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UNIDAD 2
Dra. Betty Y. Lpez Zapata
Respuesta Transitoria
Estabilidad
2
ERROR EN ESTADO ESTABLE
3
ENTRADAS DE PRUEBA
Onda Nombre Interpretacin fsica Transformada de
laplace
Escaln Posicin constante
Parbola Aceleracin
constante
4
ENTRADAS DE PRUEBA
5
EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE
6
EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE
7
EVALUACIN DE LOS ERRORES EN ESTADO
ESTABLE
R (s ) E (s ) C (s )
C (s ) E (s )
+ +- G (s )
R(s ) T (s ) -
8
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN UNITARIA EN TRMINOS
DE T(S)
C (s ) E (s )
+
R(s ) T (s ) -
9
EJEMPLO:
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ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE
G(S)
11
ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)
Entrada Escaln
Lo que se busca:
12
ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)
Entrada Rampa
Lo que se busca:
Si no existe integrador:
13
ERROR EN ESTADO ESTABLE EN TRMINOS DE G(S)
Entrada Parablica
Lo que se busca:
14
EJEMPLOS:
15
EJEMPLOS:
16
EJERCICIO
17
CONSTANTES DE ERROR ESTTICO Y TIPO DE
SISTEMA
Constante de posicin, donde
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Estas constantes pueden tomar valores de cero, constante finita o infinita.
EJERCICIO:
Encontrar las constantes de error esttico y
encuentre el error esperado para las 3
entradas estndar.
19
EJERCICIO EN MATLAB:
20
TIPOS DE SISTEMA
21
TIPOS DE SISTEMA
Entrada Frmula de Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
error en
estado libre Constante Constante Constante
de error Error de error Error de error Error
esttico esttico esttico
Escaln
u(t) 0 0
=constante
Rampa
tu(t) 0
=constante
Parbola
t2u(t)
=constante
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EJERCICIO:
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ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE
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ESPECIFICACIONES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE
25
EJERCICIOS:
26
EJERCICIOS:
27
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA
PERTURBACIONES
28
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA
PERTURBACIONES
29
EJEMPLO:
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EJERCICIO:
31
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN NO UNITARIA
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ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
CON REALIMENTACIN NO UNITARIA
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EJERCICIO:
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ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA SISTEMAS
EN EL ESPACIO DE ESTADO
Se utiliza la conversin de funcin de espacio
de estado a funcin de transferencia y se
aplica:
35
TAREA:
Pag 404
1,3,5,8,9,10,12,15,16,25,30,32,34 y 40
36