3.

1 LA APARICION DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES

3.1.1 COMO SE AUTOMATIZABA ANTES?
Antes de la aparicin del primer autmata, todos los automatismos estaban
construidos con rels electromagnticos y con cableados fijos entre ellos que
definan la accin de control que realizaban. Esta es la forma de realizar los
automatismos se siguen utilizando para aplicaciones sencillas que no precisan
modificaciones.
Cuando haba que automatizar procesos industriales de media y alta
complejidad, esta forma de resolver los automatismos resultaba costosa en
tiempo y dinero tanto en el momento del diseo y la puesta en marcha como en
los costes de reparacin o modificacin. Concretando, estos inconvenientes eran
los siguientes.
Poca flexibilidad: cualquier cambio supona una variacin importante en
el cablead.

Coste de mantenimiento elevado: al estar limitada la vida til de los

rels a un determinado nmero de maniobras, deba tenerse un detallado
plan de mantenimiento preventivo. Adems, el coste de reparacin
tambin era elevado por que se necesitaba mucho tiempo para determinar
las averas, con las correspondientes perdidas de horas de
funcionamiento de las mquinas, por tanto, de produccin.
3.1.2 EL PRIMER AUTOMATA PROGRAMABLE
En 1968, el fabricante de automviles norte americano General Motors considero
que sera muy interesante disponer de un equipo electrnico programable o
configurable con la misma robustez que los rels, pero ms fiable y verstil que
estos, este equipo debera permitir
establecer cualquier automatismo y
tener, as, una alternativa a los
sistemas de rels cableados.
Como respuesta a este reto de
General Motors la empresa Bedford
Associates propuso un controlador
digital modular (el MODICON, de
MOdular Digital CONtroler). EL
MODICON-084 es el primer autmata
digital programable que se
comercializo a escala mundial. Con un
procesador muy bsico, era capaz de
controlar procesos secuenciales con
unas buenas caractersticas de
robustez, coste, maniobrabilidad, etc.
La forma de establecer (programar) las conexiones internas era muy intuitiva
para el personal, que estaba acostumbrado a trabajar con rels y con esquemas
elctricos, y dio lugar a lo que hoy se conoce como diagramas de contactos.
Como en el interior de los autmatas no haba rels fsicos (aunque se
comportaban como tales), los cambios en las conexiones internas eran muy
sencillos y rpidos.
La aparicin de los autmatas o controladores programables (ms conocidos por
su nombre ingls: PLC, programmable logic controller) supuso una verdadera
revolucin tecnolgica e industrial que permiti redefinir el sector de la
automatizacin.
3.1.3 LA EVOLUCION DE LOS AUTOMATAS
TABLA: EVOLUCION DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES
El micro procesadores que van apareciendo en esta dcada
se van utilizando tambin en los autmatas.
Cada fabricante dota a sus autmatas de posibilidad de
Dcada de comunicacin entre autmatas o con ordenadores Modicon
los 70 estableci el sistema Modbus; Allen-Bradley, su sistema
Data Highway; Omron, su sistema sysway. Etc. estos
sistemas de comunicacin eran incompatibles entre s.
Son capaces de procesar seales analgicas (ya sean de
tensin o corriente) adems de las digitales.

Los autmatas reducen sus dimensiones conforme aumenta

la capacidad de integracin de los circuitos electrnicos.
Aparece la programacin simblica a travs del ordenador.
Dcada de Hasta ese momento la programacin solo se realizaban
los 80 mediante consolas especficas de programacin para cada
modelo y fabricante. La programacin simblica supone un
gran avance hacia la estandarizacin en la programacin de
los autmatas.

Los fabricantes incorporan a los autmatas los estndares de

programacin, de modo que prcticamente todos utilizan el
estndar IEC 61131.
Tambin se les comienza a incorporar, de forma progresiva,
Dcada de estndares de comunicacin que posibilitan sistemas
los 90 industriales abiertos en lo que es posible la comunicacin con
autmatas de otros marcas
Se produce numerosas fusiones y adsorciones entre
empresas fabricantes de PLC que, en muchos casos, pasan
a formar parte de grupos internacionales de empresas. Esto
mejorara los precios, las prestaciones y la transportabilidad
de las aplicaciones de unos autmatas a otros.

Los PLC de los diferentes fabricantes se parecen mucho los

unos a los otros y es difcil hallar diferencias notables dentro
de una misma gama de calidad y prestaciones.
 En la Cada da se avanzan ms en el camino de la conectividad
actualidad mediante internet, de modo que desde cualquier punto se
pueda acceder al autmata y disponer de toda la informacin
que contenga. Actualmente es comn encontrar en las
empresas redes de autmatas controladas por uno o ms
ordenadores.

El avance hasta la fecha ha sido tan importante que se ha producido un cambio

importante en la forma de organizar la produccin. Si pocos aos atrs los
procesos de produccin estaban condicionados por las prestaciones de los
autmatas o controladores, hoy en da las formas de produccin imponen come
deben ser los controladores.
Cada vez quedan menos barreras tecnolgicas por vencer en la tecnologa
actual permite dar cumplimiento a cualquier estrategia de fbrica, de
organizacin de la produccin o de la produccin misma de cada mquina.

3.2 LA ESTRUCTURA DE LOS AUTOMATAS

Los autmatas programables poseen una estructura interna muy similar entre
ellos y, aunque su aspecto externo pueda ser diferente, podemos decir que son
bastante parecidos. Los podemos agrupar en dos grandes grupos: PLC
compactos y PLC modulares.
Existen, as mismo, algunos modelos compactos muy pequeos y con unas
cuantas funciones bsicas que se conocen como micro autmatas, microPLC o,
a veces, tambin como rels programables.
3.2.1. LA ESTRUCTURA INTERNA
Aunque el autmata puede verse como una caja negra con entradas y salidas
para interaccionar con el mundo exterior, conviene acercarnos a su estructura
interna, la que nos permitir entender mejor sus prestaciones para controlar
procesos y maquinas.
Todos los autmatas llevan en su interior los siguientes bloques funcionales que
estn interconectados a travs del micro procesador.
Micro procesador: un microprocesador (o ms). Constituye el cerebro
del autmata. Este lee y ejecuta las secuencias del programa que reside
en la memoria de forma que, en funcin de los valores de las entradas,
calcula los valores de salida. Adems, permite operaciones adicionales,
la actualizacin continua de temporizadores y contactores internos, el
autodiagnstico de todo el sistema para detectar posibles fallos de
funcionamiento, etc.
La memoria. Est formado por distintos componentes que constituyen un
nico bloque; nos permite almacenar el programa del usuario mediante
 algn sistema de programacin (por ejemplo, mediante una consola de
programacin o un ordenador personal).

Desde el punto de vista de retencin de los datos grabados, la memoria

puede ser voltil o no voltil la primera pierde la informacin en ausencia
de tencin de alimentacin, mientras que la segunda, no.

Bloque de comunicaciones. Permite comunicar al autmata con el

mundo exterior para programarlo para acceder a sus datos internos
(valores en memoria, valores de contadores y temporizadores, etc.) o
bien para intercomunicar diferentes autmatas entre s.
La entrada salida. La forman el conjunto de elementos que permiten
al autmata conectarse con el proceso que controlar. Existen diferentes
tipos de entradas-salidas, como veras ms adelante, pero siempre con
aislamiento ptico. Este tipo de aislamiento es necesario porque nos
permite proteger la electrnica interior del autmata del proceso al que
debe conectarse.
El control de expansin. Permite la conexin del autmata con otros
mdulos par0a ampliar sus prestaciones. Es el interlocutor entre el
autmata y el modulo o mdulos aadidos. El micro autmatas y algunos
autmatas compactos, pequeos no dispones de control de expansin.
Aparte de estos bloques, todo autmata una fuente de alimentacin que
suministre la energa para su funcionamiento, adecuado la tencin de red a las
condiciones de tencin (normalmente 24 voltios de CC) y corriente necesarias.

FUENTE DE
ALIMENTACION
MEMORIA ENTRADA/SALIDA

MICRO
PROCESADOR

COMUNICACION CONTROL DE
PLC ES EXPANCION
3.2.2. LA ESTRUCTURA EXTERNA
Como hemos dicho, los autmatas se pueden clasificar en dos grupos los
compactos y los modulares. Para los modulares se utilizan dos formas
constructivas diferentes: la europea y la americana.
Autmatas compactos
Los autmatas compactos son aquellos en que todos los elementos de su
estructura interna estn alojados en un nico habitculo o caja.
Los autmatas compactos corresponden a las gamas bajas de los distintos
fabricantes y se caracterizan por:
Un coste relativamente econmico
La mayora de los modelos compactos disponen nicamente de entradas
y salidas digitales en un nmero no
superior a 16 entradas y 16 salidas.
Excepcionalmente, algunos modelos
pueden ser uno o dos entradas
analgicas.

Fig. 3.3 autmata compacto CPM1A de Omron

Disponen de la fuente de alimentacin integrada, lo que permite

conectarlos directamente a la red elctrica.
As mismo, disponen de un conjunto suficiente de instrucciones,
temporizadores y contadores internos que permiten la programacin del
autmata para el control de instalaciones y/o mquinas de poca
complejidad.
Los autmatas compactos a veces se pueden expandir aumentando sus
prestaciones.

Autmatas modulares
Son aquellos que todos los elementos de su estructura interna estn distribuidos
en diferentes habitculos o cajas, llamados mdulos.
Los autmatas modulares corresponden a las gamas medias y altas de los
distintos fabricantes y aportan una mayor flexibilidad en el control de procesos,
maquinarias, instalaciones, ya que son configurables tanto el tamao como en
prestaciones se caracterizan por los siguientes aspectos.

Fig. 3.4. Autmata modular CQM1 de Omron, con

estructura europea.
 Son ms caros y voluminosos que los compactos.
Permiten adaptarse al tamao de la instalacin o al proceso que controlan
mediante el acoplamiento de ms mdulos de entradas y salidas. Esto
facilita posibles ampliaciones o modificaciones de las instalaciones.
Nos permiten disponer de un gran nmero de entradas y salidas digitales
y analgicas, si son necesarias.
Los mdulos se interconectan unos con otros y forman un sistema
conjunto que se sustenta sobre un carril DIN normalizado. La conexin
entre mdulos puede ser modulo a modulo o sobre un bastidor comn
(denominado rack). En funcin de la forma constructiva los podemos
clasificar as.
De estructura europea. La fuente de alimentacin constituye un mdulo
independiente. El procesador, la memoria y los controles bsicos para la
programacin (comunicaciones con consolas o PC) constituyen otro
modulo, que se acostumbran a llamar CPU (siglas en ingls, de unidad
de control de procesos).
Las entradas y salidas digitales y analgicas constituyen mdulos
independientes, de forma que podemos disponer solo de entradas
digitales o de salidas digitales, o de entradas analgicas, etc.
De estructura americana. Esta forma constructiva es la que emplean
tambin algunos fabricantes japoneses y se caracteriza por separar las
entradas y las salidas (en mdulos independientes) del mdulo principal
que contiene la fuente de alimentacin y la CPU (procesador, memoria y
comunicaciones).

Fig. 3.5. Autmata modular TSX Premium de

Modicon-Telemecanique de estructura europea.

3.2.3. La memoria en los autmatas

En los autmatas la memoria la forman un conjunto de circuitos internos de tipo
RAN; RON, flash u otros y cumple bsicamente los objetivos
Por una parte, contiene el programa bsico de gestin del propio
autmata, lo que podramos denominar el sistema operativo o gestor de
los recursos bsicos del autmata, que ocupa muy poco espacio (a
diferencia del sistema operativo de los ordenadores de tipo PC)
Por otra parte, contiene el programa que le ha introducido el usuario, con
la secuencia de operaciones que el autmata debe realizar para controlar
el proceso al que est conectado.
 Fig. 3.7. La memoria siempre es uno 0 ms circuitos integrados que contienen diferentes
tipos De informacin incluido el programa del usuario.

Adems de almacenar en la memoria del sistema operativo y el programa de

usuario, debe disponerse de una parte de la memoria para poder guardar en ella
la informacin necesaria para el correcto funcionamiento del autmata y del
sistema bajo control.
La informacin en memoria contiene bsicamente dos tipos de datos:
Datos del proceso. Son las seales procedentes del proceso que van
hacia l, es decir, las entradas y salidas del autmata, las variables
internas (se denominan marcas) de tipo bit y de tipo palabra y los datos
alfa numricos y contantes, as como contadores, registros y
temporizadores.
datos de control. Son las instrucciones de usuario (programa de usuario)
y los datos de configuracin del propio autmata (modo de
funcionamiento, nmero de entradas y salidas conectadas parmetros de
configuracin de las comunicaciones, etc.)

Capacidad de memoria de un autmata

En el argot comn de autmatas, la capacidad de la memoria donde se almacena
el programa de usuario que se va a ejecutar normalmente se expresan en kilo
instrucciones (miles de instrucciones) o KIPS (que es la sigla correspondiente)
En la mayora de los autmatas, el espacio de esta memoria va desde alrededor
de 1 KIPS en los de gama alta. Fsicamente, puede de ser tanto integrada dentro
del autmata (en modelos con pactos de gama baja) como disponible en
mdulos (en las modulares) colocados en habitculos de la CPU.
Tipos de memoria para almacenar el programa de usuario
Debe ser una memoria que permita la reescritura de forma que podamos brralo,
volverla a grabar en funcin de modificaciones del proceso que haya que
controlar o para solucionar posible errores.
Las soluciones ms habituales en los PLC comerciales son las siguientes:
 circuitos integrados de tipo RAM. Permiten la escritura, la lectura y el
borrado sin problema tantas veces como se desee. No obstante, en
ausencia de la alimentacin se pierde toda la informacin. Por este motivo
siempre se acompaa de una batera tampn que permite salvaguardar
la informacin cuando se produce una desconexin o fallo de la
alimentacin. Es una solucin cada da menos utilizada.
Circuitos integrados de tipo FLASH. Es la solucin que cada vez se
implementa con ms frecuencia, puesto que permite un elevado nmero
de siclos de reescritura y se trata de una tecnologa muy moderna y
madura. No se pierde la informacin en ausencia de la alimentacin.
Compartimentacin de la memoria para datos del proceso
La memoria interna queda dividida en distintas ares o zonas, done se almacenan
datos de diferentes tipos. Las zonas de memoria destinadas al almacenar datos
del proceso son las siguientes:
Zonas de almacenamiento de variables internas o seales de un solo
bit. Estas son, principalmente:
Los rels internos comunes. Por ejemplo, disponibles para marcas de
programa (variables internas de un solo bit).
Los rels internos especiales y auxiliares. Disponibles para, entre otras
funciones, marcas internas que conservan su valor incluso con falta de
alimentacin del PLC, enclavamientos, basculas, etc.
Los indicadores (denominados en ingles flags). Se realizan situaciones
internas, bases de tiempo, bit de acareo, etc. O algn posible error o
alarma en el funcionamiento del autmata.
Zonas de almacenamiento de datos de varios bits (8 o ms bits). Esta
informacin corresponde principalmente a:
Temporizadores y/o contadores.
Registros de uso general. Por ejemplo, para almacenar en ellos
operados y resultados en operaciones aritmticas y lgicas de varios bits,
as como para almacenar seales de entrada analgicas que han sido
digitalizadas por los convertidores analgico-digitales (A/D), etc.
Memoria con tablas de imagen de las entradas y las salidas. Las seales
que provienen del proceso se introducen al autmata por las entradas fsicas
(bornes de conexin) se guardan en una zona de la memoria imagen de
entrada-salida; la CPU puede acceder a los valores lgicos de las entradas y
salidas mediante estas tablas.
De la misma forma, las acciones de control que la CPU genera tambin se
almacenan en la memoria imagen antes de que sean aplicadas a los bornes
de salida.
Este proceso de lectura y escritura de la memoria imagen por parte de la CPU
para acceder a las entradas y salidas de efecta cada vez que el programa
de usuario se ejecuta.
3.2.4. La ejecucin de programas y el siclo de exploracin
El programa de usuario se ejecuta dentro de lo que se denomina siclo de
exploracin o siclo de scan. El tiempo de ejecucin del programa de usuario
no puede exceder del tiempo del siclo de scan.
El siclo de exploracin del autmata consiste en:
La ejecucin de procesos comunes: el autmata comprueba que las
tenciones internas sean correctas, verifica que no se exceda del tiempo
mximo de ejecucin, comprueba la integridad de las memorias y de su
contenido, etc.
La lectura de las variables fsicas de entrada: se leen las variables fsicas
presentes en los bornes de entrada del autmata y se guarda su estado en
la memoria imagen de entrada.
la ejecucin de los programas de usuario: se atiende al valor de
contadores, marcas internas, temporizadores, registros, etc. As como a las
instrucciones almacenadas correspondientes al programa de usuario. La
ejecucin es secuencial.
La escritura de las variables del programa de usuario en las salidas: se
escriben las variables de salida en la tabla imagen de salida que se reflejan
en los bornes de salida del autmata.
El tiempo que un autmata tarda en realizar dicho siclo completo es variable y
depende, en gran parte, de las dimensiones del programa de usuario, del nmero
de entradas y salidas que se utilicen y de su naturaleza. En cualquier caso,
existen autmatas relativamente lentos que tienen un tiempo mximo de siclo de
100 milisegundos. Otros autmatas, sin embargo, resuelven este siclo en
tiempos del orden de microsegundos.
 Procesos comunes

Copia en los bornes

de salida de los Lectura de los
valores de la tbla bornes de entrada
de salida

Escritura en la Escritura en la
tabla imagen de tabla imagen de
salida entrada

Ejecucion del
programa de
usuario

3.3. Las entradas y salidas.

3.3.1. Aspectos generales de las entradas y salida.
El autmata se comunica con el exterior mediante las entradas y salidas.
Estas entradas y salidas tienen unos bornes para la conexin de los cables que
trasportan de la informacin hacia el mismo.
Tanto las entradas como; las salidas se consideran interfaces del autmata
enlace entre el inferior y el exterior. Encargadas de varias funciones.

Adaptan los niveles de tencin o corriente de la s; al de entrada,

procesos de los captadores, a los niveles internos de trabajo del
autmata. Est adaptada incluye el filtrado del posible ruido elctrico que
puedan contener las seales.
Codificacin esta seal para la CPU la pueda procesar correctamente.
decodificar la informacin que proviene de la memoria imagen de salida.
Adaptar los niveles de tencin o corriente de dicha seal.
Nmero de entradas y salidas
La cantidad de entrada y salida que tienen un autmata es relativamente
pequea en el caso de los modelos compactos y pueda llegar a ser muy elevada
en los modulares.
Para que te hagas una idea, en funciona de su l autmata es de gama.

Baja, hasta 128 entradas y salida.

Media, entre 128 y 512 entradas y salida.

Alta, a partir de 512 entradas y salidas.

Fig.3.11 los mdulos de entradas y salidas son similares y

consisten en una regleta de bornes que permite conectar el
autmata con el modulo exterior

Tipos de seales o de informacin en las entradas o las salidas.

La informacin presente en las salidas del autmata puede ser.
Digital .solamente puede tomar dos valores, que corresponden a
presencia o ausencia no hay tencin o s que la hay, no corriente esta
serrado o abierto, etc. normalmente se presenta al autmata o sale de el
en forma de una tensin de 0v o de 24v que pueda presentar,
respectivamente, parecencia o ausencia, o viceversas, segn si se opera
con lgica positiva o negativa.

Analgico. Est comprendida entre un valor mnimo entre un valor

mnimo y uno mximo, representa la cantidad de una determinada
magnitud como puede ser la temperatura, la humedad, lo cerca o lo lejos
que se tiene un elemento, la posicin de algo, etc., forma de una tensin
comprendida entre 0v y 5v de cc, o una corriente de 0 a 20mA o de 4
a 20 mA, en este ltimo caso se pueda diferenciar si se ha roto el cable
o si realmente la magnitud es nula.
Especial. Se trata de seales pulsantes de elevada frecuencia que el
autmata no podra procesar por sus entradas convencionales porque el
ciclo de scan es demasiado lardo, o bien informacin procedente de
codificadores y que es entrega al autmata o que este genera en forma
de cdigos de varios bits en formatos, velocidades o cdigos especiales.
3.3.2. Entradas digitales
Las entradas digitales so aquellas por las que el autmata se conecta al mundo
exterior para generar informacin digital. Su estado se refleja, a cada de scan
en la tabla de imagen de las entradas.

Proteccin. Un diodo, por ejemplo.

Filtros. Eliminan el ruido elctrico que la seal conectada a la entrada
pueda contener.
Indicador de estado de la entrada. Un led nos permite visualizar el
estado de la entrada.

Opto acopladores. Se traspasa la informacin o seal de forma ptica

mediante el conjunto emisor
LED y receptor
FOTOTRANSISTOR. Al otro
lado del opto acoplador, el
foto transistor entrega la
seal lgica a la parte
interna del autmata para
que sea almacenada en la
tabla de imagen de las
entradas.

Fig. 3.12 los mdulos de entradas son todos parecidos con un filtro y una separacin ptica de
proteccin

Existen diferentes tipos de entrada digitales en funcin de la seal de entrada

es alterna o bien continua. En cualquier caso, si se trata de entradas digitales,
siempre son entradas de tensin.
Comercialmente los modelos modulares tienen mdulos con 8,16 y hasta 32
entradas. En el caso de 8 y 16 entradas se conectan directamente con
terminales de tipo faston. Este tipo de conexin es el que se acostumbran a
utilizar todos los autmatas, ya sean analgicos, digitales o especiales.
Cuando se trata de mdulos de 32 entradas, no es posible utilizar este tipo de
conexiones y se usan conectores multilaterales planos y dobles.
 fig. 3.13. La conexin con los mdulos de los autmatas se
suele efectuar mediante terminales de tipo FASTON

fig. 3.14. La conexin con los mdulos de ms de 16

entradas se realizan mediante conectores multiterminales

3.3.3 entradas analgicos

Se denominan entradas analgicas aquellas por las que el autmata se
conecta al mundo exterior para recoger informacin analgica. Su valor debe
convertirse en las palabras binaria para que el autmata lo pueda procesar.

Un convertidor analgico-digital sirve para expresar en cdigo binario

normalmente de 12 bits un valor de tensin analgica en un tiempo de
conversin relativamente rpido.

Las entradas analgicas son ms propias de los autmatas modulares que

de las compactos de modo que existen mdulos didcticos a dichas
magnitudes que incorporan, normalmente, dos o cuatro entradas analgicas
en forma de tensin o corriente con diferentes rangos en tensin continua es
habitual poder operar en los rangos de 0v a 5v, de 1ov o de 5v a 5v miembros
que en corriente se acostumbra a operar entre 0 y 20 mA o 4 y 20 Ma
 un multiplexor, que es un componente que conmuta las diferentes
entradas a este nico convertidor analgico digital. Esta conmutacin
es muy rpida, de manera que en un ciclo de scan todas pueden pasar
al convertidor.

Un amplificador que permite adecuar los niveles analgicos de

entradas al fondo de escala del convertidor.

Un convertidor analgico digital.

Opto acopladores. Observa que existe una separacin ptica entre

todos los elementos internos del autmata y los que hacen referencia al
exterior del mismo.

Una CPU propia que gestiona todo el proceso de adquisicin de las

seales para entregar a la CPU del autmata los cdigos binarios de
las convenciones.

Fig. 3.15 Diagrama de bloques del interior de un mdulo de 4 entradas analgica, el CQM-
AD041 de Omron.