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input
S output
lim y(t)t = 0
input
S output
Isto , um sistema
estvel se ele tem todos
os seus polos localizados
no semiplano da
esquerda (SPE)
Estabilidade
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input
S output
Exemplo 1:
Considere o sistema de 1 ordem
x = a x + u
y=x
cuja funo de transferncia dada por:
Y (s ) 1
=
U (s ) (s a )
O nico polo deste sistema est localizado em
s=a
que pode estar no SPE (semiplano da esquerda), no eixo imaginrio ou
no SPD (semiplano da direita), dependendo do valor de a
(a < 0, a = 0 ou a > 0, respetivamente)
Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):
logo,
a<0
a=0
a>0
Estabilidade
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Exemplo 1 (continuao):
Exemplo 1 (continuao):
Exemplo 1 (continuao):
Exemplo 1 (continuao):
resumindo,
a<0
a=0
a>0
estvel
indiferente
instvel
Estabilidade
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Exemplo 2:
Considere o sistema de 2 ordem cuja funo de transferncia
dada por
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s 2s + 4
s = 1 j1,732
polos no SPD
Estabilidade
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Exemplo 2 (continuao):
Exemplo 3:
Considere o sistema de 2 ordem cuja funo de transferncia
dada por
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s + 2 s + 4
Plano
este sistema possui um
complexo
par de polos complexos
com parte real negativa
s = 1 j1,732
polos no SPE
Estabilidade
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Exemplo 3 (continuao):
= 0,5
=2
sistema estvel
+ L + a n 2 s + a n 1 s + a n (ao > 0)
n n 1 2
p ( s ) = a o s + a 1s
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
s2 se o polinmio caracterstico
p(s) mpar, o ltimo
s1 elemento fica na 2 linha
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 0
sn-2
sn-3
:
:
se o polinmio caracterstico
s2 p(s) par, o ltimo elemento
s1 fica na 1 linha, e coloca-se
um 0 (zero) na 2 linha
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
aps o preenchimento inicial
s2 calcula-se as demais linhas como
s1 ser indicado mais abaixo
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : :
s2 d1 d2 depois de completa a
s1 e1 Tabela Routh-Hurwitz
ter (n+1) linhas
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : : As linhas vo
ficando cada vez
s2 d1 d2 mais curtas at as 2
ltimas linhas que tm
s1 e1 apenas um elemento
so f1 em cada uma
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 a primeira coluna (onde esto os
coeficientes ao e a1) chamada
s1 e1 de coluna piv
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 Os elementos seguintes da coluna
s1 e1 piv sero: b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , etc.
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
s1 e1 Os elementos da coluna piv
so chamados de pivs
so f1
Estabilidade
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1 a o a2 a1 a 2 a 0 a 3
b1 = det =
a1 a 1 a 3 a1
1 a o a4 a1 a 4 a 0 a 5
b2 = det =
a1 a 1 a 5 a1
1 a o a6 a1 a 6 a 0 a 7
b3 = det =
a1 a 1 a 7 a1
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por a1 , o elemento piv da linha anterior
Estabilidade
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1 a1 a3 b1 a 3 a 1 b 2
c1 = det =
b1 b 1 b 2 b1
1 a1 a5 b1 a 5 a 1 b 3
c2 = det =
b1 b 1 b 3 b1
1 a1 a7 b1 a 7 a 1 b 4
c3 = det =
b1 b 1 b 4 b1
observe que no clculo dos elementos desta linha h uma
diviso por b1 , o elemento piv da linha anterior
Estabilidade
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ao > 0
Estabilidade
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ao < 0
ento pode-se redefinir p(s) com todos os coeficientes do polinmio
com os sinais trocados.
Tabela de Routh-Hurwitz
sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
O nmero de trocas de sinal
s1 e1 na coluna piv igual ao
so f1 nmero de polos no SPD
Estabilidade
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Isso porque um sistema para ser estvel tem que possuir todos os
seus polos no SPE e, mesmo que o nmero de troca de sinais da
coluna piv seja zero, isso apenas significa que tero zero polos
no SPD, o que no garante estabilidade ainda, pois poder haver
algum polo no eixo imaginrio
Tabela de Routh-Hurwitz
sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 O sistema possui todos os seus
polos no SPE quando todos os
s1 e1 elementos da coluna piv so
positivos
so f1
Estabilidade
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Exemplo 4:
Considerando agora o polinmio caracterstico do 4 grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
s1 -6 coluna piv)
Este polinmio
s0 5 caracterstico
tem 2 polos no
Logo, o sistema no estvel. SPD.
Estabilidade
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Exemplo 4 (continuao):
Aqui poderia, por exemplo, para simplificar os clculos, dividir a
2 linha (i.e., a linha s3 ) por 2
Isto no altera os resultados
s4 1 3 5
s3 1 2 0 2 linha 2
s2 1 5
s1 -3 E chegamos
mesma concluso:
s0 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna piv)
Estabilidade
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Exemplo 5:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo estvel
Exemplo 5 (continuao):
Logo, o polinmio caracterstico do sistema de malha fechada
dado abaixo
A Tabela de Routh-Hurwitz para este polinmio :
s4 1 2 K
s3 2 2 0
s2 1 K sistema
estvel para
s1 (2-2K) > 0 K<1
s0 K >0 0<K<1
Estabilidade
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Exemplo 6:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo estvel
Exemplo 6 (continuao):
s4 1 6 K
s3 2 4 0
s2 4 K sistema
estvel para
s1 (4-K/2) > 0 K<8
K >0 0<K<8
s0
Estabilidade
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Exemplo 7:
Considere agora o polinmio caracterstico p(s) do 3 grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se
s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna piv so
s1 0 >0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) razes no SPD
Exemplo 7:
Considere agora o polinmio caracterstico p(s) do 3 grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtm-se
s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna piv so
s1 0 >0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) razes no SPD
Exemplo 8:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo
s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, no h trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 piv, ou seja
0 (zero) razes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna piv
Aquele zero na coluna piv est na ltima posio. (Ele indica
simetria de 1 polo em relao origem, isto , h um polo = zero)
Estabilidade
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Exemplo 8:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo
s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, no h trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 piv, ou seja
0 (zero) razes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna piv
Exemplo 9:
Considere agora o polinmio caracterstico do 5 grau abaixo
s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
0 na coluna piv
s3 0 0 0 linha de zeros
da linha s4 obtm-se q(s)
Exemplo 9 (continuao):
Eliminando a linha de zeros, preenchemos a tabela de Routh-Hurwitz
s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
s3 0 0 0 sai linha de zeros
estabilidade relativa
Estabilidade
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Estabilidade Relativa
Im(z)
x
Sistema B
com polos prximos
do eixo imaginrio.
Estabilidade
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Sistema B
Estabilidade
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Regio do SPE
esquerda da
reta s =
s =
Estabilidade
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p s =p s
Neste exemplo
=2
p s =p s2
=2
Estabilidade
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=2
p s p s =p s
Estabilidade
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razes de p s razes de p s = p s
Estabilidade
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Ou seja, atravs de p s
extramos concluses
para p s
Por exemplo:
Se na tabela Routh-Hurwitz
para p s no tiver trocas
de sinal na coluna piv
(zero trocas), ento
p s no ter polos
(zero polos) direita da
reta s =
Estabilidade
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Como p s uma
translao de p s em
unidades para
direita, ento
todas as concluses
que forem extradas
para p s em relao
ao eixo imaginrio so
vlidas para p s em
relao reta s =
Estabilidade
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Exemplo 10:
Verificar se o polinmio caracterstico p(s) dado abaixo tem os
seus polos esquerda de s = 2.
p s = s + 8s + 21s + 20
Vamos verificar se p s possui todas as suas razes no SPE
p s = s + 8s + 21s + 20
s3 1 21
s2 8 20
zero trocas na
s1 18,5 coluna piv
s0 20
Exemplo 10 (continuao):
Mas ser que os tem esquerda da reta s = 2?
Para isso precisamos calcular o polinmio p s fazendo =2
p s =p s2 = s2 +8 s2 + 21 s 2 + 20
= s + 2s + s + 2
s3
1 1
s2 2 2
s1 0 >0 2 0 (zero) na
coluna piv
s0 2
no h trocas de sinal na coluna piv
Estabilidade
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Exemplo 10 (continuao):
Exemplo 10 (continuao):
As razes de p s so:
s = 4
s = 2 j
Exemplo 10 (continuao):
razes de p s
na reta s =
razes de p s no
eixo imaginrio
Exemplo 11:
Verificar se o polinmio caracterstico p(s) dado abaixo tem os seus
polos esquerda de s = 1.
p s = 2s + 13s + 28s + 23s + 6
Primeiramente vamos verificar se p s possuiu todas as suas razes
localizadas no SPE.
s4 2 28 6
s3 13 23 0
s2 24,46 6 a coluna piv toda
s1 19,81 0 positiva e portanto este
polinmio p s tem
s0 6 todos os polos no SPE
Estabilidade
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Exemplo 11 (continuao):
Entretanto, queremos saber se esto esquerda da reta s = 1
Para isso precisamos calcular o polinmio p s fazendo = 1
p s =p s1 =2 s1 + 13 s 1 + 28 s 1 + 23 s 1 + 6
= 2s + 5s + s 2s
s4 2 1 0
s3 5 2
h 1 troca de sinal na
s2 9/5 0 coluna piv, logo
s1 2 h uma raiz de p s no SPD e
0 (zero) na portanto,
s0 0 coluna piv
h uma raiz de p s direita
da reta s = 1
Estabilidade
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Exemplo 11 (continuao):
Mas aquele zero na ltima linha (linha ) da coluna piv indica
que h 1 raiz de p s no eixo imaginrio (na origem) e portanto,
h 1 raiz de p s em s = 1
Exemplo 11 (continuao):
As razes de p s so:
s = 3
s = 2
s = 1
s = 0,5
Localizao das razes do polinmio p s
As razes de p s so:
s = 2
s = 1
s=0
s = 0,5
Localizao das razes do polinmio p s