Marco Practico 100 03 08

ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA
UNIDAD ACADEMICA COCHABAMBA

CARRERA ING. EN SISTEMAS ELECTRONICOS
TRABAJO DE GRADO
DESARROLLO DE UNA PRTESIS ELECTROMECNICA DE MANO

CONTROLADA POR SEALES MIOELCTRICAS PARA AMPLIAR
LA FUNCIONALIDAD DE MOVIMIENTO EN EL MIEMBRO AFECTADO
DE UNA PERSONA POR AMPUTACIN A NIVEL DEL ANTEBRAZO
BRAYAN ALVARO ZERDA SANTIVAEZ
COCHABAMBA, 2015
ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA
UNIDAD ACADEMICA COCHABAMBA
INGENIERIA EN SISTEMAS ELECTRONICOS
TRABAJO DE GRADO
DESARROLLO DE UNA PRTESIS ELECTROMECNICA DE MANO

CONTROLADA POR SEALES MIOELCTRICAS PARA AMPLIAR
LA FUNCIONALIDAD DE MOVIMIENTO EN EL MIEMBRO AFECTADO
DE UNA PERSONA POR AMPUTACIN A NIVEL DEL ANTEBRAZO
BRAYAN ALVARO ZERDA SANTIVAEZ
PROYECTO DE GRADO PRESENTADO COMO

REQUISITO PARCIAL PARA OPTAR AL TTULO DE
LICENCIATURA EN INGENIERA EN SISTEMAS
ELECTRNICOS.
TUTOR: ING. RAUL BALDERRAMA COCA
COCHABAMBA, 2015
INDICE
Pg.
1. GENERALIDADES.
1.1 INTRODUCCIN. ......................................................................................... 1
1.2 ANTECEDENTES. ........................................................................................ 2
1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. ......................................................... 3
1.3.1 Identificacin del problema. ........................................................................... 3
1.3.2 Formulacin del problema. ............................................................................ 4
1.4 OBJETIVOS Y ACCIONES........................................................................... 4
1.4.1 Objetivo general. ........................................................................................... 5
1.4.2 Objetivos especficos. ................................................................................... 5
1.4.3 Objetivos especficos y acciones................................................................... 5
1.5 JUSTIFICACION. .......................................................................................... 8
1.5.1 Justificacin tcnica. ..................................................................................... 8
1.5.2 Justificacin econmica. ............................................................................... 7
1.5.3 Justificacin social......................................................................................... 8
1.6 ALCANCE. .................................................................................................... 8
1.6.1 Alcance temtico. .......................................................................................... 9
1.6.2 Alcance geogrfico ........................................................................................ 9
1.6.3 Alcance temporal........................................................................................... 9
1.7 HIPOTESIS. ................................................................................................ 10
1.7.1 Formulacin de la hiptesis. ........................................................................ 10
1.7.2 Anlisis de variables. ................................................................................... 10
1.7.3 Definicin conceptual de variables. ............................................................. 10
1.7.4 Alcance temporal......................................................................................... 10
1.7.5 Operativizacin de variables. ...................................................................... 11
1.8 MATRIZ DE CONSISTENCIA ..................................................................... 12
2. MARCO TERICO. .................................................................................... 13
2.1 CONTENIDO TEMATICO. .......................................................................... 13
2.2 TECNICAS Y METODOS DE RECOLECCION DE DATOS. ...................... 15
2.3 FISIOLOGIA HUMANA ............................................................................... 17
2.3.1 Fisiologa del nervio y el msculo................................................................ 17
i
2.3.2 Estado fisiolgico de una persona con amputacin a nivel del antebrazo .. 17
2.4 ANATOMA FUNCIONAL BIOMECNICA. ............................................... 20
2.4.1 Anatoma funcional de las manos y los dedos ............................................ 20
2.4.1.1 Mediciones de la amplitud de movimiento de la mueca ........................... 20
2.4.1.2 Movimientos de los metacarpianos ............................................................. 20
2.4.1.3 Margen de movimiento de las articulaciones interfalngicas ...................... 22
2.4.2 Los tendones ............................................................................................... 23
2.4.2.1 Tendones flexores ....................................................................................... 23
2.5 ELECTROFISIOLOGA............................................................................... 25
2.5.1 Electromiografa .......................................................................................... 25
2.5.1.1 La seal mioelctrica ................................................................................... 26
2.5.1.2 Adquisicion de la seal mioelctrica ............................................................ 28
2.5.1.3 Registros de electromiografa...................................................................... 29
2.6 DISEO ASISTIDO POR COMPUTADORA. ............................................. 30
2.6.1 Elementos de los sistemas CAD ................................................................. 31
2.6.1.1 Modelado geomtrico .................................................................................. 31
2.6.1.2 Diseo mediante Solidworks ....................................................................... 33
2.6.1.2 Resistencia de materiales ........................................................................... 36
2.7 ANLISIS DE CIRCUITOS. ........................................................................ 37
2.7.1 Componentes electrnicos .......................................................................... 37
2.7.1.1 Componentes pasivos ................................................................................. 37
2.7.1.1 Componentes activos .................................................................................. 41
2.7.2 Tcnicas de anlisis de circuitos ................................................................. 46
2.7.2.1 Ley de ohm.................................................................................................. 46
2.7.2.2 Leyes de Kirchhoff ....................................................................................... 46
2.7.2.3 Divisor de voltaje ......................................................................................... 47
2.7.2.4 Clculo de potencia ..................................................................................... 48
2.8 ELECTRNICA LINEAL............................................................................. 50
2.8.1 Amplificadores operacionales...................................................................... 50
2.8.1.1 Bases del amplificador operacional ............................................................. 50
2.8.1.2 Especificaciones tcnicas de los amplificadores operacionales .................. 53
2.8.1.3 Circuitos prcticos con amplificadores operacionales ................................. 54
2.8.1.4 Amplificadores de instrumentacin Integrados ............................................ 59
ii
2.8.1.5 Rectificacin de seales pequeas (Circuito MAV) ..................................... 58
2.8.1.6 Filtros pasivos ............................................................................................. 63
2.8.1.6 Filtros activos .............................................................................................. 65
2.8.1.6 Filtros activos con ganancia ........................................................................ 70
2.9 MICROCONTROLADORES. ...................................................................... 72
2.9.1 Arquitectura Von Neumann ......................................................................... 74
2.9.2 Arquitectura Harvard ................................................................................... 75
2.10 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL. ......................................................... 78
2.10.1 Sistemas de control en lazo abierto ............................................................ 78
2.10.2 Sistemas de control realimentados ............................................................. 79
2.10.3 Controladores digitales ................................................................................ 79
2.10.4 Acciones de control ..................................................................................... 80
2.10.4.1 Accion proporcional ..................................................................................... 80
2.10.4.2 Accion integral ............................................................................................. 81
2.10.4.1 Accion derivativa ......................................................................................... 82
2.10.5 Combinacion de controladores .................................................................... 83
2.10.5.1 Controlador proporcional e integral (PI) ...................................................... 83
2.10.5.2 Controlador proporcional derivativo (PD) .................................................... 83
2.10.5.3 Controlador proporcional integral derivativo (PID) ....................................... 83
2.11 SENSORES Y SERVOMOTORES. ............................................................ 86
2.11.4 Sensores ..................................................................................................... 86
2.11.4.1 Clasificacion de sensores ............................................................................ 87
2.11.4.2 Sensor de fuerza ......................................................................................... 88
2.11.5 Servomotor .................................................................................................. 90
2.11.5.1 Control del servomotor ................................................................................ 91
2.11.5.1 Comportamiento de torque .......................................................................... 93
3. MARCO PRCTICO ................................................................................... 95
3.1 RECOLECCIN DE DATOS ...................................................................... 93
3.2 DESARROLLO DE LA ESTRUCTURA MECNICA DE LA PRTESIS
DE MANO ................................................................................................... 97
3.2.1 Dimensionamiento de los servomotores ................................................... 101
3.3 DESARROLLO DEL MDULO DE ADQUISICIN Y
ACONDICIONAMIENTO DE SEALES MIOELCTRICAS .................... 103
iii
3.3.1 Adquisicin de la seal mioelctrica .......................................................... 103
3.3.1.1 Ubicacin de los electrodos....................................................................... 103
3.3.1.2 Eleccin del amplificador de instrumentacin integrado ............................ 104
3.3.1.3 Conexin de los electrodos y el amplificador de instrumentacin ............. 104
3.3.1.4 Diseo del filtro pasa banda ...................................................................... 105
3.3.1.5 Rectificacin de la seal mioelctrica ........................................................ 111
3.3.1.6 Alimentacin del mdulo de adquisicin y tratamiento de la seal
mioelctrica ............................................................................................... 114
3.3.1.7 Mdulo de adquisicin y tratamiento de la seal mioelctrica ................... 115
3.3.1.8 Pruebas del mdulo de adquisicin y tratamiento de la seal mioelctrica
.................................................................................................................. 117
3.4 DESARROLLO DEL MODULO DIGITAL DE CONTROL DE LOS
SERVOMOTORES .................................................................................... 122
3.4.1 Dimensionamiento del microcontrolador ................................................... 123
3.4.2 Control de los servomotores...................................................................... 124
3.4.3 Diagrama de flujo del programa del microcontrolador ............................... 125
3.4.4 Diagrama de del mdulo digital ................................................................. 127
3.5 DIMENSIONAMIENTO DE LA FUENTE DE ENERGIA ........................... 128
3.5.1 Calculo del consumo de energa ............................................................... 128
3.5.2 Calculo de la capacidad de batera ........................................................... 130
4. BIBLIOGRAFIA. ....................................................................................... 131
iv
NDICE DE TABLAS
Pg.
TABLA N 1: Objetivos especficos y acciones. 5
TABLA N 2: Operativizacin de variables..... .11
TABLA N 3: Contenido temtico...13
TABLA N 4: Componentes pasivos..34
TABLA N 5: Componentes activos .. ........................................ ..37
TABLA N 6: Tabla comparativa de bateras ......39
TABLA N 7: Reguladores de voltaje positivo de la serie 78xx... ... .40
TABLA N 8: Reguladores de voltaje con salida negativa de la serie 79xx .. 41
TABLA N 9: Tabla comparativa de amplificadores de instrumentacin.....56
TABLA N 10: Microcontroladores Atmega8, AtmegaXX8.....74
TABLA N 11: Microcontroladores Atmega16 Atmega32 y AtmegaXX4............65
TABLA N 12: Caractersticas de los PIC16F87X .............................................75
TABLA N 13: Sensores de fuerza. ..............................................87
TABLA N 14: Tabla comparativa entre servomotores de diferentes fabricantes..78
TABLA N 15: Mediciones realizadas en la mano de la persona de estudio.........97
TABLA N 16: Consumo mximo de corriente del mdulo de adquisicin...128
TABLA N 17: Consumo mximo de corriente del mdulo digital..129
v
1.1 INTRODUCCIN.
En la actualidad existen personas que han sufrido amputaciones en sus miembros

superiores, en particular amputaciones parciales producidas por debajo del codo a
nivel del antebrazo, lo que da como resultado una importante prdida de la
capacidad en estas personas para cumplir con funciones de agarre y manipulacin
de objetos.
Las personas con dicha discapacidad en nuestro pas cuentan solamente con la
alternativa de prtesis estticas que cumplen con la nica funcin de restaurar la
imagen fsica y la simetra corporal, con una utilidad funcional nula o muy pobre. Ante
estas circunstancias dichas personas tienen limitaciones para poder desarrollar
actividades diarias en las que el simple hecho de tomar y sostener un objeto les
genera dificultades y limita su capacidad para cumplir con normalidad sus actividades
diarias, lo cual genera un nivel de dependencia y esfuerzos adicionales.
En el departamento de Cochabamba se tiene como caso de estudio a una persona

de sexo masculino estudiante de ingeniera electrnica. Esta persona sufri un
accidente y como consecuencia una amputacin en el antebrazo derecho, ante tal
situacin uno puede imaginarse las dificultades a las que esta persona tiene que
enfrentarse para el desarrollo de sus actividades como estudiante y en el hogar. Para
determinar una situacin problemtica en particular se entrevist1 a la persona y se
determin que se le presenta mayor dificultad al momento de realizar su actividad de
laboratorio, pues dada su condicin es considerable el tiempo que le toma realizar
esta actividad contando solo con la mano izquierda. Es por eso que este proyecto se
enfoca en el desarrollo de una prtesis electromecnica2 de mano que le sirva de
herramienta para un desarrollo ms eficiente de esta actividad.
Este proyecto pretende tambin abrir una ventana para el desarrollo de estas
tecnologas en nuestra regin, entregando un diseo y la construccin de una
prtesis electromecnica de mano que sirva como base para futuros proyectos en el
campo de dichas prtesis.
1Anexo N1: Entrevista a la persona de casos de estudio

2Electromecnica: Trmino utilizado para hacer referencia a la combinacin de electrnica y
mecnica para el movimiento de una prtesis de mano.
1 - 142
1.2 ANTECEDENTES.
El avance en el diseo las de prtesis ha estado ligado directamente con el avance

en el manejo de los materiales empleados por el hombre, as como el desarrollo
tecnolgico y el entendimiento de la biomecnica del cuerpo humano.
La primera prtesis de miembro superior registrada data del ao 2000 a. C., fue
encontrada en una momia egipcia; la prtesis estaba sujeta al antebrazo por medio
de un cartucho adaptado al mismo.
No es sino hasta el siglo XVI, que el diseo del mecanismo de las prtesis de
miembro superior se ve mejorado considerablemente, gracias al mdico militar
francs Ambroise Par, quien desarroll el primer brazo artificial mvil al nivel de
codo, llamado Le Petit Loraine el mecanismo era relativamente sencillo tomando en
cuenta la poca, los dedos podan abrirse o cerrarse, adems de que constaba de
una palanca, por medio de la cual, el brazo poda realizar la flexin o extensin a
nivel de codo.
En el siglo XIX se emplean el cuero, los polmeros naturales y la madera en la

fabricacin de prtesis; los resortes contribuyen tambin al desarrollo de nuevos
mecanismos para la fabricacin de elementos de transmisin de la fuerza, para la
sujecin, entre las innovaciones ms importantes al diseo de las prtesis de
miembro superior, se encuentra la del alemn Peter Beil. El diseo de la mano
cumple con el cierre y la apertura de los dedos pero, es controlada por los
movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen a las prtesis
autopropulsadas.
Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen a las
prtesis neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el
que el movimiento es activado por algn agente externo al cuerpo como pulsadores
activados con algn movimiento del cuerpo humano.
Con el posterior avance en investigaciones sobre el comportamiento elctrico en el

cuerpo humano es que las prtesis controladas por seales mioelctricas3 tienen
3Seal mioelctrica: Es la seal elctrica detectada mediante electrodos biomdicos al contraerse

un msculo del cuerpo humano.
2 - 142
lugar de inicio en Rusia, el ao de 1960, donde las primeras prtesis de este tipo se
fabricaron para pacientes amputados de antebrazo y lograban una fuerza prensora
de 2 kg. (Dorador J. 2005).
En la actualidad en el mercado internacional, la empresa tecnolgica Ottobock 4 con

presencia en Argentina, Chile, Colombia y Brasil en lo que respecta a Sud Amrica,
ofrece prtesis de manos funcionales, por ejemplo uno de sus productos mano
Michelangelo5 es controlada por seales elctricas musculares y le permite al
paciente desarrollar funciones de agarre de objetos.
En Bolivia no se registra el desarrollo de alguna prtesis de mano funcional, las

diferentes ortopedias a nivel nacional como por ejemplo la empresa ortopedia
Boliviano Alemn S.R.L con presencia en las ciudades de La Paz, Oruro y
Cochabamba ofrece prtesis estticas de miembro superior6.
1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
En el departamento de Cochabamba en la provincia de Cercado se ha detectado a

una persona de sexo masculino que actualmente estudia la carrera de ingeniera
electrnica. Dicha persona sufri un accidente y como consecuencia la amputacin a
nivel del antebrazo derecho.
En una entrevista que se realiz a la persona se pudo identificar lo siguiente:
En el desarrollo de sus actividades de laboratorio como estudiante de electrnica, la

persona tiene dificultad para tomar mediciones y manipular al mismo tiempo los
equipos, como el regular la fuente de energa mientras tiene que sostener la aguja
del instrumento de medicin.
El hecho de tomar datos con un multmetro y al mismo tiempo regular los equipos
sugiere la utilizacin de las dos manos para un buen desarrollo de las prcticas de
laboratorio, entonces al tener que desarrollar esta actividad con una sola mano, le
genera atrasos en el avance de sus prcticas que le perjudican como estudiante.
4 Ottobock: pgina web: www.ottobock.com.mx.

5 Mano Michelangelo: www.ottobock.com.mx/prosthetics/products-from-a-to-z/michelangelo-hand/
6 Ortopedia Boliviano Alemn: www.ortopediabolivianoaleman.com
3 - 142
Dentro de su actividad de laboratorio como estudiante de electrnica, la persona
tiene dificultad para manipular el instrumento de soldar, en la carrera de ingeniera
electrnica la construccin de placas de circuitos es una actividad muy importante,
en el caso particular de la persona de estudio, la misma requiere del apoyo de un
tercero para esto.
En el desarrollo de sus actividades diarias en el hogar, se le presentan dificultades a

la hora de vestirse (amarrarse los cordones de los zapatos). En la preparacin de sus
alimentos la persona tiene dificultad por ejemplo para manipular los utensilios de
cocina, es por eso que depende de terceras personas para esto.
Actualmente la persona cuenta con una prtesis esttica que si bien cubre el aspecto
fsico, su utilidad funcional es pobre en el sentido de que al ser una prtesis pasiva
no hay posibilidad de controlar movimiento y realizar el agarre de objetos con la
misma.
1.3.1 Identificacin del problema.
Demoras en el desarrollo de sus prcticas de laboratorio como estudiante de

ingeniera electrnica, es considerable el tiempo que le toma a la persona el
desarrollo de estas prcticas.
Dependencia de un tercero para el soldado de circuitos electrnicos.
Dependencia de terceros para el preparado de sus alimentos.
La funcionalidad de movimiento de la prtesis esttica que usa la persona es
nula por ser una prtesis de carcter pasivo.
1.3.2 Formulacin del problema.
La deficiencia funcional de movimiento en el miembro superior derecho de la persona

por amputacin provoca dificultades en el desarrollo de su actividad diaria en el
hogar y como estudiante generndose como resultado demoras y dependencia.
4 - 142
1.4 OBJETIVOS Y ACCIONES.
1.4.1 Objetivo general.
Desarrollar una prtesis electromecnica de mano controlada por seales

mioelctricas para ampliar la funcionalidad de movimiento en el miembro afectado de
una persona por amputacin a nivel del antebrazo.
1.4.2 Objetivos especficos.
Recopilar informacin acerca de la fisiologa y biomecnica de la mano

humana.
Desarrollar la estructura mecnica de la prtesis de mano.
Desarrollar el mdulo de adquisicin y acondicionamiento de las seales
mioelctricas que intervendrn en el movimiento de la prtesis.
Desarrollar el mdulo digital de control de los motores.
Dimensionar7 la fuente de energa.
Demostrar la funcionalidad del prototipo.
1.4.3 Objetivos especficos y acciones.
En la tabla N 1 se muestran las acciones que se tomaran para alcanzar los

diferentes objetivos especficos.
TABLA N 1: Objetivos especficos y acciones del proyecto.
Objetivos especficos Acciones
Consultar material bibliogrfico.

Recopilar informacin acerca
de la fisiologa y biomecnica
Identificar informacin significativa para el
de la mano humana.
desarrollo de este proyecto.
7Dimensionar: Trmino utilizado para hacer referencia al clculo de las caractersticas tcnicas de la
batera en funcin de las necesidades de energa.
5 - 142
Estudiar la extremidad superior de la

persona para determinar parmetros de
diseo.
Desarrollar la estructura
mecnica de la prtesis de Modelar8 mediante software de diseo CAD
mano. la estructura mecnica de la prtesis.
Determinar el medio para materializar la

estructura.
Describir el proceso de obtencin de

Desarrollar el mdulo de seales mioelctricas.
adquisicin y
acondicionamiento de las Determinar los elementos necesarios para
seales mioelctricas que la adquisicin de seales mioelctricas.
intervendrn en el
movimiento de la prtesis. Realizar los clculos necesarios para el
desarrollo de los circuitos de tratamiento de
seales mioelctricas.
Dimensionar el microcontrolador.
Desarrollar el mdulo digital

Programar el microcontrolador.
de control de los motores.
Dimensionar los servomotores para el

movimiento de los dedos de la prtesis.
8 Modelar: EL uso de software de computadora para crear el modelo geomtrico de un slido.

6 - 142
Calcular el consumo de energa del

prototipo.
Dimensionar la fuente de
energa.
Determinar la autonoma de energa para el
dimensionamiento de la batera.
Demostrar la funcionalidad Realizar las pruebas y calibraciones que

del prototipo. validen el prototipo.
FUENTE: Elaboracin propia en base a objetivos especficos.
1.5 JUSTIFICACIN.
1.5.1 Justificacin tcnica.
Con el desarrollo del presente proyecto se contara con un diseo que servir de base
para futuros proyectos encaminados en la investigacin de prtesis funcionales de la
mano.
1.5.2 Justificacin econmica.
El hecho de acceder a una prtesis funcional en nuestro pas supondra un alto costo
de importacin, mantenimiento y reparacin de las mismas dado que en nuestro pas
no se encuentran empresas dedicadas a este tipo de tecnologas.
Por lo que con las futuras mejoras y la implementacin del presente prototipo se
llegara a brindar una prtesis funcional, accesible a la poblacin que lo requiere.
1.5.3 Justificacin social.
La implementacin de una prtesis de mano funcional brindara una alternativa al

discapacitado por la prdida de la mano, devolvindole un nivel de motricidad
suficiente como para realizar agarres de objetos.
7 - 142
1.6 ALCANCE.
Este proyecto tiene como caso de estudio una persona que ha sufrido la amputacin
a nivel del antebrazo derecho.
El diseo y dimensionamiento del proyecto para ampliar la funcionalidad de

movimiento en la persona considera:
Debido a la complejidad de los movimientos que una mano humana es capaz

de realizar, El diseo de la mecnica de la prtesis estar limitado a permitir los
movimientos de flexin y extensin de los dedos, mediante una secuencia de
los 3 movimientos que se logran de manera natural en cada uno de los dedos.
Aclarece que dicha secuencia se lograra mediante el giro de un servomotor y un
enfoque de tendn9 en cada dedo de la prtesis. Permitindose as que la
prtesis sea capaz de realizar el agarre de objetos.
Los dedos pulgar, ndice y medio se movern de forma activa, y los dedos
meique y anular de manera pasiva, entindase por pasiva, que el movimiento
de estos dedos acompaara al resto pero no ser generado por un servomotor
de manera independiente.
EL peso y volumen de los objetos para los que la prtesis estar diseada a
sostener, no debern sobrepasar los lmites que se estiman en el desarrollo de
este perfil, objetos de dimensiones menores a los 6 centmetros de dimetro y
500 gramos de peso.
Control del movimiento de la prtesis mediante seales mioelctricas y la seal
generada por los sensores de fuerza o de tacto en los dedos activos de la
prtesis.
Para fines de verificacin se implementar un prototipo que contar con los

siguientes mdulos y lmites tcnicos:
Mdulo de alimentacin por batera.
9Los tendones: son tejido conectivo fibroso que une los msculos a los huesos, para la referencia
entindase como musculo el servomotor y como hueso la estructura fsica de la prtesis.
8 - 142
Mdulo de adquisicin encargado de capturar la seal mioelctrica y
acondicionarla para la etapa de control.
Mdulo digital de control de servomotores por microcontrolador.
Debido a que en la regin no se dispone de los medios necesarios para la
fabricacin de circuitos de acabado industrial, el tamao de las placas de
circuitos del producto final de este proyecto no permitirn un aspecto compacto
del mismo, cabe aclarar que la mano ser antropomorfa10, pero la regin entre
la mano y el codo estar dedicada para portar los circuitos, servomotores y las
bateras.
Control del movimiento del prototipo:
Para la activacin de la apertura y cierre de la mano, se utilizaran seales

elctricas adquiridas con electrodos de superficie en los msculos del paciente.
1.6.1 Alcance temtico.
El desarrollo de la prtesis electromecnica de mano est orientado a la utilizacin

de conocimientos adquiridos en las materias de Electrnica lineal, electrnica digital,
Sistemas de Control digital y sistemas de microprocesadores.
Adems de que se utilizara informacin establecida de la biomecnica de la mano

humana y el tratamiento de seales mioelctricas.
1.6.2 Alcance geogrfico.
El desarrollo de la prtesis electromecnica de mano ser realizado en el

departamento de Cochabamba.
1.6.3 Alcance temporal.
El tiempo para la culminacin del proyecto es de nueve meses correspondientes a la

gestin I y II del calendario acadmico 2015 de la Escuela Militar de Ingeniera
Unidad Acadmica Cochabamba.
10 Antropomorfa: Que tiene forma humana.

9 - 142
1.7 HIPTESIS.
1.7.1 Formulacin de la hiptesis.
El desarrollo de una prtesis electromecnica de mano controlada por seales

mioelctricas permitir ampliar la funcionalidad de movimiento en el miembro
afectado de una persona por amputacin a nivel del antebrazo.
1.7.2 Anlisis de variables.
Variable independiente:
Prtesis electromecnica de mano controlada por seales mioelctricas.
Variable dependiente:
Ampliar la funcionalidad de movimiento en el miembro afectado de una persona por

amputacin a nivel del antebrazo.
1.7.3 Definicin conceptual de variables.
Prtesis: se entiende como prtesis el producto que sustituye total o parcialmente

una estructura corporal que presenta algn defecto o anomala (I. Sanchez, A.
Ferrero, 2008, p. 255).
Prtesis electromecnica: Este tipo de prtesis se basa en la utilizacin de la

electrnica para controlar el movimiento mecnico de la misma.
Seales mioelctricas: La seal Mioelctrica es la integracin temporal y espacial

de todos los potenciales de accin de la unidad motora detectados utilizando uno o
dos electrodos a partir de un cierto volumen de tejido, la seal mioelctrica cuando
se amplifica y registra se denomina electromiograma y el proceso de obtencin,
procesamiento y anlisis se denomina electromiografa (Gowitzke, 1999, p. 316).
Funcionalidad: Cualidad de funcional.
10 - 142
Funcional: Dicho de una obra o de una tcnica eficazmente adecuada a sus fines.
Perteneciente o relativo a las funciones biolgicas o psquicas.
1.7.4 Operativizacin de variables.
En la tabla N 2 se muestra la operativizacin de variables indicando sus

dimensiones e indicadores.
TABLA N 2: Operativizacin de variables.
Variable Dimensin Indicador
INDEPENDIENTE: Fuerza de agarre. Kilogramos.
Prtesis electromecnica de mano

controlada por seales mioelctricas.
Velocidad de respuesta. Segundos.
DEPENDIENTE:
Ampliar la funcionalidad de movimiento Capacidad de agarre de Movimiento

en el miembro afectado de una objetos. de objetos.
persona por amputacin a nivel del
antebrazo.
FUENTE: Elaboracin propia en base a anlisis de variables.
11 - 142
1.8 MATRIZ DE CONSISTENCIA.
En la Figura N1 se presenta una matriz que muestra la consistencia del trabajo.
FIGURA N 1: Matriz de consistencia.
Problema Objetivo Hiptesis
DESARROLLO DE UNA PRTESIS ELECTROMECNICA DE MANO CONTROLADA

POR SEALES MIOELCTRICAS PARA AMPLIAR LA FUNCIONALIDAD DE
MOVIMIENTO EN EL MIEMBRO AFECTADO DE UNA PERSONA POR
AMPUTACIN A NIVEL DE ANTEBRAZO.
La deficiencia funcional Desarrollar una El desarrollo de

de movimiento en el prtesis una prtesis
miembro superior electromecnica de electromecnica de
derecho de la persona mano controlada por mano controlada
por amputacin. seales por seales
mioelctricas. mioelctricas.
PROVOCA PARA PERMITIR
Dificultades en el Ampliar la Ampliar la

desarrollo de su funcionalidad de funcionalidad de
actividad diaria en el movimiento en el movimiento en el
hogar y como miembro afectado miembro afectado
estudiante de una persona por de una persona por
generndose como amputacin a nivel amputacin a nivel
resultado demoras y del antebrazo. del antebrazo.
dependencia.
FUENTE: Elaboracin Propia.
12 - 142
2 MARCO TEORICO.
La fundamentacin terica que permitir el desarrollo del trabajo de investigacin en

trminos conceptuales es el que se desarrolla a continuacin.
2.1 CONTENIDO TEMATICO.
En la tabla N 3 donde se esquematiza dicho contenido terico en relacin a los

objetivos y acciones especficas definidas.
TABLA N 3: Contenido temtico.
Objetivos especficos Acciones Tema terico.
Consultar material bibliogrfico.

Recopilar informacin Fisiologa humana
acerca de la fisiologa y
biomecnica de la mano Identificar informacin Anatoma funcional
humana. significativa para el desarrollo biomecnica.

de este proyecto.
Estudiar la extremidad superior

de la persona para determinar
parmetros de diseo.
Desarrollar la estructura Modelar11 mediante software de

mecnica de la prtesis diseo CAD la estructura Diseo asistido por
de mano. mecnica de la prtesis. computadora.
Determinar el medio para

materializar la estructura.
11 Modelar: EL uso de software de computadora para crear el modelo geomtrico de un slido.

13 - 142
Describir el proceso de
obtencin de seales
Desarrollar el mdulo de
mioelctricas.
adquisicin y
acondicionamiento de
Determinar los elementos Electrofisiologa.
las seales mioelctricas
necesarios para la adquisicin
que intervendrn en el Electrnica lineal.
de seales mioelctricas.
movimiento de la
prtesis. Realizar los clculos necesarios
para el desarrollo de los
circuitos de tratamiento de
seales mioelctricas.
Dimensionar el
microcontrolador.
Microcontroladores.
Desarrollar el mdulo Sistemas de control

Programar el microcontrolador.
digital de control de los digital.
motores. Sensores y
Dimensionar los servomotores
servomotores.
para el movimiento de los dedos
de la prtesis.
Calcular el consumo de energa

del prototipo.
Dimensionar la fuente de
Anlisis de circuitos.
energa.
Determinar la autonoma de
energa para el
dimensionamiento de la batera.
14 - 142
Demostrar la Realizar las pruebas y

Tcnicas y mtodos de
funcionalidad del calibraciones que validen el
recoleccin de datos.
prototipo. prototipo.
FUENTE: Elaboracin propia.
2.2 TCNICAS Y MTODOS DE RECOLECCIN DE DATOS.
La tcnica y mtodo de recoleccin de datos permitir obtener informacin confiable

y vlida para demostrar la hiptesis. Con las diferentes tcnicas y mtodos que se
utilizaran para realizar pruebas y documentar el resultado de las mismas es que
permitir validar la hiptesis.
Recolectar los datos implica elaborar un plan detallado de procedimientos que nos
conduzcan a reunir datos con un propsito especfico. (Hernadez S. 2011,198).
Este plan incluye determinar:
Cules son las fuentes de donde vamos a obtener los datos?
En dnde se localizan tales fuentes?
A travs de que medio o mtodo vamos a recolectar los datos?
Una vez recolectados De qu forma vamos a prepararlos para que puedan

analizarse y respondamos el planteamiento del problema?
En la investigacin se dispone de diversos instrumentos para medir las variables y

recolectar la informacin necesaria. Se puede utilizar uno o varios de estos
instrumentos, pero segn sea el enfoque en el que estemos trabajando, stos varan
no slo en su construccin, sino en su aplicacin. Existen diferentes instrumentos
para recolectar informacin:
15 - 142
2.2.1 Instrumentos para recolectar informacin.
2.2.1.1 La observacin.
La cuidadosa observacin permite ver ms cosas de las que se observan a simple

vista. Una de las caractersticas por la que se diferencia la observacin cientfica de
otros tipos es el modo en que se lleva a cabo.
Hay que responder tres interrogantes: Qu observ?, Cmo lo hizo?, Cundo

observ?
La observacin puede clasificarse en: natural, estructurada y experimento de campo.
Podemos decir que observar es: La expresin de la capacidad del sujeto-

investigador de ver las cosas (que las observa con mtodo).
2.2.1.2 La encuesta.
Hay dos tipos principales de encuestas: las que se aplican en forma escrita y que se
denominan cuestionario y las que se aplican oralmente y se les llama entrevista.
El uso de encuestas en una investigacin, requiere de ciertas reglas que nos

permitan acceder a la informacin en forma cientfica.
La nica forma de conocer lo que las personas piensan es preguntando a stas. Esto
que parece tan sencillo se complica cuando hay que hacerlo a una gran cantidad de
personas. Elegir bien a los sujetos objetos del cuestionamiento, seleccionar
adecuadamente las preguntas, definir el tipo de encuesta por aplicar y organizar las
respuestas para ser analizadas, deben ser objetivos de la planificacin de una buena
encuesta.
2.2.1.3 El cuestionario.
El cuestionario es un instrumento que consta de una serie de preguntas escritas para

ser resuelto sin intervencin del investigador.
16 - 142
Las funciones bsicas del cuestionario son: obtener, por medio de la formulacin de
preguntas adecuadas, las respuestas que suministren los datos necesarios para
cumplir con los objetivos de la investigacin. Para ello, debe obtener informacin
pertinente, vlida y confiable. Para lograr esto, el investigador debe conocer muy
bien el problema por investigar, los objetivos propuestos (o hiptesis), las variables y
sus indicadores. Este proceso debe ser cuidadoso, no deben excluirse preguntas
claves, ni deben incluirse aquellas que no sean relevantes, lo que no solo economiza
tiempo y dinero, sino que tambin puede evitar el cansancio del informante.
2.2.1.4 La entrevista.
Es una conversacin, generalmente oral, entre dos personas, de los cuales uno es el
entrevistador y el otro el entrevistado. El papel de ambos puede variar segn sea el
tipo de entrevista.
Esencialmente, hay dos tipos de entrevista: a) la guiada, controlada, estructurada,

dirigida y b) la no dirigida o no estructurada. La diferencia fundamental entre ambas
es que la entrevista no dirigida deja la iniciativa al entrevistado, permitindole que
vaya narrando sus experiencias, sus puntos de vista. El entrevistador puede hacer
alguna pregunta inicial con miras a que el entrevistado exprese sus puntos de vista.
La entrevista dirigida, en cambio, sigue un procedimiento fijo, de antemano, por un
cuestionario o gua, o sea, una serie de preguntas que el entrevistador prepara
previamente. (Barrantes E. 2001, 194).
2.3 FISIOLOGA HUMANA.
Ciencia que tiene por objeto el estudio de las funciones de los seres orgnicos. Para
el caso se estudiara la fisiologa de las clulas nerviosas y musculares lo que
permitir entender mejor el comportamiento elctrico que se genera en una
contraccin muscular.
2.3.1 Fisiologa del nervio y el msculo.
Las funciones realizadas por el cuerpo humano son llevadas a cabo a travs de
impulsos elctricos, estos impulsos son el resultado de la accin electroqumica de
17 - 142
ciertos tipos de clulas, las cuales generan la diferencia de potencial mediante
partculas ionizadas tales como iones de potasio, calcio. Muchos de estos
intercambios de potenciales tienen lugar en el cerebro, el cual enva la orden en
forma de impulsos elctricos, los cuales son transportados a otra parte del cuerpo a
travs de los nervios. El sistema nervioso se divide en sistema nervioso central y
sistema nervioso perifrico; el sistema nervioso central est formado por el cerebro y
la espina dorsal, mientras que el perifrico lo conforman los nervios perifricos y sus
terminaciones motoras. La unidad bsica del sistema nervioso es la neurona; la
neurona es una clula especializada en recibir y transmitir impulsos elctricos
denominados potenciales de accin, estas descargas elctricas viajan a travs de la
membrana celular y es el principal medio de comunicacin entre tejidos y clulas
dentro del cuerpo humano.
Existe un tipo de neuronas especializadas que conforman el sistema motor humano,

estas neuronas reciben el nombre de motoneuronas.
Las motoneuronas son las encargadas de mandar y recibir impulsos elctricos desde
la espina dorsal hasta las fibras musculares. Realizar un simple movimiento requiere
la intervencin de muchas neuronas tanto sensoriales como motoras, que trabajando
en conjunto logran ejecutar la accin indicada.
El funcionamiento es el siguiente: Se genera la orden en el cerebro en forma de un

impulso elctrico; este impulso viaja a travs de la espina dorsal y llega hasta las
motoneuronas responsables de inervar el msculo que realizar la accin
estimulando las fibras musculares. Cabe mencionar que para realizar un movimiento
como la extensin o flexin del brazo, intervienen muchas motoneuronas, y no puede
lograrse solo estimulando un solo msculo.
En la figura N 2 se muestra un esquema para una mejor comprensin de lo

anteriormente mencionado.
18 - 142
FIGURA N 2: Organizacin de la medula espinal para funciones motoras.
FUENTE: Guyton y Hall. Tratado de fisiologa medica, pg. 656.
Neurona motora : Encargadas de transmitir los impulsos nerviosos que activan la

contraccin de las fibras musculares esquelticas.
Neurona motora : El control adecuado del funcionamiento muscular exige no slo

la excitacin del msculo por parte de las motoneuronas de la mdula espinal, sino
tambin una retroalimentacin permanente con la informacin sensitiva que llega a
ella procedente de cualquier msculo (Guyton y Hall, 2006, 657).
2.3.2 Estado fisiolgico de una persona con amputacin a nivel del

antebrazo.
2.3.2.1 La amputacin.
Es la remocin o reseccin total o parcial de una extremidad seccionada a travs de

uno o ms huesos, en forma perpendicular al eje longitudinal del miembro.
En la figura N 3 se muestra los niveles de amputacin en los miembros superiores.
19 - 142
FIGURA N 3: Niveles de amputacin en los miembros superiores.
FUENTE: Gonzales M. Amputacin de extremidad superior, Pg. 30
A) Amputacin transradial.
Es la amputacin de la extremidad superior a un nivel por debajo de la articulacin

del codo. Los msculos se seccionan inmediatamente por debajo del nivel de seccin
sea planeado, de modo que sus extremos se retraigan hasta ese nivel.
En la figura N 4 se observa cmo quedan los msculos y los tendones luego de la

amputacin a nivel del antebrazo.
FIGURA N 4: Seccin del musculo, hueso y tendones a nivel del antebrazo.
FUENTE: Serra G. El Paciente amputado, Pg. 85
20 - 142
Donde dependiendo de la proximidad a la articulacin en la que se produce la
amputacin el paciente tendr menor control de los msculos seccionados; en la
parte izquierda se observa la amputacin lo suficientemente prxima a la articulacin
y como consecuencia la zona tendinosa queda eliminada, en la parte derecha de la
figura se muestra la amputacin ms alejada del codo que permite conservar una
parte considerable de la zona tendinosa por lo que el paciente tendr mayor control
en los msculos correspondientes.
Control de los msculos por parte del paciente con amputacin transradial.
El control de los msculos en la regin amputada depende del nivel al que se amputo
la extremidad, si se extirpo gran parte del msculo, las terminaciones nerviosas
encargadas de informar al cerebro del estado del msculo quedaran daadas.
Entonces como cada persona es nica en su caso, no es posible generalizar la
respuesta del paciente amputado respecto a si tiene o no control de los msculos en
la regin afectada, esta habilidad particular vara en cada persona.
Otro factor a considerar es que los msculos en el miembro superior afectado por
amputacin, van debilitndose por su inactividad, entonces el nivel de debilidad
muscular depender de en qu grado la persona ha dejado de utilizar este miembro,
normalmente en las personas con amputacin transradial, los bceps conservaran
cierto grado de tonalidad muscular, pues la flexin y extensin en el codo mantiene
activo a este msculo.
El control del musculo bceps no es afectado por la amputacin a nivel transradial en

el sentido de que la persona conserva la capacidad de controlar la contraccin del
mismo.
2.4 ANATOMA FUNCIONAL BIOMECNICA.
Este tema terico se centra en el estudio de los movimientos del cuerpo humano,
detallando incluso los ngulos de accin de los mismos, entonces el estudio de la
biomecnica de la mano humana permitir determinar factores de diseo en la
estructura mecnica de la prtesis de mano.
21 - 142
2.4.1 Anatoma funcional de la mano y los dedos.
2.4.1.1 Mediciones de la amplitud de movimiento de la mueca.
La amplitud media del movimiento de la mueca es de 70 para la extensin y de 80

para la flexin. La amplitud en las articulaciones metacarpo-falngicas (MCF) es de
30 a 45 para la extensin y de 90 para la flexin como se observa en la figura N 5.
FIGURA N 5: Medicin de la amplitud de movimiento de la mueca.
FUENTE: Cailliet R. Anatoma funcional biomecnica, pg. 159.
2.4.1.2 Movimientos de los metacarpianos.
El movimiento de los metacarpianos es complejo y varia de forma individual en cada

uno de ellos. En la figura N 6 los huesos metacarpianos son (1, 2, 3, 4 y 5) que
corresponden a la raz de cada dedo de la mano. Y por debajo de estos se
encuentran los huesos de la mueca por lo que el lmite entre estos se denomina
articulaciones carpo metacarpianas.
FIGURA N 6: Articulaciones carpo - metacarpianas
22 - 142
En el pulgar la extensin consiste en los movimientos de alejamiento del lado radial
del ndice en la palma de la mano. La abduccin es el movimiento de alejamiento de
la palma en un plano perpendicular al plano de dicha palma. La flexin es el
movimiento de alejamiento de la palma hacia el lado cubital. Para una mejor
comprensin de lo descrito anteriormente obsrvese la figura N7.
FIGURA N 7: Movimientos de los metacarpianos.
La abduccin del pulgar es perpendicular al plano de la palma y describe un ngulo

de 70 como se puede observar en la figura N 8.
FIGURA N 8: La abduccin del pulgar.
2.4.1.3 Margen de movimiento de las articulaciones interfalngicas.
Falanges: Hay catorce falanges en cada mano. El pulgar posee dos falanges y los
otros cuatro dedos tres. En la figura N 9 se puede observar que 1, 2, 3, 4 y 5 son los
huesos metacarpianos descritos anteriormente y por encima de estos estn las 14
falanges.
23 - 142
FIGURA N 9: Falanges.
La articulacin metacarpofalngica (MCF) posee un margen de movimiento de 90 a

100. La articulacin interfalngica proximal (IFP) posee como media de 110 a 130.
La interfalngica distal (IFD) posee una media de 45 a 90.
Para una mejor comprensin de lo descrito anteriormente obsrvese la figura N10.
FIGURA N 10: Movimiento de las articulaciones interfalngicas.

24 - 142
2.4.2 Los tendones.
Los tendones son una parte del cuerpo, ms especficamente, del tejido muscular
que, a diferencia de la parte roja del msculo, son duros y no flexibles. Los tendones
se insertan en las falanges como se describe a continuacin.
2.4.2.1 Tendones flexores.
En la figura N 11 se observa la insercin de los tendones flexores. En su recorrido

estos tendones se abren paso hasta fijarse en la falange distal y su funcin es el de
flexionar los dedos de la mano.
FIGURA N 11: Tendones flexores.
FUENTE: Anatoma funcional biomecnica, Rene Cailliet, pg. 173.
2.5 ELECTROFISIOLOGA.
La electrofisiologa es el estudio de las propiedades elctricas de clulas y tejidos

biolgicos, dentro de la electrofisiologa el proceso de obtencin procesamiento y
anlisis de la seal mioelctrica se denomina electromiografa. (Gowitzke y Morris M.
1999, 316).
2.5.1 Electromiografa.
El proceso de obtencin y procesamiento de la seal mioelctrica se basa en los

siguientes puntos que se desarrollan a continuacin.
25 - 142
2.5.1.1 La seal mioelctrica.
La seal mioelctrica es la manifestacin elctrica de la activacin neuromuscular

asociada con la contraccin del msculo.
La amplitud de la seal mioelctrica se encuentra en el rango de -1 a 1 mV con

ganancia unitaria en el equipo de adquisicin. La seal es de tipo alterna como se
muestra en la figura N 12. Dicha seal fue obtenida en el musculo bceps bajo una
contraccin voluntaria continua del 80% del mximo de una persona adulta que
presenta amputacin a nivel del antebrazo. Se observa tambin varios puntos de
registro a partir de dos electrodos y en particular uno situado en la regin del codo,
este mismo se denomina electrodo de referencia. Para una mejor comprensin, esto
se explica en el punto (2.5.1.2).
FIGURA N 12: Seal mioelctrica.
FUENTE: Luca C. Surface Electromyography: Detection and Recording, pg. 5
26 - 142
Dependiendo del grado de contraccin y volumen del musculo medido, la seal
mioelctrica varia proporcionalmente, es decir a mayor grado de contraccin mayor
ser la amplitud de la seal.
La energa til de la seal se limita a la gama de frecuencia de 0 a 500 Hz, con la

energa dominante en el intervalo de 50 - 150 Hz. Seales utilizables son aquellas
con energa por encima del nivel de ruido elctrico. (Luca C. 2002, 2).
En la figura N 13. Se muestra el espectro de frecuencia de la seal mioelctrica.
FIGURA N 13: Espectro de frecuencia de la seal mioelctrica.
FUENTE: Luca C. Surface Electromyography: Detection and Recording, pg. 6
Dicha seal puede ser afectada por diferentes fuentes de ruido que se mencionan a
continuacin.
A) El ruido ambiental.
Este ruido se origina a partir de fuentes de radiacin electromagntica, como la

transmisin de radio y televisin, cables de potencia elctrica, bombillas, lmparas
fluorescentes, etc. De hecho, cualquier dispositivo electromagntico genera y puede
contribuir ruido. Las superficies de nuestros cuerpos estn constantemente
inundadas con radiacin elctrica magntica y es prcticamente imposible evitar la
exposicin al mismo en la superficie de la tierra. La preocupacin dominante para el
27 - 142
ruido ambiental surge de la radiacin de 50 Hz de la red elctrica que puede tener
una amplitud mayor que la seal mioelctrica.
B) Los artefactos de movimiento.
Hay dos fuentes principales de artefacto de movimiento: uno de la interfaz entre la

superficie de deteccin del electrodo y la piel, el otro de movimiento del cable que
conecta el electrodo al amplificador. Ambas de estas fuentes se pueden reducir
esencialmente mediante un diseo adecuado de la circuitera electrnica. Las
seales elctricas de ambas fuentes de ruido tienen la mayor parte de su energa en
la gama de frecuencias de 0 a 20 Hz.
C) La inestabilidad propia de la seal.
Los componentes de frecuencia entre 0 y 20 Hz son particularmente inestables por lo

que debido a la naturaleza inestable de estos componentes de la seal, es
aconsejable considerar como ruido no deseado y eliminarlos de la seal. (Carlo J. de
Luca, 2002, 3).
2.5.1.2 Adquisicin de la seal mioelctrica.
Dado que la seal mioelctrica que se genera por el msculo tiene un valor muy
pequeo, la ingeniera biomdica con el avance de la tecnologa ha desarrollado la
amplificacin diferencial como medio para la adquisicin de este tipo de seales.
En la amplificacin diferencial, tres electrodos son necesarios: dos electrodos de

registro y un electrodo de referencia (ver diagrama elctrico en el punto 2.8.1.4). Los
electrodos de registro se colocan sobre los msculos, con el electrodo de referencia
haciendo contacto en tejido elctricamente neutro (articulaciones, zona tendinosa).
La energa biolgica que alcanzan los electrodos de registro se compara con el
electrodo de referencia. Slo la energa que es nico para cada electrodo de registro
se transmite para su posterior acondicionamiento de la seal. (Criswell E. 2005, 39).
Se emplea una configuracin de deteccin diferencial con el fin de eliminar la seal

de ruido a partir de fuentes de la lnea elctrica. La premisa es simple: Se detecta la
seal en dos sitios, la circuitera electrnica resta las dos seales y luego amplifica la
28 - 142
diferencia. Como resultado, cualquier seal que es "comn" a ambos sitios de
deteccin ser eliminada y seales que son diferentes en los dos sitios tendr un
"diferencial" que se amplifica. Cualquier seal que se origina lejos de los sitios de
deteccin aparecer como una seal comn, mientras que las seales en la
vecindad inmediata de las superficies de deteccin sern diferentes y en
consecuencia ser amplificado. Por lo tanto, las lneas elctricas seales de ruido
relativamente distantes sern eliminados y seales relativamente locales
(mioelctricas) se amplificarn.
Los electrodos recogen la actividad elctrica del msculo convirtiendo corrientes

inicas (nicas presentes en los tejidos vivos) en corrientes de electrones que son
las que pueden circular por los conductores metlicos.
Corriente inica.- Es el flujo de potenciales elctricos por medio de iones de potasio

y sodio presentes en el cuerpo humano, cumpliendo con la funcin de transportar las
ordenes desde el cerebro a los msculos por medio de estos potenciales de accin.
Se diferencia de la corriente elctrica en que en ese caso el flujo de carga es por
medio de electrones y no as por iones.
En electromiografa los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl) son el tipo de

electrodo utilizado para la adquisicin de seales mioelctricas (Merletti R. y Parker
P. 2004, 123).
Para la ubicacin y orientacin de los electrodos de registro, Los electrodos deben

ser colocados a lo largo de la lnea media longitudinal del msculo. El eje longitudinal
del electrodo (que pasa a travs de ambas superficies de deteccin) debe ser
alineado en paralelo a la longitud de las fibras musculares. (Luca, 2002, 8).
En La Figura N 14 se muestra una representacin de la localizacin de los

electrodos de registro.
29 - 142
FIGURA N 14: Ubicacin de los electrodos de registro.
FUENTE: Luca C. Surface Electromyography: Detection and Recording, pg. 8.
El electrodo de referencia (a veces llamado electrodo de tierra) es necesario para

proporcionar una referencia comn a la entrada diferencial del preamplificador.
(Luca, 2002, 9).
2.6 DISEO ASISTIDO POR COMPUTADORA.
El diseo asistido por computadora (CAD, por sus siglas en ingls) comprende el uso
de un amplio rango de herramientas computacionales que asisten
a ingenieros, arquitectos y diseadores para crear planos de diseo y modelos de
productos. (Kalpakjian S. y S. R. Schmid, 2008, 1195).
Estas herramientas se pueden dividir bsicamente en programas de dibujo 2D y de

modelado 3D. Las herramientas de dibujo en 2D se basan en entidades geomtricas
vectoriales como puntos, lneas, arcos y polgonos, con las que se puede operar a
travs de una interfaz grfica, y en el modelado 3D se aaden superficies y slidos
que ayudan al diseador a crear objetos complejos a partir de figuras mas simples
como cilindros cubos, etc.
El diseador puede conceptualizar con facilidad la parte a disear en la pantalla de

grficos y considerar propuestas alternativas o modificar con rapidez un diseo
especfico que satisfaga requisitos particulares.
30 - 142
2.6.1 Elemetos de los sistemas CAD.
El proceso de diseo en CAD consiste en cuatro etapas: (Kalpakjian S. y S. R.

Schmid, 2008, 1196).
Modelado geomtrico.
Anlisis y optimizacin del diseo: Despus de haber determinado las

propiedades geomtricas, se analiza el modelo virtual para ver que no haya
errores en el modelado (dimensiones, formas, etc.).
Revisin y evaluacin del diseo: En esta etapa se comprueba si existen

interferencias entre componentes de cierto mecanismo que impidan su correcto
funcionamiento o deficiencias estructurales en el caso de cuerpos slidos. Esta
etapa es de gran utilidad, ya que ayuda a evitar problemas posteriores en la
produccin del producto, ya sea en el ensamble o en el uso de la pieza.
Documentacin y dibujo: Por ltimo, en esta etapa se realizan planos tcnicos

para su posterior fabricacin.
2.6.1.1 Modelado geomtrico.
En el modelado geomtrico, un objeto fsico o cualquiera de sus partes se construye

a partir de formas geomtricas bsicas. En su conjunto, stos presentan una
representacin precisa y completa bidimensional o tridimensional del objeto. La
metodologa de modelado ms comn se denomina Geometra Constructiva de
Slidos (CSG) que consta de dos tareas:
Primero se toman solidos elementales predefinidos (primitivas).
Segundo se combinan para formar un nuevo solido (operaciones booleanas).
A) Primitivas.
Las primitivas son figuras geomtricas simples que se utilizan como ladrillos para
construir formas complejas. Estas figuras se muestran en la figura N 15.
31 - 142
FIGURA N 15: Figuras geomtricas simples.
FUENTE: Jaume Tcnicas de modelado geomtrico. Pg. 3.
B) Operaciones booleanas.
Hay tres operaciones bsicas para combinar, unin, interseccin y resta ordenada
como se muestra en la figura N 16.
FIGURA N 16: operaciones booleanas con slidos.
32 - 142
Las operaciones booleanas se pueden aplicar recursivamente permitiendo crear
slidos complejos, si se utiliza de forma secuencial y jerrquica.
En la figura N 17 se muestra un ejemplo de la combinacin de slidos para crear

uno nuevo y ms complejo.
FIGURA N 17: Modelado geomtrico.
2.6.1.2 Diseo mediante Solidworks.
Solidworks es un programa de diseo mecnico en 3D que utiliza un entorno grfico

basado en Microsoft Windows, intuitivo de manejar. Su filosofa de trabajo permite
plasmar ideas de forma rpida sin necesidad de realizar operaciones complejas y
lentas.
A) Mdulos de solidworks.
Pieza.
El mdulo de pieza constituye un entorno de trabajo dnde puede disear modelos

mediante el empleo de herramientas de diseo de operaciones giles e intuitivas.
33 - 142
El conjunto de funciones e iconos permiten crear modelos tridimensionales (3D)
partiendo de geometras de croquis (2D) y obtener la pieza que se desee
En la figura N 18 se muestra un ejemplo de diseo de una pieza en 4 pasos
sencillos.
FIGURA N 18: diseo de pieza en Solidworks.
Ensamblaje.
El mdulo de ensamblaje est formado por un entorno de trabajo preparado para

crear conjuntos o ensamblajes mediante la insercin de los modelos 3D creados en
el Mdulo de Pieza. Los ensamblajes se definen por el establecimiento de relaciones
geomtricas entre las piezas integrantes.
La creacin de ensamblajes permite analizar las posibles interferencias o choques
entre los componentes mviles insertados as como simular y evaluar la correcta
cinemtica del conjunto.
Dibujo o plano.
Es el tercer mdulo integrado en Solidworks permite crear planos con diferentes

vistas. La obtencin de las vistas, alzado, planta y perfil requiere nicamente pulsar
sobre un icono o arrastrar la pieza 3D desde su ventana hasta la ventana del dibujo.
34 - 142
El mdulo de dibujo permite obtener proyecciones ortogonales (vistas estndar),
secciones y cortes, perspectivas, acotacin, lista de materiales, vistas explosionadas,
entre otras muchas funciones.
En la figura N 19 se muestra un ejemplo de plano bsico de una pieza.
FIGURA N 19: Dibujo o planos en Solidworks.
Simulacin de movimiento.
Es una herramienta intuitiva de simulacin fsica incluida en Solidworks que permite

agregar distintos movimientos a los componentes que forman su ensamblaje para
evaluar como la forma, las dimensiones y las relaciones geomtricas establecidas
entre ellos definen la cinemtica de su conjunto. Es una ayuda imprescindible para
asegurar la ausencia de interferencias o choque entre los elementos de un
ensamblaje.
35 - 142
2.6.1.3 Resistencia de materiales.
La resistencia de materiales trata del estudio y relacin entre los esfuerzos internos y
las deformaciones generadas en los cuerpos reales, as como de los cambios de
forma del cuerpo en relacin con las cargas que actan sobre l (Prez White, 1992,
13).
A) Plstico ABS
El acrilonitrilo butadieno estireno o ABS es un termoplstico duro, resistente al calor y

a los impactos. Resultado de la combinacin de los tres monmeros, originando un
plstico en el que bsicamente, el estireno contribuye a la facilidad de las
caractersticas del proceso, el acrilonitrilo imparte la resistencia qumica e incrementa
la dureza superficial y el butadieno contribuye a la fuerza de impacto y dureza total.
Este tipo de plstico soporta tensiones de 3.3 kg/mm2 lo que lo hace resistente para
diferentes aplicaciones, una de las cuales es la implementacin de diseos en
computadora mediante la impresin en 3D, las propiedades de este material lo hacen
idneos para ser utilizados como materia prima en impresoras 3D que derriten el
plstico a altas temperaturas y van imprimiendo capa por capa un determinado slido
el cual adquiere dureza luego de enfriarze.
En la figura N 20 se observa filamentos ABS utilizados en la impresin 3D.
FIGURA N 20: Filamento ABS para impresin 3D
FUENTE: /www.impresoras3d.com.
36 - 142
2.7 ANLISIS DE CIRCUITOS.
2.7.1 Componentes electrnicos.
Se denomina as a los dispositivos que forman parte de un circuito electrnico. Estos

componentes se encapsulan con materiales plsticos, cermicos y metlicos, y
terminan en dos o ms terminales o patillas metlicas. Los componentes electrnicos
se clasifican en:
2.7.1.1 Componentes Pasivos.
Actan como cargas para un circuito, por si solos no modifican ni generan corriente
elctrica. Los componentes pasivos se presentan en la tabla N 4.
TABLA N 4: Componentes pasivos.
Componente. Funcin.
Almacenamiento de energa en forma de campo

Condensador.
elctrico.
Almacenar energa en forma de campo

Inductor.
magntico.
Divisor de intensidad o tensin, limitacin de

Resistencia
intensidad.
A) Resistencia.
Se clasifican en resistencias de valor fijo y de valor variable.
Los resistores se utilizan en los circuitos para limitar el valor de la corriente o para
fijar el valor de la tensin. Sus formas variadas como se muestra en la figura N 21.
37 - 142
FIGURA N 21: Resistores, smbolo y forma fsica.
FUENTE: Elaboracin en base a imgenes de tipos de resistencias.
Las configuraciones de los resistores son los siguientes:
Resistores en serie.
Cuando se conecta resistencias una despus de la otra como se muestra en la figura

N 22 se dice que las resistencias estn conectadas en serie o tienen una
configuracin en serie:
FIGURA N 22: Configuracin de resistencias en serie.
FUENTE: Elaboracin en base a Circuitos elctricos.
Para determinar la resistencia equivalente simplememte se suman los valores de

cada una de las resistencias:
R AB = R1 + R 2 + + R n = R n
1
(2.1)
Resistores en paralelo.
En la Figura N 23 se muestra la configuracin de resistencias en paralelo.
38 - 142
FIGURA N 23: Configuracin de resistencias en paralelo.
Para determinar la resistencia equivalente se tiene la siguiente ecuacin:
1
R AB =
1
n1
Rn
(2.2)
Por lo que la resistencia equivalente de una asociacin en paralelo es igual a la

inversa de la suma de las inversas de cada una de las resistencias.
Resistencia en AC (corrinte alterna).
El comportamiento de una resistencia en AC es la de un elemento disipador, que

convierte la energa elctrica en calor. Es independiente de la direccin del flujo de
corriente e independiente de la frecuencia.
B) Condensador.
Es un elemento electrnico capaz de almacenar temporalmente cargas elctricas.

Estn constituidos por dos placas metlicas separadas por un material aislante que
recibe el nombre de dielctrico su smbolo se ve en la Figura N 24.
FIGURA N 24: Representacin smbolo del condensador.
FUENTE: Nilsson J. Circuitos elctricos, pg. 237.
39 - 142
La capacidad del condensador se mide en faradios y al igual que las resistencias, los
condensadores pueden asociarse en serie, paralelo o de forma mixta. En estos
casos, la capacidad equivalente resulta ser para la asociacin en serie:
1 1 1
CAB = [C + C + + C ]
1 2 n
(2.3)
Y para la asociacin en paralelo:
CAB = C1 + C2 + + Cn
(2.4)
El condensador en AC
En CA, un condensador ideal ofrece una resistencia al paso de la corriente que

recibe el nombre de reactancia capacitiva, XC, cuyo valor viene dado por:
1
Xc =
2fC
(2.5)
Donde:
Xc = reactancia capacitiva []
f = frecuencia de trabajo [Hz]
C = valor del capacitor [f]
La corriente alterna que circule por el condensador se adelantar 90 respecto a la

tensin aplicada.
40 - 142
2.7.1.2 Componentes Activos.
Son los que suministran energa elctrica a un circuito o bien modifican o amplan el
valor de la corriente elctrica o la tensin. Algunos componentes activos se
presentan en la tabla N 5.
TABLA N 5: Componentes activos.
Componente Funcin
Amplificador operacional Amplificacin, regulacin, conversin de

seal.
Diodo Rectificacin de seales.
Diodo Zener Regulacin de tensiones.
Microprocesador Control de sistemas digitales.
Microcontrolador Control de sistemas digitales.
Transistor Amplificacin, conmutacin.
Reguladores de voltaje Regulacin de voltaje.
Puerta lgica Control de sistemas combinacionales.
Batera Fuente de energa elctrica.
A) Batera.
Una batera se define como un dispositivo de almacenamiento de energa que

convierte la energa almacenada en energa elctrica por medio de una reaccin
qumica. Durante su descarga, convierte energa qumica en energa elctrica,
mientras que una batera que est siendo cargada convierte la energa elctrica en
energa qumica. (Nilsson J. 2001, 30).
41 - 142
Capacidad de batera
Dependiendo de los requerimientos de energa y de la capacidad de reserva

necesitada para un sistema en particular se selecciona una batera apropiada con
cierta capacidad.
La capacidad de almacenamiento de la batera est definida como la cantidad de

corriente que la batera entregar por un nmero de horas dado a su voltaje normal y
a una temperatura de 25 C.
En general, se designa en miliamperios hora (mAh), el valor de mAh es el producto

de la corriente en miliamperios por el tiempo en horas, por ejemplo, la capacidad de
una batera por la cual circula una corriente de 100 mA durante 10 horas, es la
misma capacidad que la de una batera por la que circula 1000mA. Durante 1 hora.
(Enrquez Harper G. 2010, 341, 342).
C = A Nh
(2.6)
Dnde:
C = Capacidad de batera (mAh).
A = Cantidad de corriente que se exigir a la bateria (mA).
Nh = Nmero de horas de funcionamiento deseado (H).
Por lo que el tiempo de descarga viene dado por la expresin:
Carga electrica
Tiempo de descarga =
consumo de corriente del dispositivo
(2.7)
Por ejemplo, si una batera posee una carga elctrica de 1000 mAh. y un dispositivo
consume 20 mA. La batera tardara 50 horas en descargarse.
42 - 142
La Tabla N 6 muestra una comparacin de bateras de diferente tipo de acuerdo a
sus caractersticas.
TABLA N 6: Tabla comparativa de bateras.
Duracin Auto-descarga
Tensin por Tiempo de
Tipo Energa/ peso (nmero de por mes (% del
elemento (V) carga
recargas) total)
Plomo 30-50 Wh/kg 2V 1000 8-16h 5%
Ni-Cd 48-80 Wh/kg 1,25 V 500 10-14h 30%
Ni-Mh 60-120 Wh/kg 1,25 V 1000 2h-4h 20%
Li-ion 110-160 Wh/kg 3,16 V 4000 2h-4h 25%
Li-Po 100-130 Wh/kg 3,7 V 5000 1h-1,5h 10%
FUENTE: Enrquez, Harper. Tecnologas de generacin de energa elctrica. Pg. 347
B) Regulador de voltaje positivo fijo.
Los reguladores de la serie 78 proporcionan voltajes regulados fijos de 5 V a 24 V. La

figura N 25 muestra cmo se conecta un circuito integrado 7805, para regular el
voltaje a +5 V de dc. El capacitor C1 filtra un voltaje de entrada no regulado Vi y lo
conecta a la terminal IN (entrada) del circuito integrado. La terminal OUT (salida) del
circuito integrado proporciona un voltaje regulado de +5 V, filtrado por el capacitor C2
(principalmente para ruido de alta frecuencia). La tercera terminal del circuito
integrado se conecta a tierra (GND).
43 - 142
FIGURA N 25: Regulador de voltaje 7805.
FUENTE: Elaboracin en base a hoja de datos del 7805.
En la tabla N 7 se muestra los C.I. reguladores de voltaje positivo comerciales de la

familia 78xx.
TABLA N 7: Reguladores de voltaje positivo de la serie 78xx.
Circuito integrado Vo(V) Vi mnimo (V)
7805 +5 +7.3
7806 +6 +8.3
7808 +8 +10.5
7810 +10 +12.5
FUENTE: Boylestad y Nashelsky, Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos, pg.

789.
C) Reguladores de voltaje negativo fijo.
La serie de C.Is 79xx proporciona reguladores de voltaje negativo. En la tabla N 8

se presenta una lista de C.I. reguladores de voltaje negativo, y donde se muestra que
hay disponibles reguladores de C.I. para un intervalo de voltajes negativos fijos, y
que el C.I. seleccionado proporcionara el voltaje de salida nominal en tanto el voltaje
de entrada se mantenga a un valor mayor que el valor de entrada mnimo.
44 - 142
TABLA N 8: Reguladores de voltaje con salida negativa de la serie 79xx.
Circuito Integrado Vo (V) Vi mnimo (V)
7905 -5 -7.3
7906 -6 -8.4
7908 -8 -10.5
7910 -10 -11.5

790.
D) Convertidores de voltaje positivo a negativo.
El circuito integrado ICL7660 realiza conversiones de tensin de alimentacin de

positivo a negativo para un rango de entrada de + 1,5V a + 10,0V que resulta en
tensiones de salida complementarias de -1.5V a -10.0V con una corriente mxima de
salida de 40 mA segn la hoja de datos.
En la figura N 26 se muestra la configuracin de este integrado como convertidor de

voltaje positivo a negativo.
FIGURA N 26: Convertidor de voltaje positivo a negativo ICL7660
FUENTE: Elaboracin en base a hoja de datos.
45 - 142
2.1.1 Tcnicas de anlisis de circuitos.
2.1.1.1 Ley de Ohm.
La ley de Ohm es la relacin algebraica entre el voltaje y la corriente de un resistor,

la resistencia se mide en ohms cuya letra griega omega () es el smbolo estndar
para un ohm. (Nilsson J. 2001, 32)
Ecuacin de la ley de Ohm:
V= IR
(2.8)
Dnde:
V = voltaje (V).
I = corriente (A)
R = resistencia ().
2.1.1.2 Leyes de Kirchhoff.
A) Corriente.
La suma algebraica de todas las corrientes en cualquier nodo de un circuito es igual

a cero. (Nilsson J. 2001, 39). En la figura N 27 se muestra una representacin de un
nodo para el anlisis de la ley de Kirchhoff.
FIGURA N 27: Ley de corriente de Kirchhoff.
46 - 142
Entonces cumpliendo con el enunciado de la ley de corriente de Kirchhoff se tiene la
siguiente ecuacin.
IA IB IC = 0 [A]
(2.9)
B) Voltaje.
La suma algebraica de todos los voltajes alrededor de cualquier trayectoria cerrada

en un circuito es igual a cero. (James N. 2001, 40)
FIGURA N 28: Ley de voltaje de Kirchhoff.
Cumpliendo con el enunciado de la ley de voltaje de Kirchhoff en la figura N 25 se

tiene la siguiente ecuacin.
Vi VR1 VR2 VR3 = 0 [V]
(2.10)
2.1.1.3 Divisor de voltaje.
El circuito mostrado en la figura N 29 se muestra dos resistencias conectadas en

serie y alimentadas por Vi, este voltaje se dividir a cada resistencia, dependiendo
del valor que tengan las mismas caer mayor voltaje en la resistencia de mayor
valor.
47 - 142
FIGURA N 29: Circuito divisor de voltaje.
Los voltajes VR1 y VR2 se obtienen a partir de las siguientes ecuaciones:
R1
VR1 = Vi [V]
R1 + R2
(2.11)
R2
VR2 = Vi [V]
R1 + R2
(2.12)
Donde:
Vi, VR1 y VR2 = Voltaje (V).
R1, R2 = Resistencia ().
2.1.1.4 Clculo de la potencia.
Para definir la ecuacin de potencia en funcin del voltaje y corriente, se define:
dw
V= [V]
dq
(2.13)
48 - 142
Donde:
V = voltaje (V).
w = energa (J).
q = carga (C).
dq
I= [A]
dt
(2.14)
Donde:
I = corriente (A).
q = carga (C).
t = tiempo (s).
Se tiene que la potencia es la velocidad de disipacin o absorcin de energa, por

tanto se define:
dw
P= [W]
dt
(2.15)
Donde:
P = potencia (W).
w = energa (J).
t = tiempo (s).
Entonces multiplicando las definiciones de voltaje y corriente de las ecuaciones

(2.13) y (2.14) se llega a la definicin misma de potencia dw/dt:
dw dq dw
VI=( )( ) = =P
dq dt dt
Por lo que se demuestra la expresin:

49 - 142
P = V I [W]
(2.16)
Donde:
P = potencia (W).
V = voltaje (V).
I = corriente (I).
2.8 ELECTRNICA LINEAL.
Los dispositivos electrnicos ms importantes que se usan en circuitos de

tratamiento de seales analgicas estn construidos con materiales
semiconductores. Uno de los dispositivos de mayor uso y versatilidad en aplicaciones
lineales es el amplificador operacional. (Coughlin R. y Driscoll F. 1999, 2).
Las diferentes aplicaciones de este dispositivo permitir desarrollar los circuitos para
el tratamiento de seales analgicas que intervendrn en el desarrollo del proyecto.
2.8.1 Amplificadores operacionales.
Un amplificador operacional es un amplificador diferencial de muy alta ganancia con

alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida. Los usos tpicos del
amplificador operacional son proporcionar cambios en la amplitud del voltaje, en
osciladores, circuitos de filtrado y en muchos tipos de circuitos de instrumentacin.
(Boylestad, 2009, 594).
2.8.1.1 Bases del amplificador operacional.
A) Entrada doble (diferencial).
La figura N 30 muestra la conexin diferencial del amplificador operacional donde se

aplican dos seales distintas a las entradas y como resultado a la salida se tendr la
amplificacin de la diferencia entre las seales V1 y V2.
50 - 142
FIGURA N 30: Conexin diferencial del amplificador operacional

595.
B) Operacin en modo comn.
Cuando se aplican las mismas seales a ambas entradas, se obtiene la operacin en

modo comn, como se muestra en la figura N 31. Idealmente, las dos entradas se
amplifican de la misma manera, y puesto que producen seales de polaridad opuesta
a la salida, estas seales se anulan y el resultado es una salida de 0 V. De hecho, se
obtendr una seal de salida pequea.
FIGURA N 31: Operacin en modo comn del amplificador operacional

596.
C) Rechazo en modo comn.
Una caracterstica significativa de una conexin diferencial es que las seales que
son opuestas en las entradas estn muy amplificadas, mientras que las que son
51 - 142
comunes a las dos entradas slo se amplifican ligeramente. La operacin total
consiste en amplificar la diferencia de las seales al mismo tiempo que se rechaza la
seal comn en las dos entradas. Puesto que el ruido (cualquier seal de entrada
indeseable) en general es comn a ambas entradas, la conexin diferencial tiende a
atenuar esta entrada indeseada al mismo tiempo que amplifica la salida de la
diferencia de seal aplicada a las entradas. Esta caracterstica de operacin se
conoce como rechazo en modo comn.
D) Operacin diferencial y en modo comn.
Una de las caractersticas ms importantes de una conexin del circuito diferencial,

como se da en un amplificador operacional, es la capacidad del circuito de amplificar
en gran medida las seales opuestas en las dos entradas al mismo tiempo que solo
amplifica ligeramente las seales comunes a ambas entradas. Un amplificador
operacional proporciona un componente de entrada que se debe a la amplificacin
de la diferencia de las seales aplicadas a las entradas positiva y negativa, y un
componente debido a las seales comunes a ambas entradas. Como la amplificacin
de las seales de entrada comunes, el circuito proporciona un rechazo en modo
comn como se describe por medio de un valor numrico llamado razn de rechazo
en modo comn (CMRR). (Boylestad. 2009, 626)
La razn de rechazo al modo comn (CMRR), es uno de los parmetros de un

amplificador operacional. En un conjunto de amplificadores operacionales
configurados como amplificador de instrumentacin, cuando el V1 (V-) y el V2 (V+)
son iguales, existe una pequea seal de salida en el amplificador operacional,
cuando lo ideal sera que esta fuera cero. La relacin de rechazo de modo comn
(CMRR) es una medida de rechazo que ofrece la configuracin a la entrada de
voltaje comn y se define mediante la siguiente ecuacin:
Ad
CMRR =
Ac
(2.17)
52 - 142
Donde:
Ad = Ganancia diferencial del amplificador
Ac = Ganancia en modo comn del amplificador
El valor de CMRR tambin se puede expresar en trminos logartmicos como:
Ad
CMRR [dB] = 20 log ( )
Ac
(2.18)
2.8.1.2 Especificaciones tcnicas de los amplificadores operacionales.
A) Alimentacin.
La mayora de los amplificadores operacionales han sido diseados para operar con
fuentes de alimentacin simtricas, sin embargo, tambin pueden operar con una
nica fuente.
En la figura N 32 se muestran los diferentes amplificadores y su alimentacin.
FIGURA N 32: Operacin en modo comn del amplificador operacional
B) Impedancia de entrada (Zi).
Idealmente un amplificador operacional presentara una impedancia de entrada de

infinito, pero los amplificadores reales presentan una impedancia del orden de los
[M] y [G] para garantizar el acople de tensin a la entrada. Un valor alto es muy
53 - 142
importante para casos en los que se trabaja con seales pequeas del orden de los
[mV].
C) Impedancia de salida (Zo).
Idealmente un amplificador operacional presentara una impedancia de salida de

cero, pero los amplificadores reales presentan una impedancia baja alrededor de los
50 [].
D) Velocidad de respuesta (SR).
La velocidad de respuesta (SR) de un amplificador es la medida en que el mismo

responde a variaciones de voltaje en la entrada y se mide en [V/s]. Por ejemplo si
un amplificador tiene un SR= 0.5 [V/s] significa que en la salida del amplificador la
seal de respuesta variara a razn de 0.5 [V] en 1 [s].
E) Voltaje de offset (VIO).
La tensin offset, es la tensin continua que aparece en la salida cuando la diferencia

de tensin entre los terminales inversor y no inversor es cero. Esto se debe a que los
transistores internos del amplificador operacional. no son exactamente iguales y se
produce una seal diferencial interior, que amplificada aparecer en la salida.
2.8.1.3 Circuitos prcticos con amplificadores operacionales.
A) Amplificador inversor.
La salida se obtiene al multiplicar la entrada por una ganancia fija o constante,

establecida por el resistor de entrada (R1) y por el resistor de retroalimentacin (Rf),
en la figura N 31 se observa del diagrama del amplificador inversor.
Rf
Vo = Vi
R1
(2.19)
54 - 142
Donde:
Vo = voltaje de salida [V].
Vi = voltaje de entrada [V].
Rf = resistencia de referencia [].
R1 = resistencia de entrada amplificador operacional [].
FIGURA N 33: Diagrama del amplificador inversor.

610.
B) Amplificador no inversor.
La conexin de la figura N 34 muestra un circuito de amplificador operacional que

funciona como amplificador no inversor o multiplicador de ganancia constante. Para
determinar la ganancia de voltaje del circuito, se puede utilizar la representacin
equivalente mostrada a continuacin.
Rf
Vo = (1 + ) Vi
R1
(2.20)
55 - 142
Donde:
Vo= voltaje de salida [V].
V1= voltaje de entrada [V].
Rf= resistencia de referencia [].
R1= resistencia de entrada amplificador operacional [].
En la figura N 34 se muestra el diagrama del circuito de un amplificador no inversor.
FIGURA N 34: Diagrama del amplificador no inversor.

611.
C) Amplificador seguidor unitario.
El circuito de seguidor unitario, como se muestra en la figura N 35, proporciona una

ganancia unitaria (1) sin inversin de polaridad o fase. Por el circuito equivalente es
evidente que:
Vo = Vi
(2.21)
56 - 142
Donde:
Vi = voltaje de entrada [V].
FIGURA N 35: Diagrama del amplificador seguidor unitario.

611.
D) Amplificador sumador.
La conexin mostrada en la figura N 36 es la de un amplificador sumador de tres

entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes, cada uno multiplicado
por un factor de ganancia constante. El voltaje de salida en funcin de las entradas
se expresa como:

= ( 1 + 2 + 3)
1 2 3
(2.22)
Donde:
V1, V2, V3 = voltajes de entrada [V].
Rf = resistencia de referencia [].
57 - 142
R1, R2, R3 = resistencia de entrada amplificador operacional [].
FIGURA N 36: Diagrama del amplificador sumador.

612.
E) Amplificador de instrumentacin.
En la figura N 37 se muestra un circuito que proporciona una salida basada en la

diferencia entre dos entradas (por un factor de escala). Se requiere un potencimetro
que permita ajustar el factor de escala del circuito. La salida del circuito se define
mediante la siguiente ecuacin.
2R
Vo = (1 + ) (V1 V2)
Rp
(2.23)
Donde:
V1, V2 = voltajes de entrada [V].
R = resistencia [].
Rp = resistencia variable [].
58 - 142
FIGURA N 37: Diagrama del amplificador de instrumentacin.

654.
2.8.1.4 Amplificadores de instrumentacin Integrados.
El amplificador de instrumentacin est diseado a base de amplificadores

operacionales los cuales vienen integrados en una sola capsula para un mejor
rendimiento y estabilidad, estos amplificadores tienen como una de sus aplicaciones
la instrumentacin mdica, pues dadas sus caractersticas son utilizados en
Electromiografa y Electrocardiografa.
En la tabla N 9 se muestra una comparacin entre dos fabricantes de

amplificadores de instrumentacin y sus caractersticas tcnicas ms importantes.
TABLA N 9: Tabla comparativa de amplificadores de instrumentacin utilizados en

aplicaciones mdicas.
AD620 INA114 INA118 unidad
+/- 2.3 +/- 2.25 +/- 1.35

V
+/- 18 +/- 18 +/- 18
Alimentacin
+/- 1.3 +/- 3 +/- 0.4 mA.
Ganancia 1-1000 1-1000 1-1000 --
59 - 142
AD620 INA114 INA118 unidad
Voltaje de
off-set (VIO) 50 50 50 V
max.
Zi
10||2 10||6 10||1 G||pF
diferencial
CMRR min. 92 100 110 dB
SR 1.2 0.6 0.9 V/s
FUENTE: Elaboracin en base a hojas de datos.
Un parmetro muy importante que mide la calidad de los amplificadores de

instrumentacin es el CMRR (razn de rechazo al modo comn), en la figura N 38
se muestra las curvas de respuesta del amplificador AD620 en funcin de la
frecuencia y la ganancia de trabajo. Se puede notar que el amplificador mantiene un
valor de CMRR mayor a 120 [dB] para un rango de frecuencias de 0 a 50 [Hz]
trabajando con una ganancia de 1000. Caracterstica muy importante para eliminar
las componentes de ruido que son comunes a las entradas del amplificador.
FIGURA N 38: CMRR en funcin de la ganancia y la frecuencia de trabajo del

amplificador de instrumentacin AD620.
FUENTE: Hoja de datos del amplificador de instrumentacin AD620
60 - 142
Dado que estos amplificadores son utilizados en adquisicin de seales elctricas del
cuerpo humano, el fabricante establece el siguiente esquema mostrado en la figura
N 39.
FIGURA N 39: Configuracin del amplificador de instrumentacin AD620.
FUENTE: Elaboracin en base a Hoja de datos del amplificador de instrumentacin AD620
Donde RG es la resistencia externa al circuito integrado, que se ajusta en funcin de

la ganancia (G) con la que se desea trabajar y est determinada por la siguiente
ecuacin obtenida de la hoja de datos:
49.4
=
1
(2.24)
Con el objetivo de reducir los voltajes de modo comn para mejorar la relacin
(CMRR) y adems evitar conectar directamente la tierra del dispositivo hacia el
paciente se agrega el electrodo de referencia. Las resistencias R3 y R2 deben tener
el mismo valor ya que estn encargadas de tomar el promedio del voltaje en modo
comn que existe en el integrado a travs de la resistencia RG.
2.8.1.5 Rectificacin de seales pequeas (Circuito MAV).
Cuando se trata de rectificar una seal alterna de una amplitud mucho menor (en el
orden de los milivoltios), esta cada en el diodo es importante pues los diodos
61 - 142
requieren de 0.7 [V] para polarizarse en directa y dejar pasar la seal. Adems se
debe considerar tambin la velocidad de conmutacin del diodo respecto a la
frecuencia de la seal a rectificar.
Para poder rectificar estas tensiones pequeas, se utiliza el amplificador operacional,

cuya funcin es amplificar las entradas por propiedad de ganancia a lazo abierto, de
manera que exista voltaje suficiente para que trabajen los diodos.
En esta seccin se muestra como construir un circuito basado en amplificadores

operacionales que rectifica y calcula el valor promedio del voltaje de corriente alterna
Este circuito convertidor de alterna a continua se conoce como circuito de valor
medio absoluto (MAV por sus siglas en ingles).
En la figura N 40 se muestra el diagrama del circuito MAV.
FIGURA N 40: Diagrama del circuito MAV
FUENTE: Coughlin y D. Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales, pg.199.
Cuando la seal de entrada es positiva D1 no conduce entonces el amplificador

invierte la seal por lo que D2 conducir y en la segunda etapa el amplificador
sumador inversor sumara la seal positiva con la seal negativa multiplicada por 2,
entonces en la salida se volver a tener el semiciclo positivo de la seal de entrada.
62 - 142
Cuando la seal de entrada sea negativa, D1 conduce llevndola a tierra, entonces
en la segunda etapa se sumara el semiciclo negativo con 0 [V] y dado que es un
sumador inversor entonces la salida ser el semiciclo negativo de la seal de entrada
invertido. Finalmente el capacitor le dar la cualidad de seal plana.
Como se trata de rectificar seales pequeas, los amplificadores deben presentar

caractersticas ptimas como alta impedancia de entrada.
2.8.1.6 Filtros pasivos.
El filtro pasivo es un filtro electrnico formado nicamente por elementos pasivos, es

decir, resistencias, condensadores y bobinas.
A) Filtro pasa bajo.
Para realizar un filtro pasivo paso bajo, se debe construir el circuito mostrado en la
figura figura N 41. A la frecuencia de corte se produce la resonancia del filtro RC, o
lo que es lo mismo, que los valores de la resistencia y de la reactancia capacitiva a
esa frecuencia se igualan.
Por lo que se calcula:
1
fc =
2RC
(2.25)
Donde:
fc = Frecuencia de corte
R = resistencia
C = Capacitor
63 - 142
FIGURA N 41: Filtro pasivo pasa bajo de primer orden
FUENTE: Elaboracin propia en base a Circuitos Elctricos
Dicho filtro presenta una atenuacin de 20 dB/dcada.
B) Filtro pasa alto:
Para realizar un filtro pasivo paso alto, se debe construir el circuito mostrado en la
figura N42. Como se ha citado previamente, a la frecuencia de corte se produce la
resonancia de RC, o lo que es lo mismo, que los valores de la resistencia y de la
reactancia capacitiva se igualan a esa frecuencia. Por tanto, la ecuacin de clculo
de la frecuencia de corte de este filtro es idntica a la del filtro paso bajo.
FIGURA N 42: Filtro pasivo pasa alto de primer orden
FUENTE: Elaboracin propia en base a Circuitos Elctricos
64 - 142
2.8.1.7 Filtros activos.
Un filtro activo es un circuito diseado para dejar pasar una banda de frecuencias
especfica, mientras atenu todas las seales empleando amplificadores
operacionales, resistores y capacitores.
Dentro de los filtros activos de orden superior los mismos se pueden clasificar por el
tipo de respuesta en frecuencia:
Respuesta Butterworth.
Los filtros con respuesta Butterworth son tiles cuando se requiere que la banda de
paso del filtro sea lo ms plana posible, es decir que la amplitud de la seal no sufra
variaciones no deseadas.
En la figura N 43 se muestra la respuesta en frecuencia de Butterworth para filtros

de diferente orden (n), la escala vertical se encuentra normalizada por la relacin
entre el voltaje de salida (Vo) y el voltaje de entrada (Vi).
FIGURA N 43: Respuesta de Butterworth.
FUENTE: Instituto politcnico nacional de Mxico, pgina web: http://www.sites.upiicsa.ipn.mx
65 - 142
Respuesta Chebyshev.
Los filtros con respuesta Chebyshev son tiles cuando la frecuencia de la seal
cobra mayor importancia que su amplitud, pues este tipo de filtro presenta una mayor
pendiente de atenuacin pero presenta riso considerable en la banda de paso.
En la figura N 44 se muestra la respuesta Chebyshev para filtros de diferente orden.
FIGURA N 44: Respuesta Chebyshev
FUENTE: Instituto politcnico nacional de Mxico, pgina web: http://www.sites.upiicsa.ipn.mx
Respuesta Bessel.
La atenuacin del filtro Bessel es ms baja que la del filtro Butterworth. Para un
mismo orden de filtro se tiene la zona de transicin ms amplia. La ventaja principal
del filtro Bessel es que la respuesta de fase es casi lineal a travs de la banda til por
lo que se utiliza en casos donde la fase entre la seal de entrada y salida cobra
importancia.
A) Filtro pasa-bajas butterworth de ganancia unitaria.
El filtro pasa-bajas solo permite pasar frecuencias que estn por debajo de la
frecuencia de corte fc.
El circuito de la figura N 45 es un filtro pasa-bajas que produce una atenuacin de -

40 dB/dcada; esto es despus de la frecuencia de corte fc, la magnitud decrece 40
66 - 142
dB cuando Wc aumenta a 10Wc como se observa en la figura N 46 Donde Wc es la
frecuencia en radianes que se obtiene multiplicando fc por 2.
La frecuencia de corte se evala mediante:
1
Wc = = 2 fc
RC
(2.26)
FIGURA N 45: Filtro pasa-bajas
FUENTE: Coughlin y D. Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales, pg.302.
Procedimiento de diseo:
1. Seleccionar la frecuencia de corte fc.
2. Escoja C1; seleccione un valor adecuado entre 100pF y 0.1uF.
3. Haga: C2= 2*C1
67 - 142
4. Calcule:
0.707
R=
2 fc C1
(2.27)
5. Seleccione: Rf=2*R
En la figura N 46 se observa la respuesta en frecuencia del filtro pasa-bajas que se

mostr en la figura anterior.
FIGURA N 46: Respuesta en frecuencia del filtro pasa bajas.
FUENTE: Coughlin y D. Amplificadores operacionales y circuitos integrados lineales, pg. 302.
B) Filtro pasa-altas butterwoth de ganancia unitaria.
El filtro pasa-altas solo permite pasar frecuencias que estn por encima de la
frecuencia de corte fc.
El circuito de la figura N 47 produce atenuacin de -40 dB/dcada; esto es despus

de la frecuencia de corte fc, la magnitud decrece 40 dB cuando Wc aumenta a 10Wc
como se muestra en la figura N 48 de respuesta en frecuencia del filtro, donde Wc
es la frecuencia en radianes que se obtiene multiplicando fc por 2.
68 - 142
FIGURA N 47: Filtro pasa-altas
Procedimiento de diseo:
1. Seleccionar la frecuencia de corte fc.
2. Haga: C1 = C2 = C y elija un valor conveniente.
3. Calcule:
1.414
1 =
2
(2.28)
4. Elija R2 = la mitad de R1
5. Haga Rf = R1
69 - 142
En la figura N 48 se observa la respuesta en frecuencia del filtro pasa-bajas que se
mostr en la figura anterior.
FIGURA N 48: Respuesta en frecuencia del filtro pasa altas.
C) Filtro pasa banda.
El filtro pasa-banda permite el paso de frecuencias dentro de un rango establecido

por las frecuencias de corte de la unin en cascada de un filtro pasa-altos con otro
filtro pasa-bajos.
2.8.1.7 Filtros activos con ganancia.
La configuracin del filtro activo pasa altas de primer y segundo orden con ganancia
se muestra en la figura N 49.
El filtro de primer orden es capaz de atenuar la seal de entrada con una pendiente
de -20 dB/dcada y el filtro de segundo orden a -40 dB/dcada.
Donde la ganancia (G) de los filtros activos de primer y segundo orden est
determinada por la siguiente ecuacin

=1+

70 - 142
(2.29)
Y su frecuencia de corte fc para ambos casos:
1
fc =
2 R1 C1
(2.30)
FIGURA N 49: Filtro activo pasa altas con ganancia.

657.
En la figura N 50 se muestra la configuracin de los filtros pasa bajas de primer y

segundo orden.
Donde la ganancia (G):

= 1+

(2.31)
Y su frecuencia de corte fc para ambos casos:
1
fc =
2 R1 C1
71 - 142
(2.32)
FIGURA N 50: Filtro activo pasa bajas con ganancia.

656.
2.9 MICROCONTROLADORES.
Un microcontrolador es un microcomputador realizado en un circuito integrado. La

figura N 51 muestra el esquema general bsico de un microcomputador, se
compone de tres bloques fundamentales: la CPU (unidad central de procesamiento),
la memoria y la entrada y salida. Los bloques se conectan entre s mediante grupos
de lneas elctricas denominados buses. Los buses pueden ser de direcciones, de
datos o de control. (Valdez, Pallas. 2007,11).
FIGURA N 51: Esquema general bsico de un microcontrolador
72 - 142
FUENTE: Valdez F. Pallas R. Microcontroladores, pg. 11.
Los microcontroladores estn concebidos fundamentalmente para ser utilizados en

aplicaciones puntuales, es decir, aplicaciones donde el microcontrolador debe
realizar un pequeo nmero de tareas al menor costo posible.
En estas aplicaciones el microcontrolador ejecuta un programa almacenado

permanentemente en su memoria, el cual trabaja con algunos datos almacenados
temporalmente e interacta con el exterior a travs de lneas de entrada y salida que
dispone.
Hay varias caractersticas que permiten elegir un microcontrolador para cierta

aplicacin:
Recursos de entrada y salida, tales como el manejo individual de lneas de entrada

y salida, manejo de interrupciones, seales analgicas, seales moduladas por
ancho de pulso, etc.
El microcontrolador idneo para una aplicacin. Se preocupa que el diseador

disponga del microcontrolador hecho a la medida de su aplicacin. Por esto los
fabricantes ofrecen familias de microcontroladores, compuestas por miembros que
ejecutan el mismo repertorio de instrucciones pero que difieren en sus
componentes de hardware (memoria, dispositivos de entrada y salida, etc.)
permitiendo as que el diseador pueda elegir el microcontrolador idneo para su
aplicacin.
Bajo consumo. Dado que hay muchas aplicaciones donde se desea utilizar
bateras como fuente de alimentacin, es altamente deseable que el
microcontrolador consuma poca energa.
Hay dos tipos de arquitectura que siguen los fabricantes de microcontroladores y

microprocesadores y son las arquitecturas de Von Neumann y de Harvard.
Las arquitecturas de Von Neumann y Harvard son modelos generales del hardware,
que representan dos soluciones diferentes al problema de la conexin de la CPU con
la memoria y a la organizacin de la memoria como almacenar instrucciones y datos.
73 - 142
2.9.1 Arquitectura Von Neumann.
La figura N 52 muestra el modelo de la arquitectura Von Neumann, el cual utiliza

una memoria nica para instrucciones y datos. Esto significa que con un mismo bus
de direcciones se direccionan instrucciones y datos.
FIGURA N 52: Diagrama de bloques arquitectura Von Neumann.
2.9.2 Arquitectura Harvard.
La arquitectura Harvard utiliza memorias separadas para instrucciones y datos. En

este caso la memoria de programa tiene su bus de direcciones, su propio bus de
datos y bus de control, lo que le confiere mayor velocidad de ejecucin de programas
respecto a la arquitectura Von Neumann por lo que en los microcontroladores
predomina la arquitectura Harvard.
La figura N 53 muestra el modelo de la arquitectura Harvard, el cual utiliza una

memoria para datos y otra para las instrucciones de programa.
FIGURA N 53: Diagrama de bloques de arquitectura Harvard.
74 - 142
Los fabricantes ofrecen varios recursos que incorporan en los microcontroladores,

cada fabricante oferta numerosas versiones de una arquitectura bsica de
microcontrolador, a continuacin se mencionan algunos de estos recursos:
A) Temporizadores o timers
Se emplean para controlar periodos de tiempo, (temporizadores) y para llevar la

cuenta de acontecimientos que suceden en el exterior (contadores).
Para la medida de tiempos, se carga un registro con el valor adecuado y a

continuacin dicho valor se va incrementando, o excrementando al ritmo de los
impulsos de reloj o algn mltiplo hasta que se desborde y llegue a 0; momento en el
que se produce un aviso.
B) Conversor A/D
Los microcontroladores incorporan un Conversor A/D (Analgico/Digital), para el

procesamiento de seales analgicas, la mayora de los microcontroladores
disponibles en el mercado ofrecen ms de un canal para seales analgicas, dicha
herramienta es muy til pues muchos sensores son analgicos.
C) Modulador de ancho de impulso (PWM)
Este recurso proporciona una tren de pulsos con ancho variable, tal herramienta es
muy til por ejemplo para el control de posicin angular de servomotores, tambin se
le da aplicaciones para controlar la velocidad de un motor.
D) Puertos de entrada y salida.

75 - 142
Se los llama puertos de entrada y salida por que estos se los puede configurar ya
sea como un puerto de salida o como uno de entrada, dependiendo de los
requerimientos del programador, cada pin de entrada o salida responde a un estado
alto o bajo que se lo puede usar en programacin.
E) Puertos de comunicacin
Con objeto de dotar al microcontrolador, de la posibilidad de comunicarse con otros

dispositivos externos, otros buses de microprocesadores, buses de sistemas, buses
de redes y poder adaptarlos con otros elementos, bajo otras normas y protocolos.
Algunos modelos disponen de recursos que permiten directamente esta tarea, entre
los que destacan:
UART, adaptador de comunicacin serie asncrona.
USART, adaptador de comunicacin serie sncrona y asncrona
USB (Universal Serial Bus), el conocido bus serie para los PC.
En la tabla N 10 se muestra las caractersticas principales de la familia de

microcontroladores Atmega8 y AtmegaXX8.
TABLA N 10: Microcontroladores Atmega8, AtmegaXX8
Device ATmega8 ATmega8A ATmega88 ATmega168 ATmega328
Flash 8192 8192 8192 16384 32768
SRAM 1024 1024 1024 1024 2048
EEPROM 512 512 512 512 1024
Max Freq (MHz) 16 16 20 20 20
ADC channels 6 6 6 6 6
76 - 142
Device ATmega8 ATmega8A ATmega88 ATmega168 ATmega328
Ext Interrupts 2 2 24 24 24
Vcc(v) 2.7 a 5.5 2.7 a 5.5 1.8 a 5.5 1.8 a 5.5 1.8 a 5.5
PWM 3 3 6 6 6
FUENTE: http://avrprogrammers.com/articles/atmega8-vs-atmega328.
En la tabla N 11 se muestra las caractersticas principales de la familia de

microcontroladores de mayor gama, atmega16, Atmega32 y AtmegaXX4
TABLA N 11: Microcontroladores Atmega16 Atmega32 y AtmegaXX4
Device ATmega16A ATmega32A ATmega164P ATmega324P ATmega644P
Flash 16K 32K 16K 32K 64K
SRAM 1K 2K 1K 2K 4K
EEPROM 0.5K 1K 0.5K 1K 2K
Max Frec (MHz) 16 16 20 20 20
ADC channels 8 8 8 8 8
Ext Interrupts 3 3 32 32 32
USART 1 1 2 2 2
Vcc(v) 2.7 a 5.5 2.7 a 5.5 1.8 a 5.5 1.8 a 5.5 1.8 a 5.5
PWM 4 4 6 6 6
FUENTE: http://avrprogrammers.com/articles/atmega16-atmega32-atmega644.
Existe una amplia Variedad de microcontroladores PIC. En la tabla N 12 se muestra

las caractersticas principales de la familia PIC16F87X.
77 - 142
Tabla N 12: Caractersticas de los PIC16F87X.
Modelo FLASH SRAM EEPROM Lneas Canales PWM USART

de E/S ADC
PIC16F870
2048 128 64 22 5 1 S
PIC16F871 2048 128 64 33 8 1 S
PIC16F872 2048 128 64 22 5 1 No
PIC16F873A 4096 192 128 22 5 2 S
PIC16F874A 4096 192 128 33 8 2 S
PIC16F876A 8192 368 256 22 5 2 S
PIC16F877A 8192 368 256 33 8 2 S
FUENTE: Elaboracin propia en base a hoja de datos.
2.10 SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL.
La materia de sistemas de control digital engloba conocimientos necesarios para el

desarrollo del mdulo de control digital que gobernara el movimiento de los
servomotores de la prtesis.
Los sistemas de control se dividen en:
2.10.1 Sistemas de control en lazo abierto.
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan

sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En
cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada
78 - 142
de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija. Como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin.
En la prctica, el control en lazo abierto se usa si se conoce la relacin entre la

entrada y la salida.
2.10.2 Sistemas de control realimentados.
Un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de

referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control realimentado.
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en

lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se
alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la
seal de entrada y la seal de realimentacin, a fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.
2.10.3 Controladores digitales.
La figura N 54 muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza

en procesos continuos. El trmino controlador digital directo se utiliza cuando el
controlador digital, bsicamente un microprocesador o microcontrolador, controla el
sistema de control en lazo cerrado. El controlador recibe las seales de entrada de
los sensores, ejecuta el programa de control y proporciona una seal que enva a los
elementos de correccin. Estos controladores requieren de seales de entrada
digitales, procesan la informacin en forma digital y producen una seal de salida
digital. Dado que en muchos sistemas de control se realizan mediciones analgicas,
para convertir las seales de entrada se utiliza un convertidor analgico a digital. Un
reloj enva un pulso a intervalos regulares e indica en que momento el convertidor
debe tomar muestras de la variable controlada. Estas muestras se convierten en
seales digitales que el microcontrolador compara con la magnitud de valor de
referencia para producir la seal de error: El microcontrolador entonces inicia un
79 - 142
modo de control que procesa la seal de error y produce una seal de salida digital.
El modo de control que utilice el microcontrolador estar determinado por el
programa de instrucciones que use para procesar las seales digitales. La salida
digital se utiliza para iniciar la accin correctora, En el controlador digital se realiza
bsicamente el siguiente ciclo de eventos:
Se muestrea la variable de medicin.
Esta se compara con el valor predeterminado y se obtiene el error.
Se realizan clculos con base en la magnitud del error, as como en valores

guardados de seales de entrada y de salida anteriores para obtener la seal de
salida.
Aguarda hasta el siguiente tiempo de muestreo para entonces repetir el ciclo.
FIGURA N 54: Diagrama de bloques de un sistema de control digital bsico.
FUENTE: Bolton W. Mecatrnica, sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,

pg. 294.
2.10.4 Acciones de control.
En la figura N 55 se muestra las acciones de control proporcional, integral y

derivativo en un diagrama en bloques.
FIGURA N 55: Diagrama de bloques de las acciones de control.
80 - 142
FUENTE: Bolton W. Mecatrnica, sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,
pg. 294.
2.10.4.7 Accin proporcional.
El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.

Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de
estado estable.
Para una accin proporcional la relacin de salida del controlador u(t) y la seal de
error e(t) es:
u(t) = Kp e(t)
(2.33)
Dnde:
u(t) = accin de control proporcional
Kp = Ganancia proporcional (constante ajustable).
e(t) = seal de error.
2.10.4.1 Accin integral.
81 - 142
La accin de control integral permite eliminar el error en estado estable, la relacin
entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u(t) = Ki e(t)dt
(2.34)
Dnde:
u(t) = accin de control integral
Ki= constante integral
Muchas veces es conveniente definir las diferentes acciones de control en funcin de

la constante proporcional Kp, para el caso de la accin integral se define:
Kp
Ki =
Ti
(2.35)
Dnde:
Ki = constante integral.
Ti = constante de tiempo integral.
2.10.4.2 Accin derivativa.
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente. Pero dicha accin es perjudicial en sistemas con ruido o
cuyas seales varan rpida y constantemente por lo que se debe tener cuidado al
aplicarla
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
82 - 142
de(t)
u(t) = Kd
d(t)
(2.36)
Donde:
u(t) = accin de control derivativa.
Kd = constante derivativa.
Para el caso de la accin derivativa se define:
Kd = Kp Td
(2.37)
Dnde:
Kd = constante derivativa.
Td = constante de tiempo derivativo.
2.10.5 Combinacin de controladores
2.10.5.1 Control proporcional e integral (PI).
El control proporcional integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre

impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado
estable.
2.10.5.2 Control proporcional derivativo (PD).
El control proporcional derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de

estabilizacin. Por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta del sistema siempre bajo la condicin que se mencion
anteriormente sobre la accin derivativa.
83 - 142
2.10.5.3 Control proporcional integral derivativo (PID).
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador

realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la
seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero, lo que se logra
mediante el uso de la accin integral.
La seal de salida de un controlador PID es la suma de los efectos de los

controladores por separado, es decir:
Kp de(t)
(t) = Kp e(t) + e(t)dt + Kp Td
Ti d(t)
(2.38)
Para poder programar un controlador digital PID la ecuacin (2.31) debe ser llevada
al dominio del tiempo discreto:
Son dos los mtodos de discretizacin: Por aproximacin Trapezoidal y por

aproximacin Rectangular.
A) La aproximacin Trapezoidal.
Se utiliza cuando se quiere una mayor precisin en la conversin discreta.
Para ello partimos primeramente de aplicar la transformada de Laplace a la ecuacin

(2.38):
() 1
= + +
()
Luego aplicamos la transformada Z y resulta:
() 1 1
= + +
() 1 1
Realizando operaciones algebraicas se tiene:
84 - 142
1 ( + 2) 2
() (1 1 ) = [ + + + ] ()

Donde reemplazamos: () (1 1 ) = [() ( 1)]
Entonces:

() = ( + + ) () + ( + 2 ) ( 1) + ( 2)

Donde podemos decir:

= ( + + )

= ( + 2 )

=

Finalmente: la accin de control u(KT) estar dada por:
() = () + ( 1) + ( 2)
(2.39)
Donde:
e(KT)= Error actual del sistema.
e(KT - 1) = Error un tiempo atrs.
e(KT - 2) = Error dos tiempos atrs.
B) El mtodo de aproximacin rectangular:
Es de ms fcil implementacin y como resultado de este mtodo se obtiene la

siguiente ecuacin:
e(KT) e(KT 1)
u(KT) = Kp e(KT) + Ki T [e(KT) + e(KT 1)] + Kd
T
(2.40)
85 - 142
De donde para la programacin se definen las acciones de control PID de manera
independiente:
P = Kp e(KT)
I = Ki T [e(KT) + e(KT 1)]
e(KT) e(KT 1)
D = Kd
T
Finalmente:
Accion de control PID = P + I + D
(2.41)
De esta manera se facilita calibrar el controlador, pues se pueden suprimir acciones

de control que resulten perjudiciales al sistema. En la prctica el diseador calibra el
controlador variando los valores de las constantes Kd, Ki, Kp y T que corresponde al
tiempo de muestreo al que trabaja el sistema.
Para la seal de error e(t) simplemente se utilizan dos canales ADC. Uno lee la seal
de referencia y el otro la seal de retroalimentacin entonces restando estos dos
valores se obtiene la seal de error e(t).
2.11 SENSORES Y SERVOMOTORES.
2.11.4 Sensores.
Los sensores imitan la capacidad de percepcin de un ser humano, por ello es cada
vez ms usual encontrarlos incorporados a cualquier rea tecnolgica, debido a esta
caracterstica de imitar la recepcin humana, podemos encontrar sensores
relacionados con diferentes sentidos; vista, odo, tacto, es decir que reaccionan a la
luz, sonido, contacto, etc. Los sensores son por lo tanto dispositivos electrnicos que
nos permiten interactuar con el entorno, de forma que nos proporcionan informacin
de ciertas variables que nos rodean para poder procesarlas y as generar rdenes o
activar procesos. (Serna A. 2010, 3).
86 - 142
2.11.4.1 Clasificacin de los sensores:
Dada la gran cantidad de sensores que existen, se hace necesario clasificarlos para
poder entender mejor su naturaleza y funcionamiento.
A) Atendiendo a su funcionamiento:
Activos: Requieren de una fuente externa de energa de la que recibir

alimentacin de corriente para su funcionamiento.
Pasivos: No requieren de una fuente de energa externa, sino las propias

condiciones medioambientales son suficientes para que funcionen.
B) Atendiendo a las seales que proporcionan:
Analgicos: Proporcionan la informacin mediante una seal analgica, tensin,

corriente, es decir, que pueden tomar infinidad de valores entre un mnimo y un
mximo. En la figura N 54 se observa el tipo de seal que produce.
Digitales: Proporcionan la informacin mediante una seal digital que pude ser
un 0 o un 1 lgicos, o bien un cdigo e bits. En la figura N 56 se observa el
tipo de seal que produce.
FIGURA N 56: Seal analoga y digital.
FUENTE: Serna A, Gua prctica de sensores Pg. 4.
C) Atendiendo a la naturaleza de su funcionamiento.
Posicin: son aquellos que experimentan variaciones en funcin de la posicin

que ocupan en cada instante los elementos que lo componen.
87 - 142
Magnticos: Son aquellos que experimentan variaciones en funcin del campo
magntico que los atraviesa.
Presin: son aquellos que experimentan variaciones en funcin de la presin a

que son sometidos.
Movimiento: son aquellos que experimentan variaciones en funcin de los

movimientos a que son sometidos.
D) Atendiendo a los elementos utilizados en su fabricacin.
Piezoelctricos: Son aquellos que utilizan en su fabricacin cristales como el

cuarzo.
Capacitivos: Son aquellos que utilizan en su fabricacin condensadores.
Inductivos: Son aquellos que utilizan bobinas.
Semiconductores: Utilizan semiconductores en su fabricacin.
Resistivos: son aquellos que utilizan en su fabricacin elementos resistivos.
2.11.4.2 Sensor de fuerza.
Resistencias Sensibles a la Fuerza o FSR (por sus siglas en ingls), como su

nombre lo indica son sensores cuya resistividad vara en funcin de la fuerza que se
le aplica.
En la figura N 57 se muestra la variacin de resistividad del sensor en funcin a la

fuerza aplicada al mismo, se puede notar que la respuesta es casi lineal para un
rango de fuerza entre 10 y 1000 [grf].
FIGURA N 57: Curva caracterstica del sensor de fuerza FSR.
88 - 142
FUENTE: Hoja de datos del sensor de fuerza FSR400.
El FSR consta de dos partes, la primera es un material que causa resistencia al

voltaje aplicado sobre una pelcula delgada y el segundo es un diseo de un grupo
de contactos tambin aplicados a otra pelcula, entonces al contacto de las dos
pelculas, el material de la resistencia permite el paso de corriente entre los grupos
de interruptores, esto implica que al aplicar fuerza sobre el sensor, se establece una
conexin entre los contactos y por lo tanto la conductividad es mejor e incrementada.
En la figura N 58 se muestra el sensor de fuerza resistivo FSR400 cuya zona activa

es la parte esfrica del mismo y donde se debe aplicar fuerza para variar su
propiedad de resistencia.
FIGURA N 58: sensores de fuerza resistivo FSR400.
FUENTE: Hoja de datos del sensor de fuerza FSR400.
89 - 142
En la tabla N 13 se muestra las especificaciones tcnicas de los sensores de fuerza
disponibles en el mercado:
TABLA N 13: Sensores de fuerza.
Sensor FSR400 FSR402 Unidad
0.1 - 10 0.1 - 10 newton

Rango de
fuerza medible
10 - 1020 10 - 1020 gramo - fuerza
Resistencia sin
>10 >10 M
aplicar fuerza.
Dimetro 7.62 18.28 milmetros
rea activa. 5.08 12.7 milmetros
Velocidad
<3 <3 microsegundos
de respuesta
FUENTE: Elaboracin en base a hojas de datos.
2.11.5 Servomotor.
Los servomotores de corriente continua (DC) se caracterizan por su capacidad para

posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de
operacin. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con
el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador, un
motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de
realimentacin, todo en una misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es
un servo de posicin con un margen de operacin de 0 a 180.
En la figura N 59 se muestra el diagrama en bloques del servomotor
FIGURA N 59: Diagrama en bloques del servomotor
90 - 142
Un circuito electrnico dentro del servomotor convierte la seal PWM de entrada a un

voltaje de salida proporcional que se compara con la tensin de realimentacin del
potencimetro. Si existe una diferencia entre los dos, el circuito de control acciona el
motor en una direccin apropiada hasta que la diferencia se hace cero.
En la figura N 60 se muestran servomotores de DC, disponibles en el mercado, uno

de capacidad de torque de 10 [kgf* cm] y el ms pequeo de 2 [kgf* cm] ambos de
alimentacin a 5 [V] y velocidad de giro de 60 en 0.13 segundos.
FIGURA N 60: Servomotores
FUENTE: Fotografa de servomotores.
2.11.5.1 Control de servomotor.
91 - 142
La modulacin por ancho de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), se emplea para
el control de servomotores. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en
la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto y nivel bajo, manteniendo el
mismo perodo.
En la figura N 61 se muestra un ejemplo del ancho de pulso requerido por el

servomotor para distintas posiciones como a 0, 90 y 180.
FIGURA N 61: Ancho de pulso y posicin del eje de um servomotor.
FUENTE: Gonzales V. Servomotores de corriente continua.
El periodo de la seal PWM debe ser de entre 15 a 25 milisegundos para un correcto

funcionamiento del servomotor, generalmente se emplean a 20 ms como se observa
en la figura anterior.
En La tabla N 14 se muestra la duracin de pulso que se debe generar para el

servomotor de diferentes fabricantes
TABLA N 14: Tabla comparativa entre servomotores de diferentes fabricantes.
Duracin del pulso [ms]

Frecuencia
Fabricante
[Hz]
Mnima Neutral Mxima
(0) (90) (180)
Futaba 0.9 1.5 2.1 50
92 - 142
Duracin del pulso [ms]
Frecuencia
Fabricante
[Hz]
Mnima Neutral Mxima
(0) (90) (180)
Hitech 0.9 1.5 2.1 50
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40
Robbe 0.65 1.3 1.95 50
Simprop 1.2 1.7 2.2 50
FUENTE: Gonzales V. Servomotores de corriente continua.
Para la generacin de la seal PWM se puede utilizar un microcontrolador, los

mismos disponen de puertos de salida PWM y se los maneja a nivel de registros en
programacin, donde variando el valor de los mismos el ancho de pulso de la seal
tambin vara, lo que es muy til para el desarrollo de controladores digitales.
Las caractersticas elctricas de estos puertos PWM son:
Frecuencia.- Para los microcontroladores mencionados en la tabla N 10 se define

mediante la siguiente expresin
Fclk
F=
N 256
(2.42)
Donde:
Fclk= Frecuencia de trabajo del microcontrolador (1 a 20 MHz)
N = factor de divisin de la frecuencia de trabajo (1, 8, 64, 256, 1024)
93 - 142
Entonces el periodo de seal PWM puede calcularse mediante la siguiente
expresion:
1 N 256
Tpwm = =
Fclk
(2.43)
Voltaje.- El servomotor requiere de una seal PWM a 5V en estado alto y cualquier

microcontrolador alimentado con 5 V es capaz de generar esta seal.
Corriente.- El consumo de corriente del servomotor se satisface directamente de la

lnea de alimentacin de 5V, un tercer cable recibe la seal PWM para su control y el
requerimiento por parte del circuito interno del servomotor es de voltaje.
2.11.5.2 Comportamiento de torque.
El torque se define mediante la siguiente ecuacin:
T=Fd
(2.44)
Donde
T = torque [kgf*cm]
F = fuerza [kgf]
d = distancia [cm]
Para entender el torque de un servomotor en la figura N 62 se muestra una

representacin del eje del servomotor y fuerzas en oposicin al giro del mismo
FIGURA N 62: Torque del servomotor
94 - 142
Un servomotor de torque 2 [kgf *cm] podr girar con normalidad mientras las fuerza
en oposicin a su giro aplicada a 1 [cm] de distancia del eje, sea menor a 2 kgf. El
servomotor ya no podr girar si se aplica dicha fuerza a 2 [cm] del eje, pues en este
punto la capacidad de torque del servomotor disminuye a la mitad y seguir
disminuyendo cuanto a mayor distancia del eje se aplique la fuerza en oposicin al
giro del servomotor.
3 MARCO PRCTICO.
Dentro las metodologas existentes en el campo de la investigacin cientfica, el

presente proyecto de desarrollo de una prtesis electromecnica de mano
controlada por seales mioelctricas, se basa en una metodologa sistemtica, que
95 - 142
es el estudio de un conjunto de mtodos que permite identificar, categorizar los
problemas y desarrollar herramientas para solucionarlos, en este caso la
metodologa empleada consta de cuatro etapas las cuales son:
Anlisis.
Diseo.
Implementacin.
Pruebas.
Para contemplar las fases del mtodo cientfico aplicado en el proyecto, se tomara
en cuenta el diseo metodolgico mostrado en la figura N 63 el diseo
metodolgico est orientado a una investigacin sistemtica para poder determinar
la situacin actual de la persona, determinar los requerimientos, seleccin de los
diferentes componentes electrnicos, diseo, pruebas y calibraciones para la
demostracin de la hiptesis, que es llegar a la solucin propuesta en el proyecto.
La metodologa empleada para lograr el objetivo de la propuesta del proyecto, inicia

con el estudio de las extremidades superiores de la persona, primeramente para el
posterior diseo de la estructura fsica de la prtesis de mano, se requiere de
medidas de la mano de la persona para obtener una prtesis de proporciones
simtricas a la misma. Tambin se requiere identificar zonas en el miembro
afectado, donde exista masa muscular, contraccin muscular y la persona de estudio
sea capaz de controlar dichas contracciones.
Como se estudi en el marco terico, mediante 3 electrodos y un amplificador de

instrumentacin es que obtenemos una seal mioelctrica.
Luego se pasa a la siguiente etapa que es de desarrollo de los circuitos de

acondicionamiento de una seal mioelctrica, y una vez obtenida la seal
acondicionada para el microcontrolador, se desarrolla una etapa de control de los
actuadores que permitirn el movimiento de los dedos de la prtesis en funcin del
nivel de contraccin voluntaria por parte de la persona.
FIGURA N 63: Diagrama de la metodologa empleada para el proyecto.
96 - 142
En la implementacin de los circuitos diseados, se realiza la respectiva integracin

de los distintos mdulos, pruebas y ajustes de los diseos, para as llegar a la
propuesta y lograr la demostracin de la hiptesis definida en el proyecto.
En la figura N 64, se muestra el diagrama de bloques del funcionamiento de la

propuesta del proyecto, dividiendo en distintos mdulos para facilitar los diseos de
los circuitos.
97 - 142
FIGURA N 64: Diagrama de bloques del proyecto.
3.1 RECOLECCIN DE DATOS.
Para el posterior diseo de la prtesis es necesario adquirir las medidas fsicas de la

extremidad superior de la persona con el objetivo de que la prtesis sea lo ms
simtrica posible a la mano izquierda de la persona de estudio.
En la figura N 65 se muestra como se tomaron las medidas en la mano izquierda de

la persona. Se traz un punto de referencia P a partir del cual se tom la longitud
de cada uno de los dedos.
FIGURA N 65: Medicin de la longitud de los dedos.
98 - 142
Donde A1, A2 corresponden a la longitud del dedo pulgar e ndice respectivamente,

A3, A4 y A5 representaran a las longitudes de los dedos medio, anular y meique
respectivamente y su valor se muestra en la tabla N 15. En la figura N 66 se
muestra como se realizaron mediciones en cada uno de los dedos.
FIGURA N 66: Medicin en los dedos
99 - 142
Donde B1, B2, B3, B4 son las longitudes entre el punto de referencia P y las
articulaciones metacarpofalngicas (MCF). C1, C2, C3, C4 y C5 son las longitudes
entre las articulaciones metacarpofalngicas (MCF) y las articulaciones
interfalngicas proximales (IFP) de los dedos ndice, medio, anular meique y pulgar
respectivamente.
D1, D2, D3, D4, D5 son las longitudes entre las articulaciones interfalngicas
proximales (IFP) y las articulaciones interfalngicas distales (IFD) de los dedos
ndice, medio, anular meique y pulgar respectivamente.
E1, E2, E3, E4, E5 son las longitudes entre las articulaciones interfalngicas distales
(IFD) y la punta de los dedos ndice, medio, anular meique y pulgar
respectivamente.
En la tabla N 15 se muestra los valores de las mediciones que se realizaron en la

mano izquierda de la persona de estudio.
TABLA N 15: Mediciones realizadas en la mano de la persona de estudio.
A1 A2 A3 A4 A5 UNIDAD
13.4 17.3 17.9 17.3 15.2 [cm]
B1 B2 B3 B4 -- UNIDAD
9.1 8.7 8.2 8.1 -- [cm]
C1 C2 C3 C4 C5 UNIDAD
5.4 6.1 5.5 4.5 5.5 [cm]
D1 D2 D3 D4 D5 UNIDAD
3.2 3.8 3.4 2.5 4 [cm]
E1 E2 E3 E4 E5 UNIDAD
2.5 2.7 2.6 2.4 3.2 [cm]
100 - 142
3.2 DESARROLLO DE LA ESTRUCTURA MECNICA DE LA PRTESIS DE
MANO.
3.2.1 Diseo asistido por computadora de la estructura de la prtesis.
Para el diseo de la estructura mecnica de la prtesis de mano se utiliz los datos

obtenidos de la mano de la persona de estudio y mediante el software de diseo
CAD Solidworks se dise cada una de las piezas que se muestran a continuacin.
En la figura N 67 se muestra el diseo de la palma de la prtesis, donde en el lado

derecho se muestra los canales internos por donde se colocara hilo de caa como
tendones sujetos a los servomotores cuyo giro permitir la flexin y extensin de los
dedos.
FIGURA N 67: Diseo de la palma de la prtesis de mano
Para el diseo de los dedos, de acuerdo a lo estudiado en el marco terico acerca de

la biomecnica de la mano humana, esta posee 3 articulaciones con 90 de libertad
cada una.
En la figura N 68 se muestra el diseo del dedo medio.
101 - 142
FIGURA N 68: Diseo del dedo medio.
En base al diseo anterior se dise tambin los dedos ndice anular y meique
como se muestra en la figura N 69.
FIGURA N 69: Diseo de los dedos de la prtesis de mano.
En la figura N 70 se muestra el diseo del dedo pulgar.
102 - 142
FIGURA N 70: Diseo del dedo pulgar.
En las figuras N 71 y 72 se muestra el diseo completo de la prtesis de mano vista

palmar y dorsal respectivamente.
FIGURA N 71: Diseo de la prtesis de mano, vista palmar.
103 - 142
FIGURA N 72: Diseo de la prtesis de mano, vista dorsal
En la figura N 73 se muestra la vista interior de la prtesis de mano, donde se puede

observar los canales internos por sonde circularan los tendones de hilo de caa.
FIGURA N 73: Diseo de la prtesis de mano, vista interior
104 - 142
En La figura N 74 se muestra el diseo del antebrazo.
FIGURA N 74: Diseo de la prtesis de mano, antebrazo.
En la figura N 75 se muestra el interior de la prtesis de mano, donde se ubican los

servomotores y la batera.
FIGURA N 75: Diseo de la prtesis de mano, antebrazo.
105 - 142
3.2.2 Implementacin de la estructura fsica de la prtesis.
Para la implementacin de la estructura fsica de la prtesis de mano se requiere que

la misma sea liviana y resistente al mismo tiempo, tambin es necesario que cada
una de las piezas se implemente tal cual se disearon para un correcto
funcionamiento.
Entonces la implementacin de la estructura fsica de la prtesis se realiz mediante

la impresin en 3D de cada una de las piezas que conforman la misma y
posteriormente se procedi a ensamblarla.
En la figura N 76 se muestra la prtesis de mano ya impresa y ensamblada.
FIGURA N 75: Implementacin de la prtesis de mano.
De la misma manera se imprimi pieza por pieza lo que es el antebrazo de la

prtesis, donde se alojan la batera, los servomotores y los circuitos electrnicos.
En la figura N 76 se muestra el antebrazo de la prtesis, implementada mediante la

impresin en 3D.
106 - 142
FIGURA N 76: Implementacin de la prtesis de mano, parte antebrazo.
3.2.3 Dimensionamiento de los servomotores.
Se dimensiona el servomotor hallando el torque requerido para el movimiento de la

prtesis, para ello se determina inicialmente la fuerza crtica que se debe emplear en
los dedos para que este rompa el estado de reposo con y sin carga, se utilizaran
dinammetros para tal objetivo como se muestra en la figura N 77.
Los dinammetros utilizados son de 10 [N] de capacidad que equivalen a 1 [kg.f]
Entonces con los mismos se registr que para que los dedos rompan su estado de
reposo requieren de una fuerza de 3 a 4 [N] o 300 a 400 [gr.f] de fuerza.
107 - 142
FIGURA N 77: Fuerza crtica de movimiento de los dedos sin carga.
Para determinar la fuerza crtica con carga en los dedos, se emple el siguiente
esquema mostrado en la figura N 78.
FIGURA N 78: Fuerza crtica de movimiento de los dedos con carga.
108 - 142
En la Tabla N 16 se muestra los datos obtenidos de la prueba realizada mediante el
esquema de la figura N 78.
TABLA N 16: Fuerza requerida para movimiento de dedos con carga.
Carga Fuerza requerida
(Peso) (Dinammetro)
gramo*fuerza
Gramos [gr] Newton [N]
[gr.f]
0 3.5 358
100 7.4 755
200 >10 >1000
De la tabla concluimos que se requiere una fuerza mayor a 1 [kg.f] para mover los
dedos con una carga mayor igual a 200 [gr] como se muestra en la figura anterior N
78.
Los servomotores disponibles en el mercado son de capacidad de torque 2 [kgf *cm]

y 10 [kgf *cm] con 5 [V] de alimentacin.
Entonces de acuerdo a la fuerza requerida para el movimiento de los dedos de la

prtesis con carga mayor a 200 gr. Se requiere que el servomotor desarrolle una
fuerza de torque mayor a 1 [kg.f], en la figura N 79 se muestran las fuerzas que
actan en cada servomotor.
De donde determinamos por ecuacin de torque:
T = 1kg 2cm = 2 kg cm
109 - 142
FIGURA N 79: Diagrama de fuerzas que actan en el eje del servomotor.
Por lo tanto el torque que el servomotor debe desarrollar tiene que ser mayor a 2
[kg*cm], por tal motivo se escoge el servomotor de torque ms cercano a esa
capacidad que es el de 10 [kg*cm].
En la figura N 80 se muestra como resulta la conexin del hilo con el servomotor de

capacidad de torque 10 [kg.cm].
FIGURA N 80: Servomotor de 10 [kgf *cm]
FUENTE: Fotografa servomotor.
110 - 142
3.3 DESARROLLO DEL MDULO DE ADQUISICIN Y ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL MIOELCTRICA.
3.3.1 Adquisicin de la seal mioelctrica.
3.3.1.1 Ubicacin de los electrodos.
Como se describe en el marco terico, para la adquisicin de la seal mioelctrica se

utilizan 3 electrodos: Un electrodo de referencia (A) y dos electrodos de registro (B y
C). Los electrodos de superficie Ag/AgCl (Plata cloruro de plata), son los que se
utilizan para la adquisicin de este tipo de seales.
En la Figura N 81 se muestra la ubicacin de estos electrodos de registro (B, C, B,

C) y el electrodo de referencia (A). Se muestra las dos posibles posiciones de los
electrodos de registro tanto en el musculo bceps como en la regin del antebrazo,
posiciones en las cuales se detect que la persona de estudio es capaz de controlar
la contraccin muscular.
FIGURA N 81: Ubicacin de los elctrodos en la persona de estudio
111 - 142
3.3.1.2 Eleccin del amplificador de instrumentacin integrado.
Se eligi el amplificador de instrumentacin integrado AD620 (Ver anexo A) por las

siguientes razones:
Disponibilidad en el mercado local.
En el marco terico se estudi que las seales mioelctricas van en el rango

de -1 a 1 [mV] (punto 2.5.1.1), por lo que se requiere de un amplificador de
instrumentacin con ganancia de 1 a 1000 para que a mxima ganancia se
obtenga una seal del orden de los 100 [mV] a 1 [V], rango con el que ya es
posible trabajar con amplificadores operacionales y as adecuar la seal para
el microcontrolador.
CMRR mayor a 120 [dB] para un rango de frecuencias de 0 a 50 [Hz]

trabajando con una ganancia de 1000. Caracterstica muy importante para
eliminar las componentes de ruido que son comunes a las entradas del
amplificador.
Bajo consumo, +/- 1.3 [mA]
Voltaje de offset bajo, 50 [V].
3.3.1.3 Conexin de los electrodos y el amplificador de instrumentacin.
El diagrama de conexin del amplificador de instrumentacin y los electrodos tanto el

de referencia como los de registro se muestra en la figura N 82.
Donde mediante la ecuacin 2.24 se calcul la resistencia RG para una ganancia

G=1000.
49.4 49.4
= =
1 1000 1
= 49.4 []
112 - 142
Y segn la hoja de datos (Anexo A) del amplificador de instrumentacin el
fabricante indica R=22 [K] ; R1= 10 [K] ; R2 = 1 [M] C= 0.1 [uf]
FIGURA N 82: Diagrama de conexin de los elctrodos y el amplificador de

instrumentacin integrado AD620.
FUENTE: Elaboracin propia en base a hoja de datos del integrado AD620.
Con el osciloscopio se observa las seales de entrada en cada uno de los electrodos
(B, C, A) con y sin contraccin muscular.
Es necesario recalcar que las seales mioelctricas en teora son del orden de -1 a 1
[mV] y el ruido es de mayor amplitud por lo que no es posible apreciar la seal
mioelctrica en los electrodos, observndose nicamente una seal de ruido como
se observa en la figura N 83.
113 - 142
FIGURA N 83: seal vista en cada electrodo.
Como se observa la seal de ruido es alterna y de rango -250 a 300 [mV], su

frecuencia es de 50 [Hz] lo que confirma lo estudiado en marco terico sobre el ruido
dominante a 50 [Hz] que corresponde a la frecuencia de red elctrica que afecta an
si el circuito es alimentado por una batera como es el caso.
En la figura N 84 se muestra la seal de salida del amplificador de instrumentacin

AD620 vista en el osciloscopio. Para obtener dicha seal la persona de estudio relaja
completamente los msculos del brazo.
114 - 142
FIGURA N 84: Seal de salida del amplificador de instrumentacin.
Tanto para la regin del antebrazo como la del bceps la seal de salida con los
msculos relajados en estas zonas es alterna de amplitud -/+100 [mV] y frecuencia
de 50 [Hz] que corresponde a la seal de ruido que es atenuada por el amplificador
de instrumentacin mediante amplificacin diferencial.
En la figura N 85 se observa la seal obtenida a partir de la regin del musculo

bceps bajo una contraccin voluntaria del 100%. Donde la seal alcanza picos
mximos de +/- 500 [mV] respecto de cero.
115 - 142
FIGURA N 85 : Seal en la regin del musculo bceps

La seal obtenida esta combinada con el ruido de 50 [Hz] visto en la figura anterior
por lo que an no es una seal mioelctrica pura y requiere de un tratamiento de
filtrado.
De la misma forma en la figura N 86 se observa la seal obtenida a partir de la

regin del antebrazo bajo una contraccin muscular voluntaria del 100%.
FIGURA N 86: seal en la regin del antebrazo.

Como el caso anterior la seal obtenida esta combinada con el ruido de 50 [Hz] y
requiere de un tratamiento de filtrado.
116 - 142
3.3.2 Filtrado de la seal mioelctrica.
Las seales mioelctricas en teora se encuentran en el rango de 20 a 500 [Hz], y el

ruido dominante se halla a 50 [Hz] informacin que se ha verificado en la prctica en
el punto anterior. Entonces se debe disear un filtro pasa banda que atenu la seal
de ruido y amplifique las componentes mayores a 50 [Hz] y menores a 500 [Hz] a un
rango de mnimamente -1 a 1 [V] sabiendo que cuanto ms se quiera amplificar la
seal menor ser la atenuacin que se pueda lograr en 50 [Hz].
3.3.2.1 Diseo del filtro pasa altas.
Se disea un filtro pasa altas de 2do orden para atenuar las seales no deseadas a
razn de -40 [dB] por dcada.
Analizando la respuesta en frecuencia que se estudi en el marco terico y se vuelve

a mostrar en la figura N 87 se puede notar que si se escoge una frecuencia de corte
de 50 [Hz] el valor de atenuacin ser por un factor de 0.707 por lo que no es
conveniente escoger este valor.
FIGURA N 87: Respuesta en frecuencia del filtro pasa altas de 2do orden
117 - 142
Entonces se escoge la frecuencia de corte fc= 100 Hz para que a 50 [Hz] el factor de
atenuacin sea de 20 [dB] o su equivalente 0.1
Entonces mediante la ecuacin 2.32 se escoge un valor para C=0.1 [uf] para el que
resulta:
1
R= = 15 [K]
2 100 Hz 0.1 uf
La ganancia est dada por la ecuacin 2.31, y el mnimo valor ser G=2 para
R1=R2.
R1
G=1+ =2
R2
En la figura N 88 se muestra el diagrama de circuito del filtro pasa altas de segundo

orden con ganancia 2, R= 15 [K], C= 0.1 [uf] y R1=R2=10 [K].
FIGURA N 88: Filtro pasa altas de segundo orden
Mediante el software de simulacin de circuitos electrnicos PROTEUS, en la figura

N 89 se muestra la simulacin del filtro pasa altas.
Para la simulacin se tiene:
+/- 5 [V] de alimentacin.
la seal de entrada es senoidal de amplitud 500 [mV]
frecuencias de trabajo de 20, 50, 100, 500 [Hz].
118 - 142
Simulamos como responde el filtro pasa altas para el rango de frecuencias de 20 a
500 [Hz] donde La componente de mayor inters es la de ruido a 50 [Hz], pues se
quiere observar cmo responde el filtro pasa altas ante la seal de ruido de 50 [Hz].
FIGURA N 89: Simulacin filtro pasa altas de segundo orden
De la simulacin se observa que a 50 [Hz] la seal de entrada de 500 [mV] es

atenuada hasta 100 [mV] donde segn la respuesta en frecuencia se esperaba una
119 - 142
atenuacin por 0.1 es decir hasta los 50 [mV], pero debido a la ganancia de G=2 es
que se tiene los 100 [mV] en la salida del filtro. Y para mayores frecuencias por
ejemplo para 500 [Hz] el filtro deja pasar la seal y adems la amplifica por un factor
de 2.
3.3.2.2 Diseo del filtro pasa bajas.
Se escoge una frecuencia de corte fc superior a los 500 [Hz] para no atenuar la seal
a dicha frecuencia, dado que a la frecuencia de corte el filtro atena la seal en
- 3[dB].
Entonces mediante la ecuacin 2.32 se escoge un valor para C=0.1 [uf] y fc=1500
[Hz] para el que resulta:
1
R= = 1 [K]
2 1500 Hz 0.1 uf
La ganancia est dada por la ecuacin 2.31, y el mnimo valor ser G=2 para
R1=R2.
R1
G=1+ =2
R2
En la figura N 90 se muestra el diagrama circuital del filtro pasa bajas de segundo

orden con ganancia 2, R=1 [K], C=0.1 [uf] y R1=R2=10 [K].
FIGURA N 90: Filtro pasa bajas de segundo orden
120 - 142
Para la simulacin que se muestra en la figura N 91 se alimenta el amplificador con
+/- 5 [V], la seal de entrada es senoidal de amplitud 500 [mV] y se simulan las
componentes de frecuencia 250, 500, 1500, 5000 [Hz].
FIGURA N 91: Simulacin filtro pasa bajas de segundo orden
121 - 142
Finalmente para obtener el filtro pasa banda, se combina en unin cascada los filtros
pasa altas con el filtro pasa bajas, se obtiene una banda de paso entre 100 y 1500
[Hz] con ganancia G=4.
En la figura N 92 se muestra el diagrama del filtro pasa banda.
FIGURA N 92: Filtro pasa banda de segundo orden.
En la figura N 93 se muestra la simulacin del filtro pasa banda.
Donde se observa como el filtro responde a las componentes de frecuencia de:
20 [Hz].
50 [Hz].
500 [Hz].
De las cuales la de mayor importancia de verificar es la componente de seal a 50

[Hz]. Pues se quiere que el filtro pasa banda atenu esta componente y amplifique
las que estn por encima, pero amplifique las dems componentes manteniendo
atenuada la componente de 50 [Hz].
122 - 142
FIGURA N 93: Simulacion del filtro pasa banda de segundo orden.
A 50 [Hz] como se observa en la simulacin se espera una atenuacin de seal por

un factor de 0.4 por parte del filtro pasa banda con ganancia G=4.
En la figura N 94 se muestra la seal de salida del filtro pasa banda, a partir de la

seal obtenida con el amplificador de instrumentacin bajo una contraccin del 100%
del musculo bceps.
123 - 142
FIGURA N 94: salida del filtro pasa banda, musculo bceps.
Donde se puede observar que despus de la etapa de filtrado la seal es alterna y se

amplifica obtenindose picos de +/- 1 [V] respecto de cero.
De la misma manera en la figura N 95 se muestra la seal de salida del filtro pasa

banda, bajo una contraccin del 100% en la regin del antebrazo.
FIGURA N 95: Salida del filtro pasa banda, regin antebrazo.
124 - 142
Donde se puede observar que una seal alterna resultante similar en amplitud a la
seal obtenida de los msculos bceps, picos de +/- 1 [V].
3.3.3 Rectificacin de la seal mioelctrica.
En la figura N 96 se muestra el diagrama del circuito rectificador de seales alternas

de amplitud menor al voltaje de polarizacin del diodo (0.7 V), estudiado en el punto
2.8.1.5 del marco terico.
Donde R=10 [K], R/2= 4.7 [K], R/3= 3k [K].
El capacitor C se encarga de promediar la seal rectificada, por lo que la seal de

salida ser de menor riso cuanto mayor sea el valor de C, al mismo tiempo no se
debe exceder este valor pues la respuesta del circuito seria lenta. Para la simulacin
se escogi un valor de C=100 [uf].
FIGURA N 96: Circuito rectificador para la seal mioelectrica.
En la figura N 97 se muestra el anlisis del circuito para entradas positivas, donde

en el primer amplificador la seal se invierte y el segundo amplificador que est
configurado como sumador inversor se suman Vi + 2 veces (-Vi) por la configuracin
de resistencias y luego de invertirse esta suma se tiene a la salida la misma seal de
entrada positiva.
125 - 142
FIGURA N 97: Analisis para seales positivas del circuito rectificador.
En la figura N 98 se muestra el anlisis del circuito rectificador para entradas

negativas, donde el primer amplificador rectifica la seal negativa de entrada a 0 [V] y
el segundo amplificador configurado como sumador inversor invertir la seal
negativa de entrada.
FIGURA N 98: Analisis para seales negativas del circuito rectificador.
En la figura N 99 se muestra la simulacin del circuito rectificador de alterna a

continua, donde se puede observar la seal rectificada en la parte superior (quitando
C) y a continuacin aadiendo C=100[uf] se observa la seal promediada.
126 - 142
FIGURA N 99: Simulacion del circuito convertidor de alterna a continua.
Se observa que la onda rectificada correspondiente a las entradas positivas es de

mayor amplitud, esto debido a que la resistencia R/2 idealmente debera ser 5 [K]
pero el valor estndar ms cercano es de 4.7 [K] entonces la ganancia estar dada
por un factor de 10k/4.7k = 2.13, tenindose a la salida:
Vo = -(Vi + (-2.13*Vi)) = 1.13*Vi
En la figura N 100 se muestra la seal de salida real con circuito implementado, se

observa que para componentes positivas se produce un ganancia como se explic
anteriormente.
Se observa tambin que para las componentes negativas existe una ligera
atenuacin a consecuencia de que en una entrada del sumador inversor idealmente
debera existir 0 [V] lo cual es imposible, por lo que al existir un nivel de voltaje este
pasa a restarse con la componente negativa de entrada.
127 - 142
FIGURA N 100: Seal mioelctrica rectificada
Una vez obtenida la seal mioelctrica rectificada se procede a promediarla mediante

un capacitor que se aade al circuito de rectificacin.
Como se muestra en la figura N 101 la seal de salida DC resulta a partir de la seal

mioelctrica obtenida bajo una contraccin muscular gradual desde un mnimo a un
nivel mximo del musculo bceps pasando por el amplificador de instrumentacin el
filtro pasa banda y finalmente el rectificador de onda completa.
128 - 142
FIGURA N 101: Seal DC a partir de una seal mioelctrica por contraccin del
musculo bceps.
Donde se puede observar que en funcin del nivel de contraccin varia la amplitud
de la seal mioelctrica y como resultado de la etapa de conversin de alterna a
continua se tiene una seal de tipo DC que variara su amplitud en funcin del nivel
de contraccin muscular, encontrndose en el rango de 250 [mV] a 1 [V].
En la figura N 102 se muestra la seal de salida DC resultante a partir de los

msculos de la regin del antebrazo pasando por el amplificador de instrumentacin ,
el filtro pasa banda y el rectificador de onda completa, donde para obtener dicha
seal la persona de estudio mantiene una contraccin gradual de un mnimo a
mximo y viceversa para poder observar en el osciloscopio la seal DC tanto de
subida como de bajada.
129 - 142
FIGURA N 102 : Seal de salida DC a partir de una seal mioelctrica.
Se puede notar que la respuesta del circuito es inmediata al momento de ir del

mnimo de contraccin al mximo pero no as al momento de ir de un mximo a un
mnimo, esto debido al tiempo que le toma al capacitor de 100 [uf] el descargarse,
por lo que se tendr que reducir este valor para obtener una respuesta menos lenta
en dicho caso.
El rango que se obtiene es de 260 [mV] a 1[V].
En conclusin tanto en el musculo bceps como en el la regin del antebrazo, se

obtiene una seal de tipo DC que vara en un rango de 300 [mv] a 1 [V], rango de
voltaje adecuado para el microcontrolador.
130 - 142
3.3.4 Alimentacin del mdulo de adquisicin y tratamiento de la seal
mioelctrica.
Se requiere una alimentacin tanto de voltaje positivo como negativo de

mnimamente +/- 3 [V].
Para tal motivo se dispone del circuito integrado ICL7660 que convierte el voltaje
positivo de entrada en voltaje negativo
Para determinar el consumo de corriente se utiliza la siguiente grafica obtenida de la

hoja de datos (Anexo D) del integrado ICL7660. Donde se obtiene el voltaje de
salida negativa del integrado mediante un voltmetro, registrndose - 3.8 [V] con el
integrado alimentando el negativo del amplificador de instrumentacin, el filtro pasa
banda y el rectificador de seal mioelctrica.
En la figura N 103 se observa que para - 3.8 [V] de salida en el convertidor de

voltaje positivo a negativo, significa que la carga consume una corriente de 20 [mA].
Segn la curva de eficiencia de conversin en la hoja de datos, para entregar una

corriente de 20 [mA] el integrado consume 40[mA].
FIGURA N 103: Curva de corriente suministrada del convertidor ICL7660
FUENTE: Elaboracin en base a hoja de datos (Anexo D).
131 - 142
En la Tabla N 17 se muestra el consumo mximo de corriente de los componentes
que conforman este mdulo.
TABLA N 17: Consumo mximo de corriente del mdulo de adquisicin.
Consumo por Consumo total de

Componente.
unidad [mA] corriente [mA]
Amplificador de
instrumentacin 1.3 1.3
AD620
Convertidor ICL7660. 40 40
5 Amplificadores
2.8 14
operacionales TL08X
Consumo total 55.3
FUENTE: Elaboracin propia en base a hojas de datos de los componentes.
En conclusin el requerimiento de corriente del mdulo de adquisicin y

acondicionamiento es de 55.3 [mA].
En la figura N 104 se observa el diagrama completo del mdulo de adquisicin y

acondicionamiento de la seal mioelctrica.
132 - 142
FIGURA N 104: Mdulo de adquisicin y acondicionamiento de la seal mioelctrica
133 - 142
Las pruebas de funcionamiento del mdulo de adquisicin y acondicionamiento de
seal mioelctrica se realizaron con resistencias de 1% de tolerancia, para la
primera etapa se utiliz 3 electrodos de Ag/AgCl (plata cloruro de plata) el
amplificador de instrumentacin AD620 cuya eleccin se describi en el punto
3.3.1.2. y el amplificador operacional TL082 cuyas caractersticas relevantes en
comparacin con un amplificador de propsito general uA741 se muestra en la tabla
N 18.
TABLA N 18: tabla comparativa de amplificador operacional TL082 y uA741.
Componente. TL082 uA741 Unidad
Impedancia de entrada 1 1012 2 106 []
Slew rate 13 0.5 [V/s]
Voltaje de offset 3 1 [mA]
FUENTE: Elaboracin propia en base a hojas de datos de los componentes (Anexo B,C).
3.4 DESARROLLO DEL MDULO DIGITAL DE CONTROL DE LOS

SERVOMOTORES.
Las variables en este mdulo son las siguientes:
Variables de entrada:
X = lectura seal de salida del mdulo de adquisicin y acondicionamiento de

seal mioelctrica.
Se utilizaran sensores de fuerza en los dedos pulgar ndice medio y anular entonces:
S1 = lectura sensor de fuerza dedo pulgar.
S2 = lectura sensor de fuerza dedo ndice.
134 - 142
S3 = lectura sensor de fuerza dedo medio.
S4 = Lectura sensor de fuerza dedo anular.
Variables de salida:
Las seales PWM generadas por el microcontrolador:
PWM1= seal de control servomotor dedo pulgar.
PWM2 = seal de control servomotor dedo ndice.
PWM3 = seal de control servomotor dedo medio
PWM4= seal de control servomotor dedo anular e ndice.
3.4.1 Dimensionamiento del microcontrolador.
De acuerdo al desarrollo del proyecto las caractersticas que se requieren que posea
el microcontrolador son las siguientes
5 canales ADC para la lectura de las variables de entrada (X, S1, S2, S3 y S4)
4 Canales PWM. (modulacin por ancho de pulso), para el control de los

servomotores.
Alimentacin +5V
Por lo tanto de acuerdo a las tablas N 10 y 11 del marco terico, los

microcontroladores que cumplen con estas caractersticas son el Atmega168,
Atmega328 y Atmega16 de los cuales se escoge el atmega328 por ser de menor
tamao que el atmega16, y siendo la capacidad de memoria la nica diferencia con
el Atmega168, este se encuentra disponible en el mercado local.
En la figura N 97 se muestra la configuracin de pines del microcontrolador

Atmega328 donde se puede observar:
6 canales PWM.
135 - 142
6 canales ADC.
FIGURA N 97: Configuracion de los pines del microcontrolador Atmega328.
FUENTE: Elaboracin propia en base a hoja de datos del microcontrolador Atmega328.
3.4.2 Control de los servomotores.
La posicin del eje de los servomotores depende del ancho de estado alto de la
seal PWM:
A 0.5 ms en estado alto le corresponde 0

Los servomotores trabajan con seal PWM con periodo entre 15 y 25 [ms] entonces
para el microcontrolador mediante la ecuacin 2.43 se calcula el periodo de la seal
PWM:
N 256
Tpwm =
Fclk
Donde:
Fclk = frecuencia de trabajo del microcontrolador (1 a 20 [MHz])
N = factor de divisin de la frecuencia de trabajo (1 8 64 256 1024)
136 - 142
Entonces para Fclk = 1 [MHz] y N = 64:
N 256 64 256
Tpwm = = = 16.38 [ms]
Fclk 1 MHz
Las seales PWM generadas por el microcontrolador, se ajustan a nivel de registros

de 8 bits (0-255) en la programacin, es decir que el tiempo de estado alto de la
seal variar en funcin del valor del registro correspondiente. El valor de 0
corresponde a 0 [ms] de estado alto y 255 corresponder a un ancho de estado alto
de 16 [ms].
La seal de entrada X varia en un rango de 140 mV a 1V que mediante un canal

ADC estos valores se convertirn en valores discretos en un rango de 0 a 255.
Por lo tanto para controlar la posicin del servomotor que se traduce en la posicin
de cada dedo, debe existir una relacin proporcional entre el registro de cada canal
PWM y el registro del canal ADC correspondiente a la seal X
3.4.3 Diagrama de flujo del programa del microcontrolador.
Inicialmente mediante los canales ADC del microcontrolador, se convertirn las

seales de entrada X, S1, S2, S3 y S4 en valores discretos decimales de 0 a 255.
En funcin del valor de la variable X que corresponde al nivel de contraccin

muscular las seales de salida PWM variaran en ancho de pulso y por ende variara
la posicin angular del eje del servomotor.
El microcontrolador se preguntara constantemente si la lectura de alguno de los

sensores de fuerza S1, S2, S3 o S4 ha superado el umbral de fuerza que se
establecer para que el servomotor no se sobre esfuerce y desborde su consumo de
corriente. Al mismo tiempo para que el microcontrolador envi una seal PWM
constante para cada dedo y estos se mantengan en la posicin en la que los dedos
hacen presin sobre el objeto manipulado, la persona deber mantener cierto nivel
de contraccin, de modo que cuando relaje completamente los msculos se rompa
una de las condiciones que bloquean los dedos en esa posicin y los servomotores
vuelvan a su posicin de origen.
137 - 142
En la figura N 105 se muestra el diagrama de flujo para la programacin del
microcontrolador.
FIGURA N 105: Diagrama de flujo para la programacin del microcontrolador
138 - 142
3.4.4 Diagrama de del mdulo digital.
En la Figura N 106 se observa un diagrama esquemtico del mdulo digital de

control de los servomotores.
FIGURA N 106: Diagrama esquemtico del mdulo digital de control de los

servomotores.
Donde los sensores de fuerza son resistencias variables y al ser colocados en serie
con otra resistencia, los voltajes de entrada (S1, S2, S3 y S4) a los canales ADC
estn dados por la ecuacin de divisor de voltaje:
139 - 142
5
=
( + )
Es importante fijar el valor de R para que el consumo de corriente sea mnimo y el

voltaje de salida este en el rango de 0 a 5 [V] que es el voltaje de referencia de los
canales ADC.
Se tiene que la resistencia del sensor variar de 10 [M] a 1 [K] para una fuerza
aplicada de 100 a 1000 [grf], entonces para R=10 [K] el voltaje de cada divisor de
tensin variara entre 5 [mv] y 4.5 [V] y por ley de ohm la corriente que consumir
cada uno ser entre 0.5 [nA] sin ninguna fuerza aplicada al sensor, y 0.4 [mA]
cuando se aplica una fuerza mxima de 1000 [grf], entonces el consumo mximo de
corriente de los 4 divisores de tensin ser de 1.6 [mA]
3.5 DIMENSIONAMIENTO DE LA FUENTE DE ENERGIA.
La fuente de energa es una sola batera y se requiere sea de 5 [V], el cual es el

voltaje de alimentacin del microcontrolador y los servomotores.
En cuanto a requerimiento de capacidad de suministro de corriente, esto se

dimensiona a continuacin:
3.5.1 Calculo del consumo de energia.
A) Mdulo de adquisicin y acondicionamiento de seal mioelctrica.
En la tabla N 17 se calcul un consumo total de corriente mxima de 53.3 [mA],

entonces mediante la ecuacin de potencia se calcula la mxima potencia que
disipara este mdulo:
P1 = V I = 5 53.3 mA = 267 [mW]
B) Mdulo digital de control de los servomotores.
En la Tabla N 19 se muestra el consumo mximo de corriente de los componentes

que conforman este mdulo.
140 - 142
TABLA N 19: Consumo mximo de corriente del mdulo digital.
Consumo por Consumo total de

Componente.
unidad [mA] corriente [mA]
Atmega328 1 1
4 Servomotores de 10
400 1600
[kgf *cm]
4 Sensores de fuerza 0.4 1.6
Consumo total 1602.6
FUENTE: Elaboracin propia en base a hojas de datos de los componentes.
El mdulo digital y los 4 servomotores consumen una corriente mxima de 1602.6

[mA], entonces mediante la ecuacin de potencia se calcula la mxima potencia que
disipara este mdulo:
P2 = V I = 5 1602.6mA = 8.01 [W]
Finalmente el consumo total de corriente por parte de los dos mdulos es de 1655.9
[mA] y la potencia que consumir es de 8.27 [W].
3.5.2 Calculo de la capacidad de batera.
Para calcular la capacidad de batera se requiere de dos datos: 1) A = Consumo de

corriente del dispositivo a ser alimentado 2) Nh = tiempo en horas que se desea que
la batera suministre esa corriente.
Entonces considerando 4 horas de funcionamiento continuo de la prtesis, mediante

la ecuacin 2.6 se tiene:
C = A Nh = 1655.9 4 = 6624 [mAh]
Por lo tanto una batera de 6624 [mAh] ser capaz de alimentar la prtesis de mano
durante 4 horas bajo consumo continuo de 1.66 [A].
141 - 142
De acuerdo a los requerimientos de alimentacion:
Voltage 5 [V]
Corriente 1.66 [A]
Capacida 6600 [mAh]
En La figura N 107 se muestra una batera de Liion recargable cuyas

caracteristicas son:
Capacidad: 6600 [mAh]

Input : entrada microUSB: DC 5V y 1 A max.
Output: salida USB: DC 5V y 2 A max.
Eficiencia: 85%
Display adicional de nivel de carga
FIGURA N 107: Batera recargable de Li-ion.
FUENTE: www.amazon.com
Dado que el puerto de entrada para recargar la batera es de tipo microUSB esta
puede ser recargada utilizando un cargador de celular con salida a 5 [V] y corriente
de sumisintro maxima de 1 [A].
142 - 142
4. BIBLIOGRAFA.
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Valdez F. y Pallas R. (2007). Microcontroladores. Espaa: Marcombo S.A.
143 - 142

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ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA

UNIDAD ACADEMICA COCHABAMBA

DESARROLLO DE UNA PRTESIS ELECTROMECNICA DE MANO

BRAYAN ALVARO ZERDA SANTIVAEZ

DESARROLLO DE UNA PRTESIS ELECTROMECNICA DE MANO

BRAYAN ALVARO ZERDA SANTIVAEZ

PROYECTO DE GRADO PRESENTADO COMO

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1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

En el departamento de Cochabamba en la provincia de Cercado se ha detectado a

En una entrevista que se realiz a la persona se pudo identificar lo siguiente:

En el desarrollo de sus actividades de laboratorio como estudiante de electrnica, la

4 Ottobock: pgina web: www.ottobock.com.mx.

En el desarrollo de sus actividades diarias en el hogar, se le presentan dificultades a

1.3.1 Identificacin del problema.

Demoras en el desarrollo de sus prcticas de laboratorio como estudiante de

1.3.2 Formulacin del problema.

La deficiencia funcional de movimiento en el miembro superior derecho de la persona

1.4.1 Objetivo general.

Desarrollar una prtesis electromecnica de mano controlada por seales

1.4.2 Objetivos especficos.

Recopilar informacin acerca de la fisiologa y biomecnica de la mano

1.4.3 Objetivos especficos y acciones.

En la tabla N 1 se muestran las acciones que se tomaran para alcanzar los

TABLA N 1: Objetivos especficos y acciones del proyecto.

Objetivos especficos Acciones

Consultar material bibliogrfico.

Estudiar la extremidad superior de la

mano. la estructura mecnica de la prtesis.

Determinar el medio para materializar la

Describir el proceso de obtencin de

Desarrollar el mdulo digital

Dimensionar los servomotores para el

8 Modelar: EL uso de software de computadora para crear el modelo geomtrico de un slido.

Calcular el consumo de energa del

Demostrar la funcionalidad Realizar las pruebas y calibraciones que

FUENTE: Elaboracin propia en base a objetivos especficos.

1.5.1 Justificacin tcnica.

1.5.2 Justificacin econmica.

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La implementacin de una prtesis de mano funcional brindara una alternativa al

El diseo y dimensionamiento del proyecto para ampliar la funcionalidad de

Debido a la complejidad de los movimientos que una mano humana es capaz

Para fines de verificacin se implementar un prototipo que contar con los

Mdulo de alimentacin por batera.

Control del movimiento del prototipo:

Para la activacin de la apertura y cierre de la mano, se utilizaran seales

1.6.1 Alcance temtico.

El desarrollo de la prtesis electromecnica de mano est orientado a la utilizacin

Adems de que se utilizara informacin establecida de la biomecnica de la mano

1.6.2 Alcance geogrfico.

El desarrollo de la prtesis electromecnica de mano ser realizado en el

1.6.3 Alcance temporal.

El tiempo para la culminacin del proyecto es de nueve meses correspondientes a la

10 Antropomorfa: Que tiene forma humana.