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TRANSFORMAES GEOMTRICAS
___________________________________________________________________________________
Transformaes geomtricas so instrumentos fundamentais para aqueles que trabalham com a
descrio, definio e monitoramento de espaos.
Engenheiros Agrimensores e Cartgrafos devem pensar sempre na futura ligao de seus
trabalhos a uma planta geral.
Relacionar diferentes sistemas de referncia tarefa corriqueira desses profissionais.
Mapas e fotografias podem dilatar ou contrair, dependendo da variao das condies
climticas sob as quais eles esto armazenados.
Nestes textos sero estudadas as principais transformaes geomtricas - translao, escala,
reflexo, rotao e algumas combinaes de transformaes - atravs das quais pode-se corrigir
deformaes de mapas e fotos, ligar levantamentos topogrficos e relacionar diferentes sistemas de
referncia.
___________________________________________________________________________________
1- INTRODUO
E1 E2
F(x,y)
F(x,y)
YG
y
2.4
y2.1
2.3
Y 2 2.1 2.2
x2.1
x
y
1.3
1.4
y0.1 y1.1
0.1 1.2
0
1 1.1
x0.1
x1.1 x
CG XG
V Y
Y
Yp
Vp
Vp p
O Xp X
Yp
p
o Up U
O Xp Up X
Y X
r r r r r r
X Y = +Z X Y = Z
Z
X Z Y
2- TRANSLAO
X = U + Tx
Y = V + Ty (2)
onde
Tx e Ty so as constantes de translao.
Tx = Xp Up e Ty = Yp Vp (3)
1
Representando o eixo X com o polegar, eixo Y com o indicador e Z com o dedo mdio.
3
Rodrigues, D.D. 2009
Tx = Xo e Ty = Yo e Tv = VO (4)
Tx = UO e Ty = VO (5)
so o negativo das coordenadas da origem do sistema resultante XY (O), no sistema transformado UV,
uma vez que os sistemas so paralelos.
X U Tx
= + (6)
Y V Ty
ou utilizando a matriz de translao (T), tem-se o mtodo das coordenadas homogneas onde
empregado o produto matricial:
X 1 0 Tx U
Y = 0 1 Ty V (7)
Q 0 0 1 1
X U Tx
Y = V + Ty (8)
Z W Tz
ou
X 1 0 0 Tx U
Y 0 1 0 Ty V
= (9)
Z 0 0 1 Tz W
Q 0 0 0 1 1
4
Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
referncia. Na translao, os parmetros Tx e Ty podem ser obtidos a partir de (UO, VO) ou (Xo, Yo)
EXERCCIOS:
i) Dados: Up = 6 e Vp.= 1
ii) Sabendo que as coordenadas cartesianas geocntricas da estao VICO, da Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC), cujo cdigo internacional 91696, no Sistema de Referncia
Geocnctrico para as Amricas em sua realizao para o ano de 2000 (SIRGAS2000) so:
X = 4 373 283,313 m, Y = - 4 059 639,049 m e Z = - 2 246 959,728 m
e que as coordenadas da origem do Datum Sul Americano de 1969 (SAD69), no SIRGAS2000, so,
de acordo com a resoluo 01/2005 da presidncia do IBGE:
Xo = - 67,35 m; Yo = 3,88 m e Zo = - 38,22 m,
calcular as coordenadas desta estao no SAD69.
X U X (10)
Y = V + Y
P P
X = 3 6 = 3 e Y = 4 ( 1) = 5
Caso houvesse mais pontos em comum, haveria mais equaes que incgnitas e o sistema de
equaes deveria ser resolvido pelo mtodo dos mnimos quadrados.
5
Rodrigues, D.D. 2009
U X X (11)
V = Y Y
i i
para i = 1, 2, 3, . . .
Interpretando os parmetros:
Da Figura 5 observa-se que X = - 3 e Y = + 5 so as coordenadas da origem do sistema UV
no sistema XY.
V
Y
6 1
5 6
O U
-1
p
3 2
-3 o 3 5 6 X
Pode-se observar tambm que as coordenadas da origem do sistema XY, no sistema UV, so
U = + 3 e V = 5 , uma vez que os sistemas UV e XY so paralelos.
3- ESCALA
X = Eu U
Y = Ev V (12)
X Eu 0 U
= . (14)
Y 0 Ev V
No espao 3D:
X Eu 0 0 U
Y = 0 Ev 0 V . (15)
Z 0 0 Ew W
A transformao de escala pode ser aplicada em todos os pontos do objeto ou fixando um ponto
arbitrrio.
X = EuU
Y = Ev V
Vp
X
Eu =
Yp U
p
Y
EV =
O Xp Up V
7
Rodrigues, D.D. 2009
EXERCCIO:
Dados: Up = 2 e Vp.= 2
Valores observados: Xp = 1; Yp = 1; X1 = 3; Y1 = 1; X2 = 1; Y2 = 2;
Admitindo que a diferena entre os sistemas UV e XY seja apenas escala, calcular: U1, V1, U2 e
V2.
Y Y
Y
b
a X X
a X
b) Objeto transladado c) Objeto transladado
a) Desenho original Tu = 0 - a = -a e escalado.
Tv = 0 - b = -b (Transf. secundria)
(Transf. Primria)
Y
a X
d) Objeto transladado (-a,-b), escalado (Eu, Ev)
e novamente transladado (a,b).
(Transf. terciria)
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
X a Eu 0 U a
= + (16)
Y b 0 Ev V b
Transformao primria
Transformao terciria
Transformao secundria
ou
X Eu(U a) a
= + (17)
Y Ev( V b) b
EXERCCIOS: Admitindo que a transformao ocorrida foi escalamento com fixao de um ponto
arbitrrio, resolver os seguintes exerccios:
ii) Dados: Up = 1; Vp = 1, a = 3 e b = 3.
Observaes: Xp = 2; Yp = 2; X1 = 4; Y1 = 2; X2 = 2; Y2 = 4.
Calcular: U1, V1, U2 e V2.
X Eu 0 U P1 a a
Y = +
P1 0 Ev VP1 b b
X Eu 0 U P 2 a a (18)
Y = 0 Ev V b + b
P2 P2
9
Rodrigues, D.D. 2009
1
U Eu 0 X a a
i
(19)
V = +
1 Yi b b
i 0
Ev
U 2 0 X i 3 3
V = 0 2 Y 3 + 3 (20)
i i
U1 = 5, V1 = 1, U2 = 1 e V2 = 5.
4- REFLEXO
Y Y
ou
-2 2 X X
-2
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
1 0 0 1 0 0
Reflexo no eixo X: R x = 0 1 0 ; Reflexo no eixo Y: R y = 0 1 0
0 0 1 0 0 1
1 0 0 1 0 0
Reflexo no eixo Z: R z = 0 1 0 ; Reflexo nos trs eixos: R xyz = 0 1 0
0 0 1 0 0 1
EXERCCIO:
Verificar que o modelo matemtico que transforma o retngulo pontilhado no de linhas
contnuas, Figura 9, o mostrado na figura.
Y
X a 1 0 U a
= +
Y 0 0 1 V
U a 1 0 X a
= +
V 0 0 1 Y
a X
5- ROTAO
- horrio ou anti-horrio e
- em torno da origem ou em torno de um ponto arbitrrio.
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Rodrigues, D.D. 2009
Da Figura 10, que representa a aplicao de uma rotao a um ponto p, com coordenadas
U,V e a uma distncia L da origem, verifica-se que as coordenadas transformadas sero dadas por:
X = cos U sen V
Y
Y = sen U + cos V
X p
L Y
p
L
V
U X
Figura 10: Transformao ativa, rotao no sentido anti-horrio e sistema dextrgiro.
Portanto
X cos sen U
= (22)
Y sen cos V
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
cos sen
A matriz denominada matriz de rotao e representada por R( ) . Assim,
sen cos
as equaes (22) podem ser representadas sinteticamente da seguinte forma:
r r
X = R ( ) U (23)
R 1 ( ) = R T ( ) = R ( ) . (24)
r r
U = R T ( ) X (25)
X = L sen( + ) e Y = L cos( + )
X X = cos X + sen Y
Y = sen X + cos Y
Y p
L X
p
L
U
V Y
portanto
X = L (sen cos + cos sen ) e Y = L (cos cos sen sen )
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Rodrigues, D.D. 2009
X cos sen U
= . (26)
Y sen cos V
Observa-se que a equao (22) torna-se igual a (26) se se adota negativo, uma vez que
cos() = cos() e sen() = sen().
X = L cos( ) e Y = L sen( )
Y X = cos U + sen V
Y = - sen U + cos V
U p
L V
p
L
Y
X X
X cos sen U
= (27)
Y sen cos V
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
equao que pode ser obtida a partir da equao (22), adotando negativo.
X = L cos( ) e Y = L sen( )
V X = cos U + sen V
Y = - sen U + cos V
U p
X
Y
Y X
L
V
Portanto
X cos sen U
= (28)
Y sen cos V
Novamente esta equao pode ser obtida a partir da equao (22) adotando negativo.
- Transformao Ativa
- Sistema Dextrgiro
- Rotao Anti-horria
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Rodrigues, D.D. 2009
X cos sen U
= , e positivo.
Y sen cos V
X cos sen 0 U X U
Y = sen cos 0 V ou Y = R 3 ( ) V (29)
Z 0 0 1 W Z W
X cos 0 sen U X U
Y = 0 1 0 V ou Y = R 2 ( ) V (30)
Z sen 0 cos W Z W
Observa-se que, ao alterar o eixo de rotao, o ngulo de rotao multiplicado por -1, ou, o
sinal negativo passa para o canto esquerdo inferior da matriz de rotao.
X 1 0 0 U X U
Y = 0 cos sen V ou Y = R1 () V (31)
Z 0 sen cos W Z W
Alterando novamente o eixo de rotao, o sinal negativo volta para o canto superior direito.
porm, deve-se observar que nas equaes diretas apresentadas nestes textos, as rotaes so
realizadas nos eixos W, V e U.
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
1 0 1 0 1 0 0
R 3 ( ) = 1 0 , R 2 ( ) = 0 1 0 e R1 () = 0 1 (32)
0 0 1 0 1 0 1
uma vez que, nestes casos, os cossenos so iguais unidade e os senos iguais aos prprios ngulos
em radianos. J os produtos , , etc , podem ser considerados nulos
EXERCCIOS:
i) Calcular os produtos R 3 ( ) R 2 () R 1 () e R1 () R 2 () R 3 ( ) considerando , e muito
pequenos.
ii) De acordo com a Figura 14, obter as equaes que transformam coordenadas Horizontais (X1,
X2, X3) em Horrias (Y1, Y2, Y3) e estas em Uranogrficas (Z1, Z2, Z3).
X3
Y3 Z3
Y3 Znite
PN
PN
Y1 Z
Q
H Y1
H X1 Q
Q
S
W
Q
Z1 Z2
X2 Y2
Y2
Figura 14: Relaes entre os sistemas astronmicos de coordenadas Horizontais (X), Horrias (Y) e
Uranogrficas (Z).
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Rodrigues, D.D. 2009
transladado para o ponto de coordenadas c, d. Assim sendo, a funo matemtica que realiza esta
transformao ser:
X cos sen U c c
= + (33)
Y sen cos V d d
Y
Y
c X X
a) desenho original b) desenho transladado para a
origem. Tu = -c, Tv = -d.
Transf. primria
Y Y
X
c X
c) desenho rotacionado em torno
da origem. d) desenho transladado Tu = c, Tv = d
Transf. secundria Transf. terciria
X a b U c c
= + (34)
Y b a V d d
U a b X c c
= + , (35)
V b a Y d d
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
1
a b a b
= (36)
b a b a
6- COMBINANDO TRANSFORMAES
Etc
EXERCCIOS:
Soluo parcial: transladar reta ab e objeto de forma que o ponto a v para a origem do sistema;
rotacionar, de forma que a reta coincida com o eixo X, espelhar objeto em relao ao eixo
X; rotacionar de volta e, por fim, tranladar para a posio inicial.
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Rodrigues, D.D. 2009
a b
Figura 17: Figuras geradas por transformaes geomtricas. (Fonte: FILGUEIRAS, 1987)
O modelo matemtico que relaciona dois diferentes sistemas de referncia pode ser obtido
movimentando um dos sistemas em relao ao outro at coincidi-los. Equacionando cada movimento,
em ordem, chega-se ao modelo.
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
V y
U
xo CF
yo x
o
Como as constantes de translao xo e yo, se referem ao sistema xy, pode-se aplicar inicialmente
uma translao a este sistema. Transladando o sistema xy para a esquerda e para baixo, sentidos
contrrios orientao positiva do sistema, as coordenadas aumentaro pode-se tomar o ponto p
como exemplo. Como as constantes de translao so negativas, para que haja um aumento nas
coordenadas resultantes, elas devem ser subradas das coordenadas originais, ou seja,
x' x x o
= (37)
y' y y o
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Rodrigues, D.D. 2009
x x' x o
= + (38)
y y' y o
Desta equao, chega-se (37).
y'
V
o x'
Agora, como os sistemas tm a mesma origem, Figura 20, basta rotacionar o sistema xy de um
ngulo para coincidi-lo com o sistema UV. Como a transformao passiva, os sistema so
dextrgiros e a rotao no sentido anti-horrio, tem-se:
A transformao inversa mostrada pela equao (39) pode ser obtida com operaes algbricas
simples, isolando x e y, ou movimentado o sistema UV at coincidi-lo com o sistema xy.
Uma vez que os sistemas UV e xy no so paralelos, as constantes de translao xo e yo no
podem ser adicionadas diretamente s coordenadas UV. Para tornar os sistemas paralelos, aplica-se
uma rotao horria no sistema UV do mesmo ngulo . Como a rotao horria, tem-se:
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
Agora, como os sistemas so paralelos, Figura 21, basta transladar o sistema UV de xo e yo para
coincidi-lo com o sistema xy. Transladando o sistema UV para a direita e para cima, sentidos da
orientao positiva do sistema, as coordenadas diminuiro. Como as constantes de translao, xo e yo,
so negativas, elas devem ser somadas s coordenadas U e V, ou seja,
V y
xo CF
yo x
o
U
Antes de partir para a soluo deste exerccio, verifique as definies dos sistemas geocntrico
e topocnctrico em RODRIGUES, 1993. Veja tambm que as coordenadas geodsicas 0, 0 e h0,
Figura 22, podem facilmente ser transformadas em coordenadas cartesianas geocntricas X0, Y0 e Z0.
Na Figura 22, feita de acordo com as definies dos sistemas envolvidos, verifica-se que o eixo x
perpendicular ao plano do meridiano do ponto o - origem do sistema topocntrico e paralelo ao plano
XY. Observa-se ainda que os eixos y e z esto contidos no plano do meridiano de o.
A transformao de coordenadas geocntricas em topocntricas pode ser didaticamente dividida
nas seguintes etapas:
Inicialmente deve-se transladar o sistema geocntrico para o ponto o gerando o sistema
X Y Z , Figura 23. Como X0, Y0 e Z0 so as coordenadas da origem do sitema X Y Z (o)
r r r
X = X' + X 0 (42)
ou
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Rodrigues, D.D. 2009
r r r
X ' = X X0 (43)
Z y
x
CTP
Meridiano zero o (o,o, ho)
ho
IRM
CM
o
Y
o
Z
z
y
x
o Y
o
X
CTP
CM
o
o
com X coincidente com x Figura 24. Uma vez que a transformao passiva, os sistemas so
dextrgiros e a rotao anti-horria e no terceiro eixo, deve-se multiplicar o ngulo de rotao por -1,
chegando-se ao seguinte modelo transformador:
r r
X ' ' = R 3 [ ( 90 + 0 )] X' (44)
Z Z 90 -o
z
y
x X
Y
CTP
CM
o
o
r r
x = R 1 [ ( 90 0 )] X' ' (45)
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Rodrigues, D.D. 2009
Substituindo a equao (43) na (44) e da na (45) chega-se ao seguinte modelo que relaciona os
sistemas geocntricos e topocntricos:
r r r
x = R1 [ ( 90 0 )] R3 [ ( 90 + 0 )] ( X X0 ) (46)
7- PRINCIPAIS TRANSFORMAES
E1
l
d
V
Y X
l
O U
E2
d
Modelo matemtico:
r r r
X = R 3 ( ) U + X (47)
ou
X cos sen U X
= + . (48)
Y sen cos V Y
X a b U c
= + . (49)
Y b a V d
U a b X c
= (50)
V b a Y d
uma vez que a inversa da matriz de rotao, do modelo ortogonal, igual a sua transposta.
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 3 translaes ( X, Y e Z ) e 3 rotaes ( , , ). Portanto, 06
parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao ortogonal,
necessita-se de no mnimo 2 pontos planialtimtricos conhecidos nos dois Sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = M U + X (51)
ou
r
[ r
U = M 1 X X . ] (53)
E1
l
d
V
y x
O U
E2 d
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
a) NO PLANO XY:
Nmero de parmetros: 2 translaes ( X e Y ), 1 rotao ( ) e um fator de escala ().
Portanto, 04 parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da transformao
isogonal, necessita-se de, no mnimo, 2 pontos planimtricos conhecidos nos dois sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = R 3 ( ) U + X (54)
ou
X cos sen U X
= + . (55)
Y sen cos V Y
X a b U c
= + . (56)
Y b a V d
1
U a b X c 1 a b X c
= = 2
2 b a Y d
(57)
V b a Y d a +b
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 3 translaes ( X, Y e Z ), 3 rotaes ( , , ) e 1 fator de
escala (). Portanto, 07 parmetros. Conseqentemente, para obter os parmetros da
transformao isogonal no espao, necessita-se de, no mnimo, 2 pontos planialtimtricos e 1
altimtrico conhecidos nos dois Sistemas.
Modelo matemtico:
r r r
X = M U + X (58)
ou
X m11 m12 m13 U X
Y = m 21 m 22 m 23 V + Y . (59)
Z m 31 m 32 m 33 W Z
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Rodrigues, D.D. 2009
r 1
[ r
U = M 1 X X . ] (60)
E1
V p
y
yp xp
XY
o
k
V
x
U
O
k
E2
U
a) NO PLANO XY:
Nmero de parmetros: 2 translaes ( X e Y ), 1 rotao ( ), 2 fatores de escala ( U e
Modelo matemtico: Observe na Figura 27-b que primeiro realiza-se a rotao e s ento a
translao. Portanto, de acordo com esta Figura o modelo ser:
X U cos V sen ( + XY ) U X
= + (61)
Y U sen V cos( + XY ) V Y
Fazendo
U cos = a ,
V sen ( + xy ) = b ,
U sen = c ,
V cos( + xy ) = d ,
X = X O = e e
Y = YO = f
tem-se o seguinte modelo linear para a transformao afim:
X a b U e
= + . (62)
Y c d V f
1
U a b X e
= (63)
V c d Y f
Vale observar que, aps empregar o modelo afim para obter os parmetros, se a for igual a d
a 2 + b 2 = 1 , a transformao ortogonal.
b) NO ESPAO 3D:
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Rodrigues, D.D. 2009
Modelo matemtico:
X a 11 a 12 a 13 U X
r r r
X = A U + X ou Y = a 21 a 22 a 23 V + Y . (64)
Z a 31 a 32 a 33 W Z
r
[ r
U = A 1 X X . ] (65)
a) Propriedade Fundamental : preserva a colinearidade entre trs pontos, ou seja, trs pontos
colineares antes da transformao, permanecem colineares.
Y
V 2
1 a
2
a
b
1
d b
3
d
c
4 c 3 4
U X
a) NO PLANO XY:
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
Nmero de parmetros: 08 parmetros a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8
Modelo matemtico original:
Para o mtodo paramtrico: L a = F( X a ) , tem-se:
a 1U + a 2 V + a 3
X= (66)
a 7U + a 8 V + 1
a 4U + a 5 V + a 6
Y= (67)
a 7U + a 8 V + 1
X = a 1U + a 2 V + a 3 a 7 U X a 8 V X (68)
Y = a 4U + a 5 V + a 6 a 7 U Y a 8 V Y (69)
X 0 = A 1 L b . (70)
a 1U + a 2 V + a 3 a 7 U X a 8 V X X = 0 (71)
a 4U + a 5 V + a 6 a 7 U Y a 8 V Y Y = 0 (72)
Fazendo
U
U= e (73)
Q
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Rodrigues, D.D. 2009
V
V= (74)
Q
a 1U + a 2 V + a 3 Q
X= e (75)
a 7 U + a 8 V + Q
a 4U + a 5 V + a 6 Q
Y= . (76)
a 7U + a 8 V + Q
Fazendo tambm
X e (77)
X =
Q
Y
Y = (78)
Q
X = a 1U + a 2 V + a 3 Q (79)
Y = a 4U + a 5 V + a 6 Q (80
Q = a 7 U + a 8 V + Q (81)
X a1 a2 a 3 U
Y = a a5 a 6 V (82)
4
Q a 7 a8 1 Q
1
U a1 a2 a 3 X
V = a a5 a 6 Y (83)
4
Q a 7 a8 1 Q
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
b) NO ESPAO 3D:
Nmero de parmetros: 15 parmetros a1, a 2 , L a15
a 5U + a 6 V + a 7 W + a 8
Y = (85)
a13 U + a 14 V + a15 W + 1
a 9 U + a10 V + a11 W + a12
Z = (86)
a13 U + a14 V + a15 W + 1
Modelo linear :
Transformao inversa:
Fazendo
U V , W
U= , V= e W = (90)
Q Q Q
X , Y e Z (91)
X = Y = Z =
Q Q Q
tem-se:
X a 1 a2 a3 a 4 U
Y a 5 a6 a7 a8 V
(92)
=
Z a 9 a 10 a 11 a 12 W
Q a 13 a 14 a 15 1 Q
a1U + a 2 V + a 3 W + a 4
X= (94)
a 9U + a10 V + a11W + 1
a 5U + a 6 V + a 7 W + a 8
Y= + a12 X Y (95)
a 9U + a10 V + a11W + 1
X = a1 + a 2U + a3U2 (96)
Y = a 4 + a 5U + a 6U2 (97)
Z = a 7 + a 8 U + a 9 U2 (98)
X = a1 + a 2U + a3 V + a 4UV (99)
Y = a 5 + a 6U + a 7 V + a 8UV (100)
8- EXERCCIOS
nmero de equaes maior que o nmero de incgnitas, ser necessrio empregar o Mtodo dos
Mnimos Quadrados.
Xa = [a b c d e f ] T
6 x1
(102)
L b = [X1 Y1 X 2 Y2 X 3 Y3 X 4 Y4 ] T
8 x1
(pontos) (103)
X1 = a U1 + b V1 + 0 + 0 + e + 0
Y1 = 0 + 0 + c U1 + d V1 + 0 + f
X 2 = a U2 + b V2 + 0 + 0 + e + 0
Y2 = 0 + 0 + c U2 + d V2 + 0 + f
X 3 = a U3 + b V3 + 0 + 0 + e + 0 (104)
Y3 = 0 + 0 + c U3 + d V3 + 0 + f
X 4 = a U4 + b V4 + 0 + 0 + e + 0
Y4 = 0 + 0 + c U4 + d V4 + 0 + f
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Rodrigues, D.D. 2009
c) Montar a matriz das derivadas parciais, ou seja, determinar os elementos da matriz A. Uma
vez que o modelo linear, tem-se:
Na primeira linha constam as unidades dos elementos das respectivas colunas sendo que ad
indica valores so adimensionais.
2X1 0
2
Y1 (106)
C XY = 2
(pontos )
O
0 Y4
2
8 x8
P8 x 8 = 02 C XY
1
(107)
onde 2Xi e 2Yi so varincias das observaes para o i-simo ponto e 02 a varincia de referncia a
e) Uma vez que o modelo empregado linear, os valores aproximados para os parmetros
podem ser nulos, X 0 = 0 , o que, de acordo com o modelo (104), leva a valores nulos para
X a = ( A T P A ) 1 A T P L b (108)
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
V8 x1 = A X a L b (pontos) (109)
VT P V
02 = (110)
n obs n parm
[
C V = 02 C lb A ( A T P A ) 1 A T ] (111)
Se duas observaes tm o mesmo resduo, a que tiver menor desvio padro pior. obs est
em ( 02 C lb ).
Pode-se estabelecer limites mximos para os resduos, para as razes e para os resduos
padronizados. Para a fotogrametria digital, BRITO, 2002 sugere como um bom valor para o desvio
padro dos rezduos, 0,3 a 0,4 pontos. Vale observar que no exerccio em questo so seis parmetros
e apenas oito observaes, levando a um pequeno grau de liberdade e inviabilisando a eliminao de
observaes ruins.
C par = 02 ( A T P A ) 1 (114)
2 passo: Aps estimar os parmetros e sua MVC, aplicar o modelo inverso para determinar as
coordenadas do ponto de interesse, ponto 5 da Tabela 1, e propagar as varncias.
1
U 5 a b X e
= 5 (115)
V5 c d Y5 f
ii) A Tabela 3 lista as coordenadas observadas e conhecidas dos quatro pontos fiduciais de uma
fotografia mtrica distorcida. As coordenadas conhecidas so extradas do certificado de calibrao da
cmara e as observadas foram medidas com instrumento apropriado. Montar o vetor das observaes
(Lb), o vetor dos parmetros ajustados (Xa), as equaes de observao, a matriz A, a matriz dos pesos
e determinar os parmetros de trasnformao que corrigem as distores ocorridas na foto empregando
o modelo afim.
iii) A Tabela abaixo lista as coordenadas observadas em uma imagem (Li , Ci) e conhecidas
( x , y ) dos quatro pontos fiduciais de uma fotografia mtrica distorcida. As coordenadas conhecidas so
extradas do certificado de calibrao da cmara e as observadas foram medidas empregando software
de fotogrametria digital. Montar o vetor das observaes (Lb), o vetor dos parmetros ajustados (Xa), as
equaes de observao, a matriz A, a matriz dos pesos e determinar os parmetros de transformao
que corrigem as distores ocorridas na imagem empregando o modelo afim. Determinar as
coordenadas x e y do ponto i.
A Figura 29 mostra os sitemas de coordenadas envolvidos.
L a b X e
= + (116)
C c d Y f
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
Vale observar novamente que, aps empregar o modelo afim para obter os parmetros, se a for
a 2 + b 2 = 1 , a transformao ortogonal.
y (mm)
o C (Pixel ou ponto)
x (mm)
pp
L (Pixel ou ponto)
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Rodrigues, D.D. 2009
L1 = a x1 + b y1 + 0 + 0 + e + 0
C1 = 0 + 0 + c x1 + d y1 + 0 + f
M (117)
L4 = a x4 + b y4 + 0 + 0 + e + 0
C4 = 0 + 0 + c x4 + d y4 + 0 + f
A matriz A ser:
1
X a b L e
= (119)
Y c d C f
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Transformaes Geomtricas: aplicaes na Engenharia de Agrimensura e Cartogrfica
Y 2
V
a
b
1
3
d
c
4
U X
Figura 30: Exerccio aplicando a transformao
9- TRABALHOS PRTICOS:
Digitalizar uma planta topogrfica, calculando os parmetros de transformao mo.
Se se dispe do arquivo original de coordenadas da planta, pode-se comparar estas
coordenadas com as geradas na digitalizao.
Realizar levantamentos topogrficos 3D de lotes adjacentes, em sistemas de referncia
distintos e, aps processar os dados, obter as coordenadas e desenhar as plantas de
cada lote, conectar os diferentes sistemas, empregando modelo matemtico adequado,
e desenhar a planta de todos os lotes referenciados a um nico sistema. Naturalmente a
planta de todos os lotes juntos dever ser traada em escala menor que a de cada lote e
dessa forma, alguns detalhes devero ser eliminados ou representados por legendas.
Para isso, estude o assunto Generalizao cartogrfica.
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Rodrigues, D.D. 2009
10 - BIBLIOGRAFIA
2- COOPER, M. A. R. Control surveys in civil engineering. London. Collins Professional and Technical
Books. 1987
6- MERCHANT, D.C. Analytical Photogrammetry. Theory and practice, part I. Ohio, the Ohio State
University, 1979.
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