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GUIA DE LABORATORIO
LABORATORIO 03
OBJETIVOS
MATERIAL Y EQUIPOS
INTRODUCCION
La figura de abajo muestra el tpico sistema continuo realimentado que hemos considerado hasta
ahora en este tutorial. Casi la totalidad de los controladores continuos pueden implementarse
usando electrnica analgica.
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Control 2 2016 - II Ing. Luis Vargas Daz
UNT Escuela de Ingeniera Mecatrnica
Los diferentes tipos de seales en el esquema de arriba pueden representarse por las figuras
siguientes:
En el esquema de arriba del sistema de control digital, vemos que el sistema de control digital
contiene partes discretas y analgicas. Cuando se disea un sistema de control digital,
necesitamos hallar el equivalente discreto de la parte continua de modo que slo necesitamos
manejarnos funciones discretas.
Para esta tcnica, consideremos la siguiente parte del sistema de control digital y
reordenemos como sigue:
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El reloj conectado a los conversores D/A y A/D suministra un pulso cada Tsegundos y
cada D/A y A/D enva una seal solo cuando llega el pulso. El propsito de tener este pulso es
que Hzoh(z) tiene slo muestras u(k) para tratar y produce slo muestras como salida y(k);
por lo tanto, Hzoh(z) puede ser implementado como funcin discreta
La filosofa del diseo es la siguiente. Queremos hallar una funcin discreta Hzoh(z) de modo
que para una entrada constante a tramos al sistema continuo H(s), la salida muestreada del
sistema continuo sea igual a la salida discreta
Suponga que la seal u(k) representa una muestra de la seal de entrada. Existen tcnicas para
tomar esta muestra u(k) y mantenerla para producir una seal continua uhat(t) (por u
circunflejo). El croquis abajo muestra que uhat(t) se mantuvo constante a u(k) en el intervalo kT
a (k+1)T. La operacin de mantener uhat(t) constante durante el tiempo de muestreo se
denomina mantenedor de orden cero.
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La seal mantenida uhat(t) pasa por H2(s) y el A/D para producir la salida y(k) que ser la misma
seal que tramos como si fluyera u(t) continua a travs de H(s) para producir la salida continua
y(t)
Mediante Hzoh(z), podemos disear sistemas de control digital tratando solamente con funciones
discretas.
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Nota: Existen ciertos casos donde la respuesta discreta no coincide con la respuesta
analgica debido a los circuitos de digital
Existe una funcin en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo dado
(ya en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema
discreto usando la operacin de retencin de orden cero explicada arriba. El comando
bsico para este comando c2dm es el siguiente.
El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debera ser menor que 1/(30*BW), donde BW es el
ancho de banda a lazo cerrado
PROCEDIMIENTO
Ejemplo de conversin de un modelo continuo a discreto. Suponga que tiene la siguiente funcin
de transferencia continua
M = 1 kg
b = 10 N.s/m
k = 20 N/m
F(s) = 1
Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg, elegiremos el
tiempo de muestreo (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, cree un archivo-m nuevo e ingrese los
siguientes comandos
M=1;
b=10;
k=20;
num=[1];
den=[M b k];
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Ts=1/100;
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh')
Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debera dar las siguientes matrices
NumDz y denDz.
numDz =
1.0e-04 *
0 0.4837 0.4678
denDz =
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Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los parmetros fsicos. Estos valores
se derivaron experimentalmente de un motor real.
CUESTIONARIO:
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