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La transformada Z es utilizada en los sistemas de control de tiempo discreto, es similar a la

transformada de Laplace de los sistemas en tiempo continuo. Al igual que en la transformada de


Laplace que transforma las ecuaciones lineales que varan en el tiempo en S, la transformada Z
transforma las ecuaciones lineales que varan en el tiempo en Z. El tiempo discreto es un buen
mtodo para la recoleccin de informacin ya que este se puede almacenar y transportar muy
fcilmente pues pasa de ser una seal analgica a una seal digital, a diferencia del tiempo
continuo el tiempo discreto no necesita todos los datos de la seal ya que solo obtiene lo que
necesita pero por qu es importante el tiempo discreto?, pues porque en tiempo continuo
trabaja con las seales analgicas y estas son difciles de transportar informacin, adems de que
es importante tener en cuenta que las seales en tiempo continuo trabajan con toda la
informacin que perciben y en parte de esa seal recibida tambin se recibe ruido o interferencias
que hay que mantener para que no afecte a nuestro sistema. Las seales en tiempo discreto
surgen de las operaciones de muestreo de tiempo continuo, esas seales muestreadas se
representan con x(0), x(T), x(2T),, donde T es el periodo de muestreo, normalmente la seal de
muestreo se escribe x(kT). Si este sistema se repite varias veces realizado por un ordenador la
secuencia normalmente se escribe como x(k), donde k especifica el orden de los nmeros en la
secuencia como x(0), x(1), x(2), tambin x(k) puede ser considerado como una seal muestreada
de x(t) cuando el periodo de muestreo T es de 1 segundo.

Al considerar la transformada z de una funcin de tiempo x(t) solo se toman en cuenta los valores
que se muestrean como x(0), x(1), x(2),.., donde T es el periodo de muestreo y es definida como

(2-1)

() = [()] = [()] = ()
=0

Para una secuencia de numero x(K), la transformada Z se define como

(2-2)

() = [()] = ()
=0

Las dos transformadas anteriores se conocen como transformadas unilaterales.

El smbolo Z indica a la transformada Z. En la transformada Z unilateral tenemos que x(t)=0 para


t<0 o x(k)=0 para k<0. Donde k es una variable compleja. Cuando tratamos con una secuencia x(KT)
que se obtiene con la seal muestreada x(t), la transformada Z X(z) no incluye a T. Pero en una
secuencia x(k), la transformada Z X(z) no incluye a T claramente.

En la transformada Z de x(t), donde x<1 <x, o de x(k), donde k obtiene valores enteros (k=0, 1,
2,), se define mediante

(2-3)

() = [()] = [()] = ()
=
(2-4)

() = [()] = ()
=

Las dos transformadas Z definidas anteriores se conocen como trasformada Z bilateral. En la


transformada Z bilateral, se supone que la funcin x(t) es distinta de cero para t<0 y se considera
que la secuencia x(k) tiene valores distintos de cero para k<0. Ambas transformadas Z launilateral
y la bilateral, son series de potencias de z-1. La transformada Z bilateral incluye tanto potencias
positivas como negativas de z-1.

Para la mayor parte de las aplicaciones en ingeniera, la transformada Z unilateral tendr una
solucin adecuada en forma cerrada a su regin de conveniencias. Observar que cuando X(z), una
serie infinita en z-1 , converge fuera del circulo [z]=R, R es conocida como radio de la convergencia
absoluta. Cuando se utiliza el mtodo de la transformada Z para resolver problemas en tiempo
discreto no se necesita especificar los valores de z para los cuales X(z) converge.

Hay que observar que la expansin del segundo miembro de la ecuacin (2-1) arroja como
resultado.

() = (0) + () 1 + (2) 2 + + () +
La ecuacin (2-5) implica que la transformada Z de cualquier funcin en tiempo continuo x(t)
puede ser escrita mediante inscripcin, en forma de una serie. La Z-k esta serie da la posicin en el
tiempo en donde est la amplitud x(kT). De manera opuesta, si X(z) est en una serie dada de
forma como en la cual fue indicada, la transformada Z inversa se puede conseguir mediante
inspeccin como una secuencia de la funcin x(kT) que corresponde a los valore de x(t) en valores
de tiempo mutuo.

Si la transformada Z est dada como el cociente de dos polinomios en z, pues la transformada z


inversa se puede conseguir con varios mtodos diferentes, como la divisin directa, el mtodo
computacional, el mtodo de fracciones parciales, y el mtodo de la integral inversa.

La transformada Z de varias funciones elementales. En la teora de la transformada Z unilateral, al


muestrear una seal discontinua x(t), se supone que la funcin es continua por la derecha, esto es
si la discontinuidad est presente en t=0, se supone que x(0) es igual a x(0+) en lugar del promedio
en la discontinuidad, [x(0-) + x(0+)]/2

Funcin escaln unitario: encontrar la transformada Z de la funcin escaln unitario


1(), 0
() = {
0, <0
Como se observa el muestreo de la funcin escaln unitario se supone que esta funcin es
continua por la derecha, esto es, 1(0)=1, esto quiere de cir que refirindonos a la ecuacin (2-1) se
tiene