VEICULO AUTNOMO

______ RT2 ________

Manual do Usurio

Eng. Tlio Marcos de Paula Cunha

ROBOTICATULIO

www.roboticatulio.com
CONTEDO

1. Introduo
2. Misso da ROBOTICATULIO
3. Componentes do RT2
4. Placa do PLC-T1000
5. Conjunto de Instrues do PLC-T1000
6. Como utilizar o PLC-T1000
7. Placa de controle de velocidade
8. Sistema de Piloto Automtico
9. Software de controle e navegao
10.Caractersticas tcnicas do RT2
11.Exemplos de programao do RT2
12.Cabo de conexo HP50G / PLC-T1000
13.Instalando a HP50G no RT2
14.Substituindo a bateria do RT2
15.Instalando a placa do PLC-T1000
16.Conectando os sensores ao PLC-T1000
17.Usando o RT2. Ligando o sistema RT2
18.Ligando a HP50G , programa de navegao
19.Navegando com o Piloto Automtico
20.Circuito dos sensores Infravermelhos
INTRODUO

O Veculo Autnomo RT2 um sistema robtico desenvolvido em

plataforma porttil utilizando a HP50G controlada pelo microprocessador
ARM9 de alto desempenho.

Esta mquina muito mais que uma calculadora. Ela um computador

dedicado a clculos matemticos e por ser programvel utiliza a linguagem
USER RPL muito semelhante a linguagem C++ com as principais
estruturas desta linguagem diferindo na sintaxe e na simplicidade de
utiliz-la aqui.

Este sistema recomendado para os iniciantes nos estudos da robtica

controle e automao por ser um sistema extremamente amigvel a esse
grupo de estudantes. Para os que j possuem experincia na rea este
sistema oferece muitos recursos para o desenvolvimento de softwares
inteligentes graas ao poderoso conjunto de instrues da HP50G.

O RT2 j vem com todos os programas instalados e permite ao usurio

desenvolver mais programas de forma simples e rpida podendo ser
digitados diretamente na prpria HP50G.

O Conjunto de Instrues do PLC-T1000 e extremamente reduzido

facilitando a utilizao de seus comandos de forma direta e clara evitando
os cdigos complexos como os utilizados quando da programao em
linguagem C nos computadores convencionais.

Portanto o veculo autnomo RT2 um poderoso sistema robtico que

permite o estudo multidisciplinar em um curso de robtica com exemplos
da aplicao de conceitos de fsica matemtica e assuntos direcionados
para a MECATRNICA.

Com este sistema possvel aplicar tcnicas simples e funcionais sobre

inteligncia artificial no auxlio da navegao autnoma.
ROBOTICATULIO

MISSO :

____________________________________________________________

Procurar no complexo a simplicidade de seus fundamentos

_____________________________________________________
COMPONENTES DO RT2

1 Chassis em PVC com design prtico , funcional e resistente

2 Motores Mabushi de controle de vidro eltrico automotivo

3 Sistema de trs rodas sendo duas de trao e uma de apoio livre

4 Compartimentos para baterias selada 7AH

5 Compartimento para a HP50G e cabo de conexo serial TTL

6 Compartimento para a placa do PLC-T1000

7 Compartimento para a placa de controle de velocidade e sensores

8 Pontos de conexo de novos de novas estruturas mecnicas

9 Sistema de fcil manuteno e acesso aos pontos de conexo

10 Sistema robusto e durvel

Placa do PLC-T1000

O PLC-T1000 um controlador lgico programvel desenvolvido pela

ROBOTICATULIO especialmente para conexo com a HP50G.

Conta com 16 canais digitais de sada LATCH 6V para controle

programvel de dispositivos externos. Cada canal de sada monitorado
por LEDs identificadores do status de cada canal.

Apresenta 16 canais analgicos de entrada 0v a 5v para leitura de sinais de

sensores externos.

As operaes do PLC-T1000 so monitoradas no display grfico da

HP50G. So indicados o status de cada canal de sada, nvel de bateria e
nvel de sinal dos sensores infravermelhos.
CONJUNTO DE INSTRUOES DO PLC-T1000

O PLC-T1000 apresenta um conjunto de instrues bem simples, eficiente

e resumido.

INSTRUES DE SAIDA DIGITAL

Liga Canais de Sada

LC1 ..... Liga o canal de sada nmero 1

LC2 ..... Liga o canal de sada nmero 2

LC3 ..... Liga o canal de sada nmero 3

LC4 ..... Liga o canal de sada nmero 4

LC5 ..... Liga o canal de sada nmero 5

LC6 ..... Liga o canal de sada nmero 6

LC7 ..... Liga o canal de sada nmero 7

LC8 ..... Liga o canal de sada nmero 8

LC9 ..... Liga o canal de sada nmero 9

LC10 ..... Liga o canal de sada nmero 10

LC11 .... Liga o canal de sada nmero 11

LC12 ..... Liga o canal de sada nmero 12

LC13 ..... Liga o canal de sada nmero 13

LC14 .... Liga o canal de sada nmero 14

LC15 ..... Liga o canal de sada nmero 15

LC16 ..... Liga o canal de sada nmero 16

____________________________________________________________
Desliga Canais de Sada

DL1 ..... Desliga o canal de sada nmero 1

DL2 ..... Desliga o canal de sada nmero 2

DL3 ..... Desliga o canal de sada nmero 3

DL4 ..... Desliga o canal de sada nmero 4

DL5 ..... Desliga o canal de sada nmero 5

DL6 ..... Desliga o canal de sada nmero 6

DL7 ..... Desliga o canal de sada nmero 7

DL8 ..... Desliga o canal de sada nmero 8

DL9 ..... Desliga o canal de sada nmero 9

DL10 ..... Desliga o canal de sada nmero 10

DL11 .... Desliga o canal de sada nmero 11

DL12 ..... Desliga o canal de sada nmero 12

DL13 ..... Desliga o canal de sada nmero 13

DL14 .... Desliga o canal de sada nmero 14

DL15 ..... Desliga o canal de sada nmero 15

DL16 ..... Desliga o canal de sada nmero 16

____________________________________________________________
INSTRUES DE ENTRADA

Leitura dos Canais de Entrada

LE1 .... L o canal de entrada 1

LE2 .... L o canal de entrada 2

LE3 .... L o canal de entrada 3

LE4 .... L o canal de entrada 4

LE5 .... L o canal de entrada 5

LE6 .... L o canal de entrada 6

LE7 .... L o canal de entrada 7

LE8 .... L o canal de entrada 8

LE9 .... L o canal de entrada 9

LE10 .... L o canal de entrada 10

LE11 .... L o canal de entrada 11

LE12 .... L o canal de entrada 12

LE13 .... L o canal de entrada 13

LE14 .... L o canal de entrada 14

LE15 .... L o canal de entrada 15

LE16 .... L o canal de entrada 16

____________________________________________________________
Placa de Controle de Velocidade

A placa de controle de velocidade e sentido de rotao dos dois motores

MABUSHI tambm conta com os circuitos de integrao de vrios
sensores de leitura do ambiente externo.

Os sensores externos so 4 infravermelhos sendo dois do lado direito e dois

do lado esquerdo do veculo.

Modelo 1

Modelo 2
SISTEMA DE PILOTO ATOMTICO

O sistema de piloto automtico desenvolvido pela ROBOTICATULIO

funciona de tal forma que os sinais captados pelos sensores infravermelhos
so automaticamente transferidos para os circuitos de controle dos motores.

Os sinais captados pelos dois sensores do lado direito invertem o sentido de

rotao do motor do lado esquerdo. Os sinais captados pelos sensores do
lado esquerdo invertem o sentido de rotao do motor do lado direito.

Se for detectado obstculo do lado direito apenas, o RT2 desvia para a

esquerda. Se o obstculo estiver do somente do lado esquerdo o RT2
desvia para a direita. Havendo obstculos dos dois lados, o RT2 anda para
trs, de r.
SOFTWARE DE CONTROLE E NAVEGAO

O Software de controle de navegao do RT2 foi desenvolvido com

programao estruturada. Consistes de vrias rotinas com funes
especficas que so acionadas por um programa principal. Isto economiza
memria e torna o programa mais fcil de entender sua lgica.

Conforme j foi visto os comandos LC, DL, LE so de controle do PLC.

Os programas grficos formatam o display da HP50G e exibem os dados de

nvel de bateria, nvel de luz ambiente alm dos sinais dos sensores
infravermelhos.

Constam tambm programas de efeitos especiais de som que podem

representam algum retorno de comunicao do RT2.

Outros programas fazem a varredura dos canais do PLC para verificao do

PLC-T1000.

Utilizando este conjunto bsico de programas de controle do RT2,

possvel desenvolver outros programas de seu interesse e que utilizem
recursos simples para a implementao de inteligncia artificial. Efeitos de
simulao de fototropismo so facilmente programados com matrizes de
apenas uma linha e oito elementos onde em cada elemento armazenado a
informao de leitura de um canal de entrada em que esteja conectado a um
sensor de luz ambiente. Aps um giro de 180 graus fazendo essas leituras
em cada uma das oito direes o comando ORDER ordena a matriz e o
RT2 fica sabendo onde est o claro ou o escuro. O RT2 pode escolher para
onde se deslocar.
PROGRAMA DE CONTROLE DE NAVEGAO DO RT2

DIR

TBAT2

\<< LE6 32 / 'BA' STO BATD1

\>>

LE6

\<< 1 69

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

CH1

\<< ERASE "CH1" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 0d } SWAP GXOR

7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH2

\>>

LE1

\<< 1 64

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE2

\<< 1 65

FOR E PC

NEXT CAD

\>>
LE3

\<< 1 66

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE4

\<< 1 67

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE5

\<< 1 68

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

BA 2.90625

NAV2

\<< 3 WAIT LC1 5 WAIT DL1 LC2 2 WAIT LC1 1 WAIT DL2 5 WAIT
DL1 NAV2

\>>

LC1

\<< 1 31

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>
LC2

\<< 1 32

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC3

\<< 1 33

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC4

\<< 1 34

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL1

\<< 1 15

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL2

\<< 1 16

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT
\>>

DL3

\<< 1 17

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL4

\<< 1 18

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

INICIO

\<< CLEAR CH1 RTU NAV1

\>>

NAV1

\<< LC1 2 WAIT LC2 DL1 2 WAIT LC4 3 WAIT DL4 NAV1

\>>

RTT1

\<< RT RTU LC1 LC2 120 WAIT DL1

\>>

RTTEST1

\<< LC1 2.5 WAIT DL1 LC3 LC1 2 WAIT DL3 2 WAIT DL1

\>>

TESTG
DIR

LETRA10

\<< "FMF\->RT" 2 \->GROB PICT SWAP { # 89d # 34d } SWAP

GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

LETRA9

\<< "VOLTS" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 34d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA10

\>>

LETRA8

\<< "9.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 0d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA9

\>>

LETRA7

\<< "8.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 8d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA8

\>>

LETRA6

\<< "6.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 18d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA7

\>>

LETRA5

\<< "5.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 28d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA6

\>>

LETRA4
 \<< "4.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 39d } SWAP GXOR 7
FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA5

\>>

LETRA3

\<< "3.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 48d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA4

\>>

LETRA2

\<< "2.0" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 57d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA3

\>>

LETRA1

\<< "1.5" 2 \->GROB PICT SWAP { # 32d # 66d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LETRA2

\>>

GRF

\<< GRF1 GRF2 GRF3 LETRA1 VGR1

\>>

GRF1

\<< ERASE -3 4

FOR A A -1.3 SWAP R\->C A 2 SWAP R\->C LINE { # 0d # 0d }

PVIEW 7 FREEZE 1

STEP

\>>

GRF2

\<< -3.1 3.9

 FOR A A -1.3 SWAP R\->C A 2 SWAP R\->C LINE { # 0d # 0d }
PVIEW 7 FREEZE 1

STEP

\>>

GRF3

\<< -3.2 3.8

FOR A A -1.3 SWAP R\->C A 2 SWAP R\->C LINE { # 0d # 0d }

PVIEW 7 FREEZE 1

STEP

\>>

VGR1

\<< -1.3 2

FOR A -4 A SWAP R\->C 1.9 A SWAP R\->C TLINE { # 0d # 0d }

PVIEW 7 FREEZE .1

STEP VGR1

\>>

PPAR { (-6.5,-3.9) (6.5,4.) X 0. (0.,0.) FUNCTION Y }

END

OVN2

\<< 1800 .5 BEEP 1500 .5 BEEP 1400 .5 BEEP 1600 .5 BEEP 1000 .5
BEEP 1500 .5 BEEP

\>>

OVN1

\<< 1000 .5 BEEP 1500 .5 BEEP 1400 .5 BEEP 1600 .5 BEEP 1800 .5
BEEP 1500 .5 BEEP

\>>
 STA

\<< CH1 RTU

\>>

RTU

\<< P T P TL T T T TL T P P P TL T T T TL T TL P P TL T P T P TL P
T TL T TL P P T TL P T P P TL P P TL T T T

\>>

RT

\<< "ROBOTICATULIO" 2 \->GROB PICT SWAP { # 40d # 1d }

SWAP GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

LUZA

\<< "LUZ E D" 2 \->GROB PICT SWAP { # 42d # 72d } SWAP GXOR
7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LZA1

\>>

BATE

\<< "BATERY" 2 \->GROB PICT SWAP { # 95d # 72d } SWAP GXOR

7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

LZAD

\<< -3 -.4

FOR C -3 C R\->C 0 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.2

STEP LUZA SESE

\>>

BATD
 \<< -3 3

FOR G 3.5 G R\->C 6 G R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.2

STEP BATE BATD1

\>>

RMU1

\<< 0 .8

FOR W 0 0 R\->C W COS 3 * W SIN 3 * R\->C TLINE .01 WAIT 0 0

R\->C W COS 3 * W SIN 3 * R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7
FREEZE .3

STEP

\>>

RMU0

\<< 0 3

FOR W -3 W R\->C 3 W R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP RT LZAD BATD RMU1

\>>

CH8

\<< "CH8" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 70d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW C1

\>>

CH7

\<< "CH7" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 60d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH8

\>>

CH6
 \<< "CH6" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 50d } SWAP GXOR 7
FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH7

\>>

CH5

\<< "CH5" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 40d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH6

\>>

CH4

\<< "CH4" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 30d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH5

\>>

CH3

\<< "CH3" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 20d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH4

\>>

CH2

\<< "CH2" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 10d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH3

\>>

PPAR { (-6.5,-3.9) (6.5,4.) X 0. (0.,0.) FUNCTION Y }

C8

\<< -3.5 -3

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP RMU0

\>>

C7
\<< -2.5 -2

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C8

\>>

C6

\<< -1.5 -1

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C7

\>>

C5

\<< -.5 0

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C6

\>>

C4

\<< .5 1

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C5

\>>

C3

\<< 1.5 2
 FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7
FREEZE .1

STEP C4

\>>

C2

\<< 2.5 3

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C3

\>>

C1

\<< 3.5 4

FOR B -4.5 B R\->C -4 B R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP C2

\>>

BATD1

\<< -3. BA

FOR F 4.5 F R\->C 5 F R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.2

STEP

\>>

LZA1

\<< -3 -1

FOR C -2 C R\->C -1 C R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.1
 STEP

\>>

SESD

\<< -3 -.4

FOR C 1.6 C R\->C 2.4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP

\>>

SESE

\<< -3 -.4

FOR C .4 C R\->C 1.2 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP SESD

\>>

TL

\<< .15 WAIT

\>>

\<< 1000 .05 BEEP .05 WAIT

\>>

\<< 1000 .15 BEEP .05 WAIT

\>>

MORSE

\<< RTU
 \>>

CW

DIR

TL

\<< .3 WAIT

\>>

RTU

\<< P T P TL T T T TL T P P P TL T T T TL T TL P P TL T P T P TL P
T TL T TL P P T TL P T P P TL P P TL T T T

\>>

\<< 1000 .3 BEEP .1 WAIT

\>>

\<< 1000 .1 BEEP .1 WAIT

\>>

END

DISPL

DIR

BATD1

\<< -3 2.5

FOR C 4.5 C R\->C 5 C R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.1

STEP

\>>
 LZA1

\<< -3 -1

FOR C -2 C R\->C -1 C R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.1

STEP

\>>

SESD

\<< -3 -.4

FOR C 1.6 C R\->C 2.4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP

\>>

SESE

\<< -3 -.4

FOR C .4 C R\->C 1.2 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP SESD

\>>

RT

\<< "ROBOTICATULIO" 2 \->GROB PICT SWAP { # 40d # 1d }

SWAP GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

LUZA

\<< "LUZ E D" 2 \->GROB PICT SWAP { # 42d # 72d } SWAP

GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW LZA1

\>>
 BATE

\<< "BATERY" 2 \->GROB PICT SWAP { # 95d # 72d } SWAP

GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

LZAD

\<< -3 -.4

FOR C -3 C R\->C 0 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

.2

STEP LUZA SESE

\>>

BATD

\<< -3 3

FOR C 3.5 C R\->C 6 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .2

STEP BATE BATD1

\>>

RMU1

\<< 0 .8

FOR W 0 0 R\->C W COS 3 * W SIN 3 * R\->C TLINE .01 WAIT 0 0

R\->C W COS 3 * W SIN 3 * R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7
FREEZE .3

STEP

\>>

RMU0

\<< 0 3

FOR W -3 W R\->C 3 W R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1
 STEP RT LZAD BATD RMU1

\>>

CH8

\<< "CH8" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 70d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW C1

\>>

CH7

\<< "CH7" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 60d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH8

\>>

CH6

\<< "CH6" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 50d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH7

\>>

CH5

\<< "CH5" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 40d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH6

\>>

CH4

\<< "CH4" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 30d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH5

\>>

CH3

\<< "CH3" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 20d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH4

\>>

CH2
 \<< "CH2" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 10d } SWAP GXOR 7
FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH3

\>>

CH1

\<< ERASE "CH1" 2 \->GROB PICT SWAP { # 0d # 0d } SWAP

GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW CH2

\>>

PPAR { (-6.5,-3.9) (6.5,4.) X 0. (0.,0.) FUNCTION Y }

C8

\<< -3.5 -3

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP RMU0

\>>

C7

\<< -2.5 -2

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C8

\>>

C6

\<< -1.5 -1

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C7

\>>
 C5

\<< -.5 0

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C6

\>>

C4

\<< .5 1

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C5

\>>

C3

\<< 1.5 2

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C4

\>>

C2

\<< 2.5 3

FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7

FREEZE .1

STEP C3

\>>

C1

\<< 3.5 4
 FOR C -4.5 C R\->C -4 C R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7
FREEZE .2

STEP C2

\>>

END

RADAR

DIR

VL4

\<< "ROBOTICATULIO" 2 \->GROB PICT SWAP { # 30d # 50d }

SWAP GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

VL3

\<< "CARGA BATERIA" 2 \->GROB PICT SWAP { # 30d # 60d }

SWAP GXOR 7 FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

VL2

\<< "14V" 2 \->GROB PICT SWAP { # 107d # 32d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

VL1

\<< "12V" 2 \->GROB PICT SWAP { # 5d # 32d } SWAP GXOR 7

FREEZE { # 0d # 0d } PVIEW

\>>

H50

\<< ERASE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE 0 0 R\->C .5 0 3.14 ARC

{ # 0d # 0d } PVIEW -6. 0 R\->C 6. 0 R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7
FREEZE VL1 VL2 VL3 VL4 H50A
 \>>

H50A

\<< { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE 0 0 R\->C 4 0 3.14 ARC { # 0d #

0d } PVIEW 7 FREEZE H50B

\>>

H50B

\<< { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE 0 0 R\->C 3 0 3.14 ARC { # 0d #

0d } PVIEW 7 FREEZE H50E

\>>

H50E

\<< 0 3.14

FOR F 0 0 R\->C F COS 4 * F SIN 4 * R\->C TLINE 0 0 R\->C F COS

4 * F SIN 4 * R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE .2

STEP H50F

\>>

H50F

\<< 3.14 0

FOR F 0 0 R\->C F COS 4 * F SIN 4 * R\->C TLINE 0 0 R\->C F COS

4 * F SIN 4 * R\->C TLINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE -.2

STEP H50E

\>>

\<< ERASE

\>>

RAD2

\<< 0 -2 R\->C 2 3 R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

 \>>

RAD1

\<< 0 -2 R\->C 3 3 R\->C LINE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE

\>>

AR3

\<< 0 -2 R\->C 4.5 0 3.14 ARC { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE RAD1

\>>

AR2

\<< 0 -2 R\->C 6 0 3.14 ARC { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE AR3

\>>

AR1

\<< ERASE { # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE 0 -2 R\->C 1 0 3.14 ARC

{ # 0d # 0d } PVIEW 7 FREEZE AR2

\>>

PPAR { (-6.5,-3.9) (6.5,4.) X 0. (0.,0.) FUNCTION Y }

END

RTCM

\<< 800 .1 BEEP .1 WAIT 800 .3 BEEP .1 WAIT 800 .1 BEEP .2 WAIT
800 .3 BEEP

\>>

LOP1

\<< CLEAR 1 7

FOR I LE1

NEXT

\>>
SCA4

\<< RPTC .1 WAIT LE1 .1 WAIT RPTD LE1 .1 WAIT RPTA LE1 .1
WAIT RPTB LE1 .1 WAIT SCA4

\>>

SCA3

\<< RPTA .1 WAIT LE5 .1 WAIT RPTD .1 WAIT RPTC .1 WAIT

RPTB .1 WAIT SCA3

\>>

PL

\<< OPENIO .015 WAIT CLOSEIO

\>>

PC

\<< OPENIO CLOSEIO

\>>

LC5

\<< 1 35

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC6

\<< 1 36

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC7
\<< 1 37

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC8

\<< 1 38

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC9

\<< 1 39

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC10

\<< 1 40

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC11

\<< 1 41

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>
LC12

\<< 1 42

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC13

\<< 1 43

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC14

\<< 1 44

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC15

\<< 1 45

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LC16

\<< 1 46

FOR C PC T1

NEXT PL Z WAIT
\>>

DL5

\<< 1 19

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL6

\<< 1 20

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL7

\<< 1 21

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL8

\<< 1 22

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL9

\<< 1 23

FOR D PC T1
 NEXT PL Z WAIT

\>>

DL10

\<< 1 24

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL11

\<< 1 25

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL12

\<< 1 26

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL13

\<< 1 27

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL14

\<< 1 28
 FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL15

\<< 1 29

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

DL16

\<< 1 30

FOR D PC T1

NEXT PL Z WAIT

\>>

LE7

\<< 1 70

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE8

\<< 1 71

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE9
\<< 1 72

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE10

\<< 1 73

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE11

\<< 1 74

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE12

\<< 1 75

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE13

\<< 1 76

FOR E PC

NEXT CAD

\>>
LE14

\<< 1 77

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE15

\<< 1 78

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

LE16

\<< 1 79

FOR E PC

NEXT CAD

\>>

RPTB

\<< DL16 Y WAIT DL15 Y WAIT DL14 Y WAIT DL13 Y WAIT DL12
Y WAIT DL11 Y WAIT DL10 Y WAIT DL9 Y WAIT DL8 Y WAIT DL7
Y WAIT DL6 Y WAIT DL5 Y WAIT DL4 Y WAIT DL3 Y WAIT DL2 Y
WAIT DL1

\>>

RPTC

\<< LC16 X WAIT LC15 X WAIT LC14 X WAIT LC13 X WAIT LC12
X WAIT LC11 X WAIT LC10 X WAIT LC9 X WAIT LC8 X WAIT LC7
X WAIT LC6 X WAIT LC5 X WAIT LC4 X WAIT LC3 X WAIT LC2 X
WAIT LC1

\>>
CAD

\<< OPENIO .2 WAIT BUFLEN CLOSEIO DROP

\>>

RPTD

\<< DL1 Y WAIT DL2 Y WAIT DL3 Y WAIT DL4 Y WAIT DL5 Y
WAIT DL6 Y WAIT DL7 Y WAIT DL8 Y WAIT DL9 Y WAIT DL10 Y
WAIT DL11 Y WAIT DL12 Y WAIT DL13 Y WAIT DL14 Y WAIT
DL15 Y WAIT DL16

\>>

RPTA

\<< LC1 X WAIT LC2 X WAIT LC3 X WAIT LC4 X WAIT LC5 X
WAIT LC6 X WAIT LC7 X WAIT LC8 X WAIT LC9 X WAIT LC10 X
WAIT LC11 X WAIT LC12 X WAIT LC13 X WAIT LC14 X WAIT
LC15 X WAIT LC16

\>>

Z .02

T1

\<< .005 WAIT

\>>

Y .01

X .01

END

____________________________________________________________
CARACTERSTICAS TCNICAS DO RT2

Sistema de alimentao 12 volts 7/AH

Sistema de trao ......................................... 2 Motores MABUSHI

Sistema de controle ............................................. HP50G e PLC-T1000

Sistema de controle de velocidade ....................... PWM 3 Velocidades

Sistema de piloto automtico ............................................. instalado

Sensores infravermelhos (4), luz ambiente e sensor de nvel de Bateria

Consumo mximo ............................................................ 3,2 Amperes

Fusvel ............................................................................. 6 Amperes

EXEMPLOS DE PROGRAMAO

Programa 1 de navegao simples

Neste exemplo o RT2 vai se deslocar para frente na velocidade V1 durante

10 segundos e parar.

Programa 1

<< LC1 10 WAIT DL1 >>

LC1 liga os motores na velocidade V1, 10 WAIT permanece andando por

10 segundos e DL1 desliga os motores.

Programa 2 de navegao simples

Neste exemplo o RT2 executa o programa 1 e em seguida vira a direita e

anda nesta direo por 5 segundos e para.

Programa 2

<< Programa 1 LC1 LC3 5 WAIT DL1 DL3 >>

LC1 liga novamente os motores na velocidade V1. LC3 inverte a rotao

do motor direito, anda por 5 segundos e para.

Programa

Neste exemplo o rt2 executa o programa 2 e em seguida vira para a

esquerda, anda 2 segundos e para.

Programa 3

<< Programa 2 LC1 LC4 2 WAIT DL1 DL4 >>

Programa 4

Neste programa o RT2 anda para trs na velocidade V2 durante 6 segundos

e para.

<< LC2 LC3 LC4 6 WAIT DL2 DL3 DL4 >>

LC2 liga os motores na velocidade V2, LC3 e LC4 inverte o sentido de

rotao dos dois motores.
CABO DA SAIDA SERIAL TTL DA HP50G

Este no o cabo USB. o cabo da sada serial TTL da HP50G.

USB A para mini USB B.

Ele para conectar a HP50G ao PLC-T1000. A comunicao entre os dois

no utiliza o protocolo convencional e sim um novo protocolo
desenvolvido pela ROBOTICATULIO.
INSTALANDO A HP50G

Para conectar a HP50G no RT2 s ligar o cabo da sada serial TTL e

posicionar a mquina em seu compartimento. Observe que o conector tem
o lado preto para cima. A HP5OG est pronta para ser usada.

Veja as fotos seguintes:

HP50G INSTALADA

SUBSTITUINDO A BATERIA

Para substituir a bateria, solte os terminais positivo e negativo, puxe a

bateria para cima, recoloque outra e ligue os terminais novamente.

Veja as fotos a seguir:

Bateria ligada
Terminais positivo e negativo sendo desconectados e bateria sendo retirada
do compartimento. s puxar.
Bateria retirada do compartimente e outra colocada no lugar. Os terminais
positivo e negativo sendo conectados.
Bateria recolocada e terminais positivo e negativo conectados.
INSTALANDO A PLACA DO PLC-T1000

A placa do PLC tem 4 furos nos cantos que so encaixados nos parafusos
dos chassis. Ligar o conector USB na fmea corresponde e em seguida
conectar os canais de sada e entrada do PLC. Por ltimo conectar o plug
P4 da bateria na fmea correspondente.

Cabos de ligao dos sensores IR, Luz ambiente e nvel de bateria ligados
aos canais de entrada do PLC-T1000. Da esquerda para a direita temos
canal 1 (sensor frente direito), canal 2 (sensor lateral direito), canal 3(frente
esquerdo), canal 4 (lateral esquerdo), canal 5(luz ambiente) e canal 6 (nvel
de bateria).
CONECTORES USB E P4 (Bateria)

O conector DB9 s utilizado quando a placa for usada com a HP48. Ela
no utilizada com a HP50G.
USANDO O RT2

Para iniciar um programa de navegao, ligue a chave geral(mostrada na

foto abaixo), ligue a HP50G e selecione a tecla de funo com o programa
de navegao de interesse.
LIGANDO A HP50G

Display da HP50G mostrando os parmetros que so monitorados no RT2.

Monitora o status dos 16 canais digitais de sada, o nvel de luz ambiente, a

intensidade dos sinais captados pelos sensores infravermelhos do lado
Esquerdo(E), do lado Direito(D), nvel de carga da Bateria e um campo
(quadrado escuro no centro do display) onde pode ser usado para
informaes alfa numricas sobre qualquer etapa do sistema de navegao.
CIRCUITO DOS SENSORES INFRAVERMELHOS SHARP

So utilizados 4 sensores infravermelhos SHARP modelo GP2Y0A21YK.

Eles esto posicionados na partes frontal e lateral, esquerda e direita.

Sensor lateral direito conectado ao canal 1 ( CH1) do PLC-T1000.

Sensor frontal direito conectado ao canal 2 ( CH2) do PLC-T1000.

Sensor lateral esquerdo conectado canal 3 ( CH3) do PLC-T1000.

Sensor frontal esquerdo conectado canal 4 ( CH4) do PLC-T1000.

Sensor de luz ambiente conectado canal 5 ( CH5) do PLC-T1000.

Sensor de carga de bateria conectado canal 6 (CH6) do PLC-T1000.

IDENTIFICANDO OS SENSORES

Vista da placa de controle de velocidade e sua conexo com os motores.