Artculo Cientfico / Scientific Paper

TEORIA DE CONTROL GRUPO N1

DEBER N1: RESOLUCION DE EJERCICIOS
Diego Arias1, John Espinosa,2, Fabricio Rodrguez3, Jorge Villa4, Efrain Villalta

Resumen
El presente documento se realizar la resolucin de
ejercicios propuestos, impuestos por el docente. Los
cuales deben ser resueltos segn lo aprendido en
clases; por ejemplo, se podrn utilizar ecuaciones
diferenciales lineales, tambin con la ayuda de la
transformada de Laplace nos ayudara minimizar el
proceso de las aproximaciones lineales, porque si
tratamos de resolver mediante ecuaciones
diferenciales de primer o segundo grado, nuestro
ejercicio se alargar y complicara en la resolucin.
Tambin utilizaremos diagramas de bloques, ya que
este mtodo nos ayuda a disear y analizar
complicados sistemas de control.
Abstract
This document will be made the resolution of
proposed exercises, imposed by the teacher. Which
must be solved as learned in classes; for example, we
can use linear differential equations, also with the help
of Laplace transform will help minimize the process
of linear approximations, because if we try to solve by
first or second degree differential equations, our
exercise will be lengthened and complicated in the
resolution. We will also use block diagrams, as this
method helps us to design and analyze complicated
control systems.
KeyWords: Blocks, Diagrams, Transfer.

Palabras Clave: Bloques, Diagramas,

Transferencia.

1
Estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana carrera de Ingeniera Mecnica Automotriz, Teora de Control, Grupo
Nro. 1.
darias@est.ups.edu.ec
2
Estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana carrera de Ingeniera Mecnica Automotriz, Teora de Control, Grupo
Nro. 1.
jespinosa@est.ups.edu.ec
3
Estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana carrera de Ingeniera Mecnica Automotriz, Teora de Control, Grupo
Nro. 1.
Jrodriguezh4@est.ups.edu.ec
4
Estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana carrera de Ingeniera Mecnica Automotriz, Teora de Control, Grupo
Nro. 1.
jvilla@est.ups.edu.ec

5
Estudiante de la Universidad Politcnica Salesiana carrera de Ingeniera Mecnica Automotriz, Teora de Control, Grupo
Nro. 1.
jvillalta@est.ups.edu.ec

1
 Artculo Cientfico / Scientific Paper
1. Introduccin
Los sistemas de control son sistemas
dinmicos y un conocimiento de la teora de
control proporcionar una base para entender
el comportamiento de tales sistemas, por
ejemplo, muchos conceptos de la teora de
control pueden usarse en la solucin de
problemas de vibracin.
En este sentido, la teora de control
automtico no es sino una pequea parte de
una teora ms general que estudia el
comportamiento de todos los sistemas
dinmicos. En todos los sistemas de control se
usan con frecuencia componentes de distintos
tipos, por ejemplo, componentes mecnicos,
elctricos, hidrulicos, neumticos y
combinaciones de estos.
Un ingeniero que trabaje con control debe
estar familiarizado con las leyes fsicas
fundamentales que rigen estos componentes.
Sin embargo, en muchos casos y
principalmente entre los ingenieros, los
fundamentos existen como conceptos aislados
con muy pocos lazos de unin entre ellos.
El estudio de los controles automticos puede
ser de gran ayuda para establecer lazos de
unin entre los diferentes campos de estudio
haciendo que los distintos conceptos se usen
en un problema comn de control.
2. Objetivos.
2.1. Objetivo General.
- Realizar los siguientes ejercicios
propuestos y resolver mediante lo
aprendido en la materia.
2.2. Objetivos Especficos.
- Resolver los ejercicios mediante
diagramas de bolques.
- Resolver los ejercicios mediante
sistemas dinamicos.
2
- Resolver los ejercicios mediante
sistemas electricos.
3. Marco Terico.
Para poder comprender y controlar sistemas
complejos, se deben determinar modelos
matemticos. Como los sistemas considerados
son de naturaleza dinmica, las ecuaciones
generalmente son ecuaciones diferenciales.
Es necesario introducir hiptesis sobre la
operacin del sistema, utilizndolas leyes fsicas
que describen el sistema lineal equivalente.
Y para todo ello una de las herramientas ms
importantes es la transformada de Laplace.
Para poder realizar los ejercicios deberamos
seguir los siguientes pasos:
1. Definir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemtico y
enumerar las suposiciones necesarias.
3. Escribir la ecuacin diferencial que
describe el modelo.
4. Resolver las ecuaciones para las
variables de salidas deseadas.
5. Examinar las soluciones y las hiptesis.
3.1. Ecuaciones diferenciales de
sistemas fsicos.
Una vez que se han definido los
diferentes tipos de sistemas, es necesario
conocer la dinmica de los mismos a
partir de ecuaciones que relacionen el
comportamiento de una variable
respecto a otra. Para lograr lo anterior se
requiere de gran conocimiento de los
procesos y de los elementos que los
conforman, y de cada una de las
disciplinas de la ingeniera involucradas.
Es por ello por lo que la ingeniera de
control se considera un campo
interdisciplinario. Una planta o cada una
de las partes que forman un sistema de
control, puede ser representada por un
conjunto de ecuaciones integro-
diferenciales de n-simo orden con
coeficientes lineales invariantes en el
tiempo que relacionan la variable de
Figura 1. Frmula de los coeficientes lineales.
entrada con la variable de salida de la
forma:
Los sistemas mecnicos son una parte
fundamental de la vida comn, ya que
cualquier cuerpo fsico se comporta
como tal. En general los sistemas
mecnicos son gobernados por la
segunda ley de Newton, la cual establece
para sistemas mecnicos de traslacin
que "la suma de fuerzas en un sistema,
sean estas aplicadas o reactivas, igualan
a la masa por la aceleracin a que est
sometida dicha masa". Cuando se trata
de sistemas mecnicos de rotacin la
segunda ley de Newton declara que "la
suma de torques es igual al momento de
inercia multiplicado por la aceleracin
angular". En cualquiera de los casos
anteriores se tiene diferentes elementos
cuyo acoplamiento conforma al sistema
mecnico completo, pudiendo adems
interactuar entre cada caso. A
continuacin, se describen las
generalidades de ambos tipos de
sistemas mecnicos.
Sistemas mecnicos de traslacin.
Los sistemas mecnicos de traslacin
estn integrados por el conjunto de
elementos bsicos resumidos en la tabla
Figura 2. Frmula de elementos bsicos lineales.
3
En este caso las variables involucradas
son desplazamientos, velocidades,
aceleraciones y fuerzas. La disposicin
que guardan estos elementos entre s da
lugar a dos configuraciones
denominadas arreglos mecnicos en
serie y arreglos mecnicos en paralelo.
3.2. Aproximaciones lineales de
sistemas fsicos.
En un elemento mecnico en serie, la
fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de
las fuerzas actuantes en cada elemento y
todos los elementos tienen el mismo
desplazamiento
Figura 3. Sistema masa - resorte.
La ecuacin de equilibrio para el arreglo
de la figura
Y su transformada de Laplace
considerando condiciones iniciales
iguales a cero es:
donde la impedancia mecnica es:
Sistemas mecnicos de rotacin. Los
sistemas mecnicos de rotacin son
quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones
cotidianas. Estos abarcan cualquier
sistema cuyo elemento motriz es un
motor o una mquina rotatoria. Al igual
en que los sistemas mecnicos de
traslacin se tienen un conjunto de
elementos bsicos los cuales se
encuentran resumidos en la tabla

Dentro de las aplicaciones de este tipo de
sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas
mecnicos de rotacin son el par o torque, el
desplazamiento angular, velocidad angular y la
aceleracin angular. Estas variables estn
relacionadas con las de los sistemas mecnicos
de traslacin por el radio de los elementos, as,
el par en funcin de la fuerza.
Por ejemplo, para el sistema mostrado en la
figura la ley de Newton establece que:
Figura 4. Sistema de elementos rotatorios.
Sistemas Elctricos.
Otro de los sistemas que con frecuencia
aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables elctricas. Aunque el
nmero de componentes elctricos es inmenso,
por lo general se puede considerar un conjunto
bsico compuesto por los elementos que
aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se
incluye las expresiones que relacionan las
variables de voltaje y corriente en los
dispositivos. Las ecuaciones de equilibrio que
gobiernan el comportamiento de los sistemas
elctricos son conocidas como las leyes de
Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC)
las cuales establecen lo siguiente: Ley de
Voltaje de Kirchhoff (LKV) "La suma
algebraica de las cadas de tensin a lo largo de
una trayectoria cerrada es cero".
4
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC ) "La suma
algebraica de las corrientes en un nodo es igual
a cero".
Ambas leyes pueden ser usadas de manera
combinada para determinar el conjunto de
ecuaciones integro-diferenciales necesarias para
predecir el comportamiento de un sistema
elctrico. Normalmente cuando se analiza un
circuito elctrico en serie se usa la LVK
mientras cuando se trata de un circuito elctrico
en paralelo se emplea la LCK. En cualquier
texto de anlisis de circuitos se pueden
encontrar las particularidades de cada uno de los
circuitos mencionados. Aqu nicamente
mencionaremos que en un circuito elctrico en
serie circula la misma corriente por todos los
elementos del arreglo mientras que el voltaje se
encuentra repartido entre los elementos (figura).
Por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo
todos los elementos tiene el mismo voltaje en
sus terminales mientras que la corriente se
Figura 5. Circuitos elctricos representados con
impedancias.
distribuye entre todos los elementos (figura). En
la figura las Z's pueden ser cualquiera de los
elementos dados en la tabla y cumplen con las
relaciones voltaje-corriente indicadas.
3.3. Modelos de diagramas de bloques.
Los diagramas de bloques son una
representacin grfica de las variables de un
sistema, y est constituido de tres partes
principales:
- (a) Elementos.
- (b) Detectores de error.
- (c) Puntos de Bifurcacin.
Un elemento muestra la dependencia funcional
de una variable con respecto a la otra. Por lo
general en un bloque se incluye una funcin de
transferencia parcial que a su vez puede ser
usada para generar un bloque que represente al
sistema total.
Figura 6. Diagramas de Bloques.
Un detector de error (figura) es una parte del
diagrama que entrega la diferencia de dos
seales incidentes. En ocasiones este elemento
puede ser usado como un sumador de seales
Figura 7.Elemento Sumador en un Diagrama de
Bloques.
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul
donde una salida se deriva hacia otros elementos
del diagrama (figura).
Usando estos elementos bsicos es posible
obtener la representacin en diagramas de
bloques de un sistema de control de lazo
cerrado. La forma general del sistema de lazo
cerrado en su forma ms simple se muestra en la
figura donde se representan las funciones de
transferencia esenciales usadas en el mbito del
control industrial, as como las principales
seales de inters. Estas funciones y seales
son:
Funcin de transferencia directa G(s) que es el
objeto del control, es decir, la planta a controlar.
Funcin de transferencia de retroalimentacin
H(s) que representa al sistema de medicin.
Seal de salida C(s) que es la seal que
controlar.
Seal de entrada R(s) tambin llamada seal
de referencia, y:
Seal de error E(s) que nos indica si un sistema
ha alcanzado el valor de salida deseado.
Es importante hacer notar que las seales en
cada punto del diagrama de bloques pueden ser
de naturaleza totalmente diferente una de la otra,
es decir, mientras la salida puede ser
5
temperatura, la seal a la salida del sistema de
medicin B(s) puede ser voltaje, presin,
corriente, intensidad luminosa, etc.
Figura 8.Diagrama de Bloques en lazo cerrado.
4. Desarrollo
4.1 Ejercicio E2.15
El sistema de control de posicin de una
plataforma espacial est gobernado por las
ecuaciones siguientes:
2
2
+2 + 4 =
1 =
= 0.6 2
2 = 7 1
Las variables que estn implicadas son
r(t)=posicin deseada de la plataforma;
p(t)=posicin real de la plataforma;
v1(t)=voltaje de entrada del amplificador;
v2(t)=voltaje de salida del amplificador;
(t)=posicin del eje del motor.
Realice un esquema en un diagrama de flujo
de seal y el diagrama de bloques del
sistema, identificando las partes que lo
componen y sus funciones de transmitancias.
A continuacin determine la funcin de
transferencia del sistema P(s)/R(s).
Desarrollo
Primero se aplicara LAPLACE a cada una de
las ecuaciones listadas, considerando todas
las condiciones iniciales.
 2
{ 2
+2 + 4 = }
4.2 EJERCICIO P2.13
= {( 2 + 2 + 4) = }
{1 = } = {1 = } En la figura se muestran un sistema de control
electromecnico en lazo abierto. El
{ = 0.6 2 } = { = 0.6 2 }
generador, que se mueve a una velocidad
{2 = 7 1 } = {2 = 71 } constante, proporciona el voltaje de
excitacin para el motor. El motor tiene una
Funciones de transferencia de cada bloque: inercia Jm y una friccin fm. Obtenga la
Primera: funcin de transferencia (s)/V (s) y
( 2 + 2 + 4) = dibjese un diagrama de bloques del sistema.
El voltaje del generador Vg puede suponerse
=
+ + proporcional a la corriente de la excitacin i.
Segunda:
= 0.6 2
.
=

Tercera:
=
Cuarta:
2 = 71

=

Para la obtencin de 1 se realiza una

diferencia entre dos variables, de modo que
ser el nico bloque tipo suma que exista en
el diagrama:
Figura 10 .Esquema del Ejercicio P2.15.

= ()
Figura 9.Diagrama de Bloques del Ejercicio P2.15.
= () + + + ()
= ()[ + ] + +
=
= ()
Funcin de transferencia del sistema ()
completo: () =
0.6 1 [ + ] + +
( ) (7) ( ) ( 2 ) () = ( )
+ 2 + 4
= (s)=km*Ig(s)
(t) 2
4.2 () = + 2
( ) ( 3 ) =
+ 2 2 + 4 2(t) 1(t)
Despejando Ps/Rs () = +
. 2
= m(t) m(t)
+ + + . + +

6
 1(2 + 2 + + 2 En la figura se muestran dos pndulos
= L suspendidos de pivotes sin friccin y

2 conectados en sus putos centrales por resorte

= + [1]. Supngase que cada pndulo se puede

() = ()[ + ] representar por medio de una masa M en el
() extremo de una barra sin masa de longitud L.
() = Supngase tambin que el desplazamiento es
+
() = () pequeo y que se pueden usar aproximaciones
() lineales para sin y cos , cuando 1 = 2 , el
() = resorte colocado en el centro no esta estirado.
+
La fuerza de entrada se presenta por (), que
()
influye solo en la barra izquierda. (a)
() = () obtngase las ecuaciones de movimiento y
()
dibjese un diagrama de bloques para dichas
+
() = [ ] ecuaciones. B) determnese la funcin de
[ + ] + + transferencia () = 1 ()/(). C) dibjese
1
() la localizacin de los polos y ceros T(s) en el
() plano s.
=
{[ + ] + + ]( + )
Ls
[ + + + ]

()
=
( + + + )( + )
L(s)
()

=
[( + + + 2)( + )][( + 2 ) + + 2 ]
1 = [( + + + 2)( + )]
2 = [( + 2 ) + + 2 ]
REMPLAZANDO VALORES DE DELTA
Figura 11. Diagrama de Cuerpo Libre del Ejercicio
1 Y DELTA 2 P2.22
L(s)
=
() [1][2]
A) Partiendo de la ecuacin de Lagrange Pndulo
Diagrama de Bloques: simple

1
= 2
2

Figura 11.Diagrama de Bloques del Ejercicio P2.15.

2 1 2 2
2
+ + ( ) (1 2 ) = ()
2 2
2
1 + ( ) (1 2 ) = ()
2
(1)
2 2
4.3 Ejercicio P2.22
2 2
+ 2 + ( ) (2 1 ) = 0
2 2

7
 2 ()
2 2 + 2 ( ) (2 1 ) = 0 (2) 1 () = + 2 +
2 ( 2 2
+ )/ 2 2
( + )/ 2 2/ 2

()
Introduciendo 1 () = + +
( 2 + 2 ) 2 ( 2 + 2 ) 2 2 2
2 = 1 2 2
1 () 1
= ( 2 + )/( 2 + 2 ) 2
() 2
2 2 1
2 1 + 1 + 1 2 = () ( 2 )
4 4 2
C)
1 1 2 ()
1 + + =
4 4 2

2 ()
1 = ( + ) 1 + + (1.2)
4 4 2

2 1
1 2 + 2 ( ) (2 1 ) = 0 ( )
2 22
1
2 = ( + ) 2 + (2.2)
4 4

Figura 14. Obtencin de los polos del Ejercicio

P2.22

4.4 Ejercicio P 2.4

Figura 13. Diagrama de Bloques del Ejercicio El nivel de agua h(t) se controla por un
P2.22
sistema en lazo abierto tal como se muestra en
la figura. Un motor de cc controlado por una
a) Sustituyendo en la ecuacin del literal corriente de inducido i gira un eje abriendo
a. una vlvula. La inductancia del motor de cc

es despreciable, es decir L = 0. Tambin la
= + = friccin rotacional del eje del motor y la
4 4
vlvula es despreciable, esto es, b = 0. La
altura de agua en el tanque es.
h(t) = [1.6() ()]
()
1 = 1 + 2 + (1) La constante del motor es Km = 10 y la
2
() inercia del eje del motor y la vlvula es J = 6
1 = sin 1 + cos 2 + x 10-3 kg-m2. Determnese (a) la ecuacin
2
diferencial para h(t) y v(t) y (b) la funcin de
transferencia H(s)/V(s).
Aplicando Laplace

()
2 1 () = + +
2 + 2 2 + 2 2

8
 3 () 1.6 5 2 ()
3
=
10 2
() 2 ()

10 2
3 2
() () ()
+ (1 + ) +
3 10 2 10
1.6 5
=

3 2
() () ()
3
+ (1 + ) 2
+( )
10 10
8
=

Figura 15. Diagrama de Cuerpo Libre del Ejercicio
Ecuacin (1.0)
P2.22 3 2 8
+ (1 + ) + = (1.0)
3 10 2 10
h(t) = [. () ()]
Condiciones iniciales Aplicacin de la transformada de laplace de la
() = () ecuacin 1.0
=
3 () + (1 + ) 2 () + ()
10 10
2 8
= () = () (. )
2
= 50 () = 10 () + ()
()
() = Realizamos Factor comn de la ecuacin 1.1
10
() = () ( 3 + 2 (1 + )+ )
10 10
h(t) = [1.6() ()] 8
= ()
= 1.6() ()

2
()
2
= 1.6 () Funcin de transferencia ecuacin 1.2
()
3 2 ()
= 1.6 () ()
3 2 8
3
()
= 1.6 () (1.6() )
3 = .

3
2
1.6 () () () ( + (1 + ) +
3 2 )
= 1.6 () ( ) 10 10
3 1.6 2
3 1.6( ()) 2 () () () Remplazando los valores de cada constantes
= + =
3 2
(50 () ()) =
3 2
() 10 () =
3
= 1.6 ( )
2 Obtenemos
3 () 1.6 2 () ()
3
= (5 () )
10 2 ()
3 () 1.6 8(10)
= [5 () (6 103 )
3 5 =
10 50
2 () 1 ( 3 + 2 (1 + )+ )
10(6 103 )50 10(6 103 )50
( ( )
10 2 1.6
() 1 2 ()
+ ( ))] Resolviendo las operaciones obtenemos
1.6 2

9
 () 13333.33
= 3
() ( + 4.33 2 + 16.66)

Figura 18. Esquema del Ejercicio PA3.6

= + .
= .
Figura 16. Grafica de la Funcin de trasferencia.
= . .
2
2 ( + . ) =

2
2 (. ) =

2
2 =

Sen =0
Cos = 1
2 = 0
Figura 17. Cdigo en Matlab de la funcin de =
Transferencia.
( + ) =
4.5 Ejercicio PA 3.6
0 =
2
Considrese una gra movindose en la 2 = ( + )
direccin x mientras la masa m se mueve en
la direccin de z, como se muestra en la
figura. El motor del carrito y el motor de la = ( + )
gra son muy poderosos con respecto a la
masa del carrito, el cable de la gra y la (( + ) + ) =
carga m. Considrese las variables de control
de entrada como las distancias D y R. =
Tambin supngase que <50. Determnese
un modelo lineal y descrbase la ecuacin = ( + )
diferencial en variables de estado.
+ =

= ( + )

10
 = ( + ) 1 = 2

( + ) 1
2 = 1
= ( + )
() = 2 () ( + )()
() = ()( 2 ( + ))
5. Conclusiones.
()
= ( 2 ( + ))
() - El estudio de los controles
1
() 2 automticos es importante debido a
( = ( ( + ))) que proporciona una comprensin
()
bsica de todos los sistemas
dinmicos, as como una mejor
() 1 apreciacin y utilizacin de las leyes
= fundamentales de la naturaleza.
() ( 2 ( + ))

- La teora de control consiste en

seleccionar, de un conjunto
() 1 especfico o arbitrario de elementos
=
() ( 2 + ) (o parmetros, configuraciones,
funciones, etc), aquellos que
(+) (+) aplicados a un sistema fijo, hagan que
( + . ) ( . )=0 este se comporte de una manera

predeterminada
()
()
1 .
=
( + ) ( + ) . )
( + . ) ( 6. Referencias.

- [1] Richard C. Dorf. (2005). Sistemas

(+)
s= . de Control Moderno. Mxico:

Pearson.
(+)
s= . - [2] Katsuhiko Ogata. (2010).

Sistemas de Control Moderno.
1 = Mxico: Pearson.
2 =
3 =
4 =

1 1
= [ ] = [ ] = [ ]
2 3

11