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INTRODUCCIN

Al disear un vehculo sea este una bicicleta o una nave espacial, los ingenieros deben
ser capaces de analizar y predecir su movimiento.

Para disear un motor, deben analizar los movimientos de cada una de sus partes
mviles. An al disear estructuras estticas como edificios, puentes y presas, a
menudo deben analizar los movimientos que provocan las eventuales cargas de viento
y los sismos.

Hay que tener presente que una partcula puede representar algn punto (como el centro
de masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la posicin, velocidad y
aceleracin de dicho punto, consideremos el ejemplo ms sencillo; el movimiento a lo
largo de una lnea recta. Posteriormente se puede analizar el movimiento de un punto a lo
largo de una trayectoria cualquiera en uno o varios sistemas coordenados.

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas
permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya
conocemos. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser
explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripcin del movimiento
de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento
de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

Cuerpo rgido continuo : Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las
partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es
reemplazado por un continuo de masa donde las "partculas" son elementos infinitsimos
de volumen "dv" que tiene alguna cantidad de masa tambin infinitesimal "dm". La rigidez
se establece aqu manteniendo constantes las distancias entre los puntos de este cuerpo.
Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos los
cuerpos son deformables en alguna medida.

Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser


reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje fijo. Sin
embargo este hecho no es tan simple entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo
rgido en el espacio es normalmente un tema difcil de comprender por los alumnos.
Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano fijo, el ngulo que el
cuerpo gira se define entre alguna lnea fija en el cuerpo con alguna lnea fija en el plano.
ROTACIN PURA Y TRASLACIN PURA

Un cuerpo se traslada cuando todos sus puntos se mueven paralelamente y con la misma
velocidad, tal como se ilustra en la figura 1a. Un cuerpo rota cuando todos sus puntos
giran alrededor de un mismo eje (llamado eje de rotacin) con la misma velocidad
angular, tal como se ilustra en la figura 1b (en este caso el eje de rotacin es
perpendicular al plano representado por la hoja de papel que estamos observando y pasa
por el punto O). En general el movimiento del cuerpo ser una combinacin de ambos.

Cuando el cuerpo est en traslacin pura (o cuando el inters es en analizar su


movimiento de traslacin), se puede asumir como si fuera una partcula. Son ejemplos:
? Un esquiador deslizndose por una montaa (figura 2a).
? Un ciclista trasladndose (en cuyo caso no hay inters en lo que pasa con la bicicleta,
sino con el sistema como un todo - figura 2b -).
? El anlisis de la traslacin de la Tierra alrededor del sol (en este caso la Tierra se
considerara una partcula).

En el caso de querer estudiar la rotacin del cuerpo no se puede asumir como una
partcula. En la figura 3a se ilustra la rotacin del planeta Tierra alrededor de su eje (eje
que pasa por los polos). En la figura 3b se ilustra la transmisin de movimiento de rotacin
entre dos piones.
Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un
segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, ste se mantiene siempre paralelo a s
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias
equidistantes entre s.

Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s


(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos materiales
son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
Ejemplos:

En un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la misma velocidad


instantnea y la misma aceleracin instantnea.
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de
un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre
dicho eje y contenidas en planos normales a ste.
El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los
puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems
puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del
slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso,
la velocidad "v" de un punto "P" del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en
un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto
al eje de rotacin.
Dicha velocidad viene dada por

El mdulo de la velocidad, es decir, la celeridad, es

pero se verifica que ds = rd?, midindose el ngulo en radianes (rad), de modo que

El cociente d?/dt recibe el nombre de velocidad angular y se designa por

y podemos expresar la velocidad "v" de cualquier punto del slido como el producto de la
velocidad angular por la distancia "r" del punto al eje de rotacin. Designando por "?" la
velocidad angular, podemos escribir

La introduccin del concepto de velocidad angular es de gran importancia por la


simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que,
en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma velocidad angular, en
tanto que a cada uno de ellos le corresponde una velocidad que es funcin de su
distancia al eje de rotacin. As pues, la velocidad angular caracteriza al movimiento
de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad o velocidad angular se
mide en radianes por segundo (rad/s).

CASO GENERAL DE MOVIMIENTO


Es el movimiento de un cuerpo rgido que no puede clasificarse como Traslacin Pura, ni
como Rotacin Pura. El movimiento general se asume como una combinacin simultnea
de Traslacin y Rotacin.
MOVIMIENTO GENERAL = TRASLACION + ROTACION (M.G = T + R)
Teorema de Chasle : Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo rgido se
explica como la combinacin de dos movimientos ms simples :
Una traslacin tomando como referencia un punto cualquiera y Una rotacin alrededor de
dicho punto.

Un slido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos
del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo.

En la figura anterior vemos quela posicin del punto "P" del slido es :

Donde "C" se refiere al centro de masa del slido. El vector "R" que va del centro de
masas al punto "P" es un vector cuyo mdulo es constante.
Derivando la expresin anterior respecto al tiempo se obtiene :

El primer trmino es la velocidad del punto "P", el segundo la velocidad de masas y el


tercero es la velocidad del punto "P" respecto al centro de masas.
MOVIMIENTO PLANO DE UN SLIDO
Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se entiende el movimiento del
cuerpo slido durante el cual todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano
fijo.
Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por ejemplo,
una rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un mecanismo de Biela
manivela; etc.

El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del movimiento


plano.
Examinaremos la seccin "S" del cuerpo situada en un plano "OXY" paralelo al plano
"?" de la siguiente figura :

Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la
recta MM" perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano ?, se desplazan de un modo
idntico. Por eso, para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar
el movimiento de una seccin S en el plano OXY.

MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO


La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos que se
mueven bajo ciertas restricciones. Por ejemplo, las manivelas deben girar alrededor de un
eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar y las bielas deben describir ciertos movimientos
prescritos. En todos estos casos, existen relaciones precisas entre los componentes de la
aceleracin "a" del centro de masa "G" del cuerpo considerado y su aceleracin angular
"a", se dice que el movimiento correspondiente es un movimiento restringido.
Se sabe que la aceleracin "a" del centro de masa "G" de la barra se puede determinar en
cualquier instante dado a partir de la posicin de la barra, de su velocidad angular y de su
aceleracin angular en dicho instante. Si en un instante dado se conocen los valores de
"?", "?" y "a" y se desea determinar el valor correspondiente de la fuerza "P", as como las
reacciones en "A" y "B"; primero se determinan los componentes "ax" y "ay" de la
aceleracin del centro de masas "G".

A continuacin se aplica el principio de D"Alembert (ver figura siguiente), utilizando las


expresiones obtenidas para "ax" y "ay". Entonces se pueden determinar las fuerzas des
conocidas "P", "NA" y "NB" escribiendo y resolviendo las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se conocen la fuerza aplicada "P", el ngulo "?" y la velocidad
angular "?" de la barra en un instante dado, y que se desea determinar la aceleracin
angular "a" de la barra y las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de su centro de
masa en dicho instante, as como las reacciones en A y B. El estudio cinemtico tendr
que expresar los componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" en funcin de la
aceleracin angular "a" de la barra. Esto se llevar a cabo expresando primero la
aceleracin de un punto de referencia adecuado, tal como "A", en funcin de la
aceleracin angular "a". Las componentes "ax" y "ay" de la aceleracin de "G" se pueden
determinar entonces en funcin de "a", las expresiones obtenidas pueden llevarse a la
figura anterior. As pueden deducirse tres ecuaciones en funcin de "a", "NA" y "NB" y
resolverse para las tres ecuaciones. Obsrvese que el mtodo de equilibrio dinmico
tambin se puede usar para obtener la solucin de los dos tipos
de problemas considerados

La mecnica de un slido rgido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio de


slidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por tanto, de
un modelo matemtico til para estudiar una parte de la mecnica de slidos, ya que
todos los slidos reales son deformables. Se entiende por slido rgido un conjunto de
puntos del espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre
ellos, sea cual sea la fuerza actuante (matemticamente, el movimiento de un slido
rgido viene dado por un grupo uniparamtrico de isometras).

La rotacin no puede describirse mediante un vector.

El movimiento ms general de un cuerpo rgido es una traslacin seguida de una


rotacin. Una de las primeras nociones que es importante tener en cuenta es que una
rotacin, a la que puede asignarse una direccin y un sentido, NO puede describirse
mediante un vector. Aunque estemos acostumbrados a pensar en que un vector describe
una magnitud con mdulo, direccin y sentido, veremos que esto no es suficiente.

Grados de libertad.
Un punto material en el espacio necesita de tres parmetros para especificar su posicin:
(x; y; z) ; (r; ; ) ; etc. Dos puntos materiales libres necesitan 6 parmetros, pero si ambos
puntos estn unidos mediante una barra rgida (vnculo), sta restringe los posibles
movimientos, necesitando de 5 parmetros, por ejemplo, las tres coordenadas de una de
las masas (x1; y1; z1) y las

dos para la otra masa, ya que la barra introduce una condicin de vnculo, p

z2 = d2 (x22 + y22): Entonces podemos introducir la nocin de grados de libertad como:


grados de libertad = no coord. libres -no ecs. vnculo

Grados de libertad de un cuerpo rgido

Consideremos un SL inercial S (Oxyz) y, sobre el cuerpo rgido, dos sistemas ubi-cados en


el CM del cuerpo: uno S0 (O0x0y0z0) paralelo al S y otro S (x y z ) jo al cuerpo (Figura
1). Ms adelante veremos que, sobre todo cuerpo, no importa su forma, pueden denirse
los denominados ejes principales de inercia; tema de la mxima importancia en el estudio
de los cuerpos rgidos. O sea que, para no abusar de sistemas de ejes (hay innitos
sistemas de ejes!), podemos pensar que la terna S*(x*y*z*) son los ejes principales.

Rotacin de un cuerpo rgido en torno de un eje trabajo en un sistema inercial; momento


de inercia

Este tema es fundamental para el estudio de mquinas, motores, etc. Sea un cuerpo que
gira alrededor de un eje arbitrario, al cual puede o no pertenecer el
!
CM y puede pertenecer o no al cuerpo. Este gira con velocidad angular
EJERCICIO 1 :

Una barra homognea de longitud L y masa m est sujeta a una pared mediante una articulacin sin
rozamiento (en el punto O) y una cuerda sujeta en su extremo (ver figura).

Determinar:

1 Dibujar las fuerzas que actan sobre la barra y expresar las


ecuaciones para que el sistema est en equilibrio.

1 Las componentes de la reaccin en la articulacin y la tensin


de la cuerda.

En un determinado momento se corta la cuerda:

1 Determinar la aceleracin angular de la barra justo en el


momento de cortar la cuerda.

2 Utilizando razonamientos energticos, determinar la velocidad angular de la barra cuando


llega a la posicin vertical.

Datos: 0 = 30, = 45, g = 10 ms-2, L = 4 m, m= 50 kg ; ICM = (1/12) m L2.


c)

a)
EJERCICIO 2:
BIBLIOGRAFIA
Mecnica Vectorial para Ingenieros. Beer Johnston.
Cuestiones de Fsica Aguilar Jsement
Dinmica II: Mecnica Para Ingeniera y sus Aplicaciones David J. MacGill &
Wilton King
Dinmica. Boresi y Schmidt
Diseo en Ingeniera Mecnica. Shigley-Mischke
Fsica Maiztegui & Sabato Edicin 1
Fsica Wilson Jerry
Fsica Tomo I Serway Raymond
Fsica, Curso Elemental: Mecnica Alonso Marcelo
Introduccin a la Biomecnica Kart Hainant
Mecnica de Mquinas. Ham-Crane-Rogers
Mecnica Para Ingeniera Estadstica Singer Ferdinand
Mecnica Racional Maurer & Roark
Mecnica Racional. Merian.
Mecnica Rotacional Mourer & Reark Edicin 5
Mecanismos. Dougthie-James