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MODELAGEM, SIMULAO E ANLISE DO

DESEMPENHO DE MOTORES DE INDUO
TRIFSICOS COM O...

Conference Paper January 2011

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8 authors, including:

Luiz Marlus Duarte Benedito Donizeti Bonatto

4 PUBLICATIONS 0 CITATIONS Universidade Federal de Itajub (UNIFEI)
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Nelson CLODOALDO De Jesus

GSI Engenharia e Consultoria LTDA
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 Modelagem, Simulao e Anlise do Desempenho
de Motores de Induo Trifsicos com o
Programa ATPDRAW
(1)
Nelson C. Jesus, Joo R. Cogo, Accio R. Oliveira
Luiz M. Duarte, Daniel M. Alvarenga e Alexandre M. A. dos Santos
(2)
Benedito D. Bonatto
(1)
GSI - ENGENHARIA E CONSULTORIA LTDA
Rua Mato Grosso,120, Vila So Geraldo,CEP:12062-120, Taubat/SP
(2)
UNIFEI - UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
Av. BPS, 1303 - Bairro Pinheirinho, CEP: 37500-903, Itajub/MG

Resumo Este trabalho apresenta os procedimentos II. MODELAGEM DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS NO
utilizados na modelagem, simulao e anlise do comportamento PROGRAMA ATPDRAW
de Motores de Induo Trifsicos utilizando-se o Programa de
Transitrios Eletromagnticos ATPDRAW. Com o modelo O ATPDRAW tratando-se de um programa de Transitrios
adotado realiza-se uma anlise do desempenho dos motores
Eletromagnticos possui 6 modelos diferentes para
considerando variaes de carregamento e das tenses de
alimentao. Os resultados de simulao obtidos so representao de motores, sendo dois destes destinados
comparados aos dados de catlogo para validao dos modelos, especificamente a motores de induo (Tipos UM3 e UM4),
avaliao das caractersticas operacionais dos motores e derivados do modelo geral de mquinas eltricas,
proposio de anlises dinmicas de desempenho frente aos denominada de mquina universal (Universal Machine -
impactos de perturbaes na qualidade da energia. UM) [1]. As equaes eltricas bsicas utilizadas para a
modelagem de mquinas girantes esto apresentadas a seguir:
Palavras-chaves Motores de Induo Trifsicos (MIT),
Modelagem, Qualidade da Energia, Simulaes. d
[v] [ R ][i ] (1)
dt
I. INTRODUO
[ ] [ L( )][i] (2)
O predomnio massivo de Motores de Induo Trifsicos Onde:
(MIT) no setor industrial se deve as suas caractersticas de [v], [i], [] - vetor das tenses, correntes e fluxos;
robustez, baixo custo de aquisio e alta eficincia, em [R] - matriz diagonal das resistncias dos enrolamentos;
funo de sua relativa simplicidade de construo e
[L()] - matriz das indutncias prprias e mtuas;
manuteno, bem como de sua capacidade em operar uma
- posio do rotor.
grande diversidade de cargas sob condies adversas de
operao. Estima-se que os motores de induo trifsicos So considerados para as equaes de mquinas, que
representem cerca de 90% dos motores das indstrias existem trs enrolamentos eletricamente espaados de 120,
brasileiras, sendo utilizados tambm com larga escala em sem a presena de harmnicos espaciais. No ATP, as
nvel mundial. A utilizao do ATPDRAW como ferramenta equaes da mquina so resolvidas no eixo de referncia
para simulao dinmica dos motores de induo tem por sncrono dq0. As tenses de fase so convertidas para o
finalidade avaliar a modelagem realizada em comparao domnio dq0 utilizando-se a transformao de Park. A
com os resultados das caractersticas de desempenho dos modelagem da parte mecnica considera as seguintes
motores fornecidas por fabricantes. Apresenta-se neste equaes fundamentais:
trabalho os procedimentos utilizados para a modelagem e
d
simulao dos motores incluindo o equacionamento do TM TC J . D. (3)
circuito equivalente e metodologia adotada para a estimao dt
dos respectivos parmetros, definio da carga, bem como
dos resultados obtidos frente s condies nominais e d
(4)
variaes nas tenses de alimentao dos motores e anlise dt
das caractersticas de desempenho. Onde:
TM - Conjugado Eletromagntico [N.m];
Nelson Clodoaldo de Jesus, Joo R. Cogo, Accio. R. Oliveira, Luiz M.
TC - Conjugado da Carga [N.m];
Duarte, Daniel M. Alvarenga e Alexandre M. A. dos Santos,
gsi@gsiconsultoria.com.br, Tel. +55-12-3633-7184, Fax +55-12-3621-7649. J -Momento de inrcia da carga e motor [kgm2];
Benedito D. Bonatto, bonatto@unifei.edu.br, Tel. +55-35-3629-1280, Fax D-Coeficiente de atrito [N.m/rad/s];
+55-35-3629-1326. Este trabalho contou com o suporte em parte da - Velocidade angular [rad/s].
Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Minas Gerais - FAPEMIG.
 A Fig. 1 ilustra a representao das grandezas envolvendo a RS XS XR

parte mecnica de acionamentos de motores [3]. R1 R2

s s
T U(t) RM XM
X1 X2
J D
Fig. 3. Circuito equivalente do MIT.
Fig. 1. Sistema mecnico no acionamento de motores.
As equaes fundamentais adotadas como base para a
Os parmetros da parte mecnica podem ser representados determinao dos parmetros do circuito equivalente do MIT,
por um sistema eltrico equivalente, conforme mostrado na desprezando-se as perdas no ncleo (RM), esto apresentadas
Fig. 2. a seguir [1].
1 N (5)
R S cos N .
I C R 1 sN
FONTE i C = C.dv iR= v s N . N
CORRENTE dt R RR (6)
(1 s N ). cos N
Fig. 2. Sistema equivalente eltrico da parte mecnica. N
XM (7)
(1 s N ) sen N
Sendo assim, fazendo-se uma analogia entre o sistema 2
mecnico e o eltrico, tem-se: T I cos 2 N
R ST R R . P . N . (8)
- Torque (T) Corrente (I)
TN IP sN
- 1 [N.m] = 1[A] R1 R ST (1 m) 2 R R m 2 (9)
- Inrcia (J) Capacitncia (C)
- 1[kgm2] = 1[F] R1 .R R
R2 (10)
- Coeficiente de Atrito (D) Condutncia (G) R1 R R
- 1[N.m/rad/s] = [1/]
R1 R2
- Velocidade angular () Tenso nodal (v) X2 (11)
- 1[rad/s] = 1[V] m
- Posio angular () v.dt U X
- 1[rad] = 1[V.s] X TS ( R S R ST ) 2 X S X R TS (12)
IP 2
III. PARMETROS DO CIRCUITO EQUIVALENTE Onde:
sN - escorregamento nominal;
De acordo com [2], os mtodos para estimao dos cos N - fator de potncia nominal;
parmetros do circuito equivalente de motores de induo so N - rendimento nominal;
classificados em 5 categorias, relacionadas a seguir: XM - reatncia de magnetizao;
a) Clculo a partir de dados construtivos; RR- resistncia do rotor;
b) Estimao de modelos em regime permanente; RS- resistncia do estator;
RST - resistncia de partida equivalente do rotor;
c) Estimativa baseada em testes no domnio da frequncia;
R1 - resistncia da gaiola externa do rotor;
d) Estimativa baseada em testes no domnio do tempo; R2 - resistncia da gaiola interna do rotor;
e) Testes Online. XR - reatncia de disperso do rotor;
XS - reatncia de disperso do estator;
O mtodo mais comumente utilizado para as simulaes de X1 - reatncia de disperso do rotor da gaiola externa;
motores em programas de transitrios eletromagnticos X2 - reatncia de disperso do rotor da gaiola interna;
aquele que utiliza os dados nominais de placa e informaes XTS - reatncia total de disperso;
sobre as caractersticas de desempenho a partir de dados dos m - fator de projeto (m=0,6 a 1);
fabricantes. O modelo adotado para o circuito equivalente do TP - Torque de partida;
MIT o mesmo para ambos os eixos d e q devido simetria TN - Torque nominal;
do rotor. A Fig. 3 apresenta o circuito equivalente com dupla IP - Corrente de partida;
IN - Corrente nominal.
gaiola, adotado normalmente para estimao dos parmetros
e representao de motores de induo a partir de dados de As caractersticas de desempenho do motor dependem
fabricantes em programas do tipo EMTP. O procedimento principalmente das reatncias de disperso total do estator e
utilizado para a estimativa dos parmetros do circuito rotor e da resistncia rotrica. Esses parmetros no so
equivalente mostrado na Fig. 3 considera inicialmente os constantes, pois variam com o escorregamento, correntes
dados de placa para a condio nominal (rendimento, fator de parasitas no rotor, saturao magntica, etc. Os modelos
potncia e velocidade) e das caractersticas de desempenho disponveis do ATPDRAW possibilitam a representao dos
na partida (corrente e torque de partida). efeitos de saturao, os quais no foram considerados neste
trabalho.
 Utilizou-se um programa auxiliar para obteno dos As correntes instantneas da Fase A e o respectivo valor
parmetros e representao do MIT com gaiola simples, eficaz esto apresentados simultaneamente na Fig. 6.
visando comparar os resultados obtidos e validar a 4000

modelagem realizada. 3000

IV. SIMULAO DE MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (MIT) 2000

1000

A modelagem dos motores de induo trifsicos foi

[A]
0

realizada considerando a fonte ideal com caractersticas -1000

equilibradas e sem distoro. A Fig. 4 apresenta o diagrama

utilizado como base nas simulaes e anlise dos resultados -2000

da operao de motores de induo trifsicos com o programa -3000

ATPDRAW [1],[3]. -4000

0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5
T T (file MIT150.pl4; x-var t) u1:IPA t: IRMS-A

Fig. 6. Corrente de partida do MIT de 150 [kW] com rotor livre.

FONTE MIT IM
A Fig. 7 apresenta o comportamento das potncias ativa e
reativa, enquanto a Fig. 8 mostra o grfico de conjugado pela
F TC velocidade.
J D
1.4

*10 6

1.2
TORQUE INRCIA ATRITO
Fig. 4. Modelagem de motores (MIT) no ATPDRAW. 1.0

0.8

A Tabela 1 mostra os dados de entrada dos motores de [W, var]

induo adotados nas simulaes com tenso nominal de
0.6

380 [V] e conexo em estrela isolada. 0.4

0.2
TABELA I. DADOS DOS MOTORES ADOTADOS NAS SIMULAES
PN [kW] 37 75 150 0.0

IN [A] 68,3 138,5 276,9 -0.2

IP/IN 6,2 7,2 7,7 0.0

(file MIT150.pl4; x-var t) t: PA t: QA
0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5

nN [rpm] 1770 1775 1785 Fig. 7. Potncias absorvidas pelo MIT de 150 [kW] com rotor livre.
N [%] 93,6 94,6 95,5 2500

cosN 0,85 0,87 0,86

sN [%] 1,67 1,39 0,83 2000

TN [N.m] 200 404 803 1500

TP [N.m] 250 240 230
TMX [%] 260 280 260 1000
[N.m]

JM [kgm2] 0,33095 1,0148 2,8104

500

V. RESULTADOS OBTIDOS NAS SIMULAES 0

Apresentam-se inicialmente as respostas obtidas para o

-500

motor de 150 [kW] com rotor livre (a vazio) e sob carga. -1000
0 400 800 1200 1600 2000
(file MIT150.pl4; x-var u1:OMEGM) u1:TQGEN
f

Fig. 8. Curva conjugado x velocidade do MIT de 150 [kW] com rotor livre.
A. Partida do MIT de 150 [kW] com rotor livre

A Fig. 5 mostra o comportamento da velocidade do motor B. Partida do MIT de 150 [kW] sob carga nominal
durante a partida sob condio com rotor livre (vazio).
Para a simulao da partida do motor sob carga nominal foi
considerado um torque da carga de 90% do nominal, sendo
2000

adotado um valor adicional equivalente a 10% para o

coeficiente de atrito (D) e um momento de inrcia da carga
1600

igual ao do motor. A curva de torque tpica da carga obtida

1200
conforme equao a seguir.
[rpm]

800 TC 0,1.TCN k . N 2 (13)

Onde:
400
TC - torque da carga em [N.m];
TCN - torque nominal da carga em [N.m];
0
0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 [s] 1.5
k - constante de proporcionalidade;
N - velocidade nominal em [rad/s].
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:OMEGM

Fig. 5. Velocidade do MIT de 150 [kW] com rotor livre.

 Aps obter o valor da constante k para o torque da carga A Fig.12 mostra o grfico de conjugado pela velocidade do
requerido, a frmula utilizada no ATPDRAW mostrada motor de 150 [kW] sob carga.
como se segue. Para o motor de 150 [kW], a equao da
curva de torque da carga aplicada ao motor foi definida 2500

conforme mostrado a seguir. 2000

TC (72,2216 0,0186 2 ) (14)

1500

1000

Observa-se que a curva de carga utiliza a prpria sada de

[N.m]
500
velocidade do motor atravs da utilizao da rotina TACS.
Para os demais motores, o processo similar ajustando-se os 0

referidos valores a cada potncia nominal. A Fig. 9 apresenta

o comportamento da velocidade desenvolvida pelo motor de -500

150 [kW] sob condio nominal. As Figs. 10 e 11 mostram, -1000

respectivamente, as correntes e as potncias resultantes.

0 400 800 1200 1600 2000
(file MIT150.pl4; x-var u1:OMEGM) u1:TQGEN
f 9 1

2000 Fig. 12. Curva conjugado x velocidade do MIT de 150 [kW]

sob carga nominal.
1600

A Fig. 13 apresenta o conjugando eletromagntico do

1200
motor em conjunto com a curva de carga aplicada ao eixo. A
diferena entre ambas as curvas se refere ao resultado do
[rpm]

800
coeficiente de atrito adotado nas simulaes.
2500

400

2000

0
[s] 1500
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:OMEGM

1000
Fig. 9. Velocidade do MIT de 150 [kW] sob carga nominal.
[N.m]

500

4000

0
3000

-500
2000

1000 -1000
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:TQGEN c:F -N
[A]

Fig. 13. Curva conjugado eletromagntico do motor e conjugado da carga.

-1000

-2000 C. Comparao entre outras potncias nominais

-3000

Neste item apresenta-se uma anlise comparativa entre os

resultados obtidos sob tenso nominal para os motores com
-4000
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) u1:IPA t: IRMS-A

potncias nominais de 37, 75 e 150 [kW]. Como esperado, na

Fig. 10. Corrente de partida do MIT de 150 [kW] sob carga nominal. medida em que se aumenta a potncia do motor, obtm-se um
tempo de partida superior, conforme mostrado na Fig. 14.
1.5
2000
*10 6

1.2
1600

0.9
[W,var]

1200
[rpm]

0.6

800

0.3

400

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0
(file MIT150.pl4; x-var t) t: PA t: QA 0
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 11. Potncias absorvidas pelo MIT de 150 [kW] sob carga nominal.
Fig. 14. Velocidades dos MITs de 37, 75 e 150 [kW] sob carga nominal.
 A Fig. 15 mostra a comparao entre as correntes variao das tenses aplicadas. Portanto, as repostas indicam
solicitadas pelos motores com potncias nominais de 37, 75 e que quanto maior a tenso aplicada, maior sero as correntes
150 [kW]. de partida (Fig. 19) e assim, tempos de acelerao menores.
2500

2000

2000

1600

1500
1200
[A]

[rpm]
1000
800

500
400

0 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0 [s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 15. Correntes eficazes dos MITs de 37, 75 e 150 [kW] Fig. 18. Velocidades desenvolvidas pelo MIT de 150 [kW] com carga
sob carga nominal. nominal para tenses entre 0,9 a 1,1 [pu].

Os conjugados das cargas adotadas nas simulaes dos 3000

motores em anlise esto apresentados simultaneamente na 2500

Fig. 16, onde se verifica o mesmo comportamento tpico,

com base na Eq. (13), sendo do tipo parablica, a qual
2000

normalmente adotada na representao de cargas centrfugas,

[A]
1500

como acionamentos de bombas e ventiladores. 1000

800
[A]
500
700

600 0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

500

Fig. 19. Correntes eficazes do MIT de 150 [kW] com carga nominal para
[N.m]

400
tenses entre 0,9 a 1,1 [pu].
300

200
A Fig. 20 ilustra os conjugados eletromagnticos em funo
das tenses aplicadas ao MIT de 150 [kW], observando-se
forte influncia no conjugado mximo, o qual proporcional
100

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
[s]
3.0 ao quadrado da tenso. A Fig. 21 mostra os resultados
Fig. 16. Conjugados de carga dos MITs de 37, 75 e 150 [kW]. obtidos para as potncias ativas em cada patamar de tenso.
3000

Os conjugados eletromagnticos obtidos nas simulaes sob

tenso nominal para os trs motores esto apresentados na 2000

Fig. 17.
1000
2500
[N.m]

2000 0

1500
-1000

1000
[N.m]

-2000
[s]
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
500

Fig. 20. Curvas de conjugados eletromagnticos do MIT de 150 [kW] com

0
carga nominal para tenses entre 0,9 a 1,1 [pu].
-500
800
*10 3
-1000
[s] 700
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 17. Conjugados eletromagnticos desenvolvidos pelos 600

MITs de 37, 75 e 150 [kW] sob carga nominal. 500

[W]

400

D. Variao das tenses de alimentao 300

Para avaliao da influncia das tenses nas caractersticas

200

de desempenho dos motores, tomou-se como base o MIT de

100

150 [kW] sob carga, aplicando-se tenses de 0,9, 0,95, 1,0, 0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

1,05 e 1,1 [pu]. A Fig. 18 mostra a comparao entre as Fig. 21. Comportamento das potncias ativas absorvidas pelo MIT de
velocidades desenvolvidas pelo MIT de 150 [kW] com a 150 [kW] para tenses entre 0,9 a 1,1 [pu].
 As potncias reativas do motor de 150 [kW] considerando 1.2

as variaes das tenses na faixa entre 0,9 a 1,1 [pu], as quais 1.1

se referem variao adotada por normas, esto apresentadas 1

na Fig. 22. Observa-se, portanto, que quanto maior a tenso 0.9

aplicada, maior ser o valor da potncia reativa absorvida, 0.8

especialmente durante a fase de acelerao. 0.7

0.6
1.6 0.9 0.95 1 1.05 1.1
*10 6
1.4 IM s TMX
Tenso [pu]
1.2

1.0 Fig. 23. Variao do escorregamento, corrente de carga e torque de partida

com a tenso aplicada aos terminais do MIT de 150 [kW].
[var]

0.8

0.6 A Fig. 24 apresenta a variao do fator de potncia e do

0.4 rendimento considerando a operao sob carga nominal.
0.2
Observa-se que em funo da reduo das correntes,
conforme mostrado na Fig. 23 verifica-se reduo das perdas
sob carga, aumentando assim, ligeiramente o rendimento do
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 [s] 3.0

Fig. 22. Comportamento das potncias reativas absorvidas pelo MIT de MIT para a mesma carga aplicada. Em termos de fator de
150 [kW] para tenses entre 0,9 a 1,1 [pu]. potncia, o mesmo variou de forma inversa com a tenso, ou
seja, +/-0,3, para uma variao de tenso entre -/+10%.
VI. ANLISE COMPARATIVA DOS RESULTADOS E AVALIAO
DAS CARACTERSTICAS DE DESEMPENHO 0,98
0,96
0,94
A. Anlise comparativa dos resultados obtidos 0,92
0,9

A Tabela 2 mostra um resumo dos resultados obtidos 0,88

considerando os motores com potncias nominais de 37, 75 e

0,86
0,84
150 [kW]. Verifica-se que as principais grandezas de 0,82

desempenho obtidas com as simulaes sob condies 0,9 0,95

cos
1

1,05 1,1

nominais, tais como velocidade, rendimento e fator de Tenso [pu]

potncia so bem prximas aos valores adotados como
referncia e indicados na placa e catlogos de fabricantes, Fig. 24. Variao do fator de potncia e rendimento com a tenso aplicada
aos terminais do MIT de 150 [kW].
sendo que os maiores desvios observados se referem s
grandezas de torque mximo e correntes de carga. VII. CONCLUSES
TABELA II. COMPARAO DOS RESULTADOS OBTIDOS Este trabalho apresentou uma anlise da operao de
Dados Dado de Dados Erro %
de Placa
ATP
Placa
ATP
de Placa
ATP
mximo
motores de induo trifsicos a partir de dados de fabricantes,
PN 37 [kW] 75 [kW] 150 [kW] - utilizando-se o programa ATPDRAW. Conforme resultados
IM 68,3 70,57 138,5 138,35 276,9 277,47 3,31 obtidos a partir da modelagem realizada, foram verificadas as
IP/IN 6,2 6,22 7,2 7,18 7,7 7,69 0,31 caractersticas de desempenho dos motores, resultando em
n 1770 1770,06 1775 1775,02 1785 1785,05 0,003 valores bem prximos aos esperados para a operao sob a
93,6 93,62 94,6 94,61 95,5 95,50 0,02 condio nominal. Realizou-se tambm a anlise do impacto
cos 0,85 0,849 0,87 0,87 0,86 0,86 0,06
das caractersticas de desempenho em funo das variaes
sN 1,67 1,66 1,39 1,39 0,83 0,83 0,39
TM 200 199,63 404 403,53 803 802,52 0,19
de tenso, com resultados adequados em termos do
TMX 260 256,62 280 294,33 260 294,35 13,21 comportamento da mquina, validando-se a modelagem para
estudos dinmicos de qualidade de energia envolvendo
B. Influncia das tenses nas caractersticas de desempenho motores de induo trifsicos.
do MIT de 150 [kW]
VIII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Conforme apresentado anteriormente, foram realizadas [1] L. Prikler, H.K. Hoidalen, ATPDRAW (Alternative Transients Program),
simulaes do MIT de 150 [kW], variando-se a tenso Version 3.5 for Windows 9x/NT/2000/XP, Users Manual, August 2002.
aplicada entre 0,9 a 1,1 [pu]. A Fig. 23 a seguir mostra o [2] J. A. Martinez, B. Johnson and C. Grande-Moran, Parameter
Determination for Modeling System Transients - Part IV: Rotating
comportamento das correntes eficazes de carga, Machines, IEEE Trans. on Power Delivery, vol. 20, no. 3, pp. 2063-
escorregamento e torque mximo. Observa-se um decrscimo 2072, 2005.
mais significativo nos escorregamentos e o mesmo [3] J. Gonalves et al, Simulation of the effect of voltage transients on an
comportamento decrescente para as correntes de carga, induction motor with ATP/EMTP, ICREPQ - International Conference
on Renewable Energies and Power, 2009.
exceto que de forma menos acentuada. Por outro lado, o [4] H.W. Dommel - EMTP Theory Book - Second Edition Microtran Power
torque de partida aumenta linearmente com o aumento das System Analysis Corporation - Vancouver, British Columbia.
tenses.

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