CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDADES

Realizado por: Yair Charrys San José

Estudiante de Ingeniería Mecánica

Presentado a: Ing. Hellman Collante.

Guía de Mecanismos.

Universidad Autónoma del Caribe

Facultad de Ingeniería
Barranquilla ATL.
Abril, 2010
Grupo BD

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TABLA DE CONTENIDO

Introducción

Objetivos……………….……………………........................................ 4

Centro instantáneo de velocidades…………………………………. 5

Como situar el C.I.V. ……………………………………….………..…. 5

Teorema de Aronhold-Kennedy.………………...……..…………………….. 7

Método Grafico ………………………………..……....……………………….. 8

Análisis de la velocidad mediante el CIV…………………………………… 10

Procedimiento…………………………………………………………………… 12

Conclusión…………….……………..……………………….................. 13

Bibliografía………….……………….…………………………………… 14

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INTRODUCCION
En el estudio de la cinemática de un mecanismo es de vital importancia
analizar las velocidades que se presentan en un punto cualquiera de este.

Este trabajo se concentrare en mostrar un análisis de velocidades mediante la

metodología de los métodos gráficos especialmente el Centro Instantáneo de
Velocidades.
Este es un método alternativo para el análisis de velocidades ya al igual que el
polígono de velocidades es fácil de aplicar, comprender y analizar las
velocidades de un mecanismo dado.
Un dato importante al momento de realizar el análisis de velocidades mediante
el C.I.V. es la correcta selección del factor de escala ya que este es decisivo
para minimizar el error y obtener valores más precisos.

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Objetivos.
General
• Aplicar el método gráfico C.I.V. para determinar las velocidades que se
presenten en cualquier punto de un mecanismo plano.

Específicos.
• Comprender el concepto de centro instantáneo de velocidad (CIV) para
cuerpos que se mueven en un plano

• Estar en capacidad de determinar en forma gráfica la ubicación del CIV

para un cuerpo rígido en una posición dada

• Utilizar el CIV como método alterno para el análisis de velocidades

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Que es el centro de instantáneo de rotación
El Centro instantáneo de velocidades también llamado centro instantáneo de
rotación se define como la ubicación instantánea de un par de puntos
coincidentes de dos cuerpos rígidos diferentes para los que las velocidades
absolutas de los puntos son iguales. De igual manera se puede definir como la
ubicación de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rígidos diferentes
los que a la velocidad aparente de uno de los puntos es cero tal que y como se
percibe un observador situado en el otro cuerpo.
El CIV es un punto en el que no se tiene velocidad relativa entre dos eslabones
de un mecanismo en ese instante.
Casos más comunes para hallar el centro instantáneo de velocidades

Como se pudo observar e intuir un movimiento plano cualquiera de un cuerpo,

no hay ningún punto que se halle siempre en reposo. Sin embargo, en cada
instante, es siempre posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensión) que
tenga velocidad nula, Este punto es CIV o CIR.
Es importante tener en cuenta que este centro instantáneo en un movimiento
plano cualquiera no es un punto fijo por lo tanto es variable con el tiempo.
El CIV queda ubicado en el infinito esto se produce cuando hay una traslación
ósea que las velocidades de los puntos escogidos sean iguales este concepto
se representa en la figura de “Dadas dos velocidades paralelas caso I”

COMO SITUAR EL CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES

Para situar el centro instantáneo, supongamos que A y B sean dos puntos
cualesquiera del cuerpo rígido cuyas velocidades respectivas sean conocidas y
que el punto C sea el centro instantáneo (cuya velocidad es nula). Recordemos
que este punto C puede estar en el cuerpo o en su extensión. Como Vc=0, la
ecuación de la velocidad relativa es:

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VA= ω K × RA/C
Por lo que el punto C deberá hallarse en la recta que pasa por A y es
perpendicular a VA. Análogamente tenemos que.

VB= ω K × RB/C
Y el punto C deberá estar en la recta que pasa por B y es pedicular a V B. Si VA
y VB no son paralelos, las dos rectas mencionadas se cortaran y el punto de
intercesión será el punto C.

Si las velocidades de los puntos A y B fuesen paralelas, el centro instantáneo

deberá hallarse en la recta que une dicho puntos. El centro instantáneo se
hallara a una distancia RA/C =VA/ω del punto A y a una distancia RB/C= VB/ω del
punto B. Dicha situación podrá resolverse por semejanza de triángulos o acorde
a la magnitud según la conversión de la escala escogida.

Una vez localizado el centro instantáneo, la velocidad de cualquier otro punto

del cuerpo se podrá hallar utilizando la ecuación de la velocidad relativa.

VD=VC +VD/C= ω K × RD/C

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Formula para hallar el número de CIV en un mecanismo
El número de centros instantáneo existentes en un mecanismo con n barras o
eslabones vendrá dado por la expresión

Teorema de Aronhold-Kennedy
Este teorema tiene que ver con los tres centros instantáneos entre tres
eslabones de un sistema de miembros rígidos.

La regla de los tres centros o Teorema de Aronhold-Kennedy dice:

“Cuando tres cuerpos cualesquiera tienen movimiento relativos plano sus tres centros
instantáneos (o centros de rotación relativa), están en línea recta”.

De otra forma podemos decir que en todo mecanismo cada grupo de tres
eslabones con tres centros con "parentesco" entre sí están situados sobre una
misma recta.

Para demostrarlo, fijémonos en la figura anterior en la que representamos tres

eslabones designados con los números 1,2 y 3, cada uno de ellos con movimiento
plano. Si los eslabones 2 y 3 están articulados al 1, las articulaciones 12 y 13 serán
centros opuesto también es de notar que la velocidad lineal absoluta es la misma,
cero (0). Supongamos que el tercer centro el 23 esta en el punto A. Es evidente
que en esta posición coinciden dos puntos, uno de cada eslabón y cada uno de
ellos tiene una velocidad lineal absoluta. Pero veamos como son estas
velocidades. Se debe suponer que el eslabón 2 gire al rededor del punto 1, luego la
velocidad del punto A como perteneciente a 2 será perpendicular al radio 12-A. Así

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mismo la velocidad lineal de A como perteneciente al eslabón 3 será perpendicular
al radio 13-A, puesto que dicho eslabón gira alrededor de 13. Independientemente
de cual sea su magnitud -que podría ser igual- está claro que las direcciones de
ambas velocidades no coinciden, luego el punto A no puede ser centro de 23.
Prescindiendo de magnitud, lo que queda claro es que para que las direcciones de
la velocidad del punto A con perteneciente al eslabón 2 y al 3 coincidan, dicho
punto A tiene que estar situado en la recta 12- 13 y este punto en caso de este
ejemplo puede ser el A´.

=0

MÉTODO GRAFICO PARA HALLAR EL NUMERO DE CIV EN UN

MECANISMO
Hay un método grafico bastante efectivo para llevar el control de lo CIV ya
obtenidos y de aquellos que van a obtenerse. Aunque este método no se
justifica para un simple eslabonamiento de 4 barras, es sumamente útil para
mecanismos más complejos.
1. Se traza un círculo y se divide con el número de marcas igual al número
de eslabones en el mecanismo.
2. Trazamos una línea representando un centro instantáneo conocido entre
los dos eslabones.
3. Usamos el teorema de Aronhold-Kennedy de deben encontrar las
intersecciones de las líneas que contienen los centros instantáneos
apropiados de la figura realizada.
4. Por ultimo nos damos cuentas que este método no solo que centros no
se han obtenido aun, sino también cuales están inmediatamente
disponible y que intercesiones son apropiadas.

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 Ejemplo para un eslabonamiento de 6 barras.

ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD MEDIANTE LOS C.I.V.

En el mecanismo de manivela AB tiene una velocidad angular W AB de 2000

RPM. Determinar:

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Ahora se procede hallar

Primero debemo de hallar en CIV este se halla trazando las lineas

perpendiculares a las velocidades VB y VD.

BC = 0,190 m CD = 0,156 m

Como la biela BD girar en ese instante alrededor del punto C:

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Ahora que ya tenemos hallamos la velocidad de VD

PROCEDIMIENTO.

1. Ubique el C.I.V. del eslabón.

2. Comience por el punto del que más información se tiene, en este
caso el punto A y calcule la magnitud de su velocidad: VB =
(CB)AB
3. Grafique el vector VB a una escala conveniente. La dirección y
sentido de VB se hallan teniendo en cuenta la dirección de la AB
4. Grafique el vector VD en dirección horizontal.
5. Halle los ángulos y dimensiones de los puntos CD y BD
6. Halle la BD despejándolo de VB = (CB)BD

7. Una vez conocida BD es posible determinar la velocidad de cualquier

punto del mecanismo. En este caso la VD = (CD)BD

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CONCLUSIÓN.
Después de desarrollar este tema uno adquiere la capacidad de resolver los
problemas relacionados al análisis cinemático de los mecanismos planos, con
m=1 por el método del C.I.V.
Dentro de este trabajo pudimos observar que hay pautas importantes a tener en
cuenta al momento de analizar las velocidades de un mecanismo plano. Estas
pueden ser:
• Conocer la estructura del mecanismo, medidas ya que esta nos es de
vital importancia para el análisis cinemático.
• Tener presente que las velocidades se dan perpendicularmente al
elemento que esta pareado con el fijo y tiene ω contante.
• Los centros instantáneos son una proyección perpendicular que parten
del inicio de una velocidad ya conocida.
• Para realizar un análisis completo de todos los CIV hay que tener en
cuenta el Teorema de Aronhold-Kennedy
• Es necesario elegir el factor de escala mas adecuado para que de esta
manera tener resultado con menor margen de error.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

• SHIGLEY JOSEPH, UICKER JOHN, Teoría de Maquinas y Mecanismos.

Mc Graw Hill, 1988
• ARTHU G. ERDMAN, GEORGE N. SANDOR, Diseño de Mecanismos,
Análisis y Síntesis.
• NORTON, ROBERT L. Diseño de maquinas. (1999). México.
Pearson Educación.

• FERDINAND P. BEER, Mecánica vectorial para Ingenieros

Dinámica. Mc Graw Hill 1990

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