Balancin Motor Helice

BRAZO BALANCN DE UN
SOLO MOTOR Y HELICE

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE
SEDE LATACUNGA
PROYECTO DE CONTROL DIGITAL

DOCENTE: ING. FABRICIO PEREZ
NRC: 1382 / 1467
Edison Amilcar, Daniel Canchignia, Carlos Silva

[Direccin de correo electrnico]
CDIGO: SGC.DI.505
DEPARTAMENTOS: ELCTRICA Y ELECTRNICA VERSIN: 1.0
ENERGA Y MECNICA FECHA ULTIMA
REVISIN: 26/10/16
CARRERA: ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN.

MECATRNICA.
1. INTRODUCCIN.
En el presente proyecto se lleva a cabo el diseo de un prototipo de un sistema motor-hlice-

balancn. Esto incluye en su primera parte de la eleccin de componentes, construccin, integracin
de los mismos y pruebas de funcionamiento de la planta. Se pretende explicar el modelado
matemtico del sistema, la forma de sacar la curva caracterstica de la planta a partir de pruebas y la
comprobacin de estas en Matlab.
2. OBJETIVOS:
2.1 OBJETIVO GENERAL.
Determinar las caractersticas del sistema, plantear del modelado matemtico que rige a la
planta, determinar la curva caracterstica de la planta y comprobacin de estas mediante el
uso de Matlab.
2.2 OBJETIVO ESPECFICO.
Obtener el modelo matemtico del sistema en cuestin, utilizando la analoga de la

segunda ley de Newton para el movimiento de rotacin de un slido rgido con ayuda de
las transformadas de Laplace y transformada Z.
Realizar simulaciones sobre el modelo y comparar en cuanto a respuesta temporal el
modelo matemtico obtenido y el sistema fsico.
Conseguir la regulacin de la posicin del brazo, logrando ver el comportamiento de la
planta.
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MECATRNICA.
3. JUSTIFICACIN
Con este sistema se pretende entender el trasfondo matemtico que gobierna una planta,
aprender a sacar el modelo matemtico del mismo y aplicarlo junto a la electrnica en la
maqueta.
La implementacin de este tipo de control es muy til en la Industria actual ya que se puede
aplicar para mantener la posicin de cualquier objeto para realizar un trabajo, el cual siempre
buscara mantenerse estable a pesar de la aplicacin de perturbaciones en el sistema. Por
ejemplo, podemos mencionar varias aplicaciones como mantener la estabilidad de drones,
en el espacio seria de mucha utilidad para mantener la inclinacin de la nave espacial.
4. MARCO TERICO
Que es un balancn con motor y hlice
Uno de los procesos ms extensos en este tipo de plantas

es la identificacin del motor y su relacin de
comportamiento, sobre los elementos del sistema; para
modelar el sistema se deben tener en cuenta los
momentos de inercia de cada elemento, los ngulos de
accin, con relacin al pivote de la barra de apoyo para
el actuador.
Cuando se modelan aspectos ms introspectivos, hacia
el comportamiento del motor, como lo es la fuerza de empuje, se vern implicadas variables
de accin ligadas a el diseo del motor, como lo es el paso de avance de la hlice, el cual
est relacionado meramente con la curvatura de la misma; su velocidad de giro, y el medio
de accin (Aire)
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MECATRNICA.
Descripcin de la planta
La planta est formada por el balancn o barra mvil cuya longitud aproximada es de 50 cm
y la barra bancada cuya altura es aproximada de 32 cm, el balancn va unido a la bancada
por medio de un rodamiento de bolas que permiten el giro, en uno de los extremos del
balancn hay un soporte donde va colocado el motor y la hlice.
La alimentacin de datos se lo realiza con un mdulo de giroscopio MPU6050 que es

colocado en el lado opuesto del motor, de manera que a cada grado de inclinacin del brazo
este enva una seal al microcontrolador que corresponder una posicin determinada del
balancn. Este valor de tensin ser registrado por el micro mediante una de sus entradas
analgicas.
Motor brushless
Un motor elctrico sin escobillas o motor

brushless es un motor elctrico que no emplea
escobillas para realizar el cambio de polaridad en
el rotor.
Los motores elctricos solan tener un colector de
delgas o un par de anillos rozantes. Estos sistemas,
que producen rozamiento, disminuyen el
rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir
partculas de carbn que manchan el motor de un polvo que, adems, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asncronos. Hoy
en da, gracias a la electrnica, se muestran muy ventajosos, ya que son ms baratos de
fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho ms
complejo. Esta complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos.
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MECATRNICA.
Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la
creacin de prototipos basada en software y hardware
flexibles y fciles de usar. Los programas hechos con Arduino
se dividen en tres partes principales: estructura, valores
(variables y constantes), y funciones. El Lenguaje de
programacin Arduino se basa en C/C++.
MPU-6050
El circuito integrado MPU-6050 contiene un acelermetro y
giroscopio MEMS en un solo empaque. Cuenta con una
resolucin de 16-bits, lo cual significa que divide el rango
dinmico en 65536 fracciones, estos aplican para cada eje X,
Y y Z al igual que en la velocidad angular. El sensor es ideal
para disear control de robtica, medicin de vibracin, sistemas de medicin inercial
(IMU), detector de cadas, sensor de distancia y velocidad, y muchas cosas ms. El MPU-
6050 contiene un giroscpico, un acelermetro, adems de un sensor de temperatura,
mediante I2C regresa unos valores conocidos como raw o crudos segn el registro
seleccionado.
Ilustracin 1 Characteristics del MPU-6050

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MECATRNICA.
Control PID
Es un sistema de control que, mediante un elemento final de control (actuador), es capaz de
mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del
sensor que la mide en este caso un potencimetro lineal. Es uno de los mtodos de control
ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin. Las tres componentes de un controlador
PID son: la accin proporcional, accin integral y accin derivativa. En general, si se tiene
un sistema de primer orden, se suele utilizar control PI (ya que la accin derivativa no tiene
mayor efecto) y si el sistema es de segundo orden, se suele utilizar control PID el cual es el
utilizado en este caso.
Movimiento de rotacin de un slido rgido

El movimiento a controlar en esta planta es el de rotacin de un slido alrededor de su eje
central de inercia.
La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su
velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotacin debemos
encontrar una ecuacin que nos permita calcular la aceleracin angular del mismo.
Definiciones Importantes
A continuacin, se define la terminologa necesaria para introducirnos en la teora de control
automtico. Estas definiciones estn basadas, en parte, en las propuestas de normas de la
IEEE.
Planta: se designar como planta a cualquier objeto fsico que pueda ser controlado. Puede
ser un equipo, quizs simplemente un juego de piezas de una mquina funcionando juntas,
cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. Ejemplos de plantas son: horno de
calentamiento, reactor qumico, etc.
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MECATRNICA.
Proceso: se definir como una operacin o conjuntos de pasos con una secuencia
determinada, que producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y
que tienden a un determinado resultado final. Se denominar proceso a cualquier operacin
que se vaya a controlar. Ejemplos de procesos son: qumicos, econmicos, biolgicos, etc.
Sistema: de forma ms general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto o

combinacin de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un todo.
De forma cientfica podemos definirlo como un arreglo de componentes fsicos conectados
o relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como
tal; en otras palabras: Un sistema es una combinacin de componentes que actan
conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir.
Cmo puede observarse el trmino sistema no est aplicado nicamente a objetivos fsicos,
el concepto de sistema puede ser aplicado a fenmenos abstractos y dinmicos como por
ejemplo la economa. Por tanto, cuando se hable de sistemas implicar referirse a fenmenos
fsicos, biolgicos, econmicos, sociolgicos, etc.
La planta junto con el proceso, conforman un sistema.
Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno, direccin o comando.
Sistema de control: es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que el

arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas
comandan dirigen o controlan dinmicamente.
Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza
como excitacin del mismo.
Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitacin en la entrada del mismo.
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MECATRNICA.
Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su manipulacin se logra que el sistema cumpla un objetivo
determinado.
Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna
otra variable interna del mismo.
No solo la seal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable
de entrada, tambin hay ciertas seales indeseadas, como son algunas perturbaciones
externas, que se generan fuera del sistema y actan sobre la planta, afectando
desfavorablemente la salida del sistema, comportndose tambin como una variable de
entrada, cuyo valor no dependen de ninguna otra variable interna al sistema.
Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos
propuestos. Se ver ms adelante que en los sistemas realimentados esta seal de salida
contribuye a realizar el control propuesto.
Realimentacin: es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la accin de control apropiada
entre la entrada y la salida.
En general, se dice que la realimentacin existe en un sistema cuando hay una secuencia
cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema. Este concepto de
realimentacin juega un papel muy importante en ingeniera de control. Aunque el trmino
parece tener un significado muy sencillo, es bastante difcil encontrar una definicin precisa
para l. La existencia de realimentacin en los sistemas fsicos es difcil de demostrar, en
cambio cuando deliberadamente se introduce realimentacin con el afn de controlar su
existencia y su funcin se identifica ms fcilmente.
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MECATRNICA.
En consecuencia, se interpretar que existe una realimentacin, cuando se presenta una

secuencia cerrada de relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema.
5. MATERIALES
1 motor brushless A2212/6T 2200 KV
1 driver para el motor de 30A
1 hlice de 10 in plstica
1 modulo giroscopio MPU6050.
1 Arduino uno
1 rodamiento de bola simple
1 perno con tuerca
1 graduador
Estructura de aluminio, varias correas de plstico, silicona, lija.
6. PROCEDIMIENTO
DETERMINACION DE LOS PARAMETROS DEL PROYECTO
DEFINICIN PARMETRO
PLANTA Brazo balancn
PROCESO Rotacin del brazo
SISTEMA Maqueta, tarjeta de adquisicin de datos,

fuente, ordenado.
SISTEMA DE CONTROL Motor brushless, hlice
ENTRADA DEL SISTEMA Anchos de pulso, PWM
SALIDA DEL SISTEMA Grados de inclinacin
REALIMENTACIN Error de inclinacin

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MECATRNICA.
MODELAMIENTO MATEMTICO.
Para determinar el modelo matemtico de nuestro sistema debemos tener un completo dominio sobre
el tema, y los conocimientos necesarios sobre el mismo, y tambin de las leyes fsicas que le afectan
a la planta. Es sistema tiene un grado de libertad, mediante el cual se realiza un movimiento
rotacional.
Estudio del movimiento.
El movimiento realizado por la barra mvil, es la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo, en este movimiento lo que permite tener una aceleracin angular es el torque y tambin la fuerza
que se le aplica. En este sistema ya que solo la fuerza aplicada no puede producir una respuesta en el
movimiento.
Por lo cual el torque est definido como la fuerza ejercida, con una distancia y su direccin en el eje,
su ecuacin representativa es:
= (. 1)
donde:
() es el vector de posicin de la fuerza aplicada que va desde el eje de giro hasta el punto de
aplicacin de esta. Se puede ver que fuerzas aplicadas en el eje de giro no tendrn torque
dando cambio al sistema.
es la fuerza aplica. Como se ve es un producto vectorial por lo tanto depender del ngulo
de aplicacin de la fuerza.
El torque est relacionado con el momento de inercia, otro trmino importante en los movimientos
rotacionales ya que todo elemento que gira en torno a un eje posee momento de inercia, este torque
est representado por:
= (. 2)
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MECATRNICA.
donde:
es la aceleracin angular del cuerpo.
Mediante estas dos ecuaciones podemos obtener las ecuaciones de nuestro sistema, empezando por
el momento de inercia de la barra, motor y las torques de las fuerzas de la planta mostrada en la figura
1.
Figura 2. Fuerzas de la planta.
Variables del sistema:
: fuerza que proporciona el giro del motor y a la encargada de hacer cambiar de posicin a
la barra.
Las otras fuerzas son debidas a la gravedad.
: Fuerza total gravitatoria de la masa del motor.

: Fuerza debida a la barra, que se representa en la parte derecha por ser en este lado ms
larga.
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MECATRNICA.
Torque
Torque fuerza de gravedad.
La fuerza de gravedad acta sobre todos los dispositivos, tanto sobre el motor y hlice, por lo cual el
anlisis se lo realiza por separado.
Si el punto de gravedad de la barra estuviera en su eje de gravedad el torque total que produce la
gravedad sobre la barra sera nulo ya que se compensaran los torques de un lado del eje de giro con
el otro. En nuestro caso el centro de gravedad estar desplazado 3 cm por lo tanto la accin de la
gravedad si producir torque que ser:
0.325 0.325
0.4364
= ( ) = 9.8 ( ) = 0.02383()
0.315 0.315 0.64
Para determinar el torque del motor y de la hlice, todo el conjunto es una sola masa puntual, porque
se encuentra en el punto medio del motor, por lo tanto el torque es:
= = (0.315)(9.8)(0.076) = 0.2346
Torque fuerza de empuje
El motor y la hlice estarn orientados de tal forma que la fuerza que ejercen formara un ngulo de
90 con el vector de posicin. Su torque ser:
= = (0.315) 90 = 0.315
Momento de inercia.
Se define como la resistencia de un cuerpo a obtener una aceleracin angular, es una magnitud escalar
que refleja la distribucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas en rotacin, respecto al
eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje
de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
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MECATRNICA.
Fsicamente dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo se
define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la distancia r
de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:
= 2 (ec.3)
Para un cuerpo con masa fija y continua la ecuacin ec3 se generaliza de la siguiente forma:
= 2 (. 4)
Momento de inercia de la barra
Para el clculo del momento de inercia de la masa y de la barra, en la siguiente grafica se muestra
una modelo del sistema:
Figura 2. Distribucin de la barra.
La masa dm corresponde a la platina comprendido entre y + es

= (. 5)

Reemplazando en la ec.4 la ec.5 nos queda que el momento de inercia es:
0.325
0.4364 2
= ( ) = 14.906103 2
0.315 0.64
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MECATRNICA.
Momento de inercia del motor y la hlice.
Para calcular este momento de inercia tomando en cuenta su masa, tomando en cuenta que est
concentrada en un punto la ec.3 para determinar la inercia.
= 2
El conjunto de la masa est determinado por = 0.04364 y esta se encuentra a una distancia de
= 0.325, por lo tanto el momento de inercia es:
= (0.076)(0.325)2 = 8.0275 103 2
Momento de inercia total.
= +
= (14.906103 ) + (8.0275 103 )
= 22.906 103
Obtencin de la funcin de transferencia
Como el sistema como respuesta da una variacin de ngulo, la funcin de transferencia como
entrada es una fuerza de empuje y la salida un ngulo que forma la barra mvil con un eje de

referencia que est definida por:

Como todo sistema posee rozamiento por lo tanto le tendremos que unir este trmino. Por lo tanto la
frmula quedara:
= (. 6)
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MECATRNICA.
Anteriormente ya tenemos los torques de sistema, y los momentos de inercia reemplazamos en la

2
ec.6, donde es la acelaracion angular por lo tanto se define como:
2
+ + ( )= (. 7)

Ahora reemplazamos sus equivalentes en la ec.7
2
0.02383() 0.2346 () + 0.315 = 0.022906

0.315 = 0.21077 () + + 0.022906
Una vez encontrada las derivadas en la ecuacin, se aplicara la transformada de Laplace para obtener

la funcin de transferencia , como la ecuacin no es lineal, se la linealizar utilizando la serie de

Taylor en un punto de equilibrio.
Condiciones:
0 = 0 = 0
= 45
0.21077 (45)
=
0.315
= 0.47313
Por lo tanto tememos que:
= 0.315 0.21077() 0.022906 = 0
f f f f
= + + + Fg = 0
Fg
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MECATRNICA.
= 0.315 0.21077(45) 0.022906
La ecuacin linealizada quedara de la siguiente manera:
0.315 = 0.022906 + + 0.14903
Ahora aplicaremos la transformada de Laplace para obtener la funcin en el dominio de la frecuencia.
0.315 () = 0.022906 2 () + () + 0.14903 ()
Determinando que las condiciones iniciales F=0 son cero la funcin de transferencia quedara como:
() 0.315
=
() 0.022906 2 + + 0.14903
El coeficiente de rozamiento B cambiara de un dispositivo a otro, ya que el rozamiento de cada uno

es distinto.
Medicin del ngulo con el sensor inercial MPU6050.
Las caractersticas del sensor de medidas inerciales, proporcionan medidas de aceleracin y

velocidad angular, medidos en un conjunto de acelermetros y giroscopios, miden los tres ejes
perpendiculares entre s. Debido a que integran los valores de la posicin y la velocidad constante,
aparece un error acumulativo.
La nica aceleracin que acta sobre el MPU6050 es la gravedad se puede calcular, con los datos del
acelermetro, la pocin respecto de la vertical. Para ello se coloca en uno de los ejes del acelermetro
paralelo al eje horizontal.
Una de las formas de medir la posicin es llamando a _ y _ al valor medido por el acelermetro
en el eje Z e Y respectivamente y aplicando la relacin que define el ngulo con la vertical:
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_
= (. 8)
_
_
= ( ) (. 9)
_
La ec.8 permite obtener el ngulo girado y calcular la posicin con los datos proporcionados por el
acelermetro y giroscopio.
Si se conoce el ngulo inicial de la IMU, se puede sumar el valor que marca el giroscopio para obtener
el ngulo actual. Llamando _ a la velocidad angular medida por el acelermetro en el eje X y
_ obteniendo la ecuacin:
() = ( 1) + (. 10)
donde:
() Es el ngulo actual.
( 1) Es el ngulo correspondiente a la medicin anterior.
Al utilizar un IMU, se produce mucho error en cuanto al ruido al tomar las mediciones, por lo cual
es indispensable la utilizacin de filtros de Kalman o filtros complementarios, por la complejidad de
estos filtros se ha escogido un filtro complementario obteniendo una aproximacin del ngulo.
El filtro pasa bajo consiste en una fusin de dos filtros: uno de paso alto para el giroscopio y el otro
pasa bajo para el acelermetro, la ecuacin para obtener el ngulo queda definida por:
= 0.98 ( + ) + 0.02
donde: Es el ngulo calculado con la ec.10.

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MECATRNICA.
DETERMINACION DE LA CURVA DE LA PLANTA
Para determinar la curva caracterstica de la planta, implementamos un programa en Matlab que

enva una seal STEP despus de un tiempo al motor y obtenemos datos del comportamiento de la
planta.
Datos obtenidos de la planta.
El valor de pulsos entregado por el puerto ~9 (Pin PWM) es de [0.00 a 5.00], sin embargo nuestra
planta solo utiliza desde [2.94 a 3.35] con estos valores es suficiente para elevar el brazo desde [-
60 a 60] siendo el eje x nuestro 0.
MEDICIONES ENTRADA SALIDA
1 2.94 -60
2 2.96 -52
3 2.98 -41
4 3.00 -28
5 3.05 -16
6 3.10 5
7 3.15 15
8 3.20 21
9 3.25 29
10 3.30 35
11 3.33 45
12 3.35 62
Utilizando la funcin step() de Matlab, comprobaremos la respuesta del sistema, para ello ejecutemos
los siguientes comandos:
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MECATRNICA.
%Comunicacion Arduino
Sumatoriat = 0;
ard= arduino('COM4','uno');
dev= i2cdev(ard,'0x68'); %Conexion al MPU6050
write(dev,hex2dec('6B'));
write(dev,0)
uicontrol('String','Parar','Callback','parada=0;');
parada= 1;
while (parada)
writePWMVoltage(ard,'D10',3.09); %Motor
end
if(parada == 0)
disp('Parada');
writePWMVoltage(ard,'D10',0);%
%clear all;
End
PRUEBAS
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MECATRNICA.
t 0,008 0,01 0,012 0,014 0,016 0,018

- - - - - -
f(t) 60,80871208 57,69869028 56,50510685 54,9083244 52,19080805 48,02405552
0,02 0,022 0,024 0,026 0,028 0,03 0,032

- - - -
- 40,8562460 38,8977061 35,6053084 - 29,9067954 -
43,77848046 8 8 2 32,4503567 3 28,00842231
0,034 0,036 0,038 0,04 0,042 0,044 0,046

- - - - - - -
26,07497229 23,69420134 21,3027929 18,10090673 14,04251392 9,789666806 6,637553298
0,048 0,05 0,052 0,054 0,056 0,058 0,06

- -
4,025057782 1,812027735 0,439974182 2,463345843 3,882029826 4,977007795 6,085169984
0,062 0,064 0,066 0,068 0,07 0,072 0,074

7,322502959 8,226935172 9,176851459 7,545936881 6,642177417 5,409699615 4,482341471
0,076 0,078 0,08 0,082 0,084 0,086 0,088

- -
3,666948738 2,549751931 1,73925552 1,124701946 0,507451898 0,210490705 1,042239231
0,09 0,092 0,094 0,096 0,098 0,1 0,102

- - -
1,587476719 1,953357231 0,195255742 0,967781693 1,686662245 1,839413903 2,180884069
0,104 0,106 0,108 0,11 0,112 0,114 0,116

2,566286939 0,595813877 1,953327792 2,305981544 2,578331698 2,525426282 2,896742727
Los dems valores no colocamos por espacio, se hace la

aproximacin de la curva con el uso de Excel
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MECATRNICA.
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MECATRNICA.
MODELADO MATEMATICO
clear all
num=[0.315];
den=[0.022906 1 0.14903];
G=tf(num, den);
step(G)
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MECATRNICA.
7. ONCLUSIONES
Desarrollamos el modelo matemtico del sistema.
Corroboramos mediante simulaciones el funcionamiento del diseo del sistema.
8. BIBLIOGRAFIA
[1] E. C. Mallado, DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE

SISTEMA MOTOR-HLICE-BALANCN, Espaa: Intensificacin en
Navegacin Area, 2016.
[2] V. V. L. Rosa, Control de posicin de un balancn., Valladolid: Tesis, 2012.

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Edison Amilcar, Daniel Canchignia, Carlos Silva

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En el presente proyecto se lleva a cabo el diseo de un prototipo de un sistema motor-hlice-

2.1 OBJETIVO GENERAL.

2.2 OBJETIVO ESPECFICO.

Obtener el modelo matemtico del sistema en cuestin, utilizando la analoga de la

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Que es un balancn con motor y hlice

Uno de los procesos ms extensos en este tipo de plantas

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La alimentacin de datos se lo realiza con un mdulo de giroscopio MPU6050 que es

Un motor elctrico sin escobillas o motor

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Ilustracin 1 Characteristics del MPU-6050

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Movimiento de rotacin de un slido rgido

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Sistema: de forma ms general, podemos definir a un sistema como un arreglo, conjunto o

Sistema de control: es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que el

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En consecuencia, se interpretar que existe una realimentacin, cuando se presenta una

PLANTA Brazo balancn

PROCESO Rotacin del brazo

SISTEMA Maqueta, tarjeta de adquisicin de datos,

SISTEMA DE CONTROL Motor brushless, hlice

ENTRADA DEL SISTEMA Anchos de pulso, PWM

SALIDA DEL SISTEMA Grados de inclinacin

REALIMENTACIN Error de inclinacin

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Estudio del movimiento.

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es la aceleracin angular del cuerpo.

Figura 2. Fuerzas de la planta.

Variables del sistema:

Las otras fuerzas son debidas a la gravedad.

: Fuerza total gravitatoria de la masa del motor.

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Torque fuerza de gravedad.

Torque fuerza de empuje

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Momento de inercia de la barra

Figura 2. Distribucin de la barra.

La masa dm corresponde a la platina comprendido entre y + es

Reemplazando en la ec.4 la ec.5 nos queda que el momento de inercia es:

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Momento de inercia del motor y la hlice.

= (0.076)(0.325)2 = 8.0275 103 2

Momento de inercia total.

= (14.906103 ) + (8.0275 103 )

Obtencin de la funcin de transferencia

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Anteriormente ya tenemos los torques de sistema, y los momentos de inercia reemplazamos en la

Ahora reemplazamos sus equivalentes en la ec.7

0.315 = 0.21077 () + + 0.022906

Taylor en un punto de equilibrio.

Por lo tanto tememos que:

= 0.315 0.21077() 0.022906 = 0

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= 0.315 0.21077(45) 0.022906

La ecuacin linealizada quedara de la siguiente manera: