Marco Teórico

Proyecto Integrado Robot Mvil
MARCO TERICO
- MOTORES -
Para empezar se van a explicar las cualidades de los distintos motores elctricos
que se podran usar:
Dependiendo de cmo se conectan pueden ser:
-Los motores de excitacin en serie, es un tipo de motor elctrico de corriente continua

en el cual el inducido y el devanado inductor o de excitacin van conectados en serie. El
voltaje aplicado es constante, mientras que el campo de excitacin aumenta con la
carga, puesto que la corriente es la misma corriente de excitacin. El flujo aumenta en
proporcin a la corriente en la armadura, como el flujo crece con la carga, la velocidad
cae a medida que aumenta esa carga.
Las principales caractersticas de este motor son:
- Se embala cuando funciona en vaco, debido a que la velocidad de un motor de

corriente continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este
disminuye al aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la misma
que en el inducido.
- La potencia es casi constante a cualquier velocidad.
- Le afectan poco la variaciones bruscas de la tensin de alimentacin, ya que un

aumento de esta provoca un aumento de la intensidad y, por lo tanto, del flujo y de la
fuerza contra electromotriz, estabilizndose la intensidad absorbida.
-Un motor elctrico sin escobillas o motor Brushless es un motor elctrico que no
emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez

en alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente
continua, eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de corriente alterna
se pueden usar en aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor
que un motor de corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones seran los
coches y aviones con radiocontrol, que funcionan con pilas.
La constante Kv significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el

motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es decir que si
a un motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como mximo
(Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms
Autores: Sergio Gros e Iker Ariceta

velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).
Ventajas:
Las ventajas que nos proporciona este tipo de motores son:
- Mayor eficiencia (menos perdida por calor)
- Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)
- Menor peso para la misma potencia
- Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
- Relacin velocidad/par motor es casi una constante
- Mayor potencia para el mismo tamao
- Mejor disipacin de calor
- Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
- Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)

Desventajas:
- Mayor costo de construccin
- El control es mediante un circuito caro y complejo
- Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a veces
duplica el costo.
- Tambin existen un par que mejoran su uso gracias a la electrnica:
-El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es
capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas
de control.
Existen tres tipos de motores paso a paso , que son:
- El motor de pasos de reluctancia variable (VR):

Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator
devanado, opcionalmente laminado. Rota cuando
el o los dientes ms cercanos del rotor es o son
atrados a las bobinas del estator energizadas
(obtenindose por lo tanto, la ruta de menor
reluctancia).
La respuesta de este motor es muy rpida, pero la

inercia permitida en la carga es pequea. Cuando
los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero.
-El motor de pasos de rotor de imn permanente: Permite mantener un par

diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la
construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5,
11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de
polos en el estator.
-El motor de pasos hbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el

estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente
alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los
tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una
alta precisin y alto par, se puede configurar para suministrar un paso angular
tan pequeo como 1.8.

La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:
Donde:
f: frecuencia del tren de impulsos

n: n de polos que forman el motor
-Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la

capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha posicin.
Un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control

(tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad
los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente
180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su
posicin y velocidad en los 360 grados. Los
servomotores son comnmente usados en
modelismo como aviones, barcos,
helicpteros y trenes para controlar de
manera eficaz los sistemas motores y los de
direccin.
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para
controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora
trabaja en la frecuencia de los 50 hertz, as las seales PWM tendrn un periodo de
veinte milisegundos.

Drivers o controladores de motores

Para empezar esta un puente h , es un circuito electrnico que permite a un motor
elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso.
Un puente H se construye con 4
interruptores (mecnicos o mediante
transistores). Cuando los interruptores S1
y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y
S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin
positiva en el motor, hacindolo girar en
un sentido. Abriendo los interruptores S1 y
S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
Un ejemplo de controladores de este tipo tiene las
siguientes caractersticas:
Alimentacin lgica: 6 - 12V
Rango de alimentacin: 4.8 ~ 46V
Corriente mxima: 2A
Nivel alto: 2.3V = Vin = Vss - Nivel bajo: -0.3V = Vin =
1.5V
Temperatura de funcionamiento: -25 a +130 C
Otro ejemplo se driver con la
tecnologa de puente en h
-2 Driver L293D
-4 puentes H
-Intensidad de salida por cada canal:
0,6A
-Botn de reset.
-Pines para usar los pines analgicos y digitales de Arduino.
-Tensin de alimentacin: 6-20V.

- BATERA -
Despus dependiendo de cmo se consigue la energa, se pueden tener dos

fuentes de alimentacin distintas:
Conectado a la red por cable:
En este caso el robot puede estar funcionando indefinidamente pero tiene una
movilidad reducida delimitada por el cable, y este debera de tener un transformador de,
en el caso europeo, 230V/50hz AC a por ejemplo 30V DC.
Ponindole una batera, se obtiene la ventaja de poder moverse por donde

quiera y al entrar corriente continua, no hara falta un transformador, pero tendra el
inconveniente de que tendra x horas de autonoma debido a la duracin de esta.
En la actualidad, los tipos de bateras basadas en electrodo de nquel ms

comunes y con potencial para aplicaciones de almacenamiento a gran escala son los
siguientes:
- Nquel-Hierro (NiFe)
- Nquel-Cadmio (Ni-Cd)
- Nquel-Zinc Bromo
- Etc
-Bateras de plomo-cido:
Est constituida por dos electrodos de plomo, de manera que, cuando el aparato
est descargado, se encuentra en forma de sulfato de plomo (II) (PbSO4) incrustado en
una matriz de plomo metlico en el elemento metlico (Pb); el electrolito es una
disolucin de cido sulfrico.
Se encuentran 2 grupos principales de bateras Plomo-cido:
- De electrolito inundado o ventiladas (VLA) donde los electrodos se encuentran

sumergidos en exceso de electrolito lquido.
- Selladas o reguladas por vlvula (VRLA), donde el electrolito se encuentra inmovilizado

en un separador absorbente o en un gel.

http://energyev.com/diferencias-entre-baterias-de-plomo-niquel-y-litio/
http://www.enersac.com/energia-solar-faq-que-diferencia-hay-entre-las-baterias-de-
plomo-acido-y-niquel-cadmio.php
http://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/9360/Anexos_Sebasti%20n_Bardo.
pdf;jsessionid=766C9989524F5E8EDAD8E03CF6B65126?sequence=2
Ventajas:
- Bajo costo y Fcil fabricacin.
- Proporciona mejores celdas con tensin nominal (2V) que la batera de Nquel
Cdmio (1,2V).
- Mantenimiento regularmente alto.
- Tecnologa conocida
- Componentes fcilmente reciclables.
Desventajas:
- No aguantan muy bien los procesos de congelacin y descongelacin, y estos

fenmenos pueden provocar efecto en el comportamiento de sta.
- No admiten sobrecargas ni descargas profundas, viendo seriamente disminuida su vida

til.
- Altamente contaminantes.
- Baja densidad de energa: 30 Wh/kg.
- Peso excesivo, al estar compuesta principalmente de plomo; por esta razn su uso en
automviles elctricos se considera poco lgico por los tcnicos electrnicos con
experiencia. Su uso se restringe por esta razn.
- Potencia especfica baja
- Mantenimiento elevado
- Amenaza medioambiental (plomo y cido sulfrico)

-Bateras de nquel-hierro (Ni-Fe):
En la batera de nquel-hierro el ctodo estaba compuesto por hileras de finos

tubos formados por lminas enrolladas de acero niquelado, estos tubos estn rellenos de
hidrxido de nquel u oxi-hidrxido de nquel (NiOOH). El nodo se compona de cajas
perforadas delgadas de acero niquelado que contienen polvo de xido ferroso (FeO). El
electrlito es alcalino, una disolucin de un 20 % de potasa custica (KOH) en agua
destilada.
Ventajas:
- Bajo costo.
- Fcil fabricacin.

- Admite sobrecargas, repetidas descargas totales e incluso cortocircuitos sin prdida

significativa de capacidad.
- No es contaminante, no contiene metales pesados y el electrolito diluido se puede usar

en aplicaciones agrcolas.
- Muy larga vida til, algunos fabricantes hablan de ms de 100 aos de esperanza de
vida en los electrodos y 1000 ciclos de descarga 100 % en el electrolito.6 El electrolito
se debe cambiar cada 20 aos segn instrucciones de uso redactadas por el propio
Edison.
- Compuesta de elementos abundantes en la corteza de la tierra (hierro, nquel, potasio)

Funciona en un mayor rango de temperaturas, entre 40 C y 46 C.
Desventajas:
- Solo posee una eficiencia del 65 %.
- Retencin de carga pobre.
- Baja densidad de potencia.
- Alta variabilidad con la temperatura.
- Bateras de nquel-hidruro metlico (Ni-MH):
Utilizan un nodo de hidrxido de nquel y un ctodo de una aleacin de hidruro

metlico. Es un tipo de batera recargable que utiliza un nodo de oxi-hidrxido
de nquel (NiOOH), como en la batera de nquel cadmio, pero cuyo ctodo es de
una aleacin de hidruro metlico. Esto permite eliminar el cadmio, que es muy caro y,
adems, representa un peligro para el medio ambiente. Asimismo, posee una mayor
capacidad de carga (entre dos y tres veces ms que la de una pila de NiCd del mismo
tamao y peso) y un menor efecto memoria.
https://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_de_n%C3%ADquel-metal_hidruro
Cada pila de Ni-MH puede proporcionar un voltaje de 1,2 voltios y una

capacidad entre 0,8 y 2,9 amperio-hora. Su densidad de energa llega hasta los 100
Wh/kg, y los ciclos de carga de estas pilas oscilan entre las 500 y 2000 cargas
Ventajas:
- Este tipo de bateras se encuentran menos afectadas por el llamado efecto memoria.

Desventajas:
-No admiten bien el fro extremo, reduciendo drsticamente la potencia eficaz que
puede entregar.
-Bateras de iones de litio (Li-ion):
Las bateras de iones de litio (Li-ion) utilizan un nodo de grafito y un ctodo de

xido de cobalto, trifilina (LiFePO4) u xido de manganeso. Su desarrollo es ms
reciente, y permite llegar a altas densidades de capacidad. No admiten descargas y
sufren mucho cuando stas suceden; por lo que suelen llevar acoplada circuitera
adicional para conocer el estado de la batera, y evitar as tanto la carga excesiva como
la descarga completa.
Este tipo de bateras estn formadas por celdas que utilizan compuestos con
inserciones de litio como electrodos positivo y negativo. Durante las cargas y recargas
de la batera, los iones de litio Li+ circulan entre los electrodos. A da de hoy,
representan uno de los tipos ms comunes en el mundo de la electrnica porttil debido
a sus caractersticas.
Tipos:
Comercialmente, el material ms utilizado para el ctodo es el grafito.
Para el nodo se suele utilizar uno de estos 3 materiales: xido de litio cobalto, fosfato
de litio cobalto u xido de litio manganeso. Dependiendo del material compuesto utilizado
para los electrodos, los parmetros de la celda pueden variar notablemente. A continuacin se
presenta una tabla con los valores tpicos en conceptos de tensin y capacidad especfica
segn el material utilizado en el nodo:

Ventajas:
- Apenas sufren el efecto memoria y pueden cargarse sin necesidad de estar descargadas
completamente, sin reduccin de su vida til.
- Altas densidades de capacidad.
- Larga vida til.
- Selladas, no requieren funcionamiento.
- Baja tasa de auto-descarga
- Amplio rango de temperatura de trabajo.
Desventajas:
-No admiten bien los cambios de temperatura.
-No admiten descargas completas y sufren mucho cuando estas suceden.
- Coste inicial moderado
- Necesidad de un circuito de proteccin.
- Daos irreversibles en descargas bajo un lmite.
- Degradacin a altas temperaturas.
Caractersticas Tcnicas:
Debido a su uso ms extendido, los valores siguientes corresponden a las bateras de In

de Litio con nodo de LiCoO2 y ctodo de grafito.
- Tensin nominal (VDC): 3.7
- Tensin en circuito abierto (VDC): 4.1
- Eficiencia: ~ 89%
- Energa especfica (Wh/kg): 150
- Densidad de energa (Wh/L): 400

- Densidad de potencia: Moderada; alta en diseos prismticos.
- Tasa de auto-descarga (% por mes): 2
- Temperatura de trabajo (C): -20 ~ 50
Vida til:
La expectativa de vida de las bateras de in de litio, como en otros tipos de

bateras, vara dependiendo de la profundidad de las descargas (DOD) a la que estas son
sometidas.
- DOD del 100% ~ 3000 ciclos de carga-descarga
- DOD entre 20% y 40% > 20000 ciclos de carga-descarga
Caractersticas de carga
Debido a los posibles riesgos de explosin, la degradacin que se produce al

sobrecargar las celdas y los daos irreversibles al descargar la celda por debajo de un
cierto lmite, es necesario el uso de un circuito de proteccin y gestin de la carga.
Generalmente, este circuito establece unos lmites superior e inferior entre los
cuales la batera puede ser cargada y descargada sin problemas. En caso contrario, el
circuito de proteccin se encarga de la desconexin de la batera.
La carga de las bateras de in de litio se distribuye en 3 fases:
-Fase 1: se aplica una corriente constante lmite hasta alcanzar la voltaje lmite de la
celda.
-Fase 2: se aplica el voltaje lmite de la celda hasta que la corriente desciende por
debajo del 3% de la corriente nominal de la fase 1.
-Fase 3: peridicamente, se recomiendo realizar una carga completa cada 500 horas. A.

- Bateras de flujo Zinc-Bromo:
Las bateras de Zinc-Bromo basan su atractivo tecnolgico en su versatilidad a

la hora de ser utilizadas tanto en sistemas de almacenamiento en redes como en
vehculos gracias a la alta densidad de energa que proporcionan.
Forman parte del grupo de bateras de flujo, en las cuales existen dos
electrolitos que se almacenan en tanques y son bombeados hacia la celda donde tiene
lugar la reaccin.
A pesar de ser un tipo de batera desarrollado, se encuentra en un estado

poco maduro en comparacin con otros tipos.
Caractersticas tcnicas:
- Tensin nominal (VDC): 1.8
- Tensin en circuito abierto (VDC): 2
- Tensin final de la carga (VDC): 2
- Tensin final de la descarga (VDC): 0.5 ~ 1
- Eficiencia (DC-a-DC): 70 ~ 80 Temperatura de trabajo (C): 10 ~ 50
- Energa especfica (Wh/kg): 65 ~ 75
- Densidad de energa (Wh/L): 60 ~ 70
- Densidad de potencia: Moderada
- Tasa de auto-descarga (% por mes): 12 ~ 15
Vida til
Actualmente, debido al desarrollo de electrodos de carbn y otros componentes,

la vida til de este tipo de bateras se ha visto incrementada notablemente.
- DOD del 100% >2000 ciclos de carga-descarga.

Construccin de la batera
Este tipo de bateras est compuesto por los siguientes subsistemas:
- Clulas apiladas
- Contenedores de electrolitos
- Sistemas de circulacin y bombeo de electrolitos
Esquema mdulo de 3 celdas Zn-Br (Cortesa de Exxon Research and

Engineering Co. y Sandia National Laboratories.) Cada celda est compuesta por 2
superfcies de electrodo y es atravesada por 2 flujos de electrolito (catolito y anolito)
separados por una membrana con microporos. Los dos electrolitos son soluciones
acuosas de bromuro de zinc (ZnBr2).
Ventajas:
- Buen nivel de energa especfica Buena eficiencia energtica.
- Materiales fcilmente disponibles y de bajo coste.
- Bajo impacto medioambiental.
- Trabaja a temperatura ambiente.
- Densidad de potencia adecuada para la mayora de aplicaciones.

- Capacidad de carga rpida
- No se daa al realizar descargas 100% DOD
Desventajas
- Necesidad de sistema auxiliar para circulacin y control de temperatura
Resumen General de Caractersticas Tcnicas:

-SENSORES-
Dentro de los robots mviles encontrados hasta ahora, la mayora posean

sensores de ultrasonido, sensores trmicos con barridos, sensores medidores de
distancia por infrarrojo, etc.
La plataforma robtica que fue desarrollada cuenta con unos sensores

que le informan sobre su estado y sobre su entorno, de manera que pueda
reaccionar de la mejor manera. En esta apartado se enumerarn los sensores
incluidos y se explicar su funcionamiento, su colocacin y el uso que se le da a
cada sensor.
Ahora analizaremos el catlogo correspondiente de cada uno de los

sensores a poder implementar para nuestro proyecto integrado. Empezaremos
analizando los de distancia:
- S300472 SENSOR DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS ROBONOVA
Sensor de distancias por ultrasonidos para Robonova 1 que incluye un

sensor Maxsonar EZ1 con cable de conexin tipo servo y una carcasa frontal
especialmente mecanizada para alojar el sensor en su interior. El sensor utilizado
est basado en el sensor de ultrasonidos Maxsonar EZ1 que destaca por su
pequeo tamao y bajo consumo. El sensor MaxSonar- EZ1 detecta objetos
situados entre 0 y 6,45 metros de distancia, proporcionando los datos obtenidos
del clculo de la distancia con una resolucin de 1 pulgada (2,54 cm). El sensor
se atornilla en el interior de la carcasa frontal incluida de forma que se sita en la
parte central del pecho del Robonova. El sensor incluye un cable de conexin
tipo servo para conectarlo directamente en el circuito de control del Robonova.
Se incluyen el sensor, la carcasa y los tornillos.

- S320085 SENSOR TRMICO DE 8 PXELES CON BARRIDO TPA81:
TPA81 es un sensor trmico de 8 pixeles capaz de medir la temperatura

de un objeto a distancia. Este sensor est formado en realidad por una matriz de
8 sensores colocados linealmente de forma que puede medir 8 puntos adyacentes
simultneamente.
A diferencia de los sensores pir utilizados en sistemas de alarmas y

detectores para encender luces, el sensor trmico no necesita que haya
movimiento para detectar el calor, por lo que su aplicacin en el campo de la
robtica, abre gran cantidad de aplicaciones no disponibles hasta ahora. El
sensor se conecta por bus I2C y adems se le puede conectar un servo estndar
que es controlado por el propio sensor para hacer un barrido y tomar 32
mediciones diferentes, obtenindose un mapa trmico de 180 grados. El TPA81
es capaz de detectar la llama de una vela a 2 metros de distancia y adems no le
afecta la luz ambiental.

- S320109 SRF235 SENSOR ULTRASONIDO ALTA FRECUENCIA:
SRF235 es un medidor de distancias por ultrasonidos de alta frecuencia y

haz estrecho con conexin I2C de mltiples aplicaciones dentro de la robtica.
Este sensor de ultrasonidos destaca por utilizar un sensor ultrasnico industrial
que funciona a una frecuencia de 235Khz y con un haz de solo 15 grados lo que
proporciona una medida de altsima precisin y gran direccionabilidad. Debido a
su alta frecuencia, puede efectuar hasta 100 mediciones por segundo, siendo
toda la temporizacin totalmente interna liberando al microcontrolador de
retardos y tiempos de espera.
Gracias a su bus I2C se pueden conectar hasta 16 unidades con solo dos
lneas de entrada y salida, permitiendo montar un completo sonar perimetral en
cualquier robot con solo dos pines libres. Este sensor se puede utilizar a la vez
que otros sensores de 40 Khz como el srf8 ya que no se hacen interferencias
entre si
- S320110 SRF04 SENSOR DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS SRF04
SRF04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar

objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 3 a 300 cm.
El sensor srf04 funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrnica
encargada de hacer la medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de
arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao,
destaca por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo que est
reemplazando a los sensores Polaroid en los robots ms recientes.

Alimentacin 5V. Consumo medio 30mA. Medidas 43 x 20 x 17 mm.

Totalmente montado es compatible con cualquier microcontrolador como Basic
Stamp, OOPIC, BasicX-24, Pic, BX-24, etc
- KINECT
Kinect es un dispositivo que cuenta con una cmara RGB, un sensor de

profundidad, un micrfono multi-array y un procesador personalizado que
ejecuta el software patentado, que proporciona captura de movimiento de todo el
cuerpo en 3D, reconocimiento facial y capacidades de reconocimiento de voz.
El micrfono de Kinect permite a la Xbox 360 llevar a cabo la

localizacin de la fuente acstica y la supresin de ruido ambiental, permitiendo
participar en el chat de Xbox Live sin utilizar auriculares.
Sensores
Lentes de color y sensacin de profundidad

Microfono multi-arreglo
Ajuste de sensor con su motor de inclinacin
Totalmente compatible con las consolas existentes de Xbox 360
Campo de visin
Campo de visin horizontal: 57 grados

Campo de visin vertical: 43 grados
rango de inclinacin fsica: 27 grados
Rango de profundidad del sensor: 1,2 3,5 metros
Data Streams (Flujo de datos)

320 240 a 16 bits de profundidad @ 30fps

640 480 32-bit de color @30fps
Audio de 16-bit @ 16 kHz
Sistema de Seguimiento
Rastrea hasta 6 personas, incluyendo 2 jugadores activos

Rastrea 20 articulaciones por jugador activo
Capacidad para mapear jugadores activos en Live Avatars
Sistema de audio
Chat en vivo y voz dentro del juego (requiere Xbox Live Gold)
Sistema de cancelacin de eco que aumenta la entrada de voz
Reconocimiento de voz mltiple
https://www.fayerwayer.com/2010/06/especificaciones-tecnicas-de-kinect/
- SENSORES SHARP GP2Y0D805Z0F DIGITAL 5CM
Se trata de un sensor de proximidad digital, se activa cuando encuentra

algn obstculo en su rango de visin, que son 5 centmetros en lnea recta. Es
un sensor con una respuesta muy rpida, ideal para usar como seguridad anti
choques.
Caractersticas:
Distancia de deteccin 5cm
Tipo de salida Digital
Suministro de voltaje 2,7 V ~ 6,2 V
Suministro de corriente 10.5mA
Voltaje - Diferencia de salida (Typ) @ Distancia -
Voltaje - Salida (Typ) @ Distancia -
Temperatura de funcionamiento -10 C ~ 60 C (TA

Hay unos pocos milmetros de histresis alrededor del umbral de rango mximo y
no hay histresis en el umbral de rango mnimo. Tenga en cuenta que estos sensores solo
le dirn si hay un objeto dentro del rango de deteccin a lo largo de sus lneas de
visin; No te dirn qu tan lejos est el objeto.
Con una distancia de deteccin alta y una frecuencia de muestreo tpica de casi
400 Hz, estos sensores ofrecen alternativas atractivas para pares de reflectancia de
fototransistor LED de rango ms corto y sensores de largo alcance pero ms lentos, como
el sensor de distancia analgica Sharp GP2Y0A41SK0F . La salida, Vo, se baja cuando
el sensor detecta un objeto; de lo contrario, la salida es alta.
Para nuestro posible robot, este podra contar con tres de estos sensores,
uno al frente de su chasis circular, otro a la izquierda, y otro a la derecha. De este
modo, el robot ser capaz de evitar obstculos que hagan que se quede bloqueado en
algn lugar. Un sistema como ste es bsico si se pretende dotar al sistema de cierta
autonoma
https://www.pololu.com/product/1131
- SENSOR SHARP GP2Y0A02YK0F ANALGICO, DE 20 A 150 CM
Este tipo de sensores, son similares a los anteriores Sharp de 5cm pero no se
limitan a ofrecer una seal digital a la hora de detectar un obstculo en su rango de

visin, sino que se trata de un sensor analgico, el cual aporta informacin acerca de a
qu distancia se encuentra dicho obstculo.
Su rango de trabajo es desde los 14 centmetros aproximadamente, hasta el

metro y medio. Este sensor se encuentra en clara desventaja con respecto a un
sistema de telemetra convencional en robots mviles ms grandes, como puede ser
un telemetro laser, debido a que solo es capaz de medir en lnea recta.
Sin embargo se ha diseado un mtodo para reforzar esta desventaja e imitar

el funcionamiento de dichos telmetros.
- SENSOR SONAR PARALLAX PING ULTRASONIDOS
El sensor de ultrasonidos es un dispositivo de medicin de distancia que

se basa en las propiedades magnetoestrictivas de determinados materiales. Una
lmina de material magnetoestrictivo o membrana tiene la propiedad de
deformarse mecnicamente y generar ultrasonidos al ser excitada por una
corriente elctrica. El efecto contrario tambin se produce, es decir, que una
vibracin mecnica produce una corriente elctrica. Por tanto,
estos sensores emiten una radiacin ultrasnica que rebota en los obstculos del
entorno y captan los ecos recibidos.
A travs de estos sensores puede calcularse la distancia a la que se

encuentran los objetos circundantes. Sin embargo tienen un inconveniente, que
no son fiables a la hora de detectar objetos cuando estos estn inclinados, ya que
la rfaga de ondas ultrasnicas de las que se sirven para cumplir su cometido
rebota en una direccin que el sonar no puede captar de vuelta. En la figura 2.18
puede verse un ejemplo de esta problemtica.

Este es un gran problema para la navegacin autnoma, ya que el robot

puede ser incapaz de detectar los obstculos que estn inclinados, por muy cerca
que estn, y en consecuencia chocar con ellos. Figura 2.18. Problemtica de
obstculos inclinados. Por esta razn se ha buscado otro sistema de deteccin de
objetos que no tenga esta problemtica y que pueda ser incluido en la plataforma
para cumplir de forma ms robusta los objetivos del proyecto.
Funcionamiento Cinemtico del sensor de Ultrasonido:
Se dividen en dos, dependiendo del tipo de ultrasonido sea y su funcionabilidad.
- Tiempo de vuelo: La tcnica consiste en emitir un tren de impulsos y poner un

temporizador en marcha. Cuando se recibe el eco de los impulsos emitidos, el
tiempo transcurrido es proporcional al doble de la distancia al obstculo (tiempo
de impacto + tiempo de eco). Si en un determinado margen de tiempo no se ha
recibido eco, se considera que no hay obstculo.

- Cambio de fase: Se enva una onda peridica y se reciben los ecos de forma
continua. Segn el desfase entre las ondas se calcula la distancia. Una
caracterstica interesante a remarcar es que el entorno se puede modelar como la
convolucin entre la seal emitida y la seal de recepcin.
Rango de Sensiblidad del sensor de Ultrasonido:
La onda ultrasnica tiene un ngulo deteccin en el cual es tericamente

sensible y por tanto toda onda que venga en un ngulo dentro del lbulo
principal. Tambin existen otros lbulos secundarios en los cuales el sensor es
tambin sensible, aunque en menor medida. La hoja caracterstica del sensor nos
indica la sensibilidad del mismo y la atenuacin de la onda (en dBs) segn el
ngulo de incidencia:
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/sensores/sensores-proximidad/sensor-de-
ultrasonidos/

-SENSORES POR LASER-
Es un sensor basado en la tecnologa LIDAR (de los trminos "light" y "radar").

El sensor lser emite un rayo lser sobre el entorno, que rebota sobre los objetos de
manera no especular para determinar la distancia a un objeto. El receptor (dentro del
propio sensor) recibe el rayo devuelto, y mediante el tiempo de vuelo se calcula la
distancia al objeto apuntado. Dada la gran velocidad de la luz, el rayo es devuelto en
muy poco tiempo, lo que permite hacer un barrido 2D o 3D para obtener ms datos del
entorno.
Medicin de Distancias:
El tiempo de vuelo o TOF es el tiempo que tarda el rayo desde que se emite
hasta que se recibe. En este sentido, los sensores ms habituales en robtica realizan un
barrido 2D del entorno apuntando en diferentes direcciones gracias a un espejo giratorio
que desva la luz del lser:

La distancia por tanto es en realidad directamente proporcional al tiempo de

vuelo, siendo la velocidad de la luz y el tiempo transcurrido en recibir el hecho.
El sensor lser devuelve la distancia del objeto detectado con un cono 3D de

muy poca abertura.
A continuacin se muestra un breve estudio de la influencia del tiempo

(repetitividad), material y color sobre las mediciones del sensor LMS200 sobre un
objeto situado a 2m de distancia:

- SENSOR POR LASER HOLUYO URG-04LX SCANNING LASER RANGEFINDER
El sensor elegido es el Hokuyo URG-04LX Scanning Laser Rangefinder, que

detecta obstculos desde un rango de 2 cm hasta 4 metros y efectuar un barrido del
entorno en 240, con una precisin angular de 0,36.
Operar adems alimentado con 5V y cuenta con una interfaz USB y Serial con
la que ir conectado al mecanismo de control. El lser elegido se muestra en la figura
2.19.Sistema laser elegido y visualizacin de los datos que proporciona En la imagen
2.20 se puede ver una imagen de la colocacin del sensor en el robot.

Sistema laser integrado en la plataforma robtica. Este barrido ser suficiente

para poder detectar y evitar todos los objetos que haya alrededor del robot. A su vez,
permitir hacer un mapeado del entorno por el que se va desplazando para finalmente
crear un mapa. En el mapa creado se localizar a s mismo en un punto gracias a la
secuencia y colocacin de los objetos que detecte, y en el que se podr fijar un objetivo
al cual desplazarse.
Con el sistema laser se crear el mapa que permita que el robot se localice y que
escoja la ruta ms adecuada para ir a un punto destino, y se complementar con los
datos que proporcionan los ultrasonidos y los bumpers como medida de seguridad. De
esta manera si por cualquier razn falla el sistema laser el robot se detendr al acercarse
un objeto a menos de 20 cm de los ultrasonidos. En ltimo caso, si ya se ha chocado se
activar alguno de los bumpers, detenindose de inmediato.

-SENSOR DE INFRARROJOS-
El sensor de infrarrojos es un sensor de medicin de distancia, que se basa en un

sistema de emisin/recepcin de radiacin lumnica en el espectro de los infrarrojos
(menor que las ondas de radio y mayor que la luz).
Una de las tcnicas ms habituales para la medicin de la distancia es mediante

la triangulacin del haz de luz colimada, si bien tambin se puede "estimar" la distancia
de un objeto a partir de la cantidad de energa recibida tras rebotar la luz sobre un
objeto.
En robtica mvil se suelen utilizar sensores baratos de corto alcance, en un

rango mximo de unos 50/80 cm. y el tipo de deteccin que realizan es direccional, es
decir, slo son capaces de detectar objetos que estn enfrente del sensor.
Este tipo de sensor presenta el inconveniente de ser sensible a la luz ambiente

como consecuencia de que los rayos de sol tambin emiten en el espectro de luz
infrarroja. Por este motivo, son sensores que se utilizan habitualmente en entornos con
iluminacin artificial de forma predominante (interiores).
Sensor de infrarrojos de SHARP
Son, sin duda, uno de los sensores infrarrojos ms utilizados en robtica, a destacar el
GP2D12:

El GP2D12 tiene una interfaz analgica de la seal de salida, mientras que su

anlogo digital es el sensor GP2D02. No obstante, es interesante resaltar que
el sensor GP2D12 tiene una frecuencia de refresco de unos 40ms, mientras que la versin
digital tiene una frecuencia de refresco de unos 75ms. Ambos disponen de un emisor de luz
infrarroja colimada y de un PSD (Position Sensing Device) que constituye el receptor. En su
utilizacin, es recomendable utilizar un condensador de desacoplo de unos 22uF, con el
propsito de reducir los ruidos en la seal de alimentacin como consecuencia de la emisin
infrarroja.
Principio medicin mediante triangulacin
El sensor infrarrojo funciona mediante el principio de triangulacin de la luz que

rebota sobre el objeto (de forma no especular). Tal y como se aprecia en la siguiente
figura, el haz de luz incide con un ngulo diferente en funcin de la distancia del sensor.
Este ngulo de incidencia es captado por una pelcula lineal fotosensible que proporciona un
valor analgico a la salida en funcin de la posicin en la que el rayo de luz impacta.
Se puede fcilmente apreciar que uno de las principales inconvenientes de esta

tcnica de medicin es que el ngulo de incidencia apenas vara para grandes distancias,
con lo que el sensor es poco sensible para grandes distancias como se ver a
continuacin.

Sensibilidad y caracterizacin de la incertidumbre de medicin
A continuacin se muestra la curva de sensibilidad del sensor GP2D12:
A continuacin se muestra un anlisis estadstico de la salida del sensor de un

objeto a unos 25cm de distancia sobre el que se han tomado 10.000 mediciones:
Fuente: http://www.robotshop.com
Se observa, en primer lugar que el sensor presenta una distribucin de

probabilidad que se puede asemejar a una Gaussiana (los valores del eje de las abscisas
estn en unidades del conversor A/D).

Calibracin del sensor
Es bastante frecuente calibrar el sensor de infrarrojos de forma que mediante una

LUT (look-up table) se transforme directamente la medicin realizada por el conversor
A/D a la distancia detectada o mediante una curva de calibracin (p.e.: con una funcin
polinomial). A continuacin se muestra un ejemplo de mediciones realizadas con
cuatro sensores diferentes:
En la siguiente tabla se recogen los valores medios obtenidos:
Y la curva de calibracin obtenida con un polinomio de orden 3:

Sensor de infrarrojos CNY70
Es un sensor con una fuente de luz (diodo emisor) y detector (fototransistor)

integrados en un mismo encapsulado. La deteccin del objeto se consigue por la
reflexin (o no) del haz infrarrojo sobre la superficie del objeto. Este sensor no se
utiliza habitualmente para medir distancias, pero s funciona bien para detectar el
"color" de un objeto (distinguir blanco/negro en aplicaciones para el seguimiento
de lnea).
Caractersticas:
o Longitud de onda del haz infrarrojo de 950nm.
o Intensidad del diodo emisor Iak=50mA.
o Intensidad de colector Ic=50mA.
o Tensin colector emisor Vce=32V.
o Tensin emisor colector Vec=7V.
o Consumo aproximado de 200mW.
o Distancia de deteccin de 0.3 a 5mm.

o Detector provisto de filtro ptico.

Esquema de conexin: Requiere de dos resistencias, una para el emisor y otra
para el colector o emisor (segn configuracin) del fototransistor.
El circuito (a) entrega a la salida un nivel bajo cuando no refleja el haz infrarrojo
(objeto de color negro) y un nivel alto cuando encuentra un material sobre el que refleja
el haz (objeto de color blanco). El circuito (b) entrega un nivel alto cuando el haz no
refleja y un nivel bajo cuando se detecta un material reflectante. Si la seal se quiere
introducir a un microcontrolador es conveniente hacer pasar las salidas a travs de un
circuito trigger Schmitt que conforme las seales.
- SENSORES DE CHOQUE BUMPERS KY-031
Estos sensores son el ltimo recurso contra los choques. Tienen una doble
funcin, la primera es amortiguar el golpe contra el obstculo que no se ha podido
evitar, por un fallo en el sistema de deteccin de objetos o bien porque se est
manejando el robot de manera manual y se cometa un error.
La segunda funcin de los bumpers es de

sensor, ya que estn conectados a la placa
concentradora de sonars e informan del
choque, lo que hace que cese el movimiento.
En la imagen 2.22 puede apreciarse la
colocacin de uno de los bumpers. Desarrollo
del sistema de navegacin para un robot
mvil.

https://electronicastore.net/producto/modulo-ky-031-sensor-de-impacto-
arduino-o-micro/
-ENCODERS-
- POLOLU WHEEL ENCODERS:
Estos encoders que proporciona Pololu, constan de

dos sensores de reflectancia que al ser puestos a escasa
distancia del interior de una rueda dentada, sern capaces
de medir cada uno de los dientes de la rueda.
Gracias a los encoders, es posible llevar un control

preciso de la velocidad que se desea adoptar por el robot, as como de la distancia recorrida.
Los encoders miden informacin de velocidad en las ruedas y van regulando la potencia de los
motores hasta que la velocidad medida corresponda con la deseada.
https://www.pololu.com/product/1217
- CODIFICADOR INCREMENTAL E6C3

Este tipo de sensores van acoplados a los motores, solidarios a su eje, e informan del
giro de la rueda en cada momento. En este caso se usan dos sensores, uno para cada
rueda, de efecto Hall con dos canales cada uno.
Estos sensores, tienen una resolucin de 20 pulsos por vuelta, pero como el
motor incluye una reductora de relacin 1/49 se tiene un total de 980 pulsos por
vuelta del eje de la rueda. Estos sensores son incrementales, lo que quiere decir que
proporcionan el ngulo que se ha girado a partir de la posicin de inicio. Con este
sistema la informacin que se obtiene de los sensores es la direccin y velocidad del
desplazamiento, de manera que se puede saber el lugar en el que se encuentra el
robot solamente si el lugar de partida es conocido.
Los sensores se alimentan a 5 voltios, y cuentan con dos canales cada uno. La
seal de los cuatro canales de estos sensores magnticos los recibe el
microprocesador esclavo de la GPMRC, que es el encargado de captar los pulsos que
despus sern procesados
Como ya se ha dicho, estos sensores permiten calcular la distancia recorrida

por el robot, por lo tanto son elementos fundamentales para el clculo de la
odometra. La odometra estudia la posicin del robot durante la navegacin, para ello,
se basa en el nmero de pulsos recibidos, en el radio de las ruedas y la separacin
entre stas. Con ello se determina la posicin del robot a travs del modelo cinemtico
del sistema de propulsin, que en este caso es diferencial.
La forma de estimar la posicin se explicar ms adelante, junto con el

mtodo de calibracin de la odometra. La posicin se referir en adelante al punto
medio de las ruedas motrices.

-CONTROLADORES-
Una de las funciones imprescindibles en una plataforma robtica que va a

funcionar de manera autnoma es que en caso de necesidad pueda ser controlado
de forma manual. Es por ello que se incluye un sistema de control manual en la
plataforma.
La GPMRC incluye la posibilidad de conectar un receptor de seales de

un joystick tipo Sony PlayStation inalmbrico. Mientras que en el proyecto
previo era ah donde iba conectado, ahora se conectar el receptor directamente
al dispositivo de alto nivel, que es el encargado de interpretar las seales que
llegan desde el joystick.
El resto del funcionamiento de este es similar al del proyecto de partida.

Para controlar el robot mediante el mando hay que mantener presionado el botn
L2, que acta como botn de hombre muerto y mientras se mantenga pulsado
se ignorar cualquier otra orden que no sea la que enva el Joystick.
Se dirige el robot mediante el stick analgico izquierdo del mando,

siendo la velocidad y la direccin proporcionales a la inclinacin del stick. De
esta manera solo hay que moverlo en la direccin deseada y mantenerlo en esa
posicin hasta que el robot llegue hasta el punto deseado, recordando mantener
pulsado el botn L2.
Para la implementacin de esta funcin tan solo es necesario un mando

tipo Sony PlayStation, que en este caso se ha utilizado inalmbrico, y un
receptor USB de la seal, adems del software pertinente. En la imagen 2.14
pueden verse los elementos mencionados.

-TIPOS DE ELEVACIN-
Para el mtodo de elevacin hay varios tipos de elevadores que sirven para
elevar la cmara en nuestro caso, los mtodo son:
-ELEVACIN POR TIJERA:
Los elevadores de tijera deben su capacidad mecnica al pantgrafo. Un

pantgrafo es una serie de paralelogramos vinculados con intersecciones con bisagras
que permiten al operador alargar el mecanismo mientras se mantiene la integridad de la
figura geomtrica.
Los componentes estructurales del pantgrafo sirven como segmentos de lnea

opuestos dentro de los paralelogramos adyacentes; Por lo tanto, los cambios
geomtricos son uniformes en todo el mecanismo. La verdadera elevacin vertical se
logra mediante el uso de componentes de igual longitud.
Cuando L (la longitud de la base) aumenta, el pantgrafo se contrae y X

desaparece mientras Y aumenta. Cuando L disminuye, el pantgrafo se extiende, y X
aumenta en contraste con Y .
Cuando dos pantgrafos estn dispuestos para actuar desde un nico

accionamiento, se extienden de manera correspondiente y las cargas se pueden
equilibrar entre ellos. Existe una calculadora para calcular la fuerza de entrada lineal
requerida segn el lugar donde el disco suministre energa al mecanismo de tijera, ya
sea sobre la base o un pasador central.
El actuador puede ser hidrulico,
neumtico o un motor.
Los elevadores de tijera requieren

un movimiento lineal para suministrar
elevacin y esta fuerza viene dada por
un accionador neumtico o hidrulico, o
por una entrada mecnica como un
tornillo de cabeza o un accionamiento
de pin y cremallera. Se prefieren los
elevadores de tijera bajo la potencia del fluido porque una vlvula de purga permite que
la elevacin se reduzca durante un mal funcionamiento. Los ascensores con locomocin

independiente pueden integrar el levantamiento y la propulsin en una sola fuente de

energa, ya sea de gasolina o elctrica.
Las caractersticas describen mejor las capacidades verticales del elevador.
Carrera: este es el rango de altura alcanzado de manera segura mediante el uso de un

elevador de tijera. Esto se correlaciona directamente con el nmero de intersecciones de
tijera y la longitud de los componentes utilizados en el pantgrafo.
Tamao: esta es la dimensin de la plataforma de trabajo elevada por el elevador.

Muchos ascensores cuentan con una plataforma extensible para aumentar el volumen
cuadrado del rea.
Capacidad: la carga mxima que el elevador est diseado para soportar de manera
segura, ya sea personal o de carga.
Inclinacin: en situaciones de elevacin de la carga, puede ser til tener una mesa
elevadora que pueda inclinar su carga hacia un ngulo para hacer que la carga sea ms
accesible.
Ecuacin de fuerza de un elevador de tipo tijera
Este es un esquema de las fuerzas
que intervienen en un elevador de
tipo tijera, el objetivo es hallar la
relacin que existe entre la masa que
se apoya en la cima de este y la
fuerza que se debe hacer en el
accionador.
Estas son las ecuaciones para que la
tijera permanezca estable.

= 0 => 2 cos() cos() + sin() = 0
2
= 0 => = 1

= 0 => + + 1
2

= 0 => 2 cos() cos() + sin() = 0
2
= 0 => = 2

= 0 => + 2
2
Estas son las ecuaciones de equilibrio de la tijera, y desarrollndolas un poco es obtiene
las 6 variables:
2 cos(0) sin(0)
= 2 + = + tan(0)
cos(0) cos(0)
2 cos(0) cos(0)
= 2 =
sin(0) sin(0) tan(0) tan(0)

Simplificando:
2
= + => =
tan(0) tan(0)
= = 0

0= + 2 => 2 =
2 2

0= + 1 => 1 =
2 2
Tanto Rx como Ry son las fuerzas que debe de mantener el accionador, y las verticales
salen constantes, dependiendo nicamente del peso y las horizontales, que son las que
importa depende del ngulo de equilibrio, siendo los ngulos de mayor tamao los que
necesiten menos fuerza.
Por lo tanto, dependiendo del ngulo final, ser mejor el accionador horizontal (ngulos
grandes) o vertical (ngulos pequeos).
-ELEVADOR DE TELESCOPIO:
Los elevadores telescpicos son una serie de cilindros que encogidos estn unos
dentro de otro y que cuando salen se apoyan sobre los rales del de afuera para ascender
alturas apreciables.
Dependiendo de para que se fabrique esta tecnologa puede expandir sus rieles
(altura de expansin) y subir las cargas a alturas desde pocos decmetros (elevadores
para usos muy especiales) hasta unos 30 m.
Los elevadores ms pequeos suelen poder aguantar una carga til de varia
decenas de kilos. Modelos ms potentes suelen permitir una carga til mxima de 300
kg de 400 kg. El ngulo de trabajo normalmente previsto es entre 60 y 90.

La expansin de los rieles y el desplazamiento del carro se realizan con

engranaje de cremallera. Los cabrestantes de el engranaje se propulsan con motores
elctricos, con motores hidrulicos de un sistema hidrulico (que por su parte es
propulsado por otros motores), directamente con el motor del vehculo que porta el
elevador.
-ELEVACIN DE MASTIL
Los misiles carecen de la regulacin de la altura con que no se puede pasar por
zonas de obstculos en alturas ni tampoco elevarlo pero es capaz de cargar bastante
carga.
-zippermast:El mstil de conciencia situacional (SAM, tambin conocido como zipper

mast) de Geosystems Inc. es un actuador lineal telescpico.Este es un sorprendente
dispositivo, as que vamos a examinar cmo funciona. La patente es bastante
esclarecedora.
La idea bsica es utilizar tres tiras de "metal en espiral" (como las de una cinta
mtrica), accionadas por unos pocos motores, que se unen entre s para producir un
levantamiento vertical estticamente estable.

-MICROCONTROLADORES-
En este captulo se har un estudio de las diferentes opciones que se

encuentran en el mercado en este momento, exponiendo las ventajas e
inconvenientes de las ms importantes. Por ltimo se determinar la opcin ms
favorable para este caso.
- ARDUINO:
Arduino es una plataforma de hardware libre de propsito general para el

desarrollo de proyectos electrnicos. Puede verse una de sus plataformas en la
figura 3.2.
El hardware consiste en una placa con un

microcontrolador Atmel y puertos de entrada y
salida. Por otro lado el software, que tambin es
libre, consiste en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje de programacin propio
y el cargador de arranque que es ejecutado en la
placa.
Esta plataforma es pequea, por lo que podra introducirse dentro de la

estructura, y tambin ligera por lo que no tiene los inconvenientes de la opcin
anterior.
Como ventajas de esta opcin se puede destacar que al ser de hardware y

software libre se reduce considerablemente el precio. Adems la programacin
en este entorno es sencilla.
Los inconvenientes principales de esta opcin son la escasa capacidad de

almacenamiento que posee Arduino, as como la dificultad para conectar todos
los elementos del robot, ya que no dispone de puertos USB ni Serial. Esto lleva a
considerar otras opciones.

https://www.xataka.com/especiales/guia-del-arduinomaniaco-todo-lo-que-
necesitas-saber-sobre-arduino
- RASPBERRY PI:
Raspberry Pi es un ordenador de placa reducida de bajo coste

desarrollado y comercializado por la fundacin Raspberry Pi. Esta fundacin
contiene varios modelos como el: 1 el 2 o el Raspberry Pi 3.
El diseo hardware contiene

un procesador central (CPU)
ARM1176JZF-S a 700 MHz, pudiendo
hacer overclock hasta 1 GHz, un
procesador grfico (GPU) VideoCore
IV, y 512 MB de memoria RAM.
Utiliza una tarjeta SD para el
almacenamiento permanente, que
no est incluida. Esto podra parecer
a priori una desventaja pero permite
elegir una capacidad de
almacenamiento acorde con el uso
que se le va va a dar, desde un
mnimo de 2GB. Tampoco incluye fuente de alimentacin ni carcasa.
El hardware tiene un tamao aproximado a la plataforma Arduino.

Adems, a pesar de que se trata de una plataforma comercial, su precio es muy
competitivo no superando en gran medida el precio de las placas de Arduino.
Al igual que l incluye pines de entrada y salida. Sin embargo la

frecuencia de reloj es mucho mayor en Raspberry Pi (hasta 1 GHz, mientras que
en Arduino es de unos 16 MHz). La diferencia es ms que notable y aporta
mucha ms velocidad de procesamiento, aunque sigue sin llegar a la de un
ordenador.
La gran ventaja de esta plataforma es la variedad de sistemas operativos

que se pueden utilizar y la versatilidad de los lenguajes de programacin como
C++ o Python.

http://www.abc.es/tecnologia/informatica-hardware/20130716/abci-
raspberry-como-201307151936.html
- BEAGLEBONE BLACK
Al igual que en el caso de la Raspberry, se trata de un ordenador de placa

reducida, en este caso, es diseado y desarrollado por Texas Instruments.
Texas Instruments cre las placas

BeagleBoard hace aos. Estas placas contaban con
mejores cualidades que Raspberry pero por contra
eran mucho ms caras. Tiempo despus
decidieron lanzar BeagleBone Black con un precio
mucho menor para competir directamente contra
Raspberry Pi. Se pueden observar sus
caractersticas muy similares y un aspecto un tanto
similar al Arduino al incluir los pines hembra en
sus laterales. Pueden verse sus caractersticas
fsicas en la figura 3.4.
Consta de una CPU ARM Cortex-A8 a 1 GHz, acelerador grfico 3D, dos PRU
(Programmable Real-Time Unit) SS RISC de 32 bits, 512 MB de RAM y 2 GB de
almacenamiento interno, adems de una ranura microSD. En lo que a puertos se refiere,
este pequeo PC incluye una conexin USB, otra Ethernet, salida micro-HDMI y dos
conectores de 46 pines.
El sistema operativo por defecto es Angstrom Linux, pudindose instalar

tambin Ubuntu y Android.
Sin embargo esta plataforma tiene algunos inconvenientes significativos. El

precio aunque competitivo, sigue siendo superior al de la Raspberry Pi. Adems, a pesar
de que cuenta con el respaldo de una gran compaa es un producto relativamente nuevo
y con un recorrido bastante inferior al de la Raspberry Pi. Esto supone que hay un
menor nmero de gente que ha trabajado con ello y por lo tanto se han desarrollado
menos proyectos, pueden encontrarse menos tutoriales y los errores pueden ser ms
difciles de solventar.
https://beagleboard.org/black

- OTRAS OPCIONES:
Adems de las grandes opciones expuestas anteriormente cabe destacar el

gran nmero de opciones que han surgido recientemente.
Un claro ejemplo de ello es la

plataforma Nanode, (figura 3.5)
desarrollada por un Ingeniero Electrnico
de Reino Unido. Se trata de una
plataforma muy similar a Arduino, pero
con la ventaja de poderse conectar a
Internet a travs de un API (Interfaz de
Programacin de Aplicaciones). Se puede
encontrar por un precio ms econmico y
se puede programar desde cualquier
sistema operativo a travs del mismo
entorno que Arduino.
http://www.nanode.eu/
Otro ejemplo, adems de desarrollo

espaol, es Libelium Waspmote (figura 3.6). Se
trata de un dispositivo ideado para crear redes
inalmbricas de sensores con unos requerimientos
bastante especficos y destinados a ser desplegados
en un escenario real. El entorno de desarrollo es el
mismo que el de Arduino y el cdigo de este se
puede adaptar para poderlo utilizar. Se trata de una
plataforma interesante pero destinada a otro tipo de
proyectos.
http://www.libelium.com/products/waspmote/
Adems de estas dos plataformas han surgido infinidad de ellas en los

ltimos aos que se descartan directamente por su bajo nivel de soporte.

-CMARAS DE VIDEOVIGILANCIA-
Finalmente acabaremos el marco terico analizando las diferentes cmaras que

podemos encontrar en el mercado.
- CNB SMS1065N- MINI CAMARA SPEED DOME 100x -500TV:
Excelente solucin de Video-Vigilancia para monitorear varias zonas con la instalacin

de una sola cmara. Viene en presentacin para Interior en Domo Transparente. Permite realizar
movimientos horizontales (Paneo) continuos de hasta 360 grados y cuenta con la capacidad para
girar la cmara verticalmente (Tilt) hasta 180 grados. Adems la cmara SM1065N ofrece la
capacidad de Zoom (acercamientos) de 10x pticos y 10 x digitales (100x) que le permite
alargar imgenes y verlas con ms detalle. Tiene la capacidad para almacenar hasta 128
posiciones predefinidas (Presets) para girar y enfocar la cmara a zonas especficas de
interiores. Adems se puede programar para que ejecute una secuencia de "presets"
programables por el usuario, de esta manera la cmara se convierte en un vigilante permanente
de mltiples zonas de interiores.
Principales Caractersticas:
Cmara de alta resolucin 500 TVL.

Opcin de Da y noche
Iluminacin mxima de 0.7 Lux, de Noche con Day & Night 0.005 Lux
Movimiento de paneo 360 continuo .Tileo de 180.
Auto-Paneo y Auto-Escaneo entre dos lmites.
128 presets programables.
Compatible con protocolo Pelco-D.
12 Meses de Garanta por defectos de calidad en la fabricacin.
Requiere alimentacin elctrica de 24VAC
No incluye Fuente de Pode
Caro

http://convergenciadigital.com/eshop/product_info.php?manufacturers_id=14&
products_id=280
- 720 P HD Xiaoyi YI Cpula Cmara Casera IP:
Caractersticas de la cmara:
Nombre de la marca: yi
Alta definicin: 720P (HD)
Tecnologa: Pan / Tilt / Zoom
accin de alarma: ftp foto,alarma local
consumo( w): 4W
Estilo: Cmara domo
Sensor: CMOS
los sistemas operativos compatibles: No
interfaz de red: wi-fi/802.11/b/g
Tipo: Cmara IP
fuente de alimentacin( v): 5V
Conectividad: Wifi
Nmero de modelo: YI Dome Camera 720P
sistemas mviles compatibles: Android
formato de compresin vdeo: H.264
lente( mm): 2.6mm
Type: YI Dome Camera 720P
System Support: IOS / Android
Operation: Phone APP
Memory type: Micro SD card
Storage: Max 32GB
Lens Angle: 112 Degree Wide Angle
Resolution: 720P
Night Vision: Infrared night vision (8 IR 940nm light beads)
Connection: WI-FI 2.4GHZ
Supported Mobile Systems: iPhone OS
Barato
https://es.aliexpress.com/store/product/Xiaomi-Xiaoyi-YI-Dome-Home-IP-Camera-32G-Card-
112-Wide-Angle-720P-360-PTZ-WiFi/2185141_32716289358.html
- 18X PTZ 360 GRADOS KT-D848:
KT-D848 es un color vdeo cmara de comunicacin que dise para negocio de

videoconferencia, adoptar Sony FCB48 18X zoom ptico, construir en alta velocidad
PTZ, por lo que los usuarios puede ver pequea o larga distancia objeto claramente.
Diseo de la integracin, la forma esttica refinada, operacin sin problemas, sin ruido,
la ubicacin exacta, alta fiabilidad y estable a largo plazo, sin necesidad de

mantenimiento. Uso RS232 mltiples protocolos de comunicacin, escritorio y montaje

en el techo, calificado por videoconferencia, monitor remoto CCTV, etc.
Caractersticas:
-Diseo de la integracin, la forma esttica refinada
-Construir en Sony 550TVL CCD mdulo
-216X zoom (18 ptico * 12 digital)
Precisin y velocidad del motor de paso constante, excelente gil, ubicacin precisa ( 1 )
-360 grados pan, 210 grados de inclinacin
-Con OSD, Visca, Pelco P & D protocolos, control IR velocidad, parmetros de la Cmara
ajustable.
-9 posiciones predefinidas por mando a distancia, 255 posiciones predefinidas por PC o el

teclado controlador, almacenamiento automtico de memoria cuando se apaga
Entrar y salir del men de control remoto directamente
-255 direcciones ajustables (7 ajuste de la cmara de forma sincrnica va Visca) control

mltiple: control remoto ir de la ayuda, RS-232C/422 control
-Salida de vdeo: cvbs y S-VIDEO
De escritorio y de montaje en techo
-Informacin automticamente
-Posiciones iniciales Autocorreccin
-Perfecto compatible con terminales de Sony
Artculo No. KT-D848

Sensor de imagen Sony 1/4 exwave HAD CCD
Pxeles efectivos 752 (h) * 582 (V)
Sistema de seal NTSC/PAL
Resolucin horizontal 550 TVL
Sincronizacin Interna y externa
Lente 18 * ptico, F = 4.1mm (tele) ~ 73.8mm (ancho), f1.4 ~ F3.0
ngulo de visin (H) 48 (Gran Angular) ~ 2.8 (extremo lejano)
Min .. distancia del objeto 290mm (Gran Angular) ~ 800mm (Tel-End)
Iluminacin mnima 0.4lux (F1.4, 50IRE)
Exposicin automtica Auto/Manual/prioridad AE/EXposure compensacin/BAcklight compensacin
Velocidad de obturacin 1/3 ~ 1/10000 S, 22 estantes
Ganancia Auto/manual (-3 ~ 28dB,16PasoS)
Balance de blancos Auto/interior/exterior/una pulsacin WB/WB manual
S/N ratio Ms 50dB

Pan: +/-360 (max. velocidad: 80 /s) de inclinacin:-30 A + 90 (max.

PAN/Tilt
velocidad: 60 /s)
Posicin predeterminada 9 Por mando a distancia, 256 por el controlador del teclado
Efecto de imagen E-flip, invertir, espejo
Salida analgica Vdeo y S-VIDEO VBS 1.0VP-P
Control de la cmara RS-232C (8-pin DIN)/(Visca)/RS-422 (9-PIN) (Visca)
Velocidad de transmisin 9600bps, 38400bps
Potencia 10.8 V ~ 13.2 V
Temperatura de
08451~ 508451
funcionamiento
Temperatura de
-208451~ 608451
almacenamiento
Consumo 12 W
Dimensiones (L) 153 * (W) 134 * (h) 153mm
Peso 1200g
Color Negro
https://spanish.alibaba.com/product-detail/18x-ptz-360-degrees-pan-video-60398324730.html


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Dependiendo de cmo se conectan pueden ser:

-Los motores de excitacin en serie, es un tipo de motor elctrico de corriente continua

Las principales caractersticas de este motor son:

- Se embala cuando funciona en vaco, debido a que la velocidad de un motor de

- La potencia es casi constante a cualquier velocidad.

- Le afectan poco la variaciones bruscas de la tensin de alimentacin, ya que un

El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez

La constante Kv significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el

Autores: Sergio Gros e Iker Ariceta

velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje).

Las ventajas que nos proporciona este tipo de motores son:

- Mayor eficiencia (menos perdida por calor)

- Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)

- Menor peso para la misma potencia

- Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas

- Relacin velocidad/par motor es casi una constante

- Mayor potencia para el mismo tamao

- Mejor disipacin de calor

- Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.

- Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)

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- Mayor costo de construccin

- El control es mediante un circuito caro y complejo

- Tambin existen un par que mejoran su uso gracias a la electrnica:

Existen tres tipos de motores paso a paso , que son:

- El motor de pasos de reluctancia variable (VR):

La respuesta de este motor es muy rpida, pero la

-El motor de pasos de rotor de imn permanente: Permite mantener un par

-El motor de pasos hbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el

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La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:

f: frecuencia del tren de impulsos

-Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la

Un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control

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Drivers o controladores de motores

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Despus dependiendo de cmo se consigue la energa, se pueden tener dos

Conectado a la red por cable:

Ponindole una batera, se obtiene la ventaja de poder moverse por donde

En la actualidad, los tipos de bateras basadas en electrodo de nquel ms

Se encuentran 2 grupos principales de bateras Plomo-cido:

- De electrolito inundado o ventiladas (VLA) donde los electrodos se encuentran

- Selladas o reguladas por vlvula (VRLA), donde el electrolito se encuentra inmovilizado

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- Bajo costo y Fcil fabricacin.

- Mantenimiento regularmente alto.

- Componentes fcilmente reciclables.

- No aguantan muy bien los procesos de congelacin y descongelacin, y estos

- No admiten sobrecargas ni descargas profundas, viendo seriamente disminuida su vida

- Baja densidad de energa: 30 Wh/kg.

- Potencia especfica baja

- Amenaza medioambiental (plomo y cido sulfrico)

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-Bateras de nquel-hierro (Ni-Fe):

En la batera de nquel-hierro el ctodo estaba compuesto por hileras de finos

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- Admite sobrecargas, repetidas descargas totales e incluso cortocircuitos sin prdida

- No es contaminante, no contiene metales pesados y el electrolito diluido se puede usar

- Compuesta de elementos abundantes en la corteza de la tierra (hierro, nquel, potasio)

- Solo posee una eficiencia del 65 %.

- Retencin de carga pobre.