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Mauricio Amstegui M
1 INTRODUCCIN
1.1 Caracterizacin de la produccin industrial en Bolivia
1.2 Terminologa y simbologa en control de procesos
1.3 Tcnicas de control en el diseo de sistemas de control distribuido
1.4 Control PID en procesos industriales
1.5 Regulacin de procesos industriales
1.6 No linealidades comunes en los sistemas de control de proceso industriales
1.7 Sistemas de control secuencial
1.8 Monitoreo y supervisin
1.9 Diseo de sistemas de control distribuido
2 TERMINOLOGA Y SIMBOLOGA
2.1 Terminologa estndar en el control de procesos industriales
2.2 Simbologa de equipamiento bsico y especializado
2.2.1 Tubera y vlvulas
2.2.2 Bombas y tanques
2.2.3 Compresores, turbinas de vapor y motores
2.2.4 Intercambiadores de calor y torres de enfriamiento
2.2.5 Hornos y calentadores
2.2.6 Columnas de destilacin
2.2.7 Reactores
2.3 Simbologa de instrumentacin
2.4 Diagrama de flujo de proceso
2.5 Diagrama de instrumentacin
2.6 Otros diagramas tiles para el control de procesos
4 CONTROL PID
4.1 Controladores bsicos
4.1.1 Control on/off
4.1.2 Control PID
4.2 Principales problemas en la aplicacin de algoritmos de control PID
4.2.1 Cambios grandes en la seal de referencia
4.2.2 Lmites fsicos en los dispositivos actuares (efecto windup)
4.2.3 Ruido en los dispositivos de medicin, comunicacin y control
4.3 Modificaciones prcticas al algoritmo de control PID
4.3.1 Ponderacin de la referencia
4.3.2. Controladores de error cuadrtico
4.3.3 Limitacin de la ganancia derivativa
4.3.4 Compensacin anti-windup
10 MONITOREO Y SUPERVISIN
10.1 Sistemas de monitoreo y supervisin
10.1.1 Especificaciones tpicas de diseo
10.1.2 Riesgos y fallas en la operacin y co3ntrol de procesos industriales y sus
consecuencias
Referencias
El control de procesos industriales tiene muchas aristas vinculadas a las caractersticas de los
equipos de produccin como: operacin, ambiente de produccin, proteccin, seguridad,
instrumentacin, interaccin con otros equipos y distribucin en planta, entre otras.
Muchas industrias procesan sus productos en forma continua, pero la mayora procesa sus
productos por lotes4. En las primeras la ingeniera de control est orientada a mantener las
1
Hidrocarburos, minera, fabricacin de cemento, produccin de bebidas y alimentaos, produccin de
plsticos, papel, agroindustria, tratamiento de aguas, industria farmacutica, etc.
2
Trmino utilizado en la ingeniera qumica para clasificar las operaciones de procesamiento de material en
las industrias de procesos qumicos.
3
Procesos industriales en los que se procesan cantidades especificadas de partes que conforman una unidad
de producto cuya identidad es nica.
4
En la produccin continua los materiales pasan en un flujo continuo a travs de las unidades de
procesamiento, mientras que en la produccin por lotes se procesan cantidades de material en un orden
definido utilizando una o ms unidades de procesamiento.
5
Algoritmo que procesa la seal de error entre la referencia y la salida medida del sistema, en forma
proporcional al error, a la integral del error y a la derivada del error, para producir la seal de control.
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones
en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite7, y los requerimientos
de desempeo son modestos8.
Los fabricantes proporcionan los controladores PID de variadas formas. Existen sistemas del tipo
stand alone con capacidad para controlar uno o varios lazos de control. Estos dispositivos son
fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El controlador PID es tambin un ingrediente
importante en los sistemas de control distribuido, ya que proporciona regulacin a nivel local de
manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin venir empotrados, como parte del equipamiento,
en sistemas de control de propsito especial, formando as parte integrante de la aplicacin.
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en las
aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores PI, lo que
muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples.
En general, el usuario no explota todas las caractersticas de estos controladores, quizs por falta
de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora de control. En la actualidad, el
control PID dispone de una serie de prestaciones, que en el pasado han sido consideradas como
secretos de los fabricantes. Un par de ejemplos tpicos de este tipo de prestaciones son las
tcnicas de conmutacin de modos de control y el antiwindup del integrador.
Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una serie de
mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los modernos
sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos especializados para
el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa, transporte, mquinas-herramientas,
reaccin qumica, fermentacin, entre otros.
6
Algoritmos que contienen internamente un modelo de referencia que representa el comportamiento
deseado del sistema de control en trminos de su relacin entrada/salida.
7
En general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden.
8
Generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una
rpida respuesta a cambios en la seal de referencia
Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en la tecnologa a lo largo de su historia.
Desde los antiguos reguladores de Watt9, de la poca de la revolucin industrial, pasando por los
controladores neumticos, los controladores analgicos elctricos y electrnicos (primero
implementados con vlvulas de vaco y luego con circuitos integrados) hasta los modernos
controladores basados en microprocesadores, que proporcionan una mayor flexibilidad debido a
su programabilidad. El microprocesador ha tenido una influencia dramtica sobre el desarrollo del
controlador PID; ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar funciones
adicionales como el ajuste automtico de parmetros y los cambios de modos de control. Para los
efectos de estos apuntes, se considera la frase ajuste automtico en el sentido de que los
parmetros del controlador se ajustan automticamente en base a la demanda de un operador o
de una seal externa, desactivando para ello el controlador. Esto hace que esta funcin sea
diferente a la funcin de adaptacin, propias de los controladores adaptivos, que ajustan en lnea
(o de manera continua) los parmetros del controlador.
El desarrollo de los sistemas de control PID est tambin influenciado por el desarrollo en el
campo de la comunicacin de datos de campos, lo que ha permitido su insercin como mdulos
importantes en los esquemas de control distribuido. En este sentido, la capacidad de
comunicacin de estos dispositivos con otros dispositivos de campo como los controladores
lgicos programables10 (PLCs) y otros sistemas de control de niveles superiores, es una funcin
necesaria en los modernos controladores PID.
Si bien a nivel industrial existen grupos de ingenieros de procesos e instrumentacin que estn
familiarizados con los controladores PID, en el sentido de que llevan una prctica continua de
instalacin, puesta en marcha y operacin de sistemas de control con lazos PID, tambin es cierto
que existe mucho desconocimiento acerca de los detalles involucrados en la construccin de los
algoritmos. Prueba de ello es que muchos controladores son puestos en modo manual y, entre
aquellos que estn en el modo automtico, frecuentemente la accin derivativa se encuentra
desactivada. La razn es obvia, el ajuste de los controladores11 es un trabajo tedioso y requiere de
cierta intuicin basada en los principios de funcionamiento tanto de los procesos fsicos
controlados como de la misma teora de control. Otras razones del pobre desempeo tienen que
ver con problemas en la instrumentacin y los equipos y accesorios utilizados en el lazo de control,
como son los sensores, actuadores, dispositivos de comunicacin, interfaces de adquisicin de
datos, etc. Los principales problemas de los actuadores estn generalmente relacionados con
9
Ingeniosos mecanismos que regulaban la velocidad de mquinas de vapor, utilizadas en la industria textil
en la poca de la Revolucin Industrial.
10
Dispositivos programables que procesan seales de entrada discreta o analgica ejecutando funciones
lgicas y aritmticas para producir seales de salida discreta o analgica.
11
Determinacin de los parmetros del algoritmo de control que hacen que el desempeo del sistema de
control se ajuste a ciertas especificaciones de diseo en trminos de las variables manipuladas.
Es as que quedan por hacer muchas mejoras sustanciales con respecto al desempeo de los
procesos industriales. Por su parte, la industria, a medida que la demanda de productos requiere
una mejor calidad, est obligada a mejorar sus lazos de control, lo que a su vez requiere un mayor
conocimiento acerca de los procesos y de sus mecanismos de regulacin.
En estos apuntes se estudia en detalle controlador PID, desde el punto de vista de sus principios
de funcionamiento. Se incluyen aspectos como la limitacin de la ganancia derivativa, el
antiwindup del integrador, la mejora del desempeo a partir del anlisis esttico y dinmico de los
sistemas de control. Tambin, se realiza una revisin de las tcnicas de ajuste de controladores
PID, enfatizando algunos mtodos de ajuste para plantas de primer orden con retardo de
transporte, el mtodo de la ganancia crtica de Ziegler y Nichols y un mtodo de autoajuste basado
en realimentacin con un relevador simtrico que utiliza las reglas de Ziegler y Nichols.
El controlador PID puede ser estructurado de diferentes maneras. Las formas comnmente usadas
son las formas serie y paralela. En este sentido, se discuten las diferencias entre stas desde el
punto de vista de sus parmetros. Tambin se discute la implementacin de los controladores PID
usando dispositivos de clculo digital, como micorocontroladores o computadoras de proceso. Al
respecto, se tratan los conceptos fundamentales del proceso muestreo13, la eleccin del periodo
de muestreo y los filtros antialiasing14.
Finalmente, se discuten las limitaciones del control PID, considerando un par de casos tpicos
donde los controladores ms sofisticados tienen una mayor ventaja. Particularmente se presentan
ejemplos de sistemas de control retardo de tiempo considerable y sistemas de control con
procesos de alto orden.
12
Sensores, dispositivos de adquisicin de datos, adecuacin de seales y sistemas de comunicacin de
datos de campo
13
Proceso de conversin de una seal analgica a digital.
14
Circuitos electrnicos que filtran el contenido de frecuencias mayores a la frecuencia de muestreo de una
seal analgica que se convierte a una seal digital para su procesamiento en un dispositivo de clculo
digital.
15
Perturbaciones de carcter determinstico, pero que sus valores son desconocidos a prior por el sistema
de control.
Los procesos industriales, por su naturaleza distribuida, tienen dinmicas con retardo de
transporte16, el cual no se considera en la mayora de las tcnicas de diseo. El retardo de
transporte puede tener efectos significativos en el desempeo de los sistemas de control y
tambin puede afectar a la estabilidad de los lazos produciendo comportamientos no deseados en
la planta y en el proceso de produccin. En estos apuntes se describe la tcnica del predictor de
Smith para la compensacin del retardo de transporte.
La mayora de los procesos industriales son de naturaleza altamente no lineal17. En muchos casos
se pueden emplear tcnicas de control lineal basadas en el algoritmo PID para propsitos de
regulacin. Este es el caso del control de reactores qumicos, que a pesar de que su dinmica es
altamente no lineal, puede ser controlado por controladores del tipo PID de forma que en estado
estacionario se obtiene el comportamiento deseado. En estos apuntes se muestra con un ejemplo
que el sistema de lazo cerrado, con un control PI de nivel y un PID de temperatura, tiene como
punto de equilibrio el comportamiento deseado del reactor en trminos del nivel y de la
temperatura del contenido del reactor.
A manera de ejemplo se describen los efectos de las no linealidades de zona muerta y friccin seca
sobre una vlvula de control y una sarta de perforacin petrolera18, respectivamente.
16
Retardo de tiempo producido por el transporte en el flujo de materiales, la adquisicin de datos, la
comunicacin y el procesamiento de los datos.
17
En el sentido de que no satisfacen los principios de superposicin y escalamiento de las seales de entrada
sobre la salida o estado del proceso.
18
Denominada as a la estructura de perforacin de pozos petroleros, cuyos componentes van desde la
superficie hasta el fondo del pozo.
Una metodologa simple para el desarrollo de proyectos de automatizacin se basa en tres ideas
fundamentales:
Primero en la descomposicin del sistema en una parte operativa y una parte de control y
regulacin.
Segundo en la descripcin precisa del funcionamiento de la parte de control mediante la
definicin progresiva de las funciones a realizar para la materializacin del proceso de
produccin.
Tercero en la adopcin de un lenguaje apropiado para la descripcin de las especificaciones
del sistema de forma clara, precisa, sin ambigedades ni omisiones sobre el objetivo y
desempeo del equipamiento.
Una de las tcnicas disponibles para este fin es el modelado a travs de una herramienta
denominada Grafcet20. Dicha herramienta ahora se utiliza ampliamente en el diseo y modelado
de sistemas de control secuencial y de sistemas SCADA. Grafcet tambin fue definido como un
lenguaje de programacin en el estndar IEC 1131-3 en 1995.
Ms que como lenguaje de programacin, Grafcet puede ser utilizado como una herramienta de
diseo que permita capturar el comportamiento secuencial deseado del estado del sistema y las
acciones a realizar en cada estado (comportamiento combinacional) para cumplir con las
especificaciones de diseo del sistema de control en trminos de operacin y desempeo.
El control de sistemas dinmicos manejados por eventos discretos21 se puede realizar de diversas
maneras; sin embargo, generalmente se utilizan tcnicas basadas en dispositivos de control lgico
19
Secuencia de acciones que cambian en funcin de la ocurrencia de eventos discretos.
20
Significa GRAF = Grfica, C = control; E = etapa y T = transicin). La tcnica fue elaborada por un grupo de
trabajo francs de Sistemas Lgicos entre 1975 y 1978 y fue normalizada en 1982.
21
Se denominan as a los sistemas dinmicos de estado discreto, cuyo estado cambia en funcin de la
ocurrencia de eventos discretos.
Los tpicos de control lgico programable tratados en estos apuntes tienen que ver con los
siguientes aspectos:
En estos apuntes se definen diferentes grados de anormalidad en los que los sistemas de
monitoreo y supervisin deben actuar para recuperar las condiciones de operacin normal.
Los sistemas de monitoreo y control estn basados en sistemas de control distribuido soportados
en redes de comunicacin. Los sistemas que cubren el mbito de la planta se denominan DCSs
(Distributed Controlled Systems), mientras que los sistemas que cubren una planta o varias plantas
desde una localizacin remota se denominan sistemas SCADA.
En estos apuntes se analiza la arquitectura22 de un sistema integrado basado en las redes DCS,
SCADA, GPRS e Internet, la cual puede ser aplicable para monitorear y supervisar sistemas desde la
localizacin de una estacin principal utilizando la red pblica del sistema GSM actualmente ya
instalada.
Existen muchas herramientas que se deben considerar para el diseo de sistemas de control
distribuido. La primera herramienta considerada en estos apuntes es el modelo de manufactura
integrada por computadora o modelo CIM (Computer Integrated Manufacturing). Dicho modelo
establece una jerarqua de niveles de automatizacin para la integracin de la informacin desde
el nivel bajo de produccin hasta los niveles altos de manejo empresarial. El proceso de
integracin toma en cuenta los requerimientos de tiempo real y los requerimientos procesamiento
de datos y define redes de comunicacin de diferente jerarqua. En el bajo nivel se procesan pocos
datos, pero los requerimientos de tiempo real son duros, mientras que en el alto nivel los
requerimientos de tiempo real son blandos pero se procesan grandes cantidades de datos. El
modelo CIM fue inicialmente propuesto para industrias de manufactura de partes discretas, pero
tambin es aplicable, afinando algunos conceptos, a las industrias de procesos continuos y
procesos por lotes.
La segunda herramienta importante est constituida por cinco modelos descritos en el estndar
ISA S88 de 1995 estos modelos son:
22
Estructura funcional de un sistema.
Todos los sistemas de control son sistemas de tiempo real en algn grado, por tanto, la captura de
requerimientos de un sistema de control distribuido tiene que ver con el procesamiento de
informacin en tiempo real en trminos de: ejecucin de algoritmos apropiados, adecuacin de
seales, cumplimiento de restricciones de tiempo, restricciones en la precisin de los datos,
accionamientos, respuesta a eventos discretos y respuesta al flujo de datos o seales.
Esta complejidad es posible manejarla con herramientas orientadas a objetos23, que permitan la
captura de informacin en forma jerrquica: sistema, subsistema, clase y objeto. De aqu la tercera
herramienta tiene que ver con la captura de requerimientos
23
La orientacin a objetos permite encapsular datos y comportamiento de objetos abstractos que
responden en forma causal a un flujo de datos y eventos de entrada, para producir datos o eventos de
salida. Dichos objetos tienen una identidad nica y se relacionan con otros objetos a travs de interfaces
abstractas de entrada y salida.
24
Es un lenguaje para la expresin de constructores y relaciones de sistemas complejos que permite
modelar objetos, casos de uso y escenarios y comportamiento dinmico de sistemas de eventos discretos;
Los diagramas de casos de uso permiten capturar las funcionalidades y los requerimientos de
calidad de servicio en los niveles de sistema, subsistema, clase u objeto. Por su parte, los
diagramas de clases u objetos muestran la implementacin de estas funcionalidades en trminos
de clases u objetos mostrando las relaciones abstractas entre ellos. Los diagramas de secuencia y
los diagramas de estado permiten visualizar la dinmica del sistema, describiendo algunos posibles
escenarios que aclaren las relaciones abstractas definidas en los diagramas de clases.
El diseo de sistemas de control distribuido, en conformidad con el estndar IEC 61131, puede
estar centrado en dispositivos como PIDs, PLCs, variadores de velocidad, monitores, etc. Pero
tambin puede estar centrado en la aplicacin, en conformidad con el estndar IEC 61499. En el
primer caso, las funcionalidades del sistema se implementan en dispositivos que permiten el flujo
de datos, mientras que en el segundo las funcionalidades se implementan como bloques de
funciones que permiten el flujo tanto de eventos como de datos. A la fecha son dos paradigmas
alternativos para el diseo de los sistemas de control distribuido.
Por tanto, la cuarta herramienta de diseo es aquella que mejor permita la transformacin de los
requerimientos de funcionalidad y calidad de servicio a dispositivos o a bloques de funciones.
Puesto que los sistemas de control distribuido estn fuertemente soportados en redes de
comunicacin de datos, es necesario incluir una quinta herramienta que permita el diseo de las
redes de datos del sistema integrado. La referencia macro de esta herramienta es el modelo de
comunicaciones OSI. A partir del modelo OSI se pueden derivar los bues de dispositivos, buses de
campo, redes LAN, redes SCADA y la interconexin con otras redes, que permitan la comunicacin
entre dispositivos, controladores, interfaces HMI, sistemas de supervisin, etc.
En el bajo nivel, la preocupacin principal est centrada en el trfico de datos, los modelos de
cooperacin, la capa de enlace de datos, la capa fsica y el medio de transmisin. Las arquitecturas
de comunicacin deben soportar diferentes niveles, incluyendo el acceso seguro a Internet.
2.2.7 Reactores
Los reactores son recipientes estacionarios diseados para sustancias qumicas se mezclen bajo
condiciones especficas con el propsito de formar o romper los enlaces qumicos de dichas
sustancias para formar nuevos productos [ARSR-01 1973]. La Fig. A.9 muestre algunos smbolos
ms comunes de reactores.
Es comn utilizar bloques grficos de construccin para elaborar diagramas que permitan
visualizar la medicin y los lazos de control, instrumentos y funciones de una manera concisa y
referenciada.
a) Diagramas de instrumentacin
b) Diagramas funcionales
c) Diagramas de lgica binaria
d) Esquemas elctricos
Bomba de
Torre de enfriamiento vaco
producto 1
Tanque de
Conden
Horno
Columna
producto 2
Tanque de
Reactores
alimentacin
Tanque de
Tanque de
colas
Caldera
Las flechas muestran la direccin del flujo desde el tanque de alimentacin hasta las colas y
productos. Note que cada parte del equipamiento est identificado por un smbolo y/o un
nombre.
El diagrama de elevacin de equipos muestra las alturas a la que se instalan los equipos,
permitiendo apreciar mejor los aspectos de transporte de fluidos en un contexto espacial. Los
diagramas elctricos permiten visualizar la alimentacin y uso de la energa elctrica necesaria
para alimentar equipos e instrumentacin; asimismo, permiten visualizar aspectos de la
proteccin del equipamiento. Por su parte, los diagramas de localizacin de los equipos permiten
tener una idea ms precisa de la distribucin geogrfica de los equipos en la planta, lo cual es de
mucha utilidad para establecer la red del sistema de comunicacin. Por otra parte, los diagramas
de la red de comunicaciones permiten apreciar la estructura jerrquica de la red de
comunicaciones del sistema de control distribuido, basada generalmente en buses de campo.
( ) ( ) (1)
( )
( ) ( )
Para hacer que este sistema se comporte como el modelo de referencia, la funcin de
transferencia de lazo cerrado dada por la Ec. 1 debe satisfacer:
( ) ( ) (2)
( )
( ) ( )
( ) (3)
( )
( ) ( )
Observe que el controlador contiene al modelo de referencia deseado as como al modelo inverso
de la planta a ser controlada. En situaciones prcticas se utiliza generalmente un modelo nominal
aproximado de la planta, pero que extrae su dinmica dominante en trminos de polos y ceros
cercanos al eje imaginario del plano complejo.
(4)
( )
(5)
( )
( )
El control con modelo interno de primer orden tiene la ventaja de que el desempeo del sistema
de lazo cerrado pueda ser ajustado en funcin de la especificacin de un solo parmetro: la
constante de tiempo deseada del sistema de lazo cerrado. De esta manera, una especificacin de
pequea, producir una respuesta rpida del sistema de control y un tiempo de asentamiento
pequeo en la respuesta a una seal de referencia constante.
(6)
( )
(8)
( )
( ) ( )
( ) (9)
( ) ( ( ) ( ) )
Es importante comentar que mediante esta tcnica no es posible sintetizar controladores PID de
plantas de segundo orden que tienen un cero en el numerador de su funcin de transferencia.
Ms an, para las plantas que tienen un polo en el origen, no es necesario implementar la accin
integral.
mg
Fig. 3.1 Diagrama esquemtico del problema de control de velocidad de un vehculo sobre una pendiente.
(10)
( ) ( )( ( ) ( )) (11a)
donde
(11b)
( )
(11c)
( )
Puesto que la pendiente del camino es constante pero desconocida a priori, ( ) se puede
considerar como una perturbacin de carga constante.
De esta manera, el controlador con modelo interno de primer orden de la Ec. 5 se puede escribir
como:
( ) (12)
( )
( ) ( )
en el modelo del vehculo (Ec. 11a) y despejando la velocidades se obtiene el sistema de lazo
cerrado dado por:
( ) ( ) ( ) (14)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(15)
( ) ( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (16a)
donde:
(16b)
( )
(16c)
( )
( )( )
cuyas ganancias estticas estn dadas por y . Por tanto, en estado estacionario
se tiene que la velocidad alcanzada por el vehculo est dada por:
( ) (17)
(18)
( )
La Fig. 3.2 muestra las respuestas al escaln del sistema de lazo abierto y del sistema de lazo
cerrado.
Tanque 1 Tanque 2
C1
h1 C2
Vlvula 1 Vlvula 2
h2
R1 R2
q1 q2
En este sistema interactan los dos tanques. Por tanto, la funcin de transferencia del sistema no
es el producto de las funciones de transferencia de cada uno de los tanques por separado. Los
smbolos utilizados en la figura estn definidos de la siguiente manera:
A partir de las definiciones anteriores, y considerando un flujo laminar, se obtienen las siguientes
ecuaciones que describen el sistema:
h1 h2
q1
R1
dh1
C1 q q1
dt (19)
h2
q2
R2
dh2
C2 q1 q 2
dt
A partir de estas ecuaciones se puede obtener la siguiente funcin de transferencia del modelo:
(20)
( )
( )
( )
( ) (21)
( )
( )
donde ; y
Recurriendo a la Tabla 3.1, el controlador con modelo interno de primer orden est dado por:
(22)
( ) ( *
donde se puede verificar que se trata de un controlador PID con ganancia , contante de
(23b)
(23c)
(24)
( )
( )
Las respuestas al escaln de los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado se muestran en la Fig.
3.4:
( ) ( ) (25)
( )
( ) ( )
( ) (26)
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) (27)
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) ( )-
(28)
( ) ( )
( )
( ) ( ) (29)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) (30)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ), ( ) ( )- ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (31)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) (32)
( )( )
( ) (33)
. /( )
Puesto que la dinmica correspondiente al polo en puede ser despreciada tal que:
( ) ( ) (33)
( )
( ) (34)
( )
( )( ) ( ) ( )( )
(35)
( )
y sustituyendo las ecuaciones 33 y 35 en la Ec. 30, el sistema de lazo cerrado se puede expresar
como sigue:
(37)
( )
( ) ( )
( )( ) (38)
o bien:
( ) (39)
25
Criterio para determinar la estabilidad absoluta de una funcin de transferencia en trminos de los
coeficientes de su polinomio denominador, documentado en cualquier texto bsico de teora de control.
{ (1)
u min
e
El control On/Off muchas veces es apropiado para mantener la variable controlada del proceso
cerca de la referencia, pero tpicamente resulta en un sistema donde las variables controladas
oscilan en estado estacionario como se muestra en el siguiente ejemplo.
Controlador Proceso
r e u 1 y
( s 1) 3
El controlador es del tipo On/Off, descrito por una caracterstica no lineal tipo relevador, y la
planta est representada por la funcin de transferencia de tercer orden:
( ) (2)
( )
Suponga que los valores de la seal de referencia, de la accin correctiva mxima y de la accin
correctiva mnima del controlador son , y , respectivamente. Entonces, la
respuesta del sistema de control a la seal de referencia es la que se muestra en la Fig. 4.3.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fig. 4.3 Respuesta del sistema de un sistema de control On/Off obtenida en Simulink
Observe que la respuesta en rgimen permanente del sistema oscila alrededor de la referencia,
con una oscilacin aproximadamente sinodal. La amplitud de la oscilacin depende de la amplitud
del relevador (accin de control), mientras que la frecuencia de oscilacin depende de la dinmica
del sistema. Por tanto, es de suponer que la accin de control sobreacta sobre el sistema debido
a que los errores pequeos son tratados de la misma manera que los errores grandes.
La ley de control o seal de control ( ), generada por un controlador del tipo PID, est dada por
el siguiente algoritmo de control:
( )
( ) ( ( ) ( ) ) (3)
La razn por la que el control On/Off resulta en oscilaciones, es que el sistema sobreacta cuando
ocurre un pequeo cambio en el error alrededor de cero. Esto hace que la variable de control
cambie sobre su rango completo produciendo un cambio brusco en la dinmica del proceso que
afecta a la variable manipulada. Este efecto se puede evitar modificando el controlador On/Off de
forma que, alrededor del error cero, la accin de control sea proporcional a dicho error. La
caracterstica de este controlador se muestra en la Fig. 4.4.
u
u max
K
ub
u min
Banda
e
Proporcional
El controlador, dentro de la banda proporcional (ver Fig. 4.4), acta en forma proporcional al error
alrededor de , denominada seal de polarizacin. De esta manera, se evitan los cambios
extremos caractersticos del control On/Off, ya que errores pequeos producirn seales de
control pequeas y errores ms grandes producirn seales de control ms grandes. Note tambin
que, fuera de la banda proporcional, el controlador ejecuta acciones de control extremas, tpicas
del control On/Off, que dependen de los lmites fsicos de los actuadores. La pendiente de la
recta dentro de la banda proporcional se denomina ganancia proporcional, la cual est
relacionada con la banda proporcional a travs de la siguiente ecuacin:
(4)
Donde es el valor de la banda proporcional que define un rango de linealidad alrededor del
valor de . Note que, puesto que el actuador tiene lmites fsicos finitos, la ganancia proporcional
es inversamente proporcional a . A mayor ganancia, menor ser la banda proporcional y, a
menor ganancia mayor ser la banda proporcional, para los mismos lmites fsicos del actuador.
Por tanto, si se desea utilizar una banda proporcional ancha, manteniendo una ganancia
proporcional alta, ser necesario incrementar el rango de valores de control a travs del uso de un
actuador con menores limitaciones en la entrega de la seal de control a la planta.
El valor , que intersecta la curva caracterstica del controlador con el eje vertical, se denomina
seal de polarizacin o seal de reset. El propsito de esta seal es introducir una polarizacin en
la respuesta del sistema tal que el sistema de control en estado estacionario presente un error en
( ) ( ) (5)
Ub
E (s ) U (s )
K
Fig. 4.5 Diagrama de bloques de un controlador proporcional con seal de polarizacin o reset
Considere el sistema de control realimentado, cuyo diagrama de bloques se muestra en la Fig. 4.6.
Suponga que el controlador proporcional trabaja en la banda proporcional.
ub d n
r u x y
e v P
K
CONTROLADOR PLANTA
Asuma que el proceso est representado por un modelo esttico lineal con ganancia , entonces:
x K p (u d ) (6)
u Ke u b
(7)
y xn
ery
1
polarizacin haciendo que u b r . De esta manera, en ausencia de perturbaciones, se logra la
Kp
igualdad x r . Note que la seal de polarizacin es inversamente proporcional a la ganancia
esttica de la planta y proporcional a la seal de referencia. Por tanto, para calibrarla, es necesario
realizar una estimacin del valor de K p . Dicha estimacin puede llevarse a cabo en forma
experimental obteniendo la respuesta al escaln del sistema; en este caso, la ganancia esttica
ser el valor de la salida en estado estacionario dividido entre la magnitud de la seal escaln a la
entrada del proceso. Note que la razn por la que u b se denomina seal de reset, es porque
establece un error a cero cuando el sistema se encuentra en estado estacionario.
Fig. 4.7 Respuesta al escaln unitario del sistema de control con controlador proporcional y sin seal de
polarizacin para diferentes valores de la ganancia proporcional.
Observe que el error en estado estacionario es cero cuando se inyecta la seal de polarizacin
apropiadamente, habindose producido prcticamente un escalamiento de la respuesta. Esto es,
la seal de polarizacin no altera la velocidad de respuesta ni las caractersticas dinmicas de
carcter cualitativo de la respuesta en el estado transitorio.
( ) ( )| ( )| (9)
Fig. 4.10 Respuesta al escaln unitario del sistema de control proporcional de error cuadrtico sin seal de
polarizacin.
Fig. 4.11 Respuesta al escaln unitario del sistema de control proporcional de error cuadrtico con seal
de polarizacin
Observe cmo notablemente ha mejorado el comportamiento del sistema de lazo cerrado y que
se obtiene un error en estado estacionario cero. Tambin observe que, debido a que se trata de
un controlador no lineal, la respuesta obtenida en la Fig. 4.11 no es un simple escalamiento de la
respuesta obtenida en la Fig. 4.10, lo que contrasta con la respuesta obtenida en la Fig. 4.8 para el
caso del controlador proporcional lineal. Esto tambin implica que si no se tiene una buena
estimacin de la ganancia esttica, el sistema de control resultante puede presentar una respuesta
oscilatoria y un error en estado estacionario considerable.
4 Accin Integral
La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso coincida, en estado
estacionario, con la referencia. Una accin puramente proporcional sin seal de polarizacin,
producira normalmente un error en estado estacionario diferente de cero y, an con seal de
polarizacin, se pueden tener desviaciones cuando vara la ganancia esttica de la planta en el
Para entender los efectos de la accin integral, considere el controlador PI dado por la ley de
control:
( ) ( ( ) ( ) ) (10)
El siguiente argumento simple muestra que el error en estado estacionario siempre ser cero,
debido a la introduccin de la accin integral, como se muestra en el siguiente argumento:
Suponga que el sistema de control se encuentra en estado estacionario. Esto significa que
la seal de control ( ) y el error ( ) son constantes. Sustituyendo estos
valores constantes en la ecuacin anterior se tiene que:
( *
La introduccin de la accin integral tambin puede ser vista como un reset automtico en
analoga al reset de un controlador proporcional con seal de polarizacin.
Para ver esto, transforme al dominio de la transformada de Laplace la ecuacin del controlador.
Entonces:
( ) ( ) ( ) ( ) (11)
o bien:
( ) ( ) ( ) (12)
Compare el diagrama de bloques de la Fig. 4.12 con el diagrama de bloques de la Fig. 4.5,
correspondiente al controlador proporcional con seal de reset y observe la seal . Note que en
el caso del controlador PI, la seal de reset se genera automticamente a partir de una
realimentacin de la propia seal , mediante un filtro de primer orden con constante de tiempo
, razn por la cual a esta constante se le denomina constante de tiempo integral. Esta constante
de tiempo determina el acercamiento del sistema de control a la seal de referencia; si es
pequea entonces se observa un incremento rpido de , cuando el error es positivo, y una
disminucin rpida de , cuando el error es negativo, produciendo en el sistema de control un
rpido acercamiento a la referencia; por su parte, si se hace que la constante de tiempo sea
grande entonces el acercamiento ser ms lento.
Ti 1.5
Ti 5
Ti
Fig. 4.13 Respuesta al escaln unitario de un sistema de control PI al variar la constante de tiempo integral
El propsito de la accin derivativa es mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado, haciendo
que el controlador tenga una capacidad anticipativa a travs del uso de una prediccin del error.
Una prediccin simple del error con un horizonte de prediccin puede hacerse truncando, en el
trmino de primer orden, la expansin en series de Taylor de ( ), lo cual resulta en:
( ) (13)
( ) ( )
La expresin anterior predice el error unidades de tiempo hacia adelante, como se muestra en
la representacin geomtrica de la Fig. 4.14.
e(t )
e(t Td )
e(t )
t t Td
Prediccin de e(t Td )
( ) (14)
( ) ( ( ) *
puede ser interpretado como un controlador proporcional que usa una prediccin del error en
unidades de tiempo hacia adelante, basada en una extrapolacin lineal. Esto equivale a decir:
( ) ( ) (15)
Note que la precisin de la prediccin depende del horizonte de tiempo . Si este horizonte es
muy grande el error de prediccin puede ser muy grande y si este horizonte es pequeo, el error
de prediccin se hace pequeo. Pero si el horizonte de prediccin es muy pequeo, el controlador
se comportar como lo hace un controlador proporcional sin seal de polarizacin. La Fig. 4.15
muestra cmo se incrementa el error de prediccin cuando se utiliza un horizonte de tiempo ms
grande.
e(t Td )
e(t )
t t Td
Prediccin de e(t Td )
Fig. 4.15 Incremento del error de prediccin cuando el horizonte de prediccin es ms grande.
Note que al controlador PD tambin se le puede aadir una seal de polarizacin para hacer que
el error en estado estacionario sea cero. En este caso, se puede usar la misma seal que la
utilizada en el controlador proporcional; esto es:
(16)
0.7
Td 3
0.6
0.5
0.4
0.3
Td 0
0.2 Td 1
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
1.4
Td 0
1.2
0.8 Td 1
0.6 Td 3
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Note que el efecto de sobre la salida del sistema de control es un error en estado estacionario
cero. Sin embargo, existen diferencias en el transitorio al comparar estas respuestas con las
respuestas obtenidas en la Fig. 4.16, haciendo que la seal de polarizacin afecte al
comportamiento dinmico del sistema y por tanto a su salida durante el rgimen transitorio.
Combinando los tres tipos de acciones se obtiene un controlador del tipo PID. La respuesta al
escaln unitario del sistema de control, para valores de la ganancia proporcional, constante de
tiempo integral y constante de tiempo derivativa dados por , y ,
respectivamente, se muestra en la Fig. 4.18.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
La velocidad de respuesta y el valor mximo de sobrepaso pueden ser mejorados afinando los
valores de los parmetros del controlador. Cambiando los valores a , y , se
obtiene la respuesta al escaln unitario que se muestra en la Fig. 4.19.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Fig. 4.19 Respuesta al escaln unitario de un sistema de control PID con parmetros modificados
Observe cmo mejora la velocidad de la respuesta y el sobrepaso disminuye, aun cuando los
valores de los parmetros del controlador fueron asignados arbitrariamente.
Existen otras parametrizaciones para representar el algoritmo de control PID, que son muy
comunes en la implementacin de reguladores industriales. Dos de ellas son:
U ( s) K (18)
K p i Kd s
E (s) s
Las estrategias de solucin al problema de windup tienen que ver con cmo evitar dicho
crecimiento en el valor de la accin integral cuando se detecta una saturacin de la seal de
control.
La solucin planteada por muchos fabricantes es la limitacin de la ganancia derivativa para evitar
que la seal de control crezca demasiado al aumentar la frecuencia del ruido.
( ) (19)
( ) ( ( ) ( ) )
(20a)
(20b)
Para evitar errores de control en estado estacionario, el error en la parte integral debe ser el
verdadero error de control:
(20c)
Esto se ilustra en la simulacin de la Fig. 4.20, que muestra la respuesta de un controlador PID,
para la planta de tercer orden dada en la Ec. 2, con respecto a cambios en la referencia,
perturbaciones de carga y errores de medicin, para diferentes valores de .
b 0 .5
b0
b 1
b 0 .5
b0
Fig. 4.20: Respuesta de la salida de la planta y su correspondiente seal de control, con respecto a
cambios en la referencia, perturbaciones de carga y errores de medicin para diferentes valores de .
Note que existen diferencias slo cuando ocurren cambios en la referencia.
La Fig. 4.20 muestra claramente el efecto de cambiar . El sobrepaso con respecto a los cambios
en la referencia es ms pequeo para , que es el caso donde la referencia slo es introducida
en el trmino integral, y se incrementa cuando se incrementa . Por su parte, durante el cambio
de la referencia, la seal de control es ms pequea para y se incrementa cuando se
incrementa. Note que la seal de control, despus del transitorio producido por el cambio de la
referencia, es la misma en todos los casos pese a la perturbacin de carga y al ruido de medicin.
Una simulacin como la de la Fig. 4.20 es muy til para hacer una rpida evaluacin de las
respuestas del sistema en lazo cerrado, con respecto a los cambios en la referencia, las
perturbaciones de carga y los errores de medicin.
El parmetro normalmente se elige igual a cero para evitar grandes transitorios en la seal de
control debido a cambios repentinos en la referencia. Una excepcin es cuando el controlador es
el secundario, de un acoplamiento en cascada. En este caso la referencia cambia suavemente,
debido a que est dada por la salida del controlador primario.
En un esquema de control PID convencional, la salida del controlador es generada a partir del
error . Note que este diagrama ya no es vlido cuando se usa la ley de control dada
por la Ec. 20a y las definiciones de error de las ecuaciones 20b y 20c. Un diagrama de bloques
alternativo, para un sistema de control PID con estructura de dos grados de libertad, se muestra
ahora en la Fig. 4.21.
y sp
G ff
u y
Gc Proceso
-1
Fig. 4.21: Diagrama de bloques de un lazo de realimentacin simple con un controlador PID que tiene una
estructura de dos grados de libertad.
Note que la funcin de transferencia desde la referencia a la seal de control est dada por:
(21)
( *
y que la funcin de transferencia desde la variable del proceso y a la variable de control u est
dada por:
(22)
( *
Una razn para el uso de controladores de error cuadrtico es la capacidad para reducir los
efectos de las perturbaciones de baja frecuencia en la seal de medicin. Estas perturbaciones no
pueden ser filtradas, pero con el uso del control cuadrtico se da una amplificacin muy pequea
del ruido, cuando el error de control es pequeo y un control ms efectivo, en cuanto a velocidad
de respuesta, cuando el error de control es grande.
Otra aplicacin de los controladores de error cuadrtico emerge del problema de control de
tanques. Aqu, el objetivo de control principal es mantener una seal de control suave que evite
transitorios bruscos. Por otro lado, el nivel no se debe desviar demasiado con respecto a la
referencia. Todo esto es posible obtener eficazmente con el uso de un control de error cuadrtico.
Sin embargo, es importante notar que la introduccin de un controlador de error cuadrtico en el
lazo de control convierte el sistema de control de lazo cerrado en un sistema no lineal, el cual es
difcil de analizar dado que el error de la Ec. 23 es una funcin no diferenciable cuando el error
cero.
La accin derivativa puede producir dificultades si existe ruido de medicin de alta frecuencia. Por
ejemplo, un ruido de medicin sinodal:
( ) ( ) (24)
() (25)
() ( )
De esta manera, la amplitud de la seal de control puede ser arbitrariamente grande si el ruido
tiene una frecuencia suficientemente alta. La ganancia de alta frecuencia que afecta al trmino
derivativo, puede ser limitada como se muestra a continuacin.
donde es el operador derivada . La ecuacin anterior tambin se puede escribir como sigue:
( ) ( ) (27)
La modificacin puede ser interpretada como la derivada filtrada por un sistema de primer orden
con constante de tiempo . La aproximacin acta como una derivada para componentes de
baja frecuencia de la seal. La ganancia, sin embargo, est limitada a . Esto significa que el
ruido de medicin de alta frecuencia es amplificado a lo ms por este factor. Los valores tpicos de
estn en el rango de 8 a 20. De la Ec. 26 note que el trmino ( ) puede ser implementado sin
derivadores.
Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operacin, puede suceder que
la variable de control alcance los lmites prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el lazo
realimentado permanece en su lmite independientemente de la salida del proceso. Si se usa un
controlador con accin integral, el error continuar siendo integrado, incrementando an ms su
valor. Esto significa que el trmino integral puede volverse muy grande, lo que se conoce como
hacer windup. Como consecuencia, cuando el actuador se satura, se producen transitorios
largos. Para evitar el crecimiento del trmino integral se requiere que el error tenga el signo
opuesto por un periodo de tiempo suficientemente largo, antes de que regresen las condiciones
normales de operacin.
y sp
Fig. 4.22: Ilustracin del windup del integrador. Los diagramas muestran la salida del proceso y , la
referencia y sp y la seal de control u .
El windup del integrador puede ocurrir en conexin con cambios grandes en la referencia
o puede ser causado por perturbaciones o malfuncionamiento del equipamiento del
1 Limitacin de la Referencia
Una forma de evitar el windup del integrador es introducir limitadores en las variaciones graduales
de la referencia tal, que la salida del controlador nunca alcance los lmites del actuador. Esto, a
menudo, produce cotas conservativas y lmites en el funcionamiento del controlador. Ms an, no
evita el windup causado por las perturbaciones.
Otra forma de evitar el windup es deteniendo la integracin cuando se detecta una saturacin en
el actuador. De esta manera el trmino integral no crece mientras dure la saturacin del actuador.
3 Seguimiento de la Saturacin
K 1 - +
Ti s
es
1
Ti
y
KTd s Modelo del
Actuador Actuador
er y v u
K
K 1 - +
Ti s
es
1
Ti
Fig. 4.23: Controlador con antiwindup. En (a) se muestra un sistema donde se mide la salida del actuador
y, en (b) se muestra un sistema donde la salida del actuador es estimada a partir del modelo matemtico
mostrado.
El sistema tiene un trayecto de realimentacin extra, generado por la medicin de la salida real del
actuador y la formacin de una seal de error ( ( ) ), que es la diferencia
entre las salidas del controlador ( ) y del actuador ( ). La seal es alimentada a la entrada del
integrador a travs de la ganancia . La seal es cero cuando no existe saturacin. En este caso,
no tiene efecto alguno sobre la operacin normal. Sin embargo, cuando el actuador se satura, la
seal es diferente de cero.
El trayecto de realimentacin normal alrededor del proceso se rompe debido a que la entrada al
proceso permanece constante en su valor saturado. Existe, sin embargo, un trayecto de
realimentacin alrededor del integrador. Debido a esto, la salida del integrador es llevada a un
valor tal que la entrada al integrador se vuelve cero. En este caso, el comportamiento del
integrador se puede expresar como sigue:
( )
( ) ( ) ( ( ( )) ( )) ( ) (30)
De esta manera, si no existe saturacin el trmino integral crecer en funcin de la seal de error
( ). Si existe una saturacin por arriba, entonces se inyectar al integrador una seal negativa
y si existe una saturacin por abajo, se inyectar al integrador una seal positiva. Sin embargo,
para evitar el windup del integrador la seal tiene que ser de signo contrario al de la seal de
(31)
(32)
Puesto que las seales y tienen el mismo signo, se sigue que es siempre ms grande,
en magnitud, que . Esto impide que el integrador entre en windup.
La tasa a la que la salida del controlador es puesta en reset, est gobernada por la ganancia de
realimentacin , donde puede ser interpretada como la constante de tiempo que
determina cun rpidamente la integral es puesta en reset. Por esta razn se la denomina
constante de tiempo de seguimiento.
Frecuentemente pasa que la salida del actuador no puede ser medida. El esquema anti-windup,
como fue descrito, puede ser aplicado incorporando un modelo matemtico de la saturacin del
actuador, como se ilustra en la Fig. 4.23b.
La Fig. 4.24 muestra lo que pasa cuando un controlador con antiwindup se aplica al
sistema simulado en la Fig. 4.23. Note que la salida del integrador tiene un valor negativo,
durante la fase inicial, que corresponde al periodo durante el cual el actuador est
saturado. Este comportamiento de la variable controlada del sistema es drsticamente
diferente al de la Fig. 4.23, donde la integral tiene un valor positivo durante el transitorio
inicial. Esto se debe a que la compensacin anti-windup detecta la saturacin e inyecta
una seal negativa al integrado evitando que la salida del integrador crezca y produzca el
windup del integrador. Al desaparecer la saturacin el crecimiento del trmino integral es
ms moderado produciendo una salida de la planta con un sobrepaso pequeo.
Fig. 4.24: Controlador con antiwindup aplicado al sistema de la Fig. 3. Se muestra la salida del proceso y ,
la referencia y sp y la seal de control u .
El efecto de cambiar los valores de la constante de tiempo de seguimiento se ilustra en la Fig. 4.25.
De acuerdo a la figura, parece conveniente elegir siempre un valor pequeo de la constante de
tiempo, debido a que el integrador se pone rpidamente en reset. Sin embargo, se debe tener
cuidado cuando se introduzcan compensadores antiwindup en los sistemas con accin derivativa.
En este caso, si la constante de tiempo de seguimiento se elige muy pequea, falsos errores en la
seal de medicin pueden causar saturacin de la salida del controlador, que accidentalmente
pueden poner al integrador en windup. La constante de tiempo de seguimiento debe ser ms
grande que y ms pequea que , para inyectar la compensacin con mayor fuerza. Una regla
prctica que se sugiere en la literatura es elegir .
Tt 1
Tt 0.1
Tt 3
Tt 2
Tt 1
Tt 0.1
Tt 3
Tt 2
Tt 1
Tt 0.1
Fig. 4.25: Respuesta al escaln del sistema de la Fig. 4.233 para valores diferentes de la constante de
tiempo de seguimiento . Las curvas en la parte superior muestran la salida del proceso y la referencia
. Las curvas del medio muestran la seal de control , y las curvas en la parte inferior muestran el
comportamiento del trmino integral.
(1)
( )
Esta planta est caracterizada por tres parmetros: la ganancia esttica , la constante de tiempo
y el tiempo de retardo .
Existen varios mtodos reportados para el ajuste de controladores PID que se aplican a este tipo
de plantas [ASTR-01 1984, SCHT-01 1994, HWNG-01 1995, ARGL-01 1996, LYYY-01 1998, LYYY-02
1998, MSSB-01 1999, TNWW-01 1999, SKGS-01 2001, RSMS-01 2002, SHNJ-01 2002, RCBB-01
2002, XJJJ-01 2003, MHSK-01 2004, CHNG-01 2005, SDSV-01 2006, SKGS-02 2006, ARBG-01 2006,
PHJL-01 2006, ABDL-01 2007, MTDD-01 2008, KCJN-01 2008, FRKH-01 2009]. Una extensa
recopilacin de reglas de ajuste puede encontrarse en [ODYR-01 2009]. De entre estos mtodos,
los ms comunes son: el mtodo Cohen-Coon, el de Ziegler-Nichols y el mtodo ITAE (Integral
Time Absolute Error) [CHPP-01 2002]. Tales mtodos plantean relaciones de ajuste basados ya sea
en tcnicas empricas o en la minimizacin de una funcin del error (o criterio del error) entre la
referencia y la variable controlada.
El ajuste de los parmetros de controladores del tipo PID por el mtodo de Cohen-Coon se
muestra en la Tabla 4.2.1. Este mtodo busca una respuesta rpida y generalmente asigna una
ganancia proporcional alta. La constante de tiempo integral depender del tamao del tiempo de
retardo y de la razn retardo/constante de tiempo ; se puede demostrar que, para el
controlador PID, si y si ; en particular es de inters notar (para
propsitos de comparacin con el mtodo de Ziegler-Nichols) que, si y
Controlador
P
( *
PI ( )
( *
( )
PID ( )
( *
( ) ( )
2 Mtodo de Ziegler-Nichols
Controlador
P
PI
PID
3 Mtodo ITAE
. / ; . / y . /
Controlador
PI 0.859 0.977 0.674 0.680
PID 1.357 0.947 0.842 0.738 0.381 0.995
Observe que:
Para lograr una buena respuesta cuando existen perturbaciones de carga, el mtodo calcula
una ganancia proporcional ms alta que la correspondiente del mtodo de Ziegler-Nichols
(slo es ms baja si la razn , esto es un tiempo de retardo muy grande con
respecto a la constante de tiempo). Sin embargo, en ningn caso es mayor que la
correspondiente ganancia calculada con el mtodo de Cohen-Coon.
El clculo de y no es comparable con el clculo correspondiente realizado con los
mtodos anteriores. En los mtodos de Cohen-Coon y Ziegler-Nichols, las constantes de
tiempo integral y derivativa guardan proporcionalidad con respecto al tiempo de retardo ;
En el mtodo ITAE dichas constantes guardan proporcionalidad con respecto a la constante de
tiempo . Es decir, en los mtodos anteriores, mientras ms grande es ms grandes sern
las constantes y ; mientras que en el mtodo ITAE esto cuanto ms grande es , ms
grandes sern dichas constantes.
Cuando el nfasis est en obtener un desempeo apropiado ante cambios en el valor de la seal
de referencia, las relaciones de ajuste se convierten en:
. / ; ( )
y . /
Controlador
PI 0.586 0.916 1.03 0.165
PID 0.965 0.855 0.796 0.147 0.308 0.929
El mtodo se orienta a evitar la posible sobreactuacin del controlador cuando existen cambios
grandes en la seal referencia. Por esta razn, los clculos obtenidos con estas relaciones son
mucho ms conservadores que con los obtenidos a travs de las relaciones de ajuste anteriores.
(2)
Existen tambin aproximaciones de alto orden. Por ejemplo, la Aproximacin de Pad de Segundo
Orden est dada por:
(3)
Nuevamente, esta forma introduce polos en el semiplano izquierdo y dos ceros en el semiplano
derecho.
Las aproximaciones de Pad son utilizadas para aproximar el retardo puro por funciones de
transferencia racionales: De esta forma, el anlisis de sistemas con retardo de tiempo puede ser
tratado sin introducir funciones irracionales en los lazos realimentados, para las cuales, en el caso
de sistemas de tiempo continuo, no existen herramientas apropiadas de anlisis.
Ejemplo 1 Control del flujo de salida de un tanque.- Considere un tanque, cuyo diagrama
esquemtico se muestra en la Fig. 5.1, donde representa el flujo de entrada; es el flujo de
salida en el punto de medicin; es la restriccin de la vlvula de salida; es la capacidad del
tanque. Suponga tambin que el fluido se mueve a una velocidad constante entre el tanque y el
punto de medicin, impulsado probablemente por una bomba centrfuga. Adems suponga que el
flujo se mide a una distancia , tal que el fluido recorre esta distancia durante un tiempo , el
cual es considerado constante.
(4)
( ) ( * ( ) ( ) ( )
Controlador
P
( *
PI ( )
( *
( )
PID ( )
( *
( ) ( )
Controlador
P
PI
PID
Controlador
PI 0.859 0.977 0.674 0.680
PID 1.357 0.947 0.842 0.738 0.381 0.995
Para el caso donde el nfasis est centrado en los cambios de referencia se tiene:
. / , ( )
y . /
Controlador
PI 0.586 0.916 1.03 0.165
PID 0.965 0.855 0.796 0.147 0.308 0.929
Mtodo
Cohen-Coon 2.2500 19.6364 3.2432
Ziegler-Nichols 1.8000 20.0000 5.0000
ITAE 1 (perturbacin de 1.9922 13.2076 3.8177
carga)
ITAE 2 (cambios de la 1.3649 21.4900 3.1700
referencia)
En este ejemplo note que el mtodo ITAE 2, para cambios en la referencia, es el ajuste ms
conservador. Esto es: la ganancia proporcional es la ms baja, lo que significa una velocidad de
respuesta moderada; la constante de tiempo integral ms alta, lo que significa un acercamiento
ms lento a la referencia y la constante de tiempo derivativa ms pequea, lo que significa efecta
la prediccin del error de control con el horizonte de tiempo ms corto. Por su parte, el mtodo
de Cohen-Coon tiene la ganancia proporcional ms alta, con lo que pretende lograr una velocidad
de respuesta rpida. Tambin note que el mtodo ITAE 1 tiene la constante de tiempo integral
ms baja con lo que pretende lograr un rpido acercamiento a la referencia. Finalmente, el
mtodo de Ziegler y Nichols tiene la constante de tiempo derivativa ms alta, lo que significa que
efecta la prediccin del error con el horizonte de tiempo ms largo. Por tanto, los mtodos
menos conservadores son: el mtodo de Cohen-Coon, por el lado de la ganancia proporcional; el
mtodo ITAE 1, por el lado de la constante de tiempo integral y mtodo de Ziegler-Nichols, por el
lado de la constante de tiempo derivativa.
1.5
1.5
1
1
0.5
Amplitude
Amplitude
0.5 0
-0.5
0
-1
-0.5
-1.5
-1 -2
0 20 40 60 80 100 120 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec) Time (sec)
Mtodo ITAE (cam bio de carga) Mtodo ITAE (cam bio referencia)
2 1
1.5
1
0.5
0.5
Amplitude
Amplitude
0
-0.5
0
-1
-1.5
-2 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 20 40 60 80 100 120
Time (sec) Time (sec)
Fig. 5.2 Respuesta al escaln unitario de sistemas de control diseados con un PID ajustado por diferentes
mtodos, utilizando una aproximacin de Pad de orden 25
1 1
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 20 40 60 80 100 120 140 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (sec) Time (sec)
Mtodo ITAE (cam bio de carga) Mtodo ITAE (cam bio referencia)
1.5 1
1
0.5
Amplitude
Amplitude
0.5
0
0
-0.5 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Time (sec) Time (sec)
Fig. 5.3 Respuesta al escaln unitario de sistemas de control diseados con un PID ajustado por diferentes
mtodos, utilizando una aproximacin de Pad de orden 25
( ) (5a)
( )
( )
( ) (5b)
( ) (5c)
( ) (6)
( )
( ) ( )
Los polos del sistema de lazo cerrado son las races del polinomio denominador de ( ).
De esta manera, si , existir un asntota que parte de un punto del eje real siguiendo
una recta de 180 con respecto al eje real; si , entonces sern dos asntotas, una de las
cuales parte del punto comn sobre el eje real siguiendo una recta que forma 90 con respecto al
eje real, mientras que la otra forma 270 con respecto al eje real; por su parte, si ,
entonces sern tres asntotas que forman ngulos de 60, 180 y -60, respectivamente; y as
sucesivamente.
En particular, observe que un sistema estable con y con valor del punto de partida de
las asntotas negativo, siempre tendr un par de asntotas que cruzan el eje imaginario del plano
complejo y, por tanto, el lugar de las races cruzar el eje imaginario.
Para un sistema estable con polos y ceros, con , el lugar de las races cruzar el eje
imaginario para un valor de la ganancia del controlador proporcional, denominado ganancia
crtica. A dicha ganancia el sistema de lazo cerrado presentar oscilaciones cuya frecuencia es igual
al valor medido en el eje imaginario del plano complejo, manifestando que el sistema de control
est en el lmite de la estabilidad; dicha frecuencia se denomina frecuencia crtica.
Tabla 5.1 Relaciones de ajuste de controladores del tipo PID establecidas en el mtodo de Ziegler y
Nichols.
(7)
( )
El sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional de ganancia est dado por:
(8)
( )
(9)
La ganancia que lleva al sistema al lmite de la estabilidad presenta una respuesta al escaln
oscilatoria debido a que la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene dos polos en el eje
imaginario dados por , donde es igual a la frecuencia de la oscilacin. Por tanto, la
ganancia crtica estar dada por:
(10)
( )( ) (11)
( )( ) ( )( ) (12)
(13)
Si se elige un controlador PID, la funcin de transferencia del sistema de control en lazo cerrado
est dada por:
. / (15)
( )
( )
Ejemplo 2. Ajuste de los parmetros de un controlador PID para una planta de tercer
orden.- Considere la planta con funcin de transferencia:
(16)
( )
( )
( ) (17)
De acuerdo a las ecuaciones 10 y 14, la ganancia y el periodo crtico estn dados por:
(18a)
(18b)
La Fig. 5.4 muestra la respuesta al escaln de la planta en lazo abierto y la respuesta al escaln de
la planta junto con un controlador proporcional realimentado, cuya ganancia se ajusta al valor de
la ganancia crtica. Observe que el sistema produce oscilaciones en estado estacionario con un
periodo igual al periodo crtico calculado.
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
Step Response
2
1.5
Amplitude
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
Fig. 5.4 Respuesta al escaln de la planta en lazo abierto y control proporcional a la ganancia crtica
Controlador
P 4
PI
PID con decaimiento de
PID con un poco de sobrepaso
PID sin sobrepaso
Para el caso del control PID se obtienen los resultados de simulacin que se muestran en la Fig.
5.5:
1 1
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0 0
0 5 10 15 0 5 10
Time (sec) Time (sec)
1
Amplitude
0.5
0
0 5 10
Time (sec)
Fig. 5.5 Repuesta del sistema de control para diferentes ajustes del controlador PID
Observe el efecto de la eleccin del tipo de controlador PID, para esta planta. El controlador ms
rpido es el que tiene la ganancia proporcional ms lata, mientras que el ms lento es el que tiene
ganancia proporcional ms baja. Por otro lado, el controlador con mayor sobrepaso es el PID con
decaimiento de .
(19)
( )
(20a)
(20b)
El sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional de ganancia est dado por:
( ) (21)
( )
( )
( ) ( ) (23)
Note que puesto que el sistema es estable, el coeficiente independiente es negativo, lo cual
implica que si , la ecuacin anterior tiene una raz positiva y la otra negativa.
( ) ( ) (24)
(25a)
Si , es de inters la raz positiva tal que la ganancia crtica se puede expresar como:
( ) ( ) ( ) (25b)
( ) (26)
( ) ( ) ( ) ( )( ) (27)
o bien
( ) ( ( ) ) (28)
de donde
(29)
(30)
( ) ( * (31)
( )
( ) ( ( )) ( ( *)
Ejemplo 3. Ajuste de los parmetros de un controlador PID para una planta de cuarto
orden con un cero.- Considere la planta con funcin de transferencia:
(32)
( )
( ) (33)
De acuerdo a las ecuaciones 22b y 27, la ganancia y el periodo crtico estn dados por:
(34a)
(34b)
La Fig. 5.6 muestra la respuesta al escaln de la planta en lazo abierto y la respuesta al escaln de
la planta junto con un controlador proporcional realimentado, cuya ganancia se ajusta al valor de
la ganancia crtica. Observe que el sistema produce oscilaciones en estado estacionario con un
periodo igual al periodo crtico calculado.
Step Response
0.4
0.3
Amplitude
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Step Response
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120 140
Time (sec)
Fig. 5.6 Respuesta al escaln de la planta en lazo abierto y respuesta del sistema de control proporcional
ajustado a la ganancia crtica
Controlador
P 1.6209
PI
PID con decaimiento de
PID con un poco de sobrepaso
PID sin sobrepaso
Para el caso del control PID se obtienen los resultados de simulacin que se muestran en la Fig.
5.7:
Control PID con 1/4 de decaim iento Control PID con un poco de sobrepaso
1.5 1.5
1 1
Amplitude
Amplitude
0.5 0.5
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
Time (sec) Time (sec)
1
Amplitude
0.5
0
0 10 20 30
Time (sec)
Fig. 5.7 Respuesta al escaln del control PID con diferentes ajustes
Observe el efecto de la eleccin del tipo de controlador PID, para esta planta. El controlador ms
rpido es el que tiene la ganancia proporcional ms lata, mientras que el ms lento es el que tiene
ganancia proporcional ms baja. Por otro lado, el controlador con mayor sobrepaso es el PID con
decaimiento de .
Puesto que los lugares de las races de sistemas de primer y segundo orden estables no cruzan el
eje imaginario del plano complejo, para estos sistemas no es posible calcular una ganancia crtica
para poder aplicar el mtodo de Ziegler y Nichols.
En muchos sistemas existe una separacin natural entre polos y ceros. Algunos polos estn ms
cerca del eje imaginario que otros. Aquellos polos y ceros alejados del eje imaginario,
denominados polos y ceros no dominantes, tienen un pequeo impacto sobre la velocidad de la
respuesta transitoria en trminos, por ejemplo, del tiempo de asentamiento. Por su parte aquellos
polos que se encuentran ms cerca del eje imaginario, denominados polos y ceros dominantes,
dominan sobre la forma de la respuesta transitoria del sistema. Se pueden encontrar buenas
aproximaciones de sistemas de bajo orden despreciando aquellos polos y ceros menos
significativos, tal que el sistema de alto orden pueda ser aproximado por una funcin de
transferencia de bajo orden, que describa slo el comportamiento dominante de la respuesta,
representado por los polos y ceros dominantes [AMST-02 2005].
Regin de Regin de
polos no polos
dominantes dominantes
0
D
Tpicamente, si , los polos y ceros en la regin son los polos y ceros dominantes y
aquellos que se encuentran ms all de la regin son los polos y ceros no dominantes.
(35)
( )
( )( )
(36)
( ) ( )
( )( ) ( ). / ( )
Con el propsito de apreciar la aproximacin, el sistema aproximado puede ser comparado con el
sistema original simulando, la respuesta al escaln unitario de ambos sistemas, lo que resulta en la
grfica que se muestra en la Fig. 5.9:
Step Response
1.4
Respuestadel sistema
1.2
aproximado
1
Amplitude
0.8
0.6
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Fig. 5.9 Comparacin de la respuesta al escaln del sistema original con respecto al sistema aproximado al
eliminar un polo no dominante
La grfica anterior fue obtenida utilizando Matlab; observe que la respuesta del sistema original es
ligeramente ms rpida, en cuanto al tiempo de levantamiento; sin embargo, el sistema
aproximado prcticamente tiene el mismo sobrepaso y el mismo tiempo de asentamiento, lo que
es aceptable para la mayora de los propsitos prcticos.
Considere una planta de primer orden con funcin de transferencia dada por:
(37)
( )
Puesto que la planta es de primer orden, se requiere aplicar una perturbacin multiplicativa de
segundo orden. Si se elige dicha perturbacin como un sistema de segundo orden con ganancia
esttica unitaria y polos repetidos alejados del eje imaginario 10 veces ms que el polo de la
planta, entonces se obtiene el sistema perturbado dado por:
(38)
( )
( )
donde el parmetro es mayor o igual a 10 veces el valor absoluto del polo de la planta.
(39)
( )
( )
(40)
(41)
( )
(42)
( )
Note que el controlador introduce un cero. Sin embargo, con un controlador PI con ponderacin
cero de la referencia el sistema de lazo cerrado se reduce a:
(43)
( )
( ) ( )( ( ) ( )) (44a)
donde
(44b)
( )
(44c)
( )
26
Tiene un exceso de tres polos
(45)
( )
( )
(46a)
(46b)
(47a)
( ) ( ( ) ( ) ( ( ) ( ))* ( ) ( ) ( ) ( )
donde
( ) (47b)
( )
( ) (47c)
( )
( ) ( )( ( ) ( )) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ) ( )- (48)
( ) ( ) ( ) (49)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) (50)
( ) ( ) ( )
Aplicando las relaciones de Ziegler y Nichols, los parmetros del controlador estn dados por:
(51b)
Considere una planta de segundo orden con funcin de transferencia dada por:
(52)
( )
Puesto que la planta es de segundo orden, se requiere aplicar una perturbacin multiplicativa de
primer orden. Si se elige dicha perturbacin como un sistema de primer orden con ganancia
esttica unitaria y un polo positivo alejado del eje imaginario 10 veces ms que el polo de la planta
ms alejado del eje imaginario, entonces se obtiene el sistema perturbado dado por:
(53)
( )
( ) ( )
donde el parmetro es mayor o igual a 10 veces el valor absoluto de la parte real del polo de la
planta ms alejado del eje imaginario. Note que el sistema perturbado es de orden relativo 3, por
lo que el mtodo de la ganancia crtica es aplicable.
(54)
( )
( )
tal que la ganancia y el periodo crticos del sistema perturbado estn dados por:
( ) (55a)
(55b)
( )
tal que la ganancia y el periodo crticos del sistema perturbado estn dados por:
( )( ) (57)
(58)
). En este caso, el polo ms alejado est dado por ( ). Por tanto, se puede
transferencia:
(59)
( )
( )
( ( ), ( ( ), ( )
tal que la ganancia y el periodo crticos del sistema perturbado estn dados por:
(60a)
( ( ), ( ( ), ( )
( )
(60b)
( )
(61)
( )
Entonces la ganancia y el periodo crticos requeridos por el mtodo de Ziegler-Nichols pueden ser
aproximados utilizando el mtodo de la perturbacin multiplicativa, tal que:
(63a)
( ( ), ( ( ), ( )
( )
(63b)
( )
donde
(63c)
(63d)
Si se elige un controlador PID, el sistema de control de lazo cerrado ser de cuatro orden con tres
o dos ceros, dependiendo de si la planta tiene o no tiene ceros, respectivamente.
Los parmetros ajustados por las reglas de Ziegler y Nichols se muestran en la siguiente tabla:
Controlador
P
PI
PID con decaimiento de (ajuste de ganancia alta)
PID con un poco de sobrepaso (ajuste de ganancia
media)
PID sin sobrepaso (ajuste de ganancia baja)
Por su parte, la respuesta al escaln de los sistemas de control PID resultantes, se muestran en la
Fig. 5.11 comparadas con la respuesta del sistema de lazo abierto.
Fig. 5.12 Diagrama esquemtico y diagrama de bloques de un motor de CD controlado por armadura
La ecuacin diferencial para la corriente de armadura del motor, de acuerdo a la ley de voltajes de
Kirchhoff, est dada por:
donde i es la corriente en la armadura del motor, V es el voltaje aplicado en las terminales del
motor, ecm es la fuerza contraelectromotriz; L y R son la inductancia y la resistencia de
armadura del motor, respectivamente. La fuerza contraelectromotriz es dependiente del flujo
magntico entre el estator y el rotor y de la velocidad angular en el eje del motor. Si el flujo
magntico es constante y la velocidad angular vara, entonces la fuerza contraelectromotriz
tambin vara proporcionalmente.
Por su parte la ecuacin de movimiento de la parte mecnica del sistema, de acuerdo a la segunda
ley de Newton, est dada por:
(65)
donde es la velocidad angular del motor, l es el par de la carga, m es el par generado por el
motor y J , b son la inercia del motor y el coeficiente de friccin viscosa, respectivamente. El par
generado por el motor es dependiente del flujo magntico entre el estator y el rotor y de la
corriente que circula por el circuito de la armadura. Si el flujo magntico es constante y la
corriente en el circuito de la armadura vara, entonces el par generado por el motor tambin vara
proporcionalmente.
(66)
(67)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (68a)
donde:
. / (68c)
( )
( ) (69)
Esta suposicin es razonable ya que existe un polo cercano al eje imaginario correspondiente a la
dinmica de la parte mecnica y un polo ms alejado correspondiente a la dinmica de la parte
elctrica.
(70a)
( ( ), ( ( ), ( )
( )
(70b)
( )
donde
(70c)
(70d)
(70e)
tal que:
( ) ( )( ( ) ( )) (72)
Sustituyendo la seal de control en la ecuacin que describe al motor se obtiene que el sistema de
lazo cerrado est dado por:
( ) ( ) ( ) (73)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Controlador
P
PI
PID con decaimiento de (ajuste de
ganancia alta)
PID con un poco de sobrepaso (ajuste de
ganancia media)
PID sin sobrepaso (ajuste de ganancia
baja)
La respuesta del sistema de lazo abierto y del sistema de control proporcional ajustado a la
ganancia crtica estimada se muestra en la Fig. 5.13.
Por su parte las respuestas de los sistemas de control resultantes de la aplicacin del mtodo de
Ziegler y Nichols con perturbacin multiplicativa, para una velocidad de referencia
(correspondiente a ) y una perturbacin de carga se
muestran en la Fig. 5.14.
Fig. 5.14 Respuesta al escaln del sistema de tanques en lazo abierto y respuesta al escaln de los
sistemas de control PID ajustados por el mtodo de Ziegler y Nichols con perturbacin multiplicativa.
(75)
( )
( )
o bien
( ) (76)
( )
( ) ( ) ( )
Note que el sistema perturbado tambin es de orden relativo 3, por lo que el mtodo de la
ganancia crtica es aplicable.
Se puede elegir el parmetro de la misma manera que en el caso anterior, para los casos en que
la planta tiene un subamortiguamiento, un amortiguamiento crtico o un sobreamortiguamiento.
La ganancia y periodos crticos pueden ser obtenidos mediante el procedimiento descrito para
sistemas de cuarto orden con a lo ms un cero.
La Fig. 5.15 muestra el diagrama de bloques de un ajuste automtico para el control PID. Note que
el esquema est basado en un selector que permite al operador seleccionar entre el modo de
Control Automtico PID (con el switch en la posicin A) y el modo de Ajuste Automtico de
Parmetros, tambin llamado Autoajuste (con el switch en la posicin T).
Cuando se demanda la funcin de ajuste, se pone el switch a T, lo que significa que se activa la
realimentacin con relevador y se desconecta el regulador PID.
Cuando se obtiene un ciclo lmite estable, se calculan los parmetros del PID y luego se conecta el
controlador PID al proceso con los parmetros calculados.
En lo que sigue se usar un mtodo aproximado para tener una mejor comprensin sobre la
informacin que se puede deducir, a partir de un experimento de realimentacin con relevador.
Para ello, considere un sistema realimentado simple compuesto de una parte lineal, que
representa al proceso, con funcin de transferencia ( ) y realimentado con un relevador
simtrico ideal. El diagrama de bloques de este sistema se muestra en la Fig. 5.16.
Sin prdida de generalidad, se asume que y que el sistema parte de una condicin
diferente a la de reposo. Una condicin aproximada para la oscilacin se puede determinar como
| ( )| (77)
( ) (78a)
(78b)
| ( )|
Donde puede ser considerada como la ganancia equivalente del relevador para la transmisin
de seales senoidales con amplitud . De esta manera, la condicin es que el sistema lineal de la
Fig. 5.16 tenga una curva de Nyquist que intersecte el eje negativo, como se muestra en la Fig.
5.17.
Fig. 5.17: Diagrama de Nyquist de un proceso que intersecta el eje real negativo
Existen muchos afinamientos tiles. La amplitud de la oscilacin del ciclo lmite puede ser
especificada introduciendo una realimentacin que ajuste la amplitud del relevador. Por otro lado,
una histresis en el relevador puede ser til para hacer que el sistema sea menos sensible al ruido
de medicin.
Ejemplo. Oscilaciones producidas por un control con relevador simtrico. La Fig. 5.18
muestra la simulacin de un sistema de control con relevador para el sistema lineal dado por la
funcin de transferencia ( ) ( )
.
Fig. 5.18: Salida y entrada a la planta con un control con relevador ideal
Los datos obtenidos a partir del experimento de realimentacin con relevador pueden tambin ser
usados para estimar una funcin de transferencia discreta en el tiempo usando mtodos
estndares de identificacin de sistemas
Los sistemas de control del mundo actual se implementan como sistemas de control distribuidos
que consisten de dispositivos de control conectados de manera jerrquica, donde los
componentes clave son controladores del tipo PID digital. El software de los sistemas de control
distribuido es construido tal que la programacin pueda ser realizada seleccionando e
interconectando componentes como sensores, actuadores, controladores, observadores de
estado, filtros de seal, procesadores de comunicacin, limitadores y selectores de seal, entre
otros.
Los controladores PID fueron originalmente implementados usando tcnicas analgicas. Los
antiguos sistemas usaban rels neumticos, y otros dispositivos. Los motores elctricos con rels,
circuitos realimentados y amplificadores operacionales fueron usados con posterioridad. Muchas
de las caractersticas, como el antiwindup y la limitacin de la ganancia derivativa, fueron
incorporadas como trucos en la implementacin. En la actualidad, es una prctica comn
implementar controladores PID usando microprocesadores o microcontroladores, tal que algunos
de los viejos trucos han sido redescubiertos [ASTR-03 1995, AMST-03 2005]. Muchos aspectos
deben ser considerados con respecto a las implementaciones digitales. Los ms importantes
tienen que ver con el muestreo, la discretizacin y la cuantizacin [ASTR-05 1997, ASTR-03 1995].
6.1 Muestreo
Cuando se usa un dispositivo de clculo digital para implementar una ley de control, todo el
procesamiento de seales se hace en una porcin del intervalo de tiempo que existe entre dos
instantes de tiempo discretos consecutivos, esto es entre dos instantes de muestreo de la seal
manipulada. La secuencia de operaciones es como sigue:
( ) ( ) (1)
() ( ) (2)
( ) ( ) ( ) ( ) (3)
As, las seales y tienen los mismos valores en los instantes de muestreo. Esto significa que no
existe forma de separar las seales si slo se conocen sus valores en los instantes de muestreo. La
seal es, por tanto, llamada un alias de la seal . Esto se ilustra en la Fig. 6.1. Una
consecuencia del efecto aliasing es que una perturbacin de alta frecuencia despus del
muestreo aparece como una seal de baja frecuencia.
sa
Fig. 6.1: Ilustracin del efecto aliasing. El diagrama muestra la seal y su alias .
En la Fig. 6.1 el periodo de muestreo es 1 seg. y la perturbacin sinodal tiene un periodo de 6/5
seg. Despus del muestreo, la perturbacin aparece como una sinusoide con frecuencia:
(4)
Esta seal de baja frecuencia con periodo de 6 seg. es la que se muestra en la figura.
Los sistemas de adquisicin de datos principalmente utilizan filtros pasabajos, filtros digitales o
una combinacin de ambos [BKRB-01 1999]. Con un filtro pasabajos se puede eliminar de la seal
ruidos de alta frecuencia e interferencias, antes de que ocurra la conversin analgica a digital
(AD). De esta manera, la seal digital no contendr informacin no deseada de seales alias de
alta frecuencia que se traslapan en la banda de frecuencias de inters. Por su parte, un filtro digital
puede ser utilizado para reducir el ruido en la banda deseada de frecuencias utilizando tcnicas
como promediacin.
Fig. 6.2 Cadena que sigue la seal en un sistema de adquisicin de datos. Puede utilizar filtros analgicos o
digitales o ambos.
Cuando se implementa un filtro analgico, se lo hace antes de la conversin AD, mientras que
cuando se implementa un filtro digital, se lo hace despus de que ha ocurrido dicha conversin. Es
obvio el por qu estos dos filtros se implementan en estos puntos particulares; sin embargo, las
ramificaciones de estas restricciones no son tan obvias.
Los filtros analgicos pueden remover el ruido superpuesto en la seal analgica antes de que sta
alcance al convertidor AD. En particular, este ruido incluye picos de alta frecuencia que se
presentan como espigas impulsivas con alto contenido de frecuencias altas. Los filtros digitales no
pueden eliminar estos picos que se encuentran insertos en la seal analgica, los cuales algunas
veces, dependiendo de su magnitud, incluso pueden saturar el modulador analgico del
convertidor.
Puesto que el filtraje digital ocurre despus del proceso de conversin AD, se puede eliminar el
ruido inyectado durante el proceso de conversin. Los filtros analgicos no hacen esto. Tambin,
Fig. 6.3 Parmetros claves en el diseo de filtros. Incluyen: frecuencia de corte en -3 dB del filtro
( ); frecuencia a la cual es aceptable una ganancia mnima ( ); ganancia del filtro ( )y
nmero de polos implementados en el filtro ( ).
El rango de frecuencias desde DC hasta la frecuencia de corte est definido como la regin de
banda de paso. La magnitud de la respuesta en la banda de paso puede ser plana sin rizos como en
los filtros Butterworth o Bessel, o bien tener un rizo hasta la frecuencia de corte como en el filtro
Chebyshev. La magnitud del error de rizo de un filtro est definida, en la Fig. 2.3, por .
Por definicin, un filtro pasabajo deja pasar frecuencias bajas hasta la frecuencia de corte y atena
las frecuencias ms altas, arriba de la frecuencia de corte. Un parmetro importante es la ganancia
del filtro, , la cual est definida como la diferencia entre la ganancia en la regin de la banda
de paso y la ganancia que se logra en la regin de la banda de paro; esto es:
.
A medida que la respuesta del filtro va ms all de la frecuencia de corte, sta cae a travs de la
banda de transicin a la regin de la banda de paro. El ancho de banda de la banda de transicin
est determinado por el tipo de filtro (Butterworth, Bessel, Chebyshev, etc.) y el orden del filtro.
El orden del filtro est determinado por el nmero de polos en la funcin de transferencia del
filtro.
Fig. 6.4 Respuestas diferentes de un filtro pasabajo al incrementar el orden del filtro.
Idealmente, la respuesta de un filtro antialiasing, pasabajo debera comportarse con una banda de
transicin lo ms pequea posible. En la prctica, sta puede no ser la mejor solucin para un filtro
antialiasing en un sistema de procesamiento de seales. Por ejemplo, si se disea un filtro activo
con amplificadores operacionales, cada par de polos requiere un amplificador operacional; por
tanto, para un filtro de orden 32, se requerirn 16 amplificadores operacionales, 32 capacitores y
hasta 64 resistencias para implementar el circuito. Adicionalmente, cada amplificador contribuye
con errores de offset y ruido a la regin de banda de paso de la respuesta.
(5)
1 Filtro Butterworth
La Tabla 6.1 lista los coeficientes del denominador para el diseo de un filtro Butterworth hasta un
orden 5.
Fig. 6.5. Respuestas de los filtros ms populares: (a) Butterworth; (b) Chebyshev; (c) Bessel.
La respuesta al escaln del filtro Butterworth se muestra en la Fig. 6.6a. Este tipo de filtro tiene un
sobrepaso y un zumbido en el dominio del tiempo, pero menor que el filtro Chebyshev.
2 Filtro Chebyshev
Su comportamiento en frecuencia tiene un rizo (Fig. 6.5b) en la banda de paso que est
determinado por la localizacin especfica de los polos en el diseo del circuito. La magnitud del
rizo est definida en la Fig. 6.3 como . En general, un incremento en la magnitud del rizo achica el
ancho de la banda de transicin.
En la Tabla 6.2 se muestran los coeficientes del denominador de un filtro Chebyshev de hasta
orden 5, para un rizo de 0.5 dB.
Tabla 6.2. Coeficientes versus orden del filtro para un filtro Chebyshev con rizo de 0.5 dB.
3 Filtro Bessel
Los coeficientes del denominador de la funcin de transferencia para un filtro de Bessel estn
dados en la Tabla 6.3 hasta un orden 5.
El filtro de Bessel tiene una respuesta de magnitud plana en la banda de paso (Fig. 6.5c). A
continuacin de la banda de paso, la razn de atenuacin en la banda de transicin es ms lenta
que la de los filtros Butterworth y Chebyshev. Note que no existe zumbido en la banda de paro.
Este filtro tiene la mejor respuesta al escaln que los filtros anteriores (Fig. 6.6c)
Fig. 6.7 (a) Muestreo de una seal a una frecuencia de muestreo . (b) El sistema de adquisicin identifica
tanto seales que estn por debajo de como seales que estn arriba de . Las seales por
debajo de se digitalizan confiablemente mientras que las seales arriba de se traslapan
aparecen como frecuencias bajas en la seal digitalizada.
| |
Fig. 6.8 Si el sistema de adquisicin de datos tiene un filtro analgico pasabajos antes del mecanismo de
muestreo, las seales de alta frecuencia pueden ser atenuadas y no muestreadas.
En la Fig. 6.8, el filtro pasabajos atena la porcin de la seal de entrada en frecuencias (2).
Consecuentemente esta seal no se traslapar dentro de la salida muestreada resultante. Existen
dos regiones del filtro pasabajo ilustradas en la Fig. 6.8. La regin de la izquierda est dentro del
ancho de banda desde DC a . La segunda regin, que est achurada, ilustra la banda de
transicin del filtro. Puesto que esta regin es mayor que , las seales dentro de esta banda
de frecuencia sern traslapadas en la salida del sistema de adquisicin de datos. Los efectos de
este error pueden ser minimizados moviendo la frecuencia de esquena del filtro ms baja que
o incrementando el orden del filtro. En ambos casos, la ganancia mnima del filtro, , en
debera ser menor que la razn seal a ruido (SNR) del sistema de muestreo.
6.3 Discretizacin
Para implementar una ley de control de tiempo continuo, como un controlador PID analgico, en
una computadora digital, es necesario aproximar las derivadas y las integrales que aparecen en la
ley de control. A continuacin se describen algunas de las maneras de hacerlo.
( ) ( ) ( ) ( ) (8)
donde:
( ) ( ) (10)
( ) ( ) (11)
( ) ( *
(12)
( ) ( *
(13)
( ) (14)
( ) ( )
( )
( ) ( ( )) (15)
que se implementa, en forma digital, simplemente reemplazando las variables continuas con sus
versiones muestreadas. Entonces:
( ) ( ( )) (16)
( ) ( ) (17)
( ) (18)
()
( ) ( )
( ) (19)
(20)
( ) ( ) ( )
Diferencias hacia atrs: Si la derivada en la ecuacin (3) se aproxima por una diferencia hacia
atrs, se obtiene lo siguiente:
( ) ( )
( ) (21)
(22)
( ) ( ) ( )
Aproximacin de Tustin: Un mtodo de aproximacin simple, debido a Tustin, est dado por:
(23)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) (24)
( ) ( ) (25)
( )
Esta ecuacin puede ser aproximada de la misma manera que el trmino integral.
Diferencias hacia adelante: Aproximando las derivadas por diferencias hacia adelante se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) (26)
( )
(27)
( ) ( * ( ) ( ( ) ( ))
Diferencias hacia atrs: Si la derivada de la ecuacin (8) se aproxima por diferencias hacia atrs, se
obtiene la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( ) ( ) (28)
( )
( ) ( * ( ) ( ( ) ( ))
(29)
( ) ( * ( ) ( ( ) ( ))
(30)
( ) ( ) ( ( ) ( )) (31)
Las aproximaciones del trmino derivativo son estables slo cuando | | . La aproximacin por
diferencias hacia adelante requiere que . La aproximacin se vuelve inestable para
valores pequeos de . Sin embargo, note que la aproximacin de Tustin y la aproximacin por
diferencias hacia adelante dan valores negativos de si es pequeo. Esto no es deseable
La aproximacin por diferencias hacia adelante es la menos usada debido a sus problemas de
inestabilidad para valores pequeos del tiempo derivativo . El algoritmo de Tustin es usado muy
frecuentemente debido a su acercamiento con la funcin de transferencia de tiempo continuo. La
aproximacin por diferencias hacia atrs es usada cuando es necesario un algoritmo que se
comporte bien con pequeos valores de .
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (32)
( ) ( )( ) (33a)
( ) (33b)
( ) (33c)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (34)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
(35a)
( ) (35b)
(35c)
(35d)
( ) (35e)
(35f)
Los dems coeficientes, dependientes de cada mtodo de aproximacin, estn dados en la Tabla
6.4.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (36)
En algunos casos, la integracin se ejecuta externamente. Esto es natural cuando se usa un motor
a pasos. Entonces, la salida del controlador representa los incrementos de la seal de control y el
motor implementa el integrador. Los incrementos de la parte proporcional y de la parte derivativa
son fciles de calcular a partir de las ecuaciones (26), (31) y (37):
( ) ( ) ( ) (37a)
( ( ) ( ) ( ) ( ))
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (37b)
( ) ( ) ( ) (37c)
( ) ( ( ) ( ) ( ))
Una ventaja del algoritmo incremental es que la mayora de los clculos se hacen usando slo
incrementos. Frecuentemente, se pueden usar clculos de corta longitud de palabra. Slo es, en la
etapa final, cuando los incrementos se ajustan a la precisin que sea necesaria. Otra ventaja es
que la salida del controlador est manejada directamente a partir de un integrador. Esto hace que
( ) ( ( ) ( )) ( ) (38)
Para evitar el redondeo a cero del trmino de correccin, es necesario tener una precisin de al
menos 20 bits. Aun as, se requieren ms bits para obtener valores numricos significativos. A
veces es necesario recurrir a trucos especiales para evitar el redondeo a cero de la integral. Una
forma simple es usar un periodo de muestreo largo en el trmino integral. Por ejemplo, si se usa
un periodo de muestreo de 1 seg en vez de 0.02 seg en el ejemplo anterior, ser suficiente una
precisin de 14 bits.
Algoritmo de control
r=adin(ch1) Leer referencia del puerto 1
y=adin(ch2) Leer variable del proceso del puerto 2
El clculo de los coeficientes se debe hacer slo cuando se cambian los parmetros del
controlador. El preclculo de los coeficientes ad, a0, bd y bi ahorra tiempo computacional en el
lazo principal. El programa principal debe ser llamado una vez cada periodo de muestreo. El
programa tienen tres estados: yold, I y D. Se puede eliminar una variable de estado haciendo un
cdigo menos legible. Note que el cdigo incluye slo la derivacin de la salida del proceso, slo la
accin proporcional sobre parte del error ( ) y el anti-windup.
0%
e t
100%
0%
Fig. 6.9: Ilustracin de la salida de un controlador basado en la modulacin por ancho de pulso.
Ejemplo. Control de un generador de induccin tipo jaula de ardilla.- La Fig. 6.10 muestra
un diagrama de bloques del control de un generador de induccin de un sistema de energa elica,
que utiliza un convertidor doble AC-DC-AC modulado por ancho de pulso [KRMR-01 2008]. Las
corrientes de salida del inversor son senoidales debido a la alta frecuencia de la modulacin.
Bus comn DC
Rectificador PWM Inversor PWM
Generador
Red
Turbina de
viento
Modulacin Modulacin
SPWM SPWM
Controlador
C2 Clculo de
Controlador Controlador
C3 C1
Fig. 6.10 Diagrama de bloques del control de un generador de induccin tipo jaula de ardilla que utiliza un
convertidor doble modulado por ancho de pulso.
Se puede mostrar que un control PI es adecuado para procesos donde la dinmica del sistema es
esencialmente de primer orden (control de nivel de un solo tanque, tanques de mezclado,
reactores perfectamente agitados, etc.). Es fcil comprobar esto, si fuese el caso, midiendo la
respuesta al escaln o la respuesta en frecuencia del proceso. Si la respuesta al escaln se parece a
la de un sistema de primer orden, o ms precisamente, si la curva de Nyquist se sita slo en el
primero y cuarto cuadrante, entonces el control PI es suficiente. Otra razn es que el proceso ha
sido diseado tal que su operacin no requiere un control fino. Entonces, an si el proceso tiene
dinmica de alto orden, lo que se requiere es una accin integral que lleve a cero el error en
estado estacionario y una adecuada respuesta transitoria proporcionada por una accin
proporcional.
Ejemplo: Control de un proceso de alto orden.- Considere un proceso de alto orden descrito por
la siguiente funcin de transferencia:
( ) (39)
( )
La Fig. 6.11 muestra el control obtenido usando un controlador PID y un controlador ms complejo
de alto orden.
PID
Controlador
complejo
PID
Controlador
complejo
Fig. 6.11: Control de un sistema de tercer orden, usando un controlador PID y un controlador ms
complejo. La figura muestra las respuestas a cambios en la referencia y perturbaciones de carga. La parte
superior muestra la referencia y la seal de medicin. La parte inferior muestra la seal de control.
( ) ( ) (41a)
( ) (41b)
( ) (41c)
Los beneficios mostrados con un controlador ms complejo en el caso de dinmicas de alto orden
se muestran claramente en la Fig. 6.11.
Los sistemas de control con retardo de tiempo dominante son notoriamente difciles. Es tambin
un tpico sobre el cual existen diferentes opiniones, concernientes al mrito del control PID. Sin
embargo, todos parecen estar de acuerdo en que la accin derivativa no ayuda mucho a los
procesos con retardo dominantes. Para un proceso estable en lazo abierto, la respuesta puede
mejorar sustancialmente introduciendo una compensacin de tiempo muerto. El rechazo a las
perturbaciones de carga tambin puede ser mejorado en algn grado, debido a que el
compensador de tiempo muerto permite una mayor ganancia de lazo que el controlador PID. Los
sistemas con retardo de tiempo dominante son, de esta manera, candidatos para la aplicacin de
controladores ms sofisticados.
r + u y
C P
-
El comportamiento del sistema de control est regido por la funcin de transferencia de lazo
cerrado dada por:
( ) ( ) (1)
( )
( ) ( )
El problema de diseo consiste en encontrar un controlador con una funcin de transferencia tal
que se obtengan caractersticas deseadas de estabilidad y desempeo del sistema de control. Una
Ejemplo 1. Control realimentado de una planta de primer orden . Suponga que la planta es
de primer orden con funcin de transferencia
(2)
( )
Para una planta de primer orden con ganancia esttica finita, la eleccin obvia para resolver un
problema de regulacin es un controlador PI cuya funcin de transferencia est dada por:
(3)
( )
(4)
( )
( )
Observe tambin que los polos del sistema de lazo cerrado pueden ser ubicados en localizaciones
arbitrarias ajustando las ganancias del controlador de manera que se obtenga una frecuencia
natural no amortiguada deseada (para ajustar velocidad de respuesta) y un coeficiente de
amortiguamiento deseado (para ajustar las oscilaciones amortiguadas). Sin embargo, el cero
introducido por el controlador puede introducir un sobrepaso en la respuesta transitoria al
escaln, el cual puede ser considerable, dependiendo de la localizacin del cero con respecto a los
polos.
Considere ahora una planta con dos entradas y una salida como se muestra en el diagrama de
bloques de la Fig. 7.2; suponga que la entrada es manipulable, mientras que la entrada es una
perturbacin de carga no manipulable, a menudo de magnitud desconocida. Una perturbacin de
carga en general tiene un efecto contrario a la accin de control, cuya influencia sobre el
comportamiento interno del sistema es posible determinar en forma cuantitativa.
l (s)
-
V (s ) I (s ) 1 (s )
1 +
+ Ls R
Ka Js b
m (s)
-
Ecm (s )
Kv
Fig. 7.3 Diagrama de bloques de un motor de CD controlado por armadura con perturbacin de carga.
El diagrama de bloques de la Fig. 7.3 puede ser representado tambin por un diagrama de bloques
como el de la Fig. 7.2. Para ver esto, defina las funciones de transferencia:
(5a)
( )
(5c)
(6)
(7)
( ( ) )
( ) ( )
(8)
( *
( ) ( )
(9a)
( )
(9b)
( )
( ) ( )
( ) (10)
El clculo de la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado procede como sigue:
( ( ) ) (11)
Despejando , se obtiene
(12)
Observe que los polos sistema estn dados por los ceros de la funcin de transferencia ,
los cuales pueden ser localizados ajustando apropiadamente los parmetros del controlador.
(13)
Si el controlador tiene una ganancia esttica infinita y el sistema de lazo cerrado es estable,
entonces se tendr un error en estado estacionario cero, rechazando la perturbacin de carga.
(14)
Un controlador con ganancia esttica infinita puede ser un PI o un PID. Si se considera que el
controlador es un PID con funcin de transferencia:
(15)
( )
(16)
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
Los polos de lazo cerrado del sistema estn dados por el polinomio caracterstico:
( ) ( ) (17)
( )
Observe que el controlador PID es capaz de ubicar los polos del sistema de lazo cerrado en
localizaciones arbitrarias, logrando adems un error en estado estacionario cero y un rechazo de
perturbaciones de carga constantes en estado estacionario. Sin embargo, el sistema de lazo
cerrado introduce dos ceros en la funcin de transferencia que opera sobre la referencia y dos
ceros en la funcin de transferencia que opera sobre la perturbacin de carga, uno de los cuales
est en el origen del plano complejo, lo que hace que el sistema de control rechace perturbaciones
de carga constantes.
Los parmetros de pueden elegirse por ubicacin de polos igualando los coeficientes de ( )
con los correspondientes coeficientes de un polinomio caracterstico deseado dado por:
( ) (18)
(19a)
(19b)
(19c)
(20a)
(20b)
(20c)
Considere ahora que los parmetros del motor estn dados por: , , , ,
y y que la velocidad del motor se mide en r.p.m. Considere tambin
que el comportamiento deseado del motor puede ser especificado en trminos de polos deseados
del sistema de lazo cerrado. Para esto, suponga que los tres polos del sistema de lazo cerrado se
ubican en -10 en el plano complejo, tal que el polinomio caracterstico deseado est dado por:
( ) ( ) (21)
(22a)
(22b)
(22c)
Considerando una velocidad de referencia de 20 rpm y una perturbacin de carga de 150 Nm que
ingresa en 3 seg. Despus de haber arrancado el sistema de control, se obtiene la respuesta que se
muestra en la Fig. 7.5.
Fig. 7.5 Respuesta del motor de CD a una velocidad de referencia de 20 rpm y una perturbacin de carga
de 150 Nm.
Cff
+
r + Cfb P
+
-
[ ] (23)
Ejemplo 4. Control feedforward de una planta de primer orden. Considere la planta del
ejemplo 1, junto con un controlador realimentado del tipo PI. Esto es:
(24)
( )
(25)
( )
( ) (26)
( )
( )
(27)
logrando, de esta manera una mejora en el desempeo del sistema de control con respecto al
desempeo del control realimentado del Ejemplo 1.
d
Cff
+ +
r + Cfb P1 P2
+ +
-
Fig. 7.7 Control feedforwad de plantas con perturbaciones de carga, suponiendo medible la perturbacin.
( ) (28)
(29)
( ) (30)
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) (31)
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
Observe que el polinomio numerador en el trmino de rechazo a la perturbacin tiene dos ceros
en el origen. Por tanto el sistema es capaz de rechazar, adems de perturbaciones constantes,
perturbaciones rampa.
(32)
( )
( ) ( )
( ) ( )
Observe que, en este caso, la eleccin del controlador feedforward involucra un controlador del
tipo PD con ganancia proporcional y ganancia integral .
Las ganancias del controlador PID, (el controlador ), se pueden elegir de forma tal que el
sistema de lazo cerrado tenga sus polos localizados en posiciones deseadas en el plano complejo
. Entonces, si los polos deseados se ubican en las races de la ecuacin:
(33)
Las ganancias del controlador PID satisfacen las siguientes ecuaciones algebraicas:
( ) (34b)
(34c)
(35a)
(35b)
(35c)
d
Cff
+ +
r + Cfb P1 P2
+ +
-
Fig. 7.8 Control feedforward de plantas con perturbaciones de carga, suponiendo no medible la
perturbacin.
Despejando , se obtiene
( ) (37)
(38a)
( )
(38b)
( )
( ) ( )
(39a)
(39b)
(40)
( *
(41)
( )
donde:
( ) (42b)
( ) ( ) (42c)
( ) (42d)
( ) ( ) ( ) (43a)
( ) , -( ) (43b)
( ) ( ) (43c)
( ( ) )
( ( ) )
Los parmetros de y pueden elegirse por ubicacin de polos igualando los coeficientes de
( ) con los correspondientes coeficientes de un polinomio caracterstico deseado dado por:
( ) (44)
(45a)
( ) (45b)
( ) (45c)
(45d)
(46a)
* + * ( ) +
( )
[ ]
La solucin de este sistema de ecuaciones algebraicas puede obtenerse analticamente, o bien por
medios computacionales.
Recuerde que una vez ubicados los polos es necesario ver el efecto de los ceros en la respuesta del
sistema de lazo cerrado. Si el efecto no resulta apropiado, entonces es necesario cambiar la
ubicacin de los polos deseados, lo que se vuelve en un procedimiento de prueba y error hasta
encontrar un buen comportamiento.
(47)
( *
(48)
La ecuacin anterior se obtiene fcilmente a partir del diagrama de bloques del motor.
Considere ahora que los parmetros del motor estn dados por: , , , ,
y y que la velocidad del motor se mide en r.p.m. Considere tambin
que el comportamiento deseado del motor puede ser especificado en trminos de polos deseados
del sistema de lazo cerrado. Para esto, suponga que los cuatro polos del sistema de lazo cerrado se
ubican todos en -15 en el plano complejo, tal que el polinomio caracterstico deseado est dado
por el siguiente polinomio de cuarto grado:
( ) ( ) (49)
(50a)
(50b)
(50c)
(50a)
Fig. 7.9 Respuesta del motor de CD a una velocidad de referencia de 20 rpm y una perturbacin de carga
de 150 Nm.
d
+
r + Cfb + Cfb
P1 P2
1 2 +
- -
( ) (51)
( ) (52)
Observe que tiene el mismo efecto que en el numerador del segundo trmino del lado
derecho. Sin embargo en el denominador y en el numerador del primer trmino del controlador
en cascada se observa un acoplamiento (con respecto al trmino ) entre y que
no existe entre y en el controlador feedforward.
(53a)
( )
(53b)
( )
( ) ( )
(54a)
(54b)
(55)
( *
(56)
( )
( ) ( ) (57)
( )
( ) ( )
donde:
( ) ( ) ( ) (58a)
( ) , -( ) (58b)
( ) ( ) (58c)
. ( ) ( )/
. ( ) ( )/
Los parmetros de y pueden elegirse por ubicacin de polos igualando los coeficientes de
( ) con los correspondientes coeficientes de un polinomio caracterstico deseado dado por:
( ) (59)
(60a)
( ) ( ) (60b)
( ) ( ) (60c)
(60d)
(61a)
( ) (61b)
( ) (61c)
(61d)
De esta manera:
(62b)
* + * ( ) +
( )
[ ]
(63a)
(63b)
(63c)
Recuerde que una vez ubicados los polos es necesario ver el efecto de los ceros en la respuesta del
sistema de lazo cerrado. Si el efecto no resulta apropiado, entonces es necesario cambiar la
ubicacin de los polos deseados, lo que se vuelve en un procedimiento de prueba y error hasta
encontrar un buen comportamiento.
Considere ahora que los parmetros del motor estn dados por: , , , ,
y y que la velocidad del motor se mide en r.p.m. Considere tambin
que el comportamiento deseado del motor puede ser especificado en trminos de polos deseados
del sistema de lazo cerrado. Para esto, suponga que los cuatro polos del sistema de lazo cerrado se
ubican todos en -15 en el plano complejo, tal que el polinomio caracterstico deseado est dado
por:
( ) ( ) (64)
(65a)
(65b)
(65c)
(65d)
La respuesta del control en cascada de la Fig. 7.11 se puede comparar con la respuesta de la Fig.
7.9 del control mediante el esquema III de control feedforward, puesto que ambos sistemas de
control fueron diseados mediante la misma ubicacin de los polos de lazo cerrado. La Fig. 12
muestra dicha comparacin. Observe que las respuestas son muy similares tanto en el cambio de
la referencia como en el rechazo a la perturbacin de carga.
Fig. 7.12 Comparacin de las respuestas del motor con control feedforward-esquema III y control en
cascada.
Para apreciar como los esquemas de control feedforward-esquema III y control en cascada pueden
mejorar la respuesta de un sistema de control realimentado simple, considere el controlador del
Ejemplo 7, replicado en los controladores del control feedforward-esquema III y en del
control en cascada. Esto es, las ganancias proporcional, integral y derivativa de estos
controladores estn dadas por la Ec. 22. Para el control feedforward elija arbitrariamente
y para el esquema de control en cascada elija . Bajo esta
eleccin de parmetros, observe en la Fig. 7.13 cmo los esquemas de control feedforward y
control en cascada pueden mejorar la respuesta del esquema de control realimentado simple.
(b)
(a)
Fig. 7.13 Respuesta del motor con (a) control realimentado simple, (b) control en cascada y (c) control
feedforward-esquema III.
Fig. 7.14 Control de nivel de un recipiente de un calentador con realimentacin simple [LVJN-01 2007]
Note que el nivel del recipiente del calentador no es fcil de controlar, principalmente debido a
que la presin de vapor en el recipiente puede variar significativamente. Suponga que la presin
en el espacio de vapor arriba del lquido en el recipiente se incrementa sbitamente. Esto causa la
cada de presin a travs de la vlvula de control. De esta manera, el flujo de agua se reduce
independientemente del nivel, incluso si el nivel est por debajo de su punto de operacin. El
efecto de las perturbaciones en la presin de vapor puede ser compensado utilizando un lazo
interno de control de flujo como se describe en la Fig. 7.15.
Fig. 7.16 Diagrama de bloques de un sistema de control en cascada para regulacin de nivel en el
recipiente de un calentador [LVJN-01 2007].
Su estructura consiste de dos lazos realimentados, uno anidado dentro del otro. El lazo externo
controla el nivel, mientras que el lazo interno controla el flujo. El lazo de flujo tiene una respuesta
mucho ms rpida que el lazo de nivel, cuya dinmica est dominada por los retardos debidos a la
capacidad del recipiente. La necesidad de que el lazo interno tenga una respuesta ms rpida que
el lazo externo, es una caracterstica comn de todos los esquemas de control en cascada.
Fig. 7.17 Control de la temperatura de salida de un intercambiador con realimentacin simple [LVJN-01
2007]
Se elige esta alternativa por dos razones: primero, la tasa de transferencia de calor es
significativamente ms sensible a la presin de vapor que su temperatura y, segundo, dada
cualquier incertidumbre sobre la naturaleza de la calidad del vapor y su medicin, la presin es la
mtrica ms confiable. Note que el lazo interno slo rechaza perturbaciones debidas a la presin
de suministro de vapor, mientras que las perturbaciones debidas a cambios en la presin de
suministro de licor del proceso y su temperatura son manejadas por el lazo externo.
Fig. 7.19 Realimentacin simple de la temperatura en un reactor con chaqueta de enfriamiento [LVJN-01
2007].
Los reactivos fluyen al reactor y desplazan a los productos a mediante el sobreflujo a la misma
velocidad. La reaccin es exotrmica, el calor se remueve mediante el agua de enfriamiento que
El esquema tiene una respuesta con pobre desempeo debido a la dinmica lenta tanto del
reactor como de su chaqueta. En particular, cualquier perturbacin en la presin de suministro del
agua de enfriamiento causa un cambio en la temperatura de la chaqueta, la cual, eventualmente,
afectar a la temperatura del reactor. Slo cuando la temperatura del reactor se desva del valor
de su referencia, el controlador puede empezar a compensar la perturbacin. Ocurren errores
significativos antes de que se haga efectiva la compensacin.
Existen tres alternativas para la eleccin del lazo interno de control las cuales utilizan,
respectivamente, variables de flujo de agua, presin o temperatura de la chaqueta, como se
describe en las figuras 7.20, 7.21 y 7.22, respectivamente.
Lazo interno de flujo: usa el flujo de agua como la variable interna; el esquema es esencialmente
el mismo que en el ejemplo del esquema de control de nivel del recipiente de un calentador,
mostrado en la Fig. 7.15. El lazo interno especficamente rechaza la perturbacin en el flujo de
agua debido a cambios en la presin de suministro, obteniendo una respuesta rpida debido a que
es dependiente slo de la hidrodinmica del sistema de agua y de la dinmica de la
instrumentacin y la vlvula.
Fig.7.20 Control en cascada del reactor con lazo interno de flujo de agua [LVJN-01 2007].
Lazo interno de presin: usa la presin de la chaqueta como la variable de control del lazo interno;
tambin rechaza perturbaciones en el flujo de agua y tiene una respuesta rpida. Sin embargo, el
esquema es contra-intuitivo y podra confundir a los operadores en los siguientes aspectos:
El controlador interno debe ser de actuacin en reversa. Esto es, un incremento en la presin
de suministro, eleva la presin de la chaqueta causando que el controlador abra la vlvula.
Asumiendo que la mayor resistencia al flujo se debe a la chaqueta y las tuberas aguas arriba
de la vlvula, la apertura de la vlvula incrementa el flujo y la cada de presin a travs de las
resistencias fijadas. Por tanto, la presin de la chaqueta cae. Uno esperara intuitivamente
cerrar la vlvula para causar un efecto contrario al incremento en la presin de suministro.
Sera una mala prctica utilizar este esquema dado que existen alternativas viables
Fig. 7.21 Control en cascada del reactor: la presin del agua de la chaqueta como lazo interno [LVJN-01
2007].
Lazo interno de temperatura de la chaqueta: como se puede ver del correspondiente diagrama de
bloques de la Fig. 10, el uso de la temperatura de la chaqueta como la variable de control del
lazo interno rechaza las perturbaciones en la temperatura del agua as como las
perturbaciones en la velocidad del flujo , debidas a cambios en la presin de suministro . Las
perturbaciones en la temperatura y la velocidad de flujo de la alimentacin de los reactivos
estn manejadas por el lazo externo.
Fig. 7.22 Control en cascada del reactor: la temperatura del agua de la chaqueta como lazo esclavo [LVJN-
01 2007].
Aparentemente, la dinmica de la planta ha sido dividida, el reactor est en el lazo externo pero la
chaqueta en el lazo interno. La respuesta de este lazo interno es relativamente lenta puesto que
est dominada por la termodinmica de la chaqueta. Sin embargo, no es necesariamente una
desventaja, dado que la respuesta del lazo esclavo es todava ms rpida que la del maestro. En
realidad, el desplazamiento de la dinmica de la chaqueta al lazo interno mejora el control del lazo
externo. Note que en la realidad existen interacciones importantes entre el reactor y la chaqueta y
que, por tanto, estrictamente hablando, la dinmica no puede ser dividida.
Asuma que el transmisor de flujo est calibrado para el rango completo del flujo manipulado,
Tambin asuma que la vlvula est cuidadosamente dimensionada tal que su rango pleno de flujo
corresponde al del flujo manipulado. La salida del transmisor de flujo puede ser aplicada mediante
un convertidor directamente a la vlvula para lograr el control de razn deseado. Este es un medio
simple y efectivo de control de razn, pero es crticamente dependiente de la linealidad de los
elementos. El transmisor de flujo puede requerir la extraccin de raz cuadrada y la vlvula de
control debe tener una caracterstica lineal instalada.
En la prctica es improbable que la vlvula pueda ser dimensionada tal que los rangos de los flujos
no manipulado y manipulado sean exactamente de la razn deseada. Por tanto, es necesario un
factor de escalamiento. Esto puede ser realizado cambiando la calibracin del transmisor de flujo
o adecuando un posicionador a la vlvula y ajustando su rango. Una alternativa es utilizar la
denominada estacin de razn cuyo diagrama de instrumentacin se muestra en la Fig. 7.24.
Fig. 7.24 Mtodo de escalamiento con una estacin de razn [LVJN-01 2007].
La estacin de razn, denotada por el cdigo FFY, es simplemente un dispositivo para la aplicacin
de un factor de escalamiento definido por el usuario a una seal. Por ejemplo, si las seales de
entrada/salida de la estacin son de 4-20 mA, entonces su operacin est descrita por:
( )
Nuevamente se aume que el caudal A no est manipulado. Se miden ambas tasas de flujo. El
controlador de razn FFC manipula el flujo del caudal B para producir la razn deseada de B a A.
Note que el lazo de control de razn rechaza perturbacione en el caudal B debidas a cambios en la
presin de suministro .
Esta razn medida es luego comparada con la razn deseada (referencia) y una seal de error
es generada. El controlador de razn opera sobre el error para producir una seal de salida . El
diagrama de bloques est dado en la Fig. 7.26
Fig.7.26 Diagrama de bloques de la tcnica directa para el control de razn [LVJN-01 2007].
El control de razn de flujos de gas sujetos a cambios en las condiciones de operacin puede
requerir correccin de presin y/o temperatura como se describe en la Fig. 7.27
Fig. 7.27 Tcnica directa con compensacin de temperatura y presin [LVJN-01 2007].
En estas circunstancias es mejor calcular la tasa de flujo de masa de cada flujo y controlar la razn
de las tasas de flujo de masa. Sin embargo, teniendo en mente el alcance de la calibracin y los
errores de medicin y su impacto potencial sobre la razn calculada, los cambios de flujo deben
ser significativos para justificar el incremento de la complejidad.
El valor medido del flujo del caudal A no controlado es operado por la estacin de razn.
Asumiendo que las seales son de 4-20 mA calcula el valor deseado del flujo del caudal B de
acuerdo a la ecuacin:
( )
donde es la razpon deseada (referencia). Luego se usa un lazo realimentado convencional para
controlar el flujo del caudal B contra este punto de referencia como se describe en el diagrama de
bloques de la Fig. 7.29. Note nuevamente el rechazo de las perturbaciones en el caudal B.
Fig. 7.29 Diagrama de bloques de la tcnica indirecta para el control de razn [LVJN-01 2007].
R(s ) E (s ) U (s ) Y (s )
Gc (s ) e s d G p (s )
Y ( s) e s d Gc ( s)G p ( s) (66)
Gdcl ( s)
R( s) 1 e s d Gc ( s)G p ( s)
Observe que no es posible factorizar la parte irracional de esta funcin de transferencia, debido a
la introduccin del retardo puro en el denominador. Esto dificulta el anlisis del sistema de control
de lazo cerrado desde el punto de vista de estabilidad, ya que este sistema tiene un nmero
infinito de polos. Ms an, si se transforma al dominio del tiempo, la ecuacin diferencial
resultante es una ecuacin diferencial retardada, cuyas condiciones de frontera de las variables de
estado estn descritas por funcionales. En cualquier caso, es difcil su tratamiento.
El predictor de Smith es una tcnica de compensacin del retardo de tiempo, cuyo propsito es
hacer que la funcin de transferencia del sistema de control en lazo cerrado tenga un nmero de
polos finito. El diagrama de bloques del esquema de compensacin se muestra en la Fig. 7.31
[ASTR-05 1997].
R(s ) E (s ) U (s ) Y (s )
G c (s) e s d G p (s )
e s d G p (s )
G p (s )
Y ( s) e s d G p ( s)U ( s)
(67)
U ( s) Gc ( s) E ( s) (e s d 1)G p ( s)U ( s)
E ( s) R( s) Y ( s)
e s d Gc ( s)G p ( s) (68)
Y ( s) R( s) e s d Gcl ( s) R( s)
1 Gc ( s)G p ( s)
donde Gcl (s) es la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado del sistema sin retardo
G p (s) junto con un controlador dado por Gc (s) . Observe que ahora el sistema de lazo cerrado
tiene un nmero de polos finito y que el retardo puro puede ser factorizado tal que la respuesta
del sistema es la respuesta retardada del sistema de control ajustado para el sistema sin retardo.
Esto tambin facilita el anlisis del sistema de lazo cerrado ya que, por ejemplo, es fcil determinar
la estabilidad.
Ejemplo. Control del flujo de salida de un tanque.- Considere nuevamente el tanque con
retardo de transporte, cuyo diagrama esquemtico se muestra en la Fig. 7.32, donde representa
el flujo de entrada; es la restriccin de la vlvula de salida; es la capacidad del tanque;.
Suponga tambin que el fluido se mueve a una velocidad constante entre el tanque y el punto
de medicin, impulsado probablemente por una bomba centrfuga. Adems suponga que el flujo
se mide a una distancia , tal que el fluido recorre esta distancia durante un tiempo , el cual
es considerado constante.
(69)
( ) ( * ( ) ( ) ( )
(70)
( )
La salida del sistema de lazo cerrado puede entonces se expresada como sigue:
(71)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) (72)
( )
( ) ( )
En este caso, los parmetros del controlador PI podran ser ajustados, por ejemplo, mediante la
tcnica de localizacin de polos. De esta manera para una eleccin del coeficiente de
amortiguamiento y de la frecuencia natural no amortiguada deseados se obtiene:
(73a)
Refrigerante
Condensador
Refrigerante Bidn
Columna de destilacin
Reactor
Producto
Decant
condensado
Decant Vapor
Refrigerante
Caldera
Producto C
El proceso consiste de una operacin de reaccin qumica de los reactivos A y B, seguido de dos
operaciones de separacin: una operacin de decantacin y una operacin de destilacin.
Una caldera en la parte inferior que calienta la mezcla de lquidos del fondo de la columna,
mediante la circulacin de vapor, llevando a la mezcla a su punto de ebullicin. El vapor
producido por la caldera se transporta a travs de los platos hacia la parte superior de la
columna, concentrndose en la parte superior el componente ms voltil
Un condensador que convierte el componente ms voltil de la reaccin qumica de gas a
lquido, mediante un sistema de enfriamiento basado en la circulacin de un lquido
refrigerante. El concentrado, producido por el condensador, es enviado a un tanque cuya
salida se distribuye una parte en un flujo hacia las unidades de almacenamiento del producto y
la otra en un reflujo al plato superior de la columna, de acuerdo a una razn de flujo
especificada. El reflujo es necesario para lograr un producto de alta concentracin.
Nivel
Temperatura
Presin
Composicin
Propiedades fsicas
Propiedades qumicas
La Fig. 7.34 muestra, sobre el diagrama de flujo de proceso, las posibles mediciones que son
necesarias hacer para propsitos de monitoreo y control del proceso de produccin. L indica
medicin de nivel; T medicin de temperatura; F medicin de flujo; P medicin de presin y C
medicin de composicin.
Refrigerante
Condensador
Refrigerante Bidn
Columna de destilacin
Reactor Producto
Decant condensado
Decant Vapor
Refrigerante
Caldera
Producto C
Fig. 7.34 Variables de inters para el monitoreo y control del proceso de produccin [www.control.lth.se].
Para la seleccin de la instrumentacin adecuada se debe tomar en cuenta al menos los siguientes
aspectos:
Por tanto, es necesario evaluar cuidadosamente diferentes esquemas que permitan lograr el
objetivo de regulacin a pesar de la existencia de perturbaciones. Por ejemplo, en el caso del
sistema de control del reactor qumico del proceso mostrado en la Fig. 7.34, se pueden proponer
los esquemas de control mostrados en las figuras 7.35 y 7.36.
El esquema de control de la Fig. 7.35 muestra los siguientes tres componentes independientes del
sistema de control:
Fig. 7.35 Alternativa 1 para el esquema de control del reactor qumico [www.control.lth.se].
Para mejorar las caractersticas de rechazo a perturbaciones de carga en el contenido del reactor,
el esquema de la Fig. 7.35 utiliza un controlador de nivel en cascada con un controlador del flujo
de salida del reactor. De esta manera, cualquier perturbacin de carga que afecte el nivel del
tanque ser rechazada mediante el flujo de salida.
Una alternativa al esquema de control de la Fig. 7.35 es utilizar el esquema de control de la Fig.
7.36. En este caso, los componentes independientes del sistema de control son:
Fig. 7.36 Alternativa 2 para el esquema de control del reactor qumico [www.control.lth.se].
De forma similar, se puede proceder con las operaciones de decantacin y destilacin y obtener
un esquema de control como el diagrama de instrumentacin mostrado en la Fig. 7.37.
Refrigerante
Condensador
Bidn
Columna de destilacin
Reactor
Decant
Decant
Caldera
Producto C
Adicionalmente, el esquema permite controlar variables que determinan la calidad del producto
como la temperatura al interior del reactor; la temperatura de ebullicin en el fondo de la
columna y la presin del gas que sale por la parte superior de la columna.
Observe que el control de temperatura del reactor se realiza con un controlador de temperatura
en cascada con el flujo de alimentacin del fluido refrigerante y que el control del material en el
fondo de la columna de destilacin se realiza con un controlador de composicin en cascada con
un controlador de temperatura que maneja la alimentacin de vapor a la caldera.
En una reaccin qumica se deben considerar tanto los aspectos termodinmicos como cinticos.
La termodinmica determina los valores del equilibrio, tanto fsicos como qumicos, que se pueden
alcanzar a partir de condiciones iniciales dadas. Por ejemplo, la termodinmica permite predecir la
mxima conversin que se puede obtener para una composicin inicial, una temperatura y una
presin. Tambin informa de la magnitud del calor de reaccin, cuyo valor es necesario conocer
para disear el sistema de intercambio de calor y controlar la temperatura del reactor.
Por su parte, la cintica informa de la velocidad con la que el sistema evoluciona hacia el
equilibrio. En el caso de reacciones heterogneas, donde intervienen ms de una fase, la cintica
27
Reordenacin de los enlaces de las molculas de reactivos para formar otros enlaces que den lugar a
molculas de productos.
De acuerdo a sus caractersticas trmicas, las reacciones pueden ser exotrmicas o endotrmicas,
segn desprendan o absorban calor; de acuerdo a las caractersticas de equilibrio, la reaccin
puede ser irreversible o reversible; la reaccin puede ser tambin no catalizada, catalizada (en
presencia de catalizadores que aceleran la reaccin) o auto catalizada (cuando el propio producto
acta como catalizador). Un catalizador es una sustancia que acelera la reaccin, que no se
modifica de forma permanente y que al final de la reaccin se recupera en su estado original.
El calor absorbido por el sistema cuando la reaccin se produce de forma completa a temperatura
y presin constantes se denomina calor de reaccin, ; en muchos casos su valor puede ser
considerado constante, tiene un valor positivo si la reaccin es endotrmica o un valor negativo
cuando la reaccin es exotrmica.
La cintica qumica estudia, el mecanismo mediante el cual una especie qumica se transforma en
otra. El mecanismo de reaccin es la secuencia de sucesos qumicos individuales cuyo resultado
global produce la reaccin observada. En sistemas de gran complejidad qumica es difcil lograr
una descripcin mecanicista; sin embargo, para propsitos de diseo y control de reactores
qumicos es suficiente disponer de un estimado de la velocidad de reaccin , en funcin de
variables como temperatura, presin (en el caso de gases), concentraciones de las especies
qumicas que intervienen en la reaccin y la concentracin de sustancias que acten como
catalizadores o inhibidores. De esta manera:
( ) ( ) (74a)
(74b)
( ) ( *
( )
Por ejemplo, la velocidad de una reaccin de segundo orden, en funcin de un compuesto clave
puede ser descrita por la siguiente expresin:
(74d)
Note que la velocidad de reaccin es una funcin de la conversin de los reactivos en productos y
de la temperatura.
Los reactores qumicos continuos funcionan en condiciones estacionarias. Por tanto, su empleo
disminuye costos de operacin, permite procesar grandes volmenes de produccin y permite un
control automtico del proceso logrando las especificaciones requeridas del producto.
En los reactores continuos de tanque agitado el contenido del reactor est perfectamente
mezclado. Esto implica que la composicin de los reactivos y la temperatura es uniforme en todo
el volumen del contenido del reactor. Para que los reactivos puedan mezclarse con el contenido
del reactor se debe prevenir el cortocircuito del flujo de alimentacin, situando apropiadamente
los puntos de entrada y salida. A su vez, la agitacin debe ser suficiente para que se consiga la
mezcla total.
Considere ahora el reactor de tanque agitado cuyo diagrama esquemtico se muestra en la Fig.
7.38. El reactor est provisto de la bomba de alimentacin de reactivos, la bomba de alimentacin
del refrigerante, un intercambiador de calor para el flujo de refrigerante y un agitador que realiza
una mezcla completa del contenido del reactor.
Tc
Fc , Tci CA ,T
(75a)
( )
(75b)
( ) ( )
donde es la temperatura del contenido del reactor, es la temperatura del flujo de entrada,
es la temperatura en la chaqueta de enfriamiento, es el calor de reaccin, es el coeficiente
de transferencia total de calor, es el rea de transferencia de calor, es la densidad del
contenido del reactor y es la capacidad calorfica de los reactivos. Note que si la reaccin es
exotrmica, el valor del calor de reaccin es negativo. Note tambin que si el tanque es cilndrico,
el volumen del reactor est dado por:
(75c)
donde es el rea del reactor y es la altura del contenido del reactor, la cual vara en funcin
del de la presin hidrulica sobre la base del tanque y del flujo de alimentacin de reactivos de
acuerdo a la siguiente ecuacin diferencial:
(75d)
(75e)
( ) ( )
(76a)
(76b)
(76c)
( )
(76d)
( )
donde
(76e)
exp ( *
( )
(77a)
(77b)
(77c)
( )
(77d)
( )
(77e)
exp ( *
( )
(78a)
(78b)
( ( ) +
(78c)
( )
(78d)
( )
( ) (78e)
( )
s gmol
C
gmol gmol
gmol
m gmol C sm C
m m gmol
m
C m
gmol C
Note que el calor de reaccin es negativo, lo que implica que la reaccin es exotrmica; es decir,
desprende calor. Suponga que se desea a la salida del reactor una concentracin del
compuesto clave a una temperatura C. Bajo estas especificaciones, las condiciones de
operacin se encuentran aplicando las ecuaciones 16a-16d y sustituyendo los valores de los
parmetros mostrados en la tabla 1, lo que resulta en:
m (79a)
(79b)
C (79c)
C (79d)
m (79e)
s
m (79f)
s
Esto implica que, en estado estacionario, la salida del reactor tiene concentracin del compuesto
clave de 0.1 y una temperatura de 75C, la altura del contenido en el interior del reactor es de
4.4001 m, la temperatura de la chaqueta de enfriamiento es de 75C, el flujo de alimentacin de
m m
reactivos es de y el flujo de alimentacin del refrigerante es de .
s s
Considere el esquema de control que se muestra en la Fig. 7.39. Los controladores de nivel y de
temperatura trabajan en lazo abierto enviando seales de control constante a las bombas que
manejan los flujos de alimentacin de los reactivos y del refrigerante, respectivamente.
CT
Aplicando los flujos de alimentacin calculados en las ecuaciones 18e y 18f al modelo dinmico del
reactor (Ec. 76 junto con los parmetros de la tabla 7.1), mediante simulacin en Matlab se
obtiene el comportamiento de las variables de estado del reactor que se muestra en la Fig. 7.40.
4 0.8
3 0.6
2 0.4
1 0.2
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
t seg t seg
70
75
60
70 50
40
65
30
60 20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
t seg t seg
Fig. 7.40 Comportamiento dinmico del reactor con control de lazo abierto
De la Fig. 7.40, primero observe que en el tiempo de simulacin el nivel del contenido del reactor
no alcanza su valor en estado estacionario; la concentracin del compuesto clave a la salida del
reactor alcanza su valor en estado estacionario despus de 3700 seg; la temperatura del producto
La Fig. 7.41 muestra el comportamiento de los errores de temperatura y de nivel del sistema de
control de lazo abierto. Observe que el error de temperatura disminuye ms rpidamente.
10
4
8
3
6
2
4
1
2
0
0
-1 -2
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
t seg t seg
La Fig. 7.42 muestra los valores aplicados del flujo de alimentacin de reactivos y del flujo del
refrigerante. Observe que coinciden con los valores calculados en las ecuaciones 10.12e y 10.12f.
0.09 0.035
0.08 0.03
0.07 0.025
0.06 0.02
0.05 0.015
0.04 0.01
0.03 0.005
0.02 0
0.01 -0.005
0 -0.01
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
t seg t seg
Esquema de control.- Considere ahora el esquema de control que se muestra en la Fig. 7.43. En
este caso, el controlador de temperatura es un controlador realimentado, mientras que el
controlador de nivel es de lazo abierto.
CN
u10
CT
TT
u2
Fig. 7.43 Esquema de control con regulacin de temperatura y control de nivel en lazo abierto
Sistema de control de lazo cerrado.- Considere ahora la introduccin de un regulador del tipo
PID para controlar la temperatura, eligiendo como variable de control el flujo de alimentacin de
(80a)
(80b)
( ) ( ( ) ( ) ( ))
donde
(80c)
( *
( )
La accin derivativa se ha sustituido por una aproximacin que permite la limitacin de la ganancia
derivativa; ( ) es la seal de control que se enva al actuador que maneja el flujo de refrigerante
en la chaqueta de enfriamiento; ( ) ( ( )) es el inverso del error entre la
temperatura deseada y la medicin de la temperatura del reactor; es el operador derivada, es
decir ; es la ganancia proporcional del regulador; es la constante de tiempo integral;
es la constante de tiempo derivativa y es un parmetro cuyo propsito es limitar la ganancia
derivativa en presencia de ruido de medicin. Note en la seal de error que se introduce una
realimentacin positiva, debido a que el reactor tiene ganancia negativa con respecto al flujo de
refrigerante que produce la variacin de temperatura, ya que la reaccin es exotrmica; esto es,
un aumento en el flujo del refrigerante produce una disminucin de la temperatura del reactor y,
viceversa, una disminucin en el flujo del refrigerante produce un aumento en la temperatura del
reactor.
Para obtener el sistema de lazo cerrado, descrito en el espacio de estado, es necesario calcular las
segundas derivadas de y . Procediendo con dicho clculo se obtiene:
( ) ( ) (81a)
( ) ( )
( )
(81b)
( )
Tal que el sistema de lazo cerrado resulta en el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
(82a)
( ) (82c)
( )
(82d)
( )
Para propsitos de anlisis considere que la ley de control PID est dada en su forma tradicional
por la siguiente expresin:
( ) (83)
( ) ( ( ) ( ) )
(84)
( ) ( ( ) *
donde
( ) ( ) (85)
( ) ( )
( ). /
(86a)
( *
(86b)
( ) ( )
( ) (86c)
( ( ) )
( )
( ( ( ) *+
( ). /
Observe que es difcil encontrar una solucin analtica para encontrar , por lo que tiene que
recurrirse a un clculo numrico.
Simulacin del sistema de control.- Para efectos de simulacin considere que la seal de
control ( ) est acotada por un valor igual a 1 por arriba y por un valor igual a 0 por abajo; es
decir, ( ) . En presencia de ruido de medicin, un valor recomendable para est en el
intervalo , -; si el ruido es de alta frecuencia, se recomienda un valor bajo, mientras que si el
ruido es de alta frecuencia, se recomienda un valor alto. Note que mientras ms grande sea el
valor de , el ltimo trmino de la ley de control se aproxima a la derivada del error.
Aplicando la ley de control de la Ec. 12, junto con los valores de los parmetros del controlador
dados por ; ; y , mediante simulacin con Matlab, se obtiene el
comportamiento de las variables de estado del reactor que se muestra en la Fig. 7.44.
4 0.8
3 0.6
2 0.4
1 0.2
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t seg t seg
70
75
60
70 50
40
65
30
60 20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t seg t seg
Observe cmo se regula la temperatura rpidamente en menos de 200 segundos, comparados con
los ms de 3000 segundos que toma alcanzar el valor en estado estacionario con un control de
lazo abierto, aunque esto no tiene mucho efecto sobre la concentracin del reactivo clave. Sin
embargo, la regulacin de temperatura es importante puesto que previene un calentamiento
excesivo del contenido del reactor, ya que si ste llegara a sobrecalentarse, se podra producir un
cambio del fase en su contenido dando lugar a que no se satisfagan las especificaciones de su
diseo.
La Fig. 7.45 muestra el comportamiento de los errores de nivel y de temperatura. Note que, como
el sistema de control de nivel est desacoplado de la reaccin qumica que se produce en el
reactor, el error de nivel es el mismo que el obtenido con el sistema de control de lazo abierto.
10
4
8
3
6
2
4
1
2
0
0
-1 -2
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
t seg t seg
Por su parte, la Fig. 7.46 muestra las seales de control aplicadas al reactor qumico.
0.09 0.035
0.08 0.03
0.07 0.025
0.06 0.02
0.05 0.015
0.04 0.01
0.03 0.005
0.02 0
0.01 -0.005
0 -0.01
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
t seg t seg
CN
TN
u1
CT
TT
u2
Fig. 7.47 Esquema de control con regulacin PI de nivel y regulacin PID de temperatura
(87a)
( ) ( ( ) ( ) )
(87b)
( ) ( ( ) ( ) ( ))
donde ( ) y ( ) son las seales de control a los actuadores que manejan el flujo de
refrigerante y el flujo de alimentacin de reactivos, respectivamente; ( ) ( ), donde
es el nivel deseado del contenido del reactor; ( ) ( ( )), donde es la
temperatura deseada al interior del reactor; es el operador derivada, es decir ; y
son las ganancias proporcionales de los reguladores de nivel y de temperatura, respectivamente;
y son las constantes de tiempo integrales de los reguladores de nivel y de temperatura,
respectivamente; es la constante de tiempo derivativa del regulador de temperatura y es un
Para obtener las ecuaciones del sistema de lazo cerrado es necesario calcular las segundas
derivadas de y .
(88a)
(88b)
( )
(89a)
(89b)
( )
( ) (89c)
( )
(89d)
( )
Para propsitos de anlisis considere que la ley de control PID est dada en su forma tradicional
por la siguiente expresin:
( ) (90)
( ) ( ( ) ( ) )
(91)
( ) ( ( ) *
donde
( )
(93a)
(93b)
( )
(93c)
tal que
(93d)
( )
( ) (93e)
( )
(93f)
( )( ( )+
De la cuarta ecuacin
(93g)
Por tanto, si el sistema llega al estado estacionario lo hace con la temperatura deseada al interior
del reactor y la altura deseada del nivel en el tanque del reactor.
Simulacin del sistema de control.- Para efectos de simulacin considere que las seal de
control ( ) y ( ) estn ambas acotada por un valor igual a 1 por arriba y por un valor igual a 0
por abajo; es decir, ( ) y ( ) . Es importante reiterar que en presencia de
ruido de medicin, un valor recomendable para est en el intervalo , -; si el ruido es de alta
frecuencia, se recomienda un valor bajo, mientras que si el ruido es de alta frecuencia, se
recomienda un valor alto.
Aplicando las leyes de control de las ecuaciones 13.1 y 13.2, junto con los valores de los
parmetros del regulador de nivel dados por y y los parmetros del
4 0.8
3 0.6
2 0.4
1 0.2
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t seg t seg
70
75
60
70 50
40
65
30
60 20
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t seg t seg
Fig. 7.48 Comportamiento dinmico del reactor con regulacin de nivel y temperatura
10
4
8
3
6
2
4
1
2
0
0
-1 -2
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
t seg t seg
Por su parte, la Fig. 7.50 muestra las seales de control aplicadas al reactor qumico.
0.09 0.035
0.08 0.03
0.07 0.025
0.06 0.02
0.05 0.015
0.04 0.01
0.03 0.005
0.02 0
0.01 -0.005
0 -0.01
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
t seg t seg
(1)
( ) {
Tal caracterstica no lineal puede modelar relevadores electromecnicos, circuitos tiristores y otros
dispositivos de conmutacin.
| | (2)
( ) {
( ) | |
| | (3)
( ) {
| |
La Fig. 8.2 muestra aproximaciones suaves28 de las non linealidades de las figuras 8.1(b) y (c).
28
Por aproximacin suave se entiende que la funcin a la que se aproxima la caracterstica es continua y
diferenciable.
Fig. 8.2 Caractersticas prcticas (punteada) de no linealidades de saturacin y zona muerta (slida) que
son aproximadas por funciones suaves [KHLL-01 2002].
Fig. 8.3 Diagrama de bloques de una vlvula proporcional con zona muerta [VLDR-01 2006].
La Fig. 8.4 muestra una seccin de una vlvula tipo spool (carrete) tpica con los principales
elementos que pueden ser usados en una vlvula proporcional. La seal de control energiza los
solenoides de la vlvula y la fuerza magntica resultante se aplica al carrete de la vlvula. Si no
existe seal de control, las fuerzas de los resortes de centralizacin, centralizan el carrete para
obtener la posicin nula.
Resorte Resorte
centralizador centralizador
Cuando el carrete est en la posicin nula, el centro se sobrepone a los orificios de salida
produciendo una no linealidad de zona muerta [VLDR-01 2006]. La no linealidad de zona muerta
est entre los factores claves que causan retardo y error en la respuesta del sistema.
| | ( ) (4)
( ) ( ) ( ) ( *
Esta fuerza toma cualquier valor entre sus lmites, para mantener la masa en reposo. Para que el
movimiento empiece, debe existir una fuerza que acte sobre la masa superando la resistencia al
movimiento causada por la friccin esttica.
Una vez que ha empezado el movimiento, la fuerza resistiva que acta en la direccin opuesta al
movimiento, puede ser modelada como una funcin de la velocidad de deslizamiento de la masa
.
La fuerza resistiva debida a la friccin de Coulomb tiene una magnitud constante , donde
es el coeficiente de friccin cintica, es decir,
(5)
{
A medida que la masa se mueve en un medio viscoso, tal como aire o lubricante, existir una
fuerza friccional debido a la viscosidad. Esta fuerza usualmente es modelada como una funcin no
lineal de la velocidad; esto es, ( ), donde ( ) .
Las figuras 8.5(a) y (b) muestran ejemplos de modelos de friccin de Coulomb y friccin de
Coulomb ms friccin viscosa lineal, respectivamente. La figura 8.3(c) muestra un ejemplo donde
la friccin esttica es ms alta que el nivel de friccin de Coulomb, mientras que la Fig. 8.5(d)
muestra un situacin similar, pero con la fuerza decreciendo continuamente con el incremento de
la velocidad, el llamado efecto Stribeck.
Los pozos de petrleo y gas son perforados predominantemente utilizando perforacin rotacional.
Los elementos bsicos de un sistema de perforacin rotatorio se muestran en la Fig. 8.5
Bloque de insercin
Sistema de
elevacin
Gancho
Mesa rotatoria
De la bomba de lodos
Punto de
transicin
neutral
Tensin Compresin
Carga axial
Un sistema de perforacin rotatorio, perfora un pozo utilizando una herramienta de corte para
roca, llamada bit (o broca). El tipo ms antiguo de bit es el de rodillo cnico (roller cone), el cual
esencialmente consta de tres rodillos de metal cubiertos con dientes de acero suficientemente
duros para triturar la roca. Un tipo alternativo es el de diamante policristalino compacto o PDC
(Polycrystaline Diamond Compact) que consiste de un cuerpo de acero con encajes hechos de
diamante artificial y carburo de tungsteno. La energa para manejar el bit es generada en la
superficie por un motor con una transmisin mecnica. Mediante la transmisin el motor maneja
una mesa rotatoria, la cual es un disco grande que acta como una forma de almacenamiento de
energa cintica. El medio para transportar la energa desde la superficie al bit es formado
mediante una sarta de perforacin que principalmente consiste de tubos de perforacin delgados
de 9 m de longitud, acoplados con conexiones roscadas que tienen un dimetro exterior de 127
mm (5 pulgadas) y una pared delgada de 9mm. Tambin se utilizan dimetros ms pequeos (e.g.
3.5 pulgadas) o ms grandes (6.5 pulgadas).
El par que se requiere para mover el bit, denominado TOB (Torque On Bit), se transmite desde la
mesa rotatoria a travs de la sarta de perforacin.
Vibraciones de flexin o laterales: A menudo son causadas por la excentricidad del tubo
produciendo fuerzas centrfugas durante la rotacin, llamadas como remolino de la perforacin:
Remolino hacia adelante: La rotacin de una seccin del collar de perforacin deflexionado
alrededor del eje del pozo en la misma direccin que rota alrededor de su eje.
Remolino hacia atrs: Un movimiento de laminacin del collar de perforacin o del
estabilizador sobre la pared del pozo en la direccin opuesta a la que rota alrededor de su eje.
Estas vibraciones estn en algn grado acopladas, por ejemplo, la interaccin entre TOB y WOB se
acoplan las vibraciones axiales con las vibraciones torsionales. Las vibraciones mecnicas que
afectan al BHA y a la sarta son la mayor causa de fallas prematuras en el bit y en los componentes
de la sarta.
Las vibraciones producidas por atascamientos y deslizamientos tienen como principal causa de
origen la friccin que aparece entre los diferentes componentes de la sarta y la friccin originada a
partir de la interaccin del BHA y los componentes de la sarta con el fondo del pozo. Por tanto, el
modelado de la friccin es la clave para aplicar tecnologas de control que mejoren el desempeo
de la perforacin de pozos.
Una de las principales caractersticas de la friccin es que no es cero a la velocidad cero y esto se
explica por la caracterstica del fenmeno de friccin que puede ser descrito por un modelo clsico
discontinuo de friccin esttica ms friccin de Coulomb, al cual se le conoce como modelo de
friccin seca.
Otras metodologas de control utilizan tcnicas de control clsico y otras tcnicas ms sofisticadas.
Entre las tcnicas de control clsico se pueden resaltar:
Fig. 8.6 Modelo mecnico que describe el comportamiento torsional de una sarta de perforacin [NVRR-
01 2004].
( ) ( ) ( ) (6a)
( ) ( ) ( ) (6b)
Los tubos de perforacin se consideran como un resorte torsional con coeficiente de rigidez y los
collares de perforacin como cuerpos rgidos. Los coeficientes de rigidez y de amortiguamiento,
y , estn relacionados con las inercias y , correspondientes a la mesa rotatoria y a la tubera
incluyendo el fondo del pozo. La inercia usualmente considerada como la suma de la inercia del
BHA y un tercio de la inercia de los tubos de perforacin. es el desplazamiento angular de la
mesa rotatoria, es el desplazamiento angular del bit y de los collares de perforacin. Para
propsitos de anlisis normalmente no se considera la dinmica del motor elctrico, cuya salida
es el par proveniente de la caja de transmisin de la mesa rotatoria que es generado por un
motor elctrico de DC y que, despreciando su dinmica, puede ser considerado como una relacin
( ) ( ) (7a)
( ) ( ) (7a)
con y los coeficientes de friccin viscosa asociados con la mesa rotatoria y el bit
respectivamente. La expresin para o bien para corresponde al modelo de friccin seca, es
decir:
( ) (8)
( ) ,
| |
La representacin en el espacio de estado del sistema (1) entonces est dada por:
(9)
( )
( )
[ ] [ ]
Para valores altamente negativos, la salida permanece en hasta que la entrada alcanza .
Incrementando la entrada ms all de , la salida conmuta al nivel ms alto y permanece all
para valores ms altos de la entrada. Ahora, si se disminuye la entrada, la salida permanece en el
nivel ms alto hasta que la entrada cruza el valor en cuyo punto la salida conmuta al nivel
ms bajo y permanece all para valores ms bajos de la entrada.
Para experimentar con este tipo de caractersticas entrada-salida, se puede construir, por ejemplo,
el circuito con amplificadores operacionales mostrado en la Fig. 8.7.
Fig. 8.7 Un circuito con amplificadores operacionales que realiza la caracterstica del relevador con
histresis de la Fig. 8.5 [KHLL-01 2002].
(10)
(11)
(12)
8.2.2 Backlash
Otro tipo de no linealidad de histresis es la caracterstica backlash mostrada en la Fig. 8.8(b), que
es comn en engranajes. Para ilustrar el backlash el diagrama de la Fig. 8.8(a) muestra una
pequea brecha entre un par de engranajes acoplados.
En muchos sistemas mecnicos los efectos de friccin y backlash estn traslapados. En estos
sistemas, un controlador diseado para compensar slo la friccin puede tener un desempeo
pobre en presencia de backlash y viceversa. Por tanto, ambas no linealidades deben ser tomadas
en cuenta cuando se disean los controladores.
El backlash es un comportamiento no lineal que puede afectar a los sistemas de control tanto en
su estabilidad como en su desempeo. En el control de movimiento las partes con backlash estn
asociadas con los mecanismos de engranajes y transmisiones. En tales casos, la carga algunas
veces es autnoma y algunas veces est acoplada a la carga. La conmutacin entre estos dos
modos produce los problemas de desempeo y algunas veces ciclos lmites de alta frecuencia.
Es importante mencionar que existen muchos modelos alternativos para modelar la friccin del
fondo del pozo. Dos de ellos utilizan el modelo de Karnopp que define una caracterstica con una
banda velocidad cero con variantes en la descripcin de la fase de deslizamiento.
{| | } ( ) | | (13)
( ) ,
( ) ( ) | |
con * +, y
( ) ( ) ( ) (14a)
( ) ( ) ( ) (14b)
(15a)
( )
| |
( ) ( ) (15b)
( ) (15c)
| |
( ) | |
( ) (16a)
( ) ( ) (16b)
( ) | |
( ) (16c)
9.1 Introduccin
La automatizacin de mquinas o procesos industriales se caracteriza por el gran nmero de
variables de entrada y salida y por la complejidad de los estados de cada una de las etapas del
proceso de produccin.
Una metodologa simple para el desarrollo de proyectos de automatizacin se basa en tres pasos
fundamentales [AMST-03 2005]:
Paso 1: Descomposicin del sistema en una parte secuencial, que describe la transicin de
estados y una parte combinacional, que describe las acciones de control a ser ejecutadas por
el sistema.
Paso 2: Descripcin precisa del funcionamiento de la parte combinacional, mediante la
definicin de las funciones lgicas adecuadas que generen las acciones de control para la
realizacin del proceso de produccin en cada etapa de operacin.
Paso 3: Descripcin precisa del comportamiento dinmico mediante la aplicacin de una
tcnica que permita implementar las especificaciones del sistema en forma clara, precisa, sin
ambigedades ni omisiones sobre la evolucin de la secuencia de operaciones.
El manejo de un gran nmero de estados del sistema de eventos discretos que se quiere
representar.
El manejo de la concurrencia, puesto que los subsistemas pueden ser parcialmente
independientes.
El comportamiento reactivo del sistema como una funcin de un cambio en el proceso o su
medioambiente.
Una de las tcnicas disponibles para este fin se basa en el uso de una herramienta grfica
denominada Grafcet (GRAF = Grfica, C = control; E = etapa y T = transicin) [DVDR-01 1995], la
cual fue elaborada por un grupo de trabajo francs de Sistemas Lgicos entre 1975 y 197829. Dicha
herramienta, inspirada inicialmente en las redes de Petri, luego fue normalizada como lenguaje de
programacin en 1982 y ahora se utiliza ampliamente en el modelado de sistemas de control
secuencial. En la actualidad, muchos controladores lgicos programables lo incorporan como
lenguaje de programacin.
A partir del diagrama Grafcet es posible, entonces, obtener la secuencia de pasos que deber
llevar a cabo un dispositivo de control secuencial o un controlador lgico programable. El empleo
de Grafcet facilita el dilogo entre personas con diferentes niveles de formacin tcnica, tanto en
29
Grafcet naci como resultado de trabajos realizados por AFCET (Association Franaise pour la Cybernetique
conomique et Technique) que realiz su trabajo en la dcada de los aos de 1970s.
Los elementos grficos del lenguaje Grafcet, como se muestra en la Fig. 9.1, son: etapas, lneas de
evolucin, transiciones y acciones. La interconexin de estos elementos tambin se muestra en la
Fig. 9.1. Una etapa se interconecta a otra a travs de una transicin a lo largo de una lnea de
evolucin.
6 Acciones de la etapa 6
Lnea de
evolucin
Condicin de transicin
Nmero que
identifica la etapa
7 Acciones de la etapa 7
Las etapas estn representadas grficamente por cuadrados y deben ser identificadas por
nmeros, seguidos o no por abreviaturas. En un determinado instante, una etapa puede estar
activa o inactiva. Un conjunto de etapas activas en un determinado instante muestra la situacin o
estado en la que se encuentra el sistema. Por tanto, las etapas activas representan cada uno de los
estados alcanzables del sistema, los cuales definen una relacin de naturaleza puramente
combinacional, entre las entradas y salidas presentes los puertos del sistema.
Las lneas de evolucin unen las etapas entre s, representando la direccin de la secuencia de
pasos desde una etapa a una transicin y de sta a otra etapa sucesivamente. La interpretacin en
el sentido normal es desde arriba hacia abajo, siendo recomendable, en caso diferente a ste, una
indicacin con flechas para orientar el sentido.
Por su parte, las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para el inicio de la
activacin de una etapa consecutiva y la desactivacin de la etapa inmediatamente anterior. Una
transicin est representada por un trazo perpendicular a las lneas de evolucin y representan las
posibilidades de evolucin del diagrama Grafcet desde un estado a otro. En un instante dado, una
transicin puede ser vlida o no, siendo vlida cuando todas las etapas inmediatamente
precedentes estn activas. Por tanto, un paso de un estado al siguiente slo es posible si la
transicin es vlida y se verifican las condiciones lgicas que disparan la transicin. La condicin
lgica asociada a una condicin es una funcin combinacional. Cuando la condicin lgica est en
un estado lgico verdadero y la transicin es vlida entonces la transicin se dispara dando lugar a
que se activen las etapas subsecuentes y, en el ciclo posterior, se desactiven las precedentes. En la
prctica, una condicin lgica asociada a una transicin puede representar variables lgicas que
son funcin de las seales de entrada al sistema, variables internas de control, el resultado de
comparaciones con contadores/temporizadores, informacin sobre el estado de una etapa o
incluso de una condicin vinculada a un estado del diagrama Grafcet.
Las acciones representan los efectos que deben ser obtenidos cuando el sistema secuencial se
encuentra en un determinado estado donde una o varias etapas estn activas. Las acciones
pueden actuar sobre los elementos fsicos del mecanismo controlado (salidas del PLC, por
ejemplo), sobre elementos auxiliares de comando (temporizadores, contadores, memorias, etc.) o
o Orden continua, cuya emisin depende de la activacin de la etapa a la que est asociada la
accin. Es el caso ms frecuente encontrado en la prctica.
Etapa
Accin
o Orden condicional, cuya emisin, adems de la activacin de la etapa a la que la accin est
asociada, depende tambin de otra condicin lgica que la satisfaga.
Etapa
Condicin
Accin
o Orden con retardo, que es un caso particular de orden condicional en la que la dependencia
est asociada a un retardo de tiempo.
Etapa
Accin
3s
o Orden limitada en el tiempo, que es emitida luego de que se produce la activacin de la etapa
y que su duracin est limitada a un valor de tiempo especfico.
Etapa
Accin
3s
o Orden impulsional, similar al del tipo limitada en tiempo, pero con tiempo de duracin
infinitesimalmente pequeo. En la prctica es igual a un ciclo de programa del PLC. Su
finalidad es actuar en elementos de comando tales como inicializacin de temporizadores,
incremento/decremento de contadores, almacenamiento de datos en memoria, etc. Adems
puede ser de dos tipos: emitida inmediatamente se activa la etapa o puede tambin estar
condicionada por alguna otra variable.
Accin Condicin
Accin
o Orden en varias etapas. Cuando se necesita que una misma accin acte en ms de una etapa
es posible repetir la orden cuantas veces sea requerida.
o Orden con memoria, cuyo comportamiento puede ser modelado por elementos de
memorizacin como flip-flops del tipo RS. En este caso, un comando Set activar el dispositivo
y un comando Reset lo desactivar.
Una etapa inicial se representa como se muestra en la Fig. 9.2. En muchos casos sta es un estado
donde el sistema se encuentra inactivo y en una posicin inicial determinada.
2 Macroetapas
#: Nmero
Identificador
de la macro
Etiqueta o
texto
Es la estructura ms simple del diagrama Grafcet consiste de una sucesin de etapas unidas
consecutivamente por lneas de evolucin y condiciones de transicin como se muestra en la Fig.
9.4.
En la estructura de secuencia lineal slo una etapa debe estar activa en un instante determinado;
por otro lado, la activacin de una etapa ocurre cuando la etapa anterior est activa y se cumplen
las condiciones de transicin entre ambas (es decir, la transicin es disparable); finalmente, la
activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la etapa anterior en el ciclo
posterior.
Es importante observar que una secuencia lineal puede ser parte de una secuencia ms compleja.
Una divergencia OR inicia varios caminos de evolucin alternativos, cada uno de ellos con una
macroestructura lineal, aunque cada macroestructura puede contener otras estructuras ms
complejas. Los diferentes caminos confluyen en una o ms convergencias OR, de tal forma que
constituyen estructuras globalmente cerradas. La Fig. 9.5 muestra un ejemplo de una divergencia y
convergencia OR.
Tramas con
macroestructura
lineal
Convergencia en OR
A partir del punto de divergencia, el proceso puede evolucionar por distintos caminos, cada uno
de los cuales debe tener su propia condicin de transicin, todas ellas excluyentes entre s, de
forma que el proceso puede progresar slo por uno de los caminos.
Los distintos caminos, iniciados como divergencia OR, deben confluir en uno o ms puntos de
convergencia. La estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya
que esto denota posibles caminos sin salida.
En una divergencia AND se inician caminos o subprocesos que deben ejecutarse en forma
simultnea, cuando se cumple una determinada condicin de transicin comn. Los caminos
simultneos tienen una macroestructura lineal aunque pueden contener otras estructuras ms
complejas en mayores niveles de profundidad. Los diferentes caminos confluyen en una o ms
convergencias AND de manera que la estructura global sea cerrada. La Fig. 9.6 muestra un ejemplo
de divergencia y convergencia AND.
Tramas de
macroestructura
lineal
Convergencia
en AND
A partir del punto de divergencia, el proceso evoluciona por varios caminos a la vez, ejecutando
varias tareas simultneamente. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es
nica y comn para todas ellas. A nivel del diagrama global, los distintos caminos iniciados como
divergencia AND deben confluir en uno o ms puntos de convergencia, tal que formen una
estructura globalmente cerrada.
o La expansin de una macro debe tener una nica etapa inicial y una nica etapa final. Esto no
necesariamente implica que tenga una estructura de tipo lineal.
o El disparo de la transicin activada, inmediatamente anterior a la macro, es la entrada a la
etapa inicial de la macroetapa.
30
Aqu se denomina arranque en fro a la inicializacin de un proceso automtico sin tener memoria de
alguna situacin anterior.
31
Se denomina arranque en caliente a la reinicializacin de un sistema automtico cuando ste guarda
memoria de alguna situacin anterior.
SW
A
PLC On B
Off C
On Off
M
Y Z
El sistema mostrado en la Fig. 9.7 consiste de un controlador lgico programable provisto de una
interfaz de entrada y salida, donde cada entrada y salida est descrita en la Tabla 9.1.
Entrada/salida Descripcin
A Switch de encendido del sistema
B Botn de arranque del sistema
C Botn de paro del sistema
X Accionamiento del arrancador del motor
Y Accionamiento de la lmpara que indica que el motor est en marcha
Z Accionamiento de la lmpara que indica que el motor est en reposo
o Etapa 0: Es la etapa inicial donde el switch de encendido del sistema est abierto y por tanto
estn deshabilitados los botones de arranque y paro del motor. En esta etapa el arrancador y
las dos lmparas indicadoras estn inactivos.
o Etapa 1: En esta etapa se considera que el sistema est encendido pero que el motor est en
reposo con la lmpara que indica que el motor est en reposo activada.
o Etapa 2: En esta etapa se considera que el sistema est encendido, el arrancador y la lmpara
que indica que el motor est en marcha activados y la lmpara que indica que el motor est en
reposo desactivada.
AB C
1 Z 1
ABC
2 X 1, Y 1
AB C
Fig. 9.8. Diagrama Grafcet del sistema automtico de arranque y paro de un motor de CA unidireccional.
El comportamiento del estado de cada etapa se puede resumir como se muestra en la Tabla 9.2.
Etapa X Y Z
0 0 0 0
1 0 0 1
2 1 1 0
E00 1
E10 0
E20 0
El primero y el ltimo punto de este procedimiento dependen del controlador que se est
utilizando.
Etapa 0.
S 0 n A ( E1n1 E 2 n1 )
R0 n AB C E1n1
Para actualizar el estado de la etapa, parece entonces natural emplear un dispositivo flip-flop del
tipo RS (Reset-Set), el cual es un dispositivo lgico de dos entradas y una salida que corresponde al
estado del dispositivo. La Fig. 9.9 muestra el smbolo y la tabla de verdad de un flip-flop RS.
0 1 1 *
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 *
La ecuacin lgica que describe el comportamiento del flip-flop se obtiene fcilmente a partir de
su tabla de verdad como sigue:
Qn 1 R S Qn 1 R S Qn 1 R S
R (Qn 1 S Qn 1 S Qn 1 S )
R ((Qn 1 Qn 1 ) S Qn 1 S )
R ( S Qn 1 S )
R ((1 Qn 1 ) S Qn 1 S )
R ( S Qn 1 ( S S ))
R ( S Qn 1 )
E 0 n R0 n (S 0 E 0 n1 )
S1n AB C E 0 n1 AB CE 2 n1
R1n A E 0 n1 ABC E 2 n1
Para actualizar el estado de la etapa, se puede utilizar la expresin del flip-flop, en el ciclo n , de la
siguiente manera:
Etapa 2
La etapa 2, en el ciclo n , se activa cuando ocurre el evento ABC y el estado de la etapa 1 est
activo. Sea S 2 , el valor lgico de activacin de la etapa 2, entonces:
S 2 n ABC E1n1
R1n A E 0 n1 AB CE1n1
Para actualizar el estado de la etapa, se puede utilizar la expresin del flip-flop, en el ciclo n , de la
siguiente manera:
E 2 n R2 n (S 2 E 2 n1 )
Una vez actualizadas todas las etapas se procede al procesamiento combinacional para el clculo
de las salidas. Esto se puede realizar observando las columnas de la tabla 2, lo que resulta en:
X n E2n
Yn E 2 n
Z n E1n
SET E0
E1 S Q
E2
A R CLR Q
B Etapa 0
C
E1
A
B
C
E0
A
S
SET
Q E1 Z
B
C
E1 R CLR Q
Etapa 0
E0
A
B
C
E2
A
B
X
C
SET E2
S Q
E1
Y
A R CLR Q
Etapa 0
E0
A
B
C
E1
Para el tratamiento de estas situaciones es til una herramienta adicional que permita manejar
situaciones de paro, funcionamiento y falla. Una herramienta de este tipo fue desarrollada por
ADEPA (Agence pour el Developpement de la Productique Apliqus) en Francia, conocida como
Diagrama Gemma (Guide dEtude des Mode de Marches et dArrets). La Fig. 9.11 muestra un
ejemplo de dicho diagrama, donde se ilustran tres tipos de estados: paro, funcionamiento y falla.
Preparacin para
Paro en estado
paro en estado
inicial Verificacin de
inicial
marcha en
desorden
Verficacin de
Preparacin Demanda
Demanda de
marcha en
paro en un
de arranque de paro al estado orden
despus de final del determinado
ciclo
falla
Produccin Normal
Paro de emergencia
ESTADOS DE FALLA
A continuacin se presenta una descripcin ms detallada del diagrama Gemma para los
diferentes estados de paro, funcionamiento y fallas.
o D1: Paro de emergencia.- En este estado deben preverse los siguientes aspectos: un paro lo
ms rpido posible y otras acciones necesarias para limitar la consecuencia de la falla, tanto
desde el punto de vista de la produccin como desde el punto de vista de seguridad humana.
El paro de emergencia puede ser provocado por el propio sistema automtico o bien por la
intervencin de un operador humano.
o D2: Tratamiento de fallas.- Este estado incluye las acciones a ejecutar para averiguar el origen
de la falla, y las acciones que se debern tomar cuando la falla en el sistema ha sido aislada..
Lgicamente la salida de este estado puede evolucionar hacia el estado A5, Preparacin de
Arranque despus de una Falla, o puede hacia D3, Seguir en Produccin con Falla, o bien hacia
A6, Preparacin para Paro en Estado Inicial.
o D3: Seguir en produccin con falla.- Este estado corresponde al caso de necesidad o
conveniencia de continuar la produccin en caso de ciertas fallas, incluso aceptando una
degradacin de la calidad o prdida parcial del producto. Tambin incluye la posibilidad de
intervencin de operadores humanos para suplir ciertas disfunciones del sistema automtico.
En este caso, la intervencin del operador puede darse al final del ciclo o en un estado
intermedio
o Estudiar las acciones del proceso, definir el ciclo normal de produccin y obtener el diagrama
Grafcet de base.
o Definir los accionamientos y los sensores necesarios para implementar los procedimientos de
funcionamiento, paro y falla.
o Definir los modos de funcionamiento de marcha, paro y emergencia con la ayuda del diagrama
Gemma.
o Definir, con la ayuda del diagrama Gemma, las condiciones de evolucin entre los distintos
estados de funcionamiento, paro y falla.
o Definir la comunicacin hombre-mquina y la comunicacin con otros controladores de
proceso.
o Seleccionar la tecnologa de control adecuada para el sistema automtico considerando las
fuentes de energa recomendadas para el proceso de produccin.
o Implementar el programa de control del sistema automtico utilizando tcnicas de diseo de
circuitos lgicos secuenciales o bien controladores lgicos programables.
Las seales de entrada pueden provenir de elementos discretos o digitales como fines de carrera y
detectores de proximidad, o de elementos analgicos como sensores de temperatura, posicin,
velocidad y otros dispositivos con salida de voltaje o corriente continua.
Las seales de salida pueden ser tambin seales discretas, del tipo todo o nada, o bien seales
analgicas, con salida a voltaje o corriente, que se envan a los elementos actuadores o a los
indicadores del proceso. Estos pueden ser contactos, vlvulas, motores, seales luminosas,
lmparas u otros dispositivos de salida. El PLC acta sobre sus salidas de acuerdo a los resultados
del programa de control previamente almacenado en su memoria, el cual procesa las seales
presentes en sus entradas.
El programa es introducido por el usuario haciendo uso de una unidad de programacin, que
permite ejecutar, tambin, algunas funciones adicionales (depuracin de programas, simulacin
de algoritmos y monitoreo del funcionamiento del proceso controlado, entre otras). La unidad de
programacin la puede proporcionar el fabricante o bien puede ser una computadora personal
provista de un cable de comunicacin serial.
Fuente de
Alimentacin Memoria de
Batera
programa
Bus Interno
Memoria de
Memoria Imagen E/S
datos
Interfaz de Interfaz de
Unidad Central
entrada salida
Temporizadores
Contadores
Durante la ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en forma secuencial; es decir,
una seguida de otra. La CPU es tambin responsable de actualizar continuamente el estado y la
cuenta de los temporizadores y contadores internos que hayan sido programados.
2 Memoria
La memoria del PLC contiene todos los datos e instrucciones que ste necesita para ejecutar una
tarea de control previamente programada. Est conformada por dos tipos de memoria: la
memoria interna y la memoria de programa.
Por su parte, la memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que se deben realizar
sobre las seales de entrada para obtener las seales de salida. Tambin almacena los parmetros
de configuracin del PLC, los cuales posibilitan el funcionamiento de este dispositivo. Por ello, si se
tiene que introducir alguna variacin sobre el sistema, basta generalmente modificar el contenido
de esta memoria.
3 Interfaz de Entrada/Salida
La interfaz de entrada/salida (E/S) establece la comunicacin del PLC con la planta o proceso a
controlar. Para ello se conecta, por una parte, con las seales del proceso a travs de los bornes de
conexin previstos y, por otra, con el bus interno del PLC. La interfaz tambin se encarga de
acondicionar las seales provenientes de los sensores instalados en el proceso (correspondientes a
las variables de entrada al controlador), as como de los actuadores que manipulan las seales de
control entregadas al proceso (correspondientes a las variables de salida del controlador). De esta
4 Fuente de Alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una lnea de alimentacin externa, las tensiones
necesarias para el buen funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del controlador. En
ocasiones, el PLC puede disponer, adems, de una batera incorporada, lo que asegura el
mantenimiento del programa y de algunos datos almacenados en las memorias voltiles. Esta
batera resulta de mucha utilidad en el caso de una interrupcin de la energa elctrica que
alimenta al sistema de control.
5 Bus Interno
Se conoce como bus de conexin al conjunto de lneas y conexiones que permiten la conexin
elctrica entre la CPU, las memorias y la interfaz de E/S. Este bus se compone de un conjunto de
hilos utilizados para el intercambio de datos o comandos (por ejemplo, el contenido de celdas de
memoria o las instrucciones de la unidad central de proceso).
Para minimizar el nmero de conexiones y, dado que la CPU, que organiza el trfico por estos
hilos, slo puede comunicarse con sus perifricos mediante una secuencia de instrucciones, el
conjunto de hilos del bus interno es comn y es tambin compartido por todos ellos. Esta
estructura exige que, en todo momento, slo pueda existir un perifrico ocupando el bus; de lo
contrario, se mezclaran los datos enviados por varios de ellos o se recibiran en un perifrico
datos que no le corresponden.
Bus de datos
Bus de direcciones
Bus de control
o Bus de datos, por el que tienen lugar las transferencias de datos del sistema.
o Bus de direcciones, a travs del cual se direccionan las localizaciones de memoria y el
resto de los perifricos.
o Bus de control, constituido por todas las conexiones destinadas a controlar el intercambio
de informacin.
Sin embargo, en un PLC los buses anteriores se renen en uno solo, que recibe el nombre de bus
interno. El nmero de lneas que tiene este bus depende de cada producto y de cada fabricante.
Se considera tambin bus, cualquier conexin entre bloques o mdulos que no necesite de
procesadores especficos de comunicaciones en sus extremos. Este es el caso del cable de
conexin entre el PLC y una unidad externa de expansin de E/S.
Para ejecutar el programa del usuario, la CPU adquiere sucesivamente las instrucciones, una a una,
desde la memoria de programa, y realiza las operaciones especificadas en la misma. El
funcionamiento es, salvo pocas excepciones, de tipo interpretado; es decir, se realiza mediante un
mecanismo de decodificacin de las instrucciones, cada vez que stas son ejecutadas. La
decodificacin, segn sea el diseo del propio fabricante, puede realizarse mediante los siguientes
mecanismos:
En algunos casos, la decodificacin se realiza con la ayuda de una memoria externa (un
intrprete), de la que pueden existir diferentes versiones, incluso dentro de una misma
familia de dispositivos. Este tipo de dispositivos permite una amplia gama de prestaciones
adicionales como las que se mencionan a continuacin:
o Modificacin del lenguaje de programacin
o Tratamiento de seales analgicas
o Manipulacin de textos
o Algoritmos de control en lazo cerrado, etc.
Si bien estas prestaciones incrementan la flexibilidad del sistema, tambin es cierto que
incrementan los tiempos de ejecucin (en la mayora de los casos los quintuplica), ya que se tiene
que decodificar instrucciones desde un dispositivo externo, conectado al bus del sistema.
La Fig. 9.14 muestra los bloques principales de un PLC, donde se pueden observar los siguientes:
ALU (Aritmetic Logic Unit) o Unidad Aritmtica Lgica: Unidad encargada de realizar las
operaciones aritmticas y lgicas del proceso de clculo (combinaciones AND, OR, sumas,
comparaciones, etc.)
Acumulador: Unidad que almacena el resultado de la ltima operacin realizada por la ALU.
Banderas o flags o Indicadores de Resultado de Operacin: indican el estado del resultado de
ciertas operaciones como mayor que, positivo, negativo, cero, overflow, entre otras.
El estado de estos flags puede ser consultado por el programa del usuario.
PC (Program Counter) o Contador de Programa: Se encarga de la lectura de las instrucciones
de usuario, as como de la secuencia de ejecucin de dichas instrucciones. Esta secuencia
puede ser modificada, en tiempo de ejecucin, con la aplicacin de instrucciones tipo jump
o instrucciones de salto.
Decodificador de Instrucciones y Secuenciador: Puede ser un dispositivo implementado en
hardware o bien programado en software; se encarga de decodificar las instrucciones ledas
en la memoria y generar las seales de control del sistema.
Programa Monitor del Sistema: Est normalmente implementado en una memoria tipo ROM,
donde se almacena la secuencia de operaciones de puesta en marcha, las rutinas de chequeo y
el manejo de los errores de ejecucin, entre otros.
Cartucho de Memoria ROM Externo (Opcional): Puede contener una ampliacin del
intrprete incorporado, a fin de que la CPU pueda decodificar y ejecutar instrucciones
complejas o escritas en otros lenguajes de programacin de ms alto nivel.
Bus de control
Reloj y Contador de
Decodificador
secuenciador programa
Programa
ALU Monitor
Acumuladores
Intrprete
Flags
Registros de externo
Pila
Algunos programas incluyen, junto al acumulador, los registros de pila. Estos permiten almacenar
los resultados parciales del programa antes de operar con ellos y asignar el resultado a una salida.
Dada la diversidad de funciones que debe realizar la CPU, en los PLCs de alto desempeo se hace
necesario establecer una subdivisin y reparto de las tareas que se ejecutan en la misma, con el
propsito de optimizar el funcionamiento del PLC. Esta subdivisin puede realizarse de dos
formas:
Para la primera solucin, se disponen varios microprocesadores que ejecutan el programa del
usuario de forma concurrente, trabajando en paralelo y mejorando significativamente las
prestaciones del sistema, en cuanto a rapidez y potencia de clculo se refiere.
En un PLC, la memoria de datos almacena el estado de las variables que son manejadas por el
dispositivo como son: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado y otras. Cada
dato almacenado tiene un formato propio, que determina su longitud o requerimiento de espacio
en memoria. El tamao de la memoria de datos depende del modelo del PLC, del nmero y tipo de
variables internas manipuladas, de la capacidad de direccionamiento y de otras caractersticas
funcionales.
Por esta razn, la memoria de datos se particiona con respecto al tipo de variables que almacena y
su respectivo tamao en bits. La particin de la memoria, por tipo de variable, permite construir
un mapa clasificado por reas de memoria como sigue:
2 Memoria Imagen
Una porcin de la memoria de datos trabaja como una memoria imagen de las entradas y salidas
del sistema, almacena las ltimas seales ledas en la entrada, al inicio de cada ciclo de programa,
y las seales que sern enviadas a la salida, tras la ejecucin completa de cada ciclo del programa.
Despus de ejecutar el programa, la CPU ordena el intercambio de seales entre la interfaz de
salida y la memoria imagen. As, mientras dura un ciclo de ejecucin del programa, los estados de
las seales de entrada considerados para el clculo del control son los presentes en la memoria
imagen y no los que realmente se presentan ese momento en la interfaz de entrada, por lo que la
actualizacin de la memoria imagen se realiza antes del inicio de cada ciclo de ejecucin del
o Antes de comenzar la ejecucin del programa, la CPU lee los estados de las seales en la
interfaz de entrada y los carga en la memoria imagen de entradas, como se muestra en la Fig.
9.15A.
o Durante la ejecucin del programa, la CPU, bajo el control del programa del usuario, realiza los
clculos a partir de los datos disponibles en la memoria imagen y del estado de los
temporizadores, contadores y rels internos. El resultado de estos clculos se deposita luego
en la memoria imagen de salidas, como se muestra en la Fig. 9.15B.
o Finalizada la ejecucin de un ciclo del programa, la CPU transfiere a la interfaz de salida los
estados de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema
preparado para comenzar un nuevo ciclo, como se muestra en la Fig. 9.15C.
Memoria de
A Programa
CPU
Imagen de Imagen de
Entradas Salida
Memoria de
Datos
Interfaz de Interfaz de
Entrada Salida
Memoria de
B Programa
CPU
Imagen de Imagen de
Entradas Salida
Memoria de
Datos
Interfaz de Interfaz de
Entrada Salida
Memoria de
C Programa
CPU
Imagen de Imagen de
Entradas Salida
Memoria de
Datos
Interfaz de Interfaz de
Entrada Salida
Fig. 9.15: (A) Lectura de la Interfaz de entrada y carga de entradas en memoria imagen. (B) Ejecucin del
programa con los resultados almacenados en la memoria imagen. (C) Transferencia de resultados a la
interfaz de salida [BLCL-01 1998].
Seales de Memoria
Imagen de Salida a Interfaz
de salida
Ejecucin del
programa
Los bits de la memoria imagen se denominan puntos de E/S. Su nmero es variable, dependiendo
del modelo del PLC y de la configuracin del sistema. Una clasificacin frecuente de los PLCs hace
referencia al nmero de puntos E/S que la CPU puede manejar. As, se habla de PLCs de:
Los rels internos ocupan posiciones de la memoria RAM de 1 bit de longitud, y son utilizados
como rea de datos temporales, para almacenar los resultados de las operaciones intermedias, y
para controlar otros bits o registros relacionados con temporizadores y contadores. Estos rels
internos no estn asociados a ningn borne de la interfaz de E/S, por lo que no pueden controlar
cargas externas, si stos no son transferidos previamente a un punto de salida.
Algunos bits correspondientes a rels internos estn mantenidos por batera y protegidos contra
prdidas de tensin en la lnea de alimentacin. Las direcciones correspondientes a estos rels
protegidos estn claramente especificadas en los manuales que proporciona el fabricante.
Los rels auxiliares y especiales ocupan, tambin, localizaciones de 1 bit. Estos guardan seales
especiales del sistema, como osciladores (en diferentes bases de tiempo), bits de control, flags de
estados de la CPU, e informacin sobre el funcionamiento del PLC (Run, Halt, error, etc.). Los rels
auxiliares y especiales se pueden leer y utilizar, desde el programa del usuario, para sincronizar el
funcionamiento y responder de forma automtica a las variaciones de estado del dispositivo.
El rea de registros internos se utiliza para almacenar y manipular palabras de datos y valores
numricos; es accesible en unidades de byte o de palabra, por medio de instrucciones aritmticas
y de manipulacin de datos. Contiene tambin los valores de los registros de desplazamiento que
pueden ser ledos como palabras, o de bit a bit.
La mayora de los PLCs permiten mantener la informacin de los registros, incluyendo los
temporizadores y contadores, mediante la proteccin contra prdidas de tensin en la energa
elctrica, de forma anloga a la comentada para los rels internos. Esta proteccin se realiza ya
sea de forma automtica, o bien programando la opcin en algunos rels especiales.
4 Memoria de Programa
Cada instruccin del programa del usuario ocupa una direccin y, para ser almacenada, necesita,
normalmente, dos bytes de memoria. La capacidad total para el almacenamiento del programa del
usuario depende del tipo de CPU utilizada y su valor puede oscilar entre 2 KB, para un PLC
compacto, hasta varios centenares de instrucciones en un PLC de mayor capacidad.
Las memorias de usuario son siempre de tipo permanente: RAM con batera, EPROM o EEPROM.
Por lo general, todos los fabricantes de PLCs ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con
batera par la fase de desarrollo y depuracin de los programas, con la posibilidad de transferir
esta informacin a memorias no voltiles del tipo EPROM o EEPROM, una vez finalizada dicha fase.
Estas memorias no voltiles se suministran en mdulos como cartuchos enchufables al PLC en el
zcalo previsto sobre la CPU, o bien como tarjetas de memoria que se conectan en el bastidor. La
ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da tensin al PLC
con un mdulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el contenido en memoria RAM
interna. La transferencia del programa a los mdulos de memoria (proceso de grabacin) se realiza
bajo el control de la unidad de programacin.
De esta manera, el tamao del mapa de memoria est siempre limitado a un determinado valor,
que depende del modelo del PLC utilizado.
Dada la enorme cantidad de variantes que pueden presentarse en las seales del proceso, es
evidente que existe tambin un gran nmero de tipos de interfaz, con variantes en sus
caractersticas de entrada y salida. Estas interfaces pueden ser clasificadas de diferentes formas,
como se muestra a continuacin:
En los PLCs de baja capacidad, los tipos de interfaz disponible suelen ser ms limitados, siendo los
ms frecuentes los siguientes:
o Entradas:
o Seales de corriente continua de 24 o 48 VCC.
o Seales de corriente alterna de 110 o 220 VCA.
o Seales analgicas de 0-10 VCC o de 4-20 mA.
En los PLCs modulares de mayor capacidad, construidos generalmente sobre un rack que permite
la ampliacin con distintas tarjetas de interfaz, las posibilidades son mayores, llegando hasta la
conexin directa de diversos tipos de transductores y perifricos.
Por ello, es frecuente que la alimentacin se obtenga de varias fuentes separadas, procurando
independizar las siguientes partes del circuito:
Esta divisin, salvo en algunos pequeos PLCs compactos, suele mantenerse en todos los PLCs,
que necesitan al menos de dos fuentes de alimentacin independientes:
La alimentacin de la CPU puede ser de corriente continua a 24 VCC, tensin muy frecuente en los
paneles de distribucin industrial, o de corriente alterna a 110/220 VCA. En cualquier caso, la
propia CPU alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
Por su parte, la alimentacin a los circuitos de E/S se puede realizar mediante alimentacin de
corriente alterna a 48/110/220 VCA, o de corriente continua a 12/24/48 VCC.
La fuente de alimentacin de un PLC puede incorporar una batera, que se utiliza para el
mantenimiento de algunas localizaciones de memoria de ciertos rels o registros internos, y del
programa de usuario. De esta manera, cuando falla la alimentacin o se desconecta el PLC, quedan
protegidos datos que pueden ser muy importantes para el control de la planta. La capacidad de
Los PLCs compactos suelen disponer de una salida de tensin de 24 VCC de baja potencia, para la
alimentacin directa de sensores y actuadores, aunque la carga que puede soportar es muy
reducida, (generalmente del orden de dcimas de amperio).
Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack, mdulos de
alimentacin con diferentes tensiones de salida y niveles de potencia suficientes, en general, para
cualquier necesidad de alimentacin.
1 Memoria
4 Caractersticas de procesamiento
5 Funciones adicionales
6 Comunicacin
1 Direccionamiento de la memoria
- Para acceder a un bit del rea de memoria es preciso indicar su correspondiente direccin.
Esta direccin est conformada por un identificador de rea, la direccin del byte y el nmero
del bit. Por ejemplo, el bit I3.4 Indica el identificador del rea de entradas, seguido de la
direccin del byte (byte 3), seguido de un punto que permite separar el byte del nmero de bit
y finalmente seguido por el nmero de bit (bit 4), donde el bit 0 es el bit menos significativo.
- Utilizando el formato de direccin de byte se puede acceder a los datos de diferentes reas de
memoria (V, I, Q, M, S, SM) en formato de bytes, palabras o palabras dobles, que se indican de
forma similar a la direccin de un bit. En este caso, se debe especificar el identificador de rea,
el tamao de los datos y la direccin inicial del valor del byte, palabra o palabra doble. Por
ejemplo:
o VB100 indica el identificador del rea de memoria V, seguido de B que indica el acceso a
un valor en formato de byte y finalmente seguido de 100 que indica la direccin del byte
o VW100 indica el identificador del rea de memoria V, seguido de W que indica el acceso a
un valor en formato palabra y finalmente seguido por 100 que indica la direccin del byte
ms significativo. Aqu, VW100 consiste de dos bytes, el byte VB100 y el byte VB101,
donde el byte VB100 es el byte ms significativo y el VB101 es el byte menos significativo
de la palabra VW100.
o VD100 indica el identificador de la memoria V, seguido de D que indica el acceso a un valor
en formato palabra doble y finalmente seguido por 100 que indica la direccin del byte
2 reas de memoria
Imagen de las entradas (I): El PLC lee las entradas fsicas al comienzo de cada ciclo y escribe
los correspondientes valores en la imagen de entradas. A stos se puede acceder en formato
de bit, byte, palabra o palabra doble.
Imagen de las salidas (Q): Al final de cada ciclo, el PLC copia en las salidas fsicas el valor
almacenado en la imagen de salidas, producto del procesamiento de las acciones de control de
la secuencia de operaciones programada. A sta rea se puede acceder en formato de bit,
byte, palabra o palabra doble.
Memoria de variables (V): Esta rea se puede utilizar para depositar los resultados
intermedios, calculados por las operaciones del programa. La memoria V tambin permite
almacenar otros datos que pertenezcan al proceso o a las tareas actuales. A la memoria V se
puede acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra doble.
Marcas (M): El rea de marcas o memoria M se puede utilizar para implementar rels de
control, para almacenar el estado inmediato de una operacin u otra informacin, como el
estado de una etapa de la secuencia de operaciones del proceso de produccin que est
siendo controlado. Al rea de marcas se puede acceder en formato de bit, byte, palabra o
palabra doble.
Rels de control secuencial (S): Permiten segmentar lgicamente el programa del usuario, de
forma que se organice mejor la ejecucin del cdigo. A los rels de control secuencial se
puede acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra doble.
Marcas especiales (SM): Las marcas especiales permiten intercambiar datos entre el PLC y el
programa. Estas marcas se pueden utilizar para seleccionar algunas funciones especiales del
PLC tales como: una marca que se activa slo en el primer ciclo, marcas que se activan y se
desactivan en determinados intervalos, marcas que muestran el estado de operaciones
matemticas y de otras operaciones, etc. Aunque el rea de marcas se basa en bits, es posible
acceder a los datos en formato de bit, byte, palabra o palabra doble.
Memoria Local (L): Se disponen de 64 bytes de memoria local L, de los cuales 60 se pueden
utilizar como memoria borrador para transferir parmetros formales a las subrutinas. El PLC
reserva los ltimos 4 bytes de la memoria local para su propio uso. La memoria L es similar a la
memoria V con una excepcin: la memoria V tiene un alcance global, en tanto que la memoria
L tiene un alcance local. A los bytes de la memoria L asignados al programa principal no se
puede acceder ni desde las subrutinas ni desde las rutinas de interrupcin. Una subrutina no
puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, ni a la de una rutina de
interrupcin, ni tampoco a la de otra subrutina. De igual manera, una rutina de interrupcin
Las operaciones que puede realizar un PLC de la familia S7-200, sobre sus reas de memoria, estn
subdivididas de la siguiente manera:
Lgicas
Comparacin
Temporizacin y conteo
Aritmticas
Transferencia
Desplazamiento y rotacin
Conversin de datos
Control de programa
Interrupciones y Comunicaciones
El conjunto de operaciones mencionado permite que el PLC pueda ejecutar tareas de control
secuencial y regulacin. El Apndice C describe el conjunto de operaciones lgicas que se pueden
implementar en el lenguaje escalera32 del PLC.
32
El lenguaje escalera es un lenguaje grfico de contactos y bobinas utilizado en la programacin de
controladores lgicos programables (PLCs), el cual est inspirado en la tcnica de diseo circuitos de lgica
cableada mediante relevadores, que antiguamente se utilizaba para implementar sistemas de control
secuencial.
X D
Off L
A
V
B I W
C Off
PLC X
Y
D
Z
E
Entrada/salida Descripcin
A Switch de encendido del sistema
B Botn de arranque
C Botn de paro
D Detector de nivel bajo
E Detector de nivel alto
L Lmpara indicadora de que el sistema se encuentra en reposo
V Accionamiento de la vlvula de entrada
W Accionamiento de la bomba
X Accionamiento del calefactor
Y Accionamiento del mezclador
Z Accionamiento de la vlvula de salida
o Etapa 0: Es la etapa inicial donde el switch de encendido del sistema est abierto y por tanto,
todos los accionamientos se encuentran inactivos.
o Etapa1: En esta etapa se supone que se ha cerrado el switch de encendido del sistema y se ha
encendido la lmpara indicadora de que el sistema est en reposo. Asimismo, se ha activado la
vlvula de salida para dejar fluir el contenido remanente y poder realizar la limpieza manual
de la olla.
o Etapa 2: En esta etapa se activa el accionamiento de la vlvula de entrada y se permanece en
este estado un tiempo seguro de t1 seg. antes de encender la bomba.
o Etapa 20: Representa un estado de reposo de la etapa 2. Ocurre cuando se pulsa el botn de
paro despus de la etapa 2. Aqu se activa la lmpara indicadora de que el sistema est en
reposo y se desactiva el accionamiento de la vlvula de entrada.
o Etapa 3: En esta etapa se enciende la bomba manteniendo abierta la vlvula de entrada.
o Etapa 30: Representa un estado de reposo de la etapa 3. Ocurre cuando se pulsa el botn de
paro despus de la etapa 3. Aqu se activa la lmpara indicadora de que el sistema est en
reposo y se desactiva el accionamiento de la bomba.
o Etapa 4: En esta etapa se activa el calefactor manteniendo activados los accionamientos de la
vlvula de entrada y de la bomba.
o Etapa 40: Representa un estado de reposo de la etapa 4. Ocurre cuando se pulsa el botn de
paro despus de la etapa 4. Aqu se activa la lmpara indicadora de que el sistema est en
reposo y se desactiva el accionamiento de la bomba y del calefactor.
o Etapa 5: En esta etapa se apaga la bomba y se activa el mezclador manteniendo activo el
accionamiento del calefactor. En sistema debe permanecer en este estado durante un tiempo
de t2 seg. que especifica el tiempo de cocimiento.
o Etapa 50: Representa un estado de reposo de la etapa 5. Ocurre cuando se pulsa el botn de
paro despus de la etapa 5. Aqu se activa la lmpara indicadora de que el sistema est en
reposo y se desactiva el accionamiento del calefactor y del mezclador.
AB C
1 L 1, Z 1
AB C D E
ABC
2 V 1, T1 1 20 L 1
AB C
AB C D E T1
ABC
3 V 1, W 1 30 L 1, V 1
AB C
AB C DE
ABC
4 V 1, W 1, X 1 40 L 1, V 1
AB C
AB C DE
ABC
5 V 1, X 1, Y 1, T2 1 50 L 1, V 1
AB C
AB C DET2
ABC
6 V 1, Z 1 60 L 1, V 1
AB C
AB C D E
Fig. 9.20. Diagrama Grafcet del sistema de control de una olla de cocimiento industrial.
El comportamiento del estado de cada etapa se puede resumir como se muestra en la Tabla 9.4.
Entonces el programa en Lenguaje Escalera para un PLC de la familia S7-200 de Siemens puede ser
escrito como sigue:
Considere el sistema mostrado en la Fig. 9.21, el cual consiste de dos tanques de almacenamiento
de agua utilizados tpicamente en viviendas domiciliarias. La toma de agua del proveedor de
servicios llega al primer tanque (tanque inferior) donde se almacena el agua para el consumo de la
vivienda. El agua del tanque inferior es bombeada al tanque superior utilizando una bomba
elctrica, desde donde se distribuye a los puntos de consumo dentro de la vivienda.
D4
D3
B
V
D2
D1
Para que esto funcione es necesario trabajar bajo el supuesto de que por debajo del nivel bajo del
tanque inferior, se tiene suficiente lquido para llenar el tanque superior. De esta manera, se
garantiza el funcionamiento seguro de la bomba.
Las entradas y salidas del sistema de control secuencial se muestran esquemticamente en la Fig.
9.22.
SW VALV
D1
D2 CONTROLADOR BOMB
D3
D4 LAMP
Fig.9.22 Entradas y salidas del controlador secuencial para el sistema de la Fig. 9.21
Por su parte, las salidas del controlador estn definidas como sigue:
El comportamiento secuencial del sistema puede ser capturado mediante el diagrama Grafcet que
se muestra en la Fig. 9.23.
SW
10 20
D1 D2 D1 D3 D4
11 21
SW
Fig. 9.23 Diagrama Grafcet del controlador secuencial del sistema de tanques
Acciones de control
En cada etapa se realizan las siguientes acciones de control a travs de los mecanismos de
accionamiento de la vlvula, la bomba y la lmpara indicadora.
La implementacin del diagrama Grafcet de la Fig. 9.23 en un PLC requiere realizar primero el
mapeo de todas las variables de memoria que van a ser utilizadas. En este caso el mapeo est
dado por la siguiente tabla:
Las especificaciones para el equipamiento de los sistemas de monitoreo y supervisin pueden ser
numerosas y algunas veces contraditorias, debido a la complejidad de las operaciones que realiza
el proceso de produccin. Estas incluyen, entre otros, los siguientes aspectos [SMNS-01 2011]:
Otro tipo de fallas se deben a las modificaciones realizadas en la planta, sean stas para bajar los
costos de produccin, implementar nuevos procedimientos o para innovar nuevos productos. La
introduccin de nuevas herramientas y equipos, los cambios en la organizacin y la falta de control
en las modificaciones pueden producir situaciones de falla que pueden desencadenar en
situaciones de emergencia de mayor envergadura.
Una especial atencin merecen los equipos en los que el riesgo de explosin es mayor debido al
manejo de combustibles fsiles, generacin de vapor, compresin de fluidos, o produccin de
reacciones qumicas.
En una planta industrial existen una variedad de equipos que pueden causar fallas mayores en el
proceso de produccin. Entre stos se tiene: centrfugas, bombas, sistemas de refrigeracin ,
calderas, intercambiadores de calor, torres de enfriamiento, hornos, reactores qumicos, columnas
de destilacin, tanques de almacenamiento, entre otros.
La mayora de los problemas de desempeo se deben a un pobre ajuste de los parmetros del
controlador que hacen que las variables controladas de la planta se comporte con sobrepasos
considerables o tiempos de asentamiento grandes. Las no linealidades inherentes de los
mecanismos actuadores y sistemas de medicin es otro factor que contribuye al pobre
desempeo del sistema de produccin.
Los sistemas de control de procesos industriales estn sometidos constantemente a ruido en los
sistemas de medicin, equipos de control y equipos de comunicaciones. El ruido que afecta a un
sistema de control est relacionado con el dispositivo sensor que se est utilizando, con la interfaz
de entrada al controlador y con el sistema de comunicacin de la seal adquirida de las variables
manipuladas de la planta. Desafortunadamente, los efectos del ruido no pueden ser aislados
fcilmente, debido a que son de naturaleza aleatoria. Se pueden mencionar numerosos ejemplos
que pueden ser causa de ruido en un ambiente industrial, entre los cuales se tiene:
En fin, una planta industrial est generalmente sujeta a sinnmero de problemas que requieren la
aplicacin de algoritmos de monitoreo y supervisin que puedan ser lo suficientemente robustos
como para garantizar la operacin segura del proceso de produccin.
Existen muchos grados y escalas de tiempo de anormalidad, los cuales pueden ser clasificados
como sigue:
Los principales algoritmos aplicables estn relacionados con las actividades de:
En este caso, se aplican los mismos algoritmos que en el caso de anormalidad de grado 0. Sin
embargo, se deben evaluar las futuras consecuencias del cambio estructural y, si es necesario,
remediarlas a la brevedad posible. La evaluacin debe determinar si existen problemas que
puedan afectar a la seguridad y viabilidad de la planta en condiciones de carga plena.
Los DCSs recolectan datos de la planta para formular estrategias de monitoreo y control
avanzadas. Los sistemas SCADA (Supervisory control and data acquisition) tienen interfaces
remotas con las unidades de procesamiento industrial a travs de controladores lgicos
programables (PLCs) que controlan dichas unidades.
La Fig. 10.1 muestra la arquitectura de un sistema de control distribuido donde se aprecian los
diversos componentes que permiten el monitoreo y control de una planta industrial. Los DCSs
estn caracterizados por una jerarqua de redes de comunicacin que permiten conectar
33
Interfaz Hombre-Mquina (HMI)
34
Red de rea local (LAN).
35
Un servidor OPC (OLE for process control) es un objeto COM, que proporciona comunicacin entre un
cliente OPC y los datos existentes en un PLC, DCS, SCADA o cualquier otra fuente de datos en dispositivos de
diferentes fabricantes.
Estacin de trabajo
de Ingeniera A: Sistemas de manufactura
Sistemas de informacin
Sistemas de planificacin
Hub/Switch Dispositivo inalmbrico
Red Peer-to-Peer
HMI
Controlador PLC Controlador Controlador
de mquina de proceso de lazo simple
Modem Modem
Sensor de Torre
I/O
Modem presin de luz Sensor Actuador
Modem
Fono I/O
Motor
ojo Motor de DC
Regulador Vlvula
de presin Bus de campo solenoide
Regulador de
Servo presin
Vlvula Motor
Motor de AC vlvula
solenoide Sensor de Sensor de
Bus de
Control lgico temp campo presin
Observe que a mayor nivel de jerarqua las comunicaciones se vuelven intensivas en datos y los
requerimientos de tiempo real se van relajando de duros a blandos. En las jerarquas de buses de
dispositivos y buses de campo, la cantidad de datos a travs de los sistemas de comunicacin es
pequea, pero los requerimientos de tiempo real son ms estrictos o duros, en el contexto de que
tiempo real duro implica que un dato no disponible a tiempo es un error para el sistema de
control.
Tambin observe que en el bajo nivel no interesa mucho la precisin de los datos con respecto a
que el dato est disponible a tiempo. Sin embargo en los niveles ms altos, es ms importante
transmitir datos precisos que sean tiles para el anlisis, estadsticas y otros clculos de ingeniera
acerca del comportamiento del proceso o del tratamiento de fallas.
Con el propsito de extender el DCS a localizaciones remotas es posible integrar un sistema SCADA
que permita efectuar en forma remota las siguientes tareas:
La integracin del sistema SCADA puede hacerse utilizando tecnologas de comunicacin como
GPRS e Internet [ANDR-01 2009]. A travs de GPRS se podra construir una red inalmbrica que
corra independientemente del operador que preste el servicio de comunicaciones mviles. El uso
de esta tecnologa tiene la ventaja de gestionar direcciones IP estticas virtuales para los sitios y
dispositivos de campo remotos.
A su vez, la red GPRS se puede conectar a Internet a travs de un servicio de red privada virtual
(VPN) que permita a los ingenieros de las localizaciones remotas ver las condiciones del rea
afectada de la planta y diagnosticar el problema desde sus localizacin remota, proporcionando
las medidas que permitan la pronta recuperacin de las condiciones normales de funcionamiento.
Los sistemas de control distribuidos (DCSs), desarrollados inicialmente en la dcada de los aos
1970s, son usados para controlar subsistemas separados dentro de un mismo sitio. La
introduccin de los microprocesadores permiti distribuir el control de procesos a travs de la
interconexin de dispositivos de control simples que ejecutan funciones de control local sobre las
unidades que componen el proceso de produccin industrial.
Con la llegada del Internet, se abri tambin la posibilidad de descarga informacin crtica de las
plantas remotas e incluso controlar procesos a muy grandes distancias. Por supuesto, puesto que
Internet es una red pblica, la seguridad es un factor importante que debe ser considerado, para
resguardar la informacin proveniente de los sistemas de produccin.
Los sistemas SCADA de la actualidad pueden ser usados no slo para aplicaciones de
automatizacin de procesos en diferentes industrias, super-vigilancia en sistemas de seguridad de
edificios u otras aplicaciones domsticas, sino tambin para propsitos cientficos; es decir, para
realizar mediciones, anlisis de datos, tambin para pronstico del tiempo y otras aplicaciones de
adquisicin de datos o control.
Los sistemas SCADA ejecutan cuatro funciones principales: (a) recoleccin de datos; (b)
comunicacin de datos a travs de una red; (c) presentacin de datos; (d) control. Estas funciones
son ejecutadas por cuatro componentes del sistema SCADA.
El sistema SCADA ms simple podra ser imaginado como un nico circuito que notifica acerca de
un nico evento. Por ejemplo, puede estar constituido por una mquina que produce un producto
X, donde se puede activar un switch y encender una lmpara de indicacin en el panel de control o
en la estacin principal, cada vez que se termina una unidad del producto. Esta indicacin informa
a un operador humano que el producto ha sido terminado, pudiendo el operador monitorear la
cantidad de productos por hora que la mquina est produciendo. De esta manera, una baja en la
produccin podra alertar al operador de algn mal funcionamiento de la mquina para que luego
se investiguen las causas.
Por supuesto, un sistema SCADA real puede ejecutar muchas acciones y monitorear muchos sitios
remotos diferentes a distancias ms largas, pero el principio principal permanece el mismo:
adquirir datos, analizar los datos y tomar acciones de control en funcin al resultado del anlisis.
2 Recoleccin de datos
Un sistema SCADA controla cientos o miles de sensores. Algunos de estos sensores permiten
monitorear el comportamiento del sistema cuando surgen nuevos elementos en el sistema (por
ejemplo, cuando se observa que un flujo de lquido llega a un reservorio) o bien cuando
desaparecen elementos en el sistema (por ejemplo, cuando la presin de una vlvula baja
indicando ausencia de fluido). Otros sensores miden eventos, los cuales estn asociados a valores
lgicos binarios y permiten analizar comportamientos dinmicos de tipo lgico-secuencial.
Adems, la mayora de estos sensores pueden determinar niveles de medicin bajos o altos. Por
ejemplo, suponga que la temperatura deseable de un ambiente est entre 20 y 24C. Si se vuelve
ms baja o ms alta se recibe una alarma de umbral bajo o alto, que informa que la temperatura
del cuarto est fuera de rango. En sistemas ms avanzados, los sensores analgicos tienen varios
tipos de alarma de umbral.
3 Monitoreo y control
La estacin principal en un sistema SCADA monitorea los dispositivos del proceso (o factores
particulares) y, cuando detecta una desviacin, inmediatamente puede ejecutar una accin como,
por ejemplo, enviar comandos para restaurar el estado normal previo.
4 Presentacin de datos
Los operadores de un sistema SCADA pueden observar los datos del proceso en una de las
computadoras de la estacin principal. A cada una de estas computadoras se les denomina HMI
(Human-Machine Interface) o HCI (Human Computer Interface) ya que establecen la interfaz entre
el proceso que est siendo monitoreado o controlado remotamente y el operador que observa el
proceso desde la estacin central. Las funciones principales de una HMI son:
Existen muchas formas de cmo se pueden transferir datos en los sistemas SCADA entre la
estacin principal y los dispositivos remotos; stas son: Internet, lneas alquiladas, lneas
telefnicas y comunicacin inalmbrica. La instalacin de medios de transmisin por cable, sean
cables de cobre o fibra ptica, requieren la construccin de una infraestructura de acuerdo a una
topologa determinada; ms an, requiere la instalacin de equipos que garanticen la
regeneracin de las seales en cada tramo para evitar los efectos de atenuacin y distorsin que
sufren durante la transmisin. Desde otro punto de vista, las redes inalmbricas que aprovechan la
infraestructura ya instalada para las transmisiones de voz, como es el caso de las redes GSM
(Global System of Mobile Communications), son soluciones ms simples y racionales.
El servicio GPRS (General Packet Radio Service) es una tecnologa inalmbrica para la transmisin
de datos utilizada en todo el mundo. Estas redes son confiables y seguras. Adems trabajan sobre
la infraestructura de las redes GSM ya existentes utilizando las mismas radiobases con algunos
elementos adicionales. Consecuentemente, no existe necesidad de hacer una nueva instalacin
sino slo utilizar las redes existentes ya instaladas por diferentes operadores de comunicacin36.
Ms an, el servicio GPRS que ofrecen los operadores proporciona una conexin permanente que
no es costosa; en general el cargo por el servicio ofrecido slo depende de la cantidad y velocidad
de los datos transmitidos y no del tiempo de conexin.
36
En Bolivia operan en la actualidad tres operadores que prestan servicios de comunicacin mvil.
1 Redes GSM
Puesto que las redes GPRS trabajan sobre las redes GSM, es necesario revisar primero la
estructura de una red GSM, desde el punto de vista de la funcionalidad de sus principales
componentes.
Una red GSM trabaja en dos bandas de frecuencia: la banda de 800 MHz y la banda de 1800 MHz.
Las celdas en la banda de baja frecuencia son ms grandes, pero tienen menos canales de
frecuencia. Una red GSM se puede dividir en tres partes principales como se muestra en la Fig.
10.2.
Estacin
Susbsistema de la Subsistema de red
mvil estacin base
Fig. 10.2 Estructura de GSM. MS: estacin mvil; SIM: mdulo ID del abonado; ME: equipo mvil; BS:
estacin base; BTS: estacin transceptora de la base; EIR: registro de identidad del equipo; NS: subsistema
de red; BSC: controlador de la estacin base; AuC: centro de autorizacin; HLR: registro de localizacin
home; VLR: registro de localizacin visitor; MSC: centro estacionario mvil [ANDR-01 2009].
GPRS est definida como una red de paquetes de datos, basado en el protocolo IP con un ancho
de banda para la transmisin de paquetes de 9.05 a 172.1 Kbps. La estacin base se usa slo
cuando los usuarios envan o reciben datos. El canal de radio nunca est ocupado o reservado para
un usuario particular en cualquier tiempo. Varios usuarios utilizan el mismo canal para transmitir
sus datos, compartiendo el mismo ancho de banda. El nmero exacto de usuarios depende del
nmero de aplicaciones y de la cantidad de datos a ser transferidos.
GPRS trabaja sobre GSM haciendo uso de elementos funcionales adicionales, de acuerdo a la
estructura mostrada en la Fig. 10.3.
Fig. 10.3 Estructura de las redes GPRS. BSS: sistema de la estacin base; GGSN: nodo de soporte del
gateway de GPRS; HLR: Registro de localizacin de Home; MSC: centro de conmutacin mvil; PSPDN: Red
pblica de paquetes de datos; SGSN: nodo de soporte del servicio GPRS; VLR: Registro de localizacin del
dispositivo remoto [ANDR-01 2009].
Gb Interfaz entre la estacin BSS y el nodo SGSN: enva los datos del usuario y sealiza
los mensajes a /desde el SGSN.
Gn Interfaz entre el nodo SGSN y el nodo GGSN: Utiliza tecnologas IP LAN/WAN para la
provisin de una conexin virtual entre el SGSN y GGSN
Gi Frontera entre GPRS y las redes externas: Enruta cada paquete de acuerdo al
nombre del punto de acceso.
Gr Interfaz entre el registro HLR y el nodo SGSN: Permite la conexin del HRL al SGSN.
Gs Interfaz entre el centro MSC y el nodo SGSN: Permite la cooperacin entre las redes
GSM y GPRS.
Gc Interfaz entre el registro HLR y el nodo GGSN: Habilita la conexin del GGSN con el
VRL.
El nodo SGSN es responsable de la entrega de paquetes a y desde las estaciones mviles; es decir,
realiza las funciones de seleccin del mejor trayecto, enrutamiento, manejo de la conexin de
El nodo GGSN trabaja como una interfaz entre la red GPRS y las redes de datos externas; convierte
los paquetes recibidos desde el nodo SGSN a paquetes de protocolos particulares; si los datos
provienen de una red externa, entonces la direccin del paquete es convertida a la direccin
receptora de GSM y los paquetes redireccionados se envan al nodo SGSN. Por esa razn, el nodo
GGSN almacena direcciones y perfiles de los usuarios existentes desde el nodo SGSN en el registro
HRL, el cual registra a los abonados de esa red. Cada usuario debe tener al menos un acceso de
abonado a GPRS. El nodo GGSN es responsable de la distribucin de direcciones IP y tambin de la
autenticacin. Cuando los usuarios quieren conectarese a una red particular, se asigna a cada red
externa un nico APN (Access Point Name).
El subsistema de la estacin base est adaptado para reconocer y enviar los datos del usuario al al
nodo SGSN. La unidad de control de paquetes, denominada PCU, es parte del controlador de la
estacin base que maneja la distribucin de los recursos de radio de GPRS a los abonados mviles.
Es importante mencionar otros elementos como CG (Charging Gateway) que registran cualquier
actividad relacionada con la red (transmisin de datos, cambios en las condiciones de carga,
cambios en la calidad de servicio y el fin de sesin de GPRS, as como tambin el servidor de
nombres de dominio DNS que permite a los usuarios iniciar la conexin a la red apropiada.
Las funciones principales de CG son: recolectar registros de datos de GPRS desde los nodos de la
red; almacenar los registros de datos intermedios y manejar las colas de registros de datos a los
sistemas de facturacin.
Por su parte, los nombres de dominio relacionan el APN con las direcciones IP almacenadas en el
nodo GGSN.
Una estacin mvil de GPRS puede operar en una de las siguientes tres clases:
Clase A: La estacin mvil MS puede usar simultneamente tanto los servicios de GPRS como
de GSM. El consumidor puede hacer y/o recibir llamadas utilizando ambos servicios al mismo
tiempo. Por ejemplo, el consumidor puede recibir una llamada de voz GSM y paquetes de
datos al mismo tiempo.
Clase B: La estacin mvil MS puede ambos servicios GPRS y GSM, pero no simultneamente;
es decir, si el consumidor acepta una llamada de voz GSM, entonces no puede recibir paquetes
de datos.
Clase C: La estacin mvil puede usar slo un servicio: GSM o GPRS, no puede ejecutar ambas
operaciones al mismo tiempo. La eleccin del servicio se determina manualmente.
Mediante el uso de la codificacin CS-4 es posible lograr una velocidad de transferencia de datos
de alrededor de 21 kbps. Sin embargo, el rea activa ser slo del 25% del rea total de la celda.
Por su parte, CS-1 puede lograr velocidades de 9 kbps pero su rea activa se incrementa al 95% del
tamao de la celda, por lo que es aplicable para la transmisin de seales ruidosas.
Desconectar Desconectar
GPRS GPRS
Desconexin
completa
Transmisin Transmisin
de PDU de PDU
Estado IDLE: Est presente cuando la estacin MS est en estado pasivo (GPRS no est
conectado). La red no tiene informacin acerca del abonado. Para cambiar este estado, la
estacin MS debe iniciar el procedimiento de conexin a GPRS.
Estado STANDBY: Indica que el abonado est activo; es decir, est conectado al servicio
GPRS. La red almacena toda la informacin acerca del abonado e incluye la estacin MS a la
tabla de enrutamiento. Si la estacin MS empieza a enviar datos, el stauts cambiar a READY.
El procedimiento de desconexin de GPRS puede ser iniciado por la red o por la estacin MS y
el status de la estacin MS cambiar a IDLE.
Estado READY: Es activado cuando el abonado transmite datos o est preparado para
hacerlo. El nodo SGSN puede enviar datos a la estacin mvil de la misma forma que la
estacin MS puede enviar datos al nodo SGSN en cualquier momento. Si la estacin MS inicia
el procedimiento de desconexin, el estado se vuelve IDLE.
La descripcin del proceso mostrado en la Fig. 10.5 puede hacerse de acuerdo a los siguientes
procedimientos:
1) El usuario de la red GPRS inicia la operacin de logging utilizando las aplicaciones existentes en
la estacin mvil. La MS enva el requerimiento a la estacin base para empezar el proceso de
activacin del protocolo PDP.
2) Cuando se localizan los recursos de radio, la estacin mvil MS enva el requerimiento del
protocolo PDP al nodo SGNS. La informacin clave es incluida en este mensaje de sealizacin
(compuesta por la direccin IP esttica del usuario, el APN de la red externa, la identificacin
del usuario y otra informacin necesaria de la configuracin IP). El nodo SGSN acepta el
protocolo PDP activado y chequea el registro de suscripcin del usuario para determinar si es
correcto y vlido.
3) Si este requerimiento es vlido, el nodo SGSN enva otro requerimiento con la informacin
APN del transmisor al servidor DNS.
4) El servidor DNS utiliza la informacin APN para identificar la direccin IP del nodo GGSN, la
cual es requerida para la conexin con la red externa.
5) El nodo SGSN enva el mensaje de requerimiento al nodo GGSN tratando de obtener contacto
y construir una conexin tnel.
6) Cuando el nodo GGSN confirma este requerimiento, la conexin tnel es establecida. La
direccin IP es retornada al nodo SGSN, la cual es despus es enviada a la estacin mvil.
7) El nodo SGSN enva un mensaje de respuesta a la estacin MS (incluyendo la direccin IP)
Despus de que estos procedimientos son completados, la conexin virtual es establecida entre la
estacin MS y el nodo GGSN. El nodo GGSN tambin tiene una asociacin entre el tnel y la
interfaz fsica a la red externa. Ahora la MS puede libremente transferir datos a las redes externas.
Para establecer la comunicacin de datos entre la estacin MS y la red externa se tienen que
efectuar los siguientes procedimientos:
Por su parte, en la computadora del servidor principal, se debe crear el software del sistema de
telemetra. Para desarrollar un sistema de telemetra simple, se requiere conocimiento avanzado
de PHP, C++, MySQL, XTML, etc. Adicionalmente se deberan considerar aspectos como: i) cuntas
RTUs sern mantenidas; ii) cuntos sensores cada RTU puede tener; iii) qu estructura y
codificacin de paquetes deber ser usada y otros detalles.
La funcin principal del programa de telemetra es almacenar los datos recibidos, por ejemplo
hacer la historia de qu tiempo, evento o parmetro se registra. Si se exceden las condiciones de
umbral, debe activar la alarma de umbral correspondiente. La alarma de umbral puede ser
imaginada como un sonido, una seal de luz o, si slo personas particulares deben estar
informadas, se les debera enviar SMSs o e-mail. Tambin se puede enviar un comando de control
al dispositivo remoto. Es posible pensar en muchas implementaciones diferentes de un sistema
SCADA con diferentes cantidades y tipos de sensores y alarmas de umbral. Sin embargo, los
principios de operacin e implementacin del sistema SCADA permanecen los mismos.
CIM incluye todas las actividades que se realizan en la fabricacin de un producto, desde la
percepcin de su necesidad, su concepcin, su diseo y su desarrollo, abarcando tambin los
procesos de produccin, marketing y las actividades de soporte tcnico del producto en uso.
Por su propia esencia, el concepto CIM adems est muy ligado, aunque no necesariamente, a la
utilizacin de tcnicas y equipos para controlar procesos industriales de manera automtica, lo
que permite mejorar la eficiencia de los sistemas de produccin con respecto a los sistemas no
automticos.
Diseo asistido por computadora (CAD): Puede ser definido como la actividad que
involucra el uso efectivo de una computadora para crear, modificar o documentar un diseo
de ingeniera. El trmino CAD est comnmente asociado con el uso interactivo de un sistema
grfico computacional llamado sistema CAD. El CAD proporciona grficos interactivos de
apoyo al diseo de productos y componentes, herramientas y especificaciones. Un diseador,
provisto de una pantalla de alta resolucin, puede generar diferentes vistas de los ensambles y
componentes, obtener grficos en tres dimensiones, grficos de corte por secciones, ampliar
zonas concretas, rotarlas, etc. Estos diseos grficos permiten a los ingenieros de fabricacin,
proveedores y clientes, formarse una idea de cmo va a ser el producto y facilitan, por tanto,
el aporte de sugerencias antes de que el producto sea fabricado. Tambin contribuye a que el
producto pueda ingresar rpidamente al mercado, proporcionando vistas orientadas al cliente.
1 Nivel de campo
Las necesidades en el nivel de control de procesos, generalmente tiene que ver, entre otros, con
los aspectos como:
En este nivel es indispensable obtener informacin en lnea acerca de la planta con el propsito de
tomar decisiones tcnicas basadas en la informacin actual a travs de sistemas de supervisin y
monitoreo. Para esto es necesario disponer de equipos de control y supervisin de la produccin
en el nivel ms alto de la red de una planta, de manera que se puedan obtener reportes acerca de
la produccin o acerca de los eventos que estn siendo monitoreados. Para ello se requieren
sistemas dotados con bases de datos que permitan almacenar y extraer la informacin del estado
de la planta o de sus componentes. Asimismo, se requieren sistemas de comunicacin que
manejen gran cantidad de datos y con acceso a diversos servicios de comunicacin, entre ellos
servicios Web37.
En este nivel se maneja informacin para la toma de decisiones estratgicas de una empresa. Es
obvio que la informacin de la planta es crtica, pero tambin es necesario disponer de
informacin administrativa as como de informacin del mercado o de informacin acerca de la
cadena productiva vinculada al negocio de la empresa. Para ello se requieren sistemas de
37
Los servicios Web son un tipo de middleware mediante el cual se pueden comunicar aplicaciones remotas.
Los mensajes que se envan o se reciben adhierne a un protocolo estandarizado lamado SOAP (Simple
Object Access Protocol). Tanto la llamada al servicio remoto como la respuesta se codifican en SOAP y se
transportan normalmente mediante http.
Los procesos industriales pueden ser clasificados como continuos, manufactura de partes discretas
y produccin de lotes. La manera en que se clasifica un proceso depende de si su salida es un flujo
continuo (proceso continuo), est compuesta por cantidades finitas de partes (manufactura de
partes) o por cantidades finitas de material (lotes).
Procesos continuos: En un proceso continuo los materiales pasan en flujo continuo a travs de
los equipos de procesamiento. Una vez que se establece la operacin en estado estacionario, la
naturaleza del proceso no depende de la duracin del tiempo de operacin. El arranque, las
transiciones y los paros usualmente no contribuyen a lograr el procesamiento deseado. Por
ejemplo, la mayora de los procesos de produccin en la industria de refino de petrleo y en la
industria siderrgica son de este tipo.
38
Ejemplos de maquinado son: corte de metal, torneado, perforado, careado, formado, cepillado,
acepillado, taladrado, fresado, aserrado, limado, escariado, esmerilado.
39
Aleaciones, fusin y vaciado
40
Ejemplos de deformacin volumtrica son: forjado en matriz abierta, forjado por matriz de impresin,
forjado por matriz cerrada, extrusin en caliente, estirado y laminado.
41
Ejemplos de conformado en lmina son: cizallado, doblado, formado por estirado, embutido profundo,
estirado-embutido y prensado.
Procesos de lotes (batch processes): Los procesos de lotes producen cantidades finitas de
material (lotes) introduciendo cantidades de material de entrada a una secuencia definida de
acciones de procesamiento, usando uno o ms componentes del equipamiento. El producto se
llama lote (batch). Aunque los procesos de lotes son procesos discontinuos, tienen caractersticas
tanto de los procesos continuos como de los discretos. La industria boliviana, en particular,
generalmente por razones de economa de escala, est basada en tcnicas de produccin por
lotes, con excepciones en los sectores de hidrocarburos y algunos procesos continuos en la
minera y tratamiento de aguas. Por ejemplo, gran parte de los procesos de produccin de
bebidas, produccin de alimentos, produccin de productos farmacuticos, produccin de
materiales de construccin, tratamiento de desechos y otros procesos son de este tipo.
La fabricacin por lotes es inherentemente flexible debido a la variedad de productos que pueden
ser procesados. Sin embargo, el equipamiento requiere un control ms riguroso debido a los
continuos arranques y paros caractersticos del procesamiento por lotes. Por esta razn, muchas
plantas de produccin por lotes todava son operadas manualmente.
El estndar de control procesos por lotes, S88.01 de ISA [STND-01 1985], establece un mtodo
modular para el procesamiento de lotes, sean que stos estn o no automatizados. Proporciona
un slido entorno de trabajo para la integracin de la informacin de los sistemas que ejecutan la
manufactura y los sistemas que planifican la asignacin de recursos para la produccin. S88 es
tambin la base fundamental del estndar S95 que aborda la integracin entre la manufactura y la
parte comercial de la empresa [SCHL-01 2007].
El estndar S88 describe los siguientes cuatro modelos bsicos, los cuales estn interrelacionados
entre s. Estos son:
Entre los anteriores modelos, los ms importantes suelen ser el modelo fsico y el modelo de
control procedimental, los cuales estn estrechamente vinculados con el equipamiento del
proceso de produccin.
Proceso
Consiste de un conjunto
ordenado de:
Etapas de
proceso
Consiste de un conjunto
ordenado de:
Operaciones
de proceso
Consiste de un conjunto
ordenado de:
Acciones de
proceso
Este modelo permite una desagregacin de tipo conceptual del proceso de produccin donde los
componentes de esta desagregacin son:
Etapas del proceso: El proceso consiste de una o ms etapas, las cuales estn organizadas
como un conjunto ordenado que puede ser implementado en configuraciones de tipo serial,
paralela o ambas. Una etapa de proceso es una parte del proceso que usualmente opera
Durante la maceracin, las protenas y el almidn son degradadas por enzimas naturalmente
desarrollados en el grano de cebada durante el malteado45, aunque tambin se pueden utilizar
preparados enzimticos externos. Los enzimas proteolticos, hidrolizan las protenas liberando
42
Zumo obtenido antes de la fermentacin.
43
Degradacin de materia orgnica mediante calor.
44
Desdoblamiento de la molcula de ciertos compuestos orgnicos por accin del agua.
45
Germinacin de la semilla de cebada con el propsito de mejorar la palatabilidad del fermentado.
El mosto se hierve normalmente durante 1-2 horas con una intensidad de coccin del 5%-8%
de evaporacin por hora sobre el volumen total de mosto en la caldera.
Clarificacin del mosto: El grado de claridad requerido para un mosto depende del tipo de
cerveza que se est elaborando y de la tcnica empleada. El mosto debe estar claro y libre de
partculas slidas (restos de lpulo y complejos de protenas-polifenoles precipitados) antes de
entrar en el tanque de fermentacin.
Enfriamiento del mosto: Despus de la clarificacin se enfra el mosto hasta la temperatura
de siembra de la levadura. Esta temperatura depende del tipo de levadura utilizada y del
proceso de fermentacin elegido.
Fermentacin: La fermentacin consiste en la accin controlada de la levadura seleccionada
para transformar los sustratos sobre los que acta en nuevos productos. La transformacin de
los azcares simples en alcohol se conoce normalmente con el nombre de fermentacin
alcohlica.
La conversin que realizan las levaduras se puede representar mediante la siguiente ecuacin
estequimtrica:
( ) ( ) ( )
Tambin son metabolizados otros compuestos del mosto. Los productos resultantes de la
fermentacin influyen decisivamente en las caractersticas finales de la cerveza. La duracin y
transformaciones ocasionadas por la fermentacin estn determinadas por la cepa de
levadura empleada y por el control del proceso a travs de la temperatura y la presin. La
temperatura est normalmente dentro del rango tpico de 8C-14C.
Maduracin: Esta etapa tiene como objetivo la estabilizacin coloidal por fro; esto es la
dispersin de partculas o macromolculas contenidas en el producto fermentado.
Filtracin: El objetivo de la etapa de filtracin (que incluye las operaciones de clarificacin y
estabilizacin coloidal) es la obtencin del nivel especificado de claridad y retrasar el
enturbiamiento natural de la cerveza desde su elaboracin hasta su consumo.
Estabilizacin coloidal: En la cerveza coexisten diversos tipos de taninos y de protenas que
tienden a combinarse y a formar complejos coloidales insolubles, causantes de la turbidez del
producto. La estabilizacin coloidal implica por tanto, la eliminacin de protenas o taninos
mediante alguna de las tcnicas de estabilizacin por adsorbentes, por enzimas o por cido
tnico.
Estabilizacin microbiolgica: La funcin de la estabilizacin microbiolgica es la
eliminacin de todos los microorganismos que pudieran producir alteraciones en las
cualidades organolpticas de la cerveza y/o suponer una modificacin en la calidad del
producto.
Envasado: La mayora de los productos son envasados antes de entrar en la cadena de
distribucin. En algunos casos, el envasado es una parte integral del proceso productivo, es
decir, el producto y el envase que lo contienen sufren un tratamiento posterior.
Separacin de turbios fros: Los turbios fros, compuestos principalmente por protenas y
formados durante el enfriamiento del mosto, se pueden separar antes de la fermentacin. La
separacin se realiza por sedimentacin en tanques, flotacin, centrifugacin o filtracin. Por
Para que recuperado pueda ser utilizado deben realizarse las siguientes suboperaciones:
Filtrado
Depurado (desodorizado y secado)
Licuefaccin
Almacenamiento
Receta general: Una receta general define materia prima, sus cantidades relativas y el
procesamiento requerido. Las recetas generales no incluyen especificaciones acerca de la
geografa donde se localiza el proceso de produccin o del equipamiento requerido para el
procesamiento.
Receta de sitio: La receta de sitio es derivada a partir de la receta general, pero toma en
cuenta la geografa del sitio (existen diferentes grados de materia prima en diferentes pases o
continentes) y el lenguaje local.
Receta maestra: Las recetas maestras son derivadas a partir de las recetas de sitio y estn
enfocadas en la celda de proceso. Una receta maestra es un nivel requerido de receta; sin ella,
Cuando llega la hora de elaborar un producto, los requerimientos definidos por la receta y sus
procedimientos se enlazan al equipo requerido mediante interfaces lgicas. Este enlace es
generalmente manejado por un servidor de lotes.
Cada fase de la receta dentro del servidor de lotes se comunica con la correspondiente fase dentro
del equipamiento mediante un conjunto de protocolos que residen en el servidor de lotes. Los
protocolos estn basados en un conjunto de reglas que responden a un diagrama de transicin de
estado.
Element Fase
o de fin
Transicin
Sincronizacin
Conexin
Condicin de
progreso
Los elementos Start y End denotan el inicio y fin de un elemento compuesto46. Entre los
elementos Start y End se conectan elementos de bajo nivel que describen procedimientos de
unidad, operacin y fases, mediante conexiones sobre transiciones que mantienen las condiciones
46
Un elemento compuesto puede ser un procedimiento general, procedimiento de unidad o procedimiento
de operacin.
Dosificacin
ingrediente A
Agitacin Enfriamiento
Dosificacin
ingrediente B
Todos los sistemas de control que utilizan procesamiento digital de las seales de entrada son
sistemas de tiempo real. El resultado debe ser producido en una fraccin del periodo de muestreo
que permita reconstruir la seal de control a ser entregada a la planta. Por su parte, muchos
sistemas de tiempo real duro son sistemas de control.
En los sistemas de control de tiempo real se requiere especificar las restricciones de tiempo,
dentro de las cuales se adquieren y envan datos, se procesa un algoritmo de control o un
algoritmo de estimacin, se atiende el requerimiento de una alarma, etc.
En general existen dos tipos de sistemas de control de tiempo real: los sistemas empotrados en las
aplicaciones y aquellos sistemas que efectan tareas de regulacin en lazos de control visibles
para el operador. Los sistemas de control empotrados estn provistos de dispositivos de clculo
digital manejados por un sistema operativo de tiempo real; en general, sus parmetros no pueden
Atributos (datos)
Estado (memoria)
Comportamiento (operaciones o mtodos)
Identidad
Responsabilidades
Atributos.- Se refieren a los datos encapsulados dentro de un objeto. Algunos objetos pueden
tener uno o pocos atributos, mientras que otros pueden ser bastante ricos y tener estructuras ms
complejas como pequeas bases de datos que contienen informacin estructurada y relacionada.
Los atributos tambin pueden hacer referencia a operaciones o mtodos de procesamiento que
pueden estar encapsulados en el mismo objeto.
Estado.- El estado de un objeto es una condicin de existencia del objeto. El objeto existe porque
est en un estado determinado. El estado puede ser continuo o discreto. Un estado continuo
cambia de manera continua en el tiempo, mientras que un estado discreto cambia de manera
discreta. Por ejemplo, en un proceso trmico el estado est determinado por el valor de la
temperatura actual que cambia de manera continua, mientras que en un sistema de control
secuencial que maneja un tanque de mezcla de sustancias lquidas, el estado puede ser definido
en trminos del conjunto finito y numerable definido por: {inactivo, llenando, mezclando,
vaciando}.
Un mensaje es una abstraccin de datos y/o informacin de control que se pasa de un objeto a
otro. Por su parte, la concurrencia involucra el uso de tcnicas procesamiento en paralelo,
haciendo que cada objeto corra en un procesador independiente del procesador de otro objeto;
tambin involucra tcnicas de arbitraje para la transmisin de mensajes entre objetos a travs de
los buses de comunicacin que conectan los dispositivos.
Las clases de objetos son abstracciones de las propiedades comunes de un conjunto que contiene
muchos objetos similares. Cada objeto es una instancia de una clase que hereda las propiedades
de la clase aadiendo atributos y comportamiento particulares del objeto. Por ejemplo, una clase
de objetos podra ser la clase termocuplas y una instancia de esta clase correspondera a una
termocupla tipo J. En este ejemplo, la clase termocuplas est determinada por el principio de
Los objetos se colaboran e intercambian mensajes para lograr las capacidades funcionales del
sistema. Para que un objeto enve mensajes a otro objeto, debe estar relacionado de alguna
manera con el otro objeto. Existen cinco tipos elementales de relaciones:
Asociaciones. Cuando un objeto usa los servicios de otro que no le pertenece, los objetos
tienen una asociacin.
Agregacin. Se aplica cuando un objeto fsica o conceptualmente contiene a otro.
Composicin. Es una forma fuerte de agregacin, en la cual el propietario es explcitamente
responsable de la creacin y destruccin de los objetos parte.
Generalizacin. Cuando una clase es una especializacin de otra, la relacin se llama
generalizacin. Significa que la clase descendiente es una clase especializada de una clase ms
general.
Dependencia. Significa que algn conjunto de los elementos del modelo requiere la presencia
de otro conjunto de elementos del modelo.
La identificacin de los objetos conduce al modelo de objetos del sistema que puede ser
representado a travs de un diagrama de objetos o clases, mostrando las relaciones entre los
objetos que permiten implementar las capacidades primarias del sistema. Adems cada objeto del
modelo encapsula propiedades y comportamiento que pueden ser reusables a travs de la
definicin de clases.
En un diseo tipo top-down, las capacidades del sistema se implementan a travs de subsistemas.
A su vez, las capacidades de un subsistema se pueden implementar a travs de subsistemas de
ms bajo nivel y tambin a travs de objetos especficos. Por tanto, es muy comn representar los
subsistemas como clases de objetos con propiedades y funcionalidades especficas que pueden ser
implementadas por uno o ms objetos.
Esta estrategia trabaja directamente con los trminos de referencia del problema. En este caso, se
subraya cada nombre o frase nombre del mencionado documento y se lo trata como a un objeto
potencial. Los objetos identificados de esta manera puede caer dentro de las siguientes cuatro
categoras:
1. Objetos de inters
2. Actores
3. Objetos sin inters
4. Atributos de los objetos
Lo que se busca con el ejercicio es encontrar objetos dentro de la primera categora. Los actores
usualmente ya han sido identificados en el modelo de casos de uso, pero ocasionalmente se
pueden identificar tambin nuevos actores.
La olla de cocimiento consiste de un recipiente donde se introducen los ingredientes a ser cocidos.
Est provista de un calefactor elctrico que toma energa de una fuente de corriente alterna. La
energa calorfica entregada a la olla est regulada por un controlador de temperatura del tipo
PID. Tambin cuenta con un mezclador impulsado por un motor de CA que puede ser ajustado para
trabajar con siete velocidades diferentes. Posee tambin dos detectores de nivel; el primero
detecta el nivel bajo del contenido de la olla, mientras que el segundo detecta el nivel alto. Los
ingredientes ingresan a la olla a travs de una vlvula de entrada y son impulsados con una bomba
elctrica. Por su parte, el producto de la olla de cocimiento sale a travs de una vlvula de salida
hacia un depsito de almacenamiento para su procesamiento posterior.
La interfaz con el usuario permite al operador configurar los parmetros de la secuencia de control;
efectuar las acciones de arranque y paro del proceso; ajustar el valor de la temperatura de
referencia; ajustar la velocidad de mezclado; observar el tiempo transcurrido; observar el valor de
la temperatura en la olla de cocimiento y observar el status del proceso, mediante indicadores que
desplieguen qu elementos se encuentran activos o inactivos en un instante dado.
1. Abre la vlvula de entrada y espera un tiempo para asegurarse de que est totalmente abierta
La interfaz de entrada deber capturar la informacin discreta de los detectores de nivel bajo y
nivel alto, informacin que es requerida por el controlador secuencial y por la interfaz con el
usuario para el despliegue del status del proceso. Tambin deber capturar la informacin del
valor de la temperatura de la olla de cocimiento proveniente de un sensor de temperatura,
informacin que es requerida por el regulador de temperatura y por la interfaz con el usuario para
el despliegue del valor actual de la temperatura.
A partir de la lista anterior, los objetos de inters para el sistema de control de la olla de
cocimiento podran ser:
Controladores
Regulador de temperatura
Controlador secuencial
Sensores y detectores
Electrovlvula de entrada
Bomba Elctrica
Electrovlvula de salida
Calefactor
Motor de CA del mezclador
Interfaces
Electrnica de potencia
Los Trminos de Referencia tambin muestra la existencia de interacciones con posibles actores
entre los que se pueden deducir los siguientes:
Tambin es posible obtener probables atributos de los objetos. En general, stos estn
constituidos por datos correspondiente a valores de los parmetros de control, valores status de
dispositivos, valores medidos del procesos, etc. La siguiente tabla muestra ejemplos de algunos
atributos para los objetos identificados:
Una vez que se han identificado los objetos potenciales, se puede observar aquellos que tienen un
comportamiento ms activo. Entre stos se pueden clasificar los siguientes tipos de objetos que:
Las dos primeras categoras usualmente se agrupan en lo que se denomina objetos causales. Un
objeto causal es un objeto que ejecuta acciones de manera autnoma, coordina las actividades de
otros objetos o bien genera de manera autnoma eventos discretos.
o Regulador de temperatura
o Controlador secuencial
o Interfaz con el usuario
o Interfaz Entrada/Salida
o Electrnica de potencia del motor de CA del mezclador
o Electrnica de potencia del calefactor
o Regulador de temperatura
o Controlador secuencial
Los objetos pasivos son menos obvios que los objetos causales. Proporcionan control pasivo,
almacenamiento de datos o ambos. Un simple switch es un objeto de control pasivo; proporciona
servicio a objetos causales pero no inicia acciones por s mismo. Los sensores simples son ejemplos
de objetos de datos pasivos. Un detector de nivel podra proporcionar un dato en el momento que
ste sea requerido por un objeto activo (como una interfaz de entrada/salida). Un hardware de
servicios pasivos podra ser un circuito integrado que ejecuta un clculo de verificacin de
redundancia cclica sobre un bloque de datos. Los objetos pasivos son tambin conocidos como
servidores ya que proporcionan servicios a objetos clientes.
o Electrovlvula de entrada
o Bomba elctrica
o Electrovlvula de salida
o Calefactor
o Motor de CA del mezclador
Los sistemas orientados a objetos a menudo necesitan modelar la informacin de los objetos del
mundo real, aun cuando estos no sean parte del sistema.
Ejemplo. Itemes del mundo real en el sistema de control de una olla de cocimiento
industrial.- En el ejemplo de la olla de cocimiento el Regulador de temperatura podra modelar el
sensor de temperatura como la curva caracterstica de respuesta del sensor (por ejemplo en una
termocupla la curva caracterstica es la relacin esttica entre la temperatura que mide el sensor y
la seal en mV que proporciona al sistema de control). En el modo de Autoajuste de parmetros,
el regulador de temperatura podra modelar el comportamiento trmico de la olla de cocimiento
como un sistema lineal de primer orden, con una constante de tiempo que depende del punto de
operacin.
Los sistemas de tiempo real interactan con su medio ambiente usando sensores y actuadores. A
su vez, estos dispositivos deben comunicarse a travs de otros dispositivos denominados
interfaces.
Actuadores
o Bomba elctrica
o Calefactor
o Mezclador
Interfaces de entrada/salida
o Interfaz de entrada
o Interfaz de salida
o Interfaz con el usuario
Interfaces de potencia
Recuerde que, una vez identificados cada uno de los objetos, es necesario identificar tambin sus
correspondientes atributos de tal forma que los objetos puedan ser agrupados en clases,
simplificando la representacin del sistema en un diagrama de clases. Esta recomendacin es
importante ya que a medida que se van identificando nuevos objetos, el detalle de cada uno de
ellos es mucho ms fino.
Los conceptos clave son abstracciones importantes dentro de un dominio; tienen atributos y
comportamiento y muchas veces pueden ser modelados como objetos. Estas abstracciones a
menudo no tienen realizaciones fsicas, pero sin embargo deben ser modeladas por el sistema.
7 Identificar transacciones
Las transacciones son objetos que deben existir por un periodo finito de tiempo y representan
interacciones entre dos o ms objetos.
Asociacin Transacciones
Note que en cada uno de los casos anteriores, la transaccin tiene una vida relativamente corta.
Los objetos de transaccin en general pueden corresponder a comandos, mensajes, alarmas, colas
eventuales, etc.
Una vez identificados los objetos de transaccin es necesario identificar tambin sus atributos. Por
ejemplo, en el caso de los comandos y los menajes, los atributos podran ser:
La informacin persistente tpicamente es mantenida dentro de los objetos pasivos, como pilas,
colas, rboles o bases de datos. Las memorias, sean stas voltiles (RAM o SRAM) o no voltiles
(FLASH, EPROM EEPROM o disco duro) pueden almacenar datos persistentes.
Muchos sistemas de tiempo real interactan directa o indirectamente con usuarios humanos. El
despliegue de la informacin puede ser tan simple como un LED para indicar el status de un
dispositivo, o bien muy elaborados como ventanas GUI con botones, barras, conos y texto. Los
elementos visuales usados para brindar informacin al usuario son objetos dentro del dominio de
la interfaz con el usuario.
Los elementos de control son entidades que controlan otros objetos y son tipos especficos de los
objetos causales. Estos pueden ser objetos simples como botones o switches, o bien sistemas de
control elaborados como:
o El regulador de temperatura
o El controlador secuencial
Definicin: Un caso de uso es una capacidad de una entidad estructural en un modelo. El anlisis
de casos de uso puede incluir contextos estructurales como sistema, subsistemas y clases. Dentro
del contexto estructural definen una capacidad sin revelar o implicar cualquier implementacin
particular. En el nivel de sistema, el contexto consiste del sistema y sus actores asociados. Un actor
es un objeto fuera del alcance del sistema, pero que sin embargo interacta con l
significativamente.
Para ser un caso de uso, debe retornar un resultado visible a uno o ms actores. Si una capacidad
del sistema es invisible desde afuera, entonces no es un caso de uso y no debe ser capturado
dentro del contexto tratado.
El diagrama de casos de uso se usa principalmente en el anlisis inicial. Sirve para mostrar las
capacidades funcionales de caja negra que proporciona el sistema. Estas capacidades se
manifiestan como interacciones entre el sistema y los objetos.
Una de las ventajas de los diagramas de casos de uso es su habilidad para capturar una amplia
visin de la funcionalidad primaria del sistema de una manera fcil para un usuario no tcnico. Un
diagrama de casos de uso puede convertirse en un mapa centralizado de los escenarios de uso del
sistema, de forma que se facilite la especificacin de requerimientos por parte del personal no
tcnico.
2 Actores
Definicin: Un actor es un objeto fuera del alcance del sistema pero que tiene interacciones
significativas con l. Un actor es cualquier objeto que interacta directamente con el sistema,
enviando y recibiendo mensajes.
No todos los actores participan en todos los casos de uso, pero un mismo actor puede participar
en ms de un caso de uso. En el diagrama de casos de uso no se dibujan las asociaciones entre
actores, ya que stas estn fuera de la frontera del contexto tratado.
En el nivel sistema, los actores para los casos de uso son objetos fuera del sistema. Sin embargo, si
el caso de uso se aplica a un subsistema interno o clase, entonces los actores sern los actores
verdaderamente externos ms los subsistemas o clases de niveles inferiores, con los que el
elemento bajo anlisis se asocia. Esto permite que los casos de uso puedan ser aplicados en
profundidad.
Ejemplo. Diagrama de casos de uso para el sistema de control de una olla de cocimiento
industrial.- Considere el sistema de control de la olla de cocimiento industrial que se muestra en
la Fig. 11.4. El sistema consiste de un recipiente provisto de un calefactor, un mezclador y dos
detectores de nivel. Los ingrediente de la olla de cocimiento se introducen a travs de la vlvula de
Se desea capturar las funcionalidades primarias del sistema de control en un diagrama de casos de
uso. Para esto se identifican cuatro actores:
El diagrama de casos de uso se muestra en la Fig. 11.5. El diagrama muestra la interaccin de los
actores con las respectivas capacidades asociadas del sistema de control, sin involucrar aspectos
de implementacin.
SISTEMA DE CONTROL
OLLA DE COCIMIENTO INDUSTRIAL
Controla la secuencia de
operaciones
Dispositivo de
alarma
Fig. 11.5 Diagrama de casos de uso del sistema de control de la olla de cocimiento de la Fig. 13.4.
Monitor de
Regulador de Controlador
status y Dispositivo
temperatura secuencial
alarmas de alarma
Sistema de
Interaz de Entrada/Salida Supervisin
Conexin a
Sensores Actuadores status de
dispositivos
Olla
Fig.11.6 Diagrama de clases de los subsistemas del sistema de control de la olla de cocimiento industrial
En la Fig. 11.6 se muestran 8 subsistemas, cada uno de los cuales est asociado con un actor y/o
con otro subsistema. Por ejemplo, la Interfaz con el usuario est asociada con el actor operador, y
los subsistemas: regulador de temperatura, controlador secuencial, monitor de status y alarmas e
Interfaz de Entrada/Salida. Sin embargo, no existe una asociacin directa con los subsistemas de
sensores, actuadores y conexin a status de dispositivos, ni tampoco con los actores Dispositivo de
alarma, Sistema de Supervisin y Olla de cocimiento.
El anlisis de casos de uso puede ser aplicado recursivamente a cada uno de los subsistemas. La
Fig. 11.7 muestra un ejemplo correspondiente al subsistema Interfaz con el Usuario.
Configura parmetros
del sistema de control
Regulador de
Operador Despliega el valor de Temperatura
las seales
involucradas en la
regulacin del
proceso
Controlador
Secuencial
Despliega el nmero
de ciclo de
produccin Despliega el estado
de la secuencia de
Interfaz de
produccin
Entrada/Salida
Despliega el tiempo
transcurrido de la
operacin del sistema
de control Monitor de
Despliega valores de status y
status de dispositivos alarmas
Fig. 11.7 Diagrama de casos de uso del subsistema Interfaz con el usuario del sistema de control de la olla
de cocimiento de la Fig. 15.4.
Note que los actores externos se muestran usando el icono de actor, mientras que los subsistemas
de niveles inferiores se dibujan usando el icono de clase.
Los casos de uso son interacciones entre el sistema y algn conjunto de actores asociados.
Asimismo, es importante entender lo que no son casos de uso para tener una idea cabal de cmo
capturar las capacidades primarias del sistema. Uno caso de uso no es:
Un solo mensaje o evento: Los detalles de un caso de uso estn representados por escenarios que
consisten de docenas de mensajes potenciales fluyendo entre el sistema y los actores. Si se
identificara un caso de uso que consista del manejo de un solo mensaje o evento, probablemente
se haya identificado un pedazo de otro caso de uso. Este puede ser el caso de los casos de uso
Despliega nmero de ciclo de produccin y Despliega el tiempo transcurrido de la operacin del
sistema de control mostrados en el diagrama de casos de uso de la Fig. 11.7. Por tanto, dicho
diagrama puede ser modificado como se muestra en la Fig. 11.8.
Configura parmetros
del sistema de control
Regulador de
Operador Despliega el valor de Temperatura
las seales
involucradas en la
regulacin del
proceso
Controlador
Secuencial
Despliega el estado
de la secuencia de
Interfaz de
produccin
Entrada/Salida
Despliega informacin
de referencia para el
operador sobre el
proceso de produccin Monitor de
Despliega valores de status y
status de dispositivos alarmas
Fig. 11.8. Diagrama de casos de uso modificado del subsistema Interfaz con el usuario mostrado en la Fig.
11.7.
Una interfaz de bajo nivel: Las interfaces de bajo nivel son los medios por los cuales se
implementan los casos de uso. El caso de uso es la razn del por qu el actor se comunica con el
sistema y no de cmo realmente lo hace.
Requerimientos funcionales: Representados directamente por los propios casos de uso. Recuerde
que los casos de uso son las capacidades primarias que conciernen al actor.
Requerimientos de calidad de servicio (QoS): Capturan restricciones que deben satisfacer las
capacidades representadas por los casos de uso.
Interfaz con el
usuario
Proporciona informacin sobre el Modo de control: Manual, Atomtico, Autoajuste
status del regulador Status del regulador tipo Booleano
Resolucin 12 bits
Periodo de muestreo de 0.1 a 1 seg.
Calcula y enva la seal de
Escala de voltaje del calefactor 0-100%
control al calefactor
Retardo computacional: 5% del periodo de
Interfaz E/S muestreo
Resolucin 12 bits
Adquiere y escala el valor de la Periodo de muestreo 0.1 - 1 seg.
temperatura Escala de temperatura: 0-200 Grados
Centgrados
Fig. 11.9 Diagrama de casos de uso que muestra la captura de los requerimientos de calidad de servicio
Los requerimientos de calidad de servicio ms comunes en los sistemas de tiempo real incluyen:
velocidad, lmites de tiempo, rendimiento, capacidad, predictabilidad, confiabilidad, proteccin y
seguridad. Usualmente son capturados como restricciones de alguna clase. Una restriccin es una
regla aplicada a un conjunto de elementos del sistema que normalmente se expresa en forma
cuantitativa a travs de valores, rangos o expresiones matemticas.
En el modelado y diseo orientado a objetos se definen al menos tres tipos de relaciones distintas
entre casos de uso:
Incluye.- La capacidad descrita en el caso de uso cliente usa la capacidad descrita en otro caso de
uso.
Extiende.- El caso de uso cliente es una capacidad opcional de otro caso de uso.
Proporciona informacin de
Verifica umbral de error
regulacin de temperatura
Fig.11.10. Diagrama de casos de uso modificado del subsistema Regulador de temperatura mostrado en la
Fig. 11.9.
En el diagrama de casos de uso de la Fig. 11.10 se muestran los tres tipos de relaciones. El caso de
uso Adquiere y escala el valor de la temperatura es un caso de uso especializado del caso de uso
Calcula y enva la seal de control al calefactor, ya que para enviar la seal de control en un
esquema realimentado, se requiere previamente medir el valor de la temperatura en la olla de
cocimiento, luego calcular el error y en funcin del error calcular la seal de control a ser enviada
al calefactor. Por su parte, los casos de uso Verifica umbral del error y Proporciona informacin
del error de temperatura usan de manera comn parte de las capacidades primarias del caso de
uso Calcula y enva la seal de control al calefactor. En el diagrama tambin se puede observar
que se proporcionan cuatro capacidades opcionales de clculo de la seal de control dependiendo
de cmo est configurado el controlador: Control manual, Control On/Off, Control PID o el modo
de Autoajuste o ajuste automtico de parmetros.
Un caso de uso es una capacidad nombrada, captura requerimientos tanto funcionales como de
calidad de servicio. Sin embargo, un nombre o una frase solamente no es suficiente para entender
lo que significa el caso de uso. Por ejemplo, el caso de uso Controla la secuencia de operaciones
descrito en el diagrama de casos de uso de la Fig.14.5 no da informacin del detalle de la
1. Aadir una anotacin textual que describa la interaccin entre el caso de uso y el actor
2. Proporcionar un conjunto de interacciones que ejemplifiquen el caso de uso; esto es, la
construccin de un conjunto de escenarios utilizando, por ejemplo, un diagrama de
secuencias.
3. Definir todas las interacciones posibles en una mquina de estado finito (por ejemplo, un
diagrama de estados)
7 Escenarios
Un escenario es una interaccin particular entre el sistema y el actor, a travs de un caso de uso.
Es decir, es un ejemplo especfico del caso de uso.
Los escenarios modelan secuencias de mensajes ordenados entre objetos que colaboran para
producir el comportamiento del sistema.
Los diferentes escenarios dentro de un caso de uso muestran permutaciones de las interacciones
de los objetos involucrados.
Existen dos representaciones de un escenario: los diagramas de secuencia, que enfatizan mensajes
y secuencias, y los diagramas de colaboracin que tienden a remarcar la estructura de objetos del
sistema.
En estos apuntes slo se analizan los diagramas de secuencia, ya que los diagramas de
colaboracin son generalmente usados una vez que se haya estabilizado el modelo de objetos del
sistema.
8 Diagramas de secuencia
Los mensajes pueden clasificarse en dos tipos: i) los que envan una seal y ii) los que invocan una
operacin. La principal diferencia entre ellos es que la seal que se enva es siempre asncrona,
mientras que la operacin invocada puede ser sncrona o bien asncrona, dependiendo de los
requerimientos especficos del problema.
El remitente y el receptor son los que participan en la transferencia del mensaje. Sin embargo, en
algunos casos los mensajes pueden tambin ser difundidos a una lista de objetos.
Un posible escenario que ejemplifica la capacidad mencionada podra ser el que se muestra en la
Fig. 11.11.
Interfaz
Objeto Controlador Interfaz E/S
Usuario
Operador Mezcladora
Objeto Objeto
originador destinatario
Fig. 11.11 Diagrama de secuencias correspondiente a un escenario del caso de uso Controla la Secuencia
de Operaciones.
En el diagrama, el estado inicial de los objetos Interfaz con el usuario, Controlador e Interfaz
entrada salida es Off; es decir, estn apagados. La secuencia se inicia cuando el operador produce
el evento On, representado por el mensaje Pone en On. A medida que suceden nuevos eventos
generados por los objetos participantes, stos cambian de estado produciendo el ciclo de
produccin deseado.
9 Diagrama de estados
Estado default
Estado On
Activa controlador Tiempo de espera T1
Detector
nivel bajo Detector
Off nivel alto On
Tiempo de espera T2
Fig. 11.12 Diagrama de estado correspondiente a un escenario del caso de uso Controla la Secuencia de
Operaciones
En la Fig. 11.12 el sistema inicia en el estado default, denominado Estado Off. En este estado el
sistema se encuentra en reposo. Cuando sucede el evento que activa el controlador (puede ser un
Cuando se activa el Estado On, el sistema entra directamente al subestado default, denominado
Abre vlvula Entrada. El sistema espera un cierto tiempo para asegurarse de que la vlvula de
entrada est totalmente abierta, despus del cual se activa la bomba elctrica tal que el sistema
entra en el estado Llena Tanque. El mezclado se inicia cuando se detecta el nivel alto; en este caso,
se desactiva la bomba elctrica y se activa el mezclador y un temporizador que determina el
tiempo de mezcla, despus del cual se vaca el tanque. Cuando ya no se detecta el nivel bajo el
sistema reinicia un nuevo ciclo de produccin.
En los sistemas de tiempo real la definicin de requerimientos de lneas de tiempo es crucial para
entender el desempeo del sistema. Sin embargo, la mayora de los requerimientos de tiempo son
derivados y, en general, no son requerimientos primarios. Es decir, una restriccin de tiempo
puede producirse a partir de una necesidad de precisin o proteccin, seguridad o de tolerancia
de fallas. Puesto que estos requerimientos son derivados es muy comn pasarlos por alto en la
etapa de diseo, con el riesgo de producir un sistema con funcionamiento inestable. De esta
manera, es vital que estas restricciones sean capturadas como parte del modelo del sistema, para
puedan ser tratadas apropiadamente, durante el ciclo de vida de un proyecto.
Los valores de tiempo que son requerimientos de calidad de servicio pueden ser capturados como
restricciones aplicadas a los mensajes o la respuesta del sistema:
Naturalmente los mensajes deben tener sus restricciones de tiempo caracterizadas. Si son
peridicas, entonces se deben identificar sus periodos y sus retardos asociados. Si no son
peridicos, entonces se deben identificar valores apropiados como tiempos mnimos entre
llegadas y tasas promedio.
La respuesta del sistema est comnmente definida en trminos de lneas de tiempo.
Dependiendo de la dureza de tiempo real; el incumplimiento de una lnea de tiempo en un
sistema de tiempo real duro puede representar una falla del sistema o en los sistemas de
tiempo real blando se puede permitir un retardo, especificando un rendimiento promedio.
Listar las capacidades primarias del sistema, identificar los actores y luego identificar los
escenarios dentro de cada caso de uso.
Identificar los actores del sistema, los mensajes que envan o reciben (los escenarios) y luego
agruparlos en casos de uso.
Todas las tcnicas anteriores pueden trabajar bien. La forma en la que un analista extrae las
capacidades primarias vara con la persona. Aunque algunos expertos de dominio pueden pensar
en trminos abstractos, la gran mayora se siente ms confortable identificando escenarios
especficos en lugar de casos de uso. El anlisis debe identificar docenas de escenarios que
describen los aspectos ms importantes del sistema y, a partir de stos, deducir los casos de uso.
Para identificar los posibles escenarios el analista puede hacer uso de las siguientes preguntas:
Sin embargo, la creciente complejidad de los sistemas de control empotrados en el dominio del
control y la automatizacin ya no puede ser efectivamente abordada mediante los paradigmas
basados en procedimientos y centrados en el dispositivo. Existen numerosas limitaciones en el
concepto original introducido por el IEC 61131. En el lenguaje grfico FBD de IEC 61131, los
Un sistema es una coleccin de dispositivos interconectados que se comunican unos con otros
mediante una red de comunicacin que consiste de segmentos y enlaces.
Un dispositivo es una entidad fsica independiente capaz de ejecutar una o ms funciones
especificadas en un contexto particular y delimitado por sus interfaces
Un recurso es una unidad funcional que tiene control independiente de su operacin y que
proporciona varios servicios a las aplicaciones que incluyen programacin y ejecucin de
algoritmos.
Una aplicacin es una unidad funcional de software que es especfica para la solucin de un
problema de medicin y control de un proceso industrial. Una aplicacin puede estar
distribuida en varios dispositivos y se puede comunicar con otras aplicaciones.
Para el diseo de una aplicacin, IEC 61499 introduce una nueva clase de bloques de funciones
(FBs), de forma que la aplicacin se construye a partir estos FBs interconectndolos a travs de
una red de bloques de funciones dando flexibilidad a la comunicacin, en contraste con el
concepto de bloques de funciones de IEC 61131, donde se explicita especficamente el orden de
ejecucin de los FBs.
Flujo de Flujo de
eventos Control de eventos
ejecucin
(oculto)
Tipo de
identificador
Datos internos
(oculto)
El IEC 61499 distingue tres tipos de FBs: FB bsico (BFB), FB compuesto (CFB) y FB de interfaz de
servicio (SIFB). Todos los tipos proporcionan una interfaz como se muestra en la Fig. 11.14 Varan
en la implementacin del control de ejecucin, algoritmos y datos internos.
Los BFBs son componentes elementales que proporcionan funcionalidad bsica, proporcionando
un patrn de implementacin
Los CFBs son usados para agregar nueva funcionalidad en base a la funcionalidad ya disponible.
Para hacer esto, los FBs se conectan a una red de bloques de funciones y se envuelven en una
nueva interfaz dedicada. Los CFBs permiten el diseo de la aplicacin en una forma jerrquica
reduciendo as la complejidad. Una forma alternativa de estructuras jerrquicas es el concepto de
sub-aplicacin. Ellas difieren de los CFBs en que no introducen una interfaz dedicada y pueden ser
vistas como un macro para la red de bloques de funciones que las contiene.
Tanque de Digestor
licor de
impregnacin
Tanque de
licor blanco
En base al diagrama de instrumentacin se puede derivar una lista fases que involucran el manejo
de flujos ente los tanques T200 y T300. La Tabla 11.2 lista el conjunto de fases que sern utilizadas
para construir el procedimiento de la unidad impregnacin.
Fase Descripcin
Open_T200_T300 Inicia flujo desde T200 a T300 (abre vlvulas V201, V301, V303) e inicia bombeo
(P200 on)
Close_T200_T300 Para flujo desde T200 a T300 (cierra vlvulas V201, V301, V303) y para bombeo (P200
off)
Open_T300_T200 Permite flujo desde T300 a T200 (abre vlvula V204)
Close_T300_T200 Para flujo desde T300 a T200 (cierra vlvula V204)
Una vez identificadas las fases, de acuerdo al estndar IEC 61499, se tienen que construir todos los
FBs correspondientes a cada fase. A manera de ejemplo, la Fig. 11.16 muestra el FB
correspondiente a la fase Open_T200_T300. Note que este FB no contiene algoritmos ni interfaces
de datos. Trabaja como sigue: Inicialmente, el ECC del FB est en el estado Wait; cuando ocurre el
evento de entrada req, el estado conmuta del estado Wait al estado Active. Al estado Active estn
asociados cuatro eventos de salida (denominados open_V201, open_V301, open_V303 y P_200),
lo cuales son emitidos desde el FB; una vez emitidos los eventos, el ECC retorna al estado Wait.
Para distinguir de forma clara el concepto de operacin del concepto de fase que ayude a una
descomposicin apropiada, se deben considerar los siguientes aspectos:
1. Slo una operacin puede correr en una unidad en cualquier tiempo, mientras se le permite
tener muchas fases activas concurrentemente.
2. La frontera de una operacin debe ser tal que tal que el proceso sea estabilizado en la
transicin desde una operacin a otra.
Fig. 11.17 PFCs para el procedimiento de unidad Impregnacin (izquierda) y la operacin Load_Digester
(derecha) [IVNV-01 2009].
11.5 Comunicaciones
El mundo de las comunicaciones abarca una amplia gama de productos y servicios en la que el
rea industrial es slo una pequea parte. Para que sea posible la integracin en una misma red
Un primer aspecto es que la transmisin de datos casi siempre es de tipo serial, por motivos de
economa en las conexiones en el caso de las LAN y por imperativos de la red pblica conmutada
en el caso de las WAN. En otros aspectos, la normalizacin es un campo que se desarrolla
rpidamente tal que no puede ser muy rgida para no quedarse obsoleta a causa de la continua
innovacin. De todas formas, debe garantizar una mnima compatibilidad entre los productos
antiguos y los ms recientes. Por tanto, las normas en el campo de las comunicaciones slo
pueden consistir en una serie de reglas marco de aceptacin general, suficientemente abiertas
para dar cabida a todas las aplicaciones actuales y prever la integracin de otras en el futuro.
Los organismos que se han ocupado de la normalizacin y que han conseguido una mayor
aceptacin internacional en lo concerniente al tema de redes de comunicacin digitales son los
siguientes:
En general, se puede decir que todos los organismos de normalizacin adoptan como norma
marco el modelo OSI y todas las normas de detalle que van surgiendo, tanto a nivel de LAN como
de WAN, se desarrollan basndose en dicho modelo. Las recomendaciones OSI no son, en
realidad, normas concretas, sino ms bien unas reglas genricas, cuyo mayor mrito ha sido el de
subdividir el conjunto de las tareas de comunicacin en siete niveles, asignando a cada uno ciertas
funciones.
Los niveles permiten independizar unas funciones de otras, de forma que sea ms fcil el
tratamiento de la informacin en cada uno de los niveles. Para la transferencia de informacin
entre los diferentes niveles se ha propuesto la utilizacin de protocolos. Un protocolo es un
conjunto de reglas establecidas para asegurar el intercambio ordenado de informacin entre los
participantes de una comunicacin o entre los niveles que se articulan. El modelo OSI es abierto en
el sentido de que se quiere indicar la procedencia diversa de los dispositivos en contraste con
aquellos que indican un sentido cerrado del protocolo o estndar.
La Fig. 11.18 muestra una primera aproximacin esquemtica, indicando cules son las tareas y
cmo se ordenan segn el modelo.
7 Capa de Aplicacin
6 Capa de Presentacin
5 Capa de Sesin
4 Capa de Transporte
3 Capa de Red
2 Capa de Enlace
1 Capa Fsica
La caracterstica esencial del modelo es que permite que cada nivel se ocupe de unas tareas y
utilice los servicios de los niveles inferiores sin necesidad de preocuparse de cmo funcionan. Las
reglas de protocolo consisten en relaciones de tipo horizontal que deben ser compatibles entre
cada par de terminales enlazados, segn se ilustra en la Fig. 11.19. El modelo OSI subdivide las
Medio Fsico
Fig. 11.19 Organizacin del protocolo entre niveles homlogos y flujo de dilogo.
Las tareas asignadas a cada uno de los niveles OSI se pueden resumir como sigue:
El modelo OSI est pensado como un modelo de referencia genrico para grandes redes de
telecomunicacin de tipo WAN. Sin embargo, las redes LAN y otras de menor envergadura quedan
incluidas y se adaptan a la estructura, usndola parcialmente y dejando el sistema abierto a la
conexin con niveles superiores. Por ejemplo, las redes de comunicacin industriales y ms
particularmente las redes de autmatas en el nivel de campo, se estructuran habitualmente como
redes locales de bajo nivel, denominadas tambin buses de campo, las cuales suelen utilizar slo
los niveles 1, 2, y 7 del modelo OSI, pero pueden enlazarse con redes superiores LAN y WAN.
Observe tambin que cada uno de los niveles descansa en una serie de servicios de los niveles
inferiores, que los utiliza sin importarle los detalles de su funcionamiento. Los niveles 5, 6 y 7 estn
orientados a dar soporte al usuario, facilitando que ste pueda usar la potencia informtica y las
comunicaciones, sin conocer realmente nada de informtica ni de comunicaciones. Los niveles 4 e
inferiores son los que soportan el sistema de transporte y enlace, desde un punto de vista ms
tecnolgico.
El modelo OSI fue desarrollado originalmente pensando en la comunicacin entre grandes redes
de computadoras con tcnicas basadas en la conmutacin de paquetes y el envo a travs de los
nodos de una red WAN. En cambio, las comunicaciones en el entorno industrial suelen basarse en
redes ms reducidas de tipo LAN y, aun manteniendo la compatibilidad con el modelo, se pueden
eliminar funciones de algunos de los niveles OSI o agrupar otras de niveles distintos en un solo
nivel con el propsito de simplificar el sistema.
Buses de campo
El modelo OSI proporciona la estructura para el anlisis de diferentes aspectos tcnicos que van
desde la topologa y el cableado de la red hasta los servicios de aplicacin proporcionados a los
usuarios.
Es muy comn elegir los servicios a partir de los requerimientos y luego los protocolos a partir de
los servicios elegidos y de la calidad de servicio requerida. Sin embargo, la diversidad de las
Una vez determinados los requerimientos, las opciones para elegir los servicios no son muy
amplias, pero no se puede decir lo mismo con la eleccin de los protocolos, especialmente en la
capa MAC (Medium Access Control) de control de acceso al medio.
Los servicios que son necesarios a partir de los conceptos del modelo OSI
El trfico en los sistemas de control distribuido
Los principales modelos de cooperacin en el nivel de la aplicacin
Los protocolos de acceso al medio
Las diferentes arquitecturas de comunicacin
La capa fsica
La capa de enlace de datos, incluyendo implcitamente la capa MAC
La capa de aplicacin
Sin embargo, qu pasa con las otras capas del modelo OSI? Qu acerca de las capas de red,
transporte, sesin y presentacin, as como otra capa que fue aadida posteriormente, la capa 8 o
la capa de usuario? A continuacin se analizan cada una de las capas del modelo OSI para ver si sus
funcionalidades tienen relacin con las funcionalidades que ofrecen los buses de campo [THMS-01
2005].
Capa fsica y topologas: La capa fsica es siempre necesaria. Todas las topologas (bus, estrella,
anillo, rbol y otras) se encuentran en los buses de campo
Capa de enlace de datos: La capa de enlace de datos es tambin necesaria. Sin embargo, en los
buses de campo el tratamiento de los errores de transmisin no se efecta de la misma manera
que en las redes OSI. Tambin es necesaria la capa MAC (Medium Access Control), contenida en la
capa de enlace de datos, como se observa en todos los buses de campo. En este caso, se pueden
utilizar todos los protocolos existentes.
Capa de red: La capa de red no es parte usual del modelo de arquitectura de un bus de campo.
Fue introducida en el modelo OSI para integrar la funcin de enrutamiento en las topologas que
permiten varios trayectos. La capa de red no es necesaria si slo es posible tener un solo trayecto
entre estaciones. En la mayora de los casos, aun si la arquitectura de la aplicacin general es
Capa de transporte: La capa de transporte fue introducida por el modelo OSI para proporcionar
el control extremo a extremo de los intercambios entre dos estaciones terminales, sin considerar
mecanismos como: enrutamiento, enlace de datos, cableado fsico, etc.
Para esto, la capa de transporte emisora corta los mensajes en pequeos paquetes que son
transmitidos separadamente desde un punto a otro hasta que alcancen la capa de transporte
receptora, donde son re-ensamblados para reconstruir el mensaje inicial y entregarlo a la
aplicacin. Existen mecanismos, mediante acuses de recibo, para controlar la recepcin apropiada
de paquetes y efectuar la posible retransmisin de los mismos. Estos mecanismos del protocolo
son similares a los aplicados a tramas en la capa de enlace de datos (DL-PDU Data Link Protocol
Data Unit).
Capa de sesin: La capa de sesin fue introducida en el modelo OSI para facilitar el manejo del
intercambio de mensajes muy grandes. No tiene un rol en la mayora de los buses de campo, pero
podran ser consideradas algunas funciones de sincronizacin como relevantes para el concepto
de sesin de OSI.
Capa de usuario. La capa de aplicacin define tipos elementales de objetos tales como enteros o
cadenas de caracteres. Pero las aplicaciones manipulan muchos tipos de objetos tales como
velocidad, temperatura, presin, etc. La necesidad de definir estos tipos de objetos, adems de
aquellos que existen en protocolos de aplicacin fue sentida en las primeras redes. Esto es cmo
Se la llama capa de usuario para expresar la idea de que es la forma mediante la cual los usuarios
ven al bus de campo y a las comunicaciones. Esto es directamente abordado a partir de la
necesidad del usuario final de ignorar las tcnicas de comunicacin.
El denominado perfil es tambin utilizado para describir el concepto de posibles opciones en los
protocolos de la pila y en los estndares compaeros. Por ejemplo se ve el perfil del sensor de
presin, diferentes perfiles del actuador, etc. Esta palabra perfil tiene entonces dos
significados: uno para la designacin de elecciones de protocolos y opciones de protocolos en la
implementacin real de la pila de OSI y el otro para la integracin de funciones dedicadas de
dispositivos dados.
De lo anterior, decir que un bus de campo est siempre basado en un modelo reducido es una
grosera falta de entendimiento. Recuerde que el modelo OSI es un modelo conceptual y no un
modelo de implementacin. Un bus de campo usualmente presenta todas las funcionalidades
proporcionadas por las siete capas del modelo OSI. Pero, en trminos de implementaciones, otras
elecciones son posibles. Por ejemplo, las funcionalidades de transporte pueden ser
implementadas dentro de las capas de aplicacin y presentacin.
Ms an, considerando que algunos protocolos podran ser implementados en diferentes pilas, es
necesario definir alguna clase de capa de interfaz (algunas veces llamada un glue) para
satisfacer las restricciones de la implementacin. Estas capas glue pueden tambin implementar
algunas funcionalidades de capa intermedia. La interfaz de la capa inferior (LLI) en el bus de campo
Profibus y los servicios de control de mensajes (MCS) en el bus de campo WorldFIP son tales
ejemplos.
Pero el modelo OSI no es slo una arquitectura de capas, es tambin la definicin de varios
conceptos, servicios y protocolos, direccionamiento, punto de acceso al servicio, multiplexacin,
agrupacin, punto a punto o no, difusin, control de flujo, acuse de recibo, etc. Considerando
estos conceptos, los buses de campo difieren de las redes de propsito general.
Todos los buses de campo proporcionan comunicacin punto a punto y algunos proporcionan
capacidades de difusin. Cuando se proporcionan capacidades de difusin, sta se obtiene gracias
a la topologa del bus de campo. Sin embargo, los protocolos de la capa de enlace de datos son
Un aspecto importante es cmo los PDUs a ser enviados y recibidos son almacenados en las pilas
de comunicacin en los sitios del emisor y del receptor. En los sistemas de comunicacin clsicos,
usualmente los PDUs a ser transmitidos se almacenan en colas en el sitio del emisor; tambin son
almacenados en colas en el sitio del receptor. En general, se manejan de acuerdo a la estrategia
primero en entrar primero en salir (FIFO); tambin se pueden manejar a travs de prioridades o
deadlines. La idea en estos sistemas de comunicacin es que todas los PDUs tienen que ser
procesados, con el propsito de satisfacer requerimientos de precisin en la comunicacin de los
datos transferidos.
En las aplicaciones basadas en buses de campo, debido al trfico peridico, algunas veces se
requiere eliminar el PDU viejo a favor del ms reciente, con el propsito de satisfacer los
requerimientos de tiempo real. La estrategia de almacenamiento de todos los PDUs en colas no es
adecuada para este comportamiento. Por tanto, estos datos no son almacenados en colas sino en
buffers, que siempre contienen el ltimo valor producido o recibido.
La deteccin de errores o el control de intercambios son efectuados ya sea por el emisor o por el
receptor.
El emisor debe controlar los intercambios cuando estos se inician aleatoriamente o cuando el
mensaje tiene la semntica de un evento. El emisor decide la transmisin; el receptor no est
informado y slo lo estar en la recepcin del mensaje. El emisor controla la transmisin
esperando un acuse de recibo del receptor.
El receptor controla los intercambios cuando estos son iniciados regularmente; cuando el mensaje
tiene la semntica de un status, independiente del paradigma disparado por tiempo o del
47
Una propiedad que define copias de los datos.
En los buses de campo se encuentran ambas de estas situaciones, tal que los buses de campo
normalmente tienen que proporcionar ambos mecanismos de comunicacin.
5 Acuse de recibo o no
Los acuses de recibo fueron introducidos en los protocolos tal que un receptor informa al
transmisor de si un mensaje ha sido bien recibido o no. En las aplicaciones de buses de campo, los
intercambios aperidicos deben ser correctamente recibidos, luego acusan recibo y posiblemente
son repetidos. Por otro lado, los intercambios peridicos no necesitan acuses de recibo, De esta
manera, si existe un error en trficos peridicos, el receptor puede ignorarlo y esperar un dato
correcto para continuar. Pero no es suficiente que un mensaje sea recibido sin error, tambin
debe ser recibido en el momento correcto. El aspecto temporal es importante. El manejo de
errores y la estrategia de recuperacin deben ser situadas bajo el control del usuario, es decir en
los procesos de la aplicacin.
6 Control de flujo
En las redes de propsito general, el control de flujo es necesario principalmente para evitar
congestin cuando el trfico cambia muy rpidamente. En el caso de los buses de campo, el
control de flujo puede ser visto como una funcin en la etapa de configuracin del sistema de
comunicacin. En tiempo de ejecucin, el control de flujo es til para el manejo de trfico
aleatorio.
En los sistemas de control, el trfico est principalmente constituido por datos correspondientes a
variables de entrada y salida de los procesos que estn siendo manipulados, produciendo un flujo
de datos y eventos. Las variables entrada-salida, las variables internas y los estados (como en los
modelos de transicin o control del estado) son considerados como status. Los cambios en el
status son considerados como eventos.
Pero el trfico tambin puede incluir algunos archivos para la descarga de dominios de dispositivos
y requerimientos de servicios y respuestas, especialmente para el manejo de los procesos de la
aplicacin y de las estaciones de trabajo.
La frecuencia indica la tasa a la cual los datos son actualizados y el jitter es una variacin en los
periodos; el tiempo de vida indica la duracin en la que los valores de los datos son significativos y
el tiempo de respuesta es el retardo entre una demanda y el resultado. La simultaneidad indica
que varias operaciones o eventos ocurren al mismo tiempo, es decir, en un intervalo de tiempo
predefinido o ventana de tiempo. Cuando ocurren varias operaciones en una ventana de tiempo
dada, son llamados coherentes en tiempo.
Otras transferencias no tienen este tipo de restricciones, pero su calidad de servicio est ms
relacionada con la ausencia de errores con el orden de la entrega y/o con los mecanismos de
recuperacin. En otras palabras, la calidad de servicio requerida depende del trfico considerado.
En el caso de transferencia de archivos se requiere una transmisin segura, y en caso de
transferencia de status se deben considerar las restricciones de tiempo.
De acuerdo a estos requerimientos, el trfico puede ser clasificado por dos tipos de intercambio
de informacin (ver Fig. 11.20): datos identificados y mensajes usuales (como en todos los sistema
de comunicacin ISO).
Los datos identificados son aquellos que son conocidos por el sistema de control, tales como la
entrada proveniente de los sensores, los comandos a los actuadores, informacin de status, etc.
Son esencialmente datos de tiempo real y peridicos. Los datos identificados tienen slo un
productor, pero uno o ms consumidores.
Intercambios de la aplicacin
Tiempo real Sin tiempo real Tiempo real Sin tiempo real
Sobre eventos Sobre eventos
(manejo)
48
La coherencia de tiempo es un valor lgico que indica si la transferencia de datos se ha efectuado dentro de una
ventana de tiempo dada.
49
La consistencia espacial es un valor lgico que indica si las copias distribuidas, de un mismo mensaje
original a las diferentes estaciones de trabajo, coinciden exactamente.
Considerando los diferentes buses de campo, esta clasificacin no siempre es clara. Algunos
proporcionan slo intercambios de datos identificados; otros proporcionan slo intercambio de
mensajes. Sin embargo, esta distincin es til por dos razones diferentes:
Primero, debido a la consideracin de datos identificados, slo son de inters los valores
sucesivos y a menudo pueden ser inmediatamente accesibles a travs del nombre del objeto,
sin tener que hacer el tratamiento en las diferentes capas como ocurre con un mensaje.
Segundo, los valores de los datos identificados pueden ser almacenados en buffers y no en
colas como ocurre con los mensajes.
Un bus de campo tiene que transmitir esencialmente los valores de los datos entre sensores y
controladores, entre controladores y actuadores, y en entre los mismos controladores. Estos
intercambios, llamados datos identificados son conocidos una vez que se ha especificado la
aplicacin. Los datos identificados pueden ser manejados con un modelo de cooperacin tipo
cliente-servidor as como tambin con un modelo productor-consumidor (ditor-suscriptor) o sus
extensiones.
Trfico peridico: El trfico peridico es inducido por la teora de sistemas muestreados que es
la base para el control y deteccin de eventos. La mayora de los datos identificados son entradas
y salidas de algoritmos de control A menudo deben ser transmitidos peridicamente. El trfico es
deducido a partir del polling peridico de la entrada en los sistemas centralizados normales. Los
periodos de intercambio pueden ser diferentes para cada clase de datos. Tambin se puede o no
aceptar un jjitter, pero est claro que los protocolos juegan un rol principal con respecto a lograr
una periodicidad sin jitter..
Trfico aperidico: Todos los datos pueden ser transmitidos cclicamente, como es el caso en
algunos buses de campo. Pero, el trfico global obtenido puede ser muy grande para su tasa
nominal. En este caso, los intercambios aperidicos de algunos datos son ms ventajosos. De
hecho, algunos valores de estado no cambian en un periodo predefinido y pueden ser transmitidos
slo cuando existe un cambio.
El trfico aleatorio o a demanda tiene lugar en las ranuras de tiempo libres dejadas por el trfico
peridico. La programabilidad del trfico puede ser analizada en la etapa de configuracin y
tambin en lnea.
Disparo por tiempo y disparo por eventos: La distincin peridica y aperidica del trfico es
relevante desde dos puntos de vista: primero por la necesidad de tener la capacidad alcanzar las
restricciones de tiempo de la aplicacin, segundo por la necesidad de responder rpidamente a
eventos. La mayora de los buses de campo favorecen una clase de sistemas disparados por
tiempo y algunos de ellos una clase de sistemas que combinan las tcnicas de disparo por tiempo y
disparo por eventos (mediante el uso de un servidor peridico).
3 Mensajes
Por mensajes se entiende todos los intercambios que no son relevantes para los intercambios de
datos identificados. Generalmente se intercambian mensajes durante la configuracin y en las
tareas de mantenimiento. Tambin se utilizan mensajes para la carga y descarga de datos y
programas. En los buses de campo que no consideran el trfico de datos identificados, toda
transferencia es considerada un mensaje. En este caso, es entonces necesario distinguir los
mensajes de tiempo real y aquellos mensajes que no lo son.
Cliente Servidor
Requerimiento
Indicacin
Respuesta
Confirmacin
La semntica de la respuesta puede variar de un servicio a otro. Por ejemplo, la respuesta puede
ser significativa para la aceptacin del requerimiento; puede ser significativa para la ejecucin del
servicio que se est iniciando o para el resultado de la ejecucin del servicio.
La mayora de las capas de aplicacin que proporcionan servicios de acuerdo al modelo cliente-
servidor, proponen el manejo de objetos tales como tareas (crear, matar, iniciar, reasumir y parar)
En trminos de restricciones de tiempo, la duracin de tal operacin puede ser subdividida en tres
intervalos correspondientes a: la transferencia del requerimiento, la ejecucin de la accin y la
transferencia de la respuesta. La duracin puede variar de acuerdo al tiempo de latencia de las
transferencias dependiendo de MAC y del tiempo de latencia del servidor dependiendo de su
carga.
Cliente servidor no usual: Un modelo cliente servidor no usual est compuesto de dos
secuencias de servicios no confirmados. El modelo (ver Fig. 11.24) tambin es llamado cliente-
servidor, an si el cliente est a cargo de la asociacin de la indicacin al requerimiento previo. Se
pueden definir los mismos servicios que para el cliente-servidor normal, pero con slo las
primitivas de requerimiento e indicacin. La respuesta a una indicacin Read es un requerimiento
Write. La respuesta a una indicacin Write es tambin un requerimiento Write. Este modelo es
usado, por ejemplo, en la red BatiBus.
Requerimiento
Indicacin
Indicacin Requerimiento
2 Editor-suscriptor
Modelo pull: En el modelo pull el editor recibe un requerimiento para publicar desde un
manejador de publicacin y difunde (hace multicast) su respuesta a travs de la red. El manejador
de publicacin es responsable slo de iniciar la publicacin enviando un requerimiento al editor.
Los suscriptores que desean recibir el dato publicado, escuchan las respuestas transmitidas por el
editor. De esta manera, los datos son sacados del editor mediante requerimientos del manejador
de publicacin. Un servicio confirmado es usado para soportar este tipo de interaccin.
Requerimiento de
servicio confirmado
Manejador de
Publicador pull
publicaciones pull
Suscriptor pull
Suscriptor pull
Modelo push: La Fig. 11.26 ilustra el concepto del modelo push. En dicho modelo, se utilizan dos
tipos de servicios, uno confirmado y uno no confirmado. El suscriptor utiliza un servicio
confirmado para requerir una vinculacin con el editor (1). La respuesta a este requerimiento es
retornada al suscriptor (2), siguiendo el modelo de cooperacin cliente-servidor. El editor utiliza el
servicio no confirmado (3) del modelo push para distribuir la informacin a los suscriptores.
Requerimiento de servicio
confirmado para
suscribirse a la publicacin
Requerimiento de servicio
no confirmado que contiene
Suscriptor push
la informacin publicada
Suscriptor push
De acuerdo al modelo pull es posible definir el servicio Read iniciado por el manejador de
publicacin pull, similar a al servicio Read del modelo cliente-servidor. La diferencia es que en el
modelo pull todos los suscriptores reciben la confirmacin Read bajo la forma de una indicacin,
debido a que no existe un requerimiento previo. De acuerdo al modelo push, la publicacin no es
ms que un reporte de informacin iniciado por el editor push, el cual puede ser considerado
como un servidor.
En los buses de campo, los modelos editor-suscriptor se utilizan para efectuar intercambios entre
buffers (mediante servicios read, y write). Entre los buses de campo que utilizan este modelo se
pueden nombrar los siguientes: WorldFIP, CAN, LonWorks, EIBus, ControlNet, SwiftNet y
Foundation Fieldbus.
Los protocolos MAC usuales estn basados en una de las siguientes tres clases: acceso controlado,
TDMA o contencin (ver Fig. 11.27).
Protocolos MAC
Si se utiliza acceso controlador, ste puede ser centralizado o bien descentralizado, En el caso de
TDMA, la clasificacin no es tan fcil, el acceso es siempre descentralizado, debido a que la
decisin de enviar es tomada individualmente por cada estacin, pero la funcin de sincronizacin
del reloj, por s misma puede estar o no descentralizada. Para la aplicacin de esta clasificacin a
los protocolos MAC de los buses de campo, es necesario distinguir el manejo de trfico peridico y
trfico aleatorio, como se muestra en la Fig. 11.28.
Con respecto al manejo de trfico peridico, ste puede ser centralizado o descentralizado. Las
figuras 11.28 y 11.29 muestran dos clasificaciones de los buses de campo de acuerdo a sus
50
Un agente implementado en dispositivos como routers y switches, impresaras, servidores, etc., que
pueden enviar alarmas (traps) cuando ocurren ciertos eventos.
51
Notificaciones de alarmas cuando ocurren eventos como: se cae una interfaz, se desactiva el ventilador
de un router, la carga de procesos excede un lmite, se llena la particin de un disco, etc.
Trfico peridico
Centralizado Descentralizado
Trfico aperidico
Los protocolos de contencin cubren todas las variantes de CSMA. Los protocolos de acceso
controlado son usados en la mayora de los buses de campo grandes, con miles de estaciones.
Todos los protocolos usan direccionamiento MAC, que son ya sea direccin de una estacin o una
direccin lgica (direccin de la fuente), que es ms eficiente para el trfico cclico. El
direccionamiento por nombre del identificador es usado por WorldFIP, CAN, BatiBus, EIBus y
Fieldbus. De otra manera se utiliza el modo de direccionamiento clsico.
Esta clase representa los protocolos que dan el derecho de enviar sobre el medio de acuerdo a una
regla, como el acceso mltiple por divisin de tiempo (TDMA Time Division Multiple Access).
Principio general: TDMA est basado en la divisin del tiempo de acceso al medio en ranuras de
tiempo, las cuales son asignadas a las estaciones de acuerdo a una estrategia dada. Las ranuras
pueden o no ser iguales en duracin. Cada estacin puede enviar una trama de una longitud dada
en un momento definido. En TDMA sncrono, el acceso es peridicamente asignado, como se
indica en la Fig. 11.30. En TDMA asncrono (ATDMA, Fig. 11.31), las ranuras son asignadas a las
estaciones de acuerdo a sus necesidades. Esto significa que una estacin sin trfico generado no
usa su ranura, tales como los sitios 2 y 4 en la Fig. 11.31. Mientras en TDMA sncrono la direccin
del emisor est implcitamente dada por la posicin relativa de la ranura, en TDMA asncrono,
cada ranura debe contener su direccin o su identificacin. En STDMA, la tasa nominal de datos de
la red es igual a la suma de las cargas de las estaciones, en ATDMA, la carga total de las estaciones
puede ser ms grande que la tasa nominal de datos de la red.
El contenido de una ranura: el contenido de una ranura puede ser el valor de los datos o una
trama enviada desde una estacin que contiene los valores de datos diferentes. En la primera, una
misma estacin puede luego tener varios derechos en una misma ronda, posiblemente para enviar
ms a menudo que otros.
La longitud de las ranuras: todos los slots son de la misma longitud (como en los sistemas de
telfonos digitales, debido a que todo el trfico es lo mismo) o de diferentes longitudes para
tomar en cuenta las necesidades de cada estacin.
La sincronizacin del reloj: La sincronizacin del reloj es la base para la definicin del instante de
inicio de transmisin para cada nodo. La sincronizacin puede ser hecha de manera centralizada
como en TTP-A (Time-Triggered Protocol) o por un algoritmo distribuido como en TTP-C. Tambin
Ejemplos: El principio de TDMA es usado para trfico peridico por TTP, familia de protocolos
ARINC, SERCOS y ControlNet. Interbus sobre una topologa anillo es similar a TDMA; una nica
trama es dividida con tantos campos como el nmero de estaciones. Cada estacin tiene el
derecho de enviar en su propio campo.
2 Clase Poliing
Principio general: La clase polling representa a los protocolos que permiten el derecho de enviar
enviando un mensaje explcito (el mensaje poll) a la estacin, permitindole enviar. El mensaje poll
es siempre enviado por una estacin especial, llamada maestra, rbitro o manejador, etc.
Variantes: Las variantes estn relacionadas con el mtodo de direccionamiento y con el manejo
de trfico aperidico. Algunos son estticos, otros dinmicos.
Trfico aperidico: Se usan diferentes tcnicas para manejar el trfico aperidico. Por ejemplo,
WorldFIP usa una programacin dinmica de los requerimientos de trfico aperidico que tienen
lugar en las ranuras de tiempo libres del trfico peridico; Interbus usa en cada ciclo, un campo de
2 bytes en la trama peridica para transmitir informacin a demanda. ControlNet usa un algoritmo
de ronda para manejar el trfico aperidico.
Ejemplos: Los buses de campo de MAC centralizada representativos son P-Net, WorldFIP, AS-i,
Profibus-DP y Profibus-PA. Una estacin est a cargo de la distribucin del control de acceso.
Interbus puede tambin ser considerado como protocolo polling, debido a que cada estacin
peridicamente recibe el derecho de enviar desde un maestro central. Puede tambin ser
considerado como una clase de TDMA sobre una topologa de anillo, anlogo al anillo de
Cambridge. Podra tambin ser modificado en un protocolo multimaestro.
Calidad de servicio: Un MAC polling puede garantizar los periodos sin jitter si se desarrollan
algunos mecanismos (anti-jabber) para evitar que tramas excesivamente largas sean transmitidas
La tcnica de polling favorece el trfico peridico y los sistemas disparados por tiempo.
Uno puede hacer la objecin de que un sistema centralizado no es robusto. Algunos de los buses
de campo permiten redundancia de los controladores de bus o de la funcin de control del bus,
que puede ser implementada en varias estaciones (PLC, reguladores, sensores, etc.)
El rbitro de bus de WorldFIP puede ser duplicado: un mecanismo similar a token, permite que un
rbitro de bus del control del bus a otro rbitro, como con la estacin maestra en Profibus.
3 Clase token
Principio general: Esta clase representa a los protocolos que proporcionan un control de acceso
similar al de la clase polling, que puede ser usado con una topologa de bus o de anillo, pero es
descentralizado.
Variantes: Las variantes estn relacionadas con el rol de las estaciones en el bus de campo, sean
ellas maestras o esclavas, con la forma del token y con el mtodo de pase. El rol de las estaciones:
las estaciones maestras y esclavas pueden ser distinguidas una de otra, como en Profibus. Las
estaciones maestras constituyen un anillo virtual sobre una topologa bus. Ellas encuestan
estaciones esclavas cuando tienen el token.
La forma del token: puede ser un mensaje explcito pero puede tambin ser implcito
Ejemplos: El primero fue Profibus-FMS que defini un mecanismo de pase del token entre
estaciones maestras y un mecanismo de polling entre una estacin maestra y las esclavas. P.Net
proporciona un mecanismo similar pero con un token implcito, como ControlNet para el manejo
de trfico aperidico.
Calidad de servicio: La calidad de servicio temporal garantiza que las transmisiones acotadas
(con un jitter acotado) sean respetadas debido a la hiptesis de confiabilidad. El respeto de
periodos es menos estricto que con TDMA o polling debido al manejo del token. Si el tiempo de
retencin del token de cada estacin es estrictamente constante y no ocurren errores, la
periodicidad es respetada. Los jitters pueden aparecer en el caso donde la hiptesis anterior es
falsa. Dos operaciones polling sucesivas de un mismo esclavo por dos maestros puede conducir a
inconsistencias temporales entre la informacin de estado.
Principio general: La clase CSMA representa todos los protocolos que estn basados en cualquier
variante del principio de Ethernet. El principio es esperar que el canal est libre para enviar una
trama. Pueden ocurrir colisiones y las variantes proponen diferentes mecanismos de recuperacin.
Variantes: Las variantes son CSMA-CD, CSMA-CA, CSMA DCR y CSMA predictivo persistente como
en LonWorks.
La variante ms conocida es CSMA-CD, que no es muy comn en los buses de campo excepto
cuando la carga mxima es relativamente baja en relacin con la tasa nominal de datos. Un
ejemplo es la red PCCN (Poste de Controle-Cimmande Numerique) para transformadores
elctricos.
Otras variantes de CSMA (CSMA-DCR) han sido definidas para garantizar un lmite superior para
transmitir todas las tramas colisionadas. Estos protocolos estn basados en una particin de la
capacidad de las estaciones para transmitir. El protocolo es robusto en el sentido de que si falla
una estacin, las otras no tienen que ver con el nivel MAC. El problema es que una trama ms
urgente debe esperar hasta el final de la transmisin de todas las tramas previamente
colisionadas.
Otra variante se encuentra en el protocolo LonTalk. Est basado en CSMA persistente. Este
mtodo consiste en la estimacin del backlog para ajustar el retardo de acceso al medio de
acuerdo a la carga actual de la red.
Ejemplos: Los ejemplos de las variantes de CSMA son CAN, SDS, DeviceNet, LonWorks, BatiBus y
EIBus.
6 LLC
El LLC no es distinguible de la MAC en buses de campo. Sin embargo, los servicios LLC pueden ser
identificados en las especificaciones de la capa de enlace de datos. Los servicios LLC usuales son
conocidos bajo los nombres LLC tipo 1,2 y 3. Los principales buses de campo proporcionan
servicios parecidos a LLC tipo 3, sin conexin en el sentido OSI, con acuse de recibo inmediato para
el trfico de tiempo real. LLC tipo 1 es tambin usado. La transmisin sin acuse de recibo puede
ser de inters para trfico peridico. La deteccin de fallas o errores es entonces hecha por el
receptor, cuando es hecha por el emisor con servicios y protocolos LLC tipo 2. Los ltimos son
usados para trfico de mensajes, para proporcionar el derecho de transmisin de manera segura.
Aun si desde el punto de vista del servicio, los buses de campo son muy cercanos a las
especificaciones de IEEE 802.2., desde el punto de vista del protocolo, ellos son todos diferentes e
incompatibles.
Las arquitecturas de comunicacin han sido desarrolladas de acuerdo al modelo de referencia OSI.
Las primeras modificaciones de este modelo fueron introducidas en el modelo IEEE 802 y con el
modelo reducido MAP-EPA. Ambas de estas extensiones tienen sus propias razones por
introduccin, pero los argumentos de las necesidades de tiempo real fueron puestos hacia
adelante para promover MAP-EPA. Es un conocido hecho que slo la velocidad no es suficiente
para alcanzar las restricciones de tiempo real y que cuando una mnima cantidad de recursos estn
disponibles, la programacin de las tareas y mensajes dentro de la asignacin de recursos es la
nica solucin. Esto es, la razn principal para la definicin de la mayora de los protocolos MAC de
tiempo real de los buses de campo, incluyendo, ms o menos explcitamente una programacin de
los mensajes. En paralelo, para las operaciones de configuracin o mantenimiento (descarga), los
protocolos normales (que no son de tiempo real) son necesarios. En breve, las comunicaciones
internas pueden slo ser aseguradas con una arquitectura de dos pilas (ver Fig. 11.32). Otra razn
para una arquitectura de dos pilas es que el bus de campo necesita comunicarse con el mundo
real.
Capa de transporte
2 Tecnologa Web
Considerando un bus de campo con protocolo dedicado de capa de enlace de datos de tiempo
crtico (TC-DLL), una solucin para la compatibilidad con la tecnologa Web es el la de poner en
tneles los datagramas IP, dentro de TC-DLL PDU (Fig. 11.33)
La situacin 1 es un Gateway al mundo exterior. Las tramas HTTP, las cuales estn fragmentadas
en datagramas OP pueden ser transportadas entre las estaciones del bus de campo despus de ser
encapsuladas en TC-DLL PDUs.
Una tendencia fue iniciada algunos aos atrs para usar Ethernet como el TC-DLL en
automatizacin. Para eso, algunos mecanismos fueron aadidos para obtener dos canales, uno
para trfico de tiempo real, uno para el resto. Este es el principio usado por todas la capas de
enlace de datos que soportan diferentes tipos de trfico.
Ethernet A Ethernet B
Arquitecturas basadas en Ethernet
Contactos estndar Bit: Es un dato de tipo BOOL y puede operar con las siguientes reas de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L.
Contactos directos Bit: Es un dato de tipo BOOL y puede operar con la siguiente rea de memoria: I
C.1.2 Bobinas
Existen dos tipos de operaciones bsicas con bobinas, que permiten asignar valores lgicos a las
salidas del PLC. El primero de ellos escribe sus resultados en la memoria imagen, mientras que el
segundo escribe directamente sobre las salidas fsicas:
Smbolo Descripcin
Tipo
Bobina estndar bit El bit de salida se activa en la imagen del proceso. El bit indicado se ajusta de
forma equivalente a la circulacin de corriente.
Bobina directa bit La entrada fsica (bit) se ajusta de forma equivalente a la circulacin de corriente.
I
El nuevo valor se escribe tanto en la salida fsica como en la direccin
correspondiente de la imagen del proceso.
Parmetros y Entrada
Bobina estndar o Bit es un dato del tipo BOOL y puede operar con las siguientes reas de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L.
o Entrada: circulacin de corriente.
Bobina directa o Bit es un dato del tipo BOOL y puede operar con la siguiente rea de memoria: Q.
o Entrada: circulacin de corriente.
Parmetros:
Poner a 1, Poner a 0 o Bit es un dato tipo BOOL que puede operar con las siguientes reas de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V,
S, L.
o N es un dato tipo BYTE que opera con las siguientes reas de memoria: VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB,
AC.
Poner a 1 directamente, o Bit es un dato tipo BOOL que puede operar con la siguiente rea de memoria: Q.
Poner a 0 directamente o N es un dato tipo BYTE que opera con las siguientes reas de memoria: VB, IB, QB, MB, SMB, SB, LB,
AC.
Parmetros:
EN ENO
IN1 OUT
IN2
C.2.2 Complemento a 1
El smbolo general de este tipo de operaciones est dado por:
OPER_TP
EN ENO
IN OUT
OPER est dado por INV, que define el complemento a 1 del valor de su entrada IN.
IN1
OPERTP
IN2
C.4.1 Temporizadores
El smbolo general de esta operacin est dado por:
Txxx
OPER
IN
PT
TON Temporizador de retardo a la o Cuenta el tiempo que est activada la entrada IN.
conexin. o Si el valor actual de la cuenta, Txxx, es mayor o igual que el valor de
preseleccin PT, se activa el bit de activacin del temporizador T.
o Cuando IN es 0, el valor actual de la cuenta se pone en 0.
o Contina contando tras haberse alcanzado el valor de preseleccin PT
y para de contar al alcanzar el valor mximo de cuenta, 32767.
TONR Temporizador de retardo a la o Cuenta el tiempo que est activada la entrada IN.
conexin memorizado o Si el valor actual de la cuenta, Txxx, es mayor o igual que el valor de
preseleccin PT, se activa el bit de temporizacin T.
o Cuando IN es 0, el valor actual de la cuenta se conserva en el ltimo
valor.
o Para borrar el valor actual de la cuenta se utiliza la operacin Poner a
cero del bit de activacin del temporizador T. El temporizador
contina contando tras haberse alcanzado el valor PT y para de contar
al alcanzar el valor mximo de 32767.
TOF Temporizador de retardo a la o Se utiliza para retardar la puesta a 0 de una salida durante un periodo
desconexin. determinado tras haberse desactivado una entrada.
o Cuando IN es 1 se activa el bit de temporizacin T y el valor actual de
la cuenta Txxx se pone a 0.
o Cuando IN es 0 el temporizador cuenta hasta que tiempo transcurrido
alcance el valor de preseleccin PT. Una vez alcanzado, T se pone en 0
y Txxx detiene la cuenta.
o Si IN est en 0 durante un tiempo inferior al valor de PT, el bit T
permanece en 1.
o Para que el temporizador comience a contar, se debe producir un
cambio de 1 a 0.
o IN es una entrada de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas de memoria: I, Q, M, SM,
T, C, V, S, L y circulacin de corriente.
o PT es el valor de preseleccin tipo INT que opera sobre las siguientes reas de memoria: VW,
IW, QW, MW, SW, SMW, LW, AIW, T, C, AC.
o Txxx es el valor actual de la cuenta del temporizador.
Un temporizador de una cierta resolucin tiene una forma determinada de operar y de actualizar
su cuenta. Por ejemplo, los temporizadores de 1ms actualizan su cuenta en forma asncrona al
ciclo del programa, los temporizadores de 10 ms actualizan su cuenta al inicio de cada ciclo y los
temporizadores de 100 ms actualizan su cuenta cada vez que corre la operacin de temporizacin.
Estas diferencias hacen que el programador deba tener cuidado en la codificacin del programa
que est desarrollando. Las caractersticas de los temporizadores con diferentes resoluciones se
resumen en la siguiente tabla:
Resolucin en ms Caractersticas
1 o Cuentan el nmero de intervalos de 1 ms que han transcurrido desde que se habilit el temporizador
activo. La temporizacin arranca al comenzarse a ejecutar la operacin.
o Se actualizan cada ms de forma asncrona al ciclo (el bit de temporizacin y el valor actual de la cuenta se
actualizan varias veces en un ciclo que dure ms de 1 ms.
o La operacin de temporizacin se utiliza para activar e inicializar el temporizador o, en el caso de TONR,
para desactivarlo.
o El valor de PT se debe ajustar a un intervalo de tiempo que exceda el intervalo mnimo deseado.
10 o Cuentan el nmero de intervalos de 10 ms que han transcurrido desde que se habilit el temporizador
activo de 10 ms. La temporizacin arranca al comenzarse a ejecutar la operacin.
o Se actualizan al comienzo de cada ciclo, sumando el nmero acumulado de intervalos de 10 ms al valor
actual del temporizador activo.
o El valor de PT se debe ajustar a un intervalo de tiempo que exceda el intervalo mnimo deseado.
100 o Cuentan el nmero de intervalos de 100 ms que han transcurrido desde que se habilit el temporizador
activo.
o Se actualizan sumando el valor acumulado de intervalos de 100 ms (desde el ciclo anterior) al valor actual
de la cuenta del temporizador cuando se ejecuta la operacin del mismo.
o El valor actual de la cuenta se actualiza nicamente si se ha ejecutado la operacin correspondiente.
o Si se ejecuta una misma operacin con un temporizador de 100 ms varias veces en un ciclo, el valor de 100
ms acumulado se sumar tambin varias veces al valor actual de la cuenta del temporizador, con lo cual se
prolonga el tiempo. Por ello, es recomendable utilizarlos cuando se ejecute exactamente una operacin de
temporizacin en cada ciclo.
o El valor de PT se debe ajustar a un intervalo de tiempo que exceda el intervalo mnimo deseado.
Cxxx
CTU
CU
PV
o CTU define la operacin de cuenta hacia adelante donde el contador empieza a contar hasta el
valor mximo cuando se produce un flanco positivo en CU. Si el valor actual de la cuenta Cxxx
es mayor o igual al valor de preseleccin PV, se activa el bit de contaje de Cxxx. El contador se
inicializa al ponerse R en 1.
o CU es la entrada de contaje de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas de memoria: I,
Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o R es la entrada de desactivacin del contador de tipo BOOL que opera sobre las siguientes
reas de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o PV es el valor de preseleccin de tipo INT que opera sobre las siguientes reas de memoria:
VW, IW, QW, MW, SMW, LW, AIW, AC, T, C.
Cxxx
CTUD
CU
CD
PV
o CTUD define la operacin de cuenta hacia adelante/atrs, donde el contador empieza a contar
hacia adelante cuando se produce un flanco positivo en CU. Por el contrario, empieza a contar
hacia atrs cuan se produce un flanco positivo en CD. Si el valor actual de la cuenta Cxxx es
mayor o igual al valor de preseleccin PV, se activa el bit de contaje de Cxxx. El contador se
inicializa al ponerse R en 1.
o CU es la entrada de contaje hacia delante de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas
de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o CD es la entrada de contaje hacia atrs de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas de
memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o R es la entrada de desactivacin del contador de tipo BOOL que opera sobre las siguientes
reas de memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o PV es el valor de preseleccin de tipo INT que opera sobre las siguientes reas de memoria:
VW, IW, QW, MW, SMW, LW, AIW, AC, T, C.
Cxxx
CTD
CD
LD
PV
o CTD define la operacin de cuenta hacia atrs donde el contador empieza a contar desde el
valor de preseleccin PV, cuando se produce un flanco positivo en CD. Si el valor actual de la
cuenta Cxxx es igual a 0, se activa el bit de contaje de Cxxx y carga el valor actual de la cuenta
con el valor de PV, cuando se activa la entrada de carga LD. El contador se detiene al alcanza el
valor de 0.
o CD es la entrada de contaje hacia atrs de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas de
memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o LD es la entrada de carga del contador de tipo BOOL que opera sobre las siguientes reas de
memoria: I, Q, M, SM, T, C, V, S, L, circulacin de corriente.
o PV es el valor de preseleccin de tipo INT que opera sobre las siguientes reas de memoria:
VW, IW, QW, MW, SMW, LW, AIW, AC, T, C.
OPER_TP
EN ENO
IN1 OUT
IN2
ADD Sumar Suma los nmeros IN1 e IN2 produciendo el resultado OUT.
MUL Multiplicar Multiplica los nmeros IN1 e IN2 produciendo el resultado OUT.
DIV Dividir Divide el nmero IN1 entre el nmero IN2 produciendo el resultado OUT
I Enteros de 16 bits VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC
DI Enteros de 32 bits VD, ID, QD, MD, SMD, AC, LD, HC..
I Enteros de 16 bits VW, IW, QW, MW, SW, SMW, LW, T, C, AIW, AC
OPER_TP
EN ENO
IN OUT
DW Palabra doble VD, ID, QD, MD, SMD, AC, LD, HC.
PID
EN ENO
TBL
LOOP
donde OPER define la operacin de Regulacin PID, que ejecuta el clculo de un lazo de regulacin
con control Proporcional, Integral y Derivativo (PID) en el LOOP referenciado en base a la
informacin de la entrada EN y configuracin definida en la tabla TBL.
Para habilitar el clculo PID, el primer nivel de la pila lgica TOS deber estar activo (en ON con
circulacin de corriente).
Tiene dos operandos: una direccin TBL que constituye la direccin inicial de la tabla de lazo y un
nmero LOOP que es una constante entre 0 y 7, puesto que un programa slo admite 8
operaciones PID.
Si se ejecutan dos o ms operaciones PID con el mismo nmero de lazo (aunque tengan diferentes
direcciones de tabla) los dos clculos se interferirn mutuamente siendo impredecible la salida
resultante.
La tabla de lazo almacena 9 parmetros que sirven para controlar y supervisar la operacin.
Incluye el valor actual y previo de la salida del proceso, la referencia, la seal de control, la
Para realizar el clculo con el intervalo de muestreo deseado, la operacin PID debe ejecutarse
dentro de una rutina de interrupcin temporizada o bien desde el programa principal, a intervalos
controlados por un temporizador. El periodo de muestreo debe definirse en calidad de entrada
para la operacin PID a travs de la tabla de lazo cuya direccin inicial se indica por TBL.
Algoritmo PID
El regulador PID vara el valor de su salida con el propsito de llevar a cero el error de control e ,
definido como la diferencia entre el valor de la referencia y sp y la salida del proceso y . El
algoritmo de control PID est definido por la siguiente ecuacin:
t
de
u (t ) K p e K i ed K d
0
dt
donde
e es el error de control
Kp es la ganancia proporcional
Ki es la ganancia integral
Kd es la ganancia derivativa
n
u n K p en K i ei h K d en en1
i 1
donde
h es el periodo de muestreo
En esta ecuacin el trmino integral se muestra en funcin de todos los trminos del error, desde
el primer instante de muestreo hasta el instante de muestreo actual. El trmino diferencial es una
funcin del muestreo actual y del muestreo previo; mientras que el trmino proporcional slo es
funcin del muestreo actual. En un sistema digital no es prctico almacenar todos los muestreos
del error, adems de no ser necesario. Por tanto, la ecuacin anterior se puede modificar como
sigue:
u n Pn I n Dn
Pn K p en
Dn K d en en1
Pn K p y spn y n
Trmino integral: El trmino integral se calcula de la siguiente manera:
I n I n 1
Kp
Ti
h y spn y n
Dn
K pTd
Ti
y spn
y n y spn 1 y n1
Note que se trata de un controlador interactivo. Tomando en cuenta que la seal de referencia es
constante a pedazos, entonces se puede suponer que y spn y spn 1 , tal que la ecuacin anterior se
puede reducir a:
Conversin y normalizacin de las entradas de lazo: Un controlador PID tiene dos variables
de entrada: la referencia y la seal de salida del proceso. La seal de referencia es generalmente
un valor establecido por el operador del sistema de control. La de salida del proceso es la medicin
de la magnitud fsica de la variable controlada, que se obtiene a travs de algn dispositivo sensor.
Tanto la referencia como la salida del proceso son valores fsicos que pueden tener diferente
magnitud, rango y unidades de ingeniera. Para que la operacin PID pueda utilizar los valores
fsicos de las seales que procesa, stos deben convertirse a representaciones reales
normalizadas.
El primer paso es convertir el valor fsico, representado por un valor entero de 16 bis, a un
valor real.
El prximo paso consiste en convertir, el nmero real obtenido, en un valor normalizado entre 0.0
y 1.0. La siguiente ecuacin se utiliza para normalizar tanto la referencia como el valor de la salida
del proceso, lo cual se realiza de la siguiente manera:
donde
Conversin de la salida del controlador: El resultado del clculo PID es un valor normalizado
entre 0.0 y 1.0. Antes de que sea enviado a una salida analgica, debe convertirse a un valor
entero escalado de 16 bits. Esta operacin constituye el proceso inverso de convertir la salida del
proceso y la referencia en un valor normalizado.
El resultado del clculo PID se puede convertir a un valor escalado utilizando de la siguiente
manera:
RScal u n OffsetAlcance
donde
Variables y Rangos: La salida del proceso y la referencia son magnitudes de entrada para el
clculo PID. Por ello, la operacin PID lee los campos definidos para esas variables en la tabla de
lazo, pero no los modifica.
El valor normalizado de la seal de control se genera al realizar el clculo PID, utilizando, para ello,
la salida del proceso y la referencia. Como consecuencia, el campo en la tabla de lazo que contiene
el valor normalizado de la seal de control se actualiza cada vez que se termina un clculo PID;
este valor est limitado entre 0.0 y 1.0. El usuario puede utilizar el valor de normalizado de la seal
de control en calidad de campo de entrada para especificar un valor de la seal de control inicial
cuando se conmute de modo de control manual a modo de control automtico. Por su parte, si se
utiliza la accin integral, entonces la suma integral es actualizada por el clculo PID y su valor se
utiliza como entrada para el siguiente clculo PID.
Si el valor normalizado calculado de la seal de control se sale del rango de 0.0 a 1.0, entonces la
suma integral se ajusta de la siguiente manera:
Si la suma integral se calcula de la forma descrita, se puede mejorar la respuesta del sistema,
cuando el valor normalizado calculado de la seal de control retorna al margen adecuado de 0.0 a
1.0. Luego se escribe en el campo reservado en la tabla de lazo. Este proceso se realiza cada vez
que se finaliza un clculo PID. El valor almacenado en la tabla del lazo se utiliza para el prximo
clculo PID.
El usuario puede modificar, antes de ejecutar la operacin PID, el valor de la suma integral en la
tabla de lazo. Sin embargo, cualquier modificacin manual de la suma integral deber realizarse
con mucho cuidado. En cualquier caso, el valor de la suma integral debe ser un nmero real
comprendido entre 0.0 y 1.0.
Modos de Control: Los lazos PID del S7-200 no incorporan control de modo de operacin. El
clculo slo se ejecuta si circula corriente hacia el PID. Por ello, se considera modo automtico
cuando se ejecuta cclicamente el clculo PID; de otra manera, el sistema trabaja en manual.
Para evitar colisiones en la transicin al modo automtico, el valor de la seal de control ajustado
por el control manual deber entregarse en calidad de entrada a la operacin PID (escrita en la
entrada para u n de la tabla de lazo) antes de conmutar a modo automtico.
La operacin PID no comprueba si los valores de entrada en la tabla de lazo respetan los lmites de
margen. Esto es, el usuario debe asegurarse de que la salida del proceso y la referencia sean
nmeros reales comprendidos entre 0.0 y 1.0.
Si se detecta un error al ejecutar las operaciones aritmticas del clculo PID, se activa la marca
SM1.1 y se finaliza la ejecucin del PID. En este caso, la actualizacin de los valores de salida en la
tabla de lazo puede quedar incompleta, debiendo descartarse dichos valores y corregir el valor de
entrada que ha causado el error matemtico, antes de volver a efectuar la operacin PID.
La tabla de lazo tiene 36 bytes de longitud y el formato que muestra la siguiente tabla:
OPER_TP
EN ENO
IN OUT
o OPER define la operacin MOV que transfiere el valor de la entrada IN al indicado por la salida
OUT. El valor de la entrada permanece inalterado
o TP define el tipo del operando IN:
OPER_TP
EN ENO
IN1 OUT
o OPER define la operacin BLKMOV que transfiere un determinado nmero de bytes, palabras
o palabras dobles, dado por N, desde la direccin de entrada IN a la direccin de salida OUT.
o TP define el tipo del operando IN:
OPER
EN ENO
IN
OPER_TP
EN ENO
IN1 OUT
Las operaciones de desplazamiento se rellenan con ceros cada vez que se desplaza un bit y no
llevan signo.
OUT contiene el resultado de la operacin y su tipo y rea de memoria estn definidos como
sigue:
EN ENO
DATOS
S_BIT
La operacin SHRB desplaza el valor de DATOS al registro de desplazamiento. S_BIT indica el bit
menos significativo de dicho registro. N indica la longitud del registro y el sentido de
desplazamiento (valor positivo o negativo de N).
DATOS y S_BIT son variables del tipo BOOL que operan sobre las siguientes reas de memoria: I, Q,
M, SM, T, C, V, S, L.
N es un dato del tipo BYTE que opera sobre las siguientes reas de memoria: VB, IB, QB, MB, SMB,
LB, AC.
Los bits desplazados por esta operacin se depositan en la marca de desborde SM1.1
La direccin del bit ms significativo del registro de desplazamiento (MSB.b) se calcula a partir de
la siguiente ecuacin:
Se debe restar 1 bit, porque S_BIT es uno de los bits del registro de desplazamiento.
Si el valor de desplazamiento es positivo, los datos de entrada (DATOS) se desplazarn desde el bit
ms significativo al menos significativo (indicado por S_BIT) del registro de desplazamiento.
IN OUT
OPER
EN ENO
IN1 OUT
LEN
ATH Convertir de ASCII a o Convierte la cadena ASCII de longitud LEN, a partir del caracter IN, en dgitos
hexadecimal hexadecimales, comenzando en OUT. La cadena ASCII puede tener una
longitud de 255 caracteres.
o Los caracteres ASCII admisibles son los valores hexadecimales 30 a 39 y 41 a
46.
HTA Convertir de hexadecimal a o Convierte los dgitos hexadecimales a partir del byte de entrada IN en una
ASCII cadena ASCII, comenzando en OUT. El nmero de dgitos hexadecimales a
convertir viene indicado por la longitud LEN. Es posible convertir 255 dgitos
hexadecimales como mximo.
o Los caracteres ASCII admisibles son los valores hexadecimales 30 a 39 y 41 a
46.
EN ENO
IN OUT
FMT
ITA Convertir de entero a ASCII Convierte un entero IN en una cadena ASCII. El formato FMT indica la precisin de
la conversin a la derecha del decimal, as como si el punto decimal debe
aparecer en forma de coma o de punto. La conversin resultante se deposita en 8
bytes consecutivos comenzando en OUT. La cadena ASCII comprende siempre 8
caracteres.
DTA Convertir de entero doble a Convierte un entero doble IN en una cadena ASCII. El formato FMT indica la
ASCII precisin de la conversin a la derecha del decimal. La conversin resultante se
deposita en 12 bytes consecutivos comenzando en OUT.
RTA Convertir de real a ASCII Convierte un real IN en una cadena ASCII. El formato FMT indica la precisin de la
conversin a la derecha del decimal, as como si el punto decimal debe aparecer
en forma de coma o de punto. La conversin resultante se deposita en un buffer
de salida que comienza en OUT. La longitud de la cadena ASCII resultante
corresponde al tamao del buffer de salida, pudiendo indicarse en un rango
comprendido entre 3 y 15.
ROUND
EN ENO
IN OUT
Esta operacin convierte el valor real IN en un valor de entero doble y deposita su resultado en la
variable indicada por OUT. Si la fraccin es 0.5 o superior, el nmero se redondear al prximo
entero superior.
C.8.5 Truncar
El smbolo de esta operacin est dado por:
TRUNC
EN ENO
IN OUT
Si el valor a convertir no es un nmero real vlido o si es demasiado grande para ser representado
en la salida, la marca de desbordamiento se activar y la salida no se ver afectada.
C.8.6 Decodificar
El smbolo de esta operacin est dado por:
DECO
EN ENO
IN OUT
La operacin activa el bit de la palabra de salida OUT. Dicho bit corresponde al nmero de bit
representado por el medio byte menos significativo (4 bits) del byte de entrada IN. Todos los
dems bits de la palabra de salida se ponen a 0.
C.8.7 Codificar
El smbolo de esta operacin est dado por:
ENCO
EN ENO
IN OUT
La operacin escribe el nmero del bit menos significativo de la palabra de entrada IN en el medio
byte menos significativo (4 bits) del byte de salida OUT.
C.8.8 Segmento
El smbolo de esta operacin est dado por:
SEG
EN ENO
IN OUT
Esta operacin utiliza el caracter indicado por IN para generar una configuracin binaria OUT que
ilumina los segmentos de un indicador de siete segmentos. Los segmentos iluminados representan
el caracter depositado en el dgito menos significativo del byte de entrada IN.
C.9.1 END
El smbolo de esta operacin est dado por:
END
C.9.2 STOP
El smbolo de esta operacin est dado por:
STOP
Esta operacin finaliza inmediatamente la ejecucin del programa haciendo que el PLC cambie de
RUN a STOP.
C.9.3 Saltos
Existen dos operaciones relacionadas con saltos en la ejecucin del programa:
Una vez ejecutada la subrutina, el control vuelve a la operacin que sigue a la llamada de la
subrutina.
Se pueden anidar hasta 8 subrutinas. Si bien la recursin est permitida, hay que utilizarla con
cautela.
Cuando se llama a una subrutina, se almacena toda la pila lgica, ponindose a 1 el nivel superior
de la pila. Sus dems niveles se ponen a 0 y la ejecucin se transfiere a la subrutina que se ha
llamado. Cuando sta se termina de ejecutar, se restablece la pila con los valores almacenados al
llamar a la subrutina y a la rutina de llamada. Los acumuladores no se almacenan ni se restablecen
si se utilizan con subrutinas.
EN ENO
INDX
INIT
FINAL
NEXT Marca el final del bucle FOR y pone a 1 el primer valor de la pila.
NEXT
Las operaciones relacionadas con rel de control secuencial son las siguientes:
SCRT Identifica el bit SCR que se debe habilitar (el siguiente bit S a activar).
S_bit Cuando la corriente fluye hasta la bobina, el bit S direccionado se activa y
el bit S de la operacin LSCR (que habilit el segmento SCR) se desactiva.
C.9.7 ENO
Es una salida de tipo BOOL. Si la corriente fluye en un smbolo de operacin por la entrada EN y la
operacin se ejecuta sin error, la salida ENO conduce la corriente al siguiente elemento. ENO se
puede utilizar como bit de habilitacin para indicar que una operacin se ha ejecutado
correctamente.
El bit ENO se utiliza en el primer nivel de la pila para influir en la circulacin de la corriente al
ejecutar las operaciones posteriores.
El programa principal y una o varias rutinas de interrupcin pueden compartir datos. En este caso,
habr que considerar tambin el hecho de que las rutinas de interrupcin se ejecutan de forma
asncrona al programa principal. Por lo tanto, se pueden presentar en cualquier momento
mientras dure la ejecucin de este ltimo.
Para ello es conveniente crear rutinas de interrupcin cortas con indicaciones precisas, de manera
que se puedan ejecutar rpidamente sin interrumpir otros procesos durante periodos demasiado
largos.
Si no se observan estas medidas, es posible que se produzcan estados imprevistos que pueden
afectar a la instalacin controlada por el programa principal. Al utilizar interrupciones, conviene
atenerse al lema de cuanto ms breve, mejor
Enlace a rutinas de interrupcin: Antes de poder llamar a una rutina de interrupcin es preciso
establecer un enlace entre el evento de interrupcin y la parte del programa que se desee ejecutar
cuando se presente el evento.
Las operaciones relacionadas con el enlace a una rutina de interrupcin son las siguientes:
EN ENO
INT
EVNT
EN ENO
EVNT
Las operaciones relacionadas con la habilitacin o inhibicin de todos los eventos de interrupcin
son las siguientes:
Cuando el PLC pasa a modo RUN, las interrupciones se inhiben. Estando en modo RUN, se pueden
habilitar todos los eventos de interrupcin con la operacin ENI y deshabilitarlos con la operacin
DISI, que permite poner las interrupciones en cola de espera, pero no llamar a ninguna rutina de
interrupcin.
RETI
Esta operacin finaliza una rutina de interrupcin en funcin de la combinacin lgica precedente.
Una vez habilitada, la interrupcin funciona de forma continua ejecutando la rutina asociada cada
vez que transcurre el intervalo de tiempo indicado. La interrupcin temporizada se inhibe saliendo
del modo RUN o desasocindola de la rutina correspondiente. Si se ejecuta la operacin Inhibir
todos los eventos de interrupcin, se sigue generando interrupciones temporizadas, pero se
ponen en cola de espera hasta que se habiliten nuevamente o hasta llenarse dicha cola.
El PLC procesa las interrupciones segn su prioridad y despus en el orden en que aparecen. Slo
se ejecuta una rutina de interrupcin en cada caso.
Cuando se comienza a ejecutar una rutina de interrupcin, se procesa hasta el final. No puede ser
interrumpida por otra, ni siquiera por una rutina de mayor prioridad.
Las interrupciones que aparezcan mientras se est ejecutando otra interrupcin, se ponen en cola
de espera para ser procesadas posteriormente.
Red de PLCs
EN ENO
TBL
PORT
NETW Inicia una comunicacin para escribir datos en una estacin remota a
NETW travs del puerto indicado (PORT), segn se define en la tabla TBL.
EN ENO
TBL
PORT
Con la operacin NETR se pueden leer hasta 16 bytes de informacin de una estacin remota, en
tanto que con la operacin NETW se pueden escribir hasta 16 bytes de informacin en una
estacin remota. El programa puede contener un nmero cualquiera de operaciones NETR/NETW,
pero slo 8 de ellas (en total) pueden estar activadas simultneamente.
Para poder utilizar el modo Freeport, es preciso que el PLC est en modo RUN. El modo Freeport
se habilita ajustando el valor 01 en el campo de seleccin del protocolo SMB30 (puerto 0) o de
SMB130 (puerto 1).
Inicializacin del modo Freeport: SMB30 y SMB130 se utilizan para inicializar el modo Freeport
en los puertos de comunicacin 0 y 1 respectivamente, permitiendo elegir la velocidad de
transferencia, la paridad y el nmero de bits por caracter de acuerdo a lo siguiente:
PORT
RCV Inicia o finaliza la funcin Recibir mensaje. Para recibir mensaje es preciso
RCV indicar una condicin inicial y final. Los mensajes que se hayan recibido a
travs del puerto indicado PORT se almacenan en el buffer de datos TBL.
EN ENO La primera entrada del buffer indica el nmero de bytes que se han
recibido.
TBL
PORT
Uso de XMT para transmitir datos: Con la operacin XMT se puede enviar un buffer de uno o
ms caracteres (hasta un mximo de 255). Una vez transmitido el ltimo caracter, se genera una
interrupcin (evento de interrupcin 9 para el puerto 0 y evento de interrupcin 26 para el puerto
1), si una rutina de interrupcin se ha asociado al evento. Transmisin finalizada. Tambin es
posible transmitir datos sin utilizar interrupciones (por ejemplo para enviar un mensaje a una
impresora), vigilando SM4.5 o SM4.6 hasta que finalice la transmisin.
La operacin XMT se puede utilizar para generar una condicin BREAK, poniendo el nmero de
caracteres a 0 y ejecutando luego la operacin XMT. As se genera una condicin BREAK en la lnea
de temporizadores de 16 bits a la velocidad de transferencia actual. La transmisin de una
condicin BREAK se gestiona de la misma forma que la de cualquier otro mensaje. Una
interrupcin de transmisin se genera cuando se termina de transmitir la condicin BREAK,
indicando SM4.5 o SM4.6, el estado actual de la transmisin.
Uso de RCV para recibir datos: Con la operacin RCV se puede recibir un buffer de uno o ms
caracteres (hasta un mximo de 255). Una vez recibido el ltimo caracter del buffer, se genera una
interrupcin (evento de interrupcin 23 para el puerto 0 y evento de interrupcin 24 para el
puerto 1), si una rutina de interrupcin se ha asociado al evento Recepcin de mensaje finalizada.
Tambin es posible recibir mensajes sin utilizar interrupciones, vigilando para ello la marca
especial SMB86 o SMB186, que no sern iguales a cero cuando la operacin RCV est inactiva o
cuando se haya finalizado. En cambio, sern iguales a 0 cuando se estn recibiendo datos.
SMB2 es el buffer de recepcin de caracteres en modo Freeport. Cada caracter recibido en modo
Freeport se deposita en esta direccin para que el programa del usuario pueda acceder
rpidamente a los valores.
SMB3 se utiliza para el modo Freeport y contiene un bit de error de paridad que se activa si se
detecta un error de este tipo en un caracter recibido. Todos los dems bits del byte se reservan.
Utilice este bit para rechazar el mensaje o para generar un acuse negativo del mensaje.