0018 Iranyitastechnika 2

IRNYTSTECHNIKA II.
A projekt cme: Egysgestett Jrm- s mobilgpek kpzs- s tananyagfejleszts
A megvalsts rdekben ltrehozott konzorcium rsztvevi:
KECSKEMTI FISKOLA
BUDAPESTI MSZAKI S GAZDASGTUDOMNYI EGYETEM
AIPA ALFLDI IPARFEJLESZTSI NONPROFIT KZHASZN KFT.
Fvllalkoz: TELVICE KFT.

Budapesti Mszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem
Kzlekedsmrnki Kar
rta:
BOKOR JZSEF
GSPR PTER
SOUMELIDIS ALEXANDROS
Lektorlta:
SZAB ZOLTN
IRNYTSTECHNIKA II.
Egyetemi tananyag
2011
COPYRIGHT: 2011-2016, Dr. Bokor Jzsef, Dr. Gspr Pter, Dr. Soumelidis Alexandros,
Budapesti Mszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem Kzlekedsmrnki Kar
LEKTORLTA: Dr. Szab Zoltn
Creative Commons NonCommercial-NoDerivs 3.0 (CC BY-NC-ND 3.0)

A szerz nevnek feltntetse mellett nem kereskedelmi cllal szabadon
msolhat, terjeszthet, megjelentethet s eladhat, de nem mdosthat.
ISBN 978-963-279-603-1
KSZLT: a Typotex Kiad gondozsban
FELELS VEZET: Votisky Zsuzsa
TMOGATS:
Kszlt a TMOP-4.1.2/A/2-10/1-2010-0018 szm, Egysgestett Jrm- s mobilgpek kpzs- s
tananyagfejleszts cm projekt keretben.
KULCSSZAVAK:
NewtonLagrange-modellezs; tviteli fggvny; plusok s zrusok; Laplace-transzformci;
jelkvet irnyts; zavarkompenzci; bizonytalansg modellezse; stabilits; rzkenysg fggvny;
P-K struktra; M-Delta struktra; frekvencia fggvny; robusztus stabilits; robusztussg; PID
szablyozs; plusallokci; llapottr-elmlet; irnythatsg; megfigyelhetsg; modellidentifikci;
LQ irnyts, llapot-visszacsatols; megfigyel tervezs.
SSZEFOGLALS:
A jelen jegyzet a BME Kzlekedsmrnki s Jrmmrnki Karn oktatott Irnytstechnika II. c.
tantrgyhoz kszlt. A jegyzet clja, hogy segtse a hallgatkat az eladsi anyag elsajttsban s a
gyakorlati feladatok megoldsban. A knyv szerkezeti felptsben az egyetemi eladsokat s
gyakorlatokat kveti. A msodik fejezet rszletesen bemutatja a lineris idinvarins (LTI)-rendszerek
analzist. A fejezet klnfle modellezsi elveket ismeret, gy a fizikai elvek alapjn trtn
modellezsen kvl bevezet a mrt jeleken alapul modellezsbe is. Trgyalja az id- s
frekvenciatartomnybeli rendszerlersokat tipikus bemenjelekre. Rszletesen foglalkozik a
dinamikus rendszerek klnbz llapottr-reprezentciival, ezek kapcsolatval, valamint az
irnythatsg s megfigyelhetsg fogalmval. A harmadik fejezetben trgyaljuk a rendszerstabilitsi
kritriumokat, a minsgi tulajdonsgokat, valamint a bizonytalansgi modellezsi elveket. A negyedik
fejezet az LTI-rendszerek szintzisvel foglalkozik. A klasszikus soros kompenztor tervezs elvein
tlmenen rszletesen ismerteti az llapot visszacsatolsra pl tervezsi mdszereket, valamint
rszletesen kitr a megfigyel tervezsre is. Az elmleti mdszerekhez szmos plda s gyakorlati
tervezsi feladat kapcsoldik, melyek segtik a hallgatkat az Irnytstechnika trgykrbe tartoz
mrnki ismeretek megszerzsben.
Tartalomjegyzk
1. Bevezets 7
2. Mechatronikai rendszerek modellezse s elemzse 8

2.1. Alapfogalmak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. Modellezs fizikai elvek alapjn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Newton-Lagrange modellezs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Egy lineris invarins rendszer tviteli fggvnye . . . . . . . . 12
2.2.3. Pldk a modellezsre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Modellezs llapottrben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Bevezets az llapottr elmletbe . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. llapottr s tviteli fggvny kapcsolata . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3. Irnythatsgi s diagonlis llapottr reprezentcik . . . . . 27
2.3.4. llapottr transzformcik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4. Modellezs mrt jelek alapjn: modell identifikci alapjai . . . . . . . 40
2.5. Rendszerdinamika elemzse idtartomnyban . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.1. Pldk a rendszerdinamika idtartomnyi elemzsre . . . . . . 46
2.6. Rendszerdinamika elemzse frekvencia tartomnyban . . . . . . . . . . 51
2.6.1. Alaptagok frekvenciafggvnyei . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.7. Irnythatsg s megfigyelhetsg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3. Stabilits, minsgi tulajdonsgok s bizonytalansgok 65

3.1. Stabilitsvizsglat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1. Rendszer stabilitsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.2. Zrt rendszer stabilitsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2. Rendszerek minsgi jellemzinek vizsglata . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.1. rzkenysgi fggvny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.2. Aszimptotikus jelkvets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.2.3. Zavarkompenzls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3. Bizonytalansgok modellezse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.1. P-K struktra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.2. Modell bizonytalansg vizsglata . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

6 TARTALOMJEGYZK
3.3.3. Nem modellezett dinamika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3.3.4. Parametrikus bizonytalansg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.4. M- struktra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4. Irnytstervezs frekvencia tartomnyban s llapottrben 91

4.1. Soros kompenztor tervezse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.1. Soros kompenztor tervezsi elve . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.2. Robusztussg ellenrzse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2. PID szablyozs tervezse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.1. Zajszrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.2. Referenciajel slyozs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.3. Beavatkoz teltdse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.4. Tuningols, hangols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3. Plusallokcis mdszer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3.1. A mdszer elve s algoritmusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3.2. Pldk a plusallokcis mdszerre . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.4. Lineris kvadratikus szablyoztervezs . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.1. Az LQ mdszer elve s algoritmusa . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4.2. Pldk az LQ mdszerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.4.3. Plusok s zrusok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.5. Jelkvet irnytstervezs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.5.1. llapot szeparls mdszere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.5.2. Struktra mdosts mdszere . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.5.3. Pldk a jelkvet irnytsra . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.6. Megfigyeltervezs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6.1. Tervezsi feladat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6.2. llapotmegfigyel tervezse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.6.3. Illusztrcis pldk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.7. Dinamikus llapotvisszacsatols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

1. fejezet
Bevezets
A jelen jegyzet a BME Kzlekedsmrnki s Jrmmrnki Karn oktatott Irnyts-

technika II. c. tantrgyhoz kszlt. A jegyzet clja, hogy segtse a hallgatkat az eladsi
anyag elsajttsban s a gyakorlati feladatok megoldsban.
A knyv szerkezeti felptsben az egyetemi eladsokat s gyakorlatokat kve-
ti. A msodik fejezet rszletesen bemutatja a lineris idinvarins (LTI) rendszerek
analizst. A fejezet klnfle modellezsi elveket ismeret, gy a fizikai elvek alapjn
trtn modellezsen kvl bevezet a mrt jeleken alapul modellezsbe is. Trgyalja
az id- s frekvenciatartomnybeli rendszerleirsokat tipikus bemenjelekre. Rszle-
tesen foglalkozik a dinamikus rendszerek klnbz llapottr-reprezentciival, ezek
kapcsolatval, valamint az irnythatsg s megfigyelhetsg fogalmval. A harmadik
fejezetben trgyaljuk a rendszerstabilitsi kritriumokat, a minsgi tulajdonsgokat,
valamint a bizonytalansgi modellezsi elveket. A negyedik fejezet az LTI rendszerek
szintzisvel foglalkozik. A klasszikus soros kompenztor tervezs elvein tlmenen
rszletesen ismerteti az llapot-visszacsatolsra pl tervezsi mdszereket, valamint
rszletesen kitr a megfigyeltervezsre is.
Az elmleti mdszerekhez szmos plda s gyakorlati tervezsi feladat kapcsoldik,
melyek segtik a hallgatkat az Irnytstechnika trgykrbe tartoz mrnki ismeretek
megszerzsben. Az rdekld hallgatknak a kvetkez knyvet ajnljuk mg.
Irodalom
Bokor Jzsef s Gspr Pter. Irnytstechnika jrmudinamikai alkalmazsokkal.
TypoTex Kiad, 2008.

2. fejezet
Mechatronikai rendszerek modellezse

s elemzse
2.1. Alapfogalmak
Az irnytstechnika clja, hogy egy rendszer tulajdonsgait elemezze s a rendszer
viselkedst megadott szempontok szerint mdostsa. Rendszereknek ltalnosan az
olyan absztrakt objektumokat nevezhetjk, amelyek az t r kls, krnyezetkbl
jv hatsokra valamilyen vlaszreakcit generlnak. Egy rendszer kls, n. bemen
jelek, mint gerjesztsek hatsra vlaszjeleket, n. kimen jeleket generl. A rendszert
az 2.1 brn lthat mdon egy blokkal szemlltetjk, a bemenjel u, a rendszer ltal
generlt vlasz y.
u(t) y(t)
G
2.1. bra. Egy rendszer illusztrcija
A rendszerek modellezse sorn klnfle informcikbl indulunk ki, melyek

forrsai elmleti s gyakorlati ismeretek, valamint feltevsek lehetnek. Az egyes jelen-
sgekrl alkotott elmletek ltal szolgltatott lersok, ltalban kznsges differenci-
legyenletekkel formalizlt modellek. A rendszerrl megfigyelsek s mrsek ltal
gyjttt adatok sszessge, az elmleti modellekben szerepl paramterek rtknek
meghatrozst jelenti.

2.1. ALAPFOGALMAK 9
A modellezsnek klnfle cljai lehetnek, melyeknek a modellezs megoldsval

sszhangban kell llnia:
a rendszerek tulajdonsgainak, viselkedsnek megrtse (analzis),
a rendszerek jvbeli llapotnak megjslsa (predikci),
rendszertervezsi feladatok megoldsa (szintzis),
rendszerek minstse.
Az elemzs cl modellezs sorn a fentiek szerint a rendszer viselkedsnek minl
pontosabb reproduklsa az irnyad. Ugyanakkor, ha a szintzis cl modellezst vg-
znk, akkor ltalban csak azok a rendszertulajdonsgok rdekesek, amik az irnytsi
clt befolysoljk.
Az albbiakban felsoroljuk azokat a rendszerrel kapcsolatos jellemzket amelyek
teljeslst a tovbbiakban felttelezzk:
1. Linearits
Egy lineris rendszer mkdsre rvnyes a szuperpozci elve. A rendszert
linerisnak nevezzk, ha a rendszerre
u = u1 + u2 (2.1)
bemenjelet adva a vlaszfggvny
y = y1 + y2 . (2.2)
A szuperpozci elvbl kvetkezik, hogy lineris matematikai modellek alakja

csak a homogn, lineris egyenlet, illetve egyenletrendszer lehet.
2. Idinvariancia
Az idinvariancia fogalma azt jelenti, hogy a bemenjelre adott vlasz nem fgg a
bemenjel alkalmazsnak az idpontjtl. Ha a rendszer idinvarins, akkor egy
idponttal ksleltetett impulzusra ugyanazt a vlasz fggvnyt adja idbeli
eltolssal.
3. Kauzalits
A rendszer kauzalitsa azt jelenti, hogy a generlt kimenjel egy adott idpontban
nem fgg a bemenjel jvjtl. Tovbb, ha a a kimenjel csak a bemenjel
mltjtl fgg, akkor a rendszert szigoran kauzlisnak nevezzk.
Az irnytsi, szablyozsi feladat megfogalmazshoz egy praktikus megkzelts
a hatsvzlat elksztse. Ez a kvetkez lpsekre bonthat. Az irnytsi hatsvzlat
ltalnos felptse az 2.2 brn lthat.

10 2. MECHATRONIKAI RENDSZEREK MODELLEZSE S ELEMZSE
Megllaptjuk, hogy mi a szablyozni kvnt jellemz, tovbb mi a szablyozsi

cl.
Megllaptjuk, hogy milyen jelet mrhetnk a visszacsatolshoz, amely jelnek

reprezentlnia kell a szablyozni kvnt jellemzt.
Belltunk egy alapjelet, amellyel a visszacsatolt jelet sszehasonltjuk, majd

klnbsget kpznk. Ezt a jelet rendelkez jelnek nevezzk.
A rendelkez jelet szksg szerint talaktjuk, erstjk, a rendszer bemenetre

mint beavatkoz jelet visszk.
szablyozott zavar jel

szablyoz rendszer
C(s) G(s)
alapjel rendel- bemen kimen szablyozott
kez jel jel jel jellemz
2.2. bra. Egy rendszer illusztrcija
Az elemzs s tervezs sorn folytonos idej modellekkel foglalkozunk, mg a rea-

lizcis rszben eredmnyeinket kiterjesztjk diszkrt idej modellekre. Egy folytonos
idej modell a rendszert vagy folyamatot ler jellemzk, fggetlen s fgg vltozk
a vizsglt id alatt brmelyik pillanatban vehetnek fel rtket: a bemeneti s kimeneti
jelei egyarnt folytonos idej jelek. A folytonos paramter modellekben a vltozk
egy adott tartomnyon, rtkhatron bell brmilyen rtket felvehetnek. Egy diszkrt
idej modell a jellemzk csak adott, konkrt idpillanatokban vehetnek fel rtkeket.
Diszkrt paramter modellek esetn a vltozk csak meghatrozott diszkrt rtkeket
vehetnek fel.

2.2. MODELLEZS FIZIKAI ELVEK ALAPJN 11
2.2. Modellezs fizikai elvek alapjn

2.2.1. Newton-Lagrange modellezs
A Lagrange mdszer a rendszer modelljt ltalnostott elmozduls s sebessg kompo-
nensekkel fogalmazza meg:
d T (q, q) T (q, q) D(q) U (q)

+ + = f, (2.3)
dt q q q q
ahol T (q, q) kinetikai (mozgsi) energia, U (q) potencilis (helyzeti) energia, D(q)
disszipcis (csillapts ltal elnyelt) energia, f kls er. A kinetikus energia a
sebessgvektoron kvl a helyzetvektortl is fgghet, mg a potencilis energia egyedl
a helyzetvektortl fgg. A kinetikus energia s a potencilis energia klnbsge az
gynevezett Lagrange llapotfggvnyt adja meg:
L(q, q) = T (q, q) U (q) (2.4)
A Lagrange egyenlet felrhat az egyes komponensekre bontott alakban is, azaz qi

komponensre felrva:
d T (q, q) T (q, q) D(q) U (q)

+ + = fi . (2.5)
dt qi qi qi qi
Pldaknt az 2.3 brn lthat kt tmeg lengrendszer modelljt rjuk fel. A

lengrendszer komponensei: ms s mu tmegek, kt s ks rugk, valamint bs csillapts.
A rendszert w elmozduls gerjeszti, ennek hatsra a kt tmeg elmozdulsa q1 s q2 .
.. w .. q2 .. q1
.. .. ..
. . .
bs
kt
mu ks ms
2.3. bra. Kttmeg lengrendszer
A megolds els lpsben rjuk fel a Lagrange egyenlet komponenseit:

Kinetikus energia egy tmegre: T = 12 F q = 1

2
mq q = 1
2
m qt qt
alapjn ezrt a rendszer kt tmegre:
1 1
T = ms q12 + mu q22 , (2.6)
2 2
Potencilis energia egy tmegre: U = 1
2
F = 1
2
k , ezrt a rendszerre:
(q1 q2 )2 (q2 w)2
U = ks + kt , (2.7)
2 2
Disszipcis energia a rendszerre:
(q1 q2 )2
D = bs . (2.8)
2
A szmtsi mveletek az egyes komponensekre (q1 s q2 ) bontott alakban a kvet-
kezk:
d T d T
= ms q1 , = mu q2 , (2.9)
dt q1 dt q2
T T
= 0, = 0, (2.10)
q1 q2
D D
= bs (q1 q2 ), = bs (q1 q2 ), (2.11)
q1 q2
U U
= ks (q1 q2 ), = ks (q1 q2 ) + kt (q2 w) (2.12)
q1 q2
A kt tmeg lengrendszer modellje a Lagrange egyenlet alapjn :
ms q1 = bs (q1 q2 ) ks (q1 q2 ), (2.13)
mu q2 = bs (q2 q1 ) ks (q2 q1 ) kt (q2 w). (2.14)
Megjegyezzk, hogy a Newtoni mechanikban a rendszer modelljt er s nyomatk
egyenslyi egyenletekkel fogalmazzuk Newton trvnyeinek felhasznlsval.
2.2.2. Egy lineris invarins rendszer tviteli fggvnye

Egy rendszer modelljnek lersa lineris lland egytthats kznsges differencil
egyenlettel trtnik:
dn y(t) dy(t)
n
+ . . . +a1 + a0 y(t) =
dt dt
du(t) dm u(t)
b0 u(t) + b1 + . . . + bm m , (2.15)
dt d t

ahol ai , i = 1, . . . , n s bj , j = 1, . . . , m egytthatk konstansok, nem fggnek az idtl.

Vegyk a differencilegyenlet L - transzformltjt zrus kezdeti felttelekkel. Ekkor a
kvetkez egyenlethez jutunk:
(sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 )Y (s) =

(bm sm + . . . b1 s + b0 )U (s), (2.16)
ahol m 5 n. A G(s) racionlis trtfggvnyt a rendszer tviteli fggvnynek nevez-

zk. Az tviteli fggvny teht a kimenjel s a bemenjel zrus kezdeti felttelekkel
vett L - transzformltjainak hnyadosa.
Y (s) bm sm + . . . + b1 s + b0
G(s) = = n . (2.17)
U (s) s + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Az albbiakban nhny alaptag tviteli fggvnyt rjuk fel.
Arnyos tagok: Az egyenletbl hinyoznak a bemenjel s kimenjel differenci-

lhnyadosai.
y = Au Y = AU G = A. (2.18)
Integrl tagok. Az egyenletben bemenjel nulladik s a kimenjel els differen-

cilhnyadosa szerepel.
dy 1
T =u T sY = U G= (2.19)
dt Ts
Differencil tagok: Az egyenletben kimenjel nulladik s a bemenjel els

differencilhnyadosa szerepel.
du
y=T Y = T sU G = Ts (2.20)
dt
Trols tagok: Az egyenletben a kimenjelnek annyiad rend differencilh-

nyadosa szerepel, ahny energiatrolt tartalmaz a tag. Ez a tag biztostja a
rendszerben lv tovbbi dinamikk formalizlst.
Pldk:
dy d2 y A
y + T1 + T2 2 = Au G= (2.21)
dt dt 1 + T1 s + T2 s2
dy du T2 s
y + T1 = T2 G= (2.22)
dt dt 1 + T1 s

Holtids tagok: Az egyenletben megjelenik egy tiszta TH idkslelts. Az n.

nullatrols holtids (0TH) tag egyenlete
y(t) = AH u(t TH ) (2.23)
ahol TH a holtid. Az eltolsi ttel alapjn
Y (s) = AH U (s)estH , (2.24)
azaz az tviteli fggvny:
G = AH estH . (2.25)

2.2.3. Pldk a modellezsre

2.1. Plda. rjuk fel az 2.4 brn lthat kt rugbl s csillaptbl ll mechanikai
rendszer modelljt. A fizikai jellemzk adatai a kvetkezk: k = 10N s/m, c1 = 3N/m,
c2 = 2N/m.
.. z .. y .. u
.. .. ..
k .. .. ..
.. c2 .. c1 ..
. . .
2.4. bra. Kt rugbl s csillaptbl ll rendszer
Megolds:
A c2 rug hatsa miatt a rug eltti z elmozduls nem azonos a rug mgtti y
elmozdulssal. Emiatt a mechanikai rendszer eregyenslyi egyenletnek felrshoz
egy z elmozdulst ler segdvltozt vezetnk be a kvetkezkppen:
c2 (y z) = k z (2.26)
c1 (u y) = c2 (y z) (2.27)
Alaktsuk t az egyenleteket Laplace transzformcival:
c2 (Y Z) = ksZ (2.28)
c1 (U Y ) = c2 (Y Z) (2.29)
A ktismeretlenes egyenletrendszer mindegyikbl Z-t kifejezzk, majd felrjuk az U s

Y kztti sszefggst:
[ks(c1 + c2 ) + c1 c2 ] Y = (kc1 s + c1 c2 )U (2.30)
Az tviteli fggvny:
Y kc1 s + c1 c2 30s + 6
G= = = (2.31)
U ks(c1 + c2 ) + c1 c2 50s + 6

2.2. Plda. Tekintsk a 2.5 brn lthat egyszerstett gpjrm felfggesztsi modellt,
melynek adatai a kvetkezk: m = 200kg, b = 100N s/m, k=9000N/m.
m y
k b
2.5. bra. Gpjrm felfggeszts modellje
Megolds:
A rendszer differencilegyenlete:
my = b(u y) + k(u y) (2.32)
Alaktsuk t az egyenleteket Laplace transzformcival:
ms2 Y = bsU bsY + kU kY (2.33)
Az tviteli fggvny:
bs + k 0.5s + 45
G= = 2 (2.34)
ms2 + bs + k s + 0.5s + 45

2.3. Plda. Hatrozzuk meg az 2.6 brn lthat ramkr ub bemen feszltsge s uk
kimenfeszltsge kztti tviteli fggvnyt.
R
i
ub C uk

2.6. bra. Egyszer villamos ramkr
Megolds:
Az RC kr differencilegyenletei:

1 t
ub = Ri + idt (2.35)
C 0

1 t
uk = idt (2.36)
C 0
Kpezzk a differencilegyenletek Laplace transzformltjait:
( )
1
Ub = R + I, (2.37)
sC
1
Uk = I. (2.38)
sC
Az tviteli fggvny (T = RC idlland bevezetsvel):
1
Uk sC 1 1
G= = 1
= = (2.39)
Ub R + sC 1 + sRC 1 + sT
2.4. Plda. Hatrozzuk meg a 2.7 brn lthat ramkr bemen feszltsge s kime-
nfeszltsge kztti tviteli fggvnyt.
Megolds:
Hatrozzuk meg az ramkr tviteli fggvnyt. Az RL kr differencilegyenletei:
di
ub = Ri + L (2.40)
dt
di
uk = L (2.41)
dt

R
i
ub L uk

2.7. bra. Egyszer villamos ramkr
Kpezzk a differencilegyenletek Laplace transzformltjait:
Ub = (R + Ls) I, Uk = LsI. (2.42)
Az tviteli fggvny:
L
Uk Ls sR sT
G= = = L
= (2.43)
Ub R + Ls 1 + sR 1 + sT
ahol T = L/R az idlland.
2.5. Plda. Hatrozzuk meg a 2.8 brn lthat ramkr bemen feszltsge s kime-
nfeszltsge kztti tviteli fggvnyt.
R1
i C
ub R2 uk

2.8. bra. Villamos ramkr
Megolds:

Hatrozzuk meg az ramkr tviteli fggvnyt.
Uk R2
G= = (2.44)
Ub R2 + Rk
ahol Rk = R1 /(1 + sR1 C). Alaktsuk tovbb az tviteli fggvny kplett:
R2 R2 + sR1 R2 C 1 + sT1
G= = =A (2.45)
R2 + R1 /(1 + sR1 C) R1 + R2 + sR1 R2 C 1 + sT2
ahol A = R2 /(R1 + R2 ), T1 = R1 C, T2 = R1 R2 C/(R1 + R2 ).
2.6. Plda. Hatrozzuk meg az 2.9 brn lthat ramkr tviteli fggvnyt.
R1

i C1 C2
ub R2 uk

2.9. bra. Villamos ramkr
Megolds:
Uk R2 + sC1 2
G= = (2.46)
Ub R2 + sC1 2 + Rk
ahol Rk = R1 /(1 + sR1 C1 ). Alaktsuk tovbb az tviteli fggvny kplett:
R2 + 1/(sC2 ) 1 + s(T1 + T2 ) + s2 T1 T2
G= = (2.47)
R2 + 1/(sC2 ) + R1 )/(1 + sR1 C1 ) 1 + s(T1 + T2 + T12 ) + s2 T1 T2
ahol T1 = R1 C1 , T2 = R2 C2 , T12 = R1 C2

2.3. Modellezs llapottrben

2.3.1. Bevezets az llapottr elmletbe
A rendszer llapota egy t0 idpontbeli informci (olyan jelek ismerete), amelybl
az u(t), t t0 bemenjel ismeretben a rendszer vlasza minden t t0 idpontra
meghatrozhat. A rendszer vlasza a jvbeli, t t0 idpontra vonatkoz llapotokat
s a kimenjeleket jelenti. A rendszer llapotait ler jeleket, illetve ezek fggvnyeit,
a rendszer llapotvltozinak nevezzk. A rendszer- s irnytselmletbe a magyar
szrmazs hres tuds, Rudolf E. Kalman vezette be az ltala kidolgozott LQR optimlis
irnytsok elmletnek kidolgozsa kapcsn, ld. mg [13, 12].
2.7. Plda. Tekintsk az albbi felfggesztsi rendszert. u er hatsra az m tmeg

fggleges irnyban (y) elmozdul. rjuk fel az er s az elmozduls kztti kapcsolatot.
Adatok: m = 1kg, k = 4 Nms , c = 3 N
m
.
u

m y

c k
2.10. bra. Lengrendszer modellje
Megolds:
A rendszer differencilegyenlete:
my = k y cy + u, (2.48)
y = 4y 3y + u. (2.49)

2.3. MODELLEZS LLAPOTTRBEN 21
llapotvltozk megvlasztsnak egy termszetes mdja a kvetkez: x1 = y, x2 = y.

llapotegyenletek:
x1 = y = x2 (2.50)
x2 = y = 4y 3y + u = 4x2 3x1 + u (2.51)
y = x1 (2.52)
llapottr reprezentci:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 0 1 x1 0
= + u (2.53)
x2 3 4 x2 1
[ ]
[ ] x1
y= 1 0 (2.54)
x2
Termszetesen egy msik llapottr megvlaszts is lehetsges. x1 = 3y, x2 = 4y.

llapotegyenletek:
3
x1 = 3y = x2 (2.55)
4
x2 = 4y = 16y 12y + 4u = 4x2 4x1 + 4u (2.56)
1
y = x1 (2.57)
3
llapottr reprezentci:
[ ] [ 3
][ ] [ ]
x1 0 4
x1 0
= + u (2.58)
x2 4 4 x2 4
[ ]
[ 1 ] x1
y= 3 0 (2.59)
x2
Fentiek alapjn a bemenjelek s kimenjel kztti kapcsolat llapottr reprezent-

cija tbbfle alakban felrhat s az llapottr alakja nem egyrtelm.

Az llapotegyenlet, mint egy elsrend differencilegyenlet megoldsa kt lpsben

trtnik. Elbb megoldjuk a homogn egyenletet, majd megkeressk az inhomogn
egyenlet egy partikulrtis megoldst. A homogn egyenlet alakja:
x(t) = Ax(t), (2.60)
az x(0) = x0 kezdeti felttellel s megoldsa:
x(t) = eAt x0 , (2.61)
ahol az eAt mtrix-exponencilis fggvnyt a kvetkezkppen rtelmezzk: eAt =

2 2 3 3
I + At + A2!t [+ A3!t + . .].. Pldul diagonl reprezentciknl eAd t (Ad R22 )
e1 t 0
alakja: eAd t = .
0 e2 t
Az inhomogn egyenlet alakja:
x(t) = Ax(t) + bu(t) (2.62)
ahol x(0) = x0 egyenlet megoldsa a kvetkez:

x(t) = eA(t ) bu( )d. (2.63)
0
A fentiek alapjn az elsrend differencilegyenlettel lert llapotegyenlet megoldsa:

At
x(t) = e x0 + eA(t ) bu( )d (2.64)
0
T
y(t) = c x(t). (2.65)

2.8. Plda. Hatrozzuk meg a

[ ] [ ][ ] [ ]
x1 0 1 x1 0
= + u (2.66)
x2 2 3 x2 1
rendszer vlaszt egysgugrs bemenet esetn.
Megolds:
1. lps A homogn rsz megoldsa:
x = Ax (2.67)
sX(s) x(0) = AX(s) (2.68)
X(s) = (sI A)1 x(0) (2.69)
A pldban:
[ ]
s+3 1
[ s+3 ]
1 adj(sI A) 2 s 1
(sI A)
2 s2 +3s+2
= = 2 = s +3s+2
2 (2.70)
det(sI A) s + 3s + 2 s2 +3s+2
s
s2 +3s+2
A homogn rsz megoldsa a mtrix tagjainak inverz Laplace transzformcijval

trtnik:
[ ] [ ][ ]
x1 (t) 2et e2t et e2t x1 (0)
= (2.71)
x2 (t) 2et + 2e2t et + 2e2t x2 (0)
2. lps Az inhomogn rsz megoldsa zrus kezdeti rtk felttelezsvel:
x = Ax + bu (2.72)
sX(s) = AX(s) + bU (s) (2.73)
X(s) = (sI A)1 bU (s) (2.74)
A pldban:
adj(sI A) 1
(sI A)1 bU (s) = b
det(sI A) s
[ ][ ] [ ]
s+3 1 0 1
[ ]
2 s 1 s s
1
3 +3s2 +2s
= 3 = 3 = 1 (2.75)
s + 3s2 + 2s s + 3s2 + 2s s2 +3s+2
Az inhomogn rsz megoldsa a mtrix tagjainak inverz Laplace transzformcijval

trtnik:
[ ] [ ]
x1 (t) 0.5 et + 0.5e2t
= (2.76)
x2 (t) et e2t

A teljes megolds:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 (t) 2et e2t et e2t x1 (0) 0.5 et + 0.5e2t
= + (2.77)
x2 (t) 2et + 2e2t et + 2e2t x2 (0) et e2t
Ha a kezdeti rtkek zrusok, azaz x1 (0) = 0 s x2 (0) = 0:

[ ] [ ]
x1 (t) 0.5 et + 0.5e2t
= (2.78)
x2 (t) et e2t
Egy szimulcis vizsglati eredmnyt mutat a 2.11 bra.
x1
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
x2
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
[sec]
2.11. bra. tmeneti fggvnyek zrus kezdeti rtkekkel
Ha a kezdeti rtkek egysgnyiek, azaz x1 (0) = 1 s x2 (0) = 1:

[ ] [ ]
x1 (t) 0.5 1.5e2t + 2et
= (2.79)
x2 (t) 2et + 3e2t
Egy szimulcis vizsglati eredmnyt mutat a 2.12 bra.

x1
1.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6
x2
1
0.5
0.5
0 1 2 3 4 5 6
[sec]
2.12. bra. tmeneti fggvnyek nem zrus kezdeti rtkek esetn
2.3.2. llapottr s tviteli fggvny kapcsolata

ltalnosan egy lineris dinamikus rendszer llapottr reprezentcijt a kvetkez
alakban rhatjuk:
x = Ax + bu (2.80)
y = cT x, (2.81)
Az llapottr reprezentci alapjn a rendszer tviteli fggvnyt a Laplace transzfor-

mci alkalmazsval kapjuk meg:
sX(s) x(0) = AX(s) + bU (s), (2.82)
ebbl
(sI A)X(s) = bU (s) + x(0).
Az llapot Laplace transzformltja:
X(s) = (sI A)1 bU (s) + (sI A)1 x(0), (2.83)
ahol x(0) a kezd llapot t = 0 idpontban. Az x(0) = 0 felttel mellett
Y (s) = cT X(s) = cT (sI A)1 bU (s). (2.84)
A G(s) tviteli fggvny:
Y (s)
G(s) = = cT (sI A)1 b. (2.85)
U (s)

Az tviteli fggvny plusai teht az
det(sI A) = 0 (2.86)
egyenlet gykei.
2.9. Plda. Hatrozzuk meg az albbi llapottr reprezentci tviteli fggvnyt:

[ ] [ ]
2 4 1
x = x+ u (2.87)
1 0 0
[ ]
y= 0 2 x (2.88)
Megolds:
[ ] [ ]
[ ] s + 2 4 1 1 2
G= 0 2 = 2 (2.89)
1 s 0 s + 2s + 4
2.10. Plda. Hatrozzuk meg az albbi llapottr reprezentci tviteli fggvnyt:

0 0 4 1
x = 1 0 0 x + 0 u
(2.90)
0 1 2 0
[ ]
y= 0 0 1 x (2.91)
Megolds:
1
[ ] s 0 4 1
1
G = 0 0 1 1 s 0 0 = 3 (2.92)
s + 2s2 + 4
0 1 s + 2 0

2.3.3. Irnythatsgi s diagonlis llapottr reprezentcik

Irnythatsgi alak
Az irnythatsgi alak llapottr reprezentci a 2.13 brval illusztrlhat s az albbi
alakban rhat fel:

x1 a2 a1 a0 x1 1
x2 = 1 0 0 x 2 + 0 u
(2.93)
x3 0 1 0 x3 0

[ ] x1
y = b2 b1 b0 x2 (2.94)
x3
b2
b1
u x1 R x2 R x3 R x3 y
b0

a2
a1
a0
2.13. bra. Az irnythatsgi alak illusztrcija
Induljunk ki egy ltalnos rendszerbl, melynek tviteli fggvnyt az albbi alak-

ban fogalmaztuk meg:
b(s)
Y (s) = U (s), (2.95)
a(s)
ahol a(s) s b(s) polinomilis fggvnyek, pldul b(s) = b1 s + b0 s a(s) = s2 + a1 s +

a0 . A bemenjel Laplace transzformltja U (s) s a kimenjel Laplace transzformltja
Y (s) kztti kapcsolatot ekkor a kvetkezkpp rhatjuk:
Y (s) = b(s)a1 (s)U (s). (2.96)

Vezessk be a (s) vltozt az albbi mdon:
(s) = a1 U (s). (2.97)
Ekkor a bemenjel s a kimenjel Laplace transzformltja:
Y (s) = b(s)(s) = [b1 s + b0 ] (s) s (2.98)

[ ]
U (s) = a(s)(s) = s2 + a1 s + a0 (s). (2.99)
Inverz Laplace transzformcival a differencilegyenlet:
y = b1 + b0
u = + a1 + a0 (2.100)
Vezessk be a kvetkez j vltozkat, amelyeket llapotvltozknak neveznk:

x1 = , x2 = . (2.101)
Figyelembe vve, hogy x1 = s x2 = = x1 , az albbi elsrend differencil

egyenletekhez jutunk, melyek az llapotdinamika egyenletrendszert alkotjk:
x1 = a1 x1 a0 x2 + u (2.102)
x2 = x1 (2.103)
Az llapotvltozkbl a rendszer kimenjele a kvetkezkpp kaphat meg. Ez az

gynevezett megfigyelsi egyenlet.
y = b1 x1 + b0 x2 (2.104)
Az llapotegyenletek mtrixos alakban felrva:
xc = Ac xc + bc u (2.105)
y= cTc xc (2.106)
ahol [ ] [ ]
a1 a0 1 [ ]
Ac = , bc = , cTc = b1 b0 .
1 0 0
Vizsgljuk meg egy kt llapot rendszerben, hogy az irnythatsgi alak egyr-

telmsgt. Induljunk ki az (2.105)-(2.106) ktllapot ltalnos lersbl. Az tviteli

fggvny s az llapottr reprezentci kztti sszefggs alapjn rjuk fel az tviteli

fggvnyt:
G(s) = cT (sI A)1 b

[ ] [ ]
[ ] s + a1 a0 1 1
= b1 b0
1 s 0
[ ][ ]
[ ] s + a1 a0 1
b1 b0 adj
1 s 0
= [ ]
s + a1 a0
det
1 s
[ ][ ]
[ ] s a0 1
b1 b0
1 s + a1 0
= 2
s + a1 s + a0
b1 s + b0
= 2 (2.107)
s + a1 s + a0
Az tviteli fggvny alapjn jl lthat, hogy az irnythatsgi alak egyrtelmen

felrhat. Az Ac mtrix els sornak elemei az tviteli fggvny nevezjnek egytt-
hatiknt, mg a cTc vektor elemei az tviteli fggvny szmlljnak egytthatiknt
jelennek meg.
Diagonlis alak
Az diagonlis alak llapottr reprezentci a 2.14 brval illusztrlhat s az albbi

alakban rhat fel:

x1 1 0 0 x1 r1
x2 = 0 2 0 x2 + r2 u (2.108)
x3 0 0 3 x3 r3

[ ] x1
y = c2 c1 c0 x2 (2.109)
x3
Tegyk fel, hogy adott egy rendszer kimenete tviteli fggvnynek parcilis trt
alak felbontsval:
[ ]
b(s) r1 r2
Y (s) = U (s) = + U (s), (2.110)
a(s) s 1 s 2

x
1
R x1
r1 c1

u x2 R x2 y
r2 c2

x
3
R x3
r3 c3

3
2.14. bra. A diagonlis alak illusztrcija
ahol 1 , 2 az s2 + a1 s + a0 = 0 karakterisztikus egyenlet gykei, r1 , r2 pedig a 1 , 2

gykkhz (a b(s)/a(s) tviteli fggvny plusaihoz) tartoz rezidumok:
b1 s + b0 b1 1 + b0
r1 = lim (s 1 ) = (2.111)
s1 (s 1 )(s 2 ) 1 2
b1 s + b0 b1 2 + b0
r2 = lim (s 2 ) = . (2.112)
s2 (s 1 )(s 2 ) 2 1
Megjegyezzk, hogy ennl a felrsnl 1 s 2 konvex plusok is lehetnek. Vezessk

be j vltozknt az X1 (s), X2 (s) vltozkat, melyekre
r1
X1 (s) = U (s) (2.113)
s 1
r2
X2 (s) = U (s) (2.114)
s 2
Y (s) = X1 (s) + X2 (s) (2.115)
amibl az albbi egyenletek rhatk fel:
(s i )Xi (s) = ri U (s) (2.116)

sXi (s) = i Xi (s) + ri U (s), i = 1, 2. (2.117)

Az llapotegyenletek mtrixos alakban felrva:
xd = Ad xd + bd u (2.118)
y= cTd xd , (2.119)
ahol az (Ad , bd , cTd ) jellsben a d index az Ad mtrix diagonlis alakjra utal,

[ ] [ ]
1 0 r1 [ ]
Ad = , bd = , cTd = 1 1 .
0 2 r2
Vizsgljuk meg egy kt llapot rendszerben a diagonlis alak egyrtelmsgt.

Induljunk ki az (2.118)-(2.119) ktllapot ltalnos lersbl. Mivel sem bd sem cd
alakjra nzve nincs megkts, ezrt ezeket vlasszuk meg a kvetkezkppen:
[ ]
r1 [ ]
bd = , cTd = m1 m2 .
r2
Az tviteli fggvny s az llapottr reprezentci kztti sszefggs alapjn rjuk fel

az tviteli fggvnyt:
G(s) = cd T (sI Ad )1 bd
[ ]1 [ ]
[ ] s 1 0 r1
= m1 m2
0 s 2 r2
[ ][ ]
[ ] s 1 0 r1
m1 m2 adj
0 s 2 r2
= [ ]
s 1 0
det
0 s 2
[ ][ ]
[ ] s 2 0 r1
m1 m2
0 s 1 r2
=
s (1 + 2 )s + 1 2
2
[ ]
[ ] r1 (s 2 )
m1 m2
r2 (s 1 )
=
s (1 + 2 )s + 1 2
2
(m1 r1 + m2 r2 )s (m1 r1 1 m2 r2 1 )
= (2.120)
s2 (1 + 2 )s + 1 2
Az tviteli fggvny alapjn lthat, hogy a diagonlis alak felrsa nem egyrtelm.
Habr az tvityeli fggvny nevezje alapjn Ad egyrtelmen felrhat (a plusok
sorrenjnek megvlasztstl eltekintve), bd s cTd elemeinek megvlasztsa nem egy-
rtelm.

2.11. Plda. rjuk fel az albbi, tviteli fggvnyvel adott rendszer llapottr reprezen-
tcijt irnythatsgi alakban:
1
G= (2.121)
s2 + 0.5s + 45
Megolds:
Ha az tviteli fggvny szmllja 1, akkor az irnythatsgi llapottr reprezent-
cihoz az llapotvltozkat y derivltjai cskken rendje szerint kell megvlasztani.
Vlasszuk meg a kt llapotot a kvetkezkppen:
x1 = y (2.122)
x2 = y (2.123)
Az llapotok derivltjai:
x1 = 0.5x1 45x2 + u (2.124)

x2 = x1 . (2.125)
A kimenjel:
y = x2 . (2.126)
Az llapottr reprezentci irnythatsgi alakban:

[ ] [ ][ ] [ ]
x1 0.5 45 x1 1
= + u (2.127)
x2 1 0 x2 0
[ ]
[ ] x1
y= 0 1 (2.128)
x2
2.12. Plda. rjuk fel az albbi, tviteli fggvnyvel adott rendszer llapottr repre-
zentcijt irnythatsgi alakban.
2s + 1
G= (2.129)
s2 + 2s + 3
Megolds:
A bemenjel derivltjnak megjelense miatt az elz gondolatmenet nem alkalmazhat
kzvetlenl. Vezessnk be egy j vltozt:
1
Z= U (2.130)
s2 + 2s + 3

Inverz Laplace transzformcival:
z = 2z 3z + u (2.131)
Az llapotvltozkat a z derivltjai cskken rendje szerint vlasztjuk: x1 = z s x2 = z.

Az llapotok derivltjai: x1 = z = 2x1 3x2 + u s x2 = z = x1 . A kimeneti jel:
y = 2z + z = 2x1 + x2 . Az llapottr reprezentci irnythatsgi alakban:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 2 3 x1 1
= + u (2.132)
x2 1 0 x2 0
[ ]
[ ] x1
y= 2 1 (2.133)
x2
2.13. Plda. Hatrozzuk meg a 2.5 brn lthat egyszerstett gpjrm felfggesztsi
modelljt irnythatsgi alakban. Adatok: m = 200kg, b = 100N s/m, k=9000N/m.
Megolds:
A 2.2 plda megoldsa alapjn induljunk az tviteli fggvny alakbl:
0.5s + 45
G= (2.134)
s2 + 0.5s + 45
Vezessnk be egy j vltozt:
1
Z= U (2.135)
s2 + 0.5s + 45
z = 0.5z 45z + u (2.136)

Az llapotok derivltjai: x1 = z = 0.5x1 45x2 + u s x2 = z = x1 . A kimeneti jel:
y = 0.5z + 45z = 0.5x1 + 45x2 . Az llapottr reprezentci irnythatsgi alakban:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 0.5 45 x1 1
= + u (2.137)
x2 1 0 x2 0
[ ]
[ ] x1
y = 0.5 45 (2.138)
x2
Megjegyezzk, hogy a tmval kapcsolatban tovbbi pldkat tallni az irodalomban

[11, 16].

2.3.4. llapottr transzformcik

Vizsgljuk azt az esetet, amikor egy adott x llapotvektorbl egy j x llapotvektort
kpeznk az albbi mdon:
x = T x (2.139)
ahol T Rnn egy n n mret nemszingulris transzformcis mtrix, s x Rn ,

x Rn . Ha az x llapotvektor az (A, b, cT ) llapottr reprezentcihoz tartozik, azaz
x = Ax + bu (2.140)
y = cT x, (2.141)
Hatrozzuk meg az x llapotvektor
= Ax + bu
x (2.142)
T
y = c x (2.143)
egyenletekben szerepl (A, b, cT ) mtrixokat. Mivel x = T 1 x, ezt behelyettestve az

llapotegyenletbe kapjuk, hogy
T 1 x
= AT 1 x + bu (2.144)
T 1
y=c T x, (2.145)
azaz
= T AT 1 x + T bu
x (2.146)
y = cT T 1 x, (2.147)
llapottr reprezentcik kztti kapcsolat
A = T AT 1 , (2.148)
b = T b, (2.149)
cT = cT T 1 . (2.150)
Az A s A mtrixok kztti fenti kapcsolatot hasonlsgi transzformcinak nevezzk.

Egy rendszer adott dimenzis llapottr reprezentcii egymsbl hasonlsgi transz-
formcival kaphatk.
Az albbiakban hrom specilis llapottr reprezentcit runk fel.

Irnythatsgi alak ellltsa

Az irnythatsgi alak llapottr reprezentcit elllt transzformcis mtrix alak-
ja:
Tc = (C n (A, b) (a))1 , (2.151)
ahol n dimenzis llapottr esetn C n (A, b) az irnythatsgi mtrix:

[ ]
C n (A, b) = b Ab A2 b ...,
s (a) egy n n dimenzis Toeplitz-mtrix:

1 an1 an2 . . . a1
0 1 an1 . . . a2
(a) =

... 1 ...
0 0 0 . . . 1,
amelynek elemei a karakterisztikus egyenlet egytthati:
det (sI A) = sn + an1 sn1 + an2 sn2 + . . . + a1 s + a0 .
Ekkor az irnythatsgi llapottralak
Ac = Tc ATc1 , bc = Tc b, cTc = cT Tc1 .
Diagonlis alak ellltsa

A transzformcis mtrix alakja:
Td = (C n (A, b) (a)Pn )1 ,
ahol Pn egy n n dimenzis Vandermonde-mtrix:

n1 n1
1 2 ... nn1
...
2
Pn = 1 2
2 ... 2
n
1 2 ... n
1 1 ... 1
A diagonlis llapottr alak:
Ad = Td ATd1 , bd = Td b, cTd = cT Td1 .

Megfigyelhetsgi alak ellltsa
Az irnythatsgi alak s a megfigyelhetsgi alak felrsi mdja kztt a dualits

teremt kapcsolatot. A kt llapottr ekvivalens alakjai:
Ao = ATc , (2.152)
b o = cc , (2.153)
cTo = bTc , (2.154)
Vizsgljuk meg az irnythatsgi s a megfigyelhetsgi alakok ekvivalencijt.

rjuk fel az tviteli fggvnyt mindkt esetben egy ktllapot llapottr reprezentci
esetre. Az irnythatsgi alakot (2.105) s (2.105) szerint vesszk:
[ ]1 [ ]
[ ] s + a1 a0 1
G(s) = b1 b0
1 s 0
b1 s + b0
= (2.155)
s2 + a1 s + a0
Vizsgljuk meg a megfigyelhetsgi alakot is. Az llapotegyenletek mtrixos alakban

felrva:
xo = Ao xo + bo u (2.156)
y = cTo xo (2.157)
ahol
[ ] [ ]
a1 1 b1 [ ]
Ao = , bo = , cTo = 1 0 .
a0 0 b0
Vizsgljuk meg egy kt llapot rendszerben, hogy az irnythatsgi s a megfi-

gyelhetsgi alakok ekvivalensek. Induljunk ki az (2.105)-(2.106) ktllapot ltalnos
lersbl. Az tviteli fggvny s az llapottr reprezentci kztti sszefggs alapjn

rjuk fel az tviteli fggvnyt:
G(s) = cT (sI A)1 b

[ ] [ ]
[ ] s + a1 1 1 b1
= 1 0
a0 s b0
[ ][ ]
[ ] s + a1 1 b1
1 0 adj
a0 s b0
= [ ]
s + a1 1
det
a0 s
[ ][ ]
[ ] s 1 b1
1 0
a0 s + a1 b0
= 2
s + a1 s + a0
b1 s + b0
= 2 (2.158)
s + a1 s + a0
Az tviteli fggvnyek alapjn jl lthat, hogy az irnythatsgi alak s a megigyel-
hetsgi alakok ekvivalensek.
2.14. Plda. Hatrozzuk meg az albbi rendszer irnythatsgi alakjt elllt transz-
formcis mtrixot.

2 0 4 1 [ ]
A = 1 1 0 , b = 0 cT = 0 0 1 (2.159)
0 1 0 0
Megolds
Az irnythatsgi alak transzformcis mtrixa:
T = (C )1
ahol det (sI Ac ) = s3 + 3s2 + 2s + 4

[ ] 1 2 4 1 3 2
C = b Ab A2 b = 0 1 3 = 0 1 3 (2.160)
0 0 1 0 0 1
1
1 1 0 1 1 0
T = (C )1 = 0 1 0 = 0 1 0 (2.161)
0 0 1 0 0 1

Az irnythatsgi alak:

3 2 4 1 [ ]
Ac = 1 0 0 , bc = 0 , cTc = 0 0 1 .
(2.162)
0 1 0 0
A diagonlis alak llapottr reprezentcit elllt transzformcis mtrix alakja:
T = (C P)1
ahol

[ ] 1 a2 a1
C = b Ab A2 b , = 0 1 a2 , (2.163)
0 0 1
2 2 2
1 2 3
P = 1 2 3
(2.164)
1 1 1
s 1 , 2 , 3 az A mtrix sajtrtkei (a rendszer plusai).
2.15. Plda. Hatrozzuk meg az albbi rendszer diagonlis alakjt elllt transzfor-
mcis mtrixot.

0 0 6 1 [ ]
A = 1 0 11 , b = 0 cT = 1 1 1
(2.165)
0 1 6 0
Megolds
Az diagonlis alak transzformcis mtrixa:
T = (C P)1
ahol det (sI Ac ) = s3 + 6s2 + 11s + 6

1 0 0 1 6 11 1 4 9
C = 0 1 0 = 0 1 6 P = 1 2 3 (2.166)
0 0 1 0 0 1 1 1 1
1
6 3 2 0.5 0.5 0.5
T = (C P)1 = 5 4 3 = 1 2 4 (2.167)
1 1 1 0.5 1.5 4.5
A diagonlis alak:

1 0 0 0.5 [ ]

Ad = 0 2 0 , bc = 1 , cTc = 2 4 9 . (2.168)
0 0 3 0.5

2.16. Plda. rja fel az albbi llapottr reprezentcit megfigyelhetsgi alakban a

dualits elvnek kihasznlsval:
[ ] [ ]
4 1 0 [ ]
A= , b= , cT = 1 1 . (2.169)
3 0 1
Megolds
Irnythatsgi alak:
[ ]
[ ] 0 1
C = A Ab = (2.170)
1 0
[ ]
1 4
= , det(sI A) = s2 4s + 3 (2.171)
0 1
[ ] [ ]
1 0 1 4 1
T = C = , T = (2.172)
1 4 1 0
[ ] [ ]
1 4 3 1 [ ]
Ac = T AT = bc = T b = cTc = 1 3 (2.173)
1 0 0
[ ] [ ]
4 1 1 [ ]
Ao = ATc = , b o = cc = , cTo = bTc = 1 0 . (2.174)
3 0 3

2.4. Modellezs mrt jelek alapjn: modell identifikci

alapjai
A rendszer modelljnek konstrulsa a bemenjelek s a kimen jelek mrt (mintavte-
lezett) adatai alapjn is trtnhet. Az eljrst modell identifikcinak nevezzk. A mrt
jelek kztti kapcsolat az albbi alakban rhat fel:
y = G(q)u (2.175)
ahol q az gynevezett eltols opertor, G(q) modell lerja a rendszer bemenete s

kimenete kztti kapcsolatot, azaz a mintavtelezett rendszer tviteli fggvnyt.
ut yt
G

D u D
k
G(q) yk
A A
2.15. bra. Identifikland modell
Egy zajjal terhelt lineris idinvarins rendszer modelljt mutatja a 2.16 bra. A
zajos rendszer modellje:
y = G(q)u + e (2.176)
ahol q eltols opertor, e zaj (zavars).

A rendszeridentifikci vgrehajtsa tbb lpsben trtnik. Ezekkel kapcsolatban
tovbbi rszleteket tallni az irodalomban [18].
Bemen s kimen jelek mrse, mintavtelezse, szrse, feldolgozsa (transz-

formcija).
Modell struktrjnak becslse fizikai megfontolsok alapjn.
Modell paramtereinek becslse.
Modell ellenrzse, tesztelse, validlsa.

2.4. MODELLEZS MRT JELEK ALAPJN: MODELL IDENTIFIKCI ALAPJAI 41
e
+
u G(q) + y
2.16. bra. Zajjal terhelt modell
Diszkrt modell transzformlsa folytonos alakra.
A rendszermodell ltalnos alakja:
y(t) = G(q)u(t) + e(t) (2.177)
ahol G(q) tviteli fggvny s q az eltols opertor. Pldul
B(q)
G(q) = (2.178)
A(q)
ahol A(q) s B(q) polinomok az eltols opertor szerint a kvetkez alakak:
A(q) = 1 + a1 q 1 + a2 q 2 + . . . + an q n (2.179)
1 2 m
B(q) = b1 q + b2 q + . . . + bm q (2.180)
A modell ARX struktrja
A(q)y(t) = B(q)u(t) + e(t) (2.181)
ahol
B(q) = b1 q 1 + b2 q 2 (2.182)
A(q) = 1 + a1 q 1 + a2 q 2 (2.183)
A modell struktrjt a kimenet korbbi kimeneteinek szma, a korbbi bemenetek

szma s a bemenjel eltolsa hatrozza meg:
y(t) + a1 y(t 1) + a2 y(t 2) = b1 u(t 1) + b2 u2 (t 2) + e(t) (2.184)

ahol a1 , a2 , b1 , b2 a modell paramterei. trendezve:
y(t) = a1 y(t 1) a2 y(t 2)+ (2.185)

+ b1 u(t 1) + b2 u2 (t 2) + e(t) (2.186)
A modell alapjn a kimenjel t-edik rtkre becsls adhat:
y(t) = a1 y(t 1) a2 y(t 2) + b1 u(t 1) + b2 u(t 2) (2.187)
Az elrejelzs hibja:
(t) = y(t) y(t) (2.188)
minden t-re.
Az n-edrend ARX modell alakja:
y(t) = a1 y(t 1) a2 y(t 2) ... an y(t n) (2.189)

+ b1 u(t 1) + b2 u(t 2) + . . . + bn u(t n) + e(t) (2.190)
Vezessk be a kvetkez jellst:

[ ]T
(t) = y(t 1) . . . y(t n) u(t 1) . . . u(t n) (2.191)
[ ]T
= a 1 . . . a n b1 . . . b n (2.192)
ahol a mrt jelek, a paramterek halmaza. A kimenjel:
y(t) = T (t) + e(t) (2.193)

y(t + 1) = T (t + 1) + e(t + 1) (2.194)
... (2.195)
y(t + N ) = T (t + N ) + e(t + N ) (2.196)
A modell kompakt alakja:
Y = + (N, ) (2.197)
ahol
[ ]T
Y = y(t) y(t + 1) . . . y(t + N ) , (2.198)
[ ]T
= (t) (t + 1) . . . (t + N ) , (2.199)
[ ]T
= e(t) e(t + 1) . . . e(t + N ) (2.200)
[ ]T
= a 1 . . . a n b1 . . . b n (2.201)

2.4. MODELLEZS MRT JELEK ALAPJN: MODELL IDENTIFIKCI ALAPJAI 43
Az LS becsls azt a paramtervektort keresi, amelynl az (t) hiba ngyzetsszege a

legkisebb. Az LS kritriumot a kvetkez alakban definiljuk:

N
J() = e(t, )2 (2.202)
t=1
ami skalris szorzat alakban is felrhat:

J() = (t, )T (t, ) (2.203)
ahol a paramtereket tartalmaz vektor. Az LS becsls egy optimalizl eljrs,
melynek sorn a paramterbecslsi eljrs eredmnyt a kvetkez kltsgfggvny
minimalizlsval kapjuk:
= arg min J() (2.204)

Az LS kritrium kifejtve:
J() = T = (Y )T (Y ) (2.205)
= Y T Y T T Y Y T + T T (2.206)
A minimum parcilis derivlttal szmthat:
[ J ]
J() = i
= 2Y T + 2T T (2.207)
Az optimlis megolds:
T Y = T LS (2.208)
LS = (T )1 T Y (2.209)
amit az LS becslsre vonatkoz normlegyenletnek nevezzk.
A gyakorlati alkalmazsokbl ismert tny, hogy a becslsi hiba az id fgvnyben
egyre nagyobb rtkeket vesz fel. Ezrt a becslsi hiba slyozst is rdemes bevinni a
kritriumba.

N
J() = w(t)e(t, )2 = (t, )T W (t, ) (2.210)
t=1
ahol w(k), illetve W slyoz tnyez. Abban a tartomnyban, ahol nagyra vlasztjuk,
a becsls pontosabb lesz, mint ahol kisebbre vlasztjuk. A normlalak sszefggse a
kvetkezkppen vltozik.
T W Y = T W W LS (2.211)
W LS = (T W )1 T W Y (2.212)

Ezt a kifejezst a slyozott LS becslsre vonatkoz normlegyenletnek nevezzk.

A becslt modell validci vizsglatra a gyakorlatban elterjedt mdszer a hiba
statisztikai vizsglata. Az identifiklt modell tulajdonsgait a rendszer tulajdonsgaival
val sszehasonltsa. A vizsglat mind id, mind frekvenciatartomnyban elvgezhet.
2.17. Plda. Tegyk fel, hogy adott egy paramtereiben nem ismert msodfok rendszer.
A(q)y(t) = B(q)u(t) + e(t) (2.213)

[ ] [ ]
ahol nk = 2, A(q) = 1 1.5 0.7 s B(q) = 2.5 0.9 . Tegyk fel, hogy a
Input signal Noise

4 3
2
2
1
0
0
1
2
2
3
4 4
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
sec sec
Output signal
40
20
20
40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
sec
2.17. bra. Mrt bemen s kimen jelek
msodfok rendszer bemen s kimen jeleit Ts = 0.1 sec lpsenknt mrjk. A mrt
mintt illusztrlja a 2.17 bra.
Megolds:
A modellt s kvetkez ARX struktrban keressk:
A(q)y = B(q)u + e (2.214)
ahol B(q) = b1 q 1 +b2 q 2 s A(q) = 1+a1 q 1 +a2 q 2 . A paramterbecslst legkisebb

ngyzetes mdszerrel hajtjuk vgre.
[ ]
B(q) = 2.5371 0.8677 (2.215)
[ ]
A(q) = 1 1.515 0.7105 (2.216)

2.5. RENDSZERDINAMIKA ELEMZSE IDTARTOMNYBAN 45
Measured and predicted signals

40
20
20
40
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
sec
Prediction error
2
1.5
0.5
0.5
1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
sec
2.18. bra. Becslsi hiba elemzse
Kiszmtjuk az elrejelzett kimenetet s ezt a mrt kimenethez hasonltjuk. Elvgezzk a

hiba kimenet (rezidul) elemzst.
Hiba tlag: m = 0.0155, szrs: = 0.1981. A modell ltal generlt jel s a mrt
jel illesztse az eltrs jelvel egytt a 2.18 brn lthat.
2.5. Rendszerdinamika elemzse idtartomnyban

2.1. Definci. Slyfggvny A bemenjel - kimenjel kapcsolatot lerhatjuk az n.
Dirac-delta fggvnyre adott vlaszfggvny segtsgvel is.
A Dirac-delta fggvnyt a kvetkezkpp definiljuk:
{
, ha t = 0,
(t) = (2.217)
0, ha t 6= 0.
ahol

(t)dt = 1. (2.218)

A Dirac-delta bemenjelre adott vlaszfggvny a rendszer slyfggvnynek nevezzk.

A slyfggvny segtsgvel egy tetszleges bemenjelre adott vlaszfggvny:
t
y(t) = ( )u(t )d . (2.219)
0

2.2. Definci. A bemenjel - kimenjel kapcsolatot lerhatjuk az egysgugrs fgg-

vnyre adott vlaszfggvny segtsgvel is.
Az egysgugrs fggvnyt a kvetkezkpp definiljuk:
{
1, ha t = 0,
1(t) = (2.220)
0, ha t < 0.
Az egysgugrs bemenjelre adott vlaszfggvny a rendszer tmeneti fggvnynek
nevezzk.
Az tmeneti fggvny segtsgvel egy tetszleges bemenjelre adott vlaszfggvny:
t
y(t) = 1( )u(t )d . (2.221)
0
A Dirac-delta bemenjelre adott vlaszfggvny a rendszer slyfggvnynek ne-

vezzk. A Dirac-delta fggvny (u(t) = (t)) Laplace transzformltja: U (s) = 1.
Emiatt Y (s) = G(s)U (s) = G(s).
y(t) = L1 [G(s)] (2.222)
Az egysgugrs bemenjelre adott vlaszfggvny a rendszer tmeneti fggvnynek
nevezzk. A egysgugrs fggvny (u(t) = 1(t)) Laplace transzformltja: U (s) = 1s .
Emiatt Y (s) = G(s)U (s) = 1s G(s).
[ ]
1 1
y(t) = L G(s) (2.223)
s
2.5.1. Pldk a rendszerdinamika idtartomnyi elemzsre

2.18. Plda. Tekintsk a 2.4 brn lthat kt rugbl s csillapt kamrbl ll
rendszert. Adatok: k = 10 Nms , c1 = 3 N
m
, c2 = 2 N
m
kc1 s + c1 c2 1 + 5s
G= = (2.224)
ks(c1 + c2 ) + c1 c2 1 + 25
3
s
tmeneti fggvny szmtsa
1 1 + 5s
Y = G= (2.225)
s s(1 + 253 s)
Az tmeneti fggvny a rezidum ttel alkalmazsval kiszmthat s 2.19 bra szerint
felrajzolhat:
1 + 5s st 3 1 + 5s
v = lim s 25
e + lim (s + ) 25 3 est
s0 s(1 + 3 s) 3
s 25 25 3
s( 25
+ s)
= 1 0.4 e0.12t

tmeneti fggvny
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0 10 20 30 40 50
Time [sec]
2.19. bra. Az tmeneti fggvny illusztrcija
y
.. .. u
.. ..
.. ..
.. ..
. c ..
..
k m .
2.19. Plda. rjuk fel a 2.20 brn lthat tmegbl, rugbl s csillaptbl ll me-
chanikai rendszer tviteli fggvnyt. Az tviteli fggvny Laplace transzformcival:
c
c m
G= 2
= 2 k c
(2.226)
ms + ks + c s + m
s + m
Kt plusa van, amelyeka fizikai paramterektl fggen valsak, vagy komplexek

lehetnek: p1,2 = 2m
k
4m
k2
2 m . Slyfggvny szmtsa
c
c
w(t) = lim (s p1 ) m
est
sp1 (s p1 )(s p2 )
c
+ lim (s p2 ) m
est ,
sp2 (s p1 )(s p2 )
c c
= m
e p1 t
m
ep2 t . (2.227)
p1 p2 p1 p2

Komplex plusok esetn (p1 = + i s p2 = i) tovbbi szmtsok szksgesek:

c
c t
w(t) = m
et (eit eit ) = e sin(t) (2.228)
2i m
Kihasznltuk a szgfggvnyekre vonatkoz et = cos + isin Euler sszefggst.

tmeneti fggvny szmtsa:
c
1
v(t) = lim s m
est
s0 s (s p1 )(s p2 )
c
1
+ lim (s p1 ) m
est
sp1 s (s p1 )(s p2 )
c
1
+ lim (s p2 ) m
est
sp2 s (s p1 )(s p2 )
c c c
= m
+ m
e p1 t
m
ep2 t (2.229)
p1 p2 p1 (p1 p2 ) p2 (p1 p2 )
Komplex plusok esetn (p1 = + i s p2 = i) tovbbi szmtsok szksgesek:

c c c
v(t) = m
+ m
et eit
et eit m
2 + 2 2i( i)
2i( + i)
c c c

= 2 m 2 2 m 2 et cost + 2 m 2 et sint. (2.230)
+ + +
Komplex plusok esete: Adatok: m = 1kg, k = 1 Nms , c = 3 N m

. Kt komplex
konjuglt plus van: a p1 = 0.5 + 1.65i s p2 = 0.5 1.65i. A slyfggvny s
tmeneti fggvny a rezidum ttel alkalmazsval szmthat:
w = 1.818e0.5t sin(1.65t) (2.231)

0.5t 0.5t
v = 1 0.3e sin(1.65t) e cos(1.65t) (2.232)
Vals plusok esete. Adatok: m = 1kg, k = 4 Nms , c = 3 N m

. Vals plusai
vannak: p1 = 3 s p2 = 1. A slyfggvny s tmeneti fggvny a rezidum ttel
alkalmazsval szmthat:
w = 1.5et 1.5e3t (2.233)

t 3t
v = 1 1.5e + 0.5e (2.234)

Slyfggvny tmeneti fggvny

1.2 1.4
1
1.2
0.8
1
0.6
0.8
0.4
0.2 0.6
0
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
sec sec
2.21. bra. A 2.19 plda megoldsa komplex plusok esetn
Slyfggvny tmeneti fggvny

0.7 1
0.9
0.6
0.8
0.5 0.7
0.6
0.4
0.5
0.3
0.4
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
sec sec
2.22. bra. A 2.19 plda megoldsa vals plusok esetn
2.20. Plda. Tekintsk a 2.4 brn lthat kt rugbl s csillapt kamrbl ll

rendszert, melynek tviteli fggvnye
kc1 s + c1 c2
G= (2.235)
ks(c1 + c2 ) + c1 c2
ahol c1 = 2 N
m
, c2 = 3 N
m
. Mekkora k csillapts esetn lesz a rendszer idllandja
T = 2sec.
Megolds:
k
kc1 s + c1 c2 2ks + 6 3
s+1
G= = = 5k
(2.236)
ks(c1 + c2 ) + c1 c2 5ks + 6 6
s+1

A
Az egytrols rendszer tviteli fggvnye alapjn G = T s+1
alapjn az idlland:
5k
T = =2 (2.237)
6
azaz
Ns
k = 2.4 . (2.238)
m

2.6. RENDSZERDINAMIKA ELEMZSE FREKVENCIA TARTOMNYBAN 51
2.6. Rendszerdinamika elemzse frekvencia tartomny-

ban
Egy rendszer frekvencia fggvnynek a rendszernek szinuszos bemenjelre, llan-
dsult llapotban adott vlaszfggvnyt nevezzk. Itt a bemenjel egy egysgnyi
u(t) = sin t y(t) = A() sin(t + ())

G(i)
2.23. bra. Frekvencia fggvny illusztrcija
amplitdj szinusz lefuts jel, amelynek krfrekvencija .

u = sin(t). (2.239)
A kimenjel:
y = A()sin(t + ()). (2.240)
Az A() fggvnyt amplitud fggvnynek, a bemenjel s a kinenjel kztti
fziseltolst jelent () fggvnyt pedig fzisfggvnynek nevezzk, mindkett a
bemenjel krfrekvencijtl fgg.
Az amplitud fggvny a G(i) fggvny abszolt rtkeknt kaphat:
A() =| G(i) |, (2.241)
a fzisfggvny pedig G(i) fzisfggvnyeknt:
ImG(i)
() = arctan . (2.242)
ReG(i)
Legyen egy rendszer tviteli fggvnye:
b
G(s) = (2.243)
s+a
A rendszer bemenete egy egysgnyi amplitdj szinusz lefuts jel krfrekvencival:
u(t) = 1 sin(t). A L-transzformci alkalmazsval vizsgljuk meg a rendszer
kimenjelt.
b
Y (s) = G(s)U (s) = 2 (2.244)
s + a s + 2

Idtartomnyba transzformlva:
b
y(t) = lim (s + a) est
sa (s + a)(s2 + 2 )
b
+ lim (s + i)( est
si (s + a)(s + i)(s i)
b
+ lim (s i) est . (2.245)
si (s + a)(s + i)(s i)
Elvgezve a megfelel hatrrtkkpzseket:
b b a + i it b a i it
y(t) = eat + 2 e + 2 e (2.246)
a2 + 2 a + 2i
2 a + 2 2i
Megjegyzs:
Egy z = a + ib komplex szm exponencilis alakja z = Aei ahol A = a2 + b2 s
= arctan ab .
Alkalmazva az sszefggst:

a + i = a2 + 2 ei() , a i = a2 + 2 ei() , (2.247)
ahol () = arctan a .
b at b 1 ( i[t()] i[t()]
)
y(t) = e + e e (2.248)
a2 + 2 a2 + 2 2i
majd felhasznlva az Euler-sszefggst (ei ei = 2i sin ):

a kimenjelre a kvetkez addik:
b b
y(t) = eat + sin[t ()] (2.249)
a2 + 2
a + 2
2
A kimenjel els tagja a tranziens idtartamban exponencilisan nullhoz tart. Az

llandsult llapotot a msodik tag hatrozza meg.
Az llandsult llapotra azt kapjuk, hogy
y(t) = A() sin(t ()), (2.250)
ahol A() = a2b+2 . llandsult llapotban teht a rendszer egy adott krfrekvencij
szinuszos lefolys bemenjelre egy szinuszos lefolys kimenjellel vlaszol, amely-
nek amplitdjt az A() fggvny, a bemenjel s a kimenjel kztti fziseltolst
pedig a () fggvny mri.

2.3. Definci. Nyquist diagram A frekvencia fggvny brzolsnak egyik mdja az,
amikor az amplitud fggvnyt mint vektort egy polr koordinta rendszerben brzol-
juk a hozztartoz () fggvny segtsgvel, ahol az A() hosszsg vektornak a
pozitv vals tengellyel bezrt szge pp a () szg. A frekvencia fggvnynek ezt az
brzolsmdjt Nyquist - diagramnak nevezzk.
2.4. Definci. Bode diagram A frekvencia fggvnyek egy msik brzolsmdja az,
amikor az
A() (2.251)
amplitd fggvnyt a log fggvnyben brzoljuk, decibelben. Ennek alapjn a

fggleges tengelyen | G(i) | dB = 20 log | A() | szerepel. Ebben az esetben a
() (2.252)
fzisfggvnyt kln diagramban, a log fggvnyben brzoljuk. Ezt az brzolst

a rendszer Bode - diagramjnak nevezzk.
2.6.1. Alaptagok frekvenciafggvnyei

Arnyos tag (0TP)
G(i) = A (2.253)
Az arnyos tag jellegrbje egyetlen pont a Nyquist diagramon. Az amplitd

Nyquist diagram
Amplitud
1
20
dB
10
0
1 0 1
10 10 10
Im
0 rad/sec
Fzis
1
deg
1 1 1 0 1
0 1 2 3 4 10 10 10
Re rad/sec
2.24. bra. 0TP tag frekvencia diagramjai
diagramja minden frekvencin 20log10 (A) rtk , azaz vzszintes egyenes, fziseltols
szge zrus.

1TP tag Nyquist diagramja:

A
G(i) = (2.254)
1 + iT
rjuk fel az egytrols arnyos tag (1TP) frekvenciafggvnyt vals s kpzetes rszre
bontott alakban:
1 iT 1 iT
G(i) = A =A
(1 + iT )(1 iT ) 1 + 2T 2
A iAT
= 2 2
(2.255)
1+ T 1 + 2T 2

= T1 frekvencin az abszolt rtk A 22 , a fzisszg 45 (az imaginrius rsz
maximlis). Ezt a frekvencit sarokkrfrekvencinak nevezzk. rjuk fel a frekven-
0
() 20
0.1
0.2 0
dB
20 dB
0.3 20
0.4 40 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
[Im]
0.5 A() [rad/sec]

0.6
0
0.7
deg
0.8 45
0.9 90
1 90
2 1 0 1 2
0 0.5 1 1.5 2 10 10 10 10 10
[Re] [rad/sec]
2.25. bra. 1TP tag frekvencia diagramjai
ciafggvny amplitd fggvnyt dB skln:
|G(i)|dB = 20 log A 20 log |1 + iT |

= 20 log A 20 log 1 + 2 T 2 . (2.256)
Vizsgljuk meg a jelleggrbe menett:

{
20 log A, ha 0
|G(i)| (2.257)
20 log (T ), ha .
Kis krfrekvencikra a fgg-vny aszimptotja a 20 log A egyenes, mg nagy krfrek-

vencikra a egy olyan 20dB/dekd meredeksg egyenes, amely az = 1/T pontban
metszi a 20 log A vzszintes aszimptott.

2TP tag Nyquist diagramja:

1 1 1
G(i) = = (2.258)
(1 + iT1 )(1 + iT2 ) 1 + iT1 1 + iT2
A kttrols arnyos tag (2TP) Nyquist diagramjt a kt klnbz idllandj egy-
trols tag Nyquist diagramjnak sszeszorzsval kapjuk. (Az ered vektor abszolt
rtke a kt vektor abszolt rtkeinek szorzata, fzisszge a kt vektor fzisszgnek
sszege.)
1 1 1
G(i) = 2 2
= (2.259)
1 + i2T + (i) T 1 + iT1 1 + iT2
> 1 eset (vals plusok):
|G(i)| dB = 20 log |G1 (i)G2 (i)|
= 20 log |G1 (i)| + 20 log |G2 (i)|
= |G1 (i)| dB + |G2 (i)| dB (2.260)
() = 1 () + 2 () (2.261)
A frekvenciafggvny kt egytrols tag frekvencia fggvnynek szorzataknt rhat
0 Amplitud fggvny
0
0.1
dB
40
0.2
80 2 1 0 1 2
0.3 10 10 10 10 10
[Im]
Fzis fggvny
0.4
0
0.5
dB
90
0.6
180 2 1 0 1 2
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 10 10 10 10 10
[Re] Frequency [rad/sec]
2.26. bra. 2TP tag frekvencia diagramjai vals plusok esetn
fel. Mivel logaritmikus skon a szorzsnak sszeads felel meg, a kt egytrols tag
Bode diagramjt sszegezve kapjuk az ered Bode diagramot.
Komplex plusok esete: < 1 eset (komplex plusok):

1
|G(i)| dB = 20 log
1 + i2T + (i)2 T 2

= 20 1 + i2T + (i)2 T 2

= 20 (1 2 T 2 )2 + (2T )2 dB (2.262)

Vizsgljuk meg a jelleggrbe menett:

0 dB, ha T1

|G(i)| 20 4 2 = 20log2 dB, ha T1 (2.263)

20 ( 4 T 4 ) = 40logT dB, ha T1 .
Ha > 0.5 a pontos grbe a kzelt egyenesek alatt fut, ha < 0.5 a pontos grbe az
egyenesek fltt halad, mg = 0.5 esetn a pontos s a kzelt rtk = 1/T -nl
megegyezik.
< 1 eset (komplex plusok): A fzis grbe alakja ugyancsak a -tl fgg:

0 , ha T1
() 90 , ha T1 (2.264)

180 , ha T1 .
0 Amplitud fggvny
40
0
dB
0.5
40
80 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
[Im]
1
Fzis fggvny
0
1.5
dB
90
2 180 2 1 0 1 2
1 0.5 0 0.5 1 1.5 10 10 10 10 10
[Re] Frequency [rad/sec]
2.27. bra. 2TP tag frekvencia diagramjai komplex plusok esetn
A 2.28 bra vltoz klnbz rtkeinek hatst illusztrlja az amplitd s

fzisgrbe fggvnyekben.
2.21. Plda. Tmeg, rug s csillapt rjuk fel a tmegbl, rugbl s csillaptbl ll
mechanikai rendszer frekvencia fggvnyt. A frekvencia fggvny:
c
G(i) = (2.265)
m(i)2 + k(i) + c
Kt plusa van, amelyek afizikai paramterektl fggen valsak, vagy komplexek

lehetnek: p1,2 = 2m
k
4m k2
2 m . Frekvencia diagramok vals plusok esetn:
c

30
15
0
15
1 0 1
10 10 10
0

90
180 1 0 1
10 10 10
2.28. bra. hatsa a Bode diagramra
Adatok: m = 1kg, k = 4 Nms , c = 3 N

m
.
3 1 1
G(i) = = 1 (2.266)
(i + 1)(i + 3) i + 1 3 i + 1
Vals plusai vannak: p1 = 3 s p2 = 1. Idllandk: T1 = 1 s T2 = 31 .
Amplitud fggvny Nyquist diagram

0
0
0.1
dB
40
0.2
80 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 0.3
[Im]
Fzis fggvny 0.4

0
0.5
dB
90
0.6
180 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Frequency [rad/sec] [Re]
2.29. bra. A 2.21 plda megoldsa vals plusok esetn
Frekvencia diagramok komplex plusok esetn: Adatok: m = 1kg, k = 1 Nms , c =

3N
m
.
1 1
G(i) = =
2
1 + i2T + (i) T 2
1 + 3 i + 13 (i)2
1
3
= (2.267)
(i + 0.5 + 1.65i)(i + 0.5 1.65i)
Kt komplex konjuglt plus van: a p1 = 0.5 1.65i. Idlland s a csillaptsi
egytthat: T = 13 0.57s s = 16 0.16s.
Amplitud fggvny Nyquist diagram

40 0
0
dB
40 0.5
80 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
[Im]
1
Fzis fggvny
0
1.5
dB
90
180 2 1 0 1 2 2
10 10 10 10 10 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Frequency [rad/sec] [Re]
2.30. bra. A 2.21 plda megoldsa komplex plusok esetn
Integrl tag Nyquist diagramja:

1 1
G(i) = = i (2.268)
T i T
A Nyquist diagram jelleggrbje a negatv imaginrius tengelyre esik. 0 rtken
(kis frekvencikon) j-bl indul s a komplex szmsik kezdpontjba fut be
rtken (nagy frekvencikon). Integrl tag Bode diagramja:
1
G(i) = (2.269)
T i
Az amplitd jelleggrbe:
1
|G(i)| = 20log = 20log(T ) (2.270)
T
Az amplitd jelleggrbe 20db/dek meredeksg egyenes. Az egyenes = 1
T
-nl
metszi a 0dB ten-gelyt. A fzis jelleggrbe rtke minden frekvencin 90 .

Nyquist diagram
0 Amplitd fggvny
20
dB
1 20
40 1 0 1
10 10 10
Im
rad/sec
Fzis fggvny
80
deg
90
100 1 0 1
0.5 0 0.5 10 10 10
Re rad/sec
2.31. bra. Integrl tag frekvencia fggvnyei
Egytrols integrl tag frekvencia diagramja:

1 A
G(i) = (2.271)
TI i 1 + iTP
A Nyquist diagramot megkapjuk, ha a kt tnyez Nyquist jelleggrbit sszeszo-
Nyquist diagram
Amplitud
0
50
0
2
dB
50
4 100 2 1 0 1 2
10 10 10 rad/sec 10 10
Im
Fzis
6 90
deg
8 135
10 180 2 1 0 1 2
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 10 10 10 10 10
Re
2.32. bra. Egytrols integrl tag frekvencia fggvnyei
rozzuk. A tag frekvenciafggvnye a kt alaptag szorzatbl ll, ezrt az ered Bode

diagram a kt tag Bode diagramjnak sszegeknt addik.
Differencil tag Nyquist diagramja:
G(i) = T i (2.272)
A Nyquist diagram jelleggrbje az imaginrius tengelyre esik. 0 rtken (kis

frekvencikon) az origbl indul s rtken (nagy frekvencikon) +j-hez

Nyquist diagram
Amplitd fggvny
40
20
dB
0
20 1 0 1
10 10 rad/sec 10
Im
Fzis fggvny
100
1
deg
90
0 80 1 0 1
0.5 0 0.5 10 10 rad/sec 10
Re
2.33. bra. Differencil tag frekvencia fggvnyei
tart. Megjegyzs: Tiszta differencil tag a gyakorlatban nem fordul el (nem kauzlis
rendszer), a differencil hats idtrol taggal egytt jelentkezik. Differencil tag
Bode diagramja:
G(i) = T i (2.273)
Az amplitd jelleggrbe:
|G(i)| = 20logT (2.274)
Az amplitd jelleggrbe 20db/dek meredeksg egyenes. Az egyenes = 1

T
-nl
metszi a 0dB ten-gelyt. A fzis jelleggrbe rtke minden frekvencin 90 .
Amplitud
Nyquist diagram 50
1
dB
0
0.8
50 2 1 0 1 2
0.6 10 10 10 rad/sec 10 10
Fzis
Im
0.4 80
60
deg
0.2 40
20
0 0 2 1 0 1 2
0 0.5 1 1.5 2 10 10 10
Re rad/sec 10 10
2.34. bra. Egytrols differencil tag frekvencia fggvnyei

Egytrols differencil tag frekvencia diagramja:

A
G(i) = TD i (2.275)
1 + iTP
A Nyquist diagrambl lthat, hogy kis frekvenbcin az amplitd zrus, de nvel-
svel a kimenjel vges rtkhez tart. Az nvelsvel a fziseltolsi szg 90 -tl 0 -ig
vltozik.
Holtids tag frekvencia diagramja: Holtids tagoknak nevezzk azokat a tagokat,
amelyek egy tiszta TH idksleltst hoznak ltre. Ez az idksleltets megjelenhet
brmelyik alaptagban. Pldul a nullatrols holtids (0TH) tag egyenlete y(t) =
u(t TH ), ahol TH a holtid.
Egy tH holtids tag frekvenciafggvnye
GH (i) = AeitH .
2.22. Plda. Plda: A = 2, tH = 3;

GH (i) = 2e3i .
Az alaptag A() = 2 amplitdj minden frekvencin, s fzisszge a frekvencival
lineris: () = tH = 3.
2
Im
=2/tH
0
=0
2
2 1 0 1 Re 2
2.35. bra. A 2.22 plda megoldsa
Megjegyezzk, hogy mind az idtartomnyi, mind a frekvencia tartomnyi elemz-

sekre tovbbi pldkat tallni az irodalomban [4, 10].

2.7. Irnythatsg s megfigyelhetsg

2.5. Definci. llapot megfigyelhetsg: Adott (A, b, cT ). Mi a felttele annak, hogy
az x(t) llapotokat minden a t t0 idpontra meghatrozhassuk a rendszer jvbeli
input s output fggvnyeinek ismeretben?
Az On (cT , A) mtrixot a rendszer megfigyelhetsgi mtrixnak nevezzk.
[ ]T
T T .
On = c c A . c A
. T n1 . (2.276)
2.1. Ttel. Klmn-fle rangfelttel

Egy (cT , A) pr megfigyelhet akkor s csak akkor, ha megfigyelhetsgi mtrixuk
rangja megegyezik az llapottr dimenzijval, azaz
{ }
rang On (cT , A) = n. (2.277)
2.6. Definci. llapot irnythatsg: Adott (A, b, cT ), s x(t) a t = t0 = 0

idpontban. Mi a felttele annak, hogy talljunk olyan u(t), t t0 irnytst, amely
a rendszert vges T id alatt az x(0) llapotbl egy tetszleges x(T ), x(T ) 6= x(0)
llapotba vigye?
Az Cn (, b) mtrixot a diszkrt idej rendszer irnythatsgi mtrixnak nevezzk.
[ ]
Cn = b Ab . . . An1 b (2.278)
2.2. Ttel. Klmn-fle rangfelttel

Egy (A, b) pr akkor s csak akkor irnythat, ha irnythatsgi mtrixuk rangja
megegyezik az llapottr dimenzijval, azaz
rang {Cn (A, b)} = n. (2.279)
2.7. Definci. Egy rendszer (A, b, cT ) llapottr reprezentcija miniml reprezent-

ci, ha egyttesen irnythat s megfigyelhet, azaz
{ ( )} { ( )}
rang Cn A, b = rang On cT , A = n. (2.280)
A miniml reprezentcikhoz tartoz llapotr dimenzija a legkisebb az sszes olyan

(A, b, cT ) llapottr reprezentcikat tekintve, amelyekre
( ) b(s)
cT (sI A)1 b = cT sI A b = , (2.281)
a(s)
ahol b(s)/a(s) a rendszer tviteli fggvnye.

2.7. IRNYTHATSG S MEGFIGYELHETSG 63
2.23. Plda. Vizsgljuk az albbi diagonlis llapottr reprezentci megfigyelhets-

gt s irnythatsgt:
[ ] [ ]
1 0 r1
x = x+ u, (2.282)
0 2 r2
[ ]
y = 1 1 x. (2.283)
Megolds
A megfigyelhetsgi mtrix:
[ ] [ ]
cT 1 1
O2 (c , A) =
T
= . (2.284)
cT A 1 2
{ }
A rangfelttelt a kvetkezkpp vizsglhatjuk: rang { O2 (cT ,}A) = 2 akkor, ha
det{O 2 (cT , A) 6= 0. Az adott feladatban: det O2 (cT , A) = 2 1 , azaz a
megfigyelhetsg teljesl, ha akkor s csak akkor, ha 2 6= 1 .
Az irnythatsgi mtrix:
[ ]
r1 1 r1
C2 (Ad , bd ) = . (2.285)
r2 2 r2
Az irnythatsgi mtrix rangja ppen 2 ha
det {C2 (Ad , bd )} = r1 r2 2 r1 r2 2 = r1 r2 (2 1 ) 6= 0, (2.286)
azaz r1 6= 0, r2 6= 0 s 1 6= 2 .
2.24. Plda. Vizsgljuk meg az albbi llapottr reprezentcival adott rendszer ir-
nythatsgt s megfigyelhetsgt.

0 1 0 0 [ ]
A= 1 0 1 , b = 0 , cT = 1 0 0 .
(2.287)
1 2 4 1
Megolds
rjuk fel az irnythatsgi mtrixot:

[ ] 0 0 1
C 3 = b Ab A2 b = 0 1 4 (2.288)
1 4 18

Megfigyelhetsg ellenrzse: Egy mtrix rangja elemi mtrixmveletekkel vizsglhat.

A teljes rang vizsglata a mtrix determinnsnak kiszmtsval is meghatrozhat:
detC 3 = 1. A rendszer teht irnythat. rjuk fel a megfigyelhetsgi mtrixot:
T
c 1 0 0
O 3 = cT A = 0 1 0 (2.289)
T 2
c A 1 0 1
Mivel detO 3 = 3, ezrt a rendszer megfigyelhet.

[11, 1, 9].

3. fejezet
Stabilits, minsgi tulajdonsgok s

bizonytalansgok
3.1. Stabilitsvizsglat
3.1.1. Rendszer stabilitsa
Tekintsnk egy lineris idinvarins dinamikus rendszert, amelynek bemenjele u(t),
0 t < , kimenjele pedig y(t), 0 t < . Adott a rendszer w(t) slyfggvnye,
illetve ennek L-transzformltja: G(s) = L{w(t)}. A bemenet/kimenet kapcsolatot
zrus kezdeti felttele mellett az albbi konvolcis integrl adja meg:
t
y(t) = w(t )u( )d (3.1)
0
Feltettk, hogy a rendszer a kezdeti idpontban nyugalmi llapotban van. Ezutn

feltehetjk a krdst, hogy mi a felttele annak, hogy ha u(t) > 0 gerjeszts ri a
rendszert, s az u(t) valamilyen tulajdonsggal rendelkezik, milyen felttelek esetn
rendelkezik a kimenjel is ugyanilyen tulajdonsggal.
3.1. Ttel. Egy lineris idinvarins dinamikus rendszer stabilis akkor s csak akkor,
ha
1. A rendszer slyfggvnye abszolt integrlhat,

|w(t)|dt < (3.2)

2. A rendszer G(s) = L{w(t)} tviteli fggvnynek plusai a baloldali komplex

flskon helyezkednek el, azaz
Re pi < 0, i, (3.3)

66 3. STABILITS, MINSGI TULAJDONSGOK S BIZONYTALANSGOK
ahol pi a G(s) plusa.

3. A slyfggvny hatrrtke zrus, azaz
lim w(t) = 0. (3.4)
t
3.1. Plda. Az inverz inga egy M tmeg kocsira rgztett csapgyon szabadon elforg
rd, amelynek m tmege a rd fels vgre van reduklva.
mz m

mg

l
u (er)
M
z (elmozduls)

3.1. bra. Nyquist stabilitsi kritrium
Megolds:
A rd (s) szgelfordulsa a kvetkezkppen fgg az U (s) gerjeszt ertl:
1
(s) 2 U (s). (3.5)
s g/l
A inverz inga rszletes modellje megtallhat pldul a [8] knyvben. Az tviteli
fggvny plusai:

p1 = g/l, p2 = g/l. (3.6)
A p1 plus a jobboldali komplex flskra esik, teht az inverz inga labilis.
3.2. Plda. A p paramter milyen rtkei esetn lesz stabil az albbi llapottr repre-
zentci?
[ ] [ ]
1 p 1
x = x+ u (3.7)
p 4 1
[ ]
y= 0 1 x (3.8)

3.1. STABILITSVIZSGLAT 67
Megolds:
] [
s + 1 p
det(sI A) = det = s2 + 5s p2 + 4 (3.9)
p s + 4

s1,2 = 2.5 0.5 9 + 4p2 (3.10)
Stabil, ha mindkt plus negatv vals rtk.
1. eset

p1 = 2.5 0.5 9 + 4p2 (3.11)

5 9 + 4p2 < 0 (3.12)

5 < 9 + 4p2 (3.13)
ami mindig teljesl, azaz p brmely rtkre p1 negatv rtk.
4 8
5 7
6 6
7 5
8 4
9 3
10 2
11 1
12 0
13 1
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
(a) 1. eset (b) 2. eset
2. eset

p2 = 2.5 + 0.5 9 + 4p2 (3.14)

5 + 9 + 4p2 < 0 (3.15)

9 + 4p2 < 5 (3.16)
A negatv vals rtk felttele, hogy 2 < p < 2 legyen.

3.1.2. Zrt rendszer stabilitsa

A szablyoz tervezsnl mindig biztostani kell, hogy akr stabilis, akr labilis a
szablyozott folyamat, a zrt rendszer stabilis legyen. A zrt rendszer tviteli fggvnye:
GE (s)
G(s) = , (3.17)
1 + GH (s)
ahol GE (s) az elrevezet g tviteli fggvnye s GH (s) a huroktviteli fggvny.
A zrt rendszer stabilis akkor s csak akkor, ha plusai a baloldali komplex
szmskon helyezkednek el, teht az
1 + GH (s) = 0 (3.18)
egyenlet p1 , . . . , pn gykereire teljesl a Re pi < 0, i = 1, . . . , n felttel, ahol n a GH (s)

plusainak szma.
A GH (s) a huroktviteli fggvny plusai alapjn vizsglhatjuk a zrt rendszer
stabilitst. Plusok s a stabilits kapcsolata:
Ha pi < 0, akkor a zrt rendszer stabilis
Ha pi = 0, hatreset
Ha pi > 0, akkor a zrt rendszer labilis

ahol pi a zrt rendszer plusa.
A Nyquist szablyozsi kritrium a GH (i) huroktviteli frekvencia fggvny
alapjn kpes a zrt rendszer stabilitsrl kpet adni.
Rajzoljuk meg a frekvencia fggvnyt a < < tartomnyra. A negatv
frekvencikra a fggvny a pozitv frekvencikra ismert fggvnynek a vals tengelyre
vett tkrkpe lesz.
3.2. Ttel (Nyquist kritrium). Ha a felnyitott hurok GH (i), < <
frekvencia fggvnye a nvekv frekvencik irnyba haladva
Ha nem veszi krl a 1 pontot, akkor a rendszer stabilis
Ha tmegy a 1 ponton, akkor a rendszer a stabilits hatrn van.
Ha krlveszi a 1 pontot, akkor a rendszer labilis.

Ha a GH (i) frekvencia fggvny a nvekv frekvencik irnyba haladva nem
veszi krl a 1 pontot, akkor a zrt rendszer rendszer stabilis. Ha a GH (i)
frekvencia fggvny pp tmegy a komplex szmsk 1 pontjn, akkor a GH frekvencia
fggvnynek 0 krfrekvencin a zrt rendszerben csillaptatlan lengsek keletkeznek.
Ekkor a zrt rendszer a stabilits hatrn van.

3.1. STABILITSVIZSGLAT 69
Bode-stabilitsi kritrium
A stabilits analzist a Bode diagram alapjn is elvgezhetjk, ezek az n. Bode-

stabilitsi kritriumok.
Ha -20 dB/dek-dal metszi a log tengelyt, akkor a zrt rendszer stabilis.
Ha -40 dB/dek-dal metszi a log tengelyt, akkor a vgsi frekvencin rvnyes

fzisszg rtke dnt a zrt rendszer stabilitsrl. Ha (c ) > 180 , akkor a
zrt rendszer stabilis, mg ha (c ) < 180 , akkor a zrt rendszer labilis.
Ha -60 dB/dek-dal metszi a log tengelyt, akkor a zrt rendszer labilis.
Bode diagram
50
0 c
(dB)
50
100
90
135
t
(fok)
180
k
225
270 1 0 1 2
10 10 10 10
(rad/sec)

Fzistartalk s erstsi tartalk
A zrt szablyozsi krk stabilitsval kapcsolatban bevezetjk a t fzistartalk

fogalmt: t = (c ),
Ha t > 0, akkor a zrt rendszer stabilis
Ha t = 0, hatreset
Ha t < 0, akkor a zrt rendszer labilis
A zrt szablyozsi krk stabilitsval kapcsolatban bevezetjk a t erstsi tarta-

lk fogalmt. Azt mutatja, hogy mennyivel tudjuk mg nvelni a statikus krerstst,
gy, hogy pp a stabilits hatrra kerljn a rendszer. Erstsi tartalk s a stabilits
kapcsolata:
Ha t < 1, akkor a zrt rendszer stabilis
Ha t = 1, hatreset
Ha t > 1, akkor a zrt rendszer labilis

3.2. RENDSZEREK MINSGI JELLEMZINEK VIZSGLATA 71
3.2. Rendszerek minsgi jellemzinek vizsglata

A minsgi kritriumok vizsglata mindig a szablyozott rendszer (zrt kr) vizsglat-
val trtnik: A zrt rendszer tviteli fggvnye:
GE
GC = (3.19)
1 + GH
ahol GH a huroktviteli fggvny s GE az elrevezet g ered tviteli fggvnye. Az
albbiakban az idtartomnyi s frekvencia tartomnyi jellemzket soroljuk fel.
tmeneti fggvny
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 tm 1 2 ts 3 4 5
(sec)
3.4. bra. Idtartomnyi jellemzk
Idtartomnyi jellemzk
A rendszer llandsult llapotban felvett rtkt bellsi rtknek nevezzk, amit

yss -sel jellnk.
A szablyozsi id (ts ) annak idtartama, amely eltelte utn a rendszer kimenete

a bellsi rtktl 5%-nl nagyobb mrtkben nem tr el.
A szablyozsi eltrs a megkvnt rtk s az llandsult llapotbeli rtk

klnbsge: yss yd ,
tllendlsi id (tm ): a kimeneti jel maximlis rtknek idpontja,
tllendls mrtke (p): szzalkban kifejezett viszonyszm, ami a maximlis s

bellsi rtk kztti klnbsg bellsi rtkhez val viszonyt fejezi ki: p =
ymax yss
yss
100%

Frekvencia tartomnyi jellemzk
rezonancia cscs Mp : az amplitd grbe maximlis rtke,

rezonancia frekvencia p : a rezonancia cscshoz tartoz frekvencia rtk,
Amplitd fggvny
20
M
p
10
0
B
10
(dB)
20
30
40
50 1 0 1 2
10 10 (rad/sec) p 10 10
A svszlessg fogalmt a kiegszt rzkenysgi fggvny segtsgvel a k-

vetkezkpp adhatjuk meg. A rendszer svszlessge az a B frekvencia
tartomny, amelyben a |T (i)| kiegszt rzkenysgi fggvny Bode diagramja
3 dB-re cskken.
3.2.1. rzkenysgi fggvny

Vizsgljuk a zrt rendszer kimenett klnbz bemenetek esetn:

GH (s)
Y (s) = R(s) = T (s)R(s) (3.20)
D0 1 + GH (s)

1
Y (s) = D(s) = S(s)D(s) (3.21)
R0 1 + GH (s)
ahol GH (s) = G(s)C(s). Bevezetjk a szablyozsi krben rtelmezett S rzkenysgi
fggvnyt s a T kiegszt rzkenysgi fggvnyt:
GH (s)
T (s) = (3.22)
1 + GH (s)
1
S(s) = (3.23)
1 + GH (s)

d(t)
r(t) e(t) u(t) y(t)

C(s) GN (s)

Az rzkenysgi fggvny azt mutatja meg, hogy a zavar jellemz hogyan befolysolja
a zrt rendszer kimenett.
1
S(s) = (3.24)
1 + GH (s)
Az S(i) rzkenysgi fggvny kzelt brzolst Bode-diagramon a felnyitott

hurok GH (i) frekvenciafggvnye alapjn a kvetkezkpp vgezhetjk el.
Az rzkenysgi fggvny definci szerint:

1
|S(i)| = . (3.25)
1 + GH (i)
Kis s nagy krfrekvencikra a kvetkez kzeltst hasznlhatjuk:

1
ha |GH (i)| 1 azaz ha c
|S(i)| |GH (i)| (3.26)
1 ha G (i)| 1 azaz ha
H c
A kiegszt rzkenysgi fggvny a referencia jel s a kimen jel kztti tviteli

fggvny.
GH (s)
T (s) = . (3.27)
1 + GH (s)
A T (i) kiegszt rzkenysgi fggvny kzelt brzolst Bode-diagramon a

felnyitott hurok GH (i) frekvenciafggvnye alapjn a kvetkezkpp vgezhetjk el.
A kiegszt rzkenysg fggvny definci szerint:

GH (i)
|T (i)| = , (3.28)
1 + GH (i)

Kis s nagy krfrekvencikra a kvetkez kzeltst hasznlhatjuk:

{
1 ha |GH (i)| 1
|T (i)| (3.29)
|GH (i)| ha |GH (i)| 1
Az rzkenysgi s kiegszt rzkenysgi fggvnyek kztti sszefggs az albbi:
S(s) + T (s) = 1. (3.30)
3.2.2. Aszimptotikus jelkvets

Kvet szablyozsoknl a kimenjelnek a referencia jeltl val eltrst kvetsi
hibnak nevezzk:
e(t) = y(t) r(t). (3.31)
Vizsgljuk meg, hogy adott r(t) referencia jelre aszimptotikusan mekkora lesz az eltrs,
azaz a kvetsi hiba. A kvetsi hiba jel s a referencia jel Laplace-transzformltjai
kztti kapcsolatot az S(s) rzkenysgi fggvny rja le. Alkalmazva a hatrrtk
tteleket:
lim e(t) = lim sE(s) = lim sS(s)R(s). (3.32)

t s0 s0
Vizsglhatjuk a tipikus referencia jelek, mint egysgugrs vagy egysg sebessg ugrs
jelek aszimptikus kvetst.
1. eset Egysgugrs bemenetre adott vlaszfggvny
Vizsgljuk meg a vlaszfggvnyt r(t) = 1(t), R(s) = 1/s bemenetre. Ekkor

1 1 1
lim e(t) = lim s = lim . (3.33)
t s0 1 + GH (s) s s0 1 + GH (s)
Ha GH (s) arnyos jelleg, azaz ha GH (s) = GH0 (s), akkor
1 1
lim = , (3.34)
s0 1 + GH0 (s) 1+K
ahol K a hurokerstsi tnyez. A kvetsi hiba rtke fgg a hurokerstsi tnyez
rtktl.
Ha GH (s) integrl jelleg, azaz ha GH (s) = GH0 (s)/s,
GH0 (s)|s=0 < alak, akkor
1 1 s
lim s = lim = 0, (3.35)
s0 1 + GH0 (s)/s s s0 s + GH0 (s)

teht a kvetsi hiba aszimptotikusan zrus.

Ha GH (s) 2 tpus (ktszeres integrtort tartalmaz), azaz ha GH (s) = GH0 (s)/s2 ,
1 1 s2
lim s = lim = 0, (3.36)
s0 1 + GH0 (s)/s2 s s0 s2 + GH0 (s)
teht a kvetsi hiba aszimptotikusan zrus.
2. eset Egysgsebessg bemenetre adott vlaszfggvny
Vizsgljuk meg a vlaszfggvnyt r(t) = t(t), R(s) = 1/s2 bemenetre. Ekkor
1 1 1 1
lim e(t) = lim s 2 = lim . (3.37)
t s0 1 + GH (s) s s0 s 1 + GH (s)
Ha GH (s) arnyos jelleg, azaz ha GH (s) = GH0 (s),

akkor
1 1
lim = , (3.38)
s0 s 1 + GH0 (s)
azaz a kimenet nem korltos.

Ha GH (s) integrl jelleg, azaz ha GH (s) = GH0 (s)/s,
1 1 1 s 1
lim = lim = , (3.39)
s0 s 1 + GH0 (s)/s s0 s s + GH0 (s) 1+K
teht a kvetsi hiba aszimptotikusan nem zrus rtkhez tart.

3.2.3. Zavarkompenzls
Az aszimptotikus zavarkompenzlst az aszimptotikus alap- vagy referencia jelk-
vetshez hasonlan vizsglhatjuk. Tipikus zavar jelek, mint egysgugrs, egysg
sebessgugrs jelek, a zavar jel hatst a kimen jelben zrus referencia jel felttelezse
mellett vizsgljuk. Ehhez felrjuk a kimen jel s a zavar jel Laplace - transzformltjai
kztti sszefggseket s alkalmazzuk a hatrrtk tteleket.
A kimen s a zavar jel kztti tviteli fggvny az S(s) rzkenysgi fggvny.
Ennek alapjn a kimenjel Laplace - transzformltja

1
Y (s) = S(s)D(s) = D(s). (3.40)
R0 1 + GH (s)
Alkalmazva a hatrrtk ttelt:

1
lim y(t) = lim s D(s). (3.41)
t r0 s0 1 + GH (s)
Legyen pldul d(t) = 1(t), D(s) = 1/s.
1. eset Arnyos rendszer vizsglata
Vizsgljuk meg az arnyos rendszer viselkedst. A huroktviteli fggvny alakja

GH (s) = GH0 (s). Ekkor
1 1 1
lim s = (3.42)
s0 1 + GH0 (s) s 1+K
ahol K a hurokersts tnyez. Teht a zavar jel hatsa megjelenik a kimeneten.
2. eset Integrl rendszer vizsglata
Legyen pldul d(t) = 1(t), D(s) = 1/s s tegyk fel, hogy a huroktviteli
fggvny integrl alak, azaz GH (s) = GH0 (s)/s. Ekkor
s 1
lim s =0 (3.43)
s0 s + GH0 (s) s
teht a zavar jel hatst a rendszer aszimptotikusan teljesen elnyomja, kompenzlja.

Megjegyezzk, hogy a 2-tpus integrl tulajdonsg rendszer is kompenzlja a
hibajelet.
A tmval kapcsolatos tovbbi rszletes elemzseket tallni az irodalomban [9, 20].

3.3. BIZONYTALANSGOK MODELLEZSE 77
3.3. Bizonytalansgok modellezse

3.3.1. P-K struktra
Szablyozott rendszer komponensei P rendszer s K szablyoz. A szablyoztervezs
feladatait a z minsgi jellemzkben definiljuk, ugyanakkor a rendszerre w zavars hat.
A szablyoz az y mrt jel alapjn szmtja ki a rendszer bemen jelt (control input).
A szablyoztervezs clja a minsgi jellemzk garantlsa a zavarsok valamennyi
esetre.
w z

P
u y
K
3.7. bra. P-K struktra
A bemen s kimen jelek alapjn a P rendszer a kvetkezkppen bonthat fel:

[ ] [ ][ ]
z P11 P12 w
= (3.44)
y P21 P22 u
Az u s y jelek kztti kapcsolat miatt (u = Ky a visszacsatols kvetkeztben), a

zavars s a minsgi jelek kztti kapcsolat a kvetkez:
Tzd = P11 P12 (I + KP22 )1 KP21 (3.45)
Levezets: z = P11 w + P12 u, ahol u = Ky = K(P21 w + P22 u). Ebbl

u = (I + KP22 )1 KP21 w s z = (P11 P12 (I + KP22 )1 KP21 )w.
Minsgi jellemzk specifiklsa:
Minsgi jellemzk specifiklsa (zr , zp1 , zp2 )
Referenciajel (r)
Zavarsok/mrsi zajok (w, n)
Szablyozjel (u)

Wref
+ zr
r zr
Wcmd Wpr
r +
w w zp1 zp1
Ww Wp1
G
u zp2 zp2
Wu Wp2

u +
y n
n
K Wn
+
3.8. bra. Plda egy slyozsi stratgira
A slyfggvnyek szerepe az egyes tviteli fggvnyek bemen s kimen jeleinek

sklzsa.
Jelkvetsi feladatok:
Referenciajel
A referenciajelre alkalmazott Wcmd slyfggvny szerepe a valdi r referen-

ciajel jel normalizlsa. A slyozs a normalizlt r referencia jelbl r valdi
referencia jelet llt el. Egy tipikus jelkvet irnyts tervezsekor Wcmd
konstans az als frekvencin s levg a fels frekvencia tartomnyban.
Kvetsi specifikci
Wref a szablyozott rendszer idelis modelljt reprezentlja. Ezt a modellt

vlasztjuk meg a kvetsi feladattal sszhangban.
Pldul a jelkvetstl azt vrjuk, hogy j csillaptsi tulajdonsgokkal
rendelkezzen. Egy msodrend tviteli fggvnyben s paramtereket
2
specifikljuk: Wref = s2 +2s+ 2.
Kvets minstse

A kvets minstsre alkalmazzuk a Wpr slyfggvnyt. A kvetsi hiba

ltalban kis frekvencikon pontos, mg magasabb frekvencikon pontatla-
nabb.
Minsgi jellemzk:
A szablyozott rendszerrel szemben ltalban tbb minsgi specifikcit runk
el: Wp1 s Wp2 slyfggvnyek a kvetkez minsgi jellemzkre vonatkozhat-
nak:
vltoz, amelyikre a minsgi jellemzt specifikltuk (elmozduls, sebes-
sg, gyorsuls, stb.)
vltoz, amelyikre korltokat kell figyelembe venni
zavars elnyomst kell biztostani.
Irnytjel, zavars:
Wu slyozssal bntetjk az irnytst, azaz minl kisebb beavatkozssal kavn-
juk az elrt minsgi specifikcikat biztostani
Ww slyozssal hatrozzuk meg, hogy a zavarsok vrhatan hogyan hatnak a
rendszerre
Wn slyozssal rjuk le az rzkel hibkat.
A tmval kapcsolatos tovbbi rszletes elemzseket tallni az irodalomban [7, 22,
21].
3.3.2. Modell bizonytalansg vizsglata

A dinamikus jelensgek lersra (kznsges/parcilis) differencil- egyenleteket hasz-
nlunk. Az egyenletek alakja/struktrja, a bennk szerepl paramterek ltalban nem
ismertek teljesen pontosan vagy ha azok idben vltoznak, a vltozsuk nem ismert
ltalban.
A valdi rendszer modelljnek pontos alakja a gyakorlati feladatokban nem ismert, s
emiatt helyette annak kzelt, gynevezett nvleges (nominlis) modelljt hasznljuk.
A modell s a vals rendszer kztti eltrs tbb tnyez okozza:
Az eltrs oka egyrszt modellezsi eljrs kvetkezmnye (pl. a felharmoniku-

sokat, illetve a magasabb fokszm egytthatkat elhanyagoljuk),
msrszt a rendszer mkdse sorn bekvetkez vltozsok (pl. a norml zem
sorn a modell paramterei vltoznak, az anyag kifrads sorn vltoznak a
rendszer paramterei, st akr a struktrja).

A rendszerekre kls zavars hat. Mg ha tudjuk is a hatsmechanizmust, a

zavars maga (nagysga) elre nem ismert s nincs is r hatsunk.
Nem mindig tudjuk kiadni azt az irnytjelet, amit szeretnnk.
A mrsek nem pontosak mrsi zaj.
Clszer megklnbztetni a zavarsokat az llandan jelen lev bizonytalansgtl.
A rendszerre hat kls zavars, az irnytjel hibja, a mrsi zaj. Az irnyts
clja, hogy a zavarsok hatst cskkentse a mrnki szempontbl rdekes (esetleg
fiktv) kimen jelekre. A modellben meglev parametrikus bizonytalansgok s a nem
modellezett dinamika hatsa a modell s a rendszer eltrseknt, azaz a modell bi-
zonytalansgaknt rtelmezhet. Egy irnyts megtervezsekor ezt a bizonytalansgot
felttlenl figyelembe kell venni. Az irnytstervezs clja stabilits/performamcia
garantlsa adott nagysg felttelezett bizonytalansg mellett.
A tmval kapcsolatos tovbbi rszletes elemzseket tallni az irodalomban [7, 22,
21].
3.3. Plda. Egy gpjrm felfggesztsi modelljnek megkonstrulsakor tbb tnyezt
kell figyelembe venni.
a rugzott tmeg vltozik az utasok tmegnek mdosulsval,
a felfggeszts rug vagy csillapts karakterisztikja mdosul,
kerkabroncs dinamikja vltozik.
4000 1500
3000
1000
2000
500
1000
Force [N]
Force [N]
0 0
1000
500
2000
1000
3000
Linear stiffness Linear damping

Nonlinear stiffness Nonlinear damping
4000 1500
0.1 0.05 0 0.05 1 0.5 0 0.5 1
z [m] z [m]
def def
3.9. bra. Plda egy felfggesztsi rendszer modellezsre
3.4. Plda. A modellezs sorn a nemlinearitsok hatsait clszer figyelembe venni.

A mechanikai rendszerek irnytsra alkalmazott lineris irnytsi algoritmusokkal
megvalstott szablyozsi rendszer tulajdonsgait nagymrtkben leronthatjk a me-
chanikai rendszerben jelenlev (nemfolytonos) nemlinearitsok. Nhny jellemz plda:
szaturci, surlds, holtsv, kotyogs, hiszterzis.

3.3.3. Nem modellezett dinamika

A modell s a rendszer kztti hiba meghatrozsra ltalnos megolds nincs, kln-
bz szerkezet lehetsgek kzl az additv, illetve a multiplikatv hiba struktra a
legismertebb.
A G(s) aktulis rendszer s a GN (s) nvleges rendszer kztti eltrst additv hiba
struktrnak nevezzk, ha a kvetkez sszefggs teljesl:
G(s) = GN (s) + A (s), (3.46)
ahol A (s) az additv hiba tviteli fggvnye. Az additv hiba ismeretlen. A A (s)
G(s)
A (s)
u(t) y(t)
GN (s)
3.10. bra. Az additv bizonytalansg struktrja
ismeretlen mret additv hiba tviteli fggvnyt egy ismert korlttal rendelkez
bizonytalansggal kifejezhetjk s frekvencia fggvnyt Nyquist diagramon brzol-
hatjuk:
A (s) = (s)w(s), (3.47)
ahol skalr fggvny. Az aktulis G(i) rendszer Nyquist diagramja a nvleges
GN (i) rendszer Nyquist diagramjval s a bizonytalansgot ler w(i) fggvnnyel
illusztrlhat.
A G(s) aktulis rendszer s a GN (s) nvleges rendszer kztti eltrst multiplikatv
hiba struktrjnak nevezzk, ha a kvetkez sszefggs teljesl:
G(s) = GN (s)(1 + M (s)),
ahol M (s) a multiplikatv hiba tviteli fggvnye.
A M (s) ismeretlen mret additv hiba tviteli fggvnyt egy ismert korlttal ren-
delkez bizonytalansggal kifejezhetjk s frekvencia fggvnyt Bode diagramon
brzolhatjuk:
M (s) = (s)w(s), (3.48)

G(iZ)
w(iZ)
3.11. bra. Bizonytalansg a Nyquist diagramon
G(s)
M (s)
u(t) y(t)
GN (s)
3.12. bra. A multiplikatv bizonytalansg struktrja
ahol skalr fggvny. Az aktulis G(i) rendszer Bode diagramja a nvleges

GN (i) rendszer Bode diagramjval s a bizonytalansgot ler w(i) fggvnnyel
illusztrlhat.
3.3.4. Parametrikus bizonytalansg

Gyakran a bizonytalansgok egy rsze a rendszert ler modell paramtereinek vlto-
zsval is megfogalmazhat. Pldul az A rendszermtrixban lv k ruglland s
b csillaptsi egytthatk vltoznak. Ezek a paramterek a mtrix tbb elemben is
elfordulhatnak.
A bizonytalan ruglland paramtere a kvetkezkppen modellezhet:
ks = ks (1 + dks ks ), (3.49)

GN(iZ))
G (iZ)
3.13. bra. Bizonytalansg a Bode diagramon
3.14. bra. Bizonytalansgok modellezse
ahol ks a nvleges ruglland, dks a nvleges rtktl val eltrst mutatja, mg ks

paramterrl azt tudjuk, hogy a [1 1] intervallumba esik. A bizonytalan ruglland
M struktrja a 3.15 brn lthat.
3.15. bra. A bizonytalan ruglland modellezse
ks = ks (1 + dks ks ) = ks + ks dks ks A jelek kztti kapcsolatok:

[ ] [ ][ ]
y ks 1 u
= , (3.50)
yks dks ks 0 uks
ahol uks = ks yks = ks dks ks u. Emiatt

[ y = ] (ks + ks dks ks )u. Az ismert
ks 1
komponenseket tartalmaz blokk: Mks =
dks ks 0
Ha egy bizonytalan paramter a nevezben van, akkor a kvetkezkppen jrunk el.
1 1
= (3.51)
ms ms (1 + dms ms )
ahol ms a nvleges tmeg, dms a nvleges rtktl val eltrst mutatja, mg ms

paramterrl azt tudjuk, hogy a [1 1] intervallumba esik. A bizonytalan ruglland
M struktrja a 3.16 brn lthat.
3.16. bra. A bizonytalan tmeg modellezse
1 1 1 dms
= = ms (1 + dms ms )1 (3.52)
ms ms (1 + dms ms ) ms ms
A jelek kztti kapcsolatok:
[ ] [ ][ ]
y 1
ms
dmmss u
= , (3.53)
yms 1 dms ums
ahol ums = ms yms . Mivel yms = u dms ums , ezrt ums = (1 + dms ms )1 ms u.
Emiatt y = m1s u dmmss ums = ( m1s dmmss ms (1+dms ms )1 )u. Az ismert komponenseket
[ 1 ]
dms
tartalmaz blokk: Mms = ms ms .
1 dms

3.4. M- STRUKTRA 85
3.4. M- struktra
A szablyozott rendszer komponensei az elzek alapjn a modell s a szablyoz,
valamint a minsgi specifikcikkal s bizonytalansgokkal kapcsolatos informcik.
A 3.17 brn lthat gynevezett P K struktrj modellt hasznljuk a szablyoz
tervezshez.
e P11 P12 P13 d
z = P21 P22 P23 w (3.54)
y P31 P32 P33 u
r 0
0 m
d e

w P z

u y
3.17. bra. P K struktra
Ha figyelembe vesszk a szablyoz hatst, azaz az irnytjel s a mrt jel kztti

kapcsolatot u = Ky, akkor az gynevezett M- struktrhoz jutunk. A 3.18 brn
lthat M modellt a szablyozott rendszer elemzshez hasznljuk.
[ ] [ ][ ]
e M11 M12 d
= (3.55)
z M21 M22 w
3.5. Plda. Tekintsk az 3.19 brn lthat tmeg-csillapt-rug rendszert (m tmeg,

k csillaptsi egytthat, c ruglland).
Differencilegyenlete:
mx + cx + kx = F (3.56)
ahol x a tmeg elmozdulsa, F er a rendszer gerjesztse.

r 0
0 m
d e

M
w z
3.18. bra. M struktra
3.19. bra. Egy lengrendszer dinamikjnak modellezse
A blokkdiagram a rendszer nvleges modelljt illusztrlja. A vals rendszerben a

fizikai paramterek egyrszt nem ismertek pontosan, msrszt zem kzben vltoznak.
Ismerjk viszont ezek tlagos rtkt s becslsnk van az tlagos rtktl val eltr-

3.4. M- STRUKTRA 87
skre.
m = m(1 + pm m ) (3.57)
c = c(1 + pc c ) (3.58)
k = k(1 + pk k ) (3.59)
A pldban legyenek m = 3, c = 1, k = 2 a nvleges rtkek, pm = 0.4,
pc = 0.2, pk = 0.3 s 1 5 m , c , k 5 1 reprezentlja, hogy a rendszer modellje,
csillaptsa s rugllandja rendre 40%, 20%, 30% bizonytalansg. A parametrikus
3.20. bra. A parametrikus bizonytalansgok modellezse
bizonytalansgok a kvetkezkppen rhatk fel:

1 1 pm
= m (1 + pm m )1 = FU (Mm , m ) (3.60)
m m m
c = c(1 + pc c ) = FU (Mc , c ) (3.61)
k = k(1 + pk k ) = FU (Mk , k ) (3.62)
[ ] [ ] [ ]
pm 1 0 pc c 0 pk k
ahol Mm = , Mc = , Mk = Megjegyzs: A
pm /m 1/m 1 c 1 k
kapcsolatokat fels bizonytalansg blokkal vettk figyelembe. A rendszer jelei kztti
sszefggsek ezek szerint a kvetkezkppen alakulnak:
[ ] [ ][ ]
ym pm 1 um
= (3.63)
x pm /m 1/m u vc vk
ahol
[ ] [ ][ ]
yc 0 pc c uc
= (3.64)
vc 1 c x
[ ] [ ][ ]
yk 0 pk k uk
= (3.65)
vk 1 k x
um = m ym (3.66)
uc = c yc (3.67)
uk = k yk (3.68)

tovbb vc = uc + cx2 s vk = uk + kx1 .
3.21. bra. Lengrendszer modellezse parametrikus bizonytalansgokkal
Vlasszuk az llapotokat a kvetkezkppen: x1 = x, x2 = x = x1 , y = x1 , azaz

x2 = x = x1 .
x1 = x2 (3.69)
pm 1
x2 = um + (u vc vk ) (3.70)
m m
ym = pm um + (u vc vk ) (3.71)
Ezek utn felrhatjuk a parametrikus bizonytalansgokat tartalmaz rendszer mo-

delljt:

x1 0 1 0 0 0 0 x1
x2 k c pm
m m1
1 1
x
m m m m 2
ym k c pm 1 1 1
= um (3.72)
yc 0 0
pc c 0 0 0 uc
yk pk k 0 0 0 0 0 uk
y 1 0 0 0 0 0 u
A lengrendszer modellje Gmds kizrlag az ismert m, k, c nvleges paramterektl

s az ismert pm , pc , pk bizonytalnsgi fels becslsektl fgg. gy Gmds ismert s nem

3.4. M- STRUKTRA 89
tartalmaz bizonytalansgokat.

A B1 B2
Gmds = C1 D11 D12 (3.73)
C2 D21 D22
[ ] [ ] [ ]
0 1 0 0 0 0
ahol A = , B1 = , B2 = ,
m
k
mc pm pmc pmk pm 1
m
k 1
m mc pm pmc pmk m
C1 = 0 c , D11 = 0 0 0 , D12 = 0 ,
0 0 0 0
[ k ] 0 [ ] [ ]
C2 = 1 0 , D21 = 0 0 0 , D22 = 0 .
A bizonytalansgokat tartalmaz paramtereket egy kln blokk tartalmazza.

um m 0 0 ym
uc = 0 c 0 yc (3.74)
uk 0 0 k yk
A bizonytalan paramterek hatsa a 3.24 brn lthat Bode diagramokon jl

lthatk.

3.23. bra. Lengrendszer modellje a bizonytalansgokkal
Bode plots of perturbed plants

1
10
0
10
Magnitude (Log)
1
10
2
10
3
10
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
50
Phase (deg)
100
150
200
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
3.24. bra. Parametrikus bizonytalansgok hatsa a Bode diagramra

4. fejezet
Irnytstervezs frekvencia
tartomnyban s llapottrben
4.1. Soros kompenztor tervezse

4.1.1. Soros kompenztor tervezsi elve
Soros kompenztor tervezse elrt fzistartalk elrse rdekben trtnik. A tervezsi
elv ismertetse rdekben els lpsben arnyos soros kompenztor tervezst mutatjuk
be. A zrt rendszer tviteli fggvnye:
GE
GC = (4.1)
1 + GH
ahol GH a huroktviteli fggvny s GE az elrevezet g ered tviteli fggvnye.
Vizsgljuk meg els lpsben egy arnyos kompenztor tervezst. Kihasznljuk
azt, hogy egy C=A arnyos tag amplitdja 20log10 A, mg fzisa 0 a teljes frekvencia
tartomnyban. Kvetkeztets: Egy arnyos tag az amplitd fggvnyt nmagval
prhuzamosan eltolja, mgpedig A > 1 esetn felfel, mg A < 1 esetn lefel,
ugyanakkor a fzisfggvnyt nem mdostja.
A soros kompenztort gy kell megvlasztani, hogy c vgsi krfrekvencihoz
tartoz fzisszg ppen az elrt legyen.
Olvassuk le a fzisszghz tartoz amplitd rtkt s jelljk ezt eljelhelyesen x-szel
Az arnyos soros kompenztort gy kell megvlasztani, hogy az amplitd fggvnyt
nmagval prhuzamosan x-szel eltolja (mikzben a fzisfggvnyt vtozatlanul hagy-
ja).
Teht C = A-t a kvetkezkppen kell megvlasztani:
20log10 A = x (4.2)

92 4. IRNYTSTERVEZS FREKVENCIA TARTOMNYBAN S LLAPOTTRBEN
[tbp]
r u y
+
C G

4.1. bra. Soros kompenztor felptse
ahol x az brrl leolvasott rtk, s ebbl A kiszmthat:
A = 10 20
x
(4.3)
sszefoglalva a soros kompenztor tervezs lpsei a kvetkezk:

1. C = 1 vlasztssal felrajzoljuk a felnyitott hurok Bode diagramjt.
2. Leolvassuk a t -hez tartoz x eljeles rtkt s kiszmtjuk C = A soros

kompenztor rtket.
Megjegyzs: Ha az amplitud fggvnyt lefel kell eltolni, akkor A < 1, mg ha
felfel, akkor A > 1 erstst vrunk.
3. Megvizsgljuk a zrt (szablyozott) rendszer minsgi tulajdonsgait.

4.1. SOROS KOMPENZTOR TERVEZSE 93
Ha a cl egy dinamikus kompenztor tervezse, akkor a tervezst megprbljuk

visszavezetni arnyos soros kompenztor tervezsre:
C(s) = AC0 (s) (4.4)
ahol C0 (s) a kompenztor tviteli fggvnynek ismert komponense.

Pldul:
1 11
C(s) = = (4.5)
Ti s Ti s
1
azaz A = Ti
s C0 (s) = 1s . A felnyitott hurok tviteli fggvnye a kvetkez:
GH (s) = AGC0 (s) = AGm (s) (4.6)
ahol Gm (s) = G(s)C0 (s). Ha a rendszer tviteli fggvnyt a C0 komponenssel

mdostjuk, akkor Gm (s) tviteli fggvnyhez jutunk.
A tervezs sorn a Gm (s) tviteli fggvnnyel adott rendszert tekintjk szablyozand
rendszernek, amihez egy A arnyos kompenztort kell terveznnk. Termszetesen a
tervezett soros kompenztort C(s) = AC0 (s) alak.
4.1. Plda. Legyen az irnytand rendszer tviteli fggvnye:

5
G= (4.7)
s3 + 3s2 + 2s
Tervezznk 30-os fzistartalkot biztost arnyos soros kompenztort.
Megolds:
Vlasszunk kiindulsknt C = 1 arnyos soros kompenztort:
5
GH = GC = (4.8)
s3 + 3s2 + 2s
Szerkesszk meg a felnyitott hurok Bode diagramjt. Vltoztassuk meg C-t gy, hogy a
fzistartalk 30-os legyen, azaz t = 30 s a fzisszg c -nl: = 150. Kihasznljuk
azt, hogy egy C=A arnyos tag amplitdja 20log10 A, mg fzisa 0 a teljes frekvencia
tartomnyban.
Jelen esetben A = 0.43 arnyos soros kompenztor oldja meg a feladatot (30-os
fzistartalkot biztost).
4.2. Plda. Legyen az irnytand rendszer tviteli fggvnye:

5
G= (4.9)
s2 + 3s + 2

Amplitd fggvny
50
dB
50
100
150
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/sec
Fzis fggvny
50
100
150
fok
200
250
300
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/sec
Amplitd fggvny
40
20
0
dB
20
40
60
1 0 1
10 10 10
rad/sec
Fzis fggvny
50
100
150
fok
200
250
300
1 0 1
10 10 10
rad/sec
Tervezznk jelkvetst biztost soros kompenztort, amelyik 30-os fzistartalkot is

garantl.
Megolds:
A jelkvets akkor biztosthat, ha a soros kompenztor integrl tulajdonsg. Emiatt

a soros kompenztort a kvetkez alakban vlasztjuk meg:

Ai
C= (4.10)
s
A felnyitott hurok tviteli fggvnye a kvetkez:
Ai G
GH = CG = G = Ai (4.11)
s s
Ha a rendszer tviteli fggvnyt Gs -nek tekintjk, akkor a tovbbiakban egy arnyos
soros kompenztort kell terveznnk az 1. pldban lertakhoz hasonl mdon.

4.1.2. Robusztussg ellenrzse

A kvetkezkben megvizsgljuk, hogy a modell alapjn megtervezett szablyoz vajon
stabilizlja-e a vals rendszert. Ehhez a modell bizonytalansgi struktribl indulunk
ki.
Tekintsk a bizonytalansgot additv struktrban.
G(s) = GN (s) + A (s), (4.12)
A tovbbiakban feltesszk, hogy a rendszer nvleges modelljn kvl ismerjk a

szablyoz modelljt. Tegyk fel, hogy a GHN (s) = C(s)GN (s) kompenzlt nvleges
rendszer stabilis. Vizsgljuk meg, hogy a GH (s) = C(s)G(s) aktulis rendszer
stabilitshoz milyen felttelnek kell teljeslnie.
4.1. Ttel. Legyen GN (s) az ismert nvleges modell, amelyet a tervezett C(s) soros
kompenztor stabilizl. Tegyk fel, hogy a nvleges modell s az aktulis rendszer
kztti additv hiba fels korltjt a teljes frekvencia tartomnyban ismerjk. Ekkor a
nvleges modellre tervezett szablyoz az aktulis rendszer stabilitst is biztostja, ha
a kvetkez felttel teljesl:

1 C(i)
> , . (4.13)
dA () 1 + GHN (i)
Ez a robusztus stabilits felttele additv hiba struktra esetn.
Tekintsk a bizonytalansgot multiplikatv struktrban.
G(s) = GN (s)(1 + M (s)), (4.14)
A tovbbiakban feltesszk, hogy a rendszer nvleges modelljn kvl ismerjk a

szablyoz modelljt. Tegyk fel, hogy a GHN (s) = C(s)GN (s) kompenzlt nvleges
rendszer stabilis. Vizsgljuk meg, hogy a GH (s) = C(s)G(s) aktulis rendszer
stabilitshoz milyen felttelnek kell teljeslnie.
4.2. Ttel. Legyen GN (s) az ismert nvleges modell, amelyet a tervezett C(s) soros
kompenztor stabilizl. Tegyk fel, hogy a nvleges modell s az aktulis rendszer
kztti multiplikatv hiba fels korltjt a teljes frekvencia tartomnyban ismerjk.
Ekkor a nvleges modellre tervezett szablyoz az aktulis rendszer stabilitst is
biztostja, ha a kvetkez felttel teljesl:

1 GHN (i)
> , . (4.15)
dM () 1 + GHN (i)
Ez a robusztus stabilits felttele multiplikatv hiba struktra esetn.

4.3. Plda. Ismert egy versenyaut hts szrnynak irnytsi cl nvleges modellje
80
GN (s) = (4.16)
100s + 1
s bizonytalansgra jellemz multiplikatv hibja
10s
M (s) = . (4.17)
(s + 1)2
Az additv s a multiplikatv bizonytalansgok kztti sszefggs alapjn szmolja ki

az additv bizonytalansg tviteli fggvnyt! Vizsglja meg, hogy a C = 2 arnyos
soros kompenztor robusztusan stabilizlja-e a rendszert az adott M = |M | esetn!
Megolds:
G = GN + GN M = GN + A = A = GN M (4.18)
( )
80 10s 80 s2 + 12s + 1
G = GN (1 + M ) = 1+ = (4.19)
100s + 1 (s + 1)2 100s + 1 (s + 1)2
800s
A = GN M = (4.20)
(100s + 1)(s + 1)2
Robusztussg vizsglata
80 160
GN C 100s+1
2 160 161
= 80
= = 100
(4.21)
1 + GN C 1 + 100s+1 2 100s + 161 161
s +1
Grafikus vizsglat:

1 GHN (i)
> (4.22)
dM () 1 + GHN (i)
A robusztus stabilits kvetelmnye nem teljesl.
4.4. Plda. Egy jrmkomponens modelljre 1T I tag addott
1
GN (s) = (4.23)
s(s + 0.2)

30
20
10
10
20
30
40
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
4.4. bra. A 4.3. Plda megoldsa
40
20
20
40
60
80
100
120
140 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
4.5. bra. A 4.4. Plda rszmegoldsa
A modell bizonytalansga additv struktrban a kvetkezkppen vlaszthat
5s + 2
A (s) = . (4.24)
s2 + 2s + 10
Vizsglja meg, hogy a C = 0.01 rtk szablyoz stabilizlja-e robusztusan a
rendszert!
Megolds:
Megrajzolva a A () Bode-diagramjt, leolvashatjuk az szerinti maximlis rtket,
4A () < 8.0dB alapjn A () < 2.5. Robusztus stabilitsi teszt alkalmazsa sorn
kiszmoljuk a bal oldal rtkt:
A 0.01 0.01
TN () = = 2 = , (4.25)
1 + AGN s + 0.2s + 0.01 (s + 0.1)2

ahonnan a Bode diagram alapjn:
sup TN () = 1 (4.26)

A robusztus stabilits teljesl.
4.5. Plda. Tegyk fel, hogy egy rendszer nvleges modelljn kvl ismerjk a rendszer
bizonytalansgra jellemz M multiplikatv hibt is a kvetkez alakban:
5
GN (s) = (4.27)
s+1
s2 2s
M (s) = 2 (4.28)
s + 3s + 25
Vizsgljuk meg, hogy az albbi soros kompenztorok kzl melyek biztostjk az isme-
retlen aktulis rendszer robusztus stabilitst.
1. eset C(s) = 8
2. eset C(s) = 0.1

Megolds:
Vizsgljuk elszr a C(s) = 8 kompenztor esett (1. eset).
40
GHN (i) = (4.29)
i + 1
40
GHN (i) 40
= i+140 = (4.30)
1 + GHN (i) 1 + i+1 i + 41
A robusztussgra vonatkoz egyenltlensg nem teljesl, teht tervezett szablyozs nem

biztostja a robusztussgot. Vizsgljuk most a C(s) = 0.1 kompenztor esett (2. eset).
0.5
GHN (i) = (4.31)
i + 1
0.5
GHN (i) 0.5
= i+10.5 = (4.32)
1 + GHN (i) 1 + i+1 i + 1.5
A tervezett szablyozs a robusztussgot biztostja.
4.6. Plda. Ttelezzk fel, hogy a szablyozni kvnt rendszert egytrols nvleges
modellel kzeltjk:
3
GN (s) = . (4.33)
s+1

70
60
50
40
30
20
10
10
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
4.6. bra. A C(s) = 8 kompenztor esete
80
60
40
20
20
40
60
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
4.7. bra. A C(s) = 0.1 kompenztor esete
A modellezsi hiba multiplikatv struktrban ismert kzeltse az albbi:
s2 + 2s
4M (s) = . (4.34)
s2 + 3s + 25
Tervezznk egy stabil zrt rendszert, amely a legnagyobb krerstst biztostja. Az
alkalmazhat szablyoz egyszer arnyos tag lehet!
Megolds:
A nvleges zrt szablyozsi kr strukturlisan stabilis marad brmilyen nagy A
krersts mellett. A robusztus stabilitsi teszt alapjn azonban megmutathat, hogy
egy adott rtk feletti erstssel a valdi zrt rendszert destabilizljuk. A robusztus
stabilitsi teszt teljesl, ha

GHN () 1
sup < , , (4.35)
1 + GHN () sup |M ()|

ahol GHN () = AGN () a nvleges huroktviteli fggvny. Megrajzolva a M ()

Bode-diagramjt, leolvashatjuk az szerinti maximlis rtket, 4M () < 5.4dB
alapjn M () < 1.86. A nvleges zrt rendszer tviteli fggvnye
Multiplikatv robusztussgi teszt
50
1/(iw)
TN(iw), ha AC=10
40 TN(iw), ha AC=1
TN(iw), ha AC=1/5
30
20
10
Amplitd [dB]
10
20
30
40
50
1 0 1 2
10 10 10 10
Frekvencia [rad/sec]
4.8. bra. cim
3A
3A
TN () = = 1+3Ai , (4.36)
i + 1 + 3A 1 + 1+3A
ahonnan a Bode diagram alapjn:

3A
sup TN () = . (4.37)
1 + 3A
Ebbl kvetkezik, hogy a robusztus stabilits olyan A szablyoz erstsekre teljesl,
amelyekre
3A 1
< . (4.38)
1 + 3A 1.86
A robusztus stabilits felttele teht:
A < 0.39. (4.39)

4.2. PID szablyozs tervezse

A PID egy arnyos, egy integrl s egy differencil tag prhuzamos kapcsolata. A PID
szablyoz tervezsekor az erstseket s az idllandkat kell megfelelen belltani
(hangolni). A PID irnytsok elmletvel kapcsolatos tovbbi rszleteket tallni az
irodalomban [14, 15, 4].
Megjegyezzk, hogy a valsgban idtrols differencil tag van az idelis diffe-
rencil tag helyett. A szablyoz tviteli fggvnye:
r AP (1 + 1 u y
+ TD s) G
+ TI s

4.9. bra. PID szablyoz struktrja
( )
1
K = AP 1 + + TD s (4.40)
TI s
ahol AP az arnyos tag erstse, TI az integrl tag idllandja, TD a differencil tag

idllandja.
Az u(t) jel s e(t) = r(t) y(t) hibajel kztti kapcsolat:
( t )
1 de(t)
u(t) = AP e(t) + e( )d + TD (4.41)
TI 0 dt
Zrus kezdeti felttelekkel Laplace transzformlva:

( )
1
U (s) = AP 1 + + TD s E(s) (4.42)
TI s
1
Pldaknt tekintsk a G = (s+1) 3 tviteli fggvny rendszert, amit klnbz arnyos
taggal szablyoztunk. AP = 1; 2; 5. Nvekv erstsek mellett a szablyozsi eltrs

cskken ugyan, de a vlaszfggvny oszcillcija jelentsen nvekszik. Tekintsk
1
ugyanazt a G = (s+1) 3 tviteli fggvny rendszert. Ezttal PI taggal vgeztk a
szablyozst. Rgztsk az arnyos tagot AP = 1-re s vltoztassuk az integrl
tag TI idllandjt. TI = 1; 2; 5. Az integrl hats eredmnyeknt az llandsult
llapot hiba eltnik. A vlaszfggvny oszcillcija TI nvekedsvel jelentsen

4.2. PID SZABLYOZS TERVEZSE 103
Impulse function Step function

1 1.4
AP=1 AP=1
0.8 AP=2 AP=2

1.2
AP=5 AP=5
0.6
1
0.4
0.8
0.2
0 0.6
0.2
0.4
0.4
0.2
0.6
0.8 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
sec sec
4.10. bra. Arnyos tag hatsa

0.6 1.6
TI=1 TI=1
0.5 T =2 1.4 T =2
I
I
TI=5 T =5
I
0.4
1.2
0.3
1
0.2
0.1 0.8
0 0.6
0.1
0.4
0.2
0.2
0.3
0.4 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
sec sec
cskkenthet, viszont ezzel egytt a bellsi id jelentsen nvekszik. Tekintsk

1
ugyanazt a G = (s+1) 3 tviteli fggvny rendszert. Ezttal PID taggal vgeztk a
szablyozst. Rgztsk az arnyos tagot AP = 3-ra, rgztsk az integrl tag TI

idllandjt TI = 2-re s vltoztassuk a differencil tag TD idllandjt. TD =
0.1; 0.7; 1.4. A TD nvekedsvel a bellsi id jelentsen cskkenthet s a lengsek
jelentsen csillapthatk. A differencil hats a szablyozst gyorstja.
A PID szablyoz egy arnyos, egy integrl s egy differencil tag prhuzamos
kapcsolataknt rtelmezhet.
( )
1
K = AP 1 + + TD s (4.43)
TI s
A PID szablyoz egy msik alakja egy arnyos, egy PI tag s egy PD tag soros
kapcsolataknt rtelmezhet. Ekkor az egyes komponensek egymssal klcsnhatsban


1 1.6
TD=0.1 TD=0.1
TD=0.7 1.4 TD=0.7

0.8
TD=1.4 TD=1.4
0.6 1.2
0.4 1
0.2 0.8
0 0.6
0.2 0.4
0.4 0.2
0.6 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
sec sec
vannak.
( )
1
K = AP 0 1 + 0 (1 + TD0 s) (4.44)
TI s
D PD PI P
4.13. bra. PID szablyoz struktrja
A ktfle felrs kztt a kvetkez kapcsolat rhat fel. A klasszikus alak kompo-
nensei:
TI0 + TD0
AP = AP 0 (4.45)
TI0
TI = TI0 + TD0 (4.46)
T 0T 0
TD = 0 I D 0 (4.47)
TI + TD

A soros alak komponensei:
AP ( )
A0P = 1 1 4Td /Ti (4.48)
2
T ( )
TI0 =
I
1 1 4Td /Ti (4.49)
2
T ( )
TD0 =
I
1 1 4Td /Ti (4.50)
2
Megjegyzs: A soros alak felrsnak felttele, hogy Ti = 4Td . A klasszikus alak

ltalnosabb, mint a soros alak. Gyakran a tervezs (tuningols) szempontjbl a
soros alak ledvezbb. A kt felrs P, PI, PD tpus struktrk esetn ekvivalens.
Klnbz PID struktrk vlasztsa esetn a kt felrs paramterei klnbznek,
azokat az sszefggseknek megfelelen kell szmtani.
A PID struktra egy msik elterjedten hasznlt alakja:
A0I
G = A0P + + A0D s (4.51)
s
( )
1
Ez az alak a klasszikus K = AP 1 + TI s
+ TD s PID alakkal ekvivalens.
A kt alak kztti kapcsolat:
A0P = AP (4.52)
AP
A0I = (4.53)
TI
0
AD = AP TD (4.54)
A0 A0
s az idllandk: TI0 = AP0 , TD0 = AD0 .
I P
A PID szablyozk tervezsekor a kvetkez ngy szempontot kell figyelembe
venni:
Zajszrs
Referenciajel slyozs
Beavatkoz teltdse
Tuningols, hangols

4.2.1. Zajszrs
A derivlsi mvelet mindig rzkeny a zajra.
Tekintsk az albbi pldt:
Tegyk fel, hogy a jel a kvetkez alak:
y(t) = sin t + n(t), (4.55)
ahol a zaj n(t) = an sin(n t) alak, frekvencij szinusz jel. A derivlst elvgezve:
dy(t)
= cos t + n(t), (4.56)
dt
ahol n(t) = an cos(n t). Az eredmny azt mutatja, hogy habr az n zaj hatsa az y
eredeti jelre 1/an , de a derivlt alakban ez az arny /an . A zaj arnya tetszlegesen
nagy lehet, ha nagy rtk. Derivlsi mvelet esetn a magas frekvencis komponens
hatst cskkenteni kell. Ennek rdekben az AP TD s idelis PD tag helyett egy
egytrols komponenssel mdostott tagot alkalmazunk:
AP TD s
D= (4.57)
1 + s TND
A komponens erstse a nagyfrekvencia tartomnyban N AP rtkre van korltozva.
Kvetkezskppen megakadlyozzuk, hogy az n zaj y jelre val hatsa tl nagy rtkre
nvekedjen.
A PID szablyoz ltalnos alakja a kvetkezkppen mdosul:
( )
1 TD s
K(s) = AP 1 + + (4.58)
TI s 1 + TND s
Nagyfrekvencis tartomnyban az ersts rtke:
lim K(s) = AP (1 + N ) (4.59)

s
N nvelsvel a svszlessg nvekszik, ami stabilitsi szempontbl kedveztlen.

Emiatt tovbbi elsrend szrket alkalmazunk:
1
F (s) = (4.60)
(1 + sTf )n
ahol Tf a filter llandja, ami klcsnhatsban van a szablyoz idllandival. Tf
clszer megvlasztsa Tf = TD /N .
Egy plda a szr lehetsges megvlasztsra:
( )
1 1
K(s) = AP 1 + (1 + TD s) (4.61)
TI s (1 + s TND )2

4.2.2. Referenciajel slyozs

Gyorsan vltoz alapjel (egysgugrs) esetn a szablyoz jelen impulzusszer gyors
vlaszok jelenhetnek meg. Ezt a nemkvnatos jelensget a referenciajel szrsvel
oldhatjuk meg. Egy msik megoldsi lehetsg a referenciajel megfelel erstsvel
trtnhet, amit referenciajel slyozsi eljrsnak nevezzk. A klasszikus PID esetn az
u(t) jel:
( t )
1 de(t)
u(t) = AP e(t) + e( )d + TD (4.62)
TI 0 dt
A mdostott PID szablyoz esetn az u(t) jel:
( t ( ))
1 dr(t) dy(t)
u(t) = AP (br(t) y(t)) + e( )d + TD c (4.63)
TI 0 dt dt
Az integrtort kzvetlenl a hibajelre alkalmazzuk, viszont az arnyos komponenst
s a derivls komponenst a slyozott referenciajel s a kimenjel klnbsgre
alkalmazzuk. A bemenjel sszefggse:
( t ( ))
1 dr(t) dy(t)
u(t) = AP (br(t) y(t)) + (r( ) y( )) d + TD c
TI 0 dt dt
(4.64)
( ) ( )
1 1
U (s) = AP b + + csTD R(s) AP 1 + + sTD Y (s) (4.65)
sTI sTI
Az sszefggs azt mutatja, hogy a szablyoz struktra elvileg kt-szabadsgfok,
melyeket egyrszt a referenciajelre, msrszt a kimenjelre kell alkalmazni: U (s) =
U1 (s) U2 (s), ahol
( )
1
U1 (s) = AP b + + csTD R(s) = Cr (s)R(s) (4.66)
sTI
( )
1
U2 (s) = AP 1 + + sTD Y (s) = Cy (s)Y (s) (4.67)
sTI
A referenciajel rtkt egyrszt b erstssel, msrszt c erstssel mdostjuk.
( )
1
U1 (s) = AP b + + csTD R(s) = Cr (s)R(s) (4.68)
sTI
( )
1
U2 (s) = AP 1 + + sTD Y (s) = Cy (s)Y (s) (4.69)
sTI
Megfelel megvlasztsukkal (hangolsukkal) a nagy tranziensek s tllendlsek elke-
rlhetk.

r y
b AP
+ + +

+
AP/TI

c + d/dt AP/TD

4.14. bra. Referenciajel slyozs
1
4.7. Plda. Pldaknt tekintsk a G = (s+1) 3 tviteli fggvny rendszert, amit PID
kompenztorral szablyoztunk: AP = 3; TI = 2; TD = 0.5. A pldban a slyokat

rendre b = 0; b = 0.5; b = 1 s c = 0 rtkekre vlasztottuk. Az bra a b ersts
hatst mutatja. A legkisebb tllendlst b = 0 esetn rtk el, ami azt jelenti, hogy a
Input function Output function
3.5
b=0 b=0
b=0.5 b=0.5
3 b=1 1.2 b=1
2.5 1
2 0.8
1.5 0.6
1 0.4
0.5 0.2
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
sec sec
referenciajelet az arnyos komponensbe nem vittk be. Nvekv b mellett a tllendls

nvekszik.
4.2.3. Beavatkoz teltdse

Minden beavatkoz elemnek vannak korltai. Ha a beavatkoz mkdse sorn teltsbe
megy, akkor a rendszer nylt hurokknt mkdik, hiszen a beavatkoz nem tud nagyobb
rtket generlni, brmit is kvn a szablyoz. Ha a szablyoz integrtort tartalmaz

s az aktutor teltsbe megy, akkor a rendszer kimenetn egyre nagyobb rtk jelenik
meg, azaz nagy tranziensek keletkeznek. Tbb mdszer van a windup elkerlsre.
Referenciajel korltozs: Annak rdekben, hogy elkerljk az integrtor ltal
okozott nvekv tranziens jeleket, a referenciajel rtkt korltozzuk. Ez a
megolds konzervatv eredmnyhez s gyenge minsgi tulajdonsgokhoz vezet.
Sebessg algoritmus: Az algoritmus kiszmtja az irnytjel vltozsnak (se-
bessgnek) rtkt. Abban az esetben, ha az aktutor teltsbe ment, az integr-
torra adott jelet korltozzuk, s ezzel megakadlyozzuk a tranziensek nvekedst.
Tulajdonkppen az irnytjel vltozsnak rtkt korltozzuk.
Beavatkozjel szmtsa: Ha az aktutor teltsbe megy, akkor az integrl
jel rtkt kiszmtjuk s mdostjuk annak rdekben, hogy a kimenetnek
korltozst figyelembe vegyk.
Az brn lthat szablyoz egy tovbbi visszacsatolst tartalmaz, ami a beavatko-
zra kiadott jel s a szmtott jel kztti klnbsgt alkalmazza. A kt jel kztt egy
sebessgjel korltozs van.
Ha a nincs telts, akkor a hibajel zrus s a visszacsatolsnak nincs hatsa. Ha
a jel teltsbe megy, akkor a nem zrus hibajelet a visszacsatolson keresztl a
szablyoz figyelembe veszi.
y
KTds
Actuator
e=ry
K

K/Ti
+ +
+
es
1/Tt
Az integrtor bemenete: T1t es + TKi e, ahol e = r y a kvetsi hiba, es = u v a

szaturcis blokk bemenete s kimenete kztti eltrs.
Az integrtor bemenete:
1 K
es + e, (4.70)
Tt Ti

ahol e a kvetsi hiba. llandsult llapotban az integrtor bemenetn zrus van, ezrt
az llandsult llapot jel rtke es = KT
Ti
t
e. Mivel
es = u v, (4.71)
az irnytjel rtke:
KTt
v = ulim + e (4.72)
Ti
ahol ulim az irnytjel teltsi rtke. Ez azt jelenti, hogy a v jel a teltsi rtkre bell
s azt csak rvid ideig haladja meg. A visszacsatolsban alkalmazott Tt idlland
megvlasztsa az integrtorra val hats dinamikjt szabja meg.
4.2.4. Tuningols, hangols

A szablyoz hangolsnak egyik legegyszerbb mdszere a felnyitott hurok tmeneti
fggvnye alapjn dolgozik. PI s PID szablyozra a hurokersts az I hats kiiktat-
sval trtnik. L az gynevezett lappangsi id (holtid s ksleltets), mg T a felfutsi
id. Az brrl leolvasott rtkek alapjn a hurokersts, az integrlsi idlland s a
derivlsi idlland bellthat.

AP TI TD
P AP 5 T /L 0
PI AP 5 0.9T /L TI > 3.3L 0
PD AP 5 1.2T /L TD < 0.25L
PID AP 5 1.2T /L TI > 2L TD < 0.5L

4.3. PLUSALLOKCIS MDSZER 111
PI szablyozsban a hurokerstst a P szablyozshoz kpest clszer lecsk-

kenteni. Ennek az oka, hogy a PI kompenzci a 20dB/dek meredeksg
szakaszt a kisfrekvencik irnyba tolja el az amplitud grbt. A stabilitsi
tartalk nvelshez emiatt a hurokerstst clszer kiss lecskkenteni.
PD s PID szablyozsok esetn a hurokersts valamelyest nvelhet a P

szablyozshoz kpest. Ennek oka, hogy a PD s PID kompenzci esetn
a 20dB/dek meredeksg szakasz a nagyobb frekvencik tartomnyban is
folytatdik. A stabilitsi tartalk mg megfelel marad, ha a hurokerstst kiss
nveljk.
A szablyoz hangolsnak Ziegler-Nichols mdszere a szablyozsi kr belenge-

tse alapjn dolgozik. A mdszer lnyege, hogy a szablyozst a hurokersts nve-
lsvel az llandsult lengs llotba hozzuk. A stabilits hatrhelyzetben megmrjk
a lengsek Tk peridusidejt s a belltott Ak kritikus hurokerstst. A meghatrozott
rtkek alapjn a hurokersts, az integrlsi idlland s a derivlsi idlland
bellthat.
AP TI TD
P AP 5 0.5Ak 0
PI AP 5 0.45Ak TI > 0.8Tk 0
PID AP 5 0.6Ak TI > 0.5Tk TD < 0.125Tk
4.3. Plusallokcis mdszer

4.3.1. A mdszer elve s algoritmusa
Adott egy rendszer n-dimenzis (A, b, cT ) llapottr reprezentcija:
x = Ax + bu
y = cT x. (4.73)
A rendszer karakterisztikus polinomja:
a(s) = det(sI A) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 . (4.74)
Mdostsuk a rendszer dinamikjt az x(t) llapot visszacsatolsval, azaz legyen a

bemenjel
u = kT x + r, (4.75)
ahol r(t) egy kls alap-, vagy referencia jel a k pedig az llapot visszacsatols erstsi
tnyezje: [ ]
kT = kn1 . . . k0 . (4.76)

r u x R x y
b cT

kT
4.18. bra. A visszacsatolt (zrt) rendszer blokkdiagramja
Behelyettestve a bemenjel alakjt az llapotegyenletbe, a zrt rendszer llapotegyen-

lete a kvetkez lesz:
( )
x = A bkT x + br (4.77)
y = cT x, (4.78)
amibl a zrt rendszer karakterisztikus egyenletre azt kapjuk, hogy
(s) = det(sI A + bkT ) = sn + n1 sn1 + . . . + 1 s + 0 . (4.79)
Az albbiakban megmutatjuk, hogy a k ersts megfelel megvlasztsval a zrt
rendszer karakterisztikus polinomja tetszlegesen bellthat, ha az (A, b, cT ) rendszer
irnythat.
Mivel minden irnythat llapottr reprezentci irnythat alakra hozhat, tegyk
fel hogy az albbi rendszert irnythat alakra hoztuk.
x = Ac x + bc u
y = cTc x. (4.80)
Ekkor a visszacsatolssal mdosult llapotmtrix:
Ac bc kT =

(an1 + kn1 ) . . . (a1 + k1 ) (a0 + k0 )
1 0 0

= . .. (4.81)
0 .. .
0 ... 1 0
A zrt rendszer karakterisztikus polinomja:
(s) = det(sI Ac + bc kT )
= sn + (an1 + kn1 )sn1 + . . . + (a1 + k1 )s + (a0 + k0 ), (4.82)

Ha a zrt rendszer plusait elrjuk, akkor rgztjk a p1 , . . . , pn plusokat, amibl az

a(s) karakterisztikus polinom szmthat:
(s) = (s p1 ) (s pn )
= sn + n1 sn1 + . . . + 1 s + 0 . (4.83)
Ebben a kifejezsben i -k az llapot visszacsatolssal mdostott karakterisztikus poli-

nom egytthati. A ki , ai s i egytthatk kztti kapcsolat:
i = a i + ki , i = 0, . . . , n 1. (4.84)
A kompenztor elemeinek szmtsa:
ki = i ai , i = 0, . . . , n 1. (4.85)
ahol ai -k az eredeti, mg i -k a mdostott karakterisztikus polinom egytthati.

A tervezs sorn teht elbb meghatrozzuk az eredeti rendszer, majd a tervezett
rendszer karakterisztikus polinomjt. Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja:
det (sI A) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 (4.86)
A tervezett zrt rendszer karakterisztikus polinomja:

( )
det sI A + bk T = sn + n1 sn1 + . . . + 1 s + 0 (4.87)
Az egytthatk kztti sszefggsek:
a i + ki = i (4.88)
Az llapot visszacsatols rtkei:
ki = i a i (4.89)
Ha a rendszer irnythat, de nem irnythatsgi alakban adott, akkor egy T nem

szingulris transzformcis mtrix segtsgvel irnythatsgi alakra hozhat. Az
irnythatsgi alakban jelljk Ac s bc -vel az llapotegyenlet egytthatit. A tervezs
ebben az irnythatsgi alakban trtnik, ami azt jelenti, hogy a tervezs eredmnyeknt
egy olyan kc llapot-visszacsatolst terveznk, amely az irnythatsgi llapottr
reprezentcira mkdik.
A tervezett llapot visszacsatolt erstt vissza kell transzformlni az eredeti rendszer
llapotterre. A transzformls sszefggse az albbi:
k T = kcT T (4.90)
A tervezsi lpsek a kvetkezk:

1. Az irnythatsg ellenrzse. Ha a rendszer nem irnythat, akkor az llapot

visszacsatols mdszere nem alkalmazhat.
2. A rendszert irnythatsgi alakra hozzuk, azaz meghatrozzuk T nem szingulris
mtrixot, amely a rendszert irnythatsgi alakra hozza.
T = (C(A, b) (a))1 (4.91)
Ha a rendszer eleve irnythatsgi alakban adott, akkor T mtrixot egysgmt-
rixnak vlasztjuk, azaz T = I.
Megjegyezzk, hogy az j llapottrbe val transzformls tnyleges elvgzsre
nincs szksg, elegend a transzformcis mtrix meghatrozsa.
3. Meghatrozzuk az eredeti rendszer karakterisztikus polinomjt:
[ ]T
a = an1 a1 a0 . (4.92)
Ezutn meghatrozzuk a tervezett rendszer karakterisztikus polinomjt:
[ ]T
= n1 1 0 . (4.93)
Ezekhez a mveletekhez az eredeti rendszer A mtrixt s a szablyozott rend-
szertl megkvetelt j plusokat kell felhasznlni.
4. A kompenztor komponenseit kiszmtjuk:
[ ]
kcT = kn1 k1 k0 (4.94)
ahol kn1 = n1 an1 ,..., k1 = 1 a1 , k0 = 0 a0
5. Meghatrozzuk az eredeti rendszerre vonatkoz ersts egytthatit.
k T = kcT T (4.95)
Az irnytjel az albbi:
u = kn1 x1 k1 xn1 k0 xn + r (4.96)
4.1. Megjegyzs. A fenti lpseket egyetlen sszefggsbe srthetjk:

( a)T = k T C(A, b) (a) (4.97)
ahol a T = (C(A, b) (a))1 az irnythatsgi alak ellltsra szolgl transzfor-
mcis mtrix. Az llapotvisszacsatolt erst:
k T = ( a)T (a)1 C(A, b)1 (4.98)
Az sszefggst az llapotvisszacsatols erstsnek meghatrozsra szolgl Bass
Gura formulnak nevezzk.

sszefoglals
1. A plusallokcis mdszer alkalmazsnak felttele:
Az llapotvektor elemei mrtek legyenek.
Az llapottr reprezentci teljestse az irnythatsgi felttelt.
A szablyozott rendszer plusai adottak legyenek.
2. A plusallokcis mdszer elnyei:
A mdszer vgrehajtsa egyszer mtrix mveletekkel trtnik.
A szablyozott rendszer stabilis.
3. A plusallokcis mdszer htrnyai:
Az irnytjel tetszlegesen nagy lehet.
A plusok elhelyezkedse s a minsgi tulajdonsgok kztti kapcsolat
bonyolult, heurisztikus szablyokra s mrnki intucikra hagyatkozva kell
a plusok helyt elrni.
A szablyozott rendszer minsgi tulajdonsgai az llapot-visszacsatolt er-
st megtervezse utn utlagosan vizsglandk.
4.3.2. Pldk a plusallokcis mdszerre

4.8. Plda. Irnythatsgi alakban adott rendszer plus allokcija
x = Ax + bu (4.99)
y = cT x (4.100)

11 17 7 1 [ ]
A= 1 0 0 b = 0 cT = 0 0 1
(4.101)
0 1 0 0
Tervezznk llapotvisszacsatolst, amelyik a rendszer plusait az albbi rtkekbe
helyezi:
[ ]
p = 1 2 3 (4.102)
Megolds
Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja:
det (sI A) = s3 11s2 + 17s + 7 (4.103)
a2 = 11; a1 = 17; a0 = 7 (4.104)

Szablyozott rendszer karakterisztikus polinomja:

(s 1 ) (s 2 ) (s 3 ) = (s + 1) (s + 2) (s + 3)
= s3 + 6s2 + 11s + 6 (4.105)
2 = 6; 1 = 11; 0 = 6. (4.106)
llapotvisszacsatols erstsei: k2 = 17; k1 = 6; k0 = 1
[ ]
kT = 17 6 1 (4.107)
4.9. Plda. Adott egy BMW 325ix lambda-szondjnak tviteli fggvnye:
2s + 3
G(s) = (4.108)
s2 + 9s + 20
Irja fel az tviteli fggvnyhez tartoz llapottr reprezentcit diagonlis alakban!
Tervezzen az gy felrt llapottr reprezentcihoz llapot-visszacsatolst a p1 = 2+i,
p2 = 2 i plusokkal!
Megolds:
Diagonlis alak ellltsa:

2s + 3 2s + 3
G= = (4.109)
s2 + 9s + 20 (s + 4)(s + 5)
2s + 3
r1 = lim (s + 4) = 5, (4.110)
s4 (s + 4)(s + 5)
2s + 3
r2 = lim (s + 5) = 7. (4.111)
s5 (s + 4)(s + 5)
Vezessk be j vltozknt az X1 (s), X2 (s) vltozkat, ahol
r1 5
X1 (s) = U (s) = U (s), (4.112)
s 1 s+4
r2 7
X2 (s) = U (s) = U (s) (4.113)
s 2 s+5
Y (s) = X1 (s) + X2 (s) (4.114)
Az llapottr reprezentci diagonlis alakban:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 4 0 x1 5
= + u (4.115)
x2 0 5 x2 7
[ ]
[ ] x1
y= 1 1 (4.116)
x2

s2 + 9s + 20 = a1 = 9; a0 = 20 (4.117)
(s 1 )(s 2 ) = s2 + 4s + 5 = 1 = 4; 0 = 5 (4.118)
llapotvisszacsatols erstsei: k1 = 5; k0 = 17
[ ]
kcT = 5 15 (4.119)
Ha a rendszer irnythat, de nem irnythatsgi alakban adott, akkor egy T nem

szingulris transzformcis mtrix segtsgvel irnythatsgi alakra hozhat.
xc = T x
ahol T = Tc a transzformcis mtrix. Az llapotvisszacsatolt-ersit sszefggse: a

hasonlsgi transzformci alapjn az albbi:
k T = kcT T. (4.120)
Transzformcis mtrix:
[ ]
1 5 25
T = C = (4.121)
7 28
ahol
[ ] [ ]
5 20 1 9
C= , = , (4.122)
7 35 0 1
det(sI A) = s2 + 9s + 20. (4.123)
[ ]
1 28 25
T = (4.124)
35 7 5
Az eredeti llapottrbe transzformlva:

[ ]
1 [ ] 28 25
T
k = kcT T = 5 15 (4.125)
35 7 5
[ ]
= 1 1.4286 (4.126)

4.10. Plda. Adott a

2s + 3
G(s) = (4.127)
s3 + s2 + 9s + 22
tviteli fggvnnyel jellemzett rendszer. rja fel a rendszer llapottr reprezentcijt
irnythatsgi alakban! Tervezzen az gy felrt llapottr reprezentcihoz llapot-
visszacsatolst a p1 = 2 + i, p2 = 2 i, p3 = 1 plusokkal!
Megolds
Vezessnk be egy j vltozt:
1
Z= (4.128)
s3 + s2 + 9s + 22
...
z = z 9z 22z + u (4.129)
Az llapotvltozkat a z derivltjai cskken rendje szerint vlasztjuk: x1 = z, x2 =

...
z, x3 = z. Az llapotok derivltjai: x1 = z = x1 9x2 22x3 + u, x2 = z = x1 ,
x3 = z = x2 . A kimeneti jel: y = 2z + 3z = 2x2 + 3x3 . Az llapottr reprezentci
irnythatsgi alakban:

x1 1 9 22 [ ] 1
x2 = 1 x1
0 0 + 0 u
(4.130)
x2
x3 0 1 0 0
[ ]
[ ] x1
y= 0 2 3 (4.131)
x2
s3 + s2 + 9s + 22 = a2 = 1; a1 = 9; a0 = 22 (4.132)
(s 1 )(s 2 )(s 3 ) = s3 + 5s2 + 9s + 5 = 2 = 5; 1 = 9; 0 = 5 (4.133)
llapotvisszacsatols erstsei: k2 = 4; k1 = 0; k0 = 17
[ ]
k T = 4 0 17 (4.134)
4.11. Plda. Nem irnythatsgi alakban adott rendszer plus allokcija
x = Ax + bu (4.135)
y = cT x (4.136)


0 1 2 2 [ ]
A = 0 2 1 b = 0 cT = 1 0 0 (4.137)
0 2 3 1
Tervezznk llapotvisszacsatolst, amelyik a rendszer plusait az albbi rtkekbe

helyezi:
[ ]
p = 1 2 5 (4.138)
Megolds

2 4 19
T 1 = CW = 0 1 0 (4.139)
1 2 0
ahol

2 0 1 1 1 8
C= 2 1 3 , W = 0 1 1 , (4.140)
5 1 11 0 0 1
det(sI A) = s3 + s2 8s. (4.141)

0 2.0000 1.0000
T = 0 1.0000 0 (4.142)
0.0526 0.4211 0.1053
det (sI A) = s3 + s2 8s
a2 = 1; a1 = 8; a0 = 0
(s 1 ) (s 2 ) (s 3 ) = (s + 1) (s + 2) (s + 3)
= s3 + 8s2 + 17s + 10. (4.143)
2 = 8; 1 = 17; 0 = 10 (4.144)
llapotvisszacsatols erstsei:
k2 = 7; k1 = 25; k0 = 10 (4.145)

[ ]
kcT = 7 25 10 (4.146)
Megolds az eredeti rendszerben:

[ ]
kcT = 7 25 10 (4.147)
Az eredeti llapottrbe transzformlva:

[ 0 ] 2.0000 1.0000
k T = kcT T = 7 25 10 0 1.0000 0
0.0526 0.4211 0.1053
[ ]
= 0.526 43.21 8.05 (4.148)

4.4. LINERIS KVADRATIKUS SZABLYOZTERVEZS 121
4.4. Lineris kvadratikus szablyoztervezs

4.4.1. Az LQ mdszer elve s algoritmusa
Irnytand rendszer:
x = Ax + bu (4.149)
T
y=c x (4.150)
Tervezznk llapotvisszacsatol erstst, ami egy lineris kvadratikus (LQ) funkcionlt

minimalizl:
u = k T x + r (4.151)
LQ kritrium:
T
1
J(x, u) = [x(t)T Qx(t) + ru(t)2 ]dt (4.152)
2
o
ahol Q = QT , Q 0 s r > 0 konstansok. A tervezsi paramterek meghatrozzk az

llapotok lineris kombinciinak s az input energia fontossgt (slyt): Q s R.
A funkcionlban szerepl xT Qx tag a rendszer minsgi jellemzit slyozza, a

rendszer teljes energijt bnteti egy Q 0 slymtrix segtsgvel
A funkcionlban szerepl ru2 a rendszerbe betpllt szablyoz energit slyozza,

r > 0 skalr segtsgvel.
Az irnytjel:
u = k T x + r (4.153)
ahol
k T = r1 bT P (4.154)
s P mtrixnak a kvetkez Riccati egyenletet kell kielgtenie:
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0, (4.155)
P >0 (4.156)
Fontos felttel: Az llapottr reprezentcinak teljestenie kell az irnythatsgi felt-

telt.

Az optimlis llapotvisszacsatols megoldsa
1. Az irnythatsg ellenrzse.
[ ]
C = b Ab A2 b ... (4.157)
2. Q s r slyoz mtrixok megtervezse.
Q tervezse az x llapotok alapjn.

r tervezse az irnytjel alapjn,
pl. r = 106 hatsra az input jelet minimalizlni akarjuk,
r = 106 esetn az input jelre nincs korltoz elrs.
3. A Riccati egyenlet megoldsa.
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0, P > 0 (4.158)
4. k T llapotvisszacsatols szmtsa.
k T = r1 bT P (4.159)
Az optimlis irnytjel:
u = k T x (4.160)
5. A zrt rendszer analzise.
x = (A bk T )x + br (4.161)
T
y=c x (4.162)
Az LQ megolds ltezsre a kvetkezket mondhatjuk:
k T optimlis a kltsgfggvnyre nzve.
Az optimlis megolds ltezik s egyrtelm. Az optimlis megolds ltezik, ha

a rendszer stabil s teljesti az irnythatsgi (s a megfigyelhetsgi) felttelt.
Ha a rendszer stabil, akkor a kltsgfggvny rtke vges, mivel az llapotok
s a szablyoz jel exponencilisan zrushoz tart. Ha a rendszer nemstabil, de
irnythat, akkor a plusok a negatv flskba mozgathatk llapotvisszacsatols
alkalmazsval.

Megjegyzs: A megfigyelhetsg bizonyos esetekben szksges: a nem megfigyelhet

llapotoknak szerepelnie kell a kltsgfggvnyben. Ha van olyan nem megfigyelhet
llapot, ami nem hat a kltsgfggvnyre, akkor a tervezs eredmnyeknt a rendszer
akr nemstabil is maradhatna.
Az LQ megolds robusztussga
A zrt rendszer mindig stabil lesz. Az LQ tervezs a szablyozott rendszer plusait

automatikusan a bal oldali flskba helyezi.
Az LQ optimlis megolds a vgtelen erstsi tartalkot s a 60 -os fzistartalkot

biztost.
GM = (4.163)
P M = 60 (4.164)
4.4.2. Pldk az LQ mdszerre

4.12. Plda. Tervezznk optimlis llapot visszacsatolst LQ mdszerrel a kvetkez
nem irnythat rendszerre:
[ ] [ ]
0 1 1
x = x+ u (4.165)
0 1 0
Megolds:
Az irnythatsg ellenrzse:
[ ]
1 0
C= rangC = 1 (4.166)
0 0
[ ]T
Az llapotvisszacsatols k = k1 k2 alkalmazsval:
[ ] [ ][ ] [ ]
x1 k1 1 k2 x1 1
= + u (4.167)
x2 0 1 x2 0
mutatja, hogy x2 llapot az input jellel nem mdosthat.
4.13. Plda. Tervezzen LQ optimlis szablyozst a
2
G(s) = (4.168)
s1

tviteli fggvnnyel lert rendszerre, ha az irnythatsgi llapottr reprezentcijban

mrjk a rendszer llapotait a kvetkez kltsgfggvny minimalizlsval:

1
J= (y 2 + ru2 )dt, (4.169)
2
0
ahol az r = 3.2 sly adott. Tervezze meg a q sly rtkt! Tervezze meg az optimlis
llapotvisszacsatolst!
Megolds:
Az llapottr reprezentci irnythatsgi alakban:
x = x + u (4.170)
y = 2x (4.171)
A feladatot visszavezetjk az optimalizls standard alakjra az y = 2x sszefggs

felhasznlsval:

J= (4x2 + 3.2u2 )dt (4.172)
o
azaz az llapotokat slyoz mtrix q = 4.

A Riccati egyenlet megoldsa:
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0, P >0 (4.173)
ahol A = 1, b = 1, Q = 4, r = 3.2. A megolds: P = 1.6.

Az llapot-visszacsatolt erst:
k T = r1 bT P = 0.5, (4.174)
azaz az optimlis irnytjel: u = 0.5x + v.

rendszerhez:
[ ] [ ]
0 1 0
x = x+ u (4.175)
0 1 1
[ ]
1 0
A tervezsi paramterek: Q = s r = 1.
0 1

Megolds:
Az irnythatsg ellenrzse:
[ ]
0 1
C= rangC = 2 (4.176)
1 1
Riccati egyenlet megoldsa:
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0. (4.177)
[ ]
p11 p12
A CARE megoldst keressk P = . Hrom megoldst tallunk:
[ ] [ p]21 p22 [ ]
2 1 0 1 2 1
P1 = , P2 = , P3 = .
1 3 1 1 1 1
Ezek kzl P3 a pozitv definit megolds.
k szmtsa:
k = r1 bT P. (4.178)
[ ]
Az optimlis llapotvisszacsatols: k T = 1 1 s
az optimlis irnytjel: u = x1 x2 .

nem megfigyelhet rendszerre:
[ ] [ ]
0 1 0
x = x+ u (4.179)
0 1 1
[ ]
y= 0 1 x (4.180)
[ ]
1 0
0 0
Megolds:
A nem megfigyelhet llapot szerepet jtszik a kltsgfggvnyben.
[ P] > 0 megoldst
tallunk. Az optimlis llapotvisszacsatols: k T = 1.0000 0.7321 s
az optimlis irnytjel: u = x1 0.7321x2 .

nem megfigyelhet rendszerre:
[ ] [ ]
0 1 0
x = x+ u (4.181)
0 1 1
[ ]
y= 0 1 x (4.182)

[ ]
0 0
0 1
Megolds:
A nem megfigyelhet llapot nem jtszik szerepet a kltsgfggvnyben. P > 0
megolds nem tallhat. A tervezs nem vgrehajthat.
4.17. Plda. Az u magassgi kormny kitrtsi szge s a replgp blint szge

kztti kapcsolat llapottr reprezentcija irnythatsgi alakban a kvetkez:
x = 2.5x + u (4.183)
y = 2.5x (4.184)
Legyen a tervezsi slymtrixok a kvetkezk:
Q = 2.75 (4.185)
r=1 (4.186)
Megolds:
A Riccati egyenlet megoldsa:
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0, P >0
ahol A = 2.5, b = 1, Q = 2.75, r = 1.
Behelyettestve: P 2 + 5P 2.75 = 0. A megolds: P = 0.5.
Az llapot-visszacsatolt erst:
k T = r1 bT P = 0.5,
azaz az optimlis irnytjel: u = 0.5x + v.
A zrt rendszer llapottr-reprezentcija:
x = 3x + v (4.187)
y = 2.5x (4.188)

rendszerhez:
[ ] [ ]
0 1 0
x = x+ u (4.189)
0 0 1

[ ]
1 0
A tervezsi paramterek: Q = s r = 0.1.
0 0
Megolds:
1. Riccati egyenlet megoldsa:
AT P + P A P br1 bT P + Q = 0. (4.190)
[ ]
0.7953 0.3162
A CARE megoldsa: P = .
0.3162 0.2515
2. k szmtsa:
k = r1 bT P. (4.191)
Az optimlis
[ llapotvisszacsatols:
]
k T = 3.1623 2.5149 s
az optimlis irnytjel: u = 3.1623x1 2.5149x2 .
GM = (4.192)
P M = 65.5 (2.76 rad/sec) (4.193)
Nyquist plot
2 Magnitude
100
1.5
50
dB
1
0
0.5
50 2 1 0 1 2
10 10 10 10 rad/sec 10
Im
0
Phase
90
0.5
1
deg
135
1.5
180
2 2 1 0 1 2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 10 10 10 10 10
Re
4.19. bra. A tervezs frekvencia tartomnyban

[5, 1, 19, 22].

4.4.3. Plusok s zrusok

A szablyozott rendszer plusai a det(sI A + bK) = 0 karakterisztikus egyenlet
megoldsai. A Hamilton mtrix tartalmazza az optimlis irnyts megoldsait, gy
sajtrtkei az optimlis megolds plusait is megadjk.
[ ]
A r1 bbT
H= (4.194)
Q AT
[ ]
A B
Felhasznlva a det = det(A) det(D CA1 B) sszefggst, felrhatjuk a
C D
Hamilton mtrixra vonatkoz karakterisztikus egyenletet:
[ ]
sI A 1 T
r
bb
det (4.195)
Q sI + AT
1
= det(sI A) det(sI + AT Q(sI A)1 bbT ) = 0 (4.196)
r
A karakterisztikus egyenlet (a levezetst mellzve) a kvetkez alakra hozhat:
det(sI A) det(sI AT ) (4.197)
[ ]
det r + bT (sI AT )1 Q(sI A)1 b = 0 (4.198)
A Hamilton rendszer plusai tartalmazzk a zrt rendszer plusait, valamint a plusok
ellenkez eljel rtkeit egyarnt.
Vizsgljuk meg, hogy a szablyoz tervezsben alkalmazott slyozs hogyan hat a
szablyozott rendszer plusaira. Vlasszuk meg az irnytjelre adott slyt a kvet-
kezkppen:
r = r0 ,
ahol r0 rgztett s rtkt vltoztatjuk.
Vlasszuk az irnytjelre adott slyt nagy rtkre: .
Az irnytsi feladatot minl kisebb irnytjellel kvnjuk megoldani.
A karakterisztikus egyenlet a kvetkez alakhoz tart:
det(sI A) det(sI AT ) det(r0 ) = 0 (4.199)
A szablyozott rendszer plusai megkzeltik az eredeti rendszer stabil plusait, vala-
mint az eredeti rendszer nemstabil plusainak a kpzetes tengelyre val tkrkpt.
Vlasszuk az irnytjelre adott slyt kis rtkre: 0.
Az irnytsi feladatban nincs elrs az irnytjel nagysgra nzve.
A karakterisztikus egyenlet a kvetkez alakhoz tart:
det(sI A) det(sI AT ) (4.200)
[ ]
det bT (sI AT )1 Q(sI A)1 b = 0 (4.201)

talaktva:
[ ]
det bT adj(sI AT )Qadj(sI A)b = 0 (4.202)
A szablyozott rendszer plusai megkzeltik az eredeti rendszer bal flskra es zrusait

vagy az eredeti rendszer jobb oldali zrusainak a kpzetes tengelyre val tkrkpt,
illetve vgtelenl nagy negatv rtket vesznek fel.

rendszerhez:
[ ] [ ]
1 1 1
x = x+ u (4.203)
3 4 0
[ ]
y= 1 0 x (4.204)
[ ]
A rendszer
[ plusai
] p = 0.302; 3.302 , zrusai z = 4. A tervezsi paramterek:
1 0
Q = s r = vltoz. Megjegyzs: Az els llapotvltozt tekintjk
0 0
kimenetnek, a tbbi llaptvltozra 0 slyt alkalmazunk a tervezsben.
Megolds:
[ ]
= 1 vlasztssal a Hamilton mtrix sajtrtkei:[ pH = 3.218; ]1.281 ,
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 3.218; 1.281 ,
[ ]
vlasztssal a Hamilton mtrix sajtrtkei:[ pH = 3.302; ]0.302 ,
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 3.302; 0.302 ,
[ ]
0 vlasztssal a Hamilton mtrix sajtrtkei:[ pH = 9.99 10 ]
4
; 4 ,
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 9.99 104 ; 4 ,

nem minimlfzis rendszerhez:
[ ] [ ]
1 1 1
x = x+ u (4.205)
3 4 0
[ ]
y= 1 0 x (4.206)
[ ]
A rendszer plusai [p = ]2.500 0.866 , zrusai z = 4 (pozitv). A tervezsi
1 0
paramterek: Q = s r = vltoz. Megjegyzs: Az els llapotvltozt
0 0
tekintjk kimenetnek, a tbbi llaptvltozra 0 slyt alkalmazunk a tervezsben.
Megolds:

= 1 [vlasztssal a Hamilton mtrix sajtrtkei:

]
pH = 2.651 1.015i; 2.651 1.015i , [ ]
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 2.651 1.015i ,
[ vlasztssal a Hamilton mtrix sajtrtkei:

]
pH = 2.500 0.866i; 2.500 0.866i , [ ]
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 2.500 0.866i ,
0[vlasztssal a Hamilton
] mtrix sajtrtkei:
pH = 9.99 104 ; 4 , [ ]
mg a tervezett szablyozott rendszer plusai: pz = 9.99 104 ; 4 ,
A mdszer alkalmazsnak felttele:
Az llapotvektor elemei mrtek legyenek.
Az llapottr reprezentci teljestse az irnythatsgi felttelt.
A mdszer elnyei:
A szablyozott rendszer stabilis.
A szablyozssal szemben megfogalmazott minsgi kvetelmnyek a Q s r

slyok megvlasztsval bepthetk a szablyozs tervezsbe.
A mdszer htrnyai:
A klnbz minsgi kvetelmnyek kztti ellentmondsok s konfliktusok

miatt a slyok megvlasztsa bonyolult feladat. A slyok tervezse sorn tre-
kedni kell a minsgi kvetelmnyek kztti sszhang megteremtsre. Emiatt
az elrt minsgi tulajdonsgokat utlagosan ellenrizni kell.
A Riccati egyenlet megoldsa numerikusan nehz feladat.

4.5. JELKVET IRNYTSTERVEZS 131
4.5. Jelkvet irnytstervezs
4.5.1. llapot szeparls mdszere

Induljunk ki az albbi integrl tulajdonsg rendszerbl, melynek llapottr reprezen-
tcija a kvetkez:
x = Ax + bu (4.207)
y = cx (4.208)
Integrl tulajdonsg rendszerhez jelkvetst biztost szablyoz struktra egy output

visszacsatolt soros kompenztort kombinl az llapot-visszacsatolssal.
Ha a rendszer maga integrl tulajdonsg, s a rendszer kimenett is visszacsatoljuk,
akkor ez a struktra automatikusan biztostja a referencia jelkvetst s az llapot-
visszacsatols a plusok megfelel elhelyezst.
Vlasszuk meg az llapotvektort gy, hogy az els komponense ppen a rendszer
kimenete legyen. Ebben a rendszerben az x1 llapotjelet nem csatoljuk vissza, helyette
a rendszer kimenjelt csatoljuk vissza negatvan s az gy kpzett klnbsget erstjk
a kn1 rtkkel.
x1
R x2
r u y
k3 b x3 cT
+ +

x4

A

k2
k1
k0
4.20. bra. llapot szeparls mdszere
Ekkor a bemenjel s a kimenjel az llapotvektor elemeivel a kvetkezkppen

rhat fel:
u = kn1 (y r) kn2 x2 . . . k1 xn1 k0 xn
= kn1 x1 kn2 x2 . . . k1 xn1 k0 xn + kn1 r
= k T x + kn1 r (4.209)
y = x1 (4.210)
ahol
[ ]
k T = kn1 ... k1 k0 (4.211)
az llapotvisszacsatols komponensei.
Az input jelet az llapotegyenletbe helyettestve a kvetkez egyenletet kapjuk:
( )
x = Ax + b k T x + kn1 r
( )
= A bk T x + bkn1 r. (4.212)
A kvetsi hiba:
e = r y = r x1 .
A szablyozott rendszer plusai az A bk T mtrix sajtrtkei, ami azt jelenti,
hogy a fenti struktra alkalmazsval a plus allokcis technika gyakorlatilag
vltoztats nlkl hasznlhat.
A szablyozott rendszer llapotmtrixa: Ac = A bk T s input vektora: bc =
bkn1 .
Megjegyzs: llapottr talaktsa

A megoldsban feltteleztk, hogy az llapotvltozkat sikerlt gy sszelltani, hogy
a rendszer kimenete azonos az els llapotvltozval.
Ha ez nincs gy, akkor egy transzformcit kell vgrehajtani.
Tegyk fel, hogy a rendszer tviteli fggvnye a kvetkez:
b1 sn1 + ... + bn1 s + bn
Y (s) = U (s) (4.213)
sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
Az els llapotvltozt gy vlasztjuk meg, hogy az azonos legyen a rendszer kimene-
tvel: x1 = y. A tbbi llapotvltoz megvlasztsa a kvetkezkppen trtnik:
x2 = x1 1 u
x3 = x2 2 u
...
xn = xn1 n1 u (4.214)

ahol 1 = b1 , 2 = b2 a1 1 , 3 = b3 a1 2 a2 1 , ..., n1 = bn1 a1 n2 ...

an2 1 . Vgl az xn elsrend derivltjra a kvetkez alakot kapjuk:
xn = an x1 an1 x2 ... a1 xn + n u. (4.215)
ahol n = bn a1 n1 ... an1 1 .

A fentiek alapjn az llapottr reprezentci a kvetkez alakot kapjuk:

0 1 0 ... 0 1
0 0 1 ... 0 2

x =
. . . . .
x + ... u (4.216)
0 0 0 ... 1 n1
an an1 an2 ... a1 n
[ ]
y = 1 0 0 ... 0 x (4.217)
A hasonlsgi transzformcival kapott llapottrben az els llapotvltoz a kimen-

jellel azonos.
4.5.2. Struktra mdosts mdszere

Egy integrtort nem tartalmaz rendszer esetn a jelkvetst gy kell megoldani, hogy
integrl tpus soros kompenztort alkalmazunk a visszacsatolsban.
Ez llapot-visszacsatolst tartalmaz rendszerben azt jelenti, hogy az llapot-visszacsatolt
struktrt egy olyan output visszacsatolssal kombinljuk, amely integrl tulajdonsg.
Ebben a struktrban valamennyi llapotvektort visszacsatoljuk a rendszer bemenetre.
Ezen tlmenen egy integrl elemet ptnk a rendszer elrevet gba s ezt ki -vel
erstjk. Fentiek miatt ebben a struktrban n + 1 szm erstst alkalmazunk.
Egy j llapotvltozt definilunk:
t
z= (r y)dt (4.218)
0
Az llapot-visszacsatolt struktrval a rendszer llapottr reprezentcija a kvetke-

z:
x(t) = Ax(t) + bu(t) (4.219)

T
y(t) = c x(t) (4.220)
u(t) = k T x(t) + ki z(t) (4.221)
z(t) = r(t) y(t) (4.222)
Az llapot-visszacsatolt struktrban a bemenjelet az x1 , x2 , xn komponenseken kvl

x1
x2
r z R z r u
R
x3 c
y
ki b
+

x4

A

k3
k2
k1
k0
4.21. bra. Struktra mdosts mdszere
az r y hibajel figyelembe vtelvel lltjuk el. A rendszer llapottr struktrjt a z

komponenssel bvtjk, s ebben a bvtett rendszerben vgezzk el a tervezst.
Az llapotegyenletek a kvetkezk:
x(t) = Ax(t) + bu(t) (4.223)

z(t) = cx(t) + r(t) (4.224)
A kimeneti egyenlet:
y = cx (t) (4.225)
A bvtett rendszer llapottr reprezentcija:

[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
x(t) A 0 x(t) b 0
= + u(t) + r(t) (4.226)
z(t) cT 0 z(t) 0 1
[ ]
[ T ] x(t)
y(t) = c 0 (4.227)
z(t)
Az irnytjel sszefggse:
u = k T x(t) + ki z(t) (4.228)

Az llapottr reprezentci:
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ]
x(t) A 0 x(t) bk T bki x(t) 0
= + + r(t)
z(t) c 0 z(t)
T
0 0 z(t) 1
[ ][ ] [ ]
A bk T bki x(t) 0
= + r(t), (4.229)
cT 0 z(t) 1
[ ]
[ T ] x(t)
y(t) = c 0 . (4.230)
z(t)
A kvetsi hiba:
e = r y = r cx1 .
Ezzel a struktrval automatikusan elrjk, hogy a szablyozott rendszer jelkvetst
biztostson. A plus allokcit a bvtett rendszerben vgezzk el. A tovbbiakban a
hagyomnyos plus allokcis technika hasznlhat.
Az llapotvisszacsatoilt ersts n + 1 komponens:
[ ]
kaT = kn1 ... k1 k0 ki . (4.231)
Az llapotvisszacsatols
[ tervezsnek] felttele, hogy az irnythatsgi mtrix teljes
A bk T bki
rang legyen: rang( ) = n + 1.
cT 0

4.5.3. Pldk a jelkvet irnytsra

4.21. Plda (Hzi feladat). Rajzoljon fel egy jelkvet irnytsi struktrt az albbi
rendszerhez, amelyben a kvetend jel az x1 llapot. Formalizlja az irnytjel s az
x1 , x2 , x3 llapotok kztti kapcsolatot.

3 2 0 1 [ ]
A= 1 0 0 b = 0 cT = 0 2 10
0 1 0 0
4.22. Plda (Hzi feladat). Rajzoljon fel egy jelkvet irnytsi struktrt az albbi
rendszerhez, amelyben a kvetend jel az x1 llapot. Formalizlja az irnytjel s az
x1 , x2 , x3 llapotok kztti kapcsolatot s rja fel az irnytstervezs alapjul szolgl
modellt.

3 2 1 1 [ ]
A= 1 0 0 b = 0 cT = 0 2 10

0 1 0 0
4.23. Plda. Tekintsk pldaknt a kvetkez integrl tulajdonsg rendszert:

0 2 3 1

x = 0 1 2 x + 2 u
(4.232)
0 2 0 1
[ ]
y= 1 0 0 x (4.233)
Az els llapot azonos a rendszer kimenetvel. Tervezznk jelkvet szabvlyozst LQ

mdszerrel. Az LQ tervezs slyoz tnyezi:

1 0 0
Q = 0 1 0 R = 1 (4.234)
0 0 1
Az LQ tervezs eredmnye:
[ ]
k T = 1 8 7 . (4.235)
A zrt rendszer llapottr reprezentcija:

1 10 10 1

x = 2 15 12 x + 2 r (4.236)
1 10 7 1
[ ]
y= 1 0 0 x (4.237)
A megolds szimulcijt az albbi brasor illusztrlja:

Output y State x
1
2 2
1 1
0 0
1 1
0 2 4 0 2 4
sec sec
State x2 State x3
0.2 0.5
0 0
0.2 0.5
0 2 4 0 2 4
sec sec
4.24. Plda. Tekintsk pldaknt az albbi llapottr reprezentciban adott rendszert:

3 2 1 1
x = 2 1 0 x + 0.5 u
(4.238)
1 1 2 2
[ ]
y= 1 0 0 x (4.239)
A bvtett rendszer llapottr reprezentcija:

3 2 1 0 1
2 1 0 0 0.5
x =
1 1
x + u (4.240)
2 0 2
1 0 0 0 0
[ ]
y= 1 0 0 0 x (4.241)
Az LQ tervezs slyoz tnyezi:

1 0 0 0
0 1 0 0
Q=
0
R=1 (4.242)
0 1 0
0 0 0 1

Az LQ tervezs eredmnye:
[ ]
k T = 0.4535 1.1147 2.7423 1 . (4.243)
A zrt rendszer llapottr reprezentcija:

2.5465 3.1147 3.7423 1.0000 0
2.2267 1.5573 1.3712 0.5000 0
x =
0.0931 1.2294 3.4846 2.0000 x + 0 u (4.244)
1.0000 0 0 0 1
[ ]
y= 1 0 0 0 x (4.245)
A megolds szimulcijt az albbi brasor illusztrlja:

sec
State x1 State x2
1.5 0.2
1
0
0.5
0 0.2
0 20 40 60 0 20 40 60
sec sec
State x3 State x4
0.2 0.1
0 0
0.2 0.1
0 20 40 60 0 20 40 60
sec sec
4.22. bra. A 4.24 plda megoldsa

[6, 1, 19, 22].

4.6. MEGFIGYELTERVEZS 139
4.6. Megfigyeltervezs
4.6.1. Tervezsi feladat
Az eddigiekben feltteleztk, hogy a rendszer llapott mrni tudjuk. Az llapot
ismerete szksges az llapot-visszacsatolt szablyz tervezshez. Ha nem ismerjk
az x(t) llapotvektort, akkor egy olyan x(t) (azonos dimenzij) mennyisget kpznk,
mely aszimptotikusan kzelti az eredeti llapotot, teht
x(t) x(t) (4.246)

mikzben t .
Ha ismert (A, b, cT ) akkor

x(t) = Ax(t) + bu(t) (4.247)
y(t) = cT x(t) (4.248)
x(t) |(t=0) = x0 (4.249)
ahol az llapot-becsls hibja e(t) = x(t) x(t) minden t [0, ). Az llapotbecsls
hibjnak idbeli vltozst annak differencil egyenlete adja meg:

e(t) = x(t) x(t) (4.250)
Levezethet, hogy e(t) |(t=0) = e0 kezdeti rtkkel egy homogn lineris differencil-
egyenlet:
e(t) = Ae(t). (4.251)
Vizsgljuk az egyenlet megoldst:
s. e(s) e0 = Ae(s) (4.252)
1 1 1
e(s) = (sI A) e0 L {(sI A) e0 } (4.253)
e(s) = eAt e0 (4.254)
Ha e0 nem zrus, akkor az llapothiba lecseng, feltve hogy az A mtrix stabil azaz,
Re(i ) < 0, i = 1..n. s gy e(t) 0 mikzben t .
Az llapotegyenlet:

x(t) = Ax(t) + bu(t) + `{y(t) y(t)} (4.255)
ahol ` = [`n1 `n2 . . . `0 ]T , `-nek n sora van. Ekkor az llapothiba

e(t) = x(t) x(t) (4.256)
= (A `cT )e(t), (4.257)
ha adott e(t) |(t=0) = e0 akkor e(A`c )t e0 . gy az A minden elemt mdostani tudjuk,
T
s minden sajtrtkt tetszlegesen meg tudjuk vlasztani.

Ha az (A, b) irnythat volt hozz rendelhettnk egy n. irnythatsgi llapottr

reprezentcit, n = 2-re a kvetkezkppen :
[ ] [ ]
a1 a0 1 [ ]
Ac = , bc = , cTc = b1 b0 (4.258)
1 0 0
Ha az (cT , A) megfigyelhet hozz rendelhettnk egy n. megfigyelhetsgi

alakot, n = 2-re a kvetkezkppen :
][ [ ]
a1 1 b [ ]
Ao = , bo = 1 , cTo = 1 0 (4.259)
a0 0 b0
A kt felrsi md kzttt a dualits teremt kapcsolatot. A kt llapottr ekvivalens

llapotterek, melynek bizonytsra rjuk fel az tviteli fggvnyeiket:
b1 s + b0
G(s) =
s2+ a1 s + a0
= cc (sI Ac )1 bc
T
= cTo (sI Ao )1 bo (4.260)
([ ])1
1 s + a1 1 adj(sI Ao )
(sI Ao ) = =
a0 s det(sI Ao )
[ ]
s 1
a0 s + a1
= (4.261)
(s + a1 )s + a0
[ ][ ]
[ s ] 1 b1
1 0
a0 s + a1 b0
G(s) =
s2 + a1 s + a0
[ ]
[ ] b1
s 1
b0 b1 s + b0
= 2 = 2 (4.262)
s + a1 s + a0 s + a1 s + a0
Ez az (Ao , bo , cTo ) reprezentci tviteli fggvnye, s azonos az irnythatsgi llapot-

trbl kpzett tviteli fggvnnyel.

4.6.2. llapotmegfigyel tervezse

A megfigyelhetsgi s az irnythatsgi alakok kztt a dualits teremt kapcsolatot.
A kt llapottr ekvivalens llapotterek:
Ao = ATc , (4.263)
b o = cc , (4.264)
cTo = bTc , (4.265)
A megfigyel tervezs adott (Ao , bo , cTo ) esetn, ismert a0 , a1 , . . . , an1 , mellett `i =

ai ai (i = 0, . . . , (n 1)) megvlasztsval trtnik.
A mdosult llapotmtrix alakja a kvetkez:
Ao = Ao `cT =

an1 1 0 . . . 0 `n1
an2 0 1 . . . 0 `n2 [ ]

.. .. 1 0 . . . 0 (4.266)
. .
a0 0 0 . . . 0 `0
A megfigyel ` erstsre vonatkoz sszefggst dualitssal kapjuk, ahol elvgez-

zk az albbi megfeleltetseket:
A AT , (4.267)
bc , T
(4.268)
k `, (4.269)
amivel ellenrizhet, hogy C(A, b) O(AT , c)T .
`T = k T = ( a)T (a)1 O(AT , c)T (4.270)
A dualitsi elvbl levezetett s a megfigyel tervezsre vonatkoz Bass Gura formula

az albbi:
` = O(AT , c)1 (a)T ( a) (4.271)
ahol a megfigyel karakterisztikus egyenletnek egytthatibl kpzett vektor. Az

llapotmegfigyelvel elltott krben a megfigyel, mint dinamikus rendszer

x(t) = Ao x(t) + bo u(t) (4.272)
y(t) = cTo x(t) (4.273)

[tbp]
u x R x y
b cT

x R x y
b cT

llapotmeggyel
4.23. bra. llapotmegfigyel
4.6.3. Illusztrcis pldk

4.25. Plda. Tervezzen megfigyelt az albbi megfigyelhetsgi llapottr reprezent-
ciban ismert rendszerre:
[ ] [ ]
4 1 1 [ ]
Ao = bo = cTo = 1 0 (4.274)
3 0 2
A tervezst plusallokcis mdszerrel vgezze el p1 = 1 s p2 = 2 plusokkal.

rja fel a megfigyel llapotegyenlett! Adja meg a megfigyel llapotegyenletnek `
vektort!
Megolds:
det (sI Ao ) = s2 + 4s + 3
a1 = 4; a0 = 3
A megfigyelt rendszer karakterisztikus polinomja:
(s 1 ) (s 2 ) = (s + 1) (s + 2) = s2 + 3s + 2

a1 = 3; a0 = 2
Az eredeti s tervezett karakterisztikus polinom egytthatk alapjn az megfigyel

erstsei a kvetkezk: `1 = 1; `0 = 1
[ ]
1
`= (4.275)
1
Ellenrzs: A megfigyelt alkalmaz rendszer karakterisztikus polinomja:

[ ]
det sI Ao + `cTo
[[ ] [ ] [ ] ]
s 0 4 1 1 [ ]
= det + 1 0
0 s 3 0 1
[ ]
s + 3 1
= det = s2 + 3s + 2 (4.276)
2 s
4.26. Plda. Tervezzen megfigyelt p1 = 1 s p2 = 3 plusokkal az albbi llapottr

reprezentciban ismert rendszerre:
[ ] [ ]
4 3 1 [ ]
Ac = bc = cTc = 1 2 (4.277)
1 0 0
A megfigyel tervezst az llapotvisszacsatolsnl megismert elvek alapjn vgezzk

el. Az irnythatsgi alakbl a megfigyelhetsgi alak kzvetlenl megkaphat:
[ ] [ ]
4 1 1 [ ]
Ao = bo = cTo = 1 0 (4.278)
3 0 2
A megfigyel tervezst az Ao s bo mtrixok alapjn vgezzk el plusallokcis

mdszerrel. Vegyk szre, hogy ez a rendszer nem irnythatsgi alak, ezrt a
transzformcis mtrixot meg kell hatrozni.
det (sI Ac ) = s2 4s + 3 (4.279)
a1 = 4; a0 = 3
A szablyozott rendszer karakterisztikus polinomja:
(s 1 ) (s 2 ) = (s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3 (4.280)
a1 = 4; a0 = 3

Az eredeti s tervezett
[ karakterisztikus
] polinomok egytthati alapjn az erstsek a
kvetkezk: koT = 8 0 . Az erst a megfigyelhetsgi alakra alkalmazhat, ezrt t
kell transzformlni az eredeti llapottrbe.
A transzformcis mtrix szmtsa:
[ ]
1
[ ] 1 a1
T = C = bo Ao bo
0 1
[ ][ ] [ ]
1 6 1 4 1 2
= = (4.281)
2 3 0 1 2 11
[ ]
11 2
[ ]
adj(T 1 ) 2 1 0.7333 0.1333
T = = = (4.282)
det(T 1 ) 15 0.1333 0.0667
Az erst szmtsa:
[ ]
kcT = koT T = 5.8667 1.0667 (4.283)
A dualits elvt hasznlva a megfigyel rtke:

[ ]
5.8667
` c = kc = (4.284)
1.0667
4.27. Plda. Tervezzen megfigyelt p1 = 1 s p2 = 3 plusokkal az albbi llapottr

reprezentciban ismert rendszerre:
[ ] [ ]
1 0 0.5 [ ]
Ad = , bd = , cTd = 3 5 . (4.285)
0 3 0.5
A megfigyel tervezshez ellltjuk az llapottr reprezentcis mtrixokat:

[ ]
T 1 0
At = Ad = (4.286)
0 3
[ ]
3
b t = cd = (4.287)
5
[ ]
cTt = bTd = 0.5 0.5 (4.288)
det (sI Ad ) = s2 4s + 3

a1 = 4; a0 = 3
A szablyozott rendszer karakterisztikus polinomja:
(s 1 ) (s 2 ) = (s + 1) (s + 3) = s2 + 4s + 3
a1 = 4; a0 = 3
Az eredeti
[ s tervezett
] karakterisztikus polinomok egytthati alapjn az ersts rtkei:
ktT = 8 0 . Az erst jelenleg egy mestersges llapottrben van, amit t kell
transzformlni az eredeti llapottrbe.
A transzformcis mtrix szmtsa:
[ ]
1
[ ] 1 a1
T = C = bt At bt (4.289)
0 1
[ ][ ] [ ]
3 3 1 4 3 9
= = (4.290)
5 15 0 1 5 5
ahol det(sI At ) = s2 4s + 3, a1 = 4.
A transzformcis mtrix:
[ ]
adj(T 1 ) 1 5 9
T = = (4.291)
det(T 1 ) 30 5 3
Az erst szmtsa:
[ ]
kdT = ktT T = 1.3333 2.4 (4.292)
A dualits elvt hasznlva a megfigyel rtke:

[ ]
1.3333
`d = kd = (4.293)
2.4
4.28. Plda. Tervezzen megfigyelt az albbi megfigyelhetsgi llapottr reprezent-

ciban ismert rendszerre:

4 1 0 1 [ ]

Ao = 3 0 1
bo = 2 cTo = 1 0 0 (4.294)
2 0 0 1
A tervezst plusallokcis mdszerrel vgezze el p1 = 1, p2 = 3, p3 = 10

plusokkal. rja fel a megfigyel llapotegyenlett! Adja meg a megfigyel llapot-
egyenletnek ` vektort! Rajzolja fel a megfigyel blokkdiagramjt!

Megolds:
det (sI Ao ) = s3 4s2 + 3s 2
a2 = 4; a1 = 3; a0 = 2
(s 1 ) (s 2 ) (s 3 ) = (s + 1) (s + 3) (s + 10) = s3 + 14s2 + 43s + 30
a2 = 14; a1 = 43; a0 = 30

erstsei a kvetkezk: `2 = 18; `1 = 40; `0 = 32

18
` = 40 (4.295)
32
4.29. Plda. Adott egy rendszer az albbi llapottr reprezentcis alakban:

[ ] [ ]
1 1 1 [ ]
Ao = bo = cTo = 1 0
2 0 2
Tervezze meg a megfigyel llapotegyenletnek ` vektort olymdon, hogy az instabil

plust az imaginrius tengelyre tkrzze, mg a stabil plusot helyben hagyja! rja fel a
megfigyel llapotegyenlett!
Megolds:
Az eredeti rendszer karakterisztikus polinomja s plusai:
det (sI Ao ) = s2 s 2
a1 = 1; a0 = 2
1 = 1; 2 = 2
A tervezett megfigyel plusai:
1 = 1; 2 = 2

( )( )
s 1 s 2 = (s + 1) (s + 2) = s2 + 3s + 2

a1 = 3; a0 = 2

erstsei a kvetkezk: `1 = 4; `0 = 4
[ ]
4
`=
4

[6, 2, 3, 17, 22].

4.7. Dinamikus llapotvisszacsatols

A szablyozst a becslt llapotvisszacsatolssal kpezve kimenjel visszacsatolsrl
beszlnk.
u(t) = k T x(t) + r(t) (4.296)
r u x R x y
b cT

x R x y
b cT

kT
llapotmeggyelvel elltott llapot-visszacsatolt szablyzsi kr
4.24. bra. llapotmegfigyel
Kombinlt llapot visszacsatolst s megfigyelt tartalmaz szablyoz struktra:

Rendszer
x = Ax + bu (4.297)
T
y=c x (4.298)
Megfigyel
x = Ax + bu + l (y y) (4.299)
y = cT x (4.300)
Irnyts:
u = k T x + r (4.301)

4.7. DINAMIKUS LLAPOTVISSZACSATOLS 149
A becslt llapot dinamikja:
x = Ax + bu + l (y y)
= Ax bk T x + br + ly lcT x
( )
= A bk T lcT x + ly + br (4.302)
A becsls hibja: e = x x,

tovbb a hiba dinamikja: e = x x.
Rszletesen kifejtve:
[ ]
e = (Ax + bu) Ax bk T x lcT x + lcT x
( ) ( )
= A lcT x A lcT x
( )
= A lcT e (4.303)
Kombinljuk ezt az egyenletet a rendszer llapot egyenletvel:

[ ] [ ][ ] [ ]
x A 0 x b
= + u (4.304)
e 0 A lc T
e 0
Figyelembe vve a control inputot:
u = k T x + r (4.305)
az llapotegyenlet:
x = Ax bk T x + br
= Ax bk T x + bk T e + br
( )
= A bk T x + bk T e + br (4.306)
Kombinlt rendszer:
[ ] [ ][ ] [ ]
x A bk T bk T x b
= + r (4.307)
e 0 A lc T
e 0
A zrt rendszer karakterisztikus polinomja:

[ ]
sI A + bk T bk T
det
0 sI A + lcT
( ) ( )
= det sI A + bk T det sI A + lcT (4.308)

Bizonyts:
[ ]
A B
det =
0 C
([ ][ ][ ])
A 0 I 0 I A1 B
det =
0 I 0 C 0 I
[ ] [ ] [ ]
A 0 I 0 I A1 B
det det det =
0 I 0 C 0 I
det (A) det (C) (4.309)
A szablyozott rendszer karakterisztikus egyenlete a kvetkez kt egyenlettel (s

azok megoldsval) azonos:
( )
det sI A + bk T = 0 (4.310)
( )
det sI A + lcT = 0 (4.311)
Kvetkeztets:
A szablyozott rendszer plusai az LQ rendszer karakterisztikus egyenletnek s a
megfigyel rendszer karakterisztikus egyenletnek megoldsai.
4.3. Ttel. A megfigyelvel s llapot-visszacsatolt szablyzval elltott zrt rendszer

karakterisztikus polinomja
det(sI Az ) = det(sI A + bk T ) det(sI A + `cT ) (4.312)

| {z } | {z }
llapot-visszacsatols megfigyel
4.1. Kvetkezmny. Az llapot-visszacsatolt szablyz s a megfigyel fggetlenl

tervezhet. Az optimlis llapot visszacsatols s a megfigyel tervezs egymstl
fggetlenl vgrehajthat. A szablyozott rendszer struktrjban az egyes tervezsi
eredmnyeket kombinljuk.
k T megvlasztsval az llapotvisszacsatolst tervezzk s a plusokat az albbi

rtkekbe helyezzk:
[ ]
Re i (A bk T ) < 0, i = 1, 2, . . . , n (4.313)
l megfigyel tervezsvel a plusokat a kvetkez helyekre tesszk:

[ ]
Re i (A lcT ) < 0, i = 1, 2, . . . , n (4.314)

4.7. DINAMIKUS LLAPOTVISSZACSATOLS 151
4.30. Plda. Az inverz inga egy egyenes plyn mozg kocsibl s arra csuklval fel-
erstett, a kocsi mozgsnak irnyban elforgathat rdbl ll mechanikai rendszer.
1
(s) = U (s) (4.315)
s2 g`
Tegyk fel, hogy llapotvisszacsatolst terveztnk plus allokcis mdszerrel, amely-

ben a plusokat p1 = 1 s p2 = 2 helyekre tettk. A tervezett llapotvisszacsatols:
[ ]
kT = 3 3 (4.316)
Tervezznk llapotmegfigyelt a szablyozott inverz inga modellhez, ha a megfigyel

plusai p1,2 = 1.
Megolds:
Az llapottr reprezentci megfigyelhetsgi alakja:
[ ] [ ]
0 1 0
x = x+ u, (4.317)
1 0 1
[ ]
y= 1 0 x (4.318)
A tervezett rendszer karakterisztikus polinomja: a(s) = (s+1)2 = s2 +2s+1, ahonnan

a1 = 2, a0 = 1. Mivel a1 = 0 s a0 = 1, ezrt az llapotmegfigyel erstsi mtrixa:
`0 = a0 a0 = 1 (1) = 2 (4.319)
`1 = a1 a1 = 2 (0) = 2 (4.320)
A tervezett megfigyel:
[ ]T
`= 2 2 (4.321)

Irodalomjegyzk
[1] B.D.O. Anderson and J.B. Moore. Linear Optimal Control. Prentice Hall,
Englewood Cliffs, New Jersey, 1971.
[2] B.D.O. Anderson and J.B. Moore. Optimal Filtering. Prentice Hall, Englewood
Cliffs, New Jersey, 1979.
[3] B.D.O. Anderson and J.B. Moore. Optimal Control. Linear Quadratic Methods.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1989.
[4] K.J. Astrom and R.M. Murray. Feedback systems: An introduction for scientist
and engineers. Princeton University Press, 2011.
[5] M Athans. The role and use of stochastic linear quadratic gaussian problem in
control system design. IEEE Trans. Automatic Control, 16:529552, 1971.
[6] M. Athans and P.L. Falb. Optimal control. McGraw-Hill Book Company, New
York, 1966.
[7] G. Balas, J.C. Doyle, K. Glover, A. Packard, and R. Smith. -analysis and snthesis
toolbox. The Mathworks Inc., 1993.
[8] J. Bokor and P. Gspr. Irnytstechnika jrmudinamikai alkalmazsokkal.

TypoTex Kiad, 2008.
[9] F. Cski. Fejezetek a szablyozstechnikbl. llapotegyenletek. Akadmiai

Kiad, Budapest, 1973.
[10] R.C. Dorf and R.H. Bishop. Modern Control Systems. Addison-Wesley Publ.
Comp.Inc., 1984.
[11] T. Kailath. Linear systems. Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, 1980.
[12] R. Kalman. On the general theory of control systems. Proc. 1st IFAC Congress,
Moscow, 1:481492, 1960.

IRODALOMJEGYZK 153
[13] R.E. Kalman. A new approach to linear filtering and prediction problems. ASME
Journal of Basic Engineering, 82D:3545, 1960.
[14] L. Keviczky, R. Bars, J. Hetthssy, and Cs. Bnysz. Szablyozstechnika.

Megyetemi Kiad, Budapest, 2006.
[15] L. Keviczky and Cs. Bnysz. Kt-szabadsgfok irnytsi rendszerek.

Universitas-Gyor, 2012.
[16] K. Kurutz. Szablyozstechnika I. Megyetemi Kiad, Budapest, 1981.
[17] B. Lantos. Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse. Akadmiai Kiad,

Budapest, 2001.
[18] L. Ljung. System identification: Theory for the user. Prentice-Hall, Inc.,
[19] Maciejowski. Multivariable Feedback Design. Addison-Wesley, 1989.
[20] R. Tuschk. Szablyozstechnika. Megyetemi Kiad, Budapest, 1994.
[21] K. Zhou and J.C. Doyle. Essentials of Robust Control. Prentice Hall, Englewood
Cliffs, New Jersey, 1998.
[22] K. Zhou, J.C. Doyle, and K. Glover. Robust and Optimal Control. Prentice Hall,

0018 Iranyitastechnika 2

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

0018 Iranyitastechnika 2

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

IRNYTSTECHNIKA II.

A projekt cme: Egysgestett Jrm- s mobilgpek kpzs- s tananyagfejleszts

A megvalsts rdekben ltrehozott konzorcium rsztvevi:

Fvllalkoz: TELVICE KFT.

LEKTORLTA: Dr. Szab Zoltn

Creative Commons NonCommercial-NoDerivs 3.0 (CC BY-NC-ND 3.0)

2. Mechatronikai rendszerek modellezse s elemzse 8

3. Stabilits, minsgi tulajdonsgok s bizonytalansgok 65

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

3.3.3. Nem modellezett dinamika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4. Irnytstervezs frekvencia tartomnyban s llapottrben 91

www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

A jelen jegyzet a BME Kzlekedsmrnki s Jrmmrnki Karn oktatott Irnyts-

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

Mechatronikai rendszerek modellezse

2.1. bra. Egy rendszer illusztrcija

A rendszerek modellezse sorn klnfle informcikbl indulunk ki, melyek

www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

A modellezsnek klnfle cljai lehetnek, melyeknek a modellezs megoldsval

bemenjelet adva a vlaszfggvny

A szuperpozci elvbl kvetkezik, hogy lineris matematikai modellek alakja

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

Megllaptjuk, hogy mi a szablyozni kvnt jellemz, tovbb mi a szablyozsi

Megllaptjuk, hogy milyen jelet mrhetnk a visszacsatolshoz, amely jelnek

Belltunk egy alapjelet, amellyel a visszacsatolt jelet sszehasonltjuk, majd

A rendelkez jelet szksg szerint talaktjuk, erstjk, a rendszer bemenetre

szablyozott zavar jel

2.2. bra. Egy rendszer illusztrcija

Az elemzs s tervezs sorn folytonos idej modellekkel foglalkozunk, mg a rea-

www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

2.2. Modellezs fizikai elvek alapjn

d T (q, q) T (q, q) D(q) U (q)

L(q, q) = T (q, q) U (q) (2.4)

A Lagrange egyenlet felrhat az egyes komponensekre bontott alakban is, azaz qi

d T (q, q) T (q, q) D(q) U (q)

Pldaknt az 2.3 brn lthat kt tmeg lengrendszer modelljt rjuk fel. A

2.3. bra. Kttmeg lengrendszer

A megolds els lpsben rjuk fel a Lagrange egyenlet komponenseit:

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

Kinetikus energia egy tmegre: T = 12 F q = 1

2.2.2. Egy lineris invarins rendszer tviteli fggvnye

www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

ahol ai , i = 1, . . . , n s bj , j = 1, . . . , m egytthatk konstansok, nem fggnek az idtl.

(sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 )Y (s) =

ahol m 5 n. A G(s) racionlis trtfggvnyt a rendszer tviteli fggvnynek nevez-

Arnyos tagok: Az egyenletbl hinyoznak a bemenjel s kimenjel differenci-

Integrl tagok. Az egyenletben bemenjel nulladik s a kimenjel els differen-

Differencil tagok: Az egyenletben kimenjel nulladik s a bemenjel els

Trols tagok: Az egyenletben a kimenjelnek annyiad rend differencilh-

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

Holtids tagok: Az egyenletben megjelenik egy tiszta TH idkslelts. Az n.

y(t) = AH u(t TH ) (2.23)

ahol TH a holtid. Az eltolsi ttel alapjn

Y (s) = AH U (s)estH , (2.24)

azaz az tviteli fggvny:

www.tankonyvtar.hu Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME

2.2.3. Pldk a modellezsre

2.4. bra. Kt rugbl s csillaptbl ll rendszer

Alaktsuk t az egyenleteket Laplace transzformcival:

A ktismeretlenes egyenletrendszer mindegyikbl Z-t kifejezzk, majd felrjuk az U s

[ks(c1 + c2 ) + c1 c2 ] Y = (kc1 s + c1 c2 )U (2.30)

Bokor Jzsef, Gspr Pter, Soumelidis Alexandros, BME www.tankonyvtar.hu

2.5. bra. Gpjrm felfggeszts modellje