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Prcaution :
Ce document contient les notes de cours du module Vibrations et ondes (Master MIS 1e anne)
commun la formation ENS Cachan/Univ. Paris 6. Il ne saurait lui seul constituer un document
suffisant pour lassimilation de toutes les notions du programme, et ne peut remplacer la prsence
aux cours, TD, TP et le travail sur la bibliographie.
Je vous invite me signaler les erreurs restantes et les oublis et jaccueillerai avec enthousiasme les
remarques constructives concernant le droulement du cours et plus gnralement du module. Vous
pouvez me contacter par e-mail : olivier.dorival@lmt.ens-cachan.fr.
Olivier
Systmes discrets Nd.d.l.
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
0) Introduction
z0
A Ga B y0
x0
z0 kB
kA
A Ga B y0 L
=0 x0
kA kB
modlisation 4 ddl :
L problme 3D + effets gyroscopiques
modlisation 2 ddl :
problme plan uniquement
0) Introduction
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
1) Equations de mouvement
Equations de Lagrange : k1
x1(t)
k2
x1(t)
k3
m1 m2
1 1
T = m1 x1 + m2 x22
2
c1 c2 c3
2 2 f2(t) f2(t)
1 1 1
V = k1 x1 + k2 (x1 x2 ) + k3 x22
2 2
2 2 2
1 1 1
D = c1 x1 + c2 (x1 x2 ) + c3 x22
2 2
2 2 2
d L L D
+ = Qi
dt qi qi qi
Remarques :
couplage entre x1 et x2
1) Equations de mouvement
C matrice damortissement : ?
Systmes discrets Nd.d.l.
3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
2) Systme conservatif
On pose : =
2
do g(t) + 2 g(t) = 0
i M Xi = 0
2
Il existe N couples solutions (i , Xi ) vrifiant : K
Remarque :
Proprit :
Les modes propres du systme conservatif sont rels : tous les d.d.l. vibrent en
phase ou en opposition de phase.
2) Systme conservatif
Interprtation graphique :
mode 1
mode 2
2) Systme conservatif
t
Xi M Xj = 0 et
t
Xi K Xj = 0
masses modales
k1
k2 0 matrice de
t
XKX =
... = Kr
raideur rduite
0 kN 1
kN
raideurs modales
2) Systme conservatif
Normalisation des modes
Par exemple :
La BON des modes propres est une base privilgie pour le pb conservatif.
2) Systme conservatif
1 T
T = q M q
2
Energie de dformation : V =
1
qT K q
2
V
Forces gnralises lastiques : Q = = Kq
q
Remarque sur les modes associs une frquence propre nulle
2) Systme conservatif
ou encore :
ai (t) + i2 ai (t) = 0 i 1...N
Bilan :
XTi M q0 XTi M q0
a1 i = T et a2 i = T (mode rigide)
Xi M Xi Xi M Xi
XTi M q0 XTi M q0
b1 i = T et b2 i = (mode propre)
Xi M Xi i XTi M Xi
Expression de ai (t)
Expression de H()
2) Systme conservatif
Il est stationnaire au R
=0
voisinage dun mode propre u
u = Xi
Sa valeur sur un mode est la
carr de la pulsation propre R(Xi ) = i2
12 = min R(u)
u CA
3) Systme dissipatif : C = 0
3.1) Problme homogne - amortissement diagonal
3.2) Vibrations libres
3.3) Vibrations forces : excitation harmonique
3.4) Vibrations forces : excitation priodique
3.5) Vibrations forces : excitation quelconque
3) Systme dissipatif
XT M X a + XT C X a + XT K X a = 0
Mr Kr
diagonale diagonale
DIAGONALE ?
C = K + M
La matrice damortissement
XT C X = Cr = Kr + Mr
rduite est diagonale !
Remarques :
sur les structures faiblement amorties lamortissement est trs mal connu.
amortissements modaux
3) Systme dissipatif
Conclusion :
On utilise (quasi-systmatiquement) la BON des modes propres en posant :
N
q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1