MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Estabilidade, Posicionamento
dos plos no
desempenho de um sistema.
plano complexo.

Parmetros do sistema:
k, Y (s) kG ( s )
=
R ( s ) 1 + kG ( s ) H ( s )
Exemplo, sistema realimentado:
Plos: s, 1 + kG ( s ) H ( s ) = 0
R + Y
k G
S f (k )
_

H Plos (no plano complexo) dependem de k.

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MTODO DO LUGAR DAS RAZES,

ROOT-LOCUS,
DIAGRAMA DE EVANS: Mtodo de representao grfica no plano
complexo da localizao dos plos em funo
dum parmetro k.

QUESTO: Quais as posies assumidas pelos plos do sistema para diferentes valores do
ganho k >= 0 ?

R +
1 Y j
k
_ s ( s + 2)
s1/ 2 f ( k )

Y (s) k
?
= 2
R ( s ) s + 2s + k

Plos: s 2 + 2s + k = 0
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QUESTO: Quais as posies assumidas pelos plos do sistema para diferentes valores do
ganho k >= 0 ?

R +
1 Y Y (s) k
k = 2
_ s ( s + 2) R ( s ) s + 2s + k

0 ?
Plos: s 2 + 2s + k = 0 k<
e
es

s1/ 2 f ( k ) = 1 1 k j

k = 0 s1 = 0, s2 = 2

k =0 k =1 k =0
k = 1 s1 = s2 = 1
s = 2 s1/ 2 = 1 s=0

k > 1 s1 = 1 + j k 1; s2 = 1 j k 1
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Caso geral: R + Y
_
k G

H
Y (s) kG ( s )
=
R ( s ) 1 + kG ( s ) H ( s )
localizao dos plos (em funo de k) tais que: 1 + kG s H s = 0 ( ) ( )
(eq. de varivel complexa)
kG ( s ) H ( s ) = 1

CONDIO DE MDULO: CONDIO DE ANGULO:

kG ( s ) H ( s ) = 1 kG ( s ) H ( s ) = ( 2h + 1) , h
seja:

kG ( s ) H ( s ) = k
( s + z1 )( s + z2 )iii( s + zm ) Funo de transferncia em malha aberta
( s + p1 )( s + p2 )iii( s + pn ) (f.t.m.a.)
n

s+ p
( s + z ) ( s + p ) = ( 2h + 1) ,
j m n
ento:
k=
j =1
m i j h
s+z
i =1 j =1
i
i =1
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kG ( s ) H ( s ) = k
( s + z1 )( s + z2 )iii( s + zm )
( s + p1 )( s + p2 )iii( s + pn )
n

s+ p
j =1
j

k= m
Todos os pontos s pertencentes ao s+z
i =1
i
lugar das razes verificam:

( s + z ) ( s + p ) = ( 2h + 1) ,
m n

i j h
i =1 j =1

termo elementar: ( s + p j )
j

Seja s, : s = j s

p
j
p|

s+
j
+
|s

pj pj
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G (s)
R + Y
k
_

H (s)
N1
k
Y (s) kG ( s ) N (s) N2 ( s ) Y (s) D1
= definindo-se: G ( s ) = 1 , H (s) = ento: =
R ( s ) 1 + kG ( s ) H ( s ) D1 ( s ) D2 ( s ) R ( s ) 1 + k N1 N 2
D1 D2
N1 N 2
Designando-se por: B ( s ) = 1 + k ,
D1 D2
D1 D2 + kN1 N 2
ento, os plos do sistema em malha fechada so os zeros de: B ( s ) =
D1 D2
Definiu-se: grau ( N1 N 2 ) = m, grau ( D1 D2 ) = n > m B ( s ) tem n zeros!

n PLOS DA F.T.M.F. (= n de plos da f.t.m.a.)

REGRA 1:
O diagrama do lugar das razes formado por n ramos.
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CONDIO DE MDULO:
n

s+ p
j =1
j

k= m

Onde comeam e onde terminam os ramos? s+z

i =1
i

Incio dos ramos (k=0): sj = pj

n>m

Fim dos ramos ( k = ) : si = zi

s=

REGRA 2:
Os pontos de partida dos ramos so os n plos da f.t.m.a., dos quais m terminam nos
zeros da f.t.m.a. e n-m no infinito.
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Que partes do eixo Re pertencem ao lugar das razes ?

CONDIO DE NGULO:

( s + z ) ( s + p ) = ( 2h + 1) ,
m n

i j h
i =1 j =1

Seja sx um ponto no eixo real: sx pertence ao lugar das razes?

(verificao da contribuio de plos e zeros) j
esquerda de sx: z1 ; p1 p
contribuio nula.

Complexos conjugados: p contribuio 2

direita de sx: z2 ; p2 ; p3 1 2 p3
-z1 -p sx -z2 -p
REGRA 3:
Pertencem ao lugar das razes todos os
segmentos do eixo real que tenham sua p
direita um nmero impar de plos mais zeros.
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REGRA 4:
O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real.

Quais os ngulos de partida e de chegada ao eixo real?

j
Exemplo: Sistema de 4 ordem

: n de ramos que se cruzam, = 4

REGRA 5:

360
ngulo entre 2 ramos adjacentes que se aproximam do ponto: =

180
ngulo entre 2 ramos adjacentes um chegando e outro partindo: =

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REGRA 6:
Comportamento assinttico:
Existem n-m assintotas que interceptam o eixo real em A (centro assinttico) com
declives de A.

n m

p z
j =1
j
i =1
i

A =
nm

180 (1 + 2h )
A = , h = 0,1,..., n m 1
nm
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Quais os pontos de entrada e sada do eixo real ?

1
polinmio caracterstico: 1 + kG ( s ) H ( s ) = 0 k f ( s ) =
G (s) H (s)
REGRA 7:
Pontos de entrada e de sada do eixo real.
Pontos de entrada so mnimos de f(s).
Pontos de sada so mximos de f(s).

Seja si um ponto pertencente ao lugar das razes.

n
Qual o ganho k correspondente ?
s+ p
j =1
j

da condio de mdulo: k = m

s+z
i =1
i

REGRA 8:
Avaliao geomtrica dos ganhos.

k (s ) =
distancia dos polos da f.t.m.a. ao ponto s
i

distancia dos zeros da f.t.m.a. ao ponto s

i
i

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Exemplo:
R + Y 4
k G G (s) =
s ( s + 2)
_

H s+3
H (s) =
3

representao do lugar das razes.

tipo de plos e estudo da estabilidade.