e Vibraes 2017

INTRODUO
Sistema pode ser descrito como um conjunto de componentes interconectados, que
apresentam certas relaes de causa e efeito e que atuam como um todo, para um determinado
objetivo. Existem dois tipos de sistema: sistemas estticos e sistemas dinmicos. Sistema
dinmico todo sistema onde as propriedades no permanecem constantes ao longo do tempo,
ao contrrio dos sistemas estticos. Na anlise de sistemas dinmicos, ou seja, sistemas onde as
propriedades variam ao longo do tempo, dada grande nfase ao sistema massa-mola-
amortecedor, com 1 grau de liberdade, linear e invariante no tempo continuo. Alm do sistema
massa-mola-amortecedor, diversos outros sistemas podem ser considerados sistemas dinmicos
e no necessariamente estes so sistemas fsicos. Podem ser sistemas econmicos, biolgicos,
ecolgicos e at sistemas de trnsito. Entretanto o estudo do sistema massa-mola-amortecedor
de grande valia dentro do curso de Engenharia Mecnica, medida que muitos sistemas do
cotidiano podem ser modelados dessa maneira, como o sistema de suspenso de um carro ou a
estrutura de sustentao de uma turbina. Apesar desta similaridade, a maioria dos sistemas
dinmicos reais tem uma quantidade maior de graus de liberdade, sendo necessrio o uso de
ferramentas que otimizem os processos.
Alm do estudo dos sistemas massa-mola-amortecedor, tambm existem sistemas mais
simples, com menor quantidade de componentes. Destaca-se a seguir, os grficos de dois
sistemas aps a excitao: o primeiro sem amortecedor (Grfico 1) e o Grfico 2 que mostra o
sistema em analise, com todos os componentes (massa, mola e amortecedor). Todos os grficos
so para sistemas com 1 grau de liberdade, simplificao necessria para o problema proposto.

Figura 1. Representao do sistema dinmico massa-mola sem amortecedor

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 Christian Fraga Casalino de Souza Lobo, Yogan Sganzerla

Figura 2. Representao do sistema dinmico massa-mola com amortecedor

Apesar de serem modelos simplificados de sistemas dinmicos reais, a simples execuo

das equaes caractersticas e de suas propriedades em ferramentas como o MATLAB, se no
executada com o cuidado necessrio, causa alteraes nas respostas encontradas, seja
graficamente (como o caso deste artigo), seja na resposta do sistema calculada pela ferramenta.
O estudo terico dos sistemas dinmicos dentro do curso de Engenharia Mecnica,
permite uma anlise previa de um sistema e de sua resposta a diferentes entradas. O sistema
dinmico massa-mola-amortecedor, objeto deste estudo, ps excitao, gera um grfico de uma
funo seno, porm amortecida. A partir desse estudo prvio, analises e simulaes com
ferramentas grficas j tem um resultado prvio esperado, de acordo com a entrada a qual o
sistema est submetido.
Apesar disso, durante as simulaes no MATLAB, foram encontradas alteraes no
esperadas nos grficos da resposta do sistema, sendo necessrio um estudo dos motivos que
alteraram a resposta. Tendo em vista os conhecimentos adquiridos ao longo da disciplina de
anlise de sistemas dinmicos e vibraes, foram acrescentadas pesquisas em torno das
diferentes formas de simulao de sistemas, analises no SIMULINK (SimMechanic) alm de
um estudo terico em torno do comportamento do sistema objeto de estudo.
A resoluo de um destes problemas grficos o objetivo principal que permeia este
artigo e est detalhada na sesso de anlise dos resultados.

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DESENVOLVIMENTO
Dado um sistema dinmico, linear e invariante no tempo continuo (sistema massa mola
amortecedor) como o mostrado na Figura x, e os dados acerca da massa, da constante k da mola
e do amortecimento c (Tabela x), foi representado o diagrama de corpo livre (Figura x) e com
o auxlio do princpio de DAlembert o modelo matemtico para o sistema em funo do fator
de amortecimento e das frequncias naturais amortecidas d e no amortecida n (Equao
1).
Atravs do modelo matemtico, juntamente com as condies iniciais do sistema
dinmico (Tabela 2) foi possvel determinar a resposta a entrada nula, atravs do clculo da
soluo no-trivial da Equao 2.

Figura 3. Representao do sistema dinmico massa-mola-amortecedor

Tabela 1. Constantes do sistema dinmico

Relao de constantes Nomenclatura Valor Unidade de medida (S.I)

Constante elastica da k 2x105 N.m-1

mola

Amortecimento c 30 N.s.m-1

Massa m 10 kg

+ 2 + 2 = () (1)

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Atravs da Equao 1, assumindo que a funo x(t) se comporta como () =

que estamos interessados na resposta a entrada nula, f(t)=0, temos que:

(2 + 2 + 2 ) = 0 (2)

Onde temos as duas solues:

2 + 2 + 2 = 0 (3)
= 0 (4)
Como estamos interessados na soluo particular, utilizamos a Equao 3, com os
mtodos matemticos j conhecidos para soluo de uma equao de segundo grau:

2 4 2 2 4 2
= (5)
2 2

Operando esta equao atravs de simplificaes e evidencias de termos semelhantes,

chegamos em:

= 1 (6)

A frequncia natural amortecida d e no amortecida n so relacionadas atraves da

Equao 7:

= 1 (7)

Analisando a Equao 6, percebemos que a segunda parte pode ser operada de modo
que fique semelhante a Equao 7, multiplicando-a por 1. Logo, os autovalores que
satisfazem a soluo particular esto expressos nas Equaes 8 e 9:

1 = + (8)
2 = (9)

Logo, a soluo da equao diferencial com coeficientes constantes da Equao 1, est

expressa na Equao 10:

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() = 1 ( + ) + 2 ( ) (10)

A etapa posterior encontrar as constantes atravs das condies iniciais (condio de

contorno) que esto dadas atravs das Equaes 11 e 12. Nesta etapa necessrio encontrar a
primeira derivada da soluo da EDO (Equao 10), expressa na Equao 13:

(0) = 5103 (11)

(0) = 0 (12)
() = ( + )1 ( + ) + ( )2 ( ) (13)

Aplicando as condies de contorno, foram encontradas as constantes C1 e C2 mostradas

na Tabela 2:

Tabela 2. Constantes da equao diferencial

Relao de constantes Valor

C1 2,5x10-3

C2 2,5x10-3

Substituindo os valores das constantes expressos na Tabela 2 na EDO representada na

Equao 10, obtemos a expresso para o deslocamento na direo x (Equao 14):

() = (2,5x103 ) ( + ) + (2,5x103 ) ( ) (14)

Podemos operar a Equao 14 buscando termos semelhantes e colocando-os em

evidencia, chegando assim a uma forma de representao equivalente do deslocamento do
sistema (Equao 15):

() = (2,5x103 ) ( ) { ( ) + ( ) } (15)

A Equao 15 semelhante a formula de Euler, expressa atravs da Equao 16 de

forma genrica:

+
cos = (16)
2

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Podemos efetuar uma operao na Equao 15 sem alter-la, chegando a Equao 17

que quando comparada a Equao 16 tem semelhanas, essenciais para simplificao da
resposta final:

( ) + ( )
() = 2 x (2,5x103 ) ( ) { } (17)
2

Analisando as Equaes 16 e 17 e comparando-as, chegamos a seguinte expresso

() = (5x103 ) ( ) cos () (18)

Atravs das constantes do sistema dinmico (Tabela 1), das Equao 7, Equao 19 e
Equao 20, encontramos a frequncia natural no amortecida e a frequncia natural
amortecida , alm do fator de amortecimento , expressos na Tabela 3:

2 = (19)

= (20)
2

Tabela 3. Propriedades do sistema dinmico

Relao de Nomenclatura Valor Unidade de medida (S.I)

propriedades

Frequncia natural 141,4213

no amortecida
Frequncia natural 141,4120
amortecida
Fator de 0,0106 -
amortecimento

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Atravs da relao de propriedades calculadas, podemos reescrever a Equao 18,

expressa abaixo pela Equao 21:

() = (5x103 ) (1,4991) cos(141,4120 ) () (21)

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

Inicialmente, foi feito um estudo prvio do sistema massa mola amortecedor com 1 grau
de liberdade. Posteriormente a essa anlise previa, foram feitas simulaes atravs de diagrama
de blocos no SimMechanic do Simulink.
Primeiramente foram selecionados trs blocos: massa, mola e amortecedor. Aps a
seleo desses blocos, adicionamos blocos auxiliares. O primeiro deles representava o sistema
de referncia terra e o segundo uma funo que descreve o movimento do referencial (nula no
caso do sistema dinmico estudado, definido como inercial). Utilizamos transdutores de
velocidade e posio, conectados atravs de um conector de sinal.

Figura 4. Diagrama de blocos representativo do sistema dinmico

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A configurao dos blocos foi feita de acordo com a Tabela 1, adicionando apenas uma
deformao inicial de 5 cm. Com a configurao finalizada, realizou-se uma compilao para
um tempo de 50 segundos, que gerou o grfico abaixo:

Figura 5. Grfico de resposta do sistema analisado

Analisando o grfico prximo dos 50 segundos (onde teoricamente haveria uma

convergncia para zero), pudemos perceber um fenmeno semelhante a um batimento, comum
em vibrao de transformadores, no sendo este o caso do sistema dinmico avaliado. Abaixo,
exemplos do fenmeno de batimento em um sistema com 1 grau de liberdade (Figura 4) e a
(Figura 5):

Figura 6. Exemplo do fenmeno de batimento

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Figura 7. Exemplo do fenmeno de batimento

ANALISE DOS RESULTADOS

Aps anlise dos grficos da resposta do sistema a entrada, pudemos concluir que este
no era condizente com as leis que regem o sistema. Foi analisado o funcionamento do
MATLAB para resoluo da Equao diferencial ordinria, mesma equao resolvida de
maneira manual e com resultado expresso atravs da Equao 21.
Foram estudados os parmetros de configurao do software disponveis no site do
MathWorks, bem como suas recomendaes de configurao de acordo com as caractersticas
do sistema em estudo. Algumas das recomendaes esto listadas na Figura 7:

Figura 8. Recomendaes de configurao do software

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A quarta recomendao expressa na Figura 7, nos alerta para as configuraes

necessrias para sistemas peridicos ou aproximadamente peridicos, onde h conhecimento
prvio do perodo. Nestes casos, recomendado a utilizao da varivel MAX STEEP SIZE
(mximo tamanho de passo) como 1/4 do perodo conhecido.
Abaixo, a configurao que gerou o batimento no grfico de resposta (Figura 9):

Figura 9. Configuraes utilizados na simulao

A varivel MAX STEEP SIZE estava fixada em 0.2. Sabendo que o perodo da funo
aproximadamente 0.044 s, se seguida a recomendao de configurao, seria necessrio um
MAX STEEP SIZE de 0.011. O grfico expresso na Figura 10, mostra o resultado da resposta
a entrada do sistema com a varivel MAX STEEP SIZE fixada em 0,01:

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Figura 10. Grfico de resposta do sistema analisado com MAX STEEP SIZE como do perodo

Analisando a Figura 9, percebe-se que o erro aleatrio visto na Figura 5, no se repete,

modificao essa devido a alterao da configurao (Figura 11).

Figura 11. Configuraes utilizados na simulao

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Conclumos que a varivel MAX STEEP SIZE (mximo tamanho de passo) possua um
valor acima do recomendado, gerando assim um erro de convergncia no grfico da resposta
do sistema.

CONCLUSO

REFERENCIAS
LATHI, B. P. Sinais e sistemas lineares. 2 edio. Bookman, 2007. ISBN 85600311138

(https://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos/01
_Introd.pdf).

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