SY08 TP5

Palettiseur

Lobjectif de ce systme est de crer des palettes de caisses sur trois niveaux.
Le palettiseur est compos dun monte-charge pour les caisses, un corps central et dune zone
dvacuation.
Le monte-charge alimente un convoyeur bande au moyen dun jecteur.
Les caisses sont accumules la fin du convoyeur au moyen dune barre darrt.
Les caisses sont ensuite prtes tre charges sur la palette qui est ensuite vacue.
Le systme est compos de 11capteurs et de 8 actionneurs.

1
 1. Prsentation gnrale
a. Description du systme
Ce systme simule un palettiseur automatique. Lobjectif est de crer des palettes avec au plus trois
niveaux de cartons.

Elments de la machine

Le palettiseur est compos dun ascenseur pour les cartons, dun bti principal et dune sortie pour les
palettes.

Lascenseur (A) alimente un convoyeur bande automatique (C) laide dun jecteur (B). Les cartons
sont retenus la fin du convoyeur (C) par un bloqueur (D). Les cartons sont alors prts tre chargs
sur le plateau (E) pour aller devant les poussoirs tige (F). Les convoyeurs (H) amnent les palettes de
lalimentation au monte-charge (G). Une fois la palette sur le monte-charge, celui-ci monte au niveau
le plus haut du palettiseur. Les cartons sont dposs sur la palette au retour du plateau (E), pendant
que les tiges des poussoirs (F) sont sorties. Ce cycle de palettisation peut tre rpt au plus deux fois,
par palette. La palette termine, le monte-charge descend au niveau du convoyeur de sortie (I) et la
palette est vacue.

2
Note : Lascenseur des cartons (A) a un dispositif de scurit qui le fait sarrter si le carton en haut de
lascenseur nest pas pouss par ljecteur.

b. Capteurs
Capteurs Description
0 Capteur de sortie de lascenseur des cartons
1 Fin de course davance de ljecteur
2 Capteur du stock tampon du convoyeur
3 Plateau rentr
4 Plateau sorti
5 Tiges des poussoirs sorties
6 Monte-charge en position basse
7 Monte-charge en position pour le premier niveau de cartons
8 Monte-charge en position pour le deuxime niveau de cartons
9 Monte-charge en position pour le troisime niveau de cartons
10 Prsence palette sur le monte-charge
11 Position du commutateur Manuel / Auto (actif sur Auto)
12 Bouton poussoir START du panneau de Commande
13 Bouton poussoir STOP du panneau de commande (Actif quand non press)
14 Bouton poussoir RESET du panneau de Commande
15 Bouton darrt durgence (Actif quand non press)

3
 Localisation des capteurs sur la machine

Fonctionnement des capteurs

Le capteur 0 est actif quand un carton est prt tre ject de lascenseur des cartons.
Le capteur 1 est actif quand ljecteur de cartons est arriv en fin de course aprs jection.
Le capteur 2 est un capteur de prsence de cartons. Il est actif si un carton est prsent devant
le capteur, inactif sinon. La distance entre le capteur et la barre darrt des cartons est
suprieure la largeur dun carton mais infrieure la largeur de deux cartons.
Les capteurs 3 et 4 sont actifs quand le plateau E est respectivement compltement rentr ou
compltement sorti.
Le capteur 5 est actif lorsque les tiges des poussoirs sont compltement sorties.
Les capteurs 6, 7, 8 et 9 sont des capteurs de prsence du monte-charge : ils sont actifs lorsque
le monte-charge est au niveau correspondant. Note importante : linitialisation de la
machine, le monte-charge peut tre dans une position quelconque.
Le capteur 10 est un capteur de palette ; il est actif si une palette est dtecte, inactif sinon. Il
est fix au bti de la machine, pas au monte-charge.

Capteurs de niveau du monte-charge et prsence de palette

4
La palette est en position pour une premire
couche, un seul carton est en attente.

La palette est en position pour une premire

couche, deux cartons sont en attente, le plateau
est rentr

La palette est en position pour une premire

couche, le plateau et les pousseurs sont sortis,
la barre darrt est escamote.

5
 c. Actionneurs

Actionneurs Description
0 Ascenseur (cartons)
1 Avance de ljecteur
2 Librer cartons (fin du convoyeur)
3 Avancer plateau
4 Sortir les pousseurs
5 Monter le monte-charge (palette)
6 Descendre le monte-charge (palette)
7 Convoyeur des palettes
8 Voyant du bouton START
9 Voyant du bouton RESET

Localisation des actionneurs sur la machine

Fonctionnement des actionneurs

Lactionneur 0 provoque la monte de lascenseur.

Lactionneur 1 sort les jecteurs. Les jecteurs restent sortis tant que lactionneur 1 est actif
et rentrent ds quil redevient inactif.
Lactionneur 2 libre les cartons en fin du convoyeur automatique C en escamotant la barre
darrt D. Attention, les cartons avancent ds que la barre darrt est escamote : il faut que
le plateau sorte en mme temps pour viter quils tombent dans la cage du monte-charge.
Lactionneur 3 fait avancer le plateau E la mme vitesse que le tapis C tant quil est actif. Le
plateau rentre ds que lactionneur 3 devient inactif.
Lactionneur 4 sort les pousseurs destins aligner les caisses. Ils restent sortis tant que
lactionneur est actif. Note : les pousseurs nassurent pas une pression suffisante sur les
cartons pour les empcher de tomber lorsque le plateau est rentr.
Les actionneurs 5 et 6 font respectivement monter ou descendre le monte-charge.

6
 Lactionneur 7 active le convoyeur de palettes. Si une palette est dj prsente sur le monte-
charge, elle est vacue.

Vues dtailles des actionneurs

7
2. Cahier des charges
Les palettes devront tre charges chargent 3 couches de 2 cartons comme ci-dessous :

3. Analyse structure par tches

Sur le Grafcet ci-dessous, les miens entre les tches sont les tapes de type x-y o X
reprsente la tche prcdente et Y la tche suivante.

8
 4. Prparation

La dcomposition fonctionnelle peut permettre l'identification de 6 tches (voir 3. Analyse

structure par tches).

Chaque fonction/tche tant atomique (non interruptible) vous devez dfinir les conditions de son
lancement prconditions, vnements,

D'autre part les tches ne doivent pas ncessiter d'autres conditions en cours d'excution et ne
doivent pas dlivrer des autorisations d'excution en cours d'excution. A sa terminaison une tche
peut dlivrer une ou plusieurs autorisations pour l'excutions d'autres tches.

1. Dcrire le fonctionnement de chaque tche en prcisant les interactions avec les

capteurs/actionneurs qui lui sont lis.
2. En tenant compte de la dcomposition fonctionnelle et de vos rponses la question
prcdente remplissez, pour chaque tche, le tableau suivant :

Tche Ni
Conditions d'initialisation
Actionneurs utiliser
Capteurs observer
Tches autoriser

3. Donnez, pour chaque tche, le Grafcet correspondant.

4. Compltez le GRAFCET de synchronisation des tches avec ceux des tches proposes