DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Procedimientos para calcular K (Ackerman)

Actividades a desarrollar
Actividad preliminar (experimentos):
1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

SCRIPT Funcionamineto RESULTADO Definicion

clear all Limpiar todos los comandos SYSve = Se establece la controlabilidad
clc Limpiar pantalla definen matrices de
close all Cerrar todo ejecutable activo a= controlabilidad
Ts=0.1; SeteoTiempo de muestra=0.1s x1 x2
b=3; Defino coeficiente de b x1 -3 -2 a=
x2 1 0
c=2; Defino coeficiente de c
3 2
NUM=[10]; Defino numerador
b=
=|
1 0
|
DEN=[1 b c]; Defino denominador
u1
[G,H,C,D] = Se definen matrices de b=
x1 1
tf2ss(NUM,DEN); controlabilidad para G, H, C, D 1
x2 0 =| |
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts) Crear modelo de espacio de 0
estado de tiempo discreto
C=rank(ctrb(SYSve)) c=
O=rank(obsv(SYSve)) x1 x2
y1 0 10 c=
= |0 10|
d=
u1 d=
y1 0 =0

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time state-space model.
resultados
C= Controlabilidad=2
2 Observabilidad=2
O=
2
Teniendo en cuenta los comandos aplicados indique el funcionamiento del Script,
muestre los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobore los
resultados resolviendo el ejercicio de manera terica.

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo a la

siguiente tabla e indique sus observaciones y resultados:

Analice los resultados obtenidos (en cuanto a observabilidad y controlabilidad del

sistema), y formule conclusiones relacionadas con la funcionalidad del script y las
diferentes pruebas realizadas. Nota: Si lo considera adecuado para su aprendizaje
usted puede variar otros parmetros del script para generar otro tipo de
conclusiones.

SCRIPT RESULTADO Definicion

 clear all Se establece la controlabilidad definen
clc matrices de controlabilidad
close all SYSve =
Ts=0.1; a=
b=-0.5; a=
x1 x2 0.5 1
c=1; =| |
x1 0.5 -1 1 0
NUM=[10]; x2 1 0
DEN=[1 b c]; b=
[G,H,C,D] = b= 1
=| |
tf2ss(NUM,DEN); u1 0
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts) x1 1
C=rank(ctrb(SYSve)) x2 0
O=rank(obsv(SYSve)) c=
c= = |0 10|
x1 x2
y1 0 10 d=
=0
d=
u1
y1 0
resultados
Sample time: 0.1 seconds Controlabilidad=2
Discrete-time state-space model. Observabilidad=2

C=

O=

Los resultados de controlabilidad y observabilidad no varan

2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su

anlisis terico para verificar los resultados ofrecidos por el comando place.
Use el anterior script y modifquelo si es necesario para calcular el vector de
estados K que permita obtener que la respuesta en lazo cerrado del sistema de
control digital tenga un sobre-impulso menor al 20% y un tiempo de
establecimiento menor a 2.5 segundos si es posible:
Problemas a resolver:
1. Resuelva el problema 1 de la gua para la fase 2 parte terica.
2. Resuelva el problema 3 de la gua para la fase 2 parte terica usando octave
(solo use un mtodo). **Disee adems un script que permita hallar la respuesta al
escaln del sistema con realimentacin de estados.

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFA

1. Ogata, K. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto (ed., Vol., pp.

110-127). Mxico, 1996: Pretince Hall.
2. (2016, 08). UNIDAD 1 (Conceptos bsicos y diseo de controladores
digitales por mtodos convencionales). CONTROL DIGITAL 299006A_291.
Obtenido 09, 2016, de
http://campus14.unad.edu.co/ecbti09/mod/book/view.php?id=2577