CONTROLADOR PROPORCIONAL Y PROPORCIONAL INTEGRAL 23 DE OCTUBRE DE 2017 1

INFORME PRACTICA LABORATORIO 2

CONTROL
Miller Cubillos, 261952 Eduard Florez, 223606

ResumenEn esta practica de control, se diseno dos tipos
de controladores que son el controlador proporcional P y el
controlador proporcional integral PI. Como requerimientos, el
controlador proporcional debio disenarse para un tiempo de
asentamiento de ts =0,2s y luego para un ts =0,3s con un sobre pico
no mayor al 10 %. El controlador proporcional integral PI debio
primero disenarse para responder en un tiempo de asentamiento
ts =0,2 con un sobre pico no mayor al 10 % y luego para un ts =0,3
para el mismo sobre pico. Se realizan los disenos y luego se simula
en matlab, y ser verifica si son posibles lograr los controladores
en los requerimientos pedidos. Todos los disenos se hicieron por
el metodo del lugar de las races, y las simulaciones se presentan
en este informe.
KeywordsTiempo de asentamiento , control proporcional, inte-
gral, lugar de la raiz.
I. I NTRODUCCI ON
Tener control y dominio sobre los motores es una tarea
fundamental a la hora de implementarlos a cualquier proceso
que ha de realizarse. En muchas aplicaciones es necesario
tener control sobre la velocidad, el par de arranque, energa
que consume y en general el funcionamiento mecanico de
la maquina. En primera instancia para tener control sobre
un motor, es necesario entender su comportamiento fsico
y matematico, a traves s las leyes que lo rigen desde su
construccion hasta un modelamiento del mismo, que facilitan
la comprension e implementacion. Como por ejemplo,
entenderla funcion de transferencia de un motor dc con
escobillas, se puede modelar a traves de programas como
Matlab, arduino,entre otros. Esto facilita ver virtualmente el
comportamiento del motor y ajustarlo a las necesidades que
requiera cada aplicacion.
Tambien para la aplicacion ya en s del control, existen
metodos de control como son el control proporcional, el con-
trol proporcional integral. Estos metodos de control, ayudan
en algunos casos (dependiendo de la planta Gp (s)) al diseno
del control y en este caso intentaremos explicar si es posible
implementarlo para un motor D.C.
en que kp es una constante de proporcionalidad que determina
la forma en la que reacciona el sistema lazo cerrado. Esta
constante se ajusta de acuerdo con las consideraciones del
diseno, presentando atencion a los rangos de ganancia que se
le puede dar al sistema para evitar que este sea muy oscilatorio
o inestable[1].
II-B. Accion integral
La idea de la accion integral es actuar de forma integral a
la forma de error, es decir:
Z t
u(t) = kp . e(t) dt
0
La inclusion de la accion integral puede afectar la estabilidad
del sistema de lazo cerrado, por lo cual se usa la forma
combinada de la accion proporcional.
II-C. G(s) con un polo estable
Y (s) b0
= G(s) =
U (s) s + a0
Para todos los sistemas que tienen un solo polo, es claro
que este polo solo podra ubicarse en la recta real ya que
polos complejos solo pueden aparecer en pares conjugados.
Si se analiza la respuesta al paso, es claro que esta quedara
restringida a soluciones exponenciales decrecientes, lo que
significa que los sistemas no presentaran sobrepico.
II-D. Tiempo de asentamiento ts
Es el tiempo que le toma a la senal llegar a un valor
lo suficientemente cerca del valor de estado estable, existen
tambien diferentes definiciones, sin embargo se puede definir
como el tiempo en que la senal se ve acotada de ts 1
dentro de un 2 % por encima o por debajo del valor de estado
estacionario.

II. M ARCO T E ORICO II-E. Error de estado estable ess

Para entender un poco mejor de los metodos de diseno de Se define como
control que se han de implementar, se presenta la teora que sR(s)
rige al control proporcional e integral. lm e(t) = lm sE(s) = lm
t s0 s0 1 + G(s)H(s)

II-A. Accion proporcional

La accion de control proporcional se puede expresar como: Con error en estado estable para una entrada rampa de mag-
R2
u(t) = P (t) = Kp .e(t) nitud R2 , R(s) = 2
s
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III-B. Diseno control proporcional

R2
ess = Para este diseno del control proporcional con el requeri-
lms0 sG(s)H(s) miento de que asegure un tiempo de asentamiento ts =0.2s se
realizo lo siguiente:
La constante estatica del error kv se define como: 1. Para obtener un tiempo de asentamiento, lo que se
realizo fue determinar el del controlador, que para
kv = lm sG(s)H(s)
s0
este caso con ts =0.2s y utilizando la ecuacion ts = 4,5
es de =22,5. El fin de determinar es para tener
una region de diseno en donde puedan incluirse por
R2 el metodo del lugar de la raz, la estabilidad y en s los
ess = Ev = (1)
kv requerimientos pedidos a la respuesta del sistema.
2. El segundo paso es determinar el valor de la ganancia
Con error en estado estable para una entrada parabola de k Figura 2 para el cual se sistema es estable. El
R3
magnitud R3 , R(s) = 3 procedimiento que se uso fue el criterio de Routh-
s Hurwitz en donde el polinomio a evaluarse fue
R3
ess = s2 + 0,38504s + 3,6556k = 0
lms0 s2 G(s)H(s)
ecuacion que se determina de la funcion de transferen-
cia del sistema. Para este caso el rango para el cual el
La constante estatica del error kv se define como:
valor de k hace el sistema estable es 0 k <
ka = lm s2 G(s)H(s)
s0

R3
ess = Ea = (2)
ka

III. R ESULTADOS
III-A. Identificacion de la planta a traves de la herramienta
Ident de matlab
Inicialmente con la herramienta Ident de matlab que se Figura 2: Controlador proporcional
observa en la Figura 1, fue posible identificar la funcion de
transferencia Gp (s)
3. Ya teniendo el valor de k para la estabilidad del
controlador, se procede a implementar el controlador
en matlab y usando el lugar de las races tal como se
observa en la Figura 4 se procede modificar la ganancia
k para intentar obtener un tiempo de asentamiento
ts =0,2s.

Figura 1: Herramienta Ident

que al final resulto siendo la funcion

3,6556 Figura 3: Lugar de la raz controlador P
Gp (s) =
s2 + 0,38504s
con ella ya se pudo realizar los diferentes disenos de control, Ya variando la ganancia k no es posible lograr un tiempo
que en este caso son los controladores proporcional P y de ts =0,2s, puesto que se debera modificar el lugar de la raz
proporcional integral PI. del controlador y eso se lograra moviendo los polos y/o los
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ceros de la funcion de transferencia que rige al sistema y con se puede modificar haciendolo de la siguiente forma
un controlador proporcional no se puede lograr, y como se
puede observar en la Figura 4 el tiempo de establecimiento es
de Ts =20s ante un step, es muy distante de lo requerido para Ki
s+
el diseno. Kp
C(s) = Kp
s

Ki
y tomando a = a, en donde a se le asignara un valor
Kp
arbitrario con el fin de ajustar la raz del controlador.
Para este caso de diseno, el controlador C(s) que mas
se ajusta es el siguiente:

s + 0,05
C(s) = 5
s

Ya con los dos casos anteriores definidos, se procede a

analizar el lugar de la raz tal como se observa en la Figura 6

Figura 4: Respuesta ante un step

III-C. Diseno controlador proporcional integral

Para este diseno se utiliza la configuracion que se muestra
en la Figura 6, en donde en este caso se agrega ademas de
Ki
la ganancia Kp un integrador con el fin de obtener una
s
mejor respuesta a los requerimientos, de tal manera que el
procedimiento fue el siguiente: Figura 6: Controlador PI

Al mover el termino a y la ganancia Kp del controlador,

logramos ajustar nuestro lugar de la raz al menos dentro de
nuestro lmite , pero no es posible lograr tener las races en el
lugar de diseno requerido puesto que nuestra region completa
de diseno en donde tambien esta limitada por esta muy
distante y nuestro diseno a traves de un controlador PI no
lo permite, por lo tanto no es posible este diseno.

Figura 5: Controlador PI
III-D. Error de estado estable ante una referencia rampa
para los controladores proporcional P y proporcional integral
1. Primero determinamos el valor de y que con un PI
ts =0,2s y SP10 % obtenemos =22,5 y =0,5911. Ya
con el valor de obtenemos el angulo que para nuestro A los controladores ya disenados anteriormente, se aplica
caso es de =53.7o . una entrada rampa R(s) = 0,5
2. Para este caso, se vara directamente el valor de Kp , s2 , y se determina el respectivo
error segun sea el caso.
teniendo en cuenta que el controlador C(s) definido
como Para el caso del control proporcional, se asegura un kp = 5,
Ki y su simulacion ante al entrada rampa se observa en la figura
C(s) = Kp + 7 es
s
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el error de velocidad ev =0, en la simulacion esto no se observa

completamente. Quiza visto desde algun punto muy lejano,
entiendase al infinito este error pueda darse. Esto se puede
apreciar en la Figura 10 y 11.

Figura 7: Respuesta ante una entrada de senal rampa

Como se observa, la salida del sistema sigue la referencia

R(s) y cuanto este tiene a infinito el error de estado estable
se acerca a cero pero no es cero. Haciendo una aproximacion
a las curvas ver figura 8 y figura 9 y se puede apreciar este Figura 10: Error de velocidad para control PI
error de velocidad ev

Figura 11: Error de velocidad para control PI

Figura 8: Error de velocidad

5(s + 0, 05) 3, 6556

kv = lm sL(s) = lm s 2
=
s0 s0 s s + 0, 38504s
0, 5 0, 5
Ev = = =0
|kv |

III-E. Diseno control P y control PI con ts = 0, 3s y

SP10 %
Al tener que disenar nuevamente la region de diseno para un
ts = 0, 3s tanto para el control proporcional P como el control
proporcional integral PI, los resultados son los mismos que el
punto anterior ya analizado. Para este caso el = 15s, por lo
Figura 9: Error de velocidad tanto nuestro lugar de las races no consigue entrar en la region
de diseno por el valor de que aun sigue siendo grande. Para
las configuraciones de la planta y solo con controles P y PI
Aplicando la ecuacion (1) y sus definiciones, obtenemos un no se logra este objetivo.
error estado estable de velocidad ev igual a
3, 6556 III-F. Error de aceleracion ante una entrada de referencia
kv = lm sL(s) = lm = 9, 49408
s0 s0 s + 0, 38504 tipo parabola
0, 5 0, 5 Para una entrada de referencia tipo parabola R(t) = 3t2
Ev = = = 0, 05266 R(s) = Rs33 aplicada al control proporcional , el error de ace-
|kv | 9, 49408
leracion crece de a medida que t . Esto en la simulacion
Para el caso del control proporcional integral, la respuesta es no se observa bien por lo lmites en los cuales se grafica (ver
parecida a la del control proporcional. Aunque en los calculos figura 12), pero se comprende del hecho de que la grafica
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de la senal de salida se desva al intentar seguir la senal de

referencia como se observa en 13

Figura 14: Respuesta ante una entrada de referencia parabola

control PI

Figura 12: Respuesta ante una entrada tipo parabola control P

Figura 15: Error de aceleracion control PI

En los calculos siguientes y teniendo en cuenta la ecuacion

(2) se determina teoricamente el error de aceleracion Ea como
Figura 13: Error de aceleracion control P sigue

5(s + 0, 005) 3, 6556

ka = lm s2 L(s) = lm s2 = 2, 3735
s0 s0 s s2 + 0, 38504s
En los calculos siguientes se puede observar dicho compor-
tamiento 3 3
Ea = = = 0, 4213
|ka | 2, 3735

3, 6556 IV. C ONCLUSIONES

ka = lm s2 L(s) = lm s2 =0
s0 s0 s2 + 0, 38504s Para lograr una region de diseno para ciertos tiempos
de establecimiento requeridos en donde el sistema sea
estable, no es suficiente con un controlador proporcional
P. Esto se debido a que la funcion de transferencia de
la planta Gp (s) tiene ciertas caractersticas que no se
0, 5 0, 5 pueden ajustar.
Ea = = = Para el control proporcional integral PI, tampoco es
|ka | 0
posible lograr una region de diseno que cumpla con las
caractersticas requeridas cuando el tiempo de estableci-
miento es muy pequeno. Pero se ganan ciertas ventajas
Para una entrada de referencia tipo parabola R(t) = 3t2 para lograr un tiempo de respuesta mas rapido y un error
R(s) = s33 aplicada al control proporcional integral PI, el de aceleracion fijo.
error de aceleracion si tiende a un valor fijo, es decir que no El control proporcional es el primero que se debe
cree a medida que t . La respuesta ante esta entrada se disenar, puesto que aveces puede que con el control P
observa en la figura14 y el error de aceleracion en la figura 15 cumplan los requerimientos posibles.
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Con el control proporcional integral PI, aveces resulta

ventajoso usar un polo y un cero de mas, ya que este
puede resultar conveniente para algunas condiciones de
diseno requerido.

R EFERENCIAS
[1] SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, Benjamin C. Kuo, septima
edicion, Prentice Hall Hispanoamericana, pag. 176-17
[2] Tomado de http://unicrom.com/control-de-motor-dc-con-puente-h/