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Escuela Politcnica Nacional

Instrumentacin Electrnica
Miguel Calle Romero
Resumen conferencia:
Sistemas emergentes en Robtica
Emergencia como forma de reflexin modelado y anlisis de nuestro entorno.
Considerado emergente si tenemos indicadores del fenmeno en un nivel macro. Clsico
indicador de emergencia son patrones observables.
Estructura, funcionamiento u organizacin aparece a un nivel macro. Cerebro y colonia de
hormigas son la suma de miles de decisiones de sus componentes interactuando. Sistemas
emergentes y auto-organizados.
Caractersticas de la emergencia:
Las entidades emergentes:

Obedecen leyes de orden superior


Son caracterizadas por lo imprevisible
Se componen necesariamente de entidades de nivel inferior
Lgica del enjambre: ms miembros mejor: la ignorancia es til, se debe provocar
encuentros casuales, buscar patrones en los signos. Sabidura de la multitud: diversidad de
opinin, descentralizacin.
La capacidad de aprendizaje permite a los agentes/individuos adaptarse a las nuevas
situaciones que aparecen en el entorno.
Aprendizaje colectivo: se da mediante el intercambio de conocimientos o la observacin de
otros agentes.
Inteligencia colectiva: Autonoma vs control, emergente vs. Programado, Distribuido vs
centralizado.
Sistema auto-organizacin: Aumento del orden, autonoma, adaptacin, Robustez.
Teniendo realimentacin positiva: refuerza y retroalimentacin negativa
Retroalimentacin
Estigmergia comunicacin indirecta, base del proceso de coordinacin. Se pueden dar dos
situaciones: comunicacin del entorno fsico, marca de un mecanismo de sealizacin.
Aspectos de la inteligencia colectiva: Especies polimorfas, plasticidad, Robustez,
flexibilidad, comportamiento colectivo.
Auto organizacin y emergencia: depsito de feromona, seguimiento de las feromonas.
Umbral de respuesta: Cada individuo tenga un umbral de respuesta para cada tarea y si
reparten el resto de tareas para los otros individuos.
Si el umbral es muy bajo la probabilidad para que se realice la tarea es muy bajo. Cuando
hace muchos esa tarea el umbral debera aumentar para repartir de mejor manera la tarea.
Ordenamiento y agrupamiento: Agentes caminan aleatoriamente.
Objetivos aislados deben ser recogidos y depositados en sitios donde hallan ms del mismo
tipo.
Robtica de enjambre: Robots con habilidad de conectarse y desconectarse entre s, y formar
diferentes configuraciones o estructuras.
Los modelos de auto ensamblajes: Basados en informacin local, tiene un algoritmo de
construccin.
Se trata de incluir emociones a los robots, en la parte individual, esto es una capa afectiva.
Un ejemplo de sistema emergente es Linux o Wikipedia.