5

Sistemas de primer orden

En los captulos anteriores se ha visto cmo obtener la funcin de

transferencia para cualquier sistema lineal e invariante en el tiempo y cmo
utilizar esa funcin de transferencia, independientemente del orden de la
misma, para calcular la respuesta temporal, libre ms forzada, ante cualquier
entrada y conjunto de condiciones iniciales y la respuesta en frecuencia en
rgimen permanente para entradas constantes o senoidales. Con este bagaje
terico es posible afrontar el anlisis de cualquier sistema dinmico, sea cual
sea su orden, con la nica restriccin de la linealidad y la invarianza
temporal. Sin embargo, una parte considerable de los sistemas dinmicos que
se encuentran en aplicaciones industriales se corresponden con sistemas de
orden bajo, primer y segundo orden, por lo que conocer en detalle las
caractersticas de la respuesta temporal y de la respuesta en frecuencia de este
tipo de sistemas agiliza en gran medida su anlisis y muchas de las decisiones
de diseo. Esta razn justifica un estudio pormenorizado de este tipo de
sistemas. Este captulo profundiza en el anlisis de la respuesta temporal y de
la respuesta en frecuencia de los sistemas de primer orden, mientras que el
siguiente captulo se centrar en los sistemas de segundo orden.

5.1 Clasificacin de los sistemas de primer

orden
La funcin de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por
tener el polinomio del denominador de primer grado. En funcin de cmo sea
el numerador, se consideran tres tipos de sistemas de primer orden:
1. Sistema de primer orden sin cero: tiene una constante como
numerador.
Y (s) K
G(s) = =
U(s) 1+ s

Los parmetros que aparecen en la funcin de transferencia son la

ganancia K, que coincide con la ganancia esttica G(0), y la
constante de tiempo . La ganancia esttica K puede tener cualquier
signo, sin embargo para que este sistema sea estable se debe cumplir
que > 0 . Teniendo en cuenta esta restriccin, no se incluye el caso
particular del integrador G(s) = 1 s .

51
 2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.
Y (s) Ks
G(s) = =
U(s) 1+ s

Los parmetros que aparecen en la funcin de transferencia son la

ganancia K, que en este caso no coincide con la ganancia esttica
G(0) que es igual a 0, y la constante de tiempo . La ganancia K
puede tener cualquier signo, mientras que debe ser positivo para
que el sistema sea estable.
3. Sistema de primer orden con cero no nulo.
Y (s) K (1+ Ts )
G(s) = =
U(s) 1+ s

En este ltimo caso, los parmetros son la ganancia K, que vuelve a

coincidir con la ganancia esttica G(0) como en el sistema de primer
sin cero, la constante de tiempo T asociada al cero y la constante de
tiempo asociada al polo o constante de tiempo del sistema. La
ganancia K y la constante de tiempo T pueden tener cualquier signo,
mientras que debe ser positivo para que el sistema sea estable.

En las figuras 5.1, 5.2 y 5.3 se muestran tres ejemplos de circuitos

electrnicos montados con amplificadores operacionales, resistencias y
condensadores cuyas funciones de transferencia se corresponden,
respectivamente, con las de los tres tipos mencionados de sistemas de primer
orden. Se propone al lector la tarea de demostrar que las funciones de
transferencia de estos circuitos se corresponden con las presentadas
previamente para cada tipo de sistema de primer orden.

R2

vi R1
vo

Figura 5.1. Circuito electrnico correspondiente a un sistema de primer orden sin cero.

52
 R2

vi C R1
vo

Figura 5.2. Circuito electrnico correspondiente a un sistema de primer orden con cero
nulo o derivador filtrado.

R2
C1

C2

vi R1
vo

Figura 5.3. Circuito electrnico correspondiente a un sistema de primer orden con cero no
nulo.

5.2 Respuesta temporal a un escaln de los

sistemas de primer orden
En esta seccin se va a deducir, usando los procedimientos matemticos
expuestos en los captulos previos, la respuesta temporal a una entrada en
forma de escaln e incluyendo la respuesta libre por condiciones iniciales
para cada uno de los sistemas de primer orden presentados en la seccin 5.1.
Adems del inters que este ejercicio tiene como aplicacin de la teora
previa, los resultados permiten obtener conclusiones claras sobre las
propiedades fundamentales de la respuesta temporal de cada uno de estos
sistemas. Conocer estas propiedades agiliza el anlisis y diseo de los
sistemas de primer orden que aparecen en cualquier aplicacin industrial.
En todos los casos, se supone que la entrada u(t) sufre un cambio en forma de
escaln entre un valor previo u(0-) (condicin inicial) y un valor posterior
u(0+) (valor inicial) que adems coincide con el valor final u () . Adems se
supondr que la salida tiene una condicin inicial y(0-) y que el objetivo es
calcular la evolucin de la salida y(t) a partir del instante inicial. En todos los

53
casos el procedimiento de clculo es el expuesto en el captulo 2. En primer
lugar se obtiene la transformada de Laplace Y(s) de la salida, incluyendo
respuesta forzada YF(s) y libre YL(s), para posteriormente calcular la
antitransformada de Laplace mediante una descomposicin en fracciones
parciales o simples.
1. Sistema de primer orden sin cero.
En este caso, la transformada de Laplace de la salida resulta:
Y
F (s )

K
YL (s )

u(0 ) y(0 ) Ku(0 + ) Ku(0 + ) y(0 )

+
Y (s) = + = + +
1 s 1 s 1 1
s+ s+ s+ s+

Y su antitransformada de Laplace:
y F (t )
y
L (t )


t

t
y(t) = Ku(0+ ) 1 e + y(0 )e (t) ,

que tambin puede agruparse de la siguiente forma:

( )
y(t) = Ku(0 + ) + y(0 ) Ku(0 + ) e (t)

La respuesta aparece multiplicada por el escaln unitario (t) para

indicar que esta expresin slo es vlida a partir de t >= 0. A partir
de la expresin anterior, se puede deducir fcilmente, sin ms que
sustituir t por 0 e , los valores inicial y final de la respuesta que
resultan:
y(0 + ) = y(0 ) y() = Ku(0 + ) = Ku()

Ejercicio: se propone al lector comprobar estos valores aplicando

los teoremas del valor inicial y final directamente a la transformada
de Laplace de la salida o bien, en el caso del valor final, usando el
concepto de ganancia esttica para un sistema estable.
Como conclusiones fundamentales de la respuesta de un sistema de
primer orden sin cero a un escaln podemos mencionar:
Posee una respuesta transitoria de tipo exponencial.
El sistema responde sin saltos cuando se introduce un salto
en la entrada (condicin inicial y valor inicial coinciden).
Su valor final es distinto de 0 si el valor final de la entrada
es distinto de 0.
2. Sistema de primer orden con cero nulo o derivador filtrado.
En este segundo caso, la transformada de Laplace de la salida
resulta:

54
 Y Y
F (s )

L (s )

K K K K
s u(0 + ) y(0 ) u(0 )

u(0 + ) y(0 ) u(0 )
Y (s) = + = +
1 s 1 1 1
s+ s+ s+ s+

Y su antitransformada de Laplace:
y
F (t )
y
L (t )

K
( )
t t
K
y(t) = u(0+ )e + y(0 ) u 0 e (t) ,

que tambin puede agruparse de la siguiente forma:

( ( ))

t
K
y(t) = y(0 ) + u(0 + ) u 0 e (t)

Los valores inicial y final de la respuesta resultan:

y(0 + ) = y(0 ) +
K

(
u(0 + ) u(0 ) )
y() = 0

Como en el caso anterior, estos valores se pueden obtener aplicando

los teoremas del valor inicial y final directamente a la transformada
de Laplace de la salida o bien, en el caso del valor final, usando el
concepto de ganancia esttica para un sistema estable.
Como conclusiones fundamentales de la respuesta de un sistema de
primer orden con cero nulo o derivador filtrado a un escaln
podemos mencionar:
La respuesta transitoria es de tipo exponencial.
El sistema responde con un salto en la salida cuando se
introduce un salto en la entrada (la relacin entre ambos
saltos la determina el parmetro K/).
Su valor final es nulo independientemente del valor final de
la entrada (ganancia esttica nula).
3. Sistema de primer orden con cero no nulo.
En este ltimo caso, la transformada de Laplace de la salida resulta:

Y
F (s )
Y
L (s )

KT 1 KT
s+

+ y(0 ) u(0 )
T u(0 )
Y (s) = + =
1 s 1
s+ s+

T
K 1 u(0 + ) y(0 ) KT u(0 )
Ku(0 + )
= + +
s 1 1
s+ s+

55
 Y su antitransformada de Laplace:
y F (t )
y
L (t )

T
t
KT
t
y(t) = Ku(0+ ) K 1 u(0+ )e + y(0 ) u(0 ) e (t)

que tambin puede agruparse de la siguiente forma:

t
y(t) = Ku(0 + ) + y(0 ) +

KT

( )
u(0 + ) u(0 ) Ku(0 + ) e (t)

Los valores inicial y final de la respuesta resultan:

y(0 + ) = y(0 ) +
KT

(
u(0 + ) u(0 ) )
y() = Ku(0 + ) = Ku()

Como en los casos anteriores, estos valores se pueden obtener

aplicando los teoremas del valor inicial y final directamente a la
transformada de Laplace de la salida o bien, en el caso del valor
final, usando el concepto de ganancia esttica para un sistema
estable.
Como conclusiones fundamentales de la respuesta de un sistema de
primer orden con cero no nulo a un escaln podemos mencionar:
La respuesta transitoria es de tipo exponencial.
El sistema responde con un salto en la salida cuando se
introduce un salto en la entrada (la relacin entre ambos
saltos la determina el parmetro KT/).
Su valor final es distinto de 0 si el valor final de la entrada
es distinto de 0.
Si se comparan las respuestas temporales de los tres sistemas de primer
orden, se puede comprobar que todas ellas responden a una forma general:

( )
y(t) = y() + y(0 + ) y() e (t)

Siendo el valor final de la salida y() = G(0)u() en todos los casos. Por lo
tanto, para obtener la respuesta temporal a un escaln, slo se requiere
calcular el valor inicial y final de la respuesta. Este valor inicial se puede
obtener teniendo en cuenta que el salto producido en la salida cuando se
produce un salto en la entrada viene dado por:

(
y(0 + ) y(0 ) = G ( ) u(0 + ) u(0 ) )
En la expresin anterior, G() = lim G(s) . Esta relacin puede verificarse
s
fcilmente para los tres tipos de sistemas de primer orden analizados.
Conviene recordar, que en una respuesta de tipo exponencial la salida recorre
aproximadamente un 63% del camino total que debe recorrer entre sus

56
valores inicial y final en t = (la constante de tiempo). La rapidez de la
respuesta depende por tanto de esta constante de tiempo: cuanto menor es,
mayor es la rapidez.
Para medir la rapidez de cualquier sistema se suele usar tambin el tiempo de
establecimiento al 5% definido como el tiempo que la salida tarda en entrar
en una banda del 5% de la distancia entre los valores inicial y final en torno
al valor final. Para sistemas de primer orden t s 3 . Para t = 5 la salida
recorre un 99,3% del trayecto total.
Por ltimo, en los ejemplos 5.1, 5.2 y 5.3 se calculan y representan
grficamente las respuestas de diferentes sistemas de primer orden a un
escaln en la entrada entre -2 y 4 con una condicin inicial de la salida y(0-)
igual a -5.

Ejemplo 5.1: Sistema de 1er orden sin cero

G ( s) =
5
=
2,5
s + 2 1 + 0,5s
( )
y(t ) = 10 15e 2t (t )

Figura 5.4. Respuesta a un escaln del sistema de primer orden del ejemplo 5.1.

Ejemplo 5.2: Sistema de 1er orden con cero nulo o derivador filtrado
5s 2,5s y(t) = 25e2t (t)
G( s) = =
s + 2 1 + 0,5s

Figura 5.5. Respuesta a un escaln del sistema de primer orden del ejemplo 5.2.

57
Ejemplo 5.3: Sistema de 1er orden con cero no nulo
2.5s + 5 2,5(1 0.5s ) ( )
y(t ) = 10 30e 2t (t )
G( s) = =
s+2 1 + 0,5s

Figura 5.6. Respuesta a un escaln del sistema de primer orden del ejemplo 5.3.

5.3 Respuesta en frecuencia y diagrama de

Bode
La respuesta en frecuencia es otra forma de caracterizar completamente la
relacin entrada - salida de un sistema, estudiando cmo responde a seales
senoidales en todo el margen de frecuencias. Las tcnicas de respuesta en
frecuencia son importantes, ya que:
Muchos fenmenos elctricos y mecnicos son senoidales por
naturaleza, por ejemplo las oscilaciones armnicas.
Las seales peridicas pueden descomponerse en suma de seales
senoidales mediante el desarrollo en serie de Fourier1.
Las seales senoidales son importantes en telecomunicaciones como
seales portadoras de informacin.
Los sistemas de energa elctrica funcionan en rgimen permanente
senoidal.
En la teora de control hay muchas tcnicas de anlisis y diseo basadas
en la respuesta en frecuencia.

Respuesta en Frecuencia
La respuesta de un sistema estable G(s) ante una entrada senoidal ha sido
estudiada en el captulo 3. Si se aplica una entrada:
u(t ) = U M cos(t + )

1
Las seales no peridicas pueden entenderse tambin como una suma (en este caso integral) de
seales senoidales mediante la transformacin de Fourier.

58
la salida en rgimen permanente es:
yP (t) = U M G( j ) cos( t + + G( j )) ,

donde G( j ) (la ganancia) es el mdulo de G(s) evaluado en s = j y

G( j ) es la fase del mismo nmero complejo. Por respuesta en frecuencia
de un sistema (fig. 5.7) se entender la funcin

G ( j) = G ( j) e jG ( j) ,

que representa la relacin entre la salida y la entrada de un sistema en

rgimen permanente ante una entrada senoidal, para = 0 .

U(s) G(s) Y(s) = G(s)U(s)

u (t ) = U M cos(t + ) G(j) yP (t ) = U M G( j) cos(t + + G( j))

Figura 5.7. Respuesta en frecuencia.

Aunque el desarrollo anterior se ha realizado para sistemas estables, tambin

tiene inters la funcin G(j) de sistemas inestables. Estos pueden formar
parte de otros sistemas, normalmente realimentados, que s son estables.

Representacin grfica de la respuesta en frecuencia

En teora de sistemas se utilizan distintas representaciones grficas de la
respuesta en frecuencia. Como la funcin G(j) es compleja, la respuesta en
frecuencia puede dibujarse de varias formas. Los tres diagramas ms
utilizados, son:
El diagrama de Bode. Son dos grficos. El primero representa la
ganancia G( j ) en funcin de (o de la frecuencia f = 2 ). El
segundo representa la fase G( j ) en funcin de . La frecuencia, en
ambos grficos, se representa en escala logartmica. La ganancia, en el
primero de ellos, se suele expresar en decibelios (dB), aunque puede
tambin expresarse en unidades naturales sobre un eje logartmico.
El diagrama de Nyquist. Es la representacin de la parte real y la parte
imaginaria de G(j) en el plano complejo. Puede verse tambin como
un grfico en coordenadas polares; la distancia al cero es la ganancia y
la fase es el ngulo con el eje real. La curva resultante puede ir graduada
en frecuencias, pero esta relacin es incmoda de manejar y no es
necesaria en determinados anlisis de tipo cualitativo.
El diagrama de Black. Es la ganancia G( j ) (en ordenadas) en
funcin de la fase G( j ) (en abscisas). La ganancia suele expresarse
en dB, aunque tambin puede expresarse en unidades naturales sobre un
eje logartmico. Como en el diagrama de Nyquist, la curva resultante
puede ir graduada en frecuencias aunque en ciertos anlisis cualitativos
esta graduacin no es imprescindible.

59
Los dos ltimos diagramas son especialmente tiles en el anlisis y diseo de
sistemas realimentados (por ejemplo, sistemas electrnicos de amplificacin
o sistemas de control) y se estudiarn en asignaturas donde se abordan
especficamente este tipo de sistemas, mientras que el primero es de
aplicacin ms general (contiene explcitamente una escala de frecuencias)
por lo que el resto del captulo se centrar exclusivamente en la
representacin de diagramas de Bode para sistema de primer orden o
compuestos por subsistemas de primer orden (polos reales). En el prximo
captulo se abordar el caso de funciones de transferencia con polos
complejos.

Diagrama de Bode
Como se ha mencionado previamente, el diagrama de Bode utiliza una escala
logartmica para la frecuencia y otra para la magnitud, esta ltima
habitualmente expresada en dB (logaritmo decimal de la magnitud
multiplicado por 20). Estas decisiones no son por supuesto arbitrarias y se
deben a ciertas ventajas que conllevan:
La escala logartmica en frecuencias permite observar con el
mismo nivel de detalle lo que ocurre a frecuencias muy bajas o muy
altas a diferencia de lo que ocurre con una escala lineal.
Algo similar ocurre con la escala logartmica de magnitud ya que
permite representar con igual nivel de detalle las zonas de alta y
baja ganancia.
Como se ver ms adelante, puede trazarse con relativa sencillez
una representacin aproximada de este diagrama mediante tramos
rectos denominada diagrama asinttico de Bode.
La ventaja ms importante es la relacionada con la propiedad de
que el logaritmo de un producto de varios factores es la suma de los
logaritmos de cada uno de los factores. Para comprobar la utilidad
de esta propiedad al representar un diagrama de Bode, se considera
el caso de una funcin de transferencia G(s) que se puede expresar
como producto de varias funciones de transferencia ms simples
G1(s), G2(s), , Gn(s):
G(s) = G1 (s)G2 (s)Gn (s)
La respuesta en frecuencia ser:

G1 ( j ) = G1 ( j) G2 ( j ) Gn ( j ) e j (G1 ( j ) + G2 ( j ) ++ Gn ( j ) )

G( j) = G1 ( j) G2 ( j) Gn ( j)

G( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j ) + + Gn ( j )
Si se calcula en dB la magnitud, resulta:
G( j ) dB = 20 log G( j ) = 20 log(G1 ( j ) G2 ( j ) Gn ( j ) ) =
= 20 log G1 ( j ) + 20 log G2 ( j ) + + 20 log Gn ( j )

Es decir:

510
 G( j) dB = G1 ( j) dB + G2 ( j) dB + + Gn ( j) dB

G( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j ) + + Gn ( j )
Estas dos ltimas expresiones demuestran que se puede representar
el diagrama de Bode de cualquier funcin de transferencia
descomponindola en producto de trminos ms simples (funciones
de trasferencias de primer y segundo orden) y sumando los
diagramas de Bode de magnitud y de fase de cada uno de esos
trminos. En la siguiente seccin se representarn los diagramas de
Bode de todos los trminos, en este caso de primer orden, que
pueden aparecer en la factorizacin de cualquier funcin de
transferencia. La suma de la magnitud y de la fase de la respuesta
en frecuencia de estos trminos se puede realizar manualmente
usando diagramas asintticos de Bode (aproximacin por tramos
rectos).

5.4 Diagrama de Bode de un sistema de

primer orden sin cero
Considrese un sistema de primer orden sin cero:
1
G(s) =
1+ s
con > 0 (estable) y con ganancia esttica igual a 1. La respuesta en
frecuencia de este sistema es:
1 1
G( j ) = , G( j ) = , G( j ) = arctg( )
1+ j 1+ ( )2

Para frecuencias muy bajas ( 0 ): G( j ) 1 , G( j ) 0 .

Para frecuencias muy altas ( ), G( j ) 0 ,

G( j ) 90 .

La ganancia en decibelios se calcula como:

G( j ) dB = 20 log10 G( j )

Para el sistema de primer orden sin cero:

1
G( j ) dB = 20 log10 = 10 log10 (1+ ( )2 )
1+ ( ) 2

Una de las ventajas del diagrama de Bode es que, para funciones de

transferencia racionales, puede trazarse fcilmente a partir de las asntotas.
En este caso, para frecuencias bajas ( << 1 ) se tienen las asntotas:

G( j) dB = 0, G( j) = 0

y para frecuencias altas ( >> 1 ):

511
 G( j ) dB = 10 log10 (1+ ( )2 ) 20 log10 ( )
G( j ) = 90
El diagrama de Bode de esta respuesta en frecuencia se muestra en la figura
5.8, con frecuencias normalizadas de forma que = 1 se corresponde con
1.

Una dcada de frecuencias es la distancia que hay entre dos frecuencias

relacionada por un factor de 10. Por otra parte, entre dos frecuencias
cualesquiera 1 y 2 hay log10 ( 2 1 ) dcadas. En este caso, la pendiente
del diagrama de amplitud para frecuencias altas es, por lo tanto, -20
dB/dcada.
La fase tiene asntotas en 0 para frecuencias pequeas y 90 para
frecuencias muy altas. En la zona alrededor de = 1 hay varias
posibilidades. Puede emplearse una aproximacin consistente en una unin
vertical entre las dos asntotas horizontales en = 1 . Una aproximacin
ms precisa (como la de la figura 5.8) se consigue uniendo, mediante una
recta de 45/dcada, las dos asntotas horizontales desde = 1 (10 ) hasta
= 10 . En cualquiera de los dos casos, hay que tener presente que estas
rectas no dejan de ser aproximaciones de la curva real.

Frecuencia de corte y rapidez

Se llama pulsacin de corte c de un sistema dinmico con respuesta en
frecuencia tipo paso bajo, como la de la figura 5.8, a la pulsacin para la que
la amplitud, con respecto a la ganancia esttica, se ve reducida en 2 . Para
el sistema de primer orden sin cero y K = 1:
1 1 1
G( j ) = = c =
1+ ( ) 2
2

Ntese que para esta pulsacin G( j ) dB 3dB . Se llama ancho de banda

de un sistema dinmico al intervalo de frecuencias que el sistema deja pasar.
Son aquellas frecuencias para las que la ganancia es mayor de 3dB (con
respecto a la ganancia esttica). En sistemas de primer orden sin cero el
ancho de banda va desde 0 a la frecuencia de corte. Ntese tambin que,
usando como parmetro la pulsacin de corte, la respuesta en frecuencia
puede expresarse como:
1
G( j ) =
1+ j c

En general, la rapidez de la respuesta de un sistema de primer orden sin cero

puede ser interpretada en funcin de su frecuencia de corte. A mayor
frecuencia de corte ms rpida es la respuesta del sistema. La explicacin es
inmediata, ya que a mayor c = 1 (mayor ancho de banda), menor
constante de tiempo y por lo tanto mayor rapidez de la respuesta temporal.

512
 Figura 5.8. Diagrama de Bode de un sistema de primer orden sin cero. Las escala de
frecuencias est normalizada de forma que = 1 corresponde a 1/ .

Ejemplo 5.4: Considrese un sistema de primer orden sin cero:

20 2
G( s) = = ,
s + 10 1 + s 10
que tiene una ganancia esttica 2 y una constante de tiempo 0.1. Su pulsacin
de corte es 10. Para = 0,2 ( c = 0,02) , del diagrama asinttico se
obtiene que G( j 0,2) 2e j 0 , muy prximo al valor real

513
G( j 0,2) = 1,9996e j1,14 . Para = 1 ( c = 0,1) , del diagrama asinttico
se deduce que G ( j1) 2e j 0 , la aproximacin es peor,
G( j1) = 1,9900e j 5,71 . Para = 100 ( c = 10) , del diagrama asinttico
se obtiene que G( j100) 20 log10 2 20 log10 10 = 13,98dB , muy prximo
al valor real G( j100) = 14,02dB. El error de fase en este punto es tambin
alrededor de 6.

5.5 Diagramas de Bode de otros sistemas

sencillos
En la siguiente seccin se estudiar el trazado asinttico de diagramas de
Bode con polos reales. Est basado en la suma de diagramas de Bode de
sistemas elementales. La figura 5.9 muestra, a modo de resumen, una serie de
diagramas de Bode (asintticos, exactos en algunos casos) de estos sistemas
elementales. Las consideraciones fundamentales sobre los diagramas de Bode
de estos sistemas elementales son las siguientes:
Un sistema esttico G(s) = K tiene una ganancia independiente de
la frecuencia (20log10|K| dB) y una fase siempre cero o 180 si K <
0.
Un sistema G(s) = 1 s , G( j ) = 1 j , tiene G( j ) = 1
(20log10 dB) y una fase constante 90. El diagrama de Bode de
amplitud es una recta de pendiente 20 dB/dcada que pasa por 0 dB
para = 1.
Generalizando, un sistema G(s) = 1 s h , G( j ) = 1 ( j )h , tiene
G( j ) = 1 h (20hlog10 dB) y una fase constante 90 h . En
el diagrama asinttico de amplitud es una recta de pendiente
20 h dB/dcada que pasa por 0dB cuando = 1.
Si G(s) = s h = 1 s h , las expresiones anteriores son vlidas haciendo
h < 0. En este caso, el diagrama de Bode asinttico de amplitud es
una recta de pendiente + 20 h dB/dcada que pasa por 0dB cuando
= 1, mientras que la fase es constante e igual a + 90h .
Un sistema G(s) = 1+ s , G( j ) = 1+ j , sin polos, tiene una
respuesta en frecuencia similar a la del sistema de primer orden
normalizado 1 (1 + s) , como puede comprobarse fcilmente usando
las propiedades de los complejos. La ganancia y fase de ambos son
de signo contrario.
Un sistema G(s) = 1 (1 s ) (sistema inestable), tiene una ganancia
igual a la de 1 (1+ s ) y su fase es de signo contrario.
El sistema G(s) = 1 s , tiene una ganancia igual a la de (1+ s ) , y
su fase es de signo contrario.

514
 Ganancia
Ganancia
0 dB

20log10 K dB
20dB/dc

Fase

0
1/ 10/
Fase 0
0,1/
90

G(s) = K , K > 0 G ( s ) =1 (1+ s) , > 0

Gan ancia
Ganancia
0 dB +20dB/dc
= 1
20hdB/dc
0 dB
1/
Fase +90
90h Fase

G(s) = 1 s h G ( s ) =1+ s

Ganancia
Ganancia
1/

+20dB/dc 0 dB

0 dB
20dB/dc

Fase

0
1/ 10/ +90
0,1/ Fase
90

0
0,1/ 10/
G ( s ) =1 s G( s) = 1 (1 s)
Figura 5.9. Diagramas asintticos de Bode de sistemas elementales.

5.6 Trazado de diagramas asintticos de

Bode de sistemas con polos reales
En la actualidad existen programas de ordenador que permiten dibujar
fcilmente la respuesta en frecuencia de un sistema, por complicado que ste
sea. No ha perdido inters, sin embargo, el trazado de bocetos asintticos de
diagramas de Bode. No slo por la rapidez con que pueden dibujarse con
cierta experiencia, sino por la intuicin que aporta el conocer el efecto de un
polo o un cero. Como se mencion previamente, la idea fundamental es
suponer que el sistema es una conexin serie o producto de sistemas
elementales, ya que:

G = Gi G dB = Gi dB , G = Gi
i i i

Por lo tanto, puede comenzarse por la factorizacin de la funcin de

transferencia en un producto de funciones de primer orden (funciones de

515
transferencia con polos reales), identificar las grficas correspondientes a
cada una de ellas en la tabla de la figura 5.9 y, por ltimo, hacer la suma de
las ganancias (en dB) y de las fases. Existen varios procedimientos para
sumar los grficos de ganancia y fase. En el ejemplo 5.5 se ilustra uno de
esos procedimientos basado, en este caso, en la identificacin de las
pulsaciones donde cambia la pendiente en cada grfico y la acumulacin de
pendientes
Ejemplo 5.5 (Trazado de diagramas asintticos de Bode). Supngase un
sistema con funcin de transferencia (polos reales):
100(1 + s 1) 1 1
G( s ) = = 100 (1 + s 1)
(1 + s 0,05) (1 + s 20) (1 + s 0,05) (1 + s 20)
Como se observa, el primer paso dado consiste en factorizar la funcin de
transferencia de tal forma que todos los trminos que aparezcan sean
elementales (trminos en la tabla de la figura 5.9).
En este caso, el sistema tiene ganancia esttica 100 y tres pulsaciones donde
cambia la pendiente del grfico de ganancia: 0,05, 1 y 20. Los cambios de
pendiente en el grfico de fase sern en pulsaciones correspondientes a una
dcima parte y diez veces las pulsaciones anteriores, es decir: 0,005, 0,5, 0,1,
10, 2 y 200.
Estas pulsaciones se ordenan de menor a mayor en dos tablas, una para el
grfico de ganancia (tabla 5.1) y otra para el grfico de fase (tabla 5.2), que
servirn para determinar las pendientes en cada tramo. La segunda columna
de estas tablas contiene los cambios de pendiente que se producen en cada
pulsacin, segn el diagrama de Bode asinttico del trmino elemental
asociado a esa pulsacin. En la tercera columna se van acumulando los
cambios de pendiente para determinar las pendientes finales de cada tramo.

p pt
(dB/dec) (dB/dec)

0 0 0

0,05 -20 -20

1 +20 0

20 -20 -20
Tabla 5.1: Incrementos de pendiente y pendientes finales para el diagrama de Bode
asinttico de ganancia.

516
 p (/dec) pt (/dec)

0 0 0

0,005 -45 -45

0,1 +45 0

0,5 +45 +45

2 -45 0

10 -45 -45

200 +45 0
Tabla 5.2: Incrementos de pendiente y pendientes finales para el diagrama de Bode
asinttico de fase.

Para poder dibujar ambos grficos, se requiere calcular la ordenada absoluta

en algn punto. En el caso del grfico de ganancia, es suficiente con la
ganancia esttica 20log10(100) = 40dB. Si la funcin de transferencia
contiene ceros nulos o polos nulos (trminos s o 1/s), el grfico empezar con
pendiente no nula, ya sea positiva (ceros nulos) o negativa (polos nulos). En
este caso la ganancia esttica en dB no es finita y para fijar el grfico de
ganancia verticalmente hay que asignar un valor de K en dB a = 1 sobre la
pendiente inicial (este punto no pertenecer al grfico si hay un cambio de
pendiente antes de = 1). A partir de este punto inicial es sencillo calcular
cualquier punto del grfico mediante consideraciones geomtricas.
Para fijar verticalmente el grfico de fase es suficiente con calcular las fases
inicial o final acumulando los valores iniciales o finales de todos los trminos
elementales que aparecen en la funcin de transferencia. En este ejemplo, la
fase inicial valdra 0 y la fase final sera -90.
Con esta informacin ya es posible dibujar el diagrama asinttico de Bode,
tanto el grfico de ganancia como el de fase, sin ms que trasladar las
pendientes finales de las tablas a cada tramo del grfico y fijar las curvas
verticalmente con la informacin obtenida. Los grficos de ganancia y fase
finales se muestran en las figuras 5.10 y 5.11. En estas mismas figuras se han
dibujado el diagrama de ganancia real. Ntese cmo las mayores diferencias
estn alrededor de las frecuencias donde cambia la pendiente.

517
Figura 5.10. Trazado asinttico de diagramas de Bode: Ganancia

Figura 5.11. Trazado asinttico de diagramas de Bode: Fase.

518