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Caractersticas:
Tipos de motor:
Son motores trmicos en los cuales se produce una combustin del fluido del motor,
transformando su energa qumica en energa trmica, a partir de la cual se obtiene
energa mecnica. El fluido motor antes de iniciar la combustin es una mezcla de
un comburente (como el aire) y un combustible.
Son motores trmicos en los cuales se produce una combustin en un fluido distinto
al fluido motor. El fluido motor alcanza un estado trmico de mayor fuerza posible
de llevar es mediante la transmisin de energa a travs de una pared.
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Motores elctricos:
Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es
una pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes laterales que llevan cada
uno a su alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica. El estator, situado
alrededor del rotor, es un electroimn fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor,
dispone de una serie de salientes con bobinados elctricos por los que circula la corriente.
Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magntico y se conecta a una
batera, la corriente pasa en un sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el
lado opuesto. As, sobre los dos lados de la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos
hacia arriba y en el otro hacia abajo. S la espira de hilo va montada sobre el eje metlico,
empieza a dar vueltas hasta alcanzar la posicin vertical. Entonces, en esta posicin, cada
uno de los hilos se encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la espira queda
retenida.
Para que la espira siga girando despus de alcanzar la posicin vertical, es necesario invertir
el sentido de circulacin de la corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o
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colector, que en el motor elctrico ms simple, el motor de corriente continua, est formado
por dos chapas de metal con forma de medialuna, que se sitan sin tocarse, como las dos
mitades de un anillo, y que se denominan delgas. Los dos extremos de la espira se conectan
a as dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al bastidor del motor y llamadas
escobillas hacen contacto con cada una de las delgas del colector, de forma que, al girar la
armadura, las escobillas contactan primero con una delga y despus con la otra.
Cuando la corriente elctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a girar y la rotacin
dura hasta que la espira alcanza la posicin vertical. Al girar las del gas del colector con la
espira, cada media vuelta se invierte el sentido de circulacin de la corriente elctrica. Esto
quiere decir que la parte de la espira que hasta ese momento reciba la fuerza hacia arriba,
ahora la recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira realiza otra
media vuelta y el proceso se repite mientras gira la armadura.
Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La
figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene
mediante:
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La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t).
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Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la
salida del sistema como:
Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t)
se aproxima a T.
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus
de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms
pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus
de la entrada rampa.
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o Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.
o bien
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El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin
en trminos de dos parmetros y los polos en funcin de wn:
.
Sistema estable
Sistema estable
Sistema estable
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Sistema marginalmente estable o inestable
Sistema inestable
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1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobrepaso.
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4. Sobrepaso mximo, Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. La cantidad
de sobrepeso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema. Se define mediante
( )
M = e 1 2
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d. Desarrolle la parte a del procedimiento.
0.714
() =
2 + 1.929 + 4.286
Segn el modelo:
K2n
H(s) =
s2 + 2n + 2n
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= 0.465
Tiempo de asentamiento
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ts =
t s = 4.1496
Sobre pico (%)
M(%) = 100e 1 2
M(%) = 19.39%
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Bibliografa:
http://iesmonre.educa.aragon.es/alumnos/marejada/desctab.htm
https://es.slideshare.net/FCesar94/tipos-de-motores-15118381
Ogata, K. (2010) Ingeniera de control moderna. Madrid. Pearson Education. S. A.
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