Sometimes neutral stability is considered as a form of instability.

See, for example, the discussion of

gyroscopic stability in sec. 3-3.
See Eq. (2-11) and the discussion following Eq. (2-239) gambar 1-10
Where we use the notation that
From fig. 1-10, we see that..
Hence we obtain..
But
Since p, is measured from the center of mass. Also,rc does not enter into the summation and can be
factored out. Therefore, using the notation that m is the total mass of the system, we see that Eq. 1-98
reduces
The last term of Eq. 1-100 can be considered as the kinetic energy of the system relative to its mass
center, that is, it is the kinetic energy of the system as viewed by an observer translation with the center
of mass but not rotation. Now we can konigs theorem: the total kinetic energy of a system is equal to
the sum of 1 the kinetic energy due to a particle having a mass equal to the total mass of the system and
moving with the velocity of the center of mass and 2. The kinetic energy due to the motion of the
system relative to its center of mass.
Eq. 1-100 was derived for a system of particles, but it can be adapted to the case of a rigid body
in general motion. Suppose we consider a small volume element dV having a density , each element of
the body will, in general be translating and rotating, the only possible exception being that an
instantaneous axis of rotation might exist in the body, and the elements along this line might then have
no translational velocity at the given instans. Nevertheless, the dimensions of a typical volume element
can be chosen to be so small that its rotational kinetic energy is negligible compared with its
translational kinetic energy. Hence, in the limit, each element of the rigid body can be considered as a
particle of infinitesimal mass and eq. 1-100 can be modifled as follows..
Where p is the position vector of the volume element relative to the mass center. The first term on the
right side is called the translational kinetic energy of the rigid body, the second is the rotational kinetic
energy. Let us consider the rotational kinetic energy in more detail. If wetake the reference point o at
the center of mass and assume that the body is rotating with an angular velocity .., we see that..
And therefore..
Hence the rotational kinetic energy of the rigid body can be written in the form..
If we substitute an equivalent expression for the triple vector product, we obtain..
Now let us take a Cartesian coordinate system with its origin at the center of mass and assume that it
rotates with the body, then in term of the unit vectors I,j,k, we have..
And..
Substituting from eqs. 1-106, we obtain..
Which reduces to. Or..
Where the moments of ineetia are..
And the products of inertia are..
Using matrix notation, the rotational kinetic energy can be written in the form..
Or writing the matrices in detail..
Another useful form is obtained by nothing that if .. has the same direction as one of the coordinate
axes at given moment, then the expression for T reduces to a single term, namely..
Where I is the moment of inertia about an axis which is in the direction of .. and passes through the
mass center.
We have obtained expressions for the kinetic energy os a system in terms of its motion relative to a
fixed point, and also in term of its motion relative (gambar 1-12)
To its center of mass, now let us find an expression for the kinetic energy in terms of the motion with
respect to an arbitrary reference point.. in the case..
Then substituting form..into the basic kinetic energy expression of.., we obtain..
But the center of mass location p. relative to p is..
Hence..
Thus we find that the total kinetic energy is the sum of three parts: 1. The kinetic energy due to a
particle having a mass m and moving with the reference point p, 2. The kinetic energy of the system due
to its motion relative to p, and 3. The scalar product of the velocity of the reference point and the linier
momentum of the system relative to the reference point. It can be seen that eq. 1-119 reduces to eq. 1-
100 for the particular case where the reference point p is taken at the center of mass and..
Now suppose that we consider the kinetic energy of a rigid body in terms of its otion relative to an
arbitrary reference point p. the kinetic energy due to its motion relative to p is..
Where the moments and product of inertia are taken with respect to the mass center. Then the total
kinetic energy is..
If it turns out that the motion of the rigid body relative to p is a pure rotation about p, that is p is fixed in
the body then the kinetic energy of relative motion can be written in the form..
Where the moments and products of inertia are nowtaken with respect to p
Angular momentum. Letr us consider once again a system of N particles as shown in fig. 1-10. The total
angular momentum h with respect to a fixed point o is..
That it, it is sum of the moments about o of the individual linier momenta of particles, assuming that
each vector ..,has a line of action passing throught the corresponding particles. Now let us substitute the
expression for r, from eq obtaining
Using eq.., the two middle terms are zero and the result can be simplified to..
Where the last term on the right is the angular momentum h, about the center o0f mass that is..
To summariza the angular momentum of a system of particles of total mass m about a fixed point o Is
equal to the angular momentum about o of a single particle of mass m which is moving with the center
of mass plus the angular momentum of the system about the center of mass
If we aplly this result to the case of a rigid body.. in arbitrary motion we find that the total angular
momentum with respect to a fixed point o is..
Where..
In terms of the moments and products of inertia about the center of mass, we can obtain the body axis
components of h, from the matrix equation..
Also comparing eqs.. and.., we see that the rotational kinetic energy can be written in the form..
In agreement with eq..
We have obtained expressions for thye angular momentum of a system of particles with respect to a
fixed point and with respect to the center of mass. Now let us consider the angular momentum with
respect to an arbitraty point p, more explicitly, let us obtain the angular momentum about the point p,
as viewed by a nonrotating observer moving with that point. We can define h as follows..
Where we notice that p, is now the position of the .. particle with respect to the reference point p. if we
substitute..
And note that the center of mass location is..
We obtain, after some algebraic simplification..
Or using..
This result illustrates the general procedure for changing the reference point in an angular momentum
expression, where neither point is at the center of mass. Starting with h taken about o, the term .. shifts
the reference point to the center of mass. Then the addition of shifts the reference point away from
the center of mass to the point, note that even though p is not fixed in any inertial frame the general
form of the angular momentum equation is the same as would occur for a fixed reference point
Generalized momentu, consider a system whose configuration is described by n generalized
coordinates. Let us efine the lagrangian function.. as follows..
The generalized momentum p, associzted with the generalized coordinate, is defined by the equation..
It is in general a function of the , note however that the lagrangian function is, at, most, quadratic in
the there fore p, is a linear function of the.. in the usual case the potential energy v is not velocity-
dependent, hence..equals zero and..
If the potential energy is of the form..
As an example, consider a free particle of mass m whose position is given by the Cartesian coordinates..
the kinetic energy is..
And using.. we obtain..
Thus p, is just the x component of the linier momentum
In similar fashion if the position of the particle is given by the spherical coordinates.
Using.. we have..
We see that p, is the linier momentum component in the radial direction, while p is the horizontal
component of the angular momentum, that is it is the angular momentum about the horizontal axis
associated with an angular velocity .., similarly since is verftical, is the vertical component of angular
momentum
In general p has the dimensions of energy divided by q, the examples illustrate that whenever q,
denotes a distance from a certain reference point, the corresponding p is a linear momentum. If q is an
angle then p is an angular momentum. For more general q the physical significance is more obscure but
we know that p is linear in the q and is therefore proportional to a weighted sum of the velocities at
various points in the system
Examples1-5. Consider once again the system of particles and rods shown in fig. find expressions for the
kinetic energy and the generalized momenta
The total kinetic energy can be obtained easily in terms of..namely..
In order to express t a s a function of the q.., we first differentiate eq.. and obtain..
Substituting fromand simplifying, we have
The generalized momenta are obtained with the aid of.., the result being..
In this example the kinetic energy is a quadratic function of a particularly simple form, namely, then sum
of squares of.., this results in each generalized momentump, being a linear function of only its
corresponding generalized velocity, no other q are present. The physical meaning of the mathematical
simplicity is a complete lack of inestial coupling between the motion corresponding to the individual ..,
in other word the inertial force arising form the motion of q, do not lend to drive the system in a
different coordinate q
The coefficients of the q in the expressions for the generelazed momenta are known as inersia
coeffecients. By studyingthe deflection form given in.. it can be seen that the inertia coefficient
corresponding to a certain generalized coordinate q, is equal to the practicle mass timethe square of its
displacement per unit q, summed ovel allparticles for ecample..
Inertia coefficient will ve discussed furtherin the next
Terjemahan
Kadang-kadang stabilitas netral dianggap sebagai bentuk ketidakstabilan. Lihat, misalnya, diskusi
stabilitas gyroscopic dalam detik. 3-3.
Lihat Persamaan. (2-11) dan pembahasan berikut Persamaan. (2-239) gambar 1-10
Di mana kita menggunakan notasi yang ...
Dari ara. 1-10, kita melihat bahwa ..
Oleh karena itu kami mendapatkan ..
Tapi
Sejak p, diukur dari pusat massa. Juga, rc tidak masuk ke dalam penjumlahan dan dapat difaktorkan
keluar. Oleh karena itu, menggunakan notasi yang m adalah massa total sistem, kita melihat bahwa
persamaan. 1-98 mengurangi ...
Istilah terakhir dari Persamaan. 1-100 dapat dianggap sebagai energi kinetik dari sistem relatif terhadap
pusat massa, yaitu, itu adalah energi kinetik dari sistem seperti yang dilihat oleh pengamat terjemahan
dengan pusat massa tetapi tidak rotasi. Sekarang kita bisa Konig "s Teorema: total energi kinetik dari
sistem adalah sama dengan jumlah dari 1 energi kinetik karena partikel memiliki massa sama dengan
massa total sistem dan bergerak dengan kecepatan pusat massa dan 2. Energi kinetik karena gerakan
sistem relatif terhadap pusat massa.
Eq. 1-100 berasal untuk sistem partikel, tetapi dapat disesuaikan dengan kasus tubuh kaku dalam
gerakan umum. Misalkan kita menganggap elemen volume kecil dV memiliki kepadatan yang ..., setiap
elemen tubuh akan, pada umumnya akan menerjemahkan dan berputar, satu-satunya pengecualian
adalah bahwa sumbu seketika rotasi mungkin ada dalam tubuh, dan unsur-unsur sepanjang garis ini
maka mungkin tidak memiliki kecepatan translasi pada instans diberikan. Namun demikian, dimensi dari
elemen volume khas dapat dipilih untuk menjadi sangat kecil sehingga energi kinetiknya rotasi diabaikan
dibandingkan dengan energi kinetik yang translasi. Oleh karena itu, dalam batas, setiap elemen dari
tubuh yang kaku dapat dianggap sebagai partikel massa sangat kecil dan eq. 1-100 dapat modifled
sebagai berikut ..
Di mana p adalah vektor posisi dari elemen volume yang relatif terhadap pusat massa. Istilah pertama di
sisi kanan disebut energi kinetik translasi dari tubuh kaku, yang kedua adalah energi kinetik rotasi. Mari
kita mempertimbangkan energi kinetik rotasi secara lebih rinci. Jika wetake referensi titik o 'pada pusat
massa dan menganggap bahwa tubuh berputar dengan kecepatan sudut .., kita melihat bahwa ..
Dan karena itu..
Maka energi kinetik rotasi benda tegar dapat ditulis dalam bentuk ..
Jika kita mengganti ekspresi setara untuk produk tiga vektor, kita memperoleh ..
Sekarang mari kita sistem koordinat Cartesian dengan asal-usulnya di pusat massa dan menganggap
bahwa itu berputar dengan tubuh, maka dalam jangka waktu vektor unit I, j, k, kita memiliki ..
Dan ..
Mengganti dari persamaan. 1-106 ..., kita memperoleh ..
Yang mengurangi ke .... Atau ..
Dimana saat-saat ineetia adalah ..
Dan produk inersia adalah ..
Menggunakan notasi matriks, energi kinetik rotasi dapat ditulis dalam bentuk ..
Atau menulis matriks secara rinci ..
Bentuk lain yang berguna diperoleh dengan tidak ada bahwa jika .. memiliki arah yang sama sebagai
salah satu sumbu koordinat di diberikan saat, maka ekspresi untuk T mengurangi ke istilah tunggal, yaitu
..
Dimana I adalah momen inersia terhadap suatu sumbu yang ke arah .. dan melewati pusat massa.
Kami telah memperoleh ekspresi untuk energi kinetik os sistem dalam hal gerak relatif terhadap titik
tetap, dan juga dalam hal gerak relatif (gambar 1-12)
Untuk pusat massa, sekarang mari kita menemukan ekspresi untuk energi kinetik dalam hal gerakan
sehubungan dengan titik referensi sewenang-wenang .. dalam kasus ini ..
Kemudian mengganti form..into dasar ekspresi energi kinetik .., kita memperoleh ..
Tapi pusat lokasi massa p. relatif terhadap p adalah ..
Oleh karena itu ..
Dengan demikian kita menemukan bahwa total energi kinetik adalah jumlah dari tiga bagian: 1. energi
kinetik karena partikel memiliki massa m dan bergerak dengan titik acuan p, 2. Energi kinetik dari sistem
karena gerak relatif terhadap p, dan 3. Produk skalar dari kecepatan titik referensi dan momentum linier
dari sistem relatif terhadap titik acuan. Hal ini dapat dilihat eq itu. 1-119 mengurangi ke eq. 1-100 untuk
kasus tertentu di mana titik referensi p diambil di pusat massa dan ..
Sekarang anggaplah bahwa kita mempertimbangkan energi kinetik dari benda tegar dalam hal otion
relatif terhadap sewenang-wenang titik referensi p. energi kinetik karena gerak relatif terhadap p adalah
..
Di mana saat-saat dan produk inersia yang diambil sehubungan dengan pusat massa. Maka total energi
kinetik adalah ..
Jika ternyata bahwa gerakan tubuh relatif kaku untuk p adalah rotasi murni tentang p, yaitu p adalah
tetap dalam tubuh maka energi kinetik dari gerak relatif dapat ditulis dalam bentuk ..
Di mana saat-saat dan produk inersia yang nowtaken sehubungan dengan p
Momentum sudut. Letr kita perhatikan sekali lagi sistem partikel N seperti yang ditunjukkan pada
gambar. 1-10. Total momentum sudut h sehubungan dengan titik tetap o adalah ..
Bahwa, itu adalah jumlah dari momen o dari linier momentum individu partikel, dengan asumsi bahwa
setiap vektor .., memiliki garis aksi lewat pikir partikel yang sesuai. Sekarang mari kita mengganti
ekspresi untuk r, dari eq ... memperoleh
Menggunakan eq .., dua istilah menengah adalah nol dan hasilnya dapat disederhanakan ..
Di mana istilah terakhir di sebelah kanan adalah momentum h sudut, tentang pusat o0f massa yang ..
Untuk summariza momentum sudut sistem partikel dari total massa m tentang titik o tetap Apakah
sama dengan momentum sudut sekitar o dari partikel tunggal massa m yang bergerak dengan pusat
massa ditambah momentum sudut sistem sekitar pusat massa
Jika kita aplly hasil ini dengan kasus tubuh kaku .. dalam gerakan sewenang-wenang kita menemukan
bahwa total momentum sudut terhadap titik tetap o adalah ..
Mana ..
Dalam hal saat dan produk inersia tentang pusat massa, kita dapat memperoleh komponen sumbu
tubuh jam, dari persamaan matriks ..
Juga membandingkan Persamaan .. dan .., kita melihat bahwa energi kinetik rotasi dapat ditulis dalam
bentuk ..
Dalam perjanjian dengan eq ..
Kami telah memperoleh ekspresi untuk thye momentum sudut sistem partikel terhadap titik tetap dan
sehubungan dengan pusat massa. Sekarang mari kita perhatikan momentum sudut terhadap titik p
arbitraty, lebih eksplisit, mari kita mendapatkan momentum sudut tentang titik p, seperti yang terlihat
oleh pengamat nonrotating bergerak dengan titik itu. Kita dapat mendefinisikan h sebagai berikut ..
Di mana kita melihat bahwa p, sekarang posisi .. partikel terhadap titik referensi p. jika kita mengganti ..
Dan perhatikan bahwa pusat lokasi massa ..
Kami memperoleh, setelah beberapa penyederhanaan aljabar ..
Atau menggunakan ..
Hasil ini menggambarkan prosedur umum untuk mengubah titik acuan dalam ekspresi momentum
sudut, di mana titik tidak adalah di pusat massa. Dimulai dengan h diambil sekitar o, istilah .. menggeser
titik referensi ke pusat massa. Kemudian penambahan ... menggeser titik referensi jauh dari pusat massa
ke titik, mencatat bahwa meskipun p tidak tetap dalam kerangka inersia bentuk umum dari persamaan
momentum sudut sama akan terjadi untuk titik referensi yang tetap
Momentu umum, mempertimbangkan sistem yang konfigurasi digambarkan oleh koordinat n umum.
Mari kita efine fungsi Lagrangian .. sebagai berikut ..
Momentum p umum, associzted dengan umum koordinat, didefinisikan oleh persamaan ..
Hal ini secara umum fungsi dari ..., perhatikan namun bahwa fungsi Lagrangian, pada, paling, kuadrat
dalam ... ada kedepan p, adalah fungsi linear dari .. dalam kasus biasa potensi energi v tidak velocity-
tergantung, hence..equals nol dan ..
Jika energi potensial adalah dalam bentuk ..
Sebagai contoh, pertimbangkan sebuah partikel bebas dari massa m yang posisinya diberikan oleh
Cartesian koordinat .. energi kinetik adalah ..
Dan menggunakan .. kita memperoleh ..
Jadi p, hanyalah x komponen dari momentum linier
Dalam cara yang sama jika posisi partikel diberikan oleh koordinat bola ....
Menggunakan .. kita memiliki ..
Kita melihat bahwa p, adalah komponen momentum linier dalam arah radial, sedangkan p adalah
komponen horisontal dari momentum sudut, bahwa itu adalah momentum sudut terhadap sumbu
horisontal terkait dengan kecepatan sudut .., sama sejak adalah verftical, adalah komponen vertikal
momentum sudut
Dalam p umum memiliki dimensi energi dibagi dengan q, contoh menggambarkan bahwa setiap kali q,
menunjukkan jarak dari titik referensi tertentu, p sesuai adalah momentum linear. Jika q adalah sudut
maka p adalah momentum sudut. Untuk lebih q umum arti fisik lebih jelas tetapi kita tahu bahwa p
adalah linier di q dan karena itu sebanding dengan jumlah tertimbang dari kecepatan pada berbagai titik
dalam sistem
Examples1-5. Pertimbangkan sekali lagi sistem partikel dan batang ditunjukkan pada gambar.
menemukan ekspresi untuk energi kinetik dan momentum umum
Total energi kinetik dapat diperoleh dengan mudah dalam hal of..namely ..
Dalam rangka untuk mengungkapkan tasa fungsi q yang .., pertama kita membedakan eq .. dan
mendapatkan ..
Mengganti dari ... dan menyederhanakan, kita memiliki ...
Momentum yang umum diperoleh dengan bantuan .., hasilnya menjadi ..
Dalam contoh ini energi kinetik adalah fungsi kuadrat dari bentuk yang sangat sederhana, yaitu, maka
jumlah kuadrat dari .., hasil ini dalam setiap momentump umum, menjadi fungsi linear hanya kecepatan
umum yang sesuai, tidak ada q lainnya yang hadir. Arti fisik kesederhanaan matematika adalah
kurangnya lengkap kopling inestial antara gerak yang sesuai dengan individu .., dengan kata lain gaya
inersia yang timbul membentuk gerakan q, tidak meminjamkan untuk mendorong sistem dalam
koordinat q yang berbeda
Koefisien dari q dalam ekspresi untuk momentum generelazed dikenal sebagai coeffecients inersia.
Dengan studyingthe bentuk defleksi diberikan dalam .. dapat dilihat bahwa koefisien inersia yang
berhubungan dengan umum koordinasi q tertentu, sama dengan practicle persegi timethe massa
perpindahan per unit q, menyimpulkan ovel allparticles untuk ecample ..
Koefisien inersia akan pernah dibahas furtherin berikutnya