CURSO DE CONTROLE E SERVOMECANISMO

Prof. Avanir Lessa 1

CONTROLE

SERVOMECANISMO

PROFESSOR: AVANIR CARLOS LESSA

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Captulo 5 Construo de Diagramas de Blocos

5.1 Introduo
Um sistema de controle automtico pode ter vrios componentes. Para mostrar as funes que so
executadas em cada um desses componentes, na engenharia de controle, normalmente utiliza-se um
diagrama chamado Diagrama de Blocos.

Um Diagrama de Blocos de um sistema uma representao grfica das funes desempenhadas

por cada componente e do fluxo de sinais entre eles. Estes diagramas descrevem o inter-relacionamento
que existe entre vrios componentes.

O Diagrama de Blocos tem a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema
real. Normalmente, a representao de um sistema malha fechada atravs de um diagrama de blocos.

5.2 Diagramas de Blocos

Em um Diagrama de Blocos, todas as variveis do sistema so ligadas umas s outras por meio de
blocos funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco um smbolo da operao matemtica que
aplicada ao sinal de entrada do bloco que produz um sinal de sada.

Os blocos so conectados por setas e o sinal das equaes representadas pela funo de
transferncia dos componentes colocado conforme o sentido da seta. Toda vez que se quer comparar
alguma grandeza utiliza-se o bloco somador, que um crculo que pode somar ou subtrair grandezas de
mesmas dimenses e unidades.
a
+ a-b
-
b

Um ponto de ramificao um ponto no qual o sinal que vem de um bloco avana simultaneamente
em direo a outros blocos ou somadores de transferncia.

As vantagens da representao de um Diagrama de Blocos consistem no fato de que fcil constru-

lo para todo o sistema pela simples interligao dos blocos componentes, de acordo com o fluxo de sinais,
e pela interligao dos blocos componentes para o desempenho global do sistema.

Todo sistema de controle linear pode ser representado por Diagramas de Blocos, somadores e
pontos de ramificao. Em geral, a operao funcional de um sistema pode ser visualizada mais facilmente
pelo exame do Diagrama de Blocos do que pelo exame do prprio sistema fsico.
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A figura a seguir apresenta um Diagrama de Blocos de sistema fsico com realimentao.

Somador Ponto de ramificao

R(s) + E(s) C(s)

G(s)
-
B(s) H(s)

5.3 Funo de Transferncia de Malha Fechada

Para o sistema mostrado na figura acima, a relao entre o sinal de realimentao B(s) e o sinal de
erro atuante E(s) chamado Funo de Transferncia de Malha Aberta. Ou seja,

( )
Funo de Transferncia de Malha Aberta = = G(s)H(s)
( )

A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante E(s) denominada de Funo de
Transferncia do Ramo Direto. Assim:

( )
Funo de Transferncia de Ramo Direto = = G(s)
( )

Se a Funo de Transferncia de Realimentao H(s) for unitria, ento a Funo de Transferncia

de Malha Aberta do Ramo Direto sero as mesmas.

5.4 Funo de Transferncia de Malha Aberta

Para o mesmo sistema da figura acima, a sada C(s) e a entrada R(s) esto relacionadas como:

C(s) = G(s)E(s)

E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)C(s)

Eliminando E(s) dessas equaes, resulta em:

C(s) = G(s)[R(s) H(s)C(s)]

Ou

( ) ( )
=
( ) ( ) ( )
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A funo de transferncia que relaciona C(s) a R(s) chamada Funo de Transferncia de Malha
Fechada. Essa funo de transferncia relaciona a dinmica dos sistemas de malha fechada a dinmica dos
elementos do ramo direto e dos elementos de realimentao.

A partir da equao acima, tem-se:

( )
( )= R(s)
( ) ( )

Assim, a sada do sistema de malha fechada depende claramente tanto da funo de transferncia de
malha fechada como natureza da entrada.

5.5 Procedimentos para Construo

Para construir um diagrama de blocos de um sistema, devem ser previamente escritas as equaes
que descrevem o comportamento dinmico de cada componente.

Em seguida, deve-se obter a Transformada de Laplace dessas equaes, admitindo-se nulas todas as
condies iniciais, para, ento, representar individualmente, em forma de bloco, a Transformada de
Laplace de cada equao. Por fim, devem-se agrupar os elementos em um diagrama de blocos completo.

Como exemplo, considere o circuito do filtro passa-baixas RC. Os filtros passa-baixas eletrnicos
so utilizados para controlar subwoofers e outros tipos de alto-falantes, para bloquear os picos mais agudos
que no seriam transmitidos eficientemente. A seguir o seu circuito:

A equao da corrente i neste circuito :

Onde:
1
( )
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A Transformada de Laplace das equaes acima, com as condies iniciais nulas, tornam-se:

( ) ( )
( )
e
( )
( )
A equao da corrente I(s) representa uma operao de soma e o diagrama correspondente
mostrado na figura a seguir:

A equao da tenso de sada (s) representa o bloco exposto a seguir:

Agrupando esses dois elementos, obtm-se o diagrama de blocos completo do sistema, como pode
ser verificado a seguir:

5.6 Reduo do Diagrama de Blocos

importante notar que os blocos podem ser conectados em srie somente se a sada de um bloco
no for afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito de carga entre os componentes necessrio
combinar esses componentes em um nico bloco.

Qualquer que seja o nmero de blocos em cascata que represente componentes sem carga, esses
blocos podem ser substitudos por um nico bloco e, sua funo de transferncia ser simplesmente o
produto das funes de transferncia individuais.

Um diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas de realimentao, pode ser
simplificado por meio de uma reorganizao por etapas. A simplificao do diagrama de blocos por meio
de reorganizao reduz consideravelmente o trabalho necessrio para a anlise matemtica subsequente.
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Deve-se observar, entretanto, que medida que o diagrama de blocos simplificado, as funes de
transferncia nos novos blocos tornam-se mais complexas, em virtude da gerao de novos polos e novos
zeros.
Exemplo:

Considere o sistema mostrado a seguir. Simplifique o diagrama.

1 etapa:

Movendo o somador da malha de realimentao negativa em para fora da malha de

realimentao positiva que contm obtm-se a figura a seguir:
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2 etapa:

Eliminando a malha de realimentao positiva, tem-se:

3 etapa:

Eliminando a malha que contm / resulta na figura a seguir:

4 etapa:

Por fim, eliminando a malha de realimentao, o resultado a figura a seguir:

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5.7 Exerccios Resolvidos e Propostos

5.7.1) Construa o diagrama de blocos do filtro passivo passa-alta RC, a seguir:

Soluo:

A corrente i calculada pela expresso:

i=

= Ri

A Transformada de Laplace das equaes acima, com as condies iniciais nula, tornam-se:

( ) ( )
I(s) = => I(s) = Cs[ ( ) ( )]
/
( ) = RI(s)

Assim:

1 Etapa:

A equao que representa a soma

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2 Etapa:

A sada ( ) = RI(s), corresponde ao diagrama de bloco

I(s) (s)
(s)
3 Etapa:

Agrupando esses dois elementos, obtm-se o diagrama de blocos completo do filtro passa-alta RC

5.7.2) Construa o diagrama de bloco do circuito do filtro passa baixa RL a seguir:

L

+ +

i R
_ _

5.7.3) Construa o diagrama de bloco do circuito do filtro passa-alta RL a seguir:

i
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5.7.4) Simplifique o diagrama de bloco da figura a seguir:

Resp.:

:
5.7.5) Simplifique o diagrama de bloco da figura a seguir e, obtenha a funo de transferncia de malha
fechada C(s)/R(s):

Soluo:

1 Etapa:

Inicialmente, mova o ponto de ramificao entre e para o lado direito da malha que contm
, , . Em seguida, desloque o somador situado entre e para a esquerda do primeiro somador.
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2 Etapa:

Simplifique cada uma das malhas. O diagrama de blocos pode ser modificado conforme a figura a
seguir:

3 Etapa:

Pode-se simplificar mais o diagrama, utilizando o mesmo critrio: