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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

INGENIERIA EN ELECTRONICA E INSTRUMENTACION


CONTROL DIGITAL
CONSULTA

TEMA:

MODELCIN MATEMTICA DEL LLENADO DE UN TANQUE

Figura 1 Proceso de llenado de un tanque.

, : Caudal o flujo volumtrico, que expresa el cambio de volumen del fluido por unidad de
tiempo. Los subndices y denotan entrada y salida respectivamente. es conocido y es
desconocido.

: Es el nivel de lquido en el tanque.

: Es el dimetro del tubo de salida.

: Es el rea de la seccin del tubo de salida.

: Es la densidad del lquido.

: Es el rea de la seccin del tanque.

: Longitud del tubo en salida.

MODEO DINMCO DEL NIVEL

BALANCE DE MASA

( )=( )( )


= 1 2 0

No hay cambio de densidad del lquido en el proceso:

1 = 2 =
La masa acumulada en el tanque puede calcularse como:

=
Siendo:

= . ()
La siguiente ecuacin describe la dinmica del nivel.
()
= =

BALANCE DE ENERGA

( )=( )( )

1 2
=

La energa en este sistema particular est comprendida por la energa cintica:
1
= 2
2
=

Reemplazando las ecuaciones de energa cintica:


1 2 1 2
(2 1 + 1 ) (2 2 + 2 )
=

En el sistema en rgimen permanente se debe cumplir:

=0

Teniendo en cuenta que en este caso:

1 = 0
La ecuacin nos queda de la siguiente forma:
1 2
= (2 1 ); 2 = 2
2 2
Se observa que:
2 .
0 = = = 2

Despejando las ecuaciones anteriores se obtiene la ecuacin del modelo matemtico:

() 2
= 2()

MODELO DESARROLLADO EN MATHLAB
%Modelo matemtico de nivel de un Tanque
%Parmetros del sistema
A=pi*(0.5)^2; %rea de seccin del tanque asumiendo que es
cilndrico de radio 0.5m
g=9.8; %Aceleracin de la gravedad 9.8 m/s^2
D=0.1; %Dimetro del tubo = 10cm
S=pi*D^(2/4); %rea de seccin del tubo de salida

%CAUDAL DE ENTRADA

qi=0.139; %Caudal de entrada en m^3 / s

%MODELO DE ESPACIO DE ESTADOS (LINEALIZADO)

h0=(1/2)/(g*(qi/S)^2); %h en rgimen permanente para qi = 0.139


mA=-S/A*sqrt((g/2)/h0);
mB= 1/A;
mC=1;
mD=0;

%MODELO DISCRETIZADO

T=1; %Periodo de muestreo = 1s


sysd=c2d(ss(mA,mB,mC,mD),T);
mAd=sysd.a;
mBd=sysd.b;
mCd=sysd.c;
mDd=sysd.d;
La funcin de trasferencia para el llenado de un lquido
()
() = =
() + 1

Dnde:

Caudal modulado ()

Aumento de nivel ():

La Superficie del tanque se la considera como la capacidad

Pues coincide con la resistencia que opone el orificio a la salida de fluido

Aplicando el retenedor (ZOH):


()
() = =
() + 1
=
()
() = ( ) (
) ZOH


() = (1 1
) ( + 1 )


() = (1 1 ) ( )
( + 1)

= +
( + 1) ( + 1)
=
=


() = (1 1 ) ( )
( + 1 )

Aplicando las tablas de trasformada z se obtiene:

1
() = ( )
1
( )



1 ( ) ( 1)
() = ( )

1 ( )


( ) ( 1)
() = ( )

( )


(1 )
() = ( )
( )


(1 )
() = ( )
( )

T=1s

38.28337 106
() =
5.78746 106
Para encontrar la estabilidad se tiene:

1 + () = 0

5.78746 106 + 38.28337 106 = 0

1 = 0.00003249
|1 | < 1

0.00003249 < 1

Respuesta transitoria y de rgimen permanente.



Para una entrada escaln () = 1
1
=
+ 1
= lim(())
1

38.28337 106
lim = 0.00003828359
1 5.78746 106

1
= = 0.99
+ 1